第 32 卷 第 7 期 可再生能源 Vol.32 No.

7
2014 年 7 月 Renewable Energy Resources Jul. 2014

随机风载荷下大型风力机叶片/机舱/塔架
耦合动力学分析
李永建， 殷玉枫， 丁健刚， 王 谦
（太原科技大学 机械工程学院， 山西 太原 030024 ）

摘 要： 由于风力机叶片所受风力来流的随机性和风力机结构的复杂性， 大型风力机在随机风载荷下的动力
学行为分析一直是风电行业急需解决的难题之一。 利用 MATLAB/Simulink 对随机风速进行了模拟，通过柔性多
体动力学方法建立了符合实际的风力机叶片 / 机舱 / 塔架耦合动力学方程。 在随机风载荷下对目前国内 1.5 MW
主流风力机的叶片、塔架的动力学行为进行了实例分析，得到了 10 min 时序 随 机 风 载 下 的 叶 片 挥 舞 位 移 、速 度
历程和塔架的位移、速度历程。 分析结果表明，在随机风载下，风力机启动时叶片、塔架振动较为剧烈，随时间的
增加叶片、塔架振动幅度逐渐减小，振动速度也呈减小趋势。 该研究结果为我国风力机设计理论的完善和工程
实践奠定了一定的基础。
关键词： 风力机； MATLAB/Simulink ； 柔性多体； 耦合动力学
中图分类号： TK83 文献标志码： A 文章编号： 1671-5292 （2014 ）07-0992-06

DOI:10.13941/j.cnki.21-1469/tk.2014.07.017
0 引言 动 力 学 的 气 弹 耦合风力发电机组系统动 力 学 模
目前能源和环境问题越来越严重， 风能是一 型。
种清洁的可再生能源受到了广泛的关注， 风力发 本文采用国内外使用较多的组合风速模型
电技术也得到了快速发展 。 风力发电机组是由 [1]
（即将自然风速分解成平均风、阵风、渐变风以及
叶片、轮毂、主轴、机舱、发电机和塔架等部件组成 随机风），这样能更好地反应风能的间歇性和随机
的刚柔耦合的多体动力系统。 叶片和塔架是风力 性的特点，可以更接近实际风速的变化情况 [7]。 风
机的主要部件， 叶片的主要材料是玻璃纤维增强 力发电机组模型以某公司生产的 1.5 MW 机型为
塑 料 ，塔 架 主 要 是 由 钢 结 构 组 成 。 叶 片 和 塔 架 的 基础进行了简化，分成叶片、传动系统和塔架 3 个
动力学特性直接决定了整个风力发电机组的使 部分， 采用柔性多体动力学方法和拉格朗日方程
用性能， 因此探讨随机风载荷下叶片和塔架的 建立整机的动力学模型，分析了其动力学响应，得
动 力 学 响 应 显 得 尤 为 重 要 。 文 献 [2] 采 用 柔 性 多 出了 10 min 时序随机风速下的叶片挥舞位移、速
体动力学对两叶片风力发电机组进行了动力学 度历程和塔架的位移、速度历程，分析了风力发电
建 模 和求解。 文献 [3] 采用模态理论建立了叶片 - 机组的振动特性， 为我国风力机设计理论的完善
塔架耦合动力学方程， 并使用 Kane 方程对其进 奠定了基础。
行了求解。 文献 [4] 采用有限元法建立了叶片 - 塔 1 组合风速模拟
架耦合动力学模型，并且求解了风速为 25 m/s 时 自然风受温度、气压、地形、地理位置等众多
叶片和塔架的动力学响应。文献 [5] 将叶片和塔架 因素的影响，具有较大的随机波动性。学术界常用
简化为变截面悬臂梁，采用二节点梁单元建立其 组合风来代替自然风，组合风包括平均风、阵风、
有限元模型，分析了叶片和塔架的固有频率和振 渐变风和随机风。 平均风反映风场整体平均风速
型。 文献 [6] 采用动力学软件 FAST 建立了包括风 的变化情况，一般将平均风速 v 视为常量。
文件数据、空气动力载荷库和风力发电机组结构 阵风反映风速的突变性，可以用下式表示：

收稿日期： 2013-07-23 。
基金项目： 山西省科技攻关项目（20100321058-01 ）。
作者简介： 李永建（1984- ），男，硕士研究生，从事风力发电机传动系统动力学研究工作。 E-mail ：liyongjian816@163.com

·992·
 李永建，等 随机风载荷下大型风力机叶片 / 机舱 / 塔架耦合动力学分析

T
0，t<T1
T
T
maxvn=1 m/s ，ωv 取值为 π，φv 取值为 π。 10 min 组
T
T
T t-T1 合风速仿真结果如图 1 所示。
vg= （maxvg/2）2 1-cos 2π
T ,T1≤t≤T1+Tg
T
T
T
Tg 16
T
0，t>T1+Tg
T
T

组合风速 /m·s-1
15
（1 ）
14
式 中 ：vg 为 阵 风 风 速 ，m/s ；maxvg 为 阵 风 风 速 的 最
13
大 值 ，m/s ；T1 为 阵 风 的 启 动 时 间 ，s ；Tg 为 阵 风 周
12
期，s 。
11
渐变风是描述风的渐变性， 渐变风在不同时 0 100 200 300 400 500 600

时间 /s
间有着不同的特性，可用下式表示：
0，t<T1′或>T2′+T′
T
T 图 1 10 min 组合风速
T
T
Fig.1 10 minutes combination of wind speed
T
T t-T1′
vc= maxvc
T ，T ′≤t≤T2′ （2 ）
T
T T2′-T1′ 1
T
T 2 随机风载下风力机动力学耦合方程
maxvc，T2′<T2′+T′
T
T
风力发电机通常由叶片、塔架、传动系统、发
式 中 ：vc 为 渐 变 风 的 风 速 ，m/s ；maxvc 为 渐 变 风 速
电机、偏航系统等组成。由于风力发电机的载荷环境
的最 大 值 ，m/s ；T1′ 为 渐 变 风 开 始 变 化 的 时 间 ，s ；
恶劣，瞬时载荷变化大会致使叶片、塔架、机舱等产
T2′ 为渐变风的结束时间，s ；T′ 为渐变风的保持时
生变形与振动。 风力发电机的振动形式通常有主轴
间，s 。
扭转、叶片挥舞、叶片摆振和塔架弯曲（图 2）[9]。
随机风是表示风速变化的随机性， 其数学模
型可以用下式表示：
vn=maxvnRam（-1,1 ）cos（ωvt+φv） （3 ）
式中：vn 为随机风 的 风 速 ，m/s ；maxvn 为 随 机 风 的
最 大 值 ，m/s ；Ram （-1,1 ）为 -1 和 1 之 间 均 匀 分 布
的随机数；ωv 为风速波动的平均距离， 一般的取
值 为 0.5～2π ，rad/s ；φv 为 0～2π 均 匀 分 布 的 随 机
量。 （a ） 主轴扭转 （b ） 叶片挥舞
综上所述， 作用在叶片上的组合风速可以用
下式来描述：
v=v +vg+vc+vn （4 ）
MATLAB/Simulink 是一个交互式动态系统建
模、仿真和分析工具，它具有高性能的科学计算能
力，被广泛应用于线性、非线性、离散、连续及多变
量系统的仿真和分析。 用户通过 Simulink 模块库
提供的各种模块，建立仿真模型，再选取适当信号 （c ） 塔架弯曲 （d ） 叶片摆振
模块为输入信号， 选取输出模块来观察系统的响 图 2 风力机的振动形式
应， 分析系统的动态特性 [8]
。 利 用 MATLAB/ Fig.2 Vibration type of wind turbine

Simulink 对组合风速进行模拟， 根据我国某风场 本文采用广义坐标的方法建立风力发电系统

相关数据假设以下条件： v =12 m/s ；maxvg=1 m/s ， 的动力学方程，5 个自由度分别是 塔 架 在 风 速 方
阵风启动时间 T1 和阵风周期 Tg 分别在 10 min 内 向上的位移 yt； 叶片的挥舞角 θh； 转子转动角度
由随机发生器随机生成；maxvc=1 m/s ，渐变风开始 θr；发电机主轴转动角度 θg；偏航转动角 θw。 因为
变化时间 T1′ ，渐变风结束时间 T2′ ，渐变风保持时 大型风力发电机组大多采用主动偏航的方式，通
间 T′ ， 分别在 10 min 内由随机发生器随机生成； 过伺服电机驱动偏航系统时， 偏航转动可以认为

·993·
 可再生能源 2014 ，32 （7 ）

是匀速的，所以最终采用除去偏航转动角 θw 后的 Bt 觶 2 N B
Ed=y + B （r θ觶 ）2+ s （θ觶 r-θ觶 g）2 （8）
4 个自由度来描述风力发电系统， 其示意图如图 2 t 2 b b h 2
3，4 所示。 此时，风力发电系统的动力学模型可以 K N K
Ep= t yt2+ Kb（rbθh）2+ s （θr-θg）2 （9）
2 2 2
用下式表达：
式中：mt 为塔架、 机舱质量；mb 为单个叶片质量；
Mq咬 +Cq觶 +Kq=Q（q觶 ，q，t，u） （5 ） Jr 为转子转动惯量；Jg 为发电机转动惯量；Bt 为塔
式中：M ，C 和 K 分别表示系统的质量矩阵、 阻尼 架阻尼；Bb 为叶片阻尼；Bs 为传动系统阻尼；Kt 为
矩阵和刚度矩阵；Q 为系统的广义力，对于本系统 塔架刚度；Kb 为叶片刚度；Ks 为传动系统刚度。
Q=[NFT NFTrb Tr Tg]，N 为 风 力 发 电 机 组 的 叶 将 q ， Q ， Ek ， Ed 和 Ep 代 入 拉 格 朗 日 方 程 并 化
片 数 量 ， FT 为 风 作 用 在 叶 片 长 度 为 rb 处 的 集 中 简得：
力，由于求解风作用在叶片上的力极为复杂，此处
（Nmb+mt） y咬 t+Nmbrbθ咬 h+Bty觶 t+Ktyt=NFT （10）
为计算方便， 采用集中力来代替，NFTr 为风作用
在 rb 处的集中力矩，Tr 和 Tg 分别为转子转矩和发 Nmbrb2θ咬 h+Nmbrby咬 t+NBbrb2θ觶 h+NKbrb2θh=NFTrb（11）
电机主轴转矩；q 为系统的广义坐标，本系统广义 Jrθ咬 r+Bsθ觶 r-Bsθ觶 g+Ksθr-Ksθg=Tr （12）
坐标为 q=[yt θh θr θg]。
Jgθ咬 g-Bsθ觶 r+Bsθ觶 g-Ksθr+Ksθg=-Tg （13）
写成矩阵形式， 则质量矩阵 M 、 阻尼矩阵 C
Ft θh
和刚度矩阵 K 分别为
rb s s
Nmb+mt Nmbrb 0 0
s
s
s
s
x y 2
M= Nmbrb Nm0brb J0 0
s s
s s
s s
s
s
0 r 0 s
s

yt
s
s 0 0 0 Jg s
s

z s s
Bts
s
0 0 0 s
s
h 0 NBbrb2 0
s
0 s
C= 0 s
s
s 0 Bs -Bs
s
s
s
s s
0s
s 0 -Bs Bs s
s

s s
Kts
s
0 0 0 s
s
0 NKbrb2 0
s
0 s

图 3 风力机叶片 / 塔架动力学模型 K= s
s
s
s
0s
s
0 Ks -Ks s
s
Fig.3 Schematic diagram of the wind turbine blade and tower 0s
s 0 -Ks Ks s
s

Jr Jg 叶片在 rb 受到的集中力 FT，转子扭矩 Tr 和发

Ks，Bs Tg
Tr 电机扭矩 Tg 可由下式来求得：
ρπR2
θh θg FT= CTv2 （14）
2
ρπR3
图 4 风力机传动系统动力学模型
Tr= CQv2 （15）
2
Fig.4 Schematic diagram of the wind turbine drive system
T
Tg= r η （16）
拉格朗日方程： n
坠Ek 式中：ρ 为空气密度 ；R 为 风 轮 半 径 ；CT 为 推 力 系
d 坠E 坠E 坠E
- k + d + p =Qi （6） 数 ； v 为 组 合 风 速 ； CQ 扭 矩 系 数 ； n 为 增 速 箱 传 动
坠q觶 i
dt 坠qi 坠q觶
i 坠q觶 i
比；η 为传动效率。
式中：Ek，Ed 和 Ep 分别为系统的动能、消耗能和势
3 实例分析
能；qi 为第 i 个自由度的广义坐标；Qi 为 第 i 个 自
利用模拟的组合风速和风力发电机组动力学
由度上的广义力。
模 型 对 某 公 司 生 产 的 1.5 MW 风 机 进 行 实 例 计
Ek，Ed 和 Ep 分别表达为
算。 风机结构参数：叶片数为 3，叶片材料为 GRP
m N J J
Ek= t y觶 t2+ mb（y觶 t+rbθ觶 h）2+ r θ觶 r2+ g θ觶 g2 （7 ） （玻璃纤维增强塑料），长度为 37.5 m；塔架为筒式钢
2 2 2 2
制圆柱形结构，高度为 85 m；切入风速为 3.5 m/s ，切

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 李永建，等 随机风载荷下大型风力机叶片 / 机舱 / 塔架耦合动力学分析

出风速为 25 m/s 。 空气密度 ρ 取 1.25 kg/m3，风机

1.5
推力系数 CT 取 0.8，扭 矩 系 数 CQ 取 0.05；其 它 相 1.0
关参数见表 1。 0.5

叶片位移 /m
0
1.5 MW 风机参数 表1
Table 1 Parameters of 1.5 MW wind turbine by a company -0.5
-1.0
项目 参数描述 项目 参数描述
-1.5
mt /t 122.8 Ks/N·m-1 6.05×109
-2.0
mb /t 6.5 Bt 0.001 0 100 200 300 400 500 600

Jr/kg·m -2
9.6×10 6
Bb 0.005 时间 /s
Jg/kg·m-2 4.5×103 Bs 0.003
图 7 叶片 rb 处位移曲线
Kt/N·m-1 9.03×109 rb/m 18.75
Fig.7 Displacement at rb of the blade
Kb/N·m-1 6.85×107 R/m 38.5
50
n 104 θcone/ （° ） 5 40

塔架振动速度 /m·s-1
η/% 99 30
20
10
利用表 1 中数据，通过 MATLAB/Simulink 求 0
解微分方程。 由叶片倾角 θcone 为 5 ° 可知：风机初 -10
-20
值 位 移 为 [0 ， -0.087 3 ，0，0] ， 初 值 速 度 为 -30
-40
[0，0，0，0]，采用 ODF45 变步长仿真算 法 ，运 行 仿 -50
0 100 200 300 400 500 600
真模型。 图 5～9 为风机塔架和叶片在 0～600 s 的
时间 /s
位移、角度、速度和角速度的变化曲线。 由仿真结
图 8 塔架振动速度曲线
果能够很方便地观察出系统的位移、 速度以及求 Fig.8 Vibration velocity of the tower
得系统的特征值和特征向量， 从而对系统进行分
30
析和预测。
叶片振动角速度 /rad·s-1

20
0.10
10
0.05 0
塔架位移 /m

0 -10

-20
-0.05
-30
0 100 200 300 400 500 600
-0.10
时间 /s
0 100 200 300 400 500 600

时间 /s 图9 叶片振动角速度曲线
Fig.9 Vibration angular velocity of the blade
图5 塔架振动位移曲线
Fig.5 Displacement of the tower 由图 5 可以看出， 塔架振动最大位移是 0.08
0.10 m，随着时间的增加，振动幅度不断 减 小 ，说 明 风
机刚开始启动时振动最为严重。由图 6 可以看出，
叶片角位移 /rad

0.05
叶片最大挥舞角度是 0.08 rad ， 但其频率不高，总
0
体趋势也是随着时间的增加，挥舞幅度变小，且变
-0.05 化不是很明显。 由图 7 可以很直观地看出叶片振
动情况，rb 处最大位移是 1.61 m ， 振动幅度达 3.2
-0.10
0 100 200 300 400 500 600 m，10～200 s 振动幅度不断加大，220～600 s 振动幅
时间 /s 度逐渐减小。由图 8 可以看出，塔架的最大振动速
图 6 叶片挥舞角位移曲线 度 是 47.04 m/s ，随 着 时 间 的 增 加 ，振 动 速 度 呈 衰
Fig.6 Waving angular displacement of the blade 减趋势。由图 9 可以看出，叶片振动最大角速度是

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28.87 rad/s ，总体变化不大。 综合图 5～9 的曲线变 [2] Donghoon Lee. Multi-flexible-body analysis for applica-
化趋势可以看出，风力发电机组开始启动时，不论 tion to wind turbine control design [D]. Georgia ：School

是叶片还是塔架，振动情况都很严重，但随着时间 of Aerospace Engineering Georgia Institute of Technol-

ogy ，2003.
的增加，振动会逐渐减小。
[3] J M Jonkman. Modeling of the UAE wind turbine for
4 结束语
refinement of FAST_AD[R].Ottawa ：National Renewable
①本研究采用了组合风速， 更符合实际风速 Energy Laboratory ，2003.
的特性利用 MATLAB/Simulink 模拟了组合风速， [4] Chen Xiaobo ， Li Jing ， Chen Jianyun. Wind -induced
得到 10 min 的时序组合风速。 response analysis of a wind turbine tower including the
②通过广义坐标， 利用拉格朗日方程建立了 blade-tower coupling effect [J].Journal of Zhejiang Uni-
风力发电机组的整机动力学模型， 避开了繁琐的 versity Science A ，2009 ，10 （11 ）：1573-1580.
风力发电机组整机受力分析， 从而简化了其动力 [5] 罗振 . 水平轴 风 力 机 风 轮 和 塔 架 耦 合 动 力 学 分 析 [D].
汕头：汕头大学，2011.
学模型。
[5] Luo Zhen. The coupling dynamics analysis of rotor and
③ 对 1.5 MW 风 力 发 电 机 组 进 行 了 实 例 计
tower of horizontal axis wind turbine[D].Shantou ： Shantou
算，加载了模拟的组合风速，利用动力学模型进行
University ， 2011.
计算分析， 得出了风力发电机组的叶片和塔架的
[6] 吴安 . 风力发电机组整机动 力 学 模 型 和 载 荷 控 制 研 究
振动位移曲线以及速度曲线。 通过对风力发电机 [D]. 乌鲁木齐：新疆大学，2012.
组叶片和塔架的振动位移曲线以及速度曲线的观 [6] Wu An. Study on dynamic model and load control for
察，可以看出叶片振动幅度达 3.2 m ，振动幅度较 wind turbine [D].Urumqi：Xinjiang University ，2012.
大，应通过增加叶片阻尼或其他方法进行减振；风 [7] 薛小倩 . 风速模拟 与 风 力 机 风 轮 模 拟 的 研 究 [D]. 包 头 ：

力发电机组在开始启动时振动比较严重， 但随着 内蒙古科技大学，2012.

时间增加，振动幅度逐渐减小。本研究成果为我国 [7] Xue Xiaoqian. Research of wind speed and wind tur-
bine simulation [D]. Baotou ：Inner Mongolia University ，
风力机设计理论的完善和工程实践奠定了一定的
2012.
基础。
[8] 匡国春，张柏清，张传才 . 基 于 Simulink 的 多 自 由 度 机
械振动系统仿真 [J]. 煤矿机械，2007 （12 ）：54-57.
参考文献：
[8] Kuang Guochun ，Zhang Boqing ，Zhang Chuancai. Simu-
[1] 周志刚 . 随机风作用下风力发 电 机 齿 轮 传 动 系 统 动 力
lation of mechanical vibration multi-DOF system based
学及动态可靠性研究 [D]. 重庆：重庆大学，2012.
on simulink [J]. Coal Mine Machinery ，2007 （12 ）：54 -
[1] Zhou Zhigang. Study on dynamics and time-dependent
57.
reliability of gear transmission system of wind turbine
[9] Martin O L Hansen. Aerodynamics of Wind Turbines
under random wind conditons[D].Chongqing ： Chongqing
[M]. Beijing ：China Electric Power Press ，2009.
University ， 2012.

·996·
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Coupling dynamics analysis on blades/nacelle/tower of large-scale

wind turbine with stochastic wind load
Li Yongjian ， Yin Yufeng ， Ding Jiangang ， Wang Qian
（School of Mechanical Engineering Taiyuan University of Science and Technology， Taiyuan 030024， China）

Abstract： Dynamics response of large-scale wind turbine to stochastic wind loads is always an urgent
and awkward problem in wind power industry， due to its sophisticated structure and randomness of
wind. MATLAB/Simulink is used to simulate stochastic wind speed and coupling dynamic equations for
blades/nacelle/tower of practical wind turbine are established by flexible multi-body dynamics. Taking
1.5MKW mainstream wind turbine at home currently for example， dynamics analysis of blades and
tower with stochastic wind loads for 10 minutes period is taken to obtain blades flapping displacement ，
velocity， angular velocity history and tower displacement ， velocity history with stochastic wind loads，
which presents that blades and tower of wind turbine vibrate strongly when it starts ， amplitude of blades
and tower are decreased gradually as well as vibration velocity over time. This conclusion could lay
certain foundation for developing the design theory of wind turbine and engineering practice in China.
Key words： wind turbine ； MATLAB/Simulink ； flexible multi-body ； coupling dynamics

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