Professional Documents
Culture Documents
Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - Bai-5 - Dieu-Khien-Hoi-Tiep-Bien-Trang-Thai - (Cuuduongthancong - Com)
Thi-Nghiem-Co-So-Tu-Dong - Bai-5 - Dieu-Khien-Hoi-Tiep-Bien-Trang-Thai - (Cuuduongthancong - Com)
I. MỤC ĐÍCH
Hệ thống xe – lò xo bao gồm 2 xe và 2 lò xo liên kết nối tiếp nhau. Trong bài thí
nghiệm này sinh viên sẽ xây dựng phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống xe – lò
xo. Sau đó sẽ xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái để điều khiển vị trí của
xe 1 hoặc vị trí của xe 2 theo giá trị đặt mong muốn.
Dựa vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng thời gian, sinh viên sẽ tìm được các
thông số của mô hình xe – lò xo như: độ cứng của lò xo, hệ số ma sát. Sau khi tìm
được các thông số này, sinh viên sẽ xây dựng được phương trình biến trạng thái mô tả
om
hệ thống xe – lò xo.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn giúp sinh viên hiểu rõ ảnh hưởng của bộ điều khiển
.c
hồi tiếp biến trạng thái lên chất lượng hệ thống điều khiển.
Mục tiêu sau khi hoàn thành bài thí nghiệm này: ng
Biết cách xây dựng và mô phỏng mô hình điều khiển hệ thống xe – lò xo dùng
co
phương pháp điều khiển hồi tiếp biến trạng thái.
Biết cách thu thập dữ liệu và nhận dạng mô hình đối tượng xe – lò xo.
an
Đánh giá được chất lượng điều khiển dùng phương pháp điều khiển hồi tiếp biến
th
trạng thái.
ng
Mô hình hệ xe – lò xo được mô tả như ở Hình 1. Hệ thống bao gồm 2 xe với
du
trọng lượng m1, m2 liên kết với 2 lò xo có độ cứng k1, k2. Lực F tác động vào xe m2 để
điều khiển vị trí xe 2 đến vị trí x2 mong muốn hoặc điều khiển vị trí xe 1 đến vị trí x1
u
mong muốn.
cu
1/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
Trong mô hình thí nghiệm hệ xe – lò xo, lực tác động F được cung cấp bởi động
cơ ĐC. Nếu bỏ qua phần cảm ứng ta có thể xấp xỉ lực tác động F tỉ lệ thuận với điện
áp cung cấp:
F Ku (2)
trong đó, u là điện áp cung cấp cho động cơ ĐC, K là hệ số tỉ lệ. Phương trình biến
trạng thái mô tả hệ thống (1) được viết lại:
0 1 0 0
x1 ( k k ) b1 x 0
0 1 0
k2
x 1 2
1 m1 m1 m2 x1
0 u (3)
x2 0 0 0 1 x2
K
x2 k2 k2 b2 x2
0 m2
m2
om
m2 m2
y 1 0 0 0 x : nếu điều khiển vị trí x1
.c
y 0 0 1 0 x : nếu điều khiển vị trí x2
2.2. Tìm thông số của hệ xe – lò xo bằng thực nghiệm ng
Trong phần này, chúng ta sẽ xây dựng công thức tìm các thông số chưa biết của
co
hệ xe – lò xo: độ cứng k1, k2 của lò xo; hệ số ma sát b1, b2 của xe; và hệ số tỉ lệ K .
an
1
x(kT ) x(kT ) x(kT T ) (4)
T
o
du
1
hay viết tắt: x(k ) x(k ) x(k 1)
T
u
1
x(kT ) x(kT T ) 2 x(kT ) x(kT T )
cu
(5)
T2
1
hay viết tắt: x(k ) x(k 1) 2 x(k ) x(k 1)
T2
Giả sử độ cứng của 2 lò xo là giống nhau và có giá trị k1 k2 k12 , phương
trình thứ nhất của (1) được viết lại:
k12T 2 2 x1 (k ) x2 (k ) b1T x1 (k ) x1 (k 1)
(6)
m1 x1 (k 1) 2 x1 (k ) x1 (k 1)
Nếu khối lượng xe m1 biết trước thì phương trình (6) còn 2 ẩn cần tìm là k12 và
b1 . Tại mỗi thời điểm lấy mẫu kT ta sẽ có 1 phương trình (6), thu thập N mẫu dữ liệu
ta có (N - 2) phương trình như sau:
. (7)
2/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
Trong đó
T 2 2 x1 (2) x2 (2) T x1 (2) x1 (1)
T 2 2 x1 (3) x2 (3) T x1 (3) x1 (2)
... ...
T 2 2 x1 ( N 1) x2 ( N 1) T x1 ( N 1) x1 ( N 2)
m1 x1 (3) 2 x1 (2) x1 (1)
k m1 x1 (4) 2 x1 (3) x1 (2)
12 ,
b1 ...
m1 x1 ( N ) 2 x1 ( N 1) x1 ( N 2)
om
Giải phương trình (7) ta tìm được k12 và b1 :
1
.c
T T (8)
(9)
m2 x2 (k 1) 2 x2 (k ) x2 (k 1) k12T 2 x2 (k ) x1 (k )
th
ng
Nếu khối lượng xe m2 biết trước và độ cứng lò xo k12 đã tìm được ở (8) thì
phương trình (9) còn 2 ẩn cần tìm là K và b2 . Tại mỗi thời điểm lấy mẫu kT ta sẽ có
o
du
1 phương trình (9), thu thập N mẫu dữ liệu ta có (N - 2) phương trình như sau:
. (10)
u
Trong đó
cu
3/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
1
T T (11)
om
.c
ng
co
an
Hình 2. Cấu trúc bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái
th
Sơ đồ bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái được mô tả như ở Hình 2. Đối với
hệ xe – lò xo chúng ta sẽ điều khiển hồi tiếp 4 tín hiệu trạng thái: vị trí xe 1, vận tốc xe
ng
1, vị trí xe 2, vận tốc xe 2. Hệ số hồi tiếp cho 4 trạng thái là:
o
Phương trình biến trạng thái của hệ vòng kín sẽ là:
u
x A BK f x Bu
cu
(13)
y Cx
Trong đó:
0 1 0 0
( k k ) 0
x1 b1 k2 0
x 1 2 0
m1 m1 m2
x 1, A , B 0 (14)
x2 0 0 0 1
k2 b2 K
x2 k2
m2
0
m2 m2 m2
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
• Điện áp cấp cho động cơ sau khi qua Motor Driver sẽ bằng
TPWM * 24 /1000 (V), trong đó TPWM là giá trị điều rộng xung từ (0 – 1000)
.c
tương ứng với độ phân giải 0.1%.
• Vị trí (đơn vị: mm) và tốc độ (đơn vị: mm/s) của xe được tính theo phương
ng
pháp đo số xung trong một chu kỳ lấy mẫu T = 2ms.
co
an
th
o ng
du
u
cu
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
u
cu
6/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
.c
ng
Hình 5. Cài đặt các thông số mô phỏng
co
IV. CHUẨN BỊ TRƯỚC THÍ NGHIỆM
an
Để thực hiện tốt thí nghiệm trên lớp, sinh viên cần chuẩn bị trước phần lý
thuyết và thực hiện mô phỏng trên máy tính.
ng
Xây dựng mô hình Simulink để khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ xe – lò xo như
o
ở Hình 6. Trong đó, khối “Mass-Spring Damper” chứa mô hình hệ xe – lò xo được
du
xây dựng từ phương trình vi phân (1) và mô tả như ở Hình 7 với bảng thông số:
Thông số m1 m2 k1 k2 b1 b2
u
cu
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
.c
ng
Hình 7. Mô hình hệ xe – lò xo
co
a) Tạo file mô hình simulink như ở Hình 6.
an
d) Mở scope để xem đáp ứng, xác định khoảng cách di chuyển của xe 1, xe 2 và
ghi lại các kết quả vào Bảng 1.
ng
e) Lặp lại bước b) đến d) với các giá trị Force còn còn lại như trong Bảng 1. Vẽ
đồ thị biểu diễn x1 theo Force và x2 theo Force. Nhận xét kết quả đồ thị.
o
du
1 10 10 20
2 20
3 30
4 40
5 50
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
• Khối “Gain3” có giá trị bằng 0; 0; 1; 0 để lựa chọn tín hiệu đặt là vị trí x2 .
(Nếu tín hiệu đặt là là vị trí x1 thì “Gain3” có giá trị bằng 1; 0; 0; 0 ).
• Hệ số hồi tiếp K f K f 1 Kf2 Kf3 K f 4 tương ứng cho 4 tín hiệu trạng
thái x x1 x2 .
T
x1 x2
om
.c
ng
co
an
th
o ng
du
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
1 0 0 0.1 0
9/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
2 0 0 1 0
3 0 0 10 0
4 0 0 10 0.1
5 0 0 10 0.3
6 0 0 10 0.5
om
Trong phần này, sinh viên sẽ thu thập tín hiệu đầu vào và đầu ra của hệ thống và
áp dụng công thức ở Mục 2.2 để tìm các thông số chưa biết của hệ xe – lò xo: độ cứng
.c
k1, k2 của lò xo; hệ số ma sát b1, b2 của xe; và hệ số tỉ lệ K .
5.1.1. Tìm k1 , b1
Các bước thí nghiệm: ng
co
a) Mở file recti_ident.m và chạy để khởi tạo các thông số stop-time và step-size
cho phần mô phỏng. Sinh viên không cần cài đặt lại phần thiết lập trong Simulink-
Configuration.
an
Lưu ý: Khi chạy file này lần đầu tiên chương trình sẽ báo lỗi nhưng vẫn khởi
tạo được giá trị bình thường.
th
b) Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu (xem hướng dẫn ở
ng
Mục 3.2)
c) Chạy lại file recti_ident.m để tìm thông số k1, b1.
o
d) Lặp lại bước b) và c) với 5 lần chạy và ghi kết quả vào Bảng 3. Sau đó, tính giá
du
10/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
5.1.2. Tìm K , b2
Các bước thí nghiệm:
a) Mở file recti_ident.m và viết đoạn chương trình để tính K, b2 theo (9) - (11) .
Hướng dẫn: Sinh viên tham khảo đoạn chương trình tính k1 , b1 theo (6) - (8)
và dựa vào đó để viết thêm vào phần dưới như sau:
% Tim thong so cua he thong:
% Do cung k cua lo xo: k1_hat
% He so ma sat tren m1: b1_hat
a1 = T*T*(2*x1(2:N-1) - x2(2:N-1));
a2 = T*(x1(2:N-1) - x1(1:N-2));
PHI = [a1 a2];
lamda = (2*x1(2:N-1) - x1(1:N-2) - x1(3:N))*m1;
om
theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda;
k1_hat = theta(1)
b1_hat = theta(2)
.c
% Sinh vien tham khao doan code o tren
% de tim thong so cua he thong:
% He so khuech dai U = K.F: K_hat
ng
co
% He so ma sat tren m2: b2_hat
a1 = ...
a2 = ...
an
PHI = ...
lamda = ...
th
theta = inv(PHI'*PHI)*PHI'*lamda;
ng
K_hat = theta(1)
b2_hat = theta(2)
o
du
b) Biên dịch và chạy file recti_response.mdl để thu thập số liệu.
u
c) Chạy lại file recti_ident.m sau khi đã viết chương trình để tìm thông số K, b2.
cu
e) Lặp lại bước b) và c) với 5 lần chạy và ghi kết quả vào Bảng 4. Sau đó, tính giá
trị trung bình của thông số K, b2.
11/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
om
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
.c
1 0 0 0.1 0
2 0 0 0.5 0 ng
0 0 1 0
co
3
4 0 0 5 0
an
5 0 0 10 0
th
0 0 10 0.02
ng
0 0 10 0.05
o
7
du
8 0 0 10 0.1
0 0 10 0.2
u
9
cu
12/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
1 0.2 0 0 0
2 0.5 0 0 0
3 1 0 0 0
4 1.5 0 0 0
5 2 0 0 0
om
6 1 0.001 0 0
.c
7 1 0.002 0 0
8 1 0.005 0 0
ng
co
9 1 0.008 0 0
1 0.01 0 0
an
10
th
11 1 0 0 0.01
ng
12 1 0 0 0.02
o
13 1 0 0 0.05
du
14 1 0 0 0.1
u
1 0 0 0.2
cu
15
13/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt
Bộ môn Điều khiển Tự động – Khoa Điện-Điện tử - ĐH Bách Khoa TPHCM
1. Từ bảng số liệu ở Bảng 3 và Bảng 4, viết phương trình biến trạng thái hệ xe – lò
xo theo (3)?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
om
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
.c
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
ng
...............................................................................................................................................
co
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
an
...............................................................................................................................................
th
...............................................................................................................................................
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.2, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 3 ,
ng
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
u
...............................................................................................................................................
cu
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở Mục 5.3, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số K f 1 ,
K f 2 và K f 4 lên chất lượng hệ thống?
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
...............................................................................................................................................
14/14
CuuDuongThanCong.com https://fb.com/tailieudientucntt