Tự Động Liên Tục: Kiểm Soát Quá Trình

preflims.
qxd 7/3/2003 8:30 PM Trang i

Machine Translated by Google
TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC

KIỂM SOÁT QUÁ TRÌNH
preflims.qxd 7/3/2003 20:30 Trang iii
TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC

KIỂM SOÁT QUÁ TRÌNH
CARLOS A. SMITH
Khoa Kỹ thuật Hóa học Đại
học Nam Florida
Ấn phẩm Wiley-Interscience JOHN WILEY
& SONS, INC.

preflims.qxd 7/3/2003 20:30 Trang iv
Cuốn sách này được in trên giấy không có axit.
Bản quyền © 2002 của John Wiley & Sons, Inc., New York. Đã đăng ký Bản quyền.
Xuất bản đồng thời ở Canada.
Không phần nào của ấn phẩm này có thể được sao chép, lưu trữ trong hệ thống truy xuất hoặc truyền
đi dưới bất kỳ hình thức nào hoặc bằng bất kỳ phương tiện nào, điện tử, cơ khí, sao chụp, ghi âm,
quét hoặc bằng cách khác, trừ khi được cho phép theo Mục 107 hoặc 108 của Bản quyền Hoa Kỳ năm 1976
Hành động mà không có sự cho phép trước bằng văn bản của Nhà xuất bản hoặc sự ủy quyền thông qua
việc thanh toán phí mỗi bản sao thích hợp cho Trung tâm thanh lý bản quyền, 222 Rosewood Drive,
Danvers, MA 01923, (978) 750-8400, fax (978) 750 -4744. Các yêu cầu xin phép Nhà xuất bản phải được
gửi tới Phòng cấp phép, John Wiley & Sons, Inc., 605 Đại lộ số 3, New York, NY 10158-0012, (212)
850-6011, fax (212) 850-6008, E -Thư: PERMREQ@WILEY.COM.
Để đặt hàng và thông tin dịch vụ khách hàng, vui lòng gọi 1-800-CALL-WILEY.
Thư viện Quốc hội có sẵn dữ liệu biên mục trong ấn phẩm
ISBN 0-471-21578-3
In tại Hoa Kỳ.
10 9 8 7 6 5 4 3 2 1
preflims.qxd 7/3/2003 8:30 PM Trang v
Công việc này được dành riêng cho Chúa, Đức Chúa Trời của chúng ta, vì các phước lành hàng ngày của Ngài giúp mọi công việc của
chúng ta có thể thực hiện được.
Gửi đến thế hệ cũ: Mami, Tim, Cristina Livingston, Carlos và Jennifer Smith.
Gửi tới thế hệ mới: Sophia Cristina Livingston và Steven Christopher
Livingston.
Gửi quê hương thân yêu nhất của tôi, Cuba.

preflims.qxd 7/3/2003 20:30 Trang vii
NỘI DUNG
LỜI NÓI ĐẦU xi
1. GIỚI THIỆU 1
1-1 Hệ thống điều khiển quá trình /
1 1-2 Các điều khoản và mục tiêu quan trọng của điều khiển quá trình tự
động / 3 1-3 Điều khiển theo quy định và điều khiển servo / 4 1-4 Tín hiệu
truyền, Hệ thống điều khiển và các điều khoản khác / 5 1-5 Chiến lược điều
khiển / 6 1-5.1 Điều khiển Phản hồi / 6 1-5.2 Điều khiển Tiến lên / 8 1-6 Tóm
tắt / 9
2 ĐẶC ĐIỂM QUY TRÌNH 11
2-1 Quy trình và tầm quan trọng của các đặc điểm quy trình / 11 2-2
Các loại quy trình / 13 2-3 Quy trình tự điều chỉnh / 14 2-3.1 Quy
trình đơn điện dung / 14 2-3.2 Quy trình đa điện dung / 24 2-4 Máy
phát và các thiết bị khác Phụ kiện / 28 2-5 Lấy đặc điểm quy
trình từ dữ liệu quy trình / 29 2-6 câu hỏi khi thực hiện kiểm
tra quy trình / 32 2-7 Tóm tắt / 33
Tham khảo / 33
vấn đề / 34
vii
preflims.qxd 2003/03/2003 20:30 Trang viii
viii NỘI DUNG
3 BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI 38
3-1 Hành động của bộ điều khiển /
38 3-2 Các loại bộ điều khiển phản hồi /

40 3-2.1 Bộ điều khiển tỷ lệ thuận /
40 3-2.2 Bộ điều khiển tỷ lệ–tích phân / 44
3-2.3 Bộ điều khiển tỷ lệ–tích phân–đạo hàm / 48 3-2.4
Đạo hàm tỷ lệ thuận Bộ điều khiển / 50 3-3 Đặt lại
Windup / 50 3-4 Điều chỉnh phản hồi Bộ điều khiển / 53 3-4.1
Điều chỉnh trực tuyến: Kỹ thuật Ziegler–Nichols / 53 3-4.2 Điều
chỉnh ngoại tuyến / 54 3-5 Tóm tắt / 60 Tài liệu tham
khảo / 60 Sự cố / 60
4 ĐIỀU KHIỂN TẦNG 61
4-1 Ví dụ về quy trình / 61 4-2
Triển khai và điều chỉnh bộ điều khiển / 65 4-2.1 Hệ thống
phân tầng hai cấp / 65 4-2.2 Hệ thống phân tầng ba
cấp / 68 4-3 Ví dụ về quy trình khác / 69 4-4 Nhận xét
kết thúc / 72 4-5 Tóm tắt / 73 Tài liệu tham khảo / 73
5 ĐIỀU KHIỂN TỶ LỆ, GHI ĐỔI VÀ CHỌN LỌC 74
5-1 Tín hiệu và thuật toán tính toán / 74 5-1.1 Tín
hiệu / 74 5-1.2 Lập trình / 75 5-1.3 Chia tỷ
lệ thuật toán tính toán / 76 5-1.4 Ý nghĩa của
tín hiệu / 79 5-2 Kiểm soát tỷ lệ / 80 5-3 Ghi
đè, hoặc Ràng buộc, Kiểm soát / 88 5-4 Kiểm soát

Chọn lọc / 92 5-5 Thiết kế Hệ thống Kiểm soát / 95 5-6
Tóm tắt / 110 Tài liệu tham khảo / 111 Vấn đề / 112
6 SƠ ĐỒ KHỐI VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH 127
Sơ đồ khối 6-1 / 127
6-2 Ổn định vòng điều khiển / 132

preflims.qxd 7/3/2003 8:30 PM Trang ix
MỤC LỤC ix
6-2.1 Ảnh hưởng của Lợi nhuận / 137
6-2.2 Ảnh hưởng của hằng số thời gian / 138
6-2.3 Ảnh hưởng của thời gian chết / 138
6-2.4 Ảnh hưởng của hành động tích phân trong bộ điều khiển /
139 6-2.5 Ảnh hưởng của hành động phái sinh trong bộ điều khiển / 140
6-3 Tóm tắt / 141

Tham khảo / 141
7 KIỂM SOÁT HƯỚNG PHẢN HỒI 142
7-1 Khái niệm Feedforward / 142
7-2 Thiết kế sơ đồ khối của bộ điều khiển chuyển tiếp tuyến tính / 145
7-3 Dẫn đầu/Trễ hạn / 155
7-4 Mở rộng thiết kế bộ điều khiển tiếp tuyến tính / 156
7-5 Thiết kế bộ điều khiển chuyển tiếp phi tuyến từ

Nguyên tắc Quy trình Cơ bản / 161
7-6 Kết thúc Nhận xét về Thiết kế Bộ điều khiển Feedforward / 165
7-7 Ví dụ thiết kế bổ sung / 167
7-8 Tóm tắt / 172

Tài liệu tham khảo / 173
vấn đề / 173
8 BỒI THƯỜNG THỜI GIAN CHẾT 174
8-1 Kỹ thuật bù thời gian chết của bộ dự đoán Smith / 174

Bộ điều khiển Dahlin 8-2 / 176
8-3 Tóm tắt / 179

Tài liệu tham khảo / 179
9 ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN 180
9-1 Ghép nối các biến được điều khiển và thao tác / 181
9-1.1 Thu được mức tăng quy trình và mức tăng tương đối / 186
9-1.2 Tương tác tích cực và tiêu cực / 189 9-2 Tương tác và ổn
định / 191 9-3 Điều chỉnh bộ điều khiển phản hồi cho các hệ thống tương
tác / 192 9-4 Tách rời / 194 9-4.1 Thiết kế bộ tách rời từ Sơ đồ khối /
194 9-4.2 Thiết kế bộ tách rời từ các nguyên tắc cơ bản / 196 9-5 Tóm
tắt / 197 Tài liệu tham khảo / 197
vấn đề / 198
Phụ lục A NGHIÊN CỨU TÌNH HUỐNG 199
Trường hợp 1: Hệ thống Kiểm soát Nhà máy Prilling Amoni Nitrat / 199
preflims.qxd 7/3/2003 8:30 PM Trang x
x NỘI DUNG
Trường hợp 2: Hệ thống kiểm soát mất nước khí tự nhiên / 200
Trường hợp 3: Hệ thống kiểm soát chất tẩy trắng natri hypochlorite / 201
Trường hợp 4: Hệ thống kiểm soát trong quy trình tinh luyện đường / 202
Trường hợp 5: Quy trình Axit Sunfuric / 204
Trường hợp 6: Quá trình axit béo / 205

Tham khảo / 207
Phụ lục B QUY TRÌNH THỰC HÀNH THIẾT KẾ 208
Cài đặt chương trình / 208
Quy trình 1: Máy Lọc NH3 / 208
Quy trình 2: Tái tạo chất xúc tác / 211
Quy trình 3: Quy trình trộn / 213
MỤC LỤC 215

preflims.qxd 7/3/2003 20:31 Trang xi
LỜI NÓI ĐẦU
Cuốn sách này được viết trong nhiều năm trong khi giảng dạy các khóa học ngắn hạn cho ngành công
nghiệp. Hầu hết những người tham gia đều là kỹ sư đã tốt nghiệp và một số ít là kỹ thuật viên
thiết bị. Đối với các kỹ sư, thách thức là chỉ cho họ thấy rằng lý thuyết điều khiển mà hầu hết
họ được nghe ở trường đại học thực sự là cơ sở để thực hành điều khiển quá trình. Đối với các kỹ
thuật viên, thách thức là dạy họ thực hành kiểm soát quy trình với toán học tối thiểu. Cuốn sách
không nhấn mạnh đến toán học, và một nỗ lực nghiêm túc đã được thực hiện để giải thích, sử dụng
ngôn ngữ có thể đọc được, ý nghĩa và tầm quan trọng của mọi thuật ngữ được sử dụng: nghĩa là
thuật ngữ này cho chúng ta biết điều gì về quá trình, về bộ điều khiển, về sự kiểm soát. hiệu
suất, v.v.
Cuốn sách giả định rằng người đọc không biết nhiều về kiểm soát quá trình.
Theo đó, Chương 1 trình bày những vấn đề cơ bản về kiểm soát quá trình. Trong khi một số nội
dung được trình bày trong Chương 1, mục tiêu chính của chương là (1) trình bày lý do tại sao
cần phải kiểm soát quá trình, (2) trình bày các thành phần cơ bản của một hệ thống kiểm soát, (3)
định nghĩa một số thuật ngữ, và (4) trình bày khái niệm điều khiển phản hồi với những ưu điểm,
nhược điểm và hạn chế của nó.
Để thực hiện tốt việc kiểm soát quy trình, có ít nhất ba điều mà người hành nghề nên biết và
hiểu đầy đủ: (1) quy trình, (2) quy trình và (3) quy trình! Chương 2 trình bày một cuộc thảo luận
về các quá trình từ một quan điểm rất vật lý. Mọi thứ được trình bày trong chương này được sử
dụng rộng rãi trong tất cả các chương còn lại.
Chương 3 trình bày phần thảo luận về bộ điều khiển phản hồi, và cụ thể là con ngựa làm việc
trong quy trình công nghiệp: bộ điều khiển PID. Một nỗ lực đáng kể đã được thực hiện để giải
thích chi tiết từng tham số điều chỉnh cũng như các loại bộ điều khiển khác nhau, cùng với ưu
điểm và nhược điểm của chúng. Trong chương này, chúng tôi mô tả cách điều chỉnh, điều chỉnh hoặc
điều chỉnh bộ điều khiển cho phù hợp với quy trình. Cuối cùng, chúng ta thảo luận về các chủ đề
quan trọng của thiết lập lại thời gian lên dây cót, theo dõi và điều chỉnh các vòng lặp mức và
lưu lượng. Xuyên suốt bài thuyết trình, việc sử dụng các hệ thống điều khiển phân tán (DCS) được
nhấn mạnh. Các bài toán được đưa ra ở cuối Chương 2 và 3 để thực hành những gì đã trình bày.
xi
preflims.qxd 2003/07/2003 20:31 Trang xii
xii LỜI NÓI ĐẦU
Như đã thảo luận trong Chương 1, điều khiển phản hồi có hạn chế là trong một số trường
hợp, nó không cung cấp đủ hiệu suất điều khiển. Trong những trường hợp này, một số chiến
lược điều khiển khác là cần thiết để đạt được hiệu suất điều khiển cần thiết. Điều thường
được thực hiện là hỗ trợ kiểm soát phản hồi; điều khiển phản hồi không bao giờ bị loại bỏ.
Điều khiển theo tầng là một chiến lược phổ biến để cải thiện điều khiển phản hồi đơn giản.
Trong Chương 4, chúng tôi trình bày khái niệm và triển khai điều khiển theo tầng.
Trong Chương 5, chúng tôi mô tả tỷ lệ, ghi đè (hoặc ràng buộc) và kiểm soát chọn lọc.
Để thực hiện các chiến lược này, cần có một số sức mạnh tính toán. Chương này bắt đầu với
phần trình bày về cách DCS xử lý các tín hiệu khi chúng đi vào hệ thống và mô tả về các kỹ
thuật lập trình và sức mạnh tính toán khác nhau. Tỷ lệ, vượt xe và kiểm soát chọn lọc được
trình bày bằng các ví dụ. Chương này kết thúc với một số gợi ý về cách thiết kế các chiến
lược này. Nhiều bài toán được đưa ra ở cuối chương.
Một khi phản hồi và điều khiển theo tầng đã được trình bày, đáng để thảo luận về chủ đề
quan trọng của sự ổn định của hệ thống điều khiển. Chương 6 bắt đầu với chủ đề sơ đồ khối
và tiếp tục với chủ đề ổn định. Sơ đồ khối được sử dụng trong các chương tiếp theo để
giải thích việc thực hiện các chiến lược kiểm soát khác. Tính ổn định được trình bày từ
một quan điểm rất thực tế mà không cần bàn nhiều đến toán học. Điều quan trọng là người
thực hành phải hiểu từng thuật ngữ trong hệ thống kiểm soát ảnh hưởng đến sự ổn định của
hệ thống như thế nào.
Tác động bất lợi của thời gian chết đối với sự ổn định của hệ thống điều khiển được
trình bày trong Chương 6. Chương 7 được dành riêng cho điều khiển thuận tiến.
Nhiều cách khác nhau để thiết kế và thực hiện chiến lược đền bù quan trọng này và một số
ví dụ được trình bày. Một số kỹ thuật để kiểm soát các quy trình có thời gian chết dài
được mô tả trong Chương 8 và kiểm soát quy trình đa biến trong Chương 9. Phụ lục A cung
cấp một số ví dụ về quy trình để thiết kế các chiến lược kiểm soát cho toàn bộ quy trình.
Cuối cùng, Phụ lục B mô tả các quy trình được trình bày trong đĩa compact (CD). Các quy
trình này đã được sử dụng trong nhiều năm để thực hành điều chỉnh phản hồi và bộ điều khiển
theo tầng cũng như thiết kế bộ điều khiển feedforward.
Tác giả tin rằng để thực hành kiểm soát quy trình công nghiệp (trái ngược với kiểm soát
quy trình “hàn lâm”), nhìn chung không cần đến toán học cao cấp.
Tác giả cũng ý thức rằng người đọc quan tâm đến việc học “lý thuyết vừa đủ” để thực hành
kiểm soát quá trình. Mối quan tâm chính trong quá trình viết bản thảo về người đàn ông này
là trình bày cho người đọc những lợi ích thu được khi kiểm soát tốt, và khi làm như vậy,
để thúc đẩy họ tìm hiểu thêm về chủ đề này. Chúng tôi hy vọng bạn làm như vậy, và bây giờ
chúc bạn kiểm soát tốt!
Không thể viết một cuốn sách như cuốn sách này mà không nhận được sự giúp đỡ và khuyến
khích từ những người khác. Trước tiên, tác giả xin ghi nhận sự khuyến khích nhận được từ
hàng trăm kỹ sư và kỹ thuật viên đã tham dự các khóa học ngắn hạn và đưa ra các gợi ý và
ví dụ. Tác giả cũng xin chân thành cảm ơn bạn bè, đồng nghiệp và các kỹ sư hóa học xuất
sắc nhất J. Carlos Busot và Armando B. Corripio (đồng tác giả của Nguyên tắc và Thực hành
Điều khiển Quá trình Tự động). Tình bạn của họ, phẩm chất con người, phẩm chất nghề nghiệp
và khả năng làm tác giả thất vọng đã có tác động tích cực lớn trong cuộc đời tôi. Cám ơn
hai bạn! ABC cũng cung cấp tài liệu được trình bày trong Phần 8-2. Tác giả cũng rất nhớ
người học trò cũ của mình, cố TS.
Daniel Palomares, vì những đóng góp của anh ấy cho các mô phỏng được trình bày trong CD
preflims.qxd 2003/03/2003 20:31 Trang xiii
LỜI NÓI ĐẦU xiii
kèm theo cuốn sách này. Cuối cùng, tác giả xin cảm ơn nghiên cứu sinh và người bạn
của mình, Tiến sĩ Marco Sanjuan. Tình bạn, sự hỗ trợ và sự khuyến khích liên tục của
Marco đã khiến những năm vừa qua trở thành một niềm vui to lớn. Marco cũng là người
hoàn thiện chiếc đĩa CD.
Tampa, FL Carlos A. Smith, Ph.D., PE

2001
c01.qxd 03/07/2003 20:19 Trang 1
Kiểm soát quá trình liên tục tự động. Carlos A. Smith

Bản quyền 2002 John Wiley & Sons, Inc. ISBN: 0-471-21578-3
CHƯƠNG 1
GIỚI THIỆU
Kiểm soát quy trình tự động liên quan đến việc duy trì các biến quy trình, nhiệt độ, áp
suất, lưu lượng, thành phần và những thứ tương tự, ở giá trị vận hành mong muốn.
Như chúng ta sẽ thấy trong các trang tiếp theo, các quy trình về bản chất là động. Các thay
đổi luôn diễn ra và nếu các hành động không được thực hiện, các biến quy trình quan trọng—
những biến liên quan đến an toàn, chất lượng sản phẩm và tỷ lệ sản xuất—sẽ không đạt được
các điều kiện thiết kế.
HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH 1-1
Để khắc phục các ý tưởng, chúng ta hãy xem xét một bộ trao đổi nhiệt trong đó chất lỏng của
quá trình được làm nóng bằng hơi nước ngưng tụ; quy trình được phác họa trong Hình 1-1.1.
Mục đích của thiết bị này là làm nóng chất lỏng xử lý từ một số nhiệt độ đầu vào, Ti(t), lên
đến nhiệt độ đầu ra mong muốn, T(t). Năng lượng thu được từ chất lỏng xử lý được cung cấp
bởi ẩn nhiệt ngưng tụ của hơi nước.
Trong quá trình này, nhiều biến số có thể thay đổi, khiến nhiệt độ đầu ra lệch khỏi giá
trị mong muốn. Nếu điều này xảy ra, một số hành động phải được thực hiện để khắc phục sự
sai lệch này. Mục tiêu là duy trì nhiệt độ quá trình đầu ra ở giá trị mong muốn. Một cách để
đạt được mục tiêu này là đo nhiệt độ đầu tiên, T(t), so sánh nó với giá trị mong muốn của
nó, và dựa trên sự so sánh này, quyết định phải làm gì để hiệu chỉnh bất kỳ sai lệch nào.
Van hơi có thể được thao tác để điều chỉnh độ lệch. Nghĩa là, nếu nhiệt độ cao hơn giá trị
mong muốn, van hơi có thể được điều chỉnh trở lại để cắt dòng hơi (năng lượng) đến bộ
trao đổi nhiệt. Nếu nhiệt độ thấp hơn giá trị mong muốn, có thể mở van hơi nhiều hơn để
tăng lưu lượng hơi đến thiết bị trao đổi nhiệt. Người vận hành có thể thực hiện tất cả
những việc này theo cách thủ công và vì quy trình này khá đơn giản nên sẽ không có vấn đề
gì. Tuy nhiên, có một số vấn đề với việc kiểm soát quy trình thủ công này.
Đầu tiên, công việc đòi hỏi người vận hành phải thường xuyên nhìn vào nhiệt độ để lấy
1
c01.qxd 2003/03/2003 20:19 Trang 2
2 GIỚI THIỆU
Hơi nước
xử lý
chất lỏng
t t T t( )
Tôi( )
ngưng tụ
trở lại
Hình 1-1.1 Thiết bị trao đổi nhiệt.
hành động khắc phục bất cứ khi nào nó đi chệch khỏi giá trị mong muốn. Thứ hai, những người vận
hành khác nhau sẽ đưa ra các quyết định khác nhau về cách di chuyển van hơi, dẫn đến hoạt động
không nhất quán. Thứ ba, vì trong hầu hết các nhà máy chế biến, hàng trăm biến số phải được duy
trì ở giá trị mong muốn, quy trình hiệu chỉnh này sẽ yêu cầu một số lượng lớn người vận hành. Do
đó, chúng tôi muốn thực hiện việc kiểm soát này một cách tự động. Đó là, chúng tôi muốn có các hệ
thống kiểm soát các biến mà không cần sự can thiệp của người vận hành. Đây là ý nghĩa của điều
khiển quá trình tự động matic.
Để đạt được mục tiêu này, một hệ thống kiểm soát phải được thiết kế và triển khai. Một hệ
thống điều khiển khả thi và các thành phần cơ bản của nó được thể hiện trong Hình 1-1.2.
Điều đầu tiên cần làm là đo nhiệt độ đầu ra của dòng quy trình.
Điều này được thực hiện bởi một cảm biến (cặp nhiệt điện, thiết bị đo nhiệt độ điện trở, nhiệt kế
hệ thống đầy, điện trở nhiệt, v.v.). Thông thường, cảm biến này được kết nối vật lý với một bộ
phát, bộ phát này lấy đầu ra từ cảm biến và chuyển đổi thành tín hiệu đủ mạnh để truyền đến bộ điều
khiển. Sau đó, bộ điều khiển sẽ nhận tín hiệu liên quan đến nhiệt độ và so sánh nó với giá trị mong
muốn. Tùy thuộc vào sự so sánh này, bộ điều khiển quyết định phải làm gì để duy trì nhiệt độ ở giá
trị mong muốn. Dựa trên quyết định này, bộ điều khiển sẽ gửi tín hiệu đến phần tử điều khiển cuối
cùng, từ đó điều khiển dòng hơi nước. Loại chiến lược kiểm soát này được gọi là kiểm soát phản
hồi.
Đoạn trước đã trình bày ba thành phần cơ bản của tất cả các hệ thống điều khiển:
1. Bộ cảm biến/máy phát: còn được gọi là phần tử sơ cấp và phần tử thứ cấp 2. Bộ điều
khiển: “bộ não” của hệ thống điều khiển 3. Phần tử điều khiển cuối cùng: thường là van
điều khiển, nhưng không phải lúc nào cũng vậy.
Các yếu tố kiểm soát cuối cùng phổ biến khác là máy bơm, băng tải và động cơ điện có tốc độ thay
đổi.
Tầm quan trọng của các thành phần này là chúng thực hiện ba thao tác cơ bản
các chức năng phải có trong mọi hệ thống điều khiển:
c01.qxd 03/07/2003 20:19 Trang 3
CÁC ĐIỀU KHOẢN VÀ MỤC TIÊU QUAN TRỌNG CỦA ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH TỰ ĐỘNG 3
SP
TC
Bộ điều khiển 22
Hơi nước
yếu tố kiểm soát

cuối cùng
Hệ thống điều khiển
TT
Quá trình
22
dịch
T t( ) cảm biến
T t i( )
hồi lưu nước

ngưng
Hình 1-1.2 Vòng điều khiển bộ trao đổi nhiệt.
1. Đo lường (M). Việc đo lường biến cần kiểm soát thường được thực hiện bằng
sự kết hợp của cảm biến và máy phát.
2. Quyết định (Đ). Dựa trên phép đo, bộ điều khiển quyết định phải làm gì
để duy trì biến ở giá trị mong muốn của nó.
3. Hành động (A). Do quyết định của bộ điều khiển, hệ thống sau đó phải thực hiện hành động. Điều này
thường được thực hiện bởi phần tử điều khiển cuối cùng.
Ba thao tác M, D, A này luôn có mặt trong mọi loại hệ thống điều khiển. Tuy nhiên, điều bắt buộc là ba
thao tác phải nằm trong một vòng lặp. Nghĩa là, dựa trên phép đo, một quyết định được đưa ra và dựa trên
quyết định này, một hành động được thực hiện. Hành động được thực hiện phải quay trở lại và ảnh hưởng đến
phép đo; nếu không, sẽ có một sai sót lớn trong thiết kế và việc kiểm soát sẽ không đạt được; khi hành động
được thực hiện không ảnh hưởng đến phép đo, điều kiện vòng lặp mở sẽ tồn tại. Việc ra quyết định trong một
số hệ thống khá đơn giản, trong khi ở những hệ thống khác thì phức tạp hơn; chúng tôi xem xét nhiều trong
số họ trong cuốn sách này.
1-2 CÁC ĐIỀU KHOẢN VÀ MỤC TIÊU QUAN TRỌNG CỦA
ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH TỰ ĐỘNG
Tại thời điểm này, cần xác định một số thuật ngữ được sử dụng trong lĩnh vực điều khiển quá trình tự động.
Thuật ngữ đầu tiên là biến được kiểm soát, là biến phải được duy trì hoặc kiểm soát ở một số giá trị mong
muốn. Trong phần thảo luận trước, nhiệt độ đầu ra của quá trình, T(t), là biến được kiểm soát. Đôi khi các
điều khoản
c01.qxd 2003/07/2003 20:19 Trang 4
4 GIỚI THIỆU
biến quá trình và/hoặc phép đo cũng được sử dụng để chỉ biến được kiểm soát. Điểm đặt là giá
trị mong muốn của biến được điều khiển. Do đó, công việc của một hệ thống điều khiển là duy trì
biến được điều khiển tại điểm đặt của nó. Biến điều khiển là biến được sử dụng để duy trì biến
được điều khiển tại điểm đặt của nó.
Trong ví dụ, vị trí van hơi là biến được thao tác. Cuối cùng, bất kỳ biến nào làm cho biến
được kiểm soát lệch khỏi điểm đặt được định nghĩa là xáo trộn hoặc khó chịu. Trong hầu hết các
quy trình, có một số nhiễu loạn khác nhau. Ví dụ, trong bộ trao đổi nhiệt thể hiện trong Hình
1-1.2, các nhiễu có thể xảy ra là nhiệt độ quy trình đầu vào Ti(t), dòng quy trình f(t), hàm
lượng năng lượng của hơi nước, điều kiện xung quanh, thành phần chất lỏng quy trình , và tắc
nghẽn. Điều quan trọng là phải hiểu rằng các rối loạn luôn xảy ra trong các quy trình. Trạng
thái ổn định không phải là quy luật; điều kiện tạm thời là rất phổ biến. Chính vì những rối loạn
này mà việc kiểm soát quá trình tự động là cần thiết. Nếu không có nhiễu loạn, các điều kiện vận
hành theo thiết kế sẽ chiếm ưu thế và sẽ không cần thiết phải “giám sát” liên tục quá trình.
Với các thuật ngữ được định nghĩa này, chúng ta có thể phát biểu một cách đơn giản như sau:
Mục tiêu của hệ thống điều khiển quá trình tự động là điều chỉnh biến được điều khiển để duy
trì biến được điều khiển tại điểm đặt của nó bất chấp các nhiễu loạn.
Sẽ là khôn ngoan khi liệt kê một số lý do tại sao việc kiểm soát lại quan trọng. Những điều
này dựa trên kinh nghiệm công nghiệp của chúng tôi và chúng tôi muốn chuyển chúng đến người đọc.
Họ có thể không phải là những người duy nhất, nhưng chúng tôi cảm thấy họ là quan trọng nhất.
1. Ngăn ngừa thương tích cho nhân viên nhà máy, bảo vệ môi trường bằng cách ngăn ngừa khí
thải và giảm thiểu chất thải, đồng thời ngăn ngừa hư hỏng thiết bị xử lý. An toàn phải
luôn ở trong tâm trí của mọi người; đó là sự cân nhắc quan trọng nhất.
2. Duy trì liên tục chất lượng sản phẩm (thành phần, độ tinh khiết, màu sắc, v.v.)
cơ sở và với chi phí tối thiểu.
3. Duy trì tốc độ sản xuất của nhà máy với chi phí tối thiểu.
Vì vậy, có thể nói rằng lý do tự động hóa các nhà máy chế biến là để đảm bảo an toàn, đồng
thời duy trì chất lượng sản phẩm mong muốn, năng suất cao của nhà máy và giảm nhu cầu về lao
động của con người.
Các điều khoản bổ sung sau đây cũng rất quan trọng. Điều khiển thủ công đề cập đến tình trạng
trong đó bộ điều khiển bị ngắt kết nối khỏi quy trình. Nghĩa là, bộ điều khiển không đưa ra
quyết định về cách duy trì biến được điều khiển tại điểm đặt. Người vận hành tùy thuộc vào
việc điều khiển tín hiệu đến phần tử điều khiển cuối cùng để duy trì biến được điều khiển tại
điểm đặt. Điều khiển tự động hoặc điều khiển vòng kín đề cập đến điều kiện trong đó bộ điều
khiển được kết nối với quy trình, so sánh điểm đặt với biến được điều khiển, đồng thời xác
định và thực hiện hành động khắc phục.
1-3 QUY ĐỊNH VÀ ĐIỀU KHIỂN SERVO
Trong một số quy trình, biến được điều khiển lệch khỏi điểm đặt do nhiễu loạn. Kiểm soát quy
định đề cập đến các hệ thống được thiết kế để bù đắp cho những
c01.qxd 2003/07/2003 20:19 Trang 5
TÍN HIỆU TRUYỀN, HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ CÁC ĐIỀU KHOẢN KHÁC 5
rối loạn. Trong một số trường hợp khác, nhiễu loạn quan trọng nhất chính là điểm đặt. Nghĩa là,
điểm đặt có thể được thay đổi như một hàm của thời gian (điển hình của trường hợp này là lò
phản ứng theo mẻ trong đó nhiệt độ phải tuân theo cấu hình mong muốn), và do đó, biến được điều
khiển phải tuân theo điểm đặt. Điều khiển servo đề cập đến các hệ thống điều khiển được thiết
kế cho mục đích này.
Điều khiển theo quy định phổ biến hơn nhiều so với điều khiển servo trong quá trình cố
gắng. Tuy nhiên, cách tiếp cận cơ bản để thiết kế chúng về cơ bản là giống nhau. Vì vậy, các
nguyên tắc thảo luận trong cuốn sách này áp dụng cho cả hai trường hợp.
1-4 TÍN HIỆU TRUYỀN, HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN VÀ CÁC THUẬT NGỮ KHÁC
Có ba loại tín hiệu chính được sử dụng trong các ngành công nghiệp chế biến. Tín hiệu khí nén,
hoặc áp suất không khí, thường nằm trong khoảng từ 3 đến 15 psig. Công suất lặp lại thông
thường trong sơ đồ đường ống và thiết bị (P&ID) đối với tín hiệu khí nén là –———— // ——. Tín
// trong khoảng từ 4 đến 20 mA; 1 đến 5 V hoặc 0 đến 10V cũng được sử dụng. Biểu
hiệu điện nằm
diễn thông thường cho tín hiệu này là một loạt các đường đứt nét như – — — —. Loại tín hiệu
thứ ba là tín hiệu số, hoặc tín hiệu rời rạc (số không và số một); một đại diện phổ biến là —–—–
—–. Trong các ghi
/ hiệu là –———— / —— (như trong Hình 1-1.2), đây là cách thể

chú này, chúng tôi hiển thị các tín
hiện do Hiệp hội Dụng cụ Hoa Kỳ (ISA) đề xuất khi một khái niệm điều khiển được hiển thị mà
không cần quan tâm cho phần cứng cụ thể. Nói chung, chúng tôi đề cập đến các tín hiệu dưới dạng
phần trăm, từ 0 đến 100%, trái ngược với psig hoặc mA. Nghĩa là, 0 đến 100% tương đương với
3 đến 15 psig hoặc 4 đến 20 mA.
Nó sẽ giúp hiểu các hệ thống điều khiển để nhận ra rằng các tín hiệu được sử dụng bởi các
thiết bị (máy phát, bộ điều khiển, các phần tử điều khiển cuối cùng, v.v.) để giao tiếp. Đó là,
tín hiệu được sử dụng để truyền đạt thông tin. Tín hiệu từ máy phát đến bộ điều khiển được máy
phát sử dụng để thông báo cho bộ điều khiển về giá trị của biến điều khiển. Nó không phải là
phép đo trong các đơn vị kỹ thuật, mà là tín hiệu mA, psig, vôn hoặc tín hiệu khác tỷ lệ thuận
với phép đo. Mối quan hệ với phép đo phụ thuộc vào hiệu chuẩn của cảm biến/máy phát. Bộ điều
khiển sử dụng tín hiệu đầu ra của nó để chỉ thị cho phần tử điều khiển cuối cùng phải làm gì (ví
dụ: mở bao nhiêu nếu là van, chạy nhanh như thế nào nếu là máy bơm có tốc độ thay đổi, v.v.).
Do đó, mọi tín hiệu đều liên quan đến một đại lượng vật lý nào đó có ý nghĩa theo quan điểm kỹ
thuật. Tín hiệu từ bộ truyền nhiệt độ trong Hình 1-1.2 liên quan đến nhiệt độ đầu ra và tín
hiệu từ bộ điều khiển liên quan đến vị trí van hơi.
Thường cần phải thay đổi một loại tín hiệu này thành một loại tín hiệu khác. Đầu dò hoặc bộ
chuyển đổi thực hiện việc này. Ví dụ, có thể cần thay đổi từ tín hiệu điện, mA, sang tín hiệu
khí nén, psig. Điều này được thực hiện bằng cách sử dụng bộ chuyển đổi dòng điện (I) sang khí
nén (P) (I/P). Tín hiệu đầu vào có thể từ 4 đến 20 mA và đầu ra từ 3 đến 15 psig. Bộ chuyển đổi
tương tự sang số (A sang D) thay đổi từ tín hiệu mA hoặc vôn sang tín hiệu số. Có nhiều loại
đầu dò khác: kỹ thuật số sang tương tự (D đến A), khí nén sang dòng điện (P/I), điện áp sang
khí nén (E/P), khí nén sang điện áp (P/E), v.v.
Thuật ngữ analog dùng để chỉ bộ điều khiển, hoặc bất kỳ thiết bị nào khác, là khí nén, điện,
thủy lực hoặc cơ khí. Tuy nhiên, hầu hết các bộ điều khiển đều dựa trên máy tính hoặc kỹ thuật
số. Dựa trên máy tính, chúng tôi không nhất thiết có nghĩa là máy tính lớn
c01.qxd 2003/03/2003 20:19 Trang 6
6 GIỚI THIỆU
máy tính mà đúng hơn là bất cứ thứ gì bắt đầu từ bộ vi xử lý. Trên thực tế, hầu hết các bộ điều khiển
đều dựa trên bộ vi xử lý.
1-5 CHIẾN LƯỢC KIỂM SOÁT
1-5.1 Kiểm soát phản hồi
Sơ đồ điều khiển thể hiện trong Hình 1-1.2 được gọi là điều khiển phản hồi, còn được gọi là vòng điều
khiển phản hồi. Người ta phải hiểu các nguyên tắc làm việc của điều khiển phản hồi để nhận ra ưu điểm
và nhược điểm của nó; vòng điều khiển bộ trao đổi nhiệt thể hiện trong Hình 1-1.2 được trình bày để
thúc đẩy sự hiểu biết này.
Nếu nhiệt độ quá trình đầu vào giảm, do đó tạo ra nhiễu loạn, hiệu ứng của nó phải lan truyền qua
bộ trao đổi nhiệt trước khi nhiệt độ đầu ra giảm. Một khi nhiệt độ này thay đổi thì tín hiệu từ máy
phát đến bộ điều khiển cũng thay đổi theo. Sau đó, bộ điều khiển nhận thức được rằng đã xảy ra sai lệch
so với điểm đặt và nó phải bù cho sự xáo trộn bằng cách điều khiển van hơi. Sau đó, bộ điều khiển báo
hiệu cho van tăng độ mở của nó và do đó làm tăng lưu lượng hơi nước. Hình 1-5.1 thể hiện bằng đồ thị
ảnh hưởng của nhiễu và hoạt động của bộ điều khiển.
Cần lưu ý rằng lúc đầu, nhiệt độ đầu ra giảm do nhiệt độ đầu vào giảm, nhưng sau đó nhiệt độ này
tăng lên, thậm chí trên điểm đặt và tiếp tục dao động cho đến khi cuối cùng ổn định. Phản ứng dao động
này là điển hình của điều khiển phản hồi và cho thấy rằng nó thực chất là một hoạt động thử và sai. Tức
là, khi bộ điều khiển nhận thấy nhiệt độ đầu ra giảm xuống dưới điểm đặt, nó sẽ báo hiệu cho van mở,
nhưng độ mở nhiều hơn mức cần thiết. Do đó, nhiệt độ đầu ra tăng trên điểm đặt. Nhận thấy điều này, bộ
điều khiển ra hiệu cho van đóng lại một chút để hạ nhiệt độ xuống. Quá trình thử và sai này tiếp tục
cho đến khi đạt đến nhiệt độ và duy trì ở điểm đã đặt.
Ưu điểm của điều khiển phản hồi là nó là một kỹ thuật rất đơn giản bù cho tất cả các nhiễu loạn.
Bất kỳ sự xáo trộn nào cũng ảnh hưởng đến biến được điều khiển và một khi biến này lệch khỏi điểm đặt,
bộ điều khiển sẽ thay đổi đầu ra của nó để trả biến được điều khiển về điểm đặt. Vòng điều khiển phản
hồi không biết, cũng như không quan tâm, nhiễu loạn nào xâm nhập vào quy trình. Nó chỉ cố gắng duy trì
biến số được điều khiển tại điểm đã đặt và làm như vậy sẽ bù cho tất cả các nhiễu loạn.
Bộ điều khiển phản hồi hoạt động với kiến thức tối thiểu về quy trình. Trên thực tế, thông tin duy nhất
nó cần là hướng di chuyển. Mức độ di chuyển thường được điều chỉnh bằng thử và sai. Nhược điểm của
điều khiển phản hồi là nó chỉ có thể bù nhiễu sau khi biến điều khiển lệch khỏi điểm đặt. Nghĩa là,
nhiễu phải lan truyền trong toàn bộ quá trình trước khi sơ đồ điều khiển phản hồi có thể bù cho nó.
Công việc của kỹ sư là thiết kế một sơ đồ điều khiển sẽ duy trì biến được điều khiển tại điểm đặt
của nó. Khi điều này được thực hiện, kỹ sư sau đó phải điều chỉnh hoặc điều chỉnh bộ điều khiển để nó
giảm thiểu hoạt động thử và sai cần thiết để điều khiển. Hầu hết các bộ điều khiển có tối đa ba thuật
ngữ được sử dụng để điều chỉnh chúng. Để thực hiện một công việc đáng tin cậy, trước tiên người kỹ
sư phải biết các đặc điểm của quy trình sẽ được kiểm soát. Khi đã biết các đặc điểm này, hệ thống điều
khiển có thể được thiết kế và bộ điều khiển có thể được điều chỉnh. Đặc điểm quá trình có nghĩa là gì
c01.qxd 2003/03/2003 20:19 Trang 7
CHIẾN LƯỢC KIỂM SOÁT 7
Hình 1-5.1 Đáp ứng của điều khiển phản hồi.

c01.qxd 2003/03/2003 20:19 Trang 8
số 8
GIỚI THIỆU
SP Hơi nước
Chuyển tiếp
Bộ điều khiển
TT
FT TT 22
11 11
f(t) Tí (t) T(t)
ngưng tụ
trở lại
Hình 1-5.2 Điều khiển feedforward.
được giải thích trong Chương 2; trong Chương 3, chúng tôi trình bày các phương pháp khác nhau để điều chỉnh
bộ điều khiển.
1-5.2 Điều khiển chuyển tiếp
Kiểm soát phản hồi là chiến lược kiểm soát phổ biến nhất trong các ngành công nghiệp chế biến. Tính
đơn giản của nó cho sự phổ biến của nó. Tuy nhiên, trong một số quy trình, điều khiển phản hồi có thể
không cung cấp hiệu suất điều khiển cần thiết. Đối với các quy trình này, các loại kiểm soát khác có
thể phải được thiết kế. Trong Chương 5 và 7, chúng tôi trình bày các chiến lược kiểm soát bổ sung đã
được chứng minh là mang lại lợi nhuận. Một chiến lược như vậy là kiểm soát feedforward. Mục tiêu của
điều khiển feedforward là đo nhiễu và bù cho chúng trước khi biến được điều khiển lệch khỏi điểm đặt.
Nếu áp dụng đúng, độ lệch của biến kiểm soát sẽ là nhỏ nhất.
Một ví dụ cụ thể về điều khiển feedforward là bộ trao đổi nhiệt được chỉ ra trong hình.
1-1.2. Giả sử rằng các nhiễu “chính” là nhiệt độ đầu vào Ti(t) và dòng quy trình f(t). Để thực hiện kiểm
soát feedforward, trước tiên phải đo hai nhiễu này và sau đó đưa ra quyết định về cách điều khiển van
hơi để bù cho chúng. Hình 1-5.2 cho thấy chiến lược kiểm soát này. Bộ điều khiển feedforward đưa ra
quyết định về cách điều khiển van hơi để duy trì biến số được điều khiển tại điểm đặt, tùy thuộc vào
nhiệt độ đầu vào và quy trình xử lý.
Trong Phần 1-2, chúng ta đã biết rằng có một số nhiễu loạn khác nhau. Hệ thống điều khiển feedforward
hiển thị trong Hình 1-5.2 chỉ bù cho hai trong số chúng.
Nếu bất kỳ sự xáo trộn nào khác xâm nhập vào quy trình, chiến lược này sẽ không bù đắp cho nó và kết
quả sẽ là độ lệch vĩnh viễn so với điểm đặt của biến được kiểm soát. Để tránh sai lệch này, một số bù
phản hồi phải được thêm vào điều khiển feedforward; điều này được thể hiện trong Hình 1-5.3. Kiểm soát
feedforward bây giờ bù

c01.qxd 2003/07/2003 20:19 Trang 9
TÓM TẮT 9
Hơi nước
Chuyển tiếp
SP
TC
22
TT
FT 22
11 TT11
f(t) T (t)Tôi T(t)
ngưng tụ
trở lại
Hình 1-5.3 Điều khiển feedforward với bù phản hồi.
trang bị cho những xáo trộn “chính”; kiểm soát phản hồi bù đắp cho tất cả các nhiễu loạn
khác. Trong chương 7 chúng tôi trình bày sự phát triển của bộ điều khiển feedforward.
Các trường hợp công nghiệp thực tế được sử dụng để thảo luận chi tiết về chiến lược quan trọng này.
Điều quan trọng cần lưu ý là ba thao tác cơ bản, M, D, A, vẫn hiện diện trong chiến lược
kiểm soát “nâng cao” hơn này. Các cảm biến và máy phát thực hiện phép đo. Cả bộ điều khiển
chuyển tiếp và phản hồi đều đưa ra quyết định; van hơi hoạt động.
Các chiến lược điều khiển nâng cao thường tốn kém hơn về phần cứng, sức mạnh tính toán
và nhân sự cần thiết để thiết kế, triển khai và bảo trì so với điều khiển phản hồi. Do đó,
chúng phải được chứng minh (an toàn hoặc kinh tế) trước khi chúng có thể được thực hiện.
Quy trình tốt nhất trước tiên là thiết kế và triển khai một chiến lược kiểm soát đơn giản,
lưu ý rằng nếu chiến lược đó không chứng tỏ là thỏa đáng thì có thể áp dụng một chiến lược
nâng cao hơn. Tuy nhiên, điều quan trọng là phải nhận ra rằng các chiến lược nâng cao này
vẫn yêu cầu bù phản hồi.
1-6 TÓM TẮT
Trong chương này, nhu cầu kiểm soát quá trình tự động đã được thảo luận. Các quy trình thử
nghiệm của Indus không tĩnh mà rất năng động; chúng đang thay đổi liên tục vì nhiều loại
nhiễu loạn. Chính vì bản chất năng động này mà các hệ thống điều khiển cần thiết trên cơ sở
liên tục và tự động để theo dõi các biến phải được kiểm soát.
Các nguyên tắc làm việc của một hệ thống điều khiển có thể được tóm tắt bằng ba chữ cái
M, D và A: M đề cập đến phép đo các biến quá trình, D là quyết định được đưa ra dựa trên
phép đo các biến quá trình và A là hành động được thực hiện dựa trên quyết định.
c01.qxd 2003/07/2003 20:19 Trang 10
10 GIỚI THIỆU
Các thành phần cơ bản của một hệ thống điều khiển quá trình cũng đã được trình bày: cảm
biến/máy phát, bộ điều khiển và phần tử điều khiển cuối cùng. Các loại tín hiệu phổ biến nhất
—khí nén, điện và kỹ thuật số—đã được giới thiệu cùng với mục đích của bộ chuyển đổi.
Hai chiến lược kiểm soát đã được trình bày: phản hồi và kiểm soát feedforward. Các
những ưu điểm và nhược điểm của cả hai chiến lược đã được thảo luận ngắn gọn.
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 11

CHƯƠNG 2
ĐẶC ĐIỂM QUY TRÌNH
Trong chương này, chúng ta thảo luận về các đặc điểm của quy trình và mô tả chi tiết ý nghĩa
của một quy trình, các đặc điểm của chúng và cách đạt được các đặc điểm này bằng cách sử dụng
thông tin quy trình đơn giản. Đây là chương quan trọng nhất trong nghiên cứu về điều khiển quá
trình. Mọi thứ được trình bày trong chương này được sử dụng để điều chỉnh bộ điều khiển và
thiết kế các chiến lược điều khiển khác nhau.
2-1 QUY TRÌNH VÀ TẦM QUAN TRỌNG CỦA CÁC ĐẶC ĐIỂM QUY TRÌNH
Điều quan trọng tại thời điểm này là mô tả quy trình là gì từ quan điểm kiểm soát. Để làm điều
này, hãy xem xét bộ trao đổi nhiệt của Chương 1, được minh họa lại trong Hình 2-1.1a. Công
việc của bộ điều khiển là điều khiển quá trình. Trong ví dụ hiện tại, bộ điều khiển sẽ kiểm soát
nhiệt độ đầu ra. Tuy nhiên, nhận ra rằng bộ điều khiển chỉ nhận tín hiệu từ máy phát. Thông qua
bộ phát mà bộ điều khiển “nhìn thấy” biến được điều khiển. Vì vậy, đối với bộ điều khiển, biến
được điều khiển là đầu ra của máy phát. Bộ điều khiển chỉ nhìn vào quá trình thông qua máy phát.
Mối quan hệ giữa đầu ra máy phát và biến quá trình được đưa ra bởi hiệu chuẩn máy phát.
Trong ví dụ này, bộ điều khiển sẽ điều khiển vị trí van hơi để duy trì biến số được điều
khiển tại điểm đặt. Tuy nhiên, hãy nhận ra rằng cách bộ điều khiển điều khiển vị trí van bằng
cách thay đổi tín hiệu của nó tới van (hoặc đầu dò). Do đó, bộ điều khiển không thao tác trực
tiếp với vị trí van; nó chỉ thao tác tín hiệu đầu ra của nó. Do đó, đối với bộ điều khiển, biến
được thao tác là đầu ra của chính nó.
Nếu bộ điều khiển là để điều khiển quá trình, do đó chúng ta có thể định nghĩa quá trình là
bất kỳ thứ gì nằm giữa đầu ra của bộ điều khiển và tín hiệu mà bộ điều khiển nhận được.
Tham khảo Hình 2-1.1a, quy trình là bất kỳ thứ gì trong khu vực được phác họa bởi đường cong.
Quá trình này bao gồm đầu dò I/P, van, bộ trao đổi nhiệt với
11
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 12
12 ĐẶC ĐIỂM QUY TRÌNH
SP
TC
22
Hơi nước
TT
Quá trình 22
Dịch
T (t) T(t)
Tôi
ngưng tụ
trở lại
(Một)
SP
I/ Nhiệt
m(t) P
cảm biến xuyên
c(t)
Bộ điều khiển trao đổi .
%CO & van % ĐẾN
chảy TmV
(b)
Hình 2-1.1 Hệ thống điều khiển nhiệt độ dàn trao đổi nhiệt.
đường ống, cảm biến và máy phát liên quan. Đó là, quy trình là tất cả ngoại trừ bộ điều
khiển.
Một sơ đồ hữu ích được thể hiện trong Hình 2-1.1b. Sơ đồ cho thấy tất cả các phần của
quy trình và cách chúng liên quan. Sơ đồ cũng cho thấy rõ ràng rằng đầu ra của quá trình
là đầu ra của máy phát và đầu vào của quá trình được cung cấp bởi đầu ra của bộ điều khiển.
Lưu ý rằng chúng tôi gọi đầu ra của máy phát là c(t) để nhấn mạnh thực tế rằng tín hiệu
này là biến điều khiển thực; đơn vị của c(t) là %TO (đầu ra của máy phát).
Chúng tôi gọi tín hiệu từ bộ điều khiển là m(t) để nhấn mạnh thực tế rằng tín hiệu này là
biến điều khiển thực sự; đơn vị của m(t) là %CO (đầu ra của bộ điều khiển).
Bây giờ chúng ta đã xác định quy trình cần được kiểm soát, điều cần thiết là giải thích
tại sao việc hiểu các thuật ngữ mô tả các đặc điểm của nó lại quan trọng. Như chúng ta đã
học trong Chương 1, đáp ứng điều khiển phụ thuộc vào sự điều chỉnh của bộ điều khiển.
Các điều chỉnh tối ưu phụ thuộc vào quá trình được kiểm soát. Như chúng ta đã biết, mọi
quy trình đều khác nhau và do đó, để điều chỉnh bộ điều khiển, trước tiên phải có được các
đặc tính của quy trình. Những gì chúng tôi làm là điều chỉnh bộ điều khiển cho phù hợp với
quy trình.
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 13
CÁC LOẠI QUY TRÌNH 13
Một cách khác để nói rằng mọi quy trình đều có những đặc điểm khác nhau là nói rằng mọi quy
trình đều có “tính cách” riêng của nó. Nếu bộ điều khiển cung cấp khả năng điều khiển tốt, thì
tính cách (điều chỉnh) của bộ điều khiển phải được điều chỉnh cho phù hợp với quy trình. Điều
quan trọng là phải nhận ra rằng một khi quy trình đã được xây dựng và cài đặt thì không dễ
dàng thay đổi nó. Đó là, quá trình này không phải là rất linh hoạt. Tất cả tính linh hoạt nằm
trong bộ điều khiển vì rất dễ dàng thay đổi cách điều chỉnh của nó. Như chúng tôi trình bày
trong Chương 3, một khi đã biết các thuật ngữ mô tả các đặc tính của quy trình, việc điều
chỉnh bộ điều khiển là một quy trình khá đơn giản. Đây là tầm quan trọng của việc có được các
đặc tính của quá trình.
2-2 CÁC LOẠI QUY TRÌNH
Các quy trình có thể được phân thành hai loại chung tùy thuộc vào cách chúng phản ứng với thay
đổi đầu vào: tự điều chỉnh và không tự điều chỉnh. Phản ứng của một quá trình tự điều chỉnh
đối với sự thay đổi từng bước của đầu vào được mô tả trong Hình 2-2.1. Như được hiển thị trong
Đầu vào
đầu ra
QUÁ TRÌNH
(Một)
ĐẦU RA
VÀO
ĐẦU
RA ĐẦU VÀO
THỜI GIAN
(b)
Hình 2-2.1 Đáp ứng của các quá trình tự điều chỉnh.
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 14
hình, khi có sự thay đổi nhất định trong đầu vào, đầu ra đạt đến một điều kiện hoạt
động cuối cùng mới và duy trì ở đó. Tức là quá trình tự điều chỉnh sang một điều kiện
hoạt động mới.
Phản ứng của các quá trình không tự điều chỉnh đối với một bước thay đổi trong đầu vào
được thể hiện trong Hình 2-2.2. Hình này cho thấy rằng khi có sự thay đổi nhất định trong đầu
vào, về nguyên tắc, đầu ra của quy trình không đạt đến điều kiện vận hành cuối cùng. Tức là
quá trình không tự điều chỉnh sang một điều kiện hoạt động mới. Điều kiện cuối cùng sẽ là điều
kiện vận hành khắc nghiệt, như chúng ta sẽ thấy.
Hình 2-2.2 cho thấy hai phản ứng khác nhau. Hình 2-2.2a cho thấy đầu ra đạt tốc độ
thay đổi không đổi (độ dốc). Ví dụ điển hình của loại quy trình này là mức trong bể,
như trong Hình 2-2.3. Khi tín hiệu đến máy bơm (đầu vào quy trình) giảm, mức trong bể
(đầu ra quy trình) bắt đầu tăng và đạt tốc độ thay đổi ổn định. Điều kiện vận hành cuối
cùng là khi bể tràn (điều kiện vận hành khắc nghiệt). Các quy trình với loại phản hồi
này được gọi là các quy trình tích hợp. Không phải tất cả các quy trình cấp độ đều
thuộc loại tích hợp, nhưng chúng là những ví dụ phổ biến nhất.
Hình 2-2.2b cho thấy một phản ứng thay đổi theo cấp số nhân. Ví dụ điển hình của
loại quy trình này là lò phản ứng (Hình 2-2.4), nơi diễn ra phản ứng hóa học tỏa
nhiệt. Giả sử rằng công suất làm mát giảm đi một phần bằng cách đóng van làm mát (tăng
tín hiệu đến van). Hình 2-2.2b cho thấy khi tín hiệu đến van làm mát (đầu vào quy
trình) tăng lên, lưu lượng nước giảm và nhiệt độ trong lò phản ứng (đầu ra quy trình)
tăng theo cấp số nhân. Điều kiện vận hành cuối cùng là khi lò phản ứng tan chảy hoặc
khi xảy ra vụ nổ hoặc bất kỳ điều kiện vận hành khắc nghiệt nào khác (mở van xả). Loại
quy trình này được gọi là vòng mở không ổn định. Chắc chắn, việc kiểm soát loại quy
trình này là khá quan trọng. Không phải tất cả các lò phản ứng hóa học tỏa nhiệt đều
không ổn định trong vòng hở, nhưng chúng là những ví dụ phổ biến nhất.
Đôi khi biến đầu vào còn được gọi là hàm cưỡng bức. Điều này là như vậy bởi vì nó
buộc quá trình phải đáp ứng. Biến đầu ra đôi khi được gọi là biến đáp ứng vì nó đáp
ứng chức năng cưỡng bức.
May mắn thay, hầu hết các quy trình đều thuộc loại tự điều chỉnh. Trong chương này chúng ta
chỉ thảo luận về loại này. Trong Chương 3, chúng tôi trình bày phương pháp điều chỉnh các vòng
lặp mức (quá trình tích hợp).
2-3 QUÁ TRÌNH TỰ ĐIỀU CHỈNH
Có hai loại quy trình tự điều chỉnh: điện dung đơn và đa điện dung.
2-3.1 Quy trình điện dung đơn
Hai ví dụ sau đây giải thích ý nghĩa của quy trình điện dung đơn.
Ví dụ 2-3.1. Hình 2-3.1 cho thấy một bể nơi dòng quy trình được đưa vào, quá trình
trộn xảy ra và dòng chảy ra. Chúng tôi quan tâm đến cách nhiệt độ đầu ra phản ứng với
sự thay đổi nhiệt độ đầu vào. Hình 2-3.2 cho thấy cách ổ cắm
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 15
QUÁ TRÌNH TỰ ĐIỀU CHỈNH 15
ĐẦU VÀO
VÀO
ĐẦU
RA
ĐẦU RA
THỜI GIAN
(Một)
ĐẦU VÀO ĐẦU RA
VÀO
ĐẦU
RA
THỜI GIAN
(b)
Hình 2-2.2 Đáp ứng của quá trình không tự điều chỉnh.
nhiệt độ đáp ứng với một bước thay đổi trong nhiệt độ đầu vào. Đường cong phản hồi cho
thấy độ dốc lớn nhất xảy ra khi bắt đầu phản hồi. Phản ứng này đối với một bước thay
đổi trong đầu vào là điển hình của tất cả các quy trình điện dung đơn. Hơn nữa, đây là
cách đơn giản nhất để nhận biết liệu một quá trình có điện dung đơn hay không.
Ví dụ 2-3.2. Xét bình xăng ở hình 2-3.3. Trong điều kiện trạng thái ổn định, lưu lượng
đầu ra và đầu vào bằng nhau và áp suất trong bể không đổi.
Chúng tôi quan tâm đến cách áp suất trong bể phản ứng với sự thay đổi của dòng chảy vào,
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 16
ft ( )
Tôi
m t( )
ht( ) fto ( )
Hình 2-2.3 Mức chất lỏng.
chất phản ứng
m(t)
nước
làm mát
FO
Các sản phẩm
Hình 2-2.4 Lò phản ứng hóa học.
T (t)
Tôi
T t( )
Hình 2-3.1 Bể xử lý.
thể hiện trong Hình 2-3.4a, và thay đổi vị trí van, vp(t), được thể hiện trong Hình 2-3.4b.
Khi lưu lượng vào tăng lên, thay đổi một bậc thì áp suất trong bình cũng tăng lên và đạt
giá trị ổn định mới. Đường cong phản ứng cho thấy độ dốc lớn nhất khi bắt đầu. Do đó, mối
quan hệ giữa áp suất trong bể và lưu lượng đầu vào là mối quan hệ của một điện dung. Hình
2-3.4b cho thấy khi van xả mở, vị trí van phần trăm tăng theo một nấc thay đổi, áp suất
trong bình giảm xuống. Độ dốc lớn nhất trên đường cong phản ứng xảy ra tại
c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 17
Hình 2-3.2 Đáp ứng nhiệt độ đầu ra.
f cfmtôi ,
cfm ,
p psia ,
vp, %
Hình 2-3.3 Bình xăng.
bắt đầu, và do đó mối quan hệ giữa áp suất trong bể và vị trí van cũng là một điện
dung.
Các thuật ngữ mô tả các đặc điểm của quy trình. Cho đến nay, chúng tôi đã chỉ ra
hai ví dụ về các quy trình điện dung đơn. Điều quan trọng bây giờ là xác định các
thuật ngữ mô tả đặc điểm của các quá trình này; có ba thuật ngữ như vậy.
Quá trình tăng (K). Độ lợi của quy trình (hay đơn giản là độ lợi) được định nghĩa là tỷ lệ của
sự thay đổi trong đầu ra hoặc biến đáp ứng với sự thay đổi của đầu vào hoặc chức năng cưỡng bức.
Về mặt toán học, điều này được viết
Đ.đầu ra Đ.biến đáp ứng -

OO viết tắt cuối cùng
K == =
- (2-3.1)
Đ.Đầu vào Đ.cưỡng bức chức năng tôi
cuối cùng tôi viết tắt
Chúng ta hãy áp dụng định nghĩa độ lợi này cho Ví dụ 2-3.1 và 2-3.2.
Đối với hệ thống nhiệt, từ Hình 2-3.2, mức tăng là
∞ ∞
Đ.t (33) (25
-) nhiệt độ đầu ra F
K = = = 0 .8 nhiệt độ đầu ra F
∞ ∞
Đ.ti - 35 25 F nhiệt độ đầu vào F nhiệt độ đầu vào
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 18
Hình 2-3.4 Đáp ứng của áp suất trong bể đối với sự thay đổi của (a) lưu lượng đầu vào và (b)
vị trí van.
Do đó, hệ số khuếch đại cho chúng ta biết nhiệt độ đầu ra thay đổi bao nhiêu trên
một đơn vị thay đổi nhiệt độ đầu vào. Cụ thể, nó cho chúng ta biết rằng khi nhiệt
độ đầu vào tăng 1°F thì nhiệt độ đầu ra tăng 0,8°F. Do đó, mức tăng này cho chúng ta
biết mức độ nhạy cảm của nhiệt độ đầu ra đối với sự thay đổi nhiệt độ đầu vào.
Đối với bình xăng, từ Hình 2-3.4a, mức tăng là
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 19
Hình 2-3.4 Tiếp tục.
D p (62)psi
60
- psi
= 0 .2 cfm
K = =
D fi ( )50- cfm
60
Mức tăng này cho chúng ta biết áp suất trong bể thay đổi bao nhiêu trên mỗi đơn vị thay đổi
của lưu lượng đầu vào. Cụ thể, nó cho chúng ta biết rằng đối với lưu lượng đầu vào tăng 1
cfm thì áp suất trong bể tăng 0,2 psi. Như trong ví dụ trước, hệ số khuếch đại cho chúng ta
biết độ nhạy của biến đầu ra đối với sự thay đổi của biến đầu vào.
Ngoài ra đối với bình xăng, từ Hình 2-3.4b, một mức tăng khác là
c02.qxd 03/07/2003 20:20 Trang 20
Dp (( 44
46-50
40
psi)) -
K = = = - psi
. 1 0
đvp %vp %vp
Mức tăng này cho chúng ta biết rằng để tăng 1% ở vị trí van, áp suất trong bể sẽ giảm 1,0 psi.
Những ví dụ này chỉ ra rằng độ lợi quá trình (K) mô tả độ nhạy của biến đầu ra đối với sự thay
đổi của biến đầu vào. Đầu ra có thể là biến được điều khiển và đầu vào là biến được điều khiển.
Do đó, trong trường hợp này, mức tăng sau đó mô tả mức độ nhạy cảm của biến được kiểm soát đối
với sự thay đổi của biến bị thao túng.
Bất cứ khi nào độ lợi của quy trình được chỉ định, ba điều phải được đưa ra:
1. Ký tên. Dấu dương chỉ ra rằng nếu đầu vào quy trình tăng thì đầu ra quy trình cũng tăng;
nghĩa là, cả hai biến di chuyển theo cùng một hướng. Một dấu hiệu tiêu cực chỉ ra điều
ngược lại; nghĩa là đầu vào của quy trình và đầu ra của quy trình di chuyển theo hướng
ngược lại. Hình 2-3.4b cho thấy một ví dụ về độ lợi âm này.
2. Giá trị số.
3. Đơn vị. Trong mọi quá trình, đây là những loại lợi ích khác nhau. Hãy xem xét ví dụ về bình
xăng. Hình 2-3.4a cung cấp hệ số khuếch đại liên quan đến áp suất trong bể với dòng chảy
vào và do đó, đơn vị là psi/cfm. Hình 2-3.4b cung cấp mức tăng liên quan đến áp suất trong
bể với vị trí van và do đó, đơn vị là psi/%vp. Nếu ký hiệu và giá trị số của mức tăng được
đưa ra, thì điều duy nhất có thể xác định hai biến có liên quan với mức tăng cụ thể là đơn
vị. Trong mọi quy trình đều có nhiều biến số khác nhau và do đó có nhiều lợi ích khác nhau.
Điều quan trọng là phải nhận ra rằng mức tăng chỉ liên quan đến các giá trị ở trạng thái ổn
định, tức là mức độ thay đổi của biến đầu vào ảnh hưởng đến biến đầu ra. Do đó, mức tăng là một
đặc tính trạng thái ổn định của quá trình. Mức tăng không cho chúng ta biết bất cứ điều gì về
động lực học của quá trình, tức là tốc độ thay đổi diễn ra như thế nào.
Để mô tả tính năng động của quá trình, hai thuật ngữ sau đây là cần thiết:
hằng số thời gian và thời gian chết.
Hằng số thời gian xử lý (t). Hằng số thời gian của quá trình (hay đơn giản là hằng số thời gian)
cho các quá trình có điện dung đơn được định nghĩa [1], từ lý thuyết, như
t = Lượng thời gian được tính từ thời điểm biến bắt đầu phản hồi để biến quá trình đạt
được 63,2% tổng thay đổi của nó
Hình 2-3.5, một bản sao của Hình 2-3.4b, biểu thị hằng số thời gian. Từ hình này, và do đó từ
định nghĩa của nó, người ta thấy rằng hằng số thời gian có liên quan đến tốc độ phản ứng của quá
trình. Quá trình phản hồi đầu vào càng nhanh thì hằng số thời gian càng ngắn; quá trình đáp ứng
càng chậm thì hằng số thời gian càng dài. Quá trình đạt tới 99,3% tổng số thay đổi trong 5t kể từ
thời điểm nó bắt đầu phản hồi hoặc 99,8% trong 6t. Đơn vị của hằng số thời gian là phút hoặc
giây. Đơn vị được sử dụng phải phù hợp với đơn vị thời gian được sử dụng bởi bộ điều khiển hoặc
bộ điều khiển
c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 21
Hình 2-3.5 Đáp ứng của áp suất trong bình khi thay đổi vị trí van, hằng số thời gian.
hệ thống. Như đã thảo luận trong Chương 3, hầu hết các bộ điều khiển sử dụng phút làm đơn vị thời gian, trong khi
một số bộ điều khiển khác sử dụng giây.
Tóm lại, hằng số thời gian cho chúng ta biết quá trình phản hồi nhanh như thế nào khi nó bắt
đầu phản hồi một đầu vào. Như vậy, hằng số thời gian là một thuật ngữ liên quan đến động lực học
của quá trình.
Thời gian chết của quy trình (đến). Hình 2-3.6 cho thấy ý nghĩa của thời gian chết của quá trình
(hay đơn giản là thời gian chết). Hình vẽ cho thấy
to = lượng thời gian hữu hạn giữa sự thay đổi của biến đầu vào và khi biến
đầu ra bắt đầu phản hồi
c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 22
Hình 2-3.6 Ý nghĩa thời gian chết.
Hình này cũng cho thấy hằng số thời gian để giúp hiểu được sự khác biệt giữa chúng.
Cả t và to đều liên quan đến động lực học của quá trình.
Như chúng ta sẽ tìm hiểu ngay sau đây, hầu hết các quy trình đều có một khoảng thời gian chết. Thời
gian chết có ảnh hưởng bất lợi đáng kể đến khả năng điều khiển của các hệ thống điều khiển. Điều này
được thể hiện chi tiết trong Chương 5.
Các giá trị số của K, t và to phụ thuộc vào các tham số vật lý của quá trình. Đó
là, các giá trị số của K, t, và phụ thuộc vào kích thước, hiệu chuẩn,
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 23
h 2 ft
,
h1 ft
,
f gp tôi ,tôi f, gpm
Hình 2-3.7 Bể nằm ngang có miệng đĩa.
và các thông số vật lý khác của thiết bị và quy trình. Nếu bất kỳ thay đổi nào trong số này, quy
trình sẽ thay đổi và điều này sẽ được phản ánh trong sự thay đổi của K, t và to; các điều khoản
sẽ thay đổi đơn lẻ hoặc trong bất kỳ sự kết hợp nào.
Quá trình phi tuyến tính. Giá trị số của K, t và phụ thuộc vào các điều kiện vận hành của quy
trình. Các quy trình trong đó các giá trị số của K, t và to không đổi trong toàn bộ phạm vi hoạt
động, được gọi là quy trình tuyến tính, rất hiếm khi xảy ra. Thông thường, các quy trình là phi
tuyến tính. Trong các quy trình này, các giá trị số của K, t và thay đổi theo điều kiện vận hành.
Các quy trình phi tuyến tính là tiêu chuẩn.
Hình 2-3.7 cho thấy một ví dụ đơn giản về quá trình phi tuyến tính. Một bể nằm ngang với các
đầu hình đĩa được thể hiện với hai độ cao khác nhau, h1 và h2. Do tiết diện ngang của bể tại h1
nhỏ hơn tại h2 nên mức tại h1 sẽ phản ứng nhanh hơn với những thay đổi của dòng chảy vào hoặc ra
so với mức tại h2. Nghĩa là động lực học của quá trình ở h1 nhanh hơn ở h2. Một phân tích chi tiết
về quy trình cho thấy mức tăng phụ thuộc vào căn bậc hai của áp suất giảm qua van. Độ giảm áp suất
này phụ thuộc vào cột áp chất lỏng trong bình. Do đó, giá trị bằng số của độ lợi sẽ thay đổi khi
cột áp chất lỏng trong bể thay đổi.
Quá trình bể chủ yếu là phi tuyến tính do hình dạng của bể. Tuy nhiên, hầu hết các quá trình là
phi tuyến tính do các đặc tính vật lý-hóa học của chúng. Để đề cập đến một số, hãy xem xét mối quan
hệ giữa nhiệt độ và tốc độ phản ứng (theo cấp số nhân, biểu thức Arrhenius); giữa nhiệt độ và áp
suất hơi (một hàm mũ khác, biểu thức Antoine); giữa dòng chảy qua đường ống và hệ số truyền
nhiệt; và cuối cùng là độ pH.
Các đặc tính phi tuyến tính của các quy trình là quan trọng nhất từ quan điểm kiểm soát quy
trình. Như chúng ta đã thảo luận, bộ điều khiển luôn thích nghi với quy trình. Do đó, nếu các đặc
tính của quy trình thay đổi theo các điều kiện vận hành, thì việc điều chỉnh bộ điều khiển cũng sẽ
thay đổi để duy trì hiệu suất điều khiển.
Mô tả toán học của các quá trình điện dung đơn. Toán học cung cấp cho dân kỹ thuật một công cụ
giao tiếp rất tiện lợi. Phương trình mô tả biến đầu ra, O(t), của quy trình một điện dung, không
có thời gian chết, phản ứng như thế nào với sự thay đổi của biến đầu vào, I(t), được cho bởi
phương trình vi phân
( ) dO t
t t ( ) dI +
t ( ) = ( ) O t KI (2-3.2)
Chúng tôi thường không sử dụng các phương trình vi phân trong nghiên cứu điều khiển quá trình,
mà thay vào đó, chuyển đổi chúng thành dạng tốc ký
c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 24
Ô(
( )) k
= (2-3.3)
Là t+1
S
Phương trình này được gọi là hàm truyền vì nó mô tả quá trình “chuyển” biến đầu vào
sang biến đầu ra như thế nào. Một số độc giả có thể nhớ rằng thuật ngữ s đề cập đến
toán tử Laplace. Đối với những độc giả có thể chưa từng thấy nó trước đây, đừng lo
lắng: s là viết tắt của “tốc ký”. Chúng tôi sẽ chỉ sử dụng phương trình này để mô tả
các quá trình điện dung đơn, không thực hiện bất kỳ phép toán nào. Phương trình
(2-3.3) phát triển từ phương trình. (2-3.2) và vì phương trình này là phương trình
vi phân bậc nhất nên các quá trình đơn điện dung còn được gọi là các quá trình bậc nhất.
Hàm truyền cho thời gian chết thuần túy được đưa ra bởi hàm truyền
Ô ( )
= e- ts o
(2-3.4)
Là
( )
Do đó, hàm truyền cho quy trình theo thứ tự đầu tiên cộng với thời gian chết (FOPDT) được
đưa ra bởi
-
Ô ( ) Kế ts o
= (2-3,5)
Là
( ) t1
S +
Các chức năng truyền sẽ được sử dụng trong các ghi chú này để tạo điều kiện giao tiếp và
mô tả các quy trình.
2-3.2 Quy trình đa điện dung
Hai ví dụ sau đây giải thích ý nghĩa của đa điện dung.
Ví dụ 2-3.3. Xem xét quy trình sản xuất theo chuỗi thể hiện trong Hình 2-3.8. Quá
trình này là phần mở rộng của bể đơn như trong Hình 2-3.1. Chúng tôi quan tâm đến
việc tìm hiểu nhiệt độ đầu ra từ mỗi bể phản ứng như thế nào với sự thay đổi từng
bước của nhiệt độ đầu vào của bể đầu tiên, Ti(t); mỗi bể được giả định là trộn đều.
Hình 2-3.8 cũng cho thấy các đường cong phản ứng. Đường cong phản ứng của T1(t) cho thấy bể
đầu tiên hoạt động như một quy trình bậc nhất. Do đó, chức năng truyền của nó được đưa ra bởi
Ts
1( ) k1
=
(2-3.6)
Ts( Tôi
) 1 t + s 1
Đường cong T2(t) cho thấy độ dốc lớn nhất xảy ra sau đó trong đường cong,
không phải lúc bắt đầu phản ứng. Điều xảy ra là một khi Ti(t) thay đổi, T1(t)
phải thay đổi đủ trước khi T2(t) bắt đầu thay đổi. Do đó, ngay từ đầu, T2(t) hầu
như không thay đổi. Khi quá trình bao gồm hai bể đầu tiên, nó không phải là thứ
tự đầu tiên. Vì chúng tôi biết có hai bể nối tiếp trong quá trình này, nên chúng
tôi viết hàm truyền của nó là
Ts
2( ) k 2
= (2-3.7)
Ts(
Tôi
) (
ts 1 1 ) t +s2
( 1 ) +
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 25
60
T t i( ) 55
T t i( )
50
45
0 10 20 30 40 50
60
T t( ) 55
1
50
T t 1( )
45
0 10 20 30 40 50
60
t t( ) 55
2
T t( ) 50
2
45
60
T t( )
3 55
T t( ) 50
45
0 10 20 30 40 50
Thời gian, giây
T t( )
6
60
T t( ) 55
7
50
T t( )
7 45
0 10 20 30 40 50
Thời gian, giây
Hình 2-3.8 Xe tăng nối tiếp.

c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 26
Đường cong T3 (t) cho thấy phản ứng thậm chí còn chậm hơn trước. T3(t) phải
đợi T2(t) thay đổi đủ trước khi nó bắt đầu phản hồi. Vì có ba bể nối tiếp trong
quá trình này, nên chúng tôi viết hàm truyền của nó là
Ts
3(( )) k3
= (2-3.8)
T
tôi
sss
s (111
+ tt
123 ( )t +) (+ )
Tất cả các nhận xét trước đây của chúng tôi có thể được mở rộng khi chúng tôi coi bốn chiếc xe tăng là
một tiến trình. Trong trường hợp này, chúng ta viết hàm truyền
Ts4 (
( )) k 4
= (2-3.9)
T ssss
i s (tt) ++ (( )) ++ 1111
1234 ( ) tt
và như thế.
Vì một quá trình được mô tả bởi Eq. (2-3.6) được gọi là quy trình bậc nhất, chúng
ta có thể đề cập đến quy trình được mô tả bởi biểu thức. (2-3.7) là một quá trình bậc
hai. Tương tự, quá trình được mô tả bởi biểu thức. (2-3.8) được gọi là quy trình bậc
ba, quy trình được mô tả bởi biểu thức. (2-3.9) như một quá trình bậc bốn, v.v. Trong
thực tế, khi thu được một đường cong như đường được cho bởi T2(t), T3(t) hoặc T4(t) ,
chúng ta thực sự không biết thứ tự của quá trình. Do đó, bất kỳ quy trình nào không có
thứ tự đầu tiên được gọi là quy trình cấp cao hơn hoặc đa điện dung.
Hình 2-3.8 cho thấy rằng khi thứ tự của quy trình tăng lên, phản hồi trông như thể
nó có thời gian chết. Trên thực tế, thời gian chết “rõ ràng” hoặc “hiệu quả” này tăng
lên khi thứ tự của quy trình tăng lên. Vì hầu hết các quy trình đều có thứ tự cao hơn
nên đây là lý do phổ biến khiến thời gian chết được tìm thấy trong các quy trình.
Để tránh xử lý nhiều hằng số thời gian, thứ tự thứ hai cộng với thời gian chết
(SOPDT) hoặc xấp xỉ bậc nhất cộng với thời gian chết (FOPDT) đối với các quy trình
bậc cao hơn thường được sử dụng:
k
-
Ô (
( ))= Kế ts o
ª (2-3.10)
Là N
( ) + ( 1ts 2 ) + 1
' t= 1(
Tôi
là
tôi
) + 1 ts 1
hoặc
k
-
Ô (
( ))= Kế ts o
ª (2-3.11)
Là N
' t= 1( Tôi
là
tôi
)+ t 1 giây + 1
Chúng tôi chỉ ra cách để có được những giá trị gần đúng này trong Phần 2-5.
Ví dụ 2-3.4. Như một ví dụ thứ hai về quy trình đa điện dung, hãy xem xét lò phản
ứng trong Hình 2-3.9. Phản ứng tỏa nhiệt nổi tiếng A Æ B xảy ra trong lò phản ứng
này; một chiếc áo khoác làm mát bao quanh lò phản ứng để loại bỏ nhiệt của phản ứng.
Một cặp nhiệt điện bên trong giếng nhiệt điện được sử dụng để đo nhiệt độ trong
lò phản ứng. Cần biết nhiệt độ của quy trình thay đổi như thế nào nếu nhiệt độ
đầu vào của áo khoác, TJi (t), thay đổi; các câu trả lời cũng được thể hiện trong
Hình 2-3.9. Hình vẽ cho thấy khi TJi (t) thay đổi, biến đầu tiên đáp ứng là áo khoác
c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 27
45
tt
( )
Tế
40
35
30
0 10 20 30 40 50
60
55
T Jt( )
50
45
0 10 20 30 40 50
tm t
( ) 130
tt
( )
Tế
tJ (t ) 120
tm t
( )
c t( )
TT
110
T rt( ) 14
100
165
160
T Rt ( )
155
150
0 10 20 30 40 50
Thời gian, giây
59
56
c t( )
53
50
0 10 20 30 40 50
Thời gian, giây
Hình 2-3.9 Lò phản ứng hóa học tỏa nhiệt.

c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 28
nhiệt độ, TJ(t). Đối với ví dụ này, chúng tôi đã giả định rằng áo khoác được trộn đều và
do đó, nhiệt độ phản ứng như một quá trình bậc nhất. Biến thứ hai đáp ứng là nhiệt độ của
thành kim loại, TM(t). Lượng mà TM(t) thay đổi phụ thuộc vào thể tích của kim loại, khối
lượng riêng của kim loại, nhiệt dung của kim loại, v.v. Ngoài ra, TM(t) thay đổi nhanh
như thế nào phụ thuộc vào độ dày của thành, độ dẫn nhiệt của kim loại, v.v. Nghĩa là, các
đặc tính của quy trình phụ thuộc vào các thông số vật lý (vật liệu chế tạo và kích thước)
của quy trình. Đây là những gì chúng ta đã thảo luận trong Phần 2-3.1. Nhiệt độ trong lò
phản ứng, TR(t), đáp ứng tiếp theo. Cuối cùng, tín hiệu đầu ra từ cảm biến/máy phát, c(t),
bắt đầu phản ứng. Tín hiệu này thay đổi nhanh như thế nào tùy thuộc vào việc cặp nhiệt
điện (cảm biến) là cặp nhiệt điện trần hay nằm trong giếng nhiệt điện.
Điều quan trọng cần học từ ví dụ này là mỗi khi điện dung
gặp phải, nó làm chậm động lực học (t và to) của quá trình.
Tóm lại, đa điện dung hoặc các quá trình bậc cao thường gặp nhất. Lý do cho điều này
là các quy trình thường được hình thành bởi các điện dung đơn nối tiếp.
2-4 MÁY PHÁT VÀ CÁC PHỤ KIỆN KHÁC
Chúng ta hãy xem xét các đặc điểm của máy phát và đầu dò. Hãy xem xét một máy phát áp
suất điện tử (4 đến 20 mA) với hiệu chuẩn áp suất quy trình từ 0 đến 50 psig. Để tính hệ
số khuếch đại của máy phát này, ta làm theo định nghĩa về hệ số khuếch đại:
Đ.Ô (20) 4
mA
- ĐẾN ( ) - mA ĐẾN 0
K t
= = = 32.
Đ.TÔI 50 0 psi tâm thần
hoặc
Đ.Ô (100
) -0 %TO %TO 2
K t
= = =
Đ.TÔI ( ) psi
- 50 0 tâm thần
tùy thuộc vào việc đầu ra từ máy phát được tính bằng mA hay bằng phần trăm.
Động lực học (t và to) của cảm biến/máy phát thường, mặc dù không phải lúc nào
cũng nhanh so với đơn vị xử lý. Phương pháp mà chúng ta học để mô tả đặc điểm của
quy trình sẽ sao cho nó coi động lực học của van, bộ phận xử lý và cảm biến/bộ chuyển
đổi tất cả cùng nhau là một. Do đó, không cần phải thảo luận chi tiết về động lực học
của cảm biến/máy phát. Tuy nhiên, có một số thiết bị, chẳng hạn như máy sắc ký, có
thể thêm thời gian chết đáng kể cho quy trình. Như đã đề cập trước đó, thời gian
chết có tác động bất lợi đáng kể đến khả năng kiểm soát của các quy trình.
Hãy xem xét một bộ chuyển đổi dòng điện sang khí nén (I/P). Độ lợi của bộ chuyển đổi này là
Đ.Ô (15) psi

3- ( )
K t
= = = psi
. 0
Đ.TÔI - 20 4 mA 75 mA
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 29
LẤY ĐẶC ĐIỂM QUÁ TRÌNH TỪ DỮ LIỆU QUÁ TRÌNH 29
hoặc
Đ.Ô (100
) -%0 đầu ra %đầu ra
= 1 .0 %đầu vào
= =
K t
Đ.TÔI ( ) -đầu
100vào
0 %
tùy thuộc vào các đơn vị mong muốn.
2-5 LẤY ĐẶC ĐIỂM QUÁ TRÌNH TỪ DỮ LIỆU QUÁ TRÌNH
Trong phần này, chúng ta tìm hiểu cách lấy các đặc tính của quy trình (K, t và
to) từ dữ liệu quy trình cho các quy trình tự điều chỉnh. Chúng ta đã biết rằng
hầu hết các quy trình đều tự điều chỉnh và có thứ tự cao hơn, với hàm truyền
chung là
Ô ( )) k
= (2-5.1)
Là (L(ss) sn
tt( 1t )) ++ 2 + 11 1
Tuy nhiên, như đã đề cập trước đó, các quy trình bậc cao hơn có thể được xấp xỉ
bằng hàm truyền bậc hai cộng với thời gian chết (SOPDT), Eq. (2-3.10). Tuy nhiên, điều
xảy ra trong thực tế là không có phương pháp nào dễ dàng, đáng tin cậy và nhất quán để
ước tính một quá trình bậc cao hơn bằng loại hàm truyền này. Do đó, những gì nó thường
được thực hiện là ước tính một hệ thống bậc cao hơn bằng hàm truyền bậc nhất cộng với
thời gian chết (FOPDT), Eq. (2-3.11). Do đó, chúng tôi ước tính các quy trình bậc cao
hơn bằng mô hình thời gian chết cộng với bậc thấp. Phương pháp được trình bày tiếp
theo là phương pháp khách quan nhất trong tất cả những phương pháp hiện có, phương
pháp mang lại hình ảnh gần đúng nhất và dễ sử dụng nhất. (Ngày phương pháp này được
phát triển, Murphy đang ngủ!)
Để sử dụng một ví dụ cụ thể, hãy xem xét bộ trao đổi nhiệt trong Hình 2-1.1a.
Giả sử rằng bộ truyền nhiệt độ có hiệu chuẩn từ 100 đến 250°C. Để có được dữ liệu
quy trình cần thiết, các bước sau đây được sử dụng:
1. Đặt bộ điều khiển ở chế độ thủ công. Hiệu quả, bộ điều khiển được gỡ bỏ.
2. Thực hiện thay đổi bước trong đầu ra của bộ điều khiển.
3. Ghi lại biến quá trình.
Ví dụ, giả sử rằng các bước này được thực hiện trong ví dụ về thiết bị trao
đổi nhiệt và kết quả như trong Hình 2-5.1. Đường cong phản ứng chỉ ra rằng bộ
trao đổi này là một quy trình bậc cao hơn.
Để có được các thuật ngữ động t và to, chúng tôi sử dụng phương pháp hai điểm
(hoặc khớp 3 trong Tham chiếu 1). Phương pháp này bao gồm lấy hai điểm dữ liệu từ
đường cong phản ứng (đường cong phản ứng quá trình). Hai thời điểm này là thời
gian để quy trình đạt được 63,2% tổng thay đổi về đầu ra, hay t0,632DO, và thời
gian để quy trình đạt được 28,3% tổng thay đổi về đầu ra, hay t0,283DO; hai điểm
này được thể hiện trong Hình 2-5.1. Thời điểm 0 là thời điểm xảy ra thay đổi bước
trong đầu ra bộ điều khiển. Với hai điểm dữ liệu này, t và to được lấy từ các
phương trình sau:
t = 1 5. (t 0. 632 - t 0 283 (2-5.2)

Đ.Ô . Đ.Ô )
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 30
Hình 2-5.1 Đường cong đáp ứng quá trình.
đến = t0.632DO - t (2-5.3)
Các đơn vị của t và to là các đơn vị thời gian giống như các đơn vị được sử dụng bởi hệ thống điều khiển.
Bây giờ t và đã được đánh giá, chúng tôi tiến hành đánh giá K. Theo định nghĩa về độ
lợi,
∞ ∞ ∞
(- 156
( 55
150 ) C 6 C C
K = = = 1.
50 ) - % khí CO 5% khí CO 2 % khí CO
c02.qxd 2003/07/2003 20:20 Trang 31
LẤY ĐẶC ĐIỂM QUÁ TRÌNH TỪ DỮ LIỆU QUÁ TRÌNH 31
Mức tăng này nói rằng ở điều kiện vận hành hiện tại, thay đổi 1% CO dẫn đến thay
đổi 1,2°C ở nhiệt độ quá trình đầu ra. Mức tăng này mô tả chính xác độ nhạy của
nhiệt độ quá trình đầu ra đối với sự thay đổi đầu ra của bộ điều khiển.
Tuy nhiên, mức tăng này chỉ là mức tăng một phần quy trình chứ không phải mức tăng toàn bộ
quy trình. Tổng mức tăng của quy trình là giá trị cho biết đầu ra của quy trình, c(t) trong
%TO, thay đổi bao nhiêu trên mỗi thay đổi trong đầu vào của quy trình, m(t) trong %CO; bạn
đọc có thể tham khảo hình 2-1.1b để hiểu điểm này. Nghĩa là, đầu ra quá trình được cung cấp
bởi đầu ra máy phát chứ không phải nhiệt độ. Do đó, chúng tôi quan tâm đến mức độ thay đổi
của đầu ra máy phát trên mỗi lần thay đổi đầu ra của bộ điều khiển, hoặc
Đ c thay đổi đầu ra của máy phát, %TO

k = =
(2-5.4)
Đ m thay đổi đầu ra của bộ điều khiển, %CO
Sự thay đổi trong đầu ra máy phát được tính như sau:
∞
6 C
dc = Ë ∞
=
100 %4 %ĐẾN
150 độ C ˆ ¯
hoặc, nói chung,
Đ.PV
Đ c = Ë 100% ĐẾN = Ê thuật
ˆ thayË đổi
¯ nhịp
trong
củabiến
máy quá
pháttrình trong các đơn vị kỹ 100 %ĐẾN
nhịp ˆ ¯
(2-5.5)
Do đó, tổng mức tăng quá trình cho ví dụ này là
4 % ĐẾN % ĐẾN
K = 0 8 = .
5%CO %CO
Nếu biến quá trình đã được ghi lại theo phần trăm đầu ra của máy phát, thì sẽ
không cần tính toán thêm.
Bây giờ chúng ta có thể viết hàm truyền cho quá trình này dưới dạng
Cs(
( ) - .
ts o
)= 0 8 e
Bệnh đa giây + 1
xơ cứng
Hàm truyền này mô tả mối quan hệ giữa đầu ra của máy phát và đầu ra của bộ điều
khiển. Nếu muốn có một hàm truyền mô tả mối quan hệ giữa đầu ra bộ truyền phát và
bất kỳ đầu vào quá trình nào khác (không phải đầu ra của bộ điều khiển), thì quy
trình tương tự sau đó được thực hiện để đánh giá K, t và to. Trong trường hợp
này, các đơn vị của K sẽ khác so với trước đây; nghĩa là chúng sẽ không phải là %TO/%CO.
Các đơn vị sẽ phụ thuộc vào các đơn vị của đầu vào cụ thể.
Để minh họa phép tính gần đúng bằng phương pháp hai điểm, hãy xem xét điểm thứ ba
quá trình đặt hàng được mô tả bởi hàm truyền sau:
c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 32
Hình 2-5.2 Đáp ứng của quá trình và mô hình FOPDT.
Ô ( ) 1 .2
=
Là( ) (( S)3 +13( 14
)S +1 ) +S
Giả sử rằng đầu vào I(t) được thay đổi 10 đơn vị đầu vào tại thời điểm 10 đơn vị
thời gian. Đầu ra O(t) được ghi lại và các tính toán toán học được mô tả ở trên
được tuân theo. Mô hình FOPDT được tính toán là
Ô (
( )
.
) = - .1e 2
4 25 giây
Là 6 .
75 1 giây +
Hình 2-5.2 cho thấy các phản ứng của quy trình và của mô hình đối với sự thay đổi đầu
vào tương tự của một bước. Các câu trả lời khá gần nhau. Lưu ý rằng mô hình hiển thị
thời gian chết dài hơn "thời gian chết rõ ràng" trong quy trình. Đây sẽ luôn là trường
hợp và nó được thực hiện với nỗ lực giảm thiểu diện tích giữa hai đường cong.
Như đã đề cập trước đó, quy trình vừa trình bày cung cấp phép tính gần đúng “tốt
nhất” của quy trình bậc cao (hoặc đa điện dung) bằng quy trình bậc nhất cộng với
thời gian chết (hoặc điện dung đơn). Nó cung cấp một công cụ quan trọng để xử lý
nhân sự kiểm soát.
2-6 CÂU HỎI KHI THỰC HIỆN THỬ NGHIỆM QUY TRÌNH
Các câu hỏi sau đây phải được trả lời khi thực hiện kiểm thử quy trình.
1. Nên di chuyển đầu ra của bộ điều khiển theo hướng nào?
An toàn là xem xét quan trọng nhất. Bạn luôn muốn đi theo hướng an toàn.
c02.qxd 2003/03/2003 20:20 Trang 33
THẨM QUYỀN GIẢI QUYẾT 33
2. Nên di chuyển đầu ra của bộ điều khiển bao nhiêu (%)?
Di chuyển theo số tiền nhỏ nhất mang lại cho bạn câu trả lời hay (có thể đọc được). Có hai lý do cho
việc này: (1) nếu bạn di chuyển quy trình ra xa trạng thái ổn định hiện tại, điều này sẽ khiến nhân viên
vận hành lo lắng; và (2) bạn muốn có được các đặc tính gần với điểm vận hành, bởi vì cách xa nó, các hiện
tượng phi tuyến có thể bắt đầu có hiệu lực.
3. Nên thực hiện bao nhiêu xét nghiệm?
Chúng tôi muốn có độ lặp lại trong kết quả; do đó, chúng tôi có thể nói rằng chúng tôi nên có càng nhiều
thử nghiệm càng tốt để đảm bảo tính lặp lại. Tuy nhiên, nhiều thử nghiệm cũng không thực tế. Để bắt đầu,
có lẽ hai bài kiểm tra, theo các hướng khác nhau, là đủ.
Sau khi thu được các giá trị bằng số của các đặc tính, chúng có thể được so sánh và nếu không giống nhau
thì có thể điều chỉnh thêm các thử nghiệm. Nếu chúng giống nhau, thì có thể tính trung bình.
4. Còn tiếng ồn thì sao?
Tiếng ồn là một thực tế trong nhiều quy trình. Sau khi thu được bản ghi, đường cong quá trình trung
bình có thể được vẽ tự do để có được đường cong trung bình. Điều này tự nó là một cách để lọc tiếng ồn.
5. Điều gì xảy ra nếu một sự khó chịu xâm nhập vào quy trình trong khi nó đang được thử nghiệm?
Mục đích là để tìm hiểu cách biến bị thao túng ảnh hưởng đến biến được kiểm soát. Nếu một sự xáo trộn
xâm nhập vào quá trình trong khi nó đang được thử nghiệm, kết quả sẽ là do cả hai yếu tố đầu vào (biến bị
thao túng và sự xáo trộn). Rất khó để giải mã các hiệu ứng. Sự xáo trộn này có thể là lý do tại sao hai thử
nghiệm có thể cho kết quả khác nhau nhiều. Thử nghiệm phải được thực hiện trong các điều kiện trạng thái
ổn định nhất có thể.
2-7 TÓM TẮT
Trong chương này, chúng tôi chỉ xem xét quá trình. Chúng tôi đã xem xét các đặc điểm, hoặc tính cách,
của các quy trình. Cụ thể, chúng tôi đã định nghĩa và thảo luận về các thuật ngữ sau: quy trình, quy trình
tự điều chỉnh và không tự điều chỉnh, quy trình tích hợp và vòng hở không ổn định, quy trình đơn và đa
điện dung, độ lợi của quy trình, hằng số thời gian của quy trình, thời gian chết của quy trình, quy trình
phi tuyến tính và các hàm truyền. Cuối cùng, chúng tôi đã trình bày và thảo luận về một phương pháp để
đánh giá các đặc tính của quy trình theo kinh nghiệm.
Những gì chúng ta học được trong chương này hữu ích nhất trong việc điều chỉnh bộ điều khiển (Chương
3 và 4), trong việc đánh giá độ ổn định của hệ thống điều khiển (Chương 6) và trong việc thiết kế các
chiến lược điều khiển nâng cao (Chương 7 đến 9).
THẨM QUYỀN GIẢI QUYẾT
1. CA Smith và AB Corripio, Nguyên tắc và Thực hành Kiểm soát Quy trình Tự động, tái bản
lần 2, Wiley, New York, 1997.
c02.qxd 2003/03/2003 20:21 Trang 34
CÁC VẤN ĐỀ
2-1. Xem xét các đáy của cột tách như trong Hình P2-1a. Trong cột này, nhiệt độ trong khay
được kiểm soát bằng cách điều khiển van hơi dẫn đến nồi đun lại. Bộ truyền nhiệt độ có
phạm vi từ 60 đến 120°C. Bộ điều khiển được đặt ở chế độ thủ công và đầu ra của nó được
thay đổi +5% tại thời điểm = 2 phút. Hình. P2-1b hiển thị phản ứng nhiệt độ. Tính các đặc
tính của quá trình K, t và to.
SP
TC TT
09 09
SP = 3 ft
LT LC
07 07
Hơi nước
FC
ngưng tụ
(Một)
Hình P2-1 (a) Cột phân cách; (b) đáp ứng của nhiệt độ trong cột tách.
c02.qxd 2003/03/2003 20:21 Trang 35
CÁC VẤN ĐỀ
35
2-2. Xem xét hệ thống điều khiển cho máy trộn trong Hình P2-2a. Một chất phản ứng
rất đậm đặc được pha loãng với nước trước khi vào lò phản ứng. Độ pha loãng
của chất phản ứng phải được kiểm soát để đảm bảo an toàn. Mật độ của dòng pha
loãng được đo dễ dàng và đó là một dấu hiệu rất tốt về sự pha loãng. Bộ
truyền mật độ có phạm vi từ 50 đến 60 lb/ft3 . Bộ điều khiển mật độ được cài
đặt thủ công và đầu ra của nó thay đổi -3% tại thời điểm = 1 phút, như minh
họa trong Hình P2-2b. Lấy các đặc tính của quá trình K, t, và to cho quá trình này.
dòng tập trung
dòng pha loãng
Nước FO
DT
6
DC
6
(Một)
Hình P2-2 (a) Quá trình pha loãng và pha trộn; ( b ) đáp ứng mật độ của dòng pha loãng.
c02.qxd 2003/07/2003 20:21 Trang 36
2-3. Xét quy trình làm khô đá viên (Hình P2-3a). Các viên ướt được đưa vào máy
sấy để sấy khô trước khi đưa chúng vào lò phản ứng. Độ ẩm của viên ra khỏi
máy sấy phải được kiểm soát; hình vẽ cho thấy sơ đồ điều khiển. Máy phát độ
ẩm có phạm vi độ ẩm từ 2 đến 6%. Người ta mong muốn có được các đặc tính K,
t và to của quá trình này. Để làm như vậy, bộ điều khiển được đặt thành thủ
công và đầu ra của nó thay đổi như trong Hình P2-3b; hình cũng cho thấy phản
ứng của quá trình. Tìm các đặc điểm của quá trình.
SP
MC
viên
MT Để lưu trữ
Nhiên liệu
Không khí
khô hơn
Hình P2-3 (a) Quy trình sấy viên.

c02.qxd 2003/03/2003 20:21 Trang 37
CÁC VẤN ĐỀ 37
Hình P2-3 (b) Phản hồi của quá trình.

c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 38

CHƯƠNG 3
BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI
Trong chương này, chúng tôi trình bày các loại bộ điều khiển công nghiệp quan trọng nhất. Các bộ điều
khiển này được sử dụng trong các hệ thống tương tự, trong các hệ thống điều khiển phân tán (DCS) và
trong các bộ điều khiển độc lập, đôi khi còn được gọi là bộ điều khiển vòng đơn hoặc đơn giản là bộ
điều khiển vòng lặp. DCS và bộ điều khiển độc lập dựa trên máy tính và do đó, chúng không xử lý tín
hiệu trên cơ sở liên tục mà thay vào đó, theo kiểu rời rạc. Tuy nhiên, thời gian lấy mẫu của các hệ
thống này khá nhanh, thường dao động từ 10 lần/giây đến khoảng 1 lần/giây. Do đó, đối với tất cả các
mục đích thực tế, các bộ điều khiển này dường như liên tục.
3-1 HÀNH ĐỘNG CỦA NGƯỜI KIỂM SOÁT
Việc lựa chọn hành động của bộ điều khiển là rất quan trọng. Nếu hành động không được chọn chính xác,
bộ điều khiển sẽ không điều khiển. Hãy cho chúng tôi xem làm thế nào để chọn hành động, và những gì nó
có nghĩa.
Xem xét vòng điều khiển bộ trao đổi nhiệt như trong Hình 3-1.1. Quá trình ở trạng thái ổn định và
ở điểm đặt; điểm đặt không đổi. Giả sử rằng tín hiệu từ máy phát tăng lên, cho biết nhiệt độ đầu ra đã
tăng lên trên điểm đặt. Để đưa nhiệt độ này trở lại điểm đặt, bộ điều khiển phải đóng van hơi một
lượng nào đó. Do van đóng không thành công (FC), bộ điều khiển phải giảm tín hiệu đầu ra để đóng van
(xem các mũi tên trong hình).
Khi tăng tín hiệu đến bộ điều khiển yêu cầu giảm tín hiệu từ bộ điều khiển, bộ điều khiển phải được
đặt ở chế độ đảo ngược. Thông thường, thuật ngữ tăng/giảm hoặc đơn giản là giảm cũng được sử dụng.
Mức tăng đề cập đến phép đo chắc chắn, c(t) và mức giảm đề cập đến biến bị thao túng, m(t). Điểm đặt
không phải là một phần của quyết định.
Ngoài ra, hãy xem xét vòng lặp mức được hiển thị trong Hình 3-1.2. Quá trình ở trạng thái ổn định
và tại điểm đặt; điểm đặt không đổi. Nếu tín hiệu từ máy phát
38
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 39
HÀNH ĐỘNG CỦA KIỂM SOÁT 39
SP
TC
22
m(t),
% ĐẾN
c(t),
%CO
FC Hơi nước
TT
xử lý 22
chất lỏng
Ti(t) T(t)
hồi lưu nước

ngưng
Hình 3-1.1 Vòng điều khiển bộ trao đổi nhiệt.
f gpm i(t),
SP
LT LC
07 07
c(t), %TO
m(t),%CO
f(t), gpm
FC
Hình 3-1.2 Vòng điều khiển mức chất lỏng.
tăng, cho thấy mức tăng, cần phải mở van xả nhiều hơn. Vì van không đóng được
nên tín hiệu từ bộ điều khiển phải tăng lên để mở van. Do đó, khi tín hiệu từ
máy phát tăng lên, tín hiệu từ bộ điều khiển cũng phải tăng lên (xem các mũi tên
trong hình). Trong trường hợp này, bộ điều khiển phải được đặt thành hành động
trực tiếp. Thông thường, thuật ngữ tăng/tăng hoặc đơn giản là tăng cũng được
sử dụng. Hành động của bộ điều khiển thường được đặt bằng công tắc, bằng bit
cấu hình hoặc bằng cách trả lời câu hỏi trên hầu hết các bộ điều khiển.
c03.qxd 7/3/2003 20:23 Trang 40
40 BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI
3-2 CÁC LOẠI BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI
Cách mà bộ điều khiển phản hồi đưa ra quyết định là giải một phương trình dựa trên
sự khác biệt giữa điểm đặt và biến được điều khiển. Trong phần này, chúng ta xem xét
các loại bộ điều khiển phổ biến nhất bằng cách xem xét các phương trình mô tả hoạt
động của chúng.
Như đã trình bày trong Chương 1, các tín hiệu vào và ra khỏi bộ điều khiển là
điện hoặc khí nén. Ngay cả trong các hệ thống máy tính, tín hiệu đi vào từ trường là
điện trước khi chúng được chuyển đổi bằng bộ chuyển đổi tương tự sang số (A/D)
thành tín hiệu số. Tương tự, tín hiệu mà hệ thống máy tính gửi lại trường là tín
hiệu điện. Để giúp đơn giản hóa phần trình bày sau đây, chúng tôi sẽ sử dụng tất cả
các tín hiệu theo phần trăm, tức là từ 0 đến 100% thay vì từ 4 đến 20 mA hoặc 3 đến 15 psig.
Như đã đề cập, bộ điều khiển phản hồi quyết định phải làm gì để duy trì biến được
điều khiển ở điểm đặt bằng cách giải một phương trình dựa trên sự khác biệt giữa
điểm đặt và biến được điều khiển. Sự khác biệt hoặc lỗi này được tính là
vân
( )vân
= (ct) - ( )
bộ
(3-2.1)
trong đó c(t) là biến được điều khiển (thông thường nhất, biến được điều khiển
được cung cấp bởi đầu ra của máy phát và do đó, có đơn vị là %TO); cset(t) là điểm
cài đặt (đây là giá trị mong muốn của biến được điều khiển và do đó có đơn vị là
%TO; vì điểm cài đặt được nhập vào đơn vị kỹ thuật của biến quy trình, nó được
chuyển đổi bởi hệ thống điều khiển (bộ điều khiển) vào %TO sử dụng phạm vi máy phát);
và e(t) là lỗi trong %TO. Lỗi cũng có thể được tính là e(t) = c(t) - cset(t); tuy
nhiên, phương trình. (3-2.1) sẽ là quy ước được sử dụng trong cuốn sách này.
3-2.1 Bộ điều khiển tỷ lệ Bộ điều
khiển tỷ lệ (P) là loại bộ điều khiển đơn giản nhất mà chúng ta sẽ thảo luận.
Phương trình mô tả hoạt động của nó là
mt (m )K =et
+ C ( ) (3-2.2)
trong đó m(t) là đầu ra của bộ điều khiển, %CO [thuật ngữ m(t) được sử dụng để nhấn
mạnh rằng đối với bộ điều khiển, đầu ra này là biến được thao tác]; KC là độ lợi của
bộ điều khiển, %CO/%TO; và là giá trị
tôi sai lệch, %CO (đây là đầu ra từ bộ điều khiển
khi sai số bằng 0; là giá trị không đổitôivà nó cũng là đầu ra khi bộ điều khiển được
chuyển sang thủ công; ban đầu nó thường được đặt ở tỷ lệ trung bình, 50 %CO).
Phương trình (3-2.2) cho thấy đầu ra của bộ điều khiển tỷ lệ với sai số. Tỷ lệ
được đưa ra bởi độ lợi của bộ điều khiển, KC. Tầm quan trọng của mức tăng này được
thể hiện bằng đồ thị trong Hình 3-2.1. Hình này cho thấy giá trị KC càng lớn thì đầu
ra của bộ điều khiển càng thay đổi đối với một lỗi nhất định. Do đó, KC thiết lập độ
nhạy của bộ điều khiển đối với lỗi, nghĩa là đầu ra của bộ điều khiển thay đổi bao
nhiêu trên mỗi đơn vị thay đổi trong lỗi. Nói cách khác, KC thiết lập tính hung hăng
của bộ điều khiển. KC càng lớn , bộ điều khiển phản ứng với lỗi càng tích cực.
Bộ điều khiển tỷ lệ có lợi thế là chỉ có một tham số điều chỉnh, KC. Tuy nhiên,
chúng phải chịu một bất lợi lớn - đó là vận hành hệ thống được kiểm soát.
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 41
CÁC LOẠI BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI 41
c(t), 1% c (t), 1%
điểm đặt
%ĐẾN điểm đặt
% ĐẾN
thời gian
thời gian
tôi (t),
52 KC = 2
% khí CO
51 KC = 1
50 50
tôi (t),
49 KC = 1
% khí CO
48 KC = 2
thời gian thời gian
(Một) (b)
Hình 3-2.1 Ảnh hưởng của độ lợi bộ điều khiển đối với đầu ra từ bộ điều khiển: (a) bộ điều khiển tác động trực
tiếp; (b) bộ điều khiển tác động ngược.
biến có độ lệch. Độ lệch có thể được mô tả là độ lệch trạng thái ổn định của biến
được điều khiển so với điểm đặt hoặc chỉ đơn giản là lỗi trạng thái ổn định. Để giải
thích thêm ý nghĩa của độ lệch, hãy xem xét vòng điều khiển mức chất lỏng được hiển
thị trong Hình 3-1.2. Các điều kiện vận hành thiết kế là fi = f = 150 gpm và h = 4
ft. Chúng ta cũng giả sử rằng để van đầu ra cung cấp 150 gpm, tín hiệu tới nó phải là
50% CO2. Nếu lưu lượng đầu vào fi(t) tăng, đáp ứng của hệ thống với bộ điều khiển tỷ
lệ được thể hiện trong Hình 3-2.2. Bộ điều khiển trả lại biến được điều khiển có thể
về giá trị ổn định nhưng không đến điểm đặt được yêu cầu. Sự khác biệt giữa điểm đặt
và trạng thái ổn định mới là độ lệch. Bộ điều khiển tỷ lệ không “đủ thông minh” để
điều khiển biến được điều khiển trở lại điểm đặt. Giá trị trạng thái ổn định mới
thỏa mãn bộ điều khiển.
Hình 3-2.2 cho thấy bốn đường cong phản ứng tương ứng với bốn giá trị khác nhau
của KC. Hình vẽ cho thấy giá trị của KC càng lớn thì độ lệch càng nhỏ. Do đó, người
ta có xu hướng hỏi tại sao không đặt mức tăng tối đa để loại bỏ phần bù? Hình 3-2.2
cũng chỉ ra rằng trong khi KC lớn hơn làm giảm độ lệch, phản ứng của quá trình trở
nên dao động hơn. Đối với hầu hết các quy trình, có một giá trị tối đa của KC vượt
quá giá trị đó, quy trình sẽ không ổn định. Giá trị tối đa này của KC được gọi là
mức tăng cuối cùng và chúng tôi biểu thị nó là KCU. Do đó, có một giới hạn đối với
giá trị của KC có thể được đặt trong bộ điều khiển và đồng thời duy trì sự ổn định.
Do đó, phần bù không thể được loại bỏ hoàn toàn. Hình 3-2.2 cho thấy rằng đối với
vòng lặp mức của Hình 3-1.2,
%CO
KCU ª 1 55 .
%ĐẾN
c03.qxd 7/3/2003 20:23 Trang 42
Hình 3-2.2 Đáp ứng của mức với các giá trị KC khác nhau .
Câu hỏi rõ ràng là: Tại sao sự bù đắp này xảy ra? Bây giờ chúng ta hãy xem xét một
lời giải thích đơn giản cho câu hỏi này. Xem xét lại hệ thống kiểm soát mức chất lỏng
được chỉ ra trong Hình 3-1.2 với các điều kiện hoạt động giống như các điều kiện đã
cho trước đó, nghĩa là, fi = f = 150 gpm, h = 4 ft và với tín hiệu yêu cầu tới van là
50 %CO để cung cấp 150 gpm. Bây giờ giả sử rằng lưu lượng đầu vào tăng lên đến 170
gpm. Khi điều này xảy ra, mức chất lỏng tăng lên và bộ điều khiển sẽ lần lượt tăng
công suất của nó để mở van để đưa mức chất lỏng trở lại. Để đạt được hoạt động ổn
định, lưu lượng đầu ra bây giờ phải là 170 gpm. Để cung cấp dòng chảy mới này, van
đầu ra phải mở nhiều hơn trước, khi cần cung cấp 150 gpm. Do van đóng không thành
công, chúng ta hãy giả sử rằng tín hiệu mới đến van cần thiết để cung cấp 170 gpm là
60%. Tức là đầu ra từ bộ điều khiển phải là 60%. Nhìn lại phương trình. (3-2.2),
chúng tôi lưu ý rằng cách duy nhất để đầu ra của bộ điều khiển là 60% là để số hạng
thứ hai, ở phía bên tay phải có giá trị +10% (hãy nhớ, giá trị sai lệch, m– , được
đặt ở tỷ lệ trung bình là 50%). Để có được 10% này từ số hạng thứ hai, số hạng sai số
không được bằng 0 ở trạng thái ổn định. Lỗi trạng thái ổn định bắt buộc này là phần bù.
tấn( ) = K 50
và(10
C ) 60
=+=%+%%%
50
Cần nhấn mạnh hai điểm.
1. Độ lớn của phần bù phụ thuộc vào giá trị của độ lợi của bộ điều khiển.
Bởi vì thuật ngữ thứ hai phải có giá trị +10%CO, nên các giá trị là:
KC Độ lệch, e(t),
(%ĐẾN)
10
1 5,0
2 4 2,5
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 43
Như đã đề cập trước đây, mức tăng càng lớn thì phần bù càng nhỏ. Người đọc phải nhớ
rằng trên một KC nhất định, hầu hết các quy trình đều không ổn định. Tuy nhiên, phương
trình của bộ điều khiển không thể hiện điều này.
2. Có vẻ như tất cả những gì bộ điều khiển tỷ lệ đang làm là đạt đến trạng thái
hoạt động ổn định. Khi đạt đến trạng thái ổn định, bộ điều khiển được thỏa mãn.
Mức độ sai lệch so với điểm đặt, hoặc độ lệch, phụ thuộc vào độ lợi của bộ
điều khiển.
Nhiều nhà sản xuất bộ điều khiển không sử dụng thuật ngữ KC cho tham số điều
chỉnh; họ sử dụng thuật ngữ dải tỷ lệ, PB. Mối quan hệ giữa mức tăng và dải tỷ lệ
được đưa ra bởi
100
PB = (3-2.3)
KC
Trong những trường hợp này, phương trình mô tả bộ điều khiển tỷ lệ được viết là
100
tấn
( m
) et
= + ( ) (3-2.4)
PB
PB thường được gọi là dải tỷ lệ phần trăm.

Phương trình (3-2.3) trình bày một thực tế quan trọng nhất. Độ lợi của bộ điều
khiển lớn tương đương với dải tỷ lệ thấp hoặc hẹp và mức tăng của bộ điều khiển
thấp giống với dải tỷ lệ lớn hoặc rộng. Việc tăng PB tương tự như giảm KC, dẫn đến
lỗi của bộ điều khiển ít tích cực hơn. Giảm PB tương tự như tăng KC, dẫn đến bộ
điều khiển tích cực hơn. KC và PB là đối ứng của nhau, do đó cần phải cẩn thận khi
điều chỉnh bộ điều khiển.
Hãy để chúng tôi đưa ra một định nghĩa khác về dải tỷ lệ. Dải tỷ lệ đề cập đến
lỗi (được biểu thị bằng tỷ lệ phần trăm của phạm vi của biến được điều khiển) cần
thiết để di chuyển đầu ra của bộ điều khiển từ giá trị thấp nhất đến giá trị cao
nhất. Xem xét vòng điều khiển bộ trao đổi nhiệt như trong Hình 3-1.1. Bộ truyền nhiệt
độ có phạm vi từ 100 đến 300°C và điểm đặt của bộ điều khiển là 200°C.
Hình 3-2.3 đưa ra giải thích bằng đồ thị về định nghĩa này của PB. Hình vẽ cho thấy
100% PB có nghĩa là khi biến điều khiển thay đổi 100% phạm vi của nó, đầu ra bộ điều
khiển thay đổi 100% phạm vi của nó. 50% PB có nghĩa là khi biến được điều khiển thay
đổi 50% phạm vi của nó, thì đầu ra của bộ điều khiển thay đổi 100% phạm vi của nó.
Cũng lưu ý rằng bộ điều khiển tỷ lệ với 200% PB sẽ không di chuyển đầu ra của nó
trong toàn bộ phạm vi. 200% PB có nghĩa là mức tăng của bộ điều khiển rất nhỏ hoặc độ
nhạy với lỗi.
Hàm truyền của bộ điều khiển tỷ lệ là
Cô ( )
)=
E là
KC (3-2,5)
Tóm lại một cách ngắn gọn, bộ điều khiển tỷ lệ là bộ điều khiển đơn giản nhất,
với ưu điểm là chỉ có một thông số điều chỉnh, KC hoặc PB. Nhược điểm của các bộ
điều khiển này là hoạt động với độ lệch trong biến được điều khiển. Trong một số quy trình,
c03.qxd 2003/03/2003 20:23 Trang 44
25% tiền lãi

50% tiền lãi
100 100% PB
75 200% tiền lãi

% bộ điều khiển
50
đầu ra
25
0
0 25 50 75 100
% biến kiểm soát
Đầu ra bộ điều
0% khiển 50% 100%
lãi suất = 100% 100°C 200° C 300 °C
lãi suất = 50% 150°C 200°C 250°C
lãi suất = 25% 175°C 200°C 225°C
lãi suất = 200% 200°C
Hình 3-2.3 Định nghĩa dải tỷ lệ.
chẳng hạn như mực nước trong bình tăng áp, điều khiển hành trình trong ô tô hoặc bộ
điều nhiệt trong nhà, điều này có thể không gây ra bất kỳ hậu quả nghiêm trọng nào. Đối
với các quy trình trong đó biến quy trình có thể được điều khiển trong một dải từ điểm
đặt, bộ điều khiển tỷ lệ là đủ. Tuy nhiên, khi biến quy trình phải được điều khiển tại
điểm đã đặt, không rời xa nó, thì bộ điều khiển tỷ lệ không cung cấp điều khiển cần thiết.
3-2.2 Bộ điều khiển tích phân–tỷ lệ
Hầu hết các quy trình không thể được kiểm soát bằng phần bù; nghĩa là chúng phải được
điều khiển tại điểm đặt. Trong những trường hợp này, phải thêm một lượng “trí thông
minh” bổ sung vào bộ điều khiển tỷ lệ để loại bỏ phần bù. Trí thông minh mới này, hoặc
phương thức kiểm soát mới, là hành động tích hợp, hoặc thiết lập lại; do đó, bộ điều
khiển trở thành bộ điều khiển tích phân tỷ lệ (PI). Phương trình mô tả là
K
mt Cm (k )et= + (C ) + et dt (3-2.6)
t ( ) Ú
TÔI
trong đó tI là thời gian tích phân (hoặc đặt lại) với các đơn vị thời gian. Thông thường, đơn
vị thời gian được sử dụng là phút; ít thường xuyên hơn, giây được sử dụng. Đơn vị được sử
dụng phụ thuộc vào nhà sản xuất. Do đó, bộ điều khiển PI có hai tham số, KC và tI, cả hai tham
số này đều phải được điều chỉnh (tuned) để có được điều khiển ưng ý.
Để hiểu ý nghĩa vật lý của thời gian đặt lại, hãy xem xét ví dụ giả định được hiển
thị trong Hình 3-2.4. Tại một số thời điểm t = 0, một sai số không đổi có độ lớn 1% được
đưa vào bộ điều khiển. Tại thời điểm này, bộ điều khiển PI giải phương trình sau:
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 45
c(t),
1%
% ĐẾN điểm đặt
t = 0 thời gian
m(t),
%CO
52
KC
51
KC
50
thời gian
t TÔI
Hình 3-2.4 Phản hồi của bộ điều khiển PI (tác động trực tiếp) đối với lỗi thay đổi bước.
K t
K và C
C
tấn( ) = + ( ) + 50 % Ú0 dt
(và)
t TÔI
t
= K 50
+ K+%C (1 )
C
Ú0 ( ) 1 đt
t TÔI
k C
50%
= ++ C K t
t TÔI
Khi lỗi xuất hiện ở t = 0, đầu ra của bộ điều khiển thay đổi ngay lập tức một
lượng bằng KC; đây là phản hồi do chế độ tỷ lệ.
%0
= (50)
C
tấn( K )= =++0 50
% C + KC
t TÔI
Khi thời gian tăng lên, đầu ra cũng tăng theo kiểu dốc như được biểu thị bằng
phương trình và được hiển thị trong hình. Lưu ý rằng khi t = tI đầu ra của bộ điều
khiển trở thành
tấn( k tI=
= ++50% )
k CC
Do đó, trong một khoảng thời gian bằng tI, chế độ tích phân lặp lại hành động được
thực hiện bởi chế độ tỷ lệ. Giá trị của tI càng nhỏ, bộ điều khiển tích hợp để lặp
lại hành động theo tỷ lệ càng nhanh. Nhận ra rằng giá trị của tI càng nhỏ, số hạng
đứng trước tích phân, KC/tI, càng lớn và do đó, số hạng tích phân di chuyển đầu ra
của bộ điều khiển càng nhanh.
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 46
Hình 3-2.5 Đáp ứng mức dưới điều khiển P và PI.
Để giải thích tại sao bộ điều khiển PI loại bỏ phần bù, hãy xem xét hệ thống
điều khiển mức được sử dụng trước đó để giải thích phần bù mà bộ điều khiển P
yêu cầu. Hình 3-2.5 cho thấy phản ứng của mức trong bộ điều khiển P và PI đối
với sự thay đổi của lưu lượng đầu vào từ 150 gpm đến 170 gpm. Phản hồi với bộ
điều khiển P hiển thị độ lệch, trong khi phản hồi với bộ điều khiển PI cho thấy
mức trở về điểm đặt mà không có độ lệch. Trong điều khiển PI, miễn là có lỗi,
bộ điều khiển sẽ tiếp tục thay đổi đầu ra của nó (tích hợp lỗi). Khi lỗi biến
mất, về 0, bộ điều khiển không thay đổi đầu ra nữa (nó tích hợp một chức năng
có giá trị bằng 0). Như thể hiện trong hình, tại thời điểm = 3 phút, lỗi sẽ
biến mất. Tín hiệu đến van vẫn phải là 60%, yêu cầu van cung cấp 170 gpm. Chúng
ta hãy xem phương trình PI tại thời điểm đạt được trạng thái ổn định:
K
tấnC ( ) = + (K ) 0+ 50 %
Ú
C ( ) 0 đt
t TÔI
= 50
++%0=%%
10 60
Phương trình cho thấy rằng ngay cả với sai số “không”, số hạng tích phân không phải
là 0 mà đúng hơn là 10%, cung cấp đầu ra yêu cầu là 60%. Thực tế là sai số bằng
không không có nghĩa là giá trị của số hạng tích phân bằng không. Có nghĩa là số
hạng tích phân không đổi tại giá trị tích phân cuối cùng. Tích phân có nghĩa là diện
tích dưới đường cong và mặc dù mức là như nhau tại t = 0 và tại t = 3 phút, giá
trị của tích phân là khác nhau (diện tích khác nhau dưới đường cong) tại hai thời điểm này.
Giá trị của số hạng tích phân nhân với KC/tI bằng 10%. Khi mức quay trở lại điểm
đặt, lỗi sẽ biến mất và số hạng tích phân không đổi.
Tích hợp là chế độ loại bỏ phần bù.
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 47
Một số nhà sản xuất không sử dụng thời gian đặt lại cho tham số điều chỉnh của họ. Họ
sử dụng nghịch đảo của thời gian đặt lại, mà chúng ta sẽ gọi là tốc độ đặt lại, tI R; đó là,
1
R t =
TÔI
(3-2.7)
t TÔI
r
đơn vị của tI do đó là 1/time hoặc đơn giản là (time)-1 . Lưu ý rằng khi tI được sử dụng
và mong muốn tích hợp nhanh hơn, giá trị nhỏ hơn phải được sử dụng trong bộ điều khiển. Tuy
r
nhiên, khi thời
tI được
hạn sử
đặtdụng,
lại, giá trịdùng
người lớn phải
hơn phải
biết được sử điều
liệu bộ dụng.khiển
Do đó,
sử trước khi gian
dụng thời điều đặt
chỉnh
lại
(thời gian) hay tốc độ đặt lại (thời gian)-1 ; tI và tI là đối ứng của nhau, và do đó, tác dụng
r
của chúng trái ngược nhau.
Như chúng ta đã học trong Phần 3.2.1, hai thuật ngữ được sử dụng cho chế độ tỷ lệ
(KC và PB), và bây giờ chúng ta vừa biết rằng có hai thuật ngữ cho chế độ tích hợp (tI
và tI R). Điều này có thể gây nhầm lẫn và do đó, điều quan trọng là phải lưu ý đến sự
khác biệt khi điều chỉnh bộ điều khiển. Phương trình (3-2.6), cùng với các phương
trình sau, chỉ ra bốn cách kết hợp có thể có của các tham số điều chỉnh; chúng tôi đề
cập đến phương trình. (3-2.6) là phương trình bộ điều khiển cổ điển.
100 100
tấn
( ) = + ( ) + t ( et
) Ú dt (3-2.8)
PB PB
TÔI
100 100
tấn
( ) = + ( ) + R t( et
) Ú dt (3-2.9)
PB PB
TÔI
( )K =et
mtm + (
K )etC+ dt CIR
( ) Ú t (3-2.10)
Hàm truyền cho bộ điều khiển PI cổ điển là
Ms ( ) 1 1
Ë1
giây +
GsC ( ) = = k = K C
TÔI
C + (3-2.11)
E là tsTÔI_ ˆ ¯ tsTÔI
Tóm lại, bộ điều khiển tích phân tỷ lệ có hai tham số điều chỉnh: dải khuếch
đại hoặc dải tỷ lệ và thời gian đặt lại hoặc tốc độ đặt lại. Ưu điểm là tích hợp
loại bỏ phần bù. Khoảng 85% tất cả các bộ điều khiển đang sử dụng thuộc loại này.
Nhược điểm của bộ điều khiển PI liên quan đến tính ổn định của vòng điều khiển.
Nhớ rằng độ lợi cuối cùng, KCU, được coi là giới hạn của độ ổn định (giá trị
lớn nhất của KC trước khi hệ thống mất ổn định), lý thuyết dự đoán và thực tế
xác nhận rằng đối với bộ điều khiển PI, KCU nhỏ hơn đối với bộ điều khiển tỷ
lệ. Đó là,
KKCƯ> P CƯ số Pi
Việc bổ sung tích hợp thêm một số lượng không ổn định cho hệ thống; điều này được
trình bày chi tiết hơn trong Chương 5. Do đó, để chống lại hiệu ứng này, bộ điều khiển
phải được điều chỉnh ít tích cực hơn ( KC nhỏ hơn). Các công thức chúng tôi sử dụng
để điều chỉnh bộ điều khiển sẽ giải quyết vấn đề này.
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 48
3-2.3 Bộ điều khiển tỷ lệ–tích phân–đạo hàm
Đôi khi một chế độ điều khiển khác được thêm vào bộ điều khiển PI. Phương thức kiểm soát
mới này là hành động phái sinh, còn được gọi là hành động tỷ lệ hoặc hành động trước. Mục
đích của nó là dự đoán quá trình đang hướng tới đâu bằng cách xem xét tốc độ thay đổi theo
thời gian của sai số, đạo hàm của nó. Phương trình mô tả là
K ( )
K (và) = + ( C ) t+ mm C deCD dt K ( t) +
tetdt
(3-2.12)
t TÔI
Ú
trong đó tD = đạo hàm (hoặc tỷ lệ) thời gian. Đơn vị thời gian được sử dụng thường là
phút; tuy nhiên, một số nhà sản xuất sử dụng giây.
Bộ điều khiển đạo hàm tích phân tỷ lệ (PID) có ba thuật ngữ, KC hoặc PB, tI
hoặc tI R và tD, phải được điều chỉnh (điều chỉnh) để có được điều khiển thỏa
đáng. Hành động đạo hàm cung cấp cho bộ điều khiển khả năng dự đoán quá trình
đang hướng tới đâu, nghĩa là nhìn về phía trước bằng cách tính toán đạo hàm
của lỗi. Lượng dự đoán được quyết định bởi giá trị của tham số điều chỉnh, tD.
Chúng ta hãy xem xét bộ trao đổi nhiệt thể hiện trong Hình 3-1.1 và sử dụng nó
để làm rõ “dự đoán” nghĩa là gì. Giả sử rằng nhiệt độ quá trình đầu vào giảm một
lượng nào đó và nhiệt độ đầu ra bắt đầu giảm tương ứng, như trong Hình 3-2.6.
Tại thời điểm ta, sai số là dương và nhỏ.
Do đó, lượng hiệu chỉnh điều khiển được cung cấp bởi các chế độ tỷ lệ và tích
phân là nhỏ. Tuy nhiên, đạo hàm của sai số này, nghĩa là độ dốc của đường cong sai
số, lớn và dương, làm cho hiệu chỉnh điều khiển được cung cấp bởi chế độ đạo hàm
lớn. Bằng cách xem xét đạo hàm của sai số, bộ điều khiển biết rằng biến được điều
khiển đang rời xa điểm đặt khá nhanh và do đó, nó sử dụng thực tế này để hỗ trợ
điều khiển. Tại thời điểm tb, lỗi vẫn dương và lớn hơn trước. Lượng hiệu chỉnh
điều khiển được cung cấp bởi các chế độ tỷ lệ và tích phân cũng lớn hơn trước và
vẫn bổ sung vào đầu ra của bộ điều khiển để mở thêm van hơi. Tuy nhiên, đạo hàm
của sai số tại thời điểm này là âm, cho thấy sai số đang giảm dần; biến được kiểm
soát đã bắt đầu quay trở lại điểm đặt. Sử dụng thực tế này, chế độ đạo hàm bắt đầu
trừ đi hai chế độ còn lại vì nó nhận ra rằng lỗi đang giảm. Bộ điều khiển này giúp
giảm độ vọt lố và dao động xung quanh điểm đặt.
Bộ điều khiển PID được khuyến nghị sử dụng trong các quy trình chậm (các quy trình
có hằng số thời gian dài), chẳng hạn như các vòng lặp nhiệt độ, thường không có tiếng
ồn. Các quy trình nhanh (các quy trình có hằng số thời gian ngắn) dễ bị nhiễu quy
trình. Điển hình của các quy trình nhanh này là vòng lặp dòng chảy và vòng lặp áp suất
chất lỏng. Đối với các quy trình có nhiễu này, việc sử dụng tác động đạo hàm sẽ khuếch
đại nhiễu và do đó không nên sử dụng cho các quy trình này.
Hàm truyền của bộ điều khiển PID được cho bởi
Ms( ) 1
GsC ( ) = = K++1Ët s Đ
ˆ
(3-2.13)
E là C t s
TÔI
¯
Tóm lại, bộ điều khiển PID có ba tham số điều chỉnh: dải khuếch đại hoặc tỷ lệ phần
trăm, thời gian đặt lại hoặc tốc độ đặt lại và thời gian tốc độ. Bộ điều khiển PID nên
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 49
Hình 3-2.6 Đáp ứng của nhiệt độ bộ trao đổi nhiệt khi có nhiễu.
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 50
không được sử dụng trong các quy trình có tiếng ồn. Một lợi thế của chế độ phái
sinh là nó cung cấp dự đoán. Một ưu điểm khác liên quan đến sự ổn định của hệ thống.
Lý thuyết dự đoán và thực tế xác nhận rằng độ lợi cuối cùng với bộ điều khiển PID
lớn hơn so với bộ điều khiển PI. Đó là,
k CƯ PID
>k CƯ số Pi
Các điều khoản phái sinh thêm một số lượng ổn định cho hệ thống; điều này được trình bày chi
tiết hơn trong Chương 5. Do đó, bộ điều khiển có thể được điều chỉnh tích cực hơn bây giờ.
Các công thức chúng ta sẽ sử dụng để điều chỉnh bộ điều khiển sẽ giải quyết vấn đề này.
3-2.4 Bộ điều khiển đạo hàm tỷ lệ Bộ điều
khiển đạo hàm tỷ lệ (PD) được sử dụng trong các quy trình có thể sử dụng bộ
điều khiển tỷ lệ, trong đó độ lệch trạng thái ổn định có thể chấp nhận được
nhưng mong muốn có một số lượng dự đoán và không có tiếng ồn. Phương trình
mô tả là
( )để t
mt( m) K= và
+ C CDdt
K t
( ) + (3-2.14)
và hàm truyền là
M +(
( )
G1s t (() )
C CD =
=k S) (3-2.15)
E là
Dựa trên phần trình bày trước đây của chúng tôi về ảnh hưởng của từng tham số điều chỉnh
đến độ ổn định của hệ thống, bạn đọc có thể hoàn thành phần sau:
K CƯ PĐ
? K CƯ P
3-3 ĐẶT LẠI WINDUP
Vấn đề thiết lập lại Windup là một vấn đề quan trọng và thực tế trong quá trình kiểm soát.
Nó có thể xảy ra bất cứ khi nào một bộ điều khiển có tích hợp. Vòng điều khiển bộ trao đổi nhiệt
thể hiện trong Hình 3-1.1 một lần nữa được sử dụng tại thời điểm này để giải thích vấn đề khởi động
lại cuộn dây.
Giả sử rằng nhiệt độ đầu vào của quy trình giảm một lượng lớn bất thường;
sự xáo trộn này làm giảm nhiệt độ đầu ra. Bộ điều khiển (PI hoặc PID) lần lượt
yêu cầu mở van hơi. Do van đóng không thành công, tín hiệu từ bộ điều khiển
tăng lên cho đến khi, do tác động đặt lại, nhiệt độ đầu ra bằng với điểm đặt
mong muốn. Nhưng giả sử rằng trong nỗ lực khôi phục biến thiên được điều khiển
có thể về điểm đặt, bộ điều khiển tích hợp tới 100% do nhiệt độ đầu vào giảm
quá lớn. Tại thời điểm này, van hơi mở rộng và do đó vòng điều khiển không thể
thực hiện được nữa. Về cơ bản, quá trình này nằm ngoài tầm kiểm soát; điều này
được thể hiện trong Hình 3-3.1. Hình bao gồm bốn biểu đồ: nhiệt độ đầu vào,
nhiệt độ đầu ra, vị trí van và đầu ra của bộ điều khiển. Hình vẽ cho thấy
c03.qxd 2003/07/2003 20:23 Trang 51
ĐẶT LẠI WINDUP 51
Hình 3-3.1 Điều khiển bộ trao đổi nhiệt, đặt lại cuộn dây.
c03.qxd 2003/07/2003 20:24 Trang 52
rằng khi van mở hoàn toàn, nhiệt độ đầu ra không ở điểm đặt. Vì vẫn còn lỗi, bộ
điều khiển sẽ cố gắng sửa lỗi bằng cách tăng thêm (tích hợp lỗi) đầu ra của nó mặc
dù van sẽ không mở thêm sau 100%. Đầu ra của bộ điều khiển trên thực tế có thể
tích hợp trên 100%. Một số bộ điều khiển có thể tích hợp từ -15 đến 115%, những bộ
điều khiển khác từ -7 đến 107% và những bộ điều khiển khác từ -5 đến 105%. Bộ điều
khiển tương tự cũng có thể tích hợp bên ngoài giới hạn của chúng từ 3 đến 15 psig
hoặc 4 đến 20 mA. Giả sử rằng bộ điều khiển đang được sử dụng có thể tích hợp tới
110%; tại thời điểm này, bộ điều khiển không thể tăng đầu ra của nó nữa; đầu ra
của nó đã trở nên bão hòa. Trạng thái này cũng được thể hiện trong Hình 3- 3.1.
Độ bão hòa này là do hoạt động thiết lập lại của bộ điều khiển và được gọi là khởi
động lại thiết lập lại.
Giả sử bây giờ nhiệt độ đầu vào tăng trở lại; đến lượt nhiệt độ của quy trình
đầu ra sẽ bắt đầu tăng lên, như thể hiện trong Hình 3-3.1. Nhiệt độ đầu ra đạt và
vượt qua điểm đặt và van vẫn mở rộng trong khi trên thực tế, nó phải đóng. Lý do
van không đóng là do bộ điều khiển phải tích hợp từ 110% xuống 100% trước khi nó
bắt đầu đóng.
Hình 3-3.2 cho thấy chế độ xem mở rộng về cách đầu ra của bộ điều khiển bắt đầu
giảm từ 110% và đạt 100% trước khi van thực sự bắt đầu đóng. Các
Hình 3-3.2 Tác dụng của khởi động lại Windup.

c03.qxd 2003/07/2003 20:24 Trang 53
BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI TUNING 53
hình cho thấy mất khoảng 1,5 phút để bộ điều khiển tích hợp xuống 100%; tất cả thời gian này
van mở rộng. Vào thời điểm van bắt đầu đóng, nhiệt độ đầu ra đã vượt quá điểm đặt một lượng
đáng kể, trong trường hợp này là khoảng 30°F.
Như đã đề cập trước đó, vấn đề khởi động lại cuộn dây này có thể xảy ra bất cứ khi nào
có tích hợp trong bộ điều khiển. Có thể tránh được nếu tích hợp được giới hạn ở 100% (hoặc
0%). Lưu ý rằng việc ngăn chặn khởi động lại yêu cầu chúng ta hạn chế tích hợp, không hạn chế
đầu ra của bộ điều khiển khi giá trị của nó đạt 100% hoặc 0%. Mặc dù đầu ra không vượt quá
giới hạn, nhưng bộ điều khiển vẫn có thể bị hỏng bên trong, bởi vì chế độ tích phân mới kết
thúc. Đặt lại bảo vệ cuộn dây là một tùy chọn phải được mua trong bộ điều khiển tương tự;
tuy nhiên, nó là một tính năng tiêu chuẩn trong bộ điều khiển DCS.
Windup đặt lại xảy ra bất cứ lúc nào bộ điều khiển không phụ trách, chẳng hạn như khi van
bypass thủ công mở hoặc khi không đủ công suất biến đổi được điều khiển. Nó cũng thường xảy
ra trong các quy trình hàng loạt, trong điều khiển theo tầng và khi một phần tử điều khiển
cuối cùng được điều khiển bởi nhiều bộ điều khiển, như trong các sơ đồ điều khiển ghi đè.
Điều khiển theo tầng được trình bày trong Chương 4 và điều khiển ghi đè được trình bày
trong Chương 5.
3-4 BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI ĐIỀU CHỈNH
Có lẽ 80 đến 90% bộ điều khiển phản hồi được điều chỉnh bởi kỹ thuật viên thiết bị hoặc kỹ
sư điều khiển dựa trên kinh nghiệm trước đây của họ. Đối với 10 đến 20% trường hợp không có
kinh nghiệm trước đó hoặc đối với nhân sự không có kinh nghiệm trước đó, tồn tại một số kỹ
thuật có tổ chức để có được “hình bóng đẹp” gần với cài đặt “tối ưu”.
Để sử dụng các quy trình có tổ chức này, trước tiên chúng ta phải có được các đặc điểm
của quy trình. Sau đó, sử dụng các đặc điểm này, các điều chỉnh được tính toán bằng các công
thức đơn giản; Hình 3-4.1 mô tả khái niệm này. Có hai cách để có được các đặc tính của quy
trình và do đó, chúng tôi chia các quy trình điều chỉnh thành hai loại: trực tuyến và ngoại
tuyến.
3-4.1 Điều chỉnh trực tuyến: Kỹ thuật Ziegler–Nichols [1]
Kỹ thuật Ziegler–Nichols là phương pháp lâu đời nhất để điều chỉnh trực tuyến. Nó đưa ra các
giá trị gần đúng của các tham số điều chỉnh KC, tI và tD để thu được đáp ứng tỷ lệ phân rã
1
xấp xỉ một phần tư ( –4 ). Thủ tục như sau:
Quá trình
KC hoặc PB
r Đặc trưng
τTÔI
hoặc τ
TÔI
τ Đ.
Hình 3-4.1 Khái niệm điều chỉnh.

c03.qxd 2003/07/2003 20:24 Trang 54
Hình 3-4.2 Thử nghiệm phương pháp Ziegler–Nichols.
1. Với bộ điều khiển trực tuyến (ở chế độ tự động), hãy xóa tất cả các chế độ đặt lại (tI = tối
R hoặc tIđa = tối thiểu) và đạo hàm (tD = 0). Bắt đầu với một giá trị KC nhỏ .
2. Thực hiện một điểm đặt nhỏ hoặc thay đổi tải và quan sát phản ứng.
3. Nếu phản hồi không dao động liên tục, hãy tăng KC hoặc giảm PB và lặp lại bước 2.
4. Lặp lại bước 3 cho đến khi thu được phản ứng dao động liên tục.
Độ lợi mang lại cho các dao động liên tục này là độ lợi cuối cùng, KCU. Chu kỳ dao động gọi là
chu kỳ cực hạn TU; điều này được thể hiện trong Hình 3-4.2.
Mức tăng cuối cùng và khoảng thời gian cuối cùng là các đặc điểm của quá trình được điều chỉnh.
Các công thức sau đây sau đó được áp dụng:
• Đối với bộ điều khiển P: KC = 0,5KCU
• Đối với bộ điều khiển PI: KC = 0,45KCU, tI = TU/1,2
• Đối với bộ điều khiển PID: KC = 0,65KCU, tI = TU/2, tD = TU/8
Hình 3-4.3 cho thấy phản ứng của một quá trình với bộ điều khiển PI được điều chỉnh bằng phương
1
pháp Ziegler–Nichols. Hình này cũng cho thấy ý nghĩa của phản ứng tỷ lệ phân rã –4 .
3-4.2 Điều chỉnh ngoại
tuyến Dữ liệu cần thiết cho các kỹ thuật điều chỉnh ngoại tuyến được lấy từ phương pháp thử
nghiệm từng bước được trình bày trong Chương 2, nghĩa là từ K, t và đến. Hãy nhớ rằng K phải ở
trong %TO/%CO, và t và to theo đơn vị thời gian nhất quán với những đơn vị được sử dụng trong bộ
điều khiển để được điều chỉnh. Ba thuật ngữ này mô tả các đặc điểm của quá trình.
Sau khi thu được dữ liệu, bất kỳ phương pháp nào được mô tả dưới đây đều có thể được áp dụng.
c03.qxd 2003/07/2003 20:24 Trang 55
Hình 3-4.3 Phản ứng của quá trình đối với nhiễu bằng cách sử dụng điều chỉnh Ziegler–Nichols.
Phương pháp Ziegler–Nichols [2]. Cài đặt Ziegler–Nichols cũng có thể được lấy từ các công thức sau:
-1
• Đối với bộ điều khiển P: KC = (1/K)(to/t) •
-1
Đối với bộ điều khiển PI: KC = (0.9/K)(to/t) • ,tI = 3,33đến
-1
Đối với bộ điều khiển PID: KC = (1.2/K)( đến/t) , tI = 2,0to, tD = 0,5to
Trong Phần 2-3, chúng tôi đã trình bày ý nghĩa của thời gian chết. Chúng tôi đã đề cập rằng thời
gian chết có ảnh hưởng xấu đến khả năng kiểm soát của các quy trình. Hơn nữa, thời gian chết đối với
hằng số thời gian càng lớn thì bộ điều khiển càng ít phải điều chỉnh. Các công thức điều chỉnh Ziegler–
Nichols cho thấy rõ ràng sự phụ thuộc này vào thời gian chết. Các công thức cho thấy tỷ lệ to/t càng lớn
thì KC càng nhỏ. Chương 5 trình bày thêm bằng chứng về tác động bất lợi của thời gian chết.
Phương pháp Ziegler–Nichols được phát triển cho to/t < 1.0. Đối với tỷ lệ lớn hơn
1.0, các điều chỉnh thu được bằng phương pháp này trở nên rất thận trọng.
Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển [2]. Phương pháp tổng hợp bộ điều khiển (CSM) được giới thiệu bởi
Martin, Corripio và CL Smith [3]. Vài năm sau, kiểm soát mô hình nội bộ (IMC) [4] đã được trình bày và
các điều chỉnh từ phương pháp này đồng ý với những điều chỉnh từ CSM. Một số người cũng gọi CSM là
phương pháp điều chỉnh lambda.
• Đối với bộ điều khiển P: KC = t/K(l + to) •
Đối với bộ điều khiển PI: KC = t/K(l + to), tI = t •
Đối với bộ điều khiển PID: KC = t/K(l + đến), tI = t, tD = to/2

c03.qxd 2003/07/2003 20:24 Trang 56
Nhìn vào các công thức, rõ ràng là đối với mỗi bộ điều khiển, nó chỉ có một tham số điều chỉnh, l. Như các
công thức cho thấy, giá trị l càng nhỏ thì bộ điều khiển càng hung hăng ( KC càng lớn) . Chúng tôi đề xuất các
giá trị sau đây của l như một phỏng đoán đầu tiên:
• Đối với bộ điều khiển P: l = 0 •
Đối với bộ điều khiển PI: l = to •
Đối với bộ điều khiển PID: l = 0,2to
Đáp ứng thu được bằng phương pháp này có xu hướng tạo ra một đáp ứng quá mức (ít dao động hơn) so với
Ziegler–Nichols, tùy thuộc vào giá trị của l được sử dụng.
Hình 3-4.4 cho thấy phản hồi của quá trình tương tự như trong Hình 3-4.3, nhưng lần này với bộ điều khiển PI
được điều chỉnh bằng phương pháp CSM, với l được đề xuất. Phương pháp CSM không bị giới hạn bởi giá trị to/
t cũng như các điều chỉnh Ziegler–Nichols.
Điều chỉnh khác. Trong phần này, chúng ta thảo luận về việc điều chỉnh các vòng lặp lưu lượng và vòng lặp mức.
Cả hai vòng lặp đều khá phổ biến và có các đặc điểm gây khó khăn cho việc điều chỉnh chúng bằng các phương
pháp được trình bày cho đến nay.
Vòng lặp dòng chảy. Các vòng lặp dòng chảy là các vòng lặp phổ biến nhất trong các ngành công nghiệp quy trình.
Phản ứng năng động của họ là khá nhanh. Xét vòng lặp như trong Hình 3-4.5. Giả sử rằng bộ điều khiển đang ở
chế độ thủ công và một bước thay đổi trong đầu ra của bộ điều khiển được tạo ra. Phản hồi của dòng chảy gần
như tức thời; yếu tố động duy nhất là van điều khiển. Phương pháp hai điểm của Chương 2, được sử dụng để
thu được xấp xỉ thời gian chết cấp một cộng với thời gian chết của phản hồi, cho thấy rằng thời hạn thời gian
chết rất gần với 0, đến ª 0 phút. Trong mọi phương trình điều chỉnh độ lợi của bộ điều khiển, thời gian chết
xuất hiện
Hình 3-4.4 Phản ứng của quá trình đối với nhiễu bằng phương pháp CSM.
c03.qxd 2003/03/2003 20:24 Trang 57
FC
1
FT
1
Hình 3-4.5 Vòng lặp dòng chảy.
ở mẫu số của phương trình. Do đó, kết quả sẽ cho thấy nhu cầu về độ lợi của bộ điều khiển vô
hạn. Phân tích các loại quy trình nhanh này [2] chỉ ra rằng bộ điều khiển cần thiết chỉ là một
tích phân. Do bộ điều khiển tích phân thuần túy không khả dụng khi chỉ có thiết bị tương tự
nên bộ điều khiển PI được sử dụng với tác động tỷ lệ rất nhỏ và tác động tích phân lớn. Ngày
nay, tập tục này vẫn được tuân theo. Sau đây được cung cấp như một quy tắc ngón tay cái cho
các vòng lặp dòng chảy:
• Điều chỉnh bảo toàn: KC = 0,1, tI = 0,1 phút •
Điều chỉnh tích cực: KC = 0,2, tI = 0,05 phút
Lưu ý những điều chỉnh này cung cấp. Xem xét phương trình cho bộ điều khiển PI, Eq. (3-2.6):
K
mt Cm (k )
et = + ( ) + et dt
C
t ( ) Ú
TÔI
Các điều chỉnh thận trọng cung cấp một hành động tỷ lệ, KC = 0,1 và một hành động tích hợp, KC/
tI = 0,1/0,1 = 1, hoặc hành động tích phân gấp 10 lần so với hành động tỷ lệ. Các điều chỉnh
tích cực cung cấp hành động tích hợp gấp 20 lần so với hành động theo từng phần. Như vậy bộ
điều khiển PI được sử dụng để xấp xỉ bộ điều khiển tích phân.
Trong Chương 4, chúng ta thảo luận về điều khiển theo tầng. Các vòng lặp luồng thường được sử
dụng làm “vòng lặp phụ” trong điều khiển theo tầng. Trong những trường hợp này, bộ điều khiển luồng có
mức tăng 0,9 sẽ cho phản hồi tổng thể tốt hơn. Hãy nhớ điều này khi bạn đọc Chương 4.
Vòng lặp cấp độ. Vòng lặp cấp trình bày hai đặc điểm thú vị. Đặc điểm đầu tiên là như đã
trình bày trong Chương 2, các cấp độ thường là các quá trình tích hợp.
Trong trường hợp này, không thể có được phản hồi để ước tính nó bằng mô hình thời gian chết
cộng với bậc một. Nghĩa là, không thể có được K, t và to, và do đó chúng ta không thể sử dụng
bất kỳ phương trình điều chỉnh nào được trình bày cho đến nay. Các quy trình cấp độ không
phải là các quy trình tích hợp mà đúng hơn là các quy trình tự điều chỉnh có thể được xấp xỉ
bằng mô hình cấp một cộng với thời gian chết, như được trình bày trong chương này.
Đặc điểm thứ hai của các vòng lặp mức là có thể có hai mục tiêu kiểm soát. Để giải thích
các mục tiêu kiểm soát này, hãy xem Hình 3-4.6. Nếu luồng đầu vào thay đổi như thể hiện trong
hình, để kiểm soát mức độ chặt chẽ tại điểm đặt, luồng đầu ra cũng phải thay đổi, như được
hiển thị. Chúng tôi gọi điều này là kiểm soát mức độ chặt chẽ. Tuy nhiên, các
c03.qxd 2003/07/2003 20:24 Trang 58
phù hợp)
LT LC2
2
(t)
fo
Hình 3-4.6 Vòng lặp mức.
những thay đổi trong luồng đầu ra sẽ đóng vai trò là sự xáo trộn đối với đơn vị xử
lý xuôi dòng. Nếu thiết bị này là một lò phản ứng, cột tách, bộ lọc, v.v., sự xáo
trộn có thể ảnh hưởng lớn đến hiệu suất của thiết bị. Thông thường, người ta muốn
làm phẳng dòng chảy cấp cho thiết bị hạ nguồn. Để đạt được mục tiêu này, mức nước
trong bể phải được phép “thả nổi” giữa mức cao và mức thấp. Do đó, mục tiêu không
phải là kiểm soát mức chặt chẽ mà là làm trơn dòng chảy đầu ra với một số cân nhắc
về mức. Chúng tôi gọi mục tiêu này là kiểm soát mức độ trung bình. Chúng ta hãy xem
cách điều chỉnh bộ điều khiển mức cho từng mục tiêu.
kiểm soát mức chặt chẽ. Nếu quá trình mức xảy ra là tự điều chỉnh, nghĩa là, nếu có
thể đạt được K, t và to, thì có thể sử dụng các kỹ thuật điều chỉnh đã được trình
bày trong chương này. Nếu quá trình mức là tích hợp, phương trình [2] sau đây cho
bộ điều khiển tỷ lệ được đề xuất:
MỘT
K C = (3-4.1)
K K
4t VVT
trong đó, A là diện tích mặt cắt ngang của bể (chiều dài2 ), tV hằng số thời gian
của van (thời gian), KV độ lợi của van [chiều dài3 /(thời gian · %CO)] và KT độ lợi
của máy phát (%TO/ chiều dài). Độ lợi của van có thể xấp xỉ bằng
lưu lượng thể tích tối đa được cung cấp bởi van
KV =
100%CO
Độ lợi của máy phát có thể được tính bằng
100% ĐẾN
KT =
nhịp của máy phát
c03.qxd 2003/07/2003 20:24 Trang 59
Hằng số thời gian của van phụ thuộc vào một số thứ, chẳng hạn như kích thước của bộ truyền động, có
sử dụng bộ định vị hay không, v.v. Có thể sử dụng bất cứ nơi nào trong khoảng từ 3 đến 10 giây (0,05
đến 0,17 phút). Để thảo luận và phát triển sâu hơn, xem Tham khảo. 2, trang 334 và 335.
kiểm soát mức độ trung bình. Để xem lại những gì chúng tôi đã nói trước đây, mục tiêu của kiểm soát
mức trung bình là làm trơn tru dòng chảy đầu ra từ bể. Để đạt được mục tiêu này, mức nước trong bể
phải được phép “thả nổi” giữa mức cao và mức thấp. Rõ ràng, sự khác biệt giữa mức cao và mức thấp
càng lớn thì càng cung cấp nhiều “điện dung” và dòng chảy càng mịn.
Có hai cách để điều chỉnh bộ điều khiển tỷ lệ đối với điều khiển mức trung bình.
Cách đầu tiên cũng được thảo luận trong Ref. 2 và cho biết: Bộ điều khiển mức trung bình lý tưởng
là bộ điều khiển tỷ lệ với điểm đặt ở 50%TO, độ lệch đầu ra ở 50%CO và mức tăng được đặt ở 1%CO/%TO.
Việc điều chỉnh thu được trong trường hợp này dẫn đến mức trong bể sẽ thay đổi toàn bộ nhịp của máy
phát khi van chuyển từ mở rộng sang đóng hoàn toàn. Do đó, toàn bộ điện dung do máy phát cung cấp
được sử dụng.
Để giải thích cách thứ hai để điều chỉnh bộ điều khiển, hãy xem Hình 3-4.7. Hình này cho thấy hai
độ lệch, D1 và D2, không có trong Hình 3-4.6. D1 biểu thị độ lệch của lưu lượng dự kiến so với lưu
lượng trung bình. D2 biểu thị độ lệch mức cho phép so với điểm đặt. Với thông tin này, bây giờ chúng
ta có thể viết phương trình điều chỉnh:
) độ lệch lưu lượng dự kiến so với lưu lượng đầu vào trung bình D1
lưu lượng tối đa được cung cấp bởi phần tử điều khiển cuối
( lệch
fo ,cùng
( )mức
( )
độ
K
tối đa
C = ( 0 75 . ) (3-4.2)
thời gian đặt D2 của bộ truyền mức cho phép
với khoảng
so
Phương trình bao gồm hai tỷ lệ và cả hai tỷ lệ phải không có thứ nguyên.
Phương trình này cho phép bạn (1) sử dụng ít hơn nhịp của máy phát nếu cần thiết vì lý do nào đó
và (2) xem xét các thay đổi trong luồng đầu vào. Để có kết quả tốt nhất, mức độ nên được phép thay
đổi nhiều nhất có thể và
D1
Lưu lượng trung bình
D1
phù hợp)
D2
LT
D2 2 LC2
f o (t)
Hình 3-4.7 Vòng lặp mức.

c03.qxd 2003/07/2003 20:24 Trang 60
D2 càng lớn càng tốt; đây là một quyết định cho các kỹ sư. D1 phụ thuộc vào quá trình. Phần tử
điều khiển cuối cùng được hiển thị trong Hình 3-4.3 là một máy bơm; van cũng phổ biến. Phương
trình được phát triển sao cho một khi kỹ sư quyết định chọn D2, giới hạn này không bị vi phạm,
đồng thời mang lại sự trơn tru cho luồng đầu ra.
3-5 TÓM TẮT
Trong chương này, chúng ta đã thấy rằng mục đích của bộ điều khiển là đưa ra quyết định về
cách sử dụng biến điều khiển để duy trì biến điều khiển tại điểm đặt.
Chúng ta đã thảo luận về tầm quan trọng của hành động của bộ điều khiển, đảo ngược hoặc trực
tiếp và cách chọn hành động thích hợp. Các loại bộ điều khiển phức tạp cũng đã được nghiên cứu,
nhấn mạnh tầm quan trọng của các tham số điều chỉnh, độ lợi KC hoặc dải tỷ lệ PB, thời gian đặt
lại tI hoặc tốc độ đặt lại tI R và đạo hàm hoặc thời gian tốc độ tD. Chủ đề của thiết lập lại
Windup đã được trình bày và ý nghĩa của nó đã được thảo luận. Cuối cùng, các kỹ thuật điều
chỉnh khác nhau đã được trình bày và thảo luận.
NGƯỜI GIỚI THIỆU
1. JG Ziegler và NB Nichols, Cài đặt tối ưu cho bộ điều khiển tự động, Giao dịch
ASME, 64:759, tháng 11 năm 1942.
2. CA Smith và AB Corripio, Nguyên tắc và Thực hành Kiểm soát Quá trình Tự động,
Wiley, New York, 1997.
3. J. Martin, Jr., AB Corripio và CL Smith, Cách chọn chế độ bộ điều khiển và điều chỉnh
tham số từ các mô hình quy trình đơn giản, Giao dịch ISA, 15(4):314–319, 1976.
4. DE Rivera, M. Morari, và S. Skogestad, Điều khiển mô hình bên trong: 4. Bộ điều khiển PID
thiết kế, Thiết kế và Phát triển Quy trình I&EC, 25:252, 1986.
CÁC VẤN ĐỀ
3-1. Đối với quy trình của Bài toán 2-1, hãy quyết định hoạt động của bộ điều khiển và điều chỉnh
một bộ điều khiển PID.
3-2. Đối với quy trình của Vấn đề 2-2, hãy quyết định hoạt động của bộ điều khiển và điều chỉnh
bộ điều khiển PI.

Tự Động Liên Tục: Kiểm Soát Quá Trình

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tự Động Liên Tục: Kiểm Soát Quá Trình

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

preflims.

qxd 7/3/2003 8:30 PM Trang i

TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC

TỰ ĐỘNG LIÊN TỤC

Ấn phẩm Wiley-Interscience JOHN WILEY

& SONS, INC.

Cuốn sách này được in trên giấy không có axit.

Xuất bản đồng thời ở Canada.

In tại Hoa Kỳ.

chúng ta có thể thực hiện được.

Gửi tới thế hệ mới: Sophia Cristina Livingston và Steven Christopher

Gửi quê hương thân yêu nhất của tôi, Cuba.

LỜI NÓI ĐẦU xi

1-1 Hệ thống điều khiển quá trình /

2 ĐẶC ĐIỂM QUY TRÌNH 11

viii NỘI DUNG

3 BỘ ĐIỀU KHIỂN PHẢN HỒI 38

3-1 Hành động của bộ điều khiển /

38 3-2 Các loại bộ điều khiển phản hồi /

4 ĐIỀU KHIỂN TẦNG 61

4-1 Ví dụ về quy trình / 61 4-2

Triển khai và điều chỉnh bộ điều khiển / 65 4-2.1 Hệ thống

phân tầng hai cấp / 65 4-2.2 Hệ thống phân tầng ba

cấp / 68 4-3 Ví dụ về quy trình khác / 69 4-4 Nhận xét

kết thúc / 72 4-5 Tóm tắt / 73 Tài liệu tham khảo / 73

5 ĐIỀU KHIỂN TỶ LỆ, GHI ĐỔI VÀ CHỌN LỌC 74

5-1 Tín hiệu và thuật toán tính toán / 74 5-1.1 Tín

hiệu / 74 5-1.2 Lập trình / 75 5-1.3 Chia tỷ

lệ thuật toán tính toán / 76 5-1.4 Ý nghĩa của

tín hiệu / 79 5-2 Kiểm soát tỷ lệ / 80 5-3 Ghi

đè, hoặc Ràng buộc, Kiểm soát / 88 5-4 Kiểm soát

6 SƠ ĐỒ KHỐI VÀ TÍNH ỔN ĐỊNH 127

Sơ đồ khối 6-1 / 127

6-2 Ổn định vòng điều khiển / 132

6-2.1 Ảnh hưởng của Lợi nhuận / 137

6-2.2 Ảnh hưởng của hằng số thời gian / 138

6-2.3 Ảnh hưởng của thời gian chết / 138

6-3 Tóm tắt / 141

7 KIỂM SOÁT HƯỚNG PHẢN HỒI 142

7-1 Khái niệm Feedforward / 142

7-3 Dẫn đầu/Trễ hạn / 155

7-4 Mở rộng thiết kế bộ điều khiển tiếp tuyến tính / 156

7-5 Thiết kế bộ điều khiển chuyển tiếp phi tuyến từ

7-7 Ví dụ thiết kế bổ sung / 167

7-8 Tóm tắt / 172

8 BỒI THƯỜNG THỜI GIAN CHẾT 174

8-1 Kỹ thuật bù thời gian chết của bộ dự đoán Smith / 174

8-3 Tóm tắt / 179

9 ĐIỀU KHIỂN QUÁ TRÌNH ĐA BIẾN 180

tắt / 197 Tài liệu tham khảo / 197

Phụ lục A NGHIÊN CỨU TÌNH HUỐNG 199

Trường hợp 6: Quá trình axit béo / 205

Phụ lục B QUY TRÌNH THỰC HÀNH THIẾT KẾ 208

Cài đặt chương trình / 208

Quy trình 1: Máy Lọc NH3 / 208

Quy trình 2: Tái tạo chất xúc tác / 211

Quy trình 3: Quy trình trộn / 213

MỤC LỤC 215

LỜI NÓI ĐẦU

xii LỜI NÓI ĐẦU

LỜI NÓI ĐẦU xiii

Tampa, FL Carlos A. Smith, Ph.D., PE

Kiểm soát quá trình liên tục tự động. Carlos A. Smith