BAB IV

HASIL PENGUJIAN DAN ANALISIS

Bab ini akan menjelaskan mengenai pengujian alat, dan kemudian dilakukan
analisis dari hasil pengujian tersebut. Pengujian tersebut bertujuan untuk mengetahui
bagaimana alat bekerja, serta untuk mengetahui tingkat keberhasilan alat yang bekerja
sesuai dengan spesifikasi yang telah ditentukan.

4.1 Pengujian Rangkaian Penaik Tegangan

Pada Pengujian ini, rangkaian DC to DC booster atau penaik tegangan akan
dilakukan pengujian dari lamanya waktu yang dibutuhkan untuk mengisi capacitor
bank yang mempunyai kapasitansi 2240µF dari keadaan kosong atau 0V ke tegangan
yang dituju. Pada pengujian ini, digunakan sebuah osiloskop sebagai alat ukur tegangan
dan waktu dari pengisian capacitor bank.
Tabel 4.1 Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank (VC1=50V)
Percobaan Vawal VC1 Waktu (s)
Ke- (Tegangan Awal) (Tegangan
Capacitor Bank)
1 0V 50V 0,250
2 0V 50V 0,220
3 0V 50V 0,230
4 0V 50V 0,175
5 0V 50V 0,195
6 0V 50V 0,170
7 0V 50V 0,200
8 0V 50V 0,170
9 0V 50V 0,220
10 0V 50V 0,180
Rata-rata 0,201

26
Tabel 4.2 Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank (VC1=100V)
Percobaan Ke- Vawal VC1 Waktu (s)
1 0V 100V 0,940
2 0V 100V 0,980
3 0V 100V 0,940
4 0V 100V 0,930
5 0V 100V 0,950
6 0V 100V 0,920
7 0V 100V 0,910
8 0V 100V 0,930
9 0V 100V 0,940
10 0V 100V 0,930
Rata-rata 0,937

Tabel 4.3 Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank (VC1=150V)

Percobaan Ke- Vawal VC1 Waktu (s)
1 0V 150V 2,60
2 0V 150V 2,12
3 0V 150V 2,32
4 0V 150V 2,40
5 0V 150V 2,34
6 0V 150V 2,50
7 0V 150V 2,67
8 0V 150V 2,43
9 0V 150V 2,22
10 0V 150V 2,30
Rata-rata 2,39

27
Tabel 4.4 Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank (VC1=200V)
Percobaan Ke- Vawal VC1 Waktu (s)
1 0V 200V 4,14
2 0V 200V 4,64
3 0V 200V 4,50
4 0V 200V 4,56
5 0V 200V 4,34
6 0V 200V 4,20
7 0V 200V 4,40
8 0V 200V 4,57
9 0V 200V 4,60
10 0V 200V 4,50
Rata-rata 4,44

Tabel 4.5 Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank (VC1=250V)

Percobaan Ke- Vawal VC1 Waktu (s)
1 0V 250V 8,45
2 0V 250V 8,70
3 0V 250V 8,50
4 0V 250V 8,48
5 0V 250V 8,67
6 0V 250V 8,30
7 0V 250V 8,40
8 0V 250V 8,55
9 0V 250V 8,32
10 0V 250V 8,10
Rata-rata 8,44

28
Tabel 4.6 Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank (VC1=300V)
Percobaan Ke- Vawal VC1 Waktu (s)
1 0V 300V 13,1
2 0V 300V 13,2
3 0V 300V 13,1
4 0V 300V 13,4
5 0V 300V 13,5
6 0V 300V 13,4
7 0V 300V 13,8
8 0V 300V 13,2
9 0V 300V 13,2
10 0V 300V 13,1
Rata-rata 13,3

Tabel 4.7 Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank (VC1=350V)

Percobaan Ke- Vawal VC1 Waktu (s)
1 0V 350V 22,9
2 0V 350V 23,0
3 0V 350V 22,8
4 0V 350V 22,6
5 0V 350V 23,1
6 0V 350V 22,6
7 0V 350V 22,8
8 0V 350V 22,7
9 0V 350V 22,4
10 0V 350V 22,8
Rata-rata 22,7

29
 Tabel 4.8 Pengujian Waktu Pengisian Capacitor Bank (VC1=400V)
Percobaan Ke- Vawal VC1 Waktu (s)
1 0V 400V 35,2
2 0V 400V 35,7
3 0V 400V 35,6
4 0V 400V 34,8
5 0V 400V 35,2
6 0V 400V 35,3
7 0V 400V 35,5
8 0V 400V 34,9
9 0V 400V 35,7
10 0V 400V 35,3
Rata-rata 35,3

Setelah dilakukan percobaan, dan didapatkan waktu rata-rata yang dibutuhkan

untuk mengisi capacitor bank pada setiap tegangan. Nilai-nilai tersebut dapat di
plot dan dilihat visualisasinya pada Gambar 4.1 sebagai berikut.

450
Tegangan Capacitor Bank (VC1)

400
350
300
250
200
150
100
50
0
0 10 20 30 40
Rata-Rata Waktu (s)

Gambar 4.1 Grafik Tegangan VS Rata-Rata Waktu Pengisian Capacitor Bank

30
 Setelah dilakukan percobaan, dapat dilihat pada Gambar 4.1 terdapat penurunan
laju pengisian capacitor bank seiring dengan meningkatnya tegangan. Ini
disebabkan karena prinsip dasar dari pengisian kapasitor itu sendiri mempunyai laju
yang tidak linier dan cenderung melambat laju pengisiannya pada saat tegangan
kapasitor mendekati tegangan yang dituju. Sedangkan pada rangkaian DC to DC
booster yang digunakan pada skripsi ini, tegangan yang paling besar yang bisa
dihasilkan adalah 500V, ini dikarenakan mosfet yang digunakan yaitu IRFP460
mempunyai tegangan breakdown voltage sebesar 500V.
4.2 Pengujian Rangkaian Peregulasi Tegangan
Pada pengujian ini, akan diuji alat peregulasi tegangan yang dapat dilihat pada
Gambar 3.7, dengan cara mencari ralat dari tegangan yang telah ditentukan oleh
user (Vref) yang merupakan hasil perhitungan dari normalisasi tegangan
potensiometer (VR8) terhadap penskalaan tegangan capacitor bank (VC1) dan juga
tegangan yang dicapai oleh capacitor bank (VC1).
Tabel 4.9 Tabel Pengujian Rangkaian Peregulasi Tegangan
Percobaan Ke- Vref VC1 Ralat
1 50V 49,4V 1,2%
2 100V 98,5V 1,5%
3 150V 146,9V 2%
4 200V 195,3V 2.35%
5 250V 239V 4,4%
6 300V 283,5V 5,5%
7 350V 325V 7,14%
8 400V 367V 8,25%

Tabel 4.3 merupakan hasil pengujian dari rangkaian peregulasi tegangan.

Dapat dilihat bahwa terdapat ralat dengan ralat maksimal 8,25% yang
menyebabkan tegangan pada capacitor bank tidak dapat mencapai tegangan yang
ditentukan sebelumnya oleh user. Sehingga, pada perancangan rangkaian peregulasi
tegangan, nilai maksimal dari tegangan yang dapat di-setting oleh user (Vmax)
adalah 450V yang dimaksudkan agar tegangan tersebut dapat mengkompensasi
ralat didalam rangkaian peregulasi tegangan, sehingga tegangan maksimal pada
capacitor bank sebesar 400V dapat tercapai.

31
4.3 Pengujian Kecepatan Tendangan Bola
Pada pengujian ini, akan diuji kecepatan tendangan bola dengan beberapa
tegangan yang telah ditentukan. Sehingga fungsi kecepatan terhadap tegangan dapat
di turunkan. Alat yang digunakan untuk menguji adalah sebuah arduino nano
dengan 2 buah sensor infrared obstacle detection dengan fungsi interrupt dari
mikrokontroller arduino nano. Dengan rumus efisiensi untuk mengubah energi
listrik menjadi energi kinetik bola oleh solenoid sebagai berikut.
Ebola
 ………………………………………………………………(4.1)
E Kapasitor

Tabel 4.10 Tabel Pengujian Kecepatan Tendangan Bola (VC1=50V)

Percobaan Ke- VC1 vbola(m/s)
1 50V 0
2 50V 0
3 50V 0
4 50V 0
5 50V 0
6 50V 0
7 50V 0
8 50V 0
9 50V 0
10 50V 0
Rata – rata 0
Efisiensi 0%

32
Tabel 4.11 Tabel Pengujian Kecepatan Tendangan Bola (Vcap=100V)
Percobaan Ke- VC1 vbola(m/s)
1 100V 0,79
2 100V 0,98
3 100V 0,75
4 100V 0,94
5 100V 0,72
6 100V 0,72
7 100V 0,68
8 100V 0,72
9 100V 0,67
10 100V 0,71
Rata – rata 0,71
Efisiensi 1,48%

Tabel 4.12 Tabel Pengujian Kecepatan Tendangan Bola (VC1=150V)

Percobaan Ke- VC1 vbola(m/s)
1 150V 2,51
2 150V 2,72
3 150V 2,56
4 150V 2,10
5 150V 2,14
6 150V 1,99
7 150V 2,09
8 150V 2,05
9 150V 2,00
10 150V 2,14
Rata – rata 2,23
Efisiensi 6,51%

33
Tabel 4.13 Tabel Pengujian Kecepatan Tendangan Bola (VC1=200V)
Percobaan Ke- VC1 vbola(m/s)
1 200V 3,66
2 200V 4,09
3 200V 4,09
4 200V 3,15
5 200V 3,85
6 200V 3,81
7 200V 3,85
8 200V 3,66
9 200V 3,72
10 200V 3,49
Rata – rata 3,73
Efisiensi 10,26%

Tabel 4.14 Tabel Pengujian Kecepatan Tendangan Bola (VC1=250V)

Percobaan Ke- VC1 vbola(m/s)
1 250V 4,79
2 250V 4,69
3 250V 5,11
4 250V 5,17
5 250V 4,95
6 250V 4,74
7 250V 5,17
8 250V 5,17
9 250V 4,89
10 250V 5,11
Rata – rata 4,97
Efisiensi 11,68%

34
Tabel 4.15 Tabel Pengujian Kecepatan Tendangan Bola (VC1=300V)
Percobaan Ke- VC1 vbola(m/s)
1 300V 6,52
2 300V 6,43
3 300V 6,92
4 300V 6,34
5 300V 6,52
6 300V 7,38
7 300V 7,05
8 300V 7,26
9 300V 6,72
10 300V 7,89
Rata – rata 6,90
Efisiensi 15,60%

Tabel 4.16 Tabel Pengujian Kecepatan Tendangan Bola (VC1=350V)

Percobaan Ke- VC1 vbola(m/s)
1 350V 9,00
2 350V 9,38
3 350V 9,10
4 350V 9,00
5 350V 8,49
6 350V 8,04
7 350V 8,18
8 350V 8,82
9 350V 7,89
10 350V 8,65
Rata – rata 8,65
Efisiensi 18,01%

35
 Tabel 4.17 Tabel Pengujian Kecepatan Tendangan Bola (VC1=400V)
Percobaan Ke- VC1 vbola(m/s)
1 400V 10,47
2 400V 10,98
3 400V 10,23
4 400V 10,00
5 400V 9,89
6 400V 9,90
7 400V 10,00
8 400V 9,78
9 400V 10,00
10 400V 9,18
Rata – rata 10,04
Efisiensi 18.57%

Setelah dilakukan percobaan, dan didapatkan kecepatan rata-rata yang

dihasilkan pada setiap tegangan-tegangan tertentu. Nilai-nilai tersebut dapat di plot
dan dilihat visualisasinya pada Gambar 4.2 sebagai berikut.

12

10
Kecepatan (m/s)

0
0 100 200 300 400 500
Tegangan Capacitor Bank (VC1)

Gambar 4.2 Grafik Tegangan Capacitor Bank VS Kecepatan Tendangan Bola

36
 Melalui pengujian yang telah dilakukan terhadap kecepatan tendangan bola
dapat diketahui kecepatan maksimal dari tendangan bola yang dapat dilakukan oleh
mekanisme ini adalah rata-rata sebesar 10,04m/s dengan efisiensi maksimal alat
untuk mengkonversi energi listrik menjadi energi kinetik sebesar 18,57% dan
dengan efisiensi minimal sebesar 0% yang dapat dilihat pada Tabel 4.9, ini
dikarenakan rugi-rugi gesekan antara plunger dengan cangkang kumparan lebih
besar daripada energi yang diterima oleh plunger. Dari Gambar 4.2 juga terlihat
bahwa grafik tegangan VS kecepatan tendangan bola masih linier sampai tegangan
400V, ini menandakan bahwa plunger belum mencapai tingkat kejenuhan magnetik
sehingga masih dimungkinkan untuk menambah kecepatan tendangan bola dengan
cara meningkatkan rating tegangan dari capacitor bank sehingga tegangan yang
diberikan kepada solenoid dapat lebih besar.
4.4 Pengujian Perulangan Tendangan dengan Selang Waktu 30 Detik
Pada pengujian ini dilakukan pengujian untuk mengetahui kecepatan tendangan
bola yang dapat dihasilkan oleh mekanisme penendang bola dengan melakukan
tendangan secara terus menerus dengan selang waktu 30 detik sebanyak 10 kali
percobaan. Percobaan ini dimaksudkan untuk menguji apakah robot dapat
menendang bola kembali setelah selang waktu 30 detik dengan baik, sesuai dengan
spesifikasi alat yang telah ditentukan sebelumnya.

Tabel 4.18 Tabel Pengujian Tendangan dengan Selang Waktu 30 Detik

Percobaan Ke- vbola(m/s)
1 10,00
2 9,90
3 10,20
4 9,58
5 10,23
6 8,65
7 10,13
8 9,18
9 9,89
10 10,00
Rata – rata 9,77

37
 Setelah pengujian dilakukan, didapatkan bahwa kecepatan rata-rata yang
dihasilkan oleh mekanisme penendang bola pada saat dilakukan tendangan secara
terus menerus dengan selang waktu 30 detik adalah sebesar 9,77m/s. Melalui
percobaan ini, dapat disimpulkan bahwa mekanisme penendang bola telah mampu
melakukan tendangan kembali dengan selang waktu sebesar 30 detik.

4.5 Pengujian Rangkaian Pengosong Tegangan Capacitor Bank

Pada pengujian ini, dilakukan pengujian untuk menentukan seberapa besar
waktu yang dibutuhkan rangkaian pengosong tegangan capacitor bank untuk
mengosongkan tegangan capacitor bank (VC1) dari tegangan awal sebesar 400V ke
tegangan akhir sebesar 5V. Di dalam pengujian ini digunakan sebuah stopwatch
untuk mengukur waktu dan juga sebuah multimeter sebagai pengukur tegangan.

Tabel 4.19 Tabel Pengujian Pengosongan Tegangan Capacitor Bank

Waktu(s)
Rata-
VC1 Percobaan Percobaan Percobaan Percobaan Percobaan rata(s)
1 2 3 4 5
400V 0 0 0 0 0 0
350V 8,1 8,7 8,8 8,5 8,4 8,5
300V 14,9 16,2 15,6 15,3 15,4 15,48
250V 23,6 24 24 23,8 24 23,88
200V 33,6 34,1 34,3 33,9 34 33,98
150V 46,2 46,9 47,6 46,7 46,8 46,84
100V 64,8 65,9 66,1 65,5 65,5 65,56
50V 97,2 98 98,8 98,4 98,6 98,2
5V 224,5 224,8 226,5 224 223,6 224,68

Setelah dilakukan percobaan, dan didapatkan waktu rata rata yang dihasilkan
pada setiap tegangan-tegangan tertentu. Maka nilai-nilai tersebut dapat di plot dan
dilihat visualisasinya pada Gambar 4.3 sebagai berikut, dengan garis berwarna biru
merupakan hasil percobaan dan garis berwarna merah merupakan penurunan
matematis dari rumus pengosongan tegangan kapasitor dengan   44,8s .

38
 450
400
Tegangan(V) 350
300
250
200
150
100
50
0
0 50 100 Waktu(s) 150 200 250

Hasil Percobaan Perhitungan Matematis

Gambar 4.3 Grafik Tegangan Capacitor Bank VS Waktu Saat Pengosongan

Tegangan

Setelah dilakukan percobaan, didapatkan bahwa waktu yang dibutuhkan untuk

mengosongkan tegangan capacitor bank dari tegangan 400V menjadi 5V adalah
rata-rata sebesar 225,68 detik. Pada Gambar 4.3 dapat dilihat terjadi perlambatan
laju pengosongan tegangan capacitor bank saat tegangan capacitor bank telah
mencapai sekitar 50V, ini disebabkan karena semakin kecilnya tegangan yang ada
di dalam capacitor bank akan membuat arus yang diberikan pada dioda zener
1N4742 melalui R16 akan menurun juga sampai pada tingkatan arus yang diberikan
tersebut lebih kecil daripada arus minimal yang dibutuhkan dioda zener 1N4742
untuk mempertahankan tegangan rating-nya. Sehingga tegangan pada kaki gate
dari mosfet IRF840 akan menurun dan membuat resistansi Rds(on) pada mosfet
meningkat nilainya.

39