第 10 期 机械设计与制造

2021 年 10 月 Machinery Design & Manufacture 1

改进 B 样条插值法的焊接机器人关节轨迹优化
方建文，
晁永生，
袁逸萍
（新疆大学机械工程学院，新疆 乌鲁木齐 830047）

摘 要：
为了提高汽车车身焊接过程中焊接机器臂轨迹的平稳性和精确度， 建立三次 B 样条曲
在Ｂ样条插值法为基础上，
线数学模型，
为使该曲线通过各焊点所对应的焊接机器臂关节空间位姿，
反算曲线控制顶点，
并对通过在控制顶点两侧
以提高机器人运动过程的平滑性。在 MATLAB 平台进行仿真实
添加辅助控制点的方法对机器人各关节进行轨迹优化，
验并与三次样条插值法进行对比，
优化结果表明，
各关节在焊点附近的速度、
加速度曲线变得更加平缓，
验证了该方法的
有效性。
关键词：焊接机器人；B 样条；轨迹优化；平滑性
中图分类号：TH16；P241.2 文献标识码：A 文章编号：1001-3997（2021）10-0001-04
DOI:10.19356/j.cnki.1001-3997.2021.10.001
Research on the Trajectory Optimization of Welding Robot Based on Improved
B-Spline Interpolation Method
FANG Jian-wen，CHAO Yong-sheng，YUAN Yi-ping
（Xinjiang University，Xinjiang Urumqi 830047，China）

Abstract：In order to improve the stability and accuracy of the trajectory of the welding robot，a mathematical model of cubic B-
spline curve is established on the basis of B-spline interpolation method.The control points of the curve are inversely calculated to
make sure that the curve pass through the corresponding joint position and posture of the welding robot.Then，the method of add⁃
ing auxiliary control points on both sides of the control points is used to optimize the trajectory of the robot.The trajectory optimiza⁃
tion is carried out to improve the smoothness of the robot motion process.The simulation experiments on MATLAB platform are car⁃
ried out and compared with the cubic spline interpolation method.The results show that the curves of velocity and acceleration of
the joints near the spot joints become smoother，
which verifies the effectiveness of the method.
Key Words：Welding Robot；B-Spline；Trajectory Optimization；Smoothness

1 引言 项式插值曲线进行分段拟合，
对关节速度进行了约束。文献［2］提
出了一种基于三次多项式插值法的加减速型 Nurbs 曲线前瞻算
白车身的焊接是汽车生产制造过程中不可缺少的一环，随
优化了轨迹的稳定性。文献［3］提出一种新型 S 型速度规划算
法，
着生产工艺的不断发展，
焊接过程中机器人的移动轨迹要求也越
来越高。目前工业生产中应用的焊接机器人大多是示教机器人， 法，
在一定程度平滑了加加速度曲线，
提升了运动过程中的抗冲

其反应能力往往较差，
而针对白车身焊点的焊接是一个快速起停 采用 S 型速度曲线进行轨迹
击性能。文献［4］针对加速度的突变，

的过程，
一旦出现不稳定因素干扰可能无法及时反应过来，
在一 规划，
提高了运动过程中的抗冲击性能。文献［5］针对工业机器人

定程度上影响了焊接的质量。因此，
根据实际的焊接任务，
在确 时间最优、
能耗最优、
脉动最优等多目标的轨迹优化问题，
基于非

保焊接精度的前提下，在相邻焊点之间找到一条合理的路径曲 均匀有理 B 样条曲线矩阵表示法，提出一种最优轨迹规划方法。

线，
使临近焊点附近时焊接机器人各关节的位移、
速度、
加速度随 文献［6］构建七次 B 样条曲线，将机械人的运动学约束转化为 B 样

时间变化曲线更加平滑，
避免快速起停过程中出现机器臂共振等 条控制顶点的约束，实现了多目标轨迹优化。文献［7-8］以加加速

情况，
这对高质量高精度完成焊接任务，
提高白车身焊接生产线 度的平方以及 Jerk 的绝对值为优化目标，
其轨迹由于单一目标优

生产效率，
延长机器人的使用寿命具有重要意义。 化轨迹。文献［9］采用五次 B 样条插值法对轨迹进行拟合，
当约束

常见的机器人运动轨迹规划包括关节空间轨迹规划和笛卡 条件复杂时其优化效果优于三次 B 样条插值法，

但由于反算控制
尔空间轨迹规划。众多学者针对现代车身焊接过程中的轨迹优 点过程的计算量太大，
为研究带来了不便。上述方法从运动轨迹
化问题进行了进一步的研究。文献［1］将轨迹曲线分段用三次多 整体上实现了对速度、
加速度的规划，
提高了运动过程的平稳性，
2020-08-15
来稿日期：
基金项目：
国家自然科学基金（51565058）
作者简介：
方建文， （1992-），男，
江苏省盐城人，硕士研究生，主要研究方向：
机械制造及其自动化；
晁永生， （1976-），
男，新疆乌鲁木齐人，博士研究生，副教授，
主要研究方向：
机械制造及其自动化
 2 改进 B 样条插值法的焊接机器人关节轨迹优化
方建文等： 第 10 期

然而关于焊枪在进出焊点时局部运动的平稳性研究还比较匮乏。 轨迹的运动性能。
因此对机器人各关节空间采用改进的 B 样条插值法进行优化，
使 利用三次均匀 B 样条插值法，
已知， 通过４个控制点可以确
运动轨迹能够准确通过焊点，
并通过增加辅助控制点方法，
对焊 如图 1 所示。
定一段曲线，
点附近运动过程中的速度、加速度进行了优化，
使运动过程更加 图 1 中的三次均匀 B 样条曲线段由是由
依据德布尔递推法，
平稳。 Q 0、
Q 1、
Q 2、
Q 3 四个控制顶点确定，
该三次曲线的起点是 Q 0、
Q 1、
Q2

2 关节空间轨迹规划 构 成 的 三 角 形 的 中 线 Q 1Q 1' 上 的 一 点 N 1，Q 1N 1 的 位 长 度 是 ∆

焊接机器人具有 6 个自由度，即机器人关节空间为 6 维空 Q 0Q 1Q 2 中线 Q 1Q 1' 长度的 1 3，

终点是 Q 1、
Q 2、
Q 3 构成的三角形的

间，
由于焊接过程中焊点是固定且必须经过的，
因此将其作为末 中线 Q 2Q 2' 上的一点 N 2，Q 2N 2 的位长度是∆Q 1Q 2Q 3 中线 Q 2Q 2' 长

端执行器在空间运动过程中的通过点。通过逆解每个焊点都有 度的 1 3，由 N 1N 2 构成的三次 B 样条插值曲线，且该曲线不经过

一组关节角与之对应，即各焊点对应的关节空间位置，记为 q j = Q 0、Q 1、Q 2、Q 3 中的任意控制顶点。假设，当 Q 1 点不断趋近于 Q 1'

(θ 1 j ,θ 2 j ,…,θ 6 j )T（j = 1,2 ,…,n），其中，θ 1 j ,θ 2 j ,…,θ 6 j 表示机器人在 点时，那么 N 1 点则会不断靠近 Q 1' 点，同理，当 Q 2 点不断趋近于

q j 点时的 6 个关节的关节值。 那么 N 2 点则会不断靠近 Q 2' 点。这时，

Q 2' 点时， 该三次 B 样条插

2.1 B 样条函数 值曲线的起点和终点将不断逼近∆ Q 0Q 1Q 2、∆ Q 1Q 2Q 3 的底边，即

Q 0Q 1、Q 2Q 3，最终 Q（
1 Q 1'），Q（
2 Q 2'）两两重合，此时该三次 B 样条
对于关节位置-时间序列 θ i ,t i ，i = 0,1,…,n，其一般形式如 { }
插值曲线的起点和终点为两控制顶点。依据此现象， 3
可以得出，
下：
那么该三次 B 样条插值曲线的
个相邻等距的控制顶点如果共线，
θ ( t) = ∑Q i N i,k ( t)
n
（1） 起点和终点曲线会经过中间控制点。为了满足所有的控制顶点
i=0
都在该曲线上，
则需要在每个控制顶点的两侧再加入两个控制顶
Q（
其中， i i = 0,1,…,n） N i,k ( t)（i = 0,1,…,n）是 k 次
为控制顶点，
点，
用来调整曲线形状，
使之经过原先的控制顶点，
新规划出的曲
规范 B 样条基函数，
且有
如图 2 所示。
线较原来平缓，
ì ì1, ti ≤ t ≤ ti + 1
ïï N i,0 ( t) = í
ïï î0, 其他
í （2）
ïï t - ti ti + k + 1 - t
ïïN i,k ( t) = N i,k - 1 ( t) + N i + 1,k - 1 ( t)
î t i+k - t i t i + k + 1 - ti + 1

式中：k-B 样条函数的阶数；i-B 样条函数的序列号，记 0/0=0。

文献［10］通过关节空间中对应的位置-时间序列点，
将其作为
型值点反算控制顶点，再利用三次 B 样条插值法进行轨迹
的拟合，
保证了运动轨迹经过所对应的关节空间位置，
其第 图 2 改进 B 样条曲线
i 段曲线的函数表达式为 Fig.2 Improved B-Spline Curve
规划方法具体如下：
| -1 3 -3 1 | éQ i - 1 ù
| |ê ú （1）如图 2，
在 Q 1 两侧增加辅助控制点 Q 1z、
Q 1y，
使 Q 1、
Q 1z、
Q 1y
1 3 | 3 -6 3 0 || êê Q i úú
θ i ( t) = [t t2 t 1 ] || || êê ú （3）
6 | -3 0 3 0 êêQ i + 1 úúú 三点共线，且 Q 1 是 Q 1zQ 1y 的中点，同时平行于 Q 0Q 2，由三角形的
| |ê
| 1 4 1 0 | ëQ i + 2 úû 几 何 性 质 可 得 Q 1zQ 1＝Q 1Q 1y＝hQ 0Q 2，其 中 ，h 为 ∆ Q 0Q 1Q 2 底 边

2.2 改进 B 样条插值法 h＝1 6；

Q 0Q 2 长度的比例系数， 同理在 Q 2 两侧增加点 Q 2z、Q 2y，
使
Q 2、
Q 2z、
Q 2y 三点共线，
且 Q 2 是 Q 2zQ 2y 的中点，
同时平行于 Q 1Q 3，
可
得 Q 2zQ 2＝Q 2Q 2y＝Q 1Q 3/6。
（2）为了让该三次 B 样条曲线通过起始和末端的两个控制点
Q 0、
Q 3，
依据 B 样条曲线特殊的几何性质，
在 Q 0、
Q 3 点原处增加两
那么能够使曲线从 Q 0 点出发止于 Q 3 点。
个辅助控制点使之重合，
综上所述，以 Q 0、Q 1z、Q 1、Q 1y、Q 2z、Q 2、Q 2y、Q 3 为控制顶点，可
图 1 三次均匀 B 样条曲线
Fig.1 Cubic Uniform B-Spline Curve 以得到三段三次 B 样条曲线，
且得到的曲线通过 Q 1、
Q 2 点，
若要使
通过上一小节的描述、
计算，
要使规划的运动曲线能够经过 曲线通过首尾控制点，
则在首尾控制点原处各增加两个辅助控制
通过反算控制点求得 B 样条插
焊点所对应机器人关节空间位置， 则需要添加 2n 个辅助控制
点。若曲线需要经过 n 个关节位置点，
值曲线。虽然利用该方法能够实现运动轨迹经过期望的关节位 点生成 3n - 3 段曲线，
生成的三次 B 样条曲线通过所有原始关节
置，
但焊接机器人从一个焊点移动至另一焊点时，
要求在到达焊 位置点。添加的控制点的位姿计算公式如下：
点位置附近时，
速度变化平稳，
以确保焊接质量。所以说，
在上述 Q iz = Q i - h (Q i + 1 - Q i - 1 )
（4）
基础上通过增加或改变控制点的数目来控制曲线形状，
进而优化 Q iy = Q i + h (Q i + 1 - Q i - 1 )
No.10
Oct.2021 机械设计与制造 3

∑QN
i
（4）可得改进后的三次 B 样条曲线方程为：
结合式（3）、
v ( t) = θ' ( t) = 'j j,4 ( t)
1 | é Q i,z ù
j=i-4
| -1 3 -3 （8）
| |ê ú
1
∑Q
i
| 3 -6 3 0 || êê Q i úú a ( t) = θ '' ( t) = ''
N j,3 ( t)
θ 3i + 1 ( t) = [ t3 t 2
t 1 ] || || êê ú
0 êê Q i,y úúú
j
6 | -3 0 3 j=i-3
| |ê
| 1 4 1 0 | ëQ i + 1,z úû 式（8）还要满足以下约束条件：

| -1 3 -3 1 | é Qi ù θ min ≤ | θ ( t) | ≤ θ max
| |ê ú
1 | 3 -6 3 0 || êê Q i,y úú ω min ≤ | v ( t) | ≤ ω max
θ 3i + 2 ( t) = [ t3 t2 t 1 ] || || êê ú （6） （9）
6 | -3 0 3 0 êêQ i + 1,z úúú
| |ê a min ≤ | A( t) | ≤ a max
| 1 4 1 0 | ë Q i + 1 úû

| -1 3 -3 1 | é Q i,y ù
4 仿真结果分析
| |ê ú
1 3 | 3 -6 3 0 || êê Q i + 1,z úú 以 Panasonic TA1800G2 型焊接机器人为研究对象，该机器
θ 3i + 3 ( t) = [t t2 t 1 ] || || êê ú
6 | -3 0 3 0 êê Q i + 1 úúú 人机构特点满足 Pieper 原则，
其 D - H 参数，
如表１所示。
| |ê
| 1 4 1 0 | ëQ i + 1,y úû
表 1 机器人运动参数和关节变量
i = 0,1,…,n - 1
其中， Tab.1 Motion Parameters and Joint Variables of
the Robot
由于所有的辅助控制点都可以由最初的控制点求得，故将
i / mm）
di（ αi / rad）
（
-1 / mm）
a i（ / rad）
θ i（
可得由 Q 0，
式（4）代入式（6）， Q 1，
Q 2，
…，Q n 表示的改进三次 B 样条
1 0 0 0 θ1
曲线方程：
2 420 -π/2 155 θ2
| 1 5 2 1|
| - - | é Qi ù 3 0 0 650 θ3
|| 3 6 3 6 || êêQ úú
1 | | ê i + 1ú 4 0 -π/2 140
θ 3i + 1 ( t) = [ t3 t 2
t 1 ] ||| 0 0 0 0 ||| êê úú θ4
6 || | êQ ú
0 | êê i + 2 úú
| -1 0 1 5 920 π/2 0 θ5
| Q
| 0 6 0 0 | ë i + 3û 6 0 -π/2 60 θ6
| -1 3 -3 1 |
| | 根据表 1 中 D - H 参数使用如下指令，利用 MATLAB 中的
| 2 2 2 2 |
|
-5
|
1 | é Qi ù Robotics Toolbox 建立 Panasonic TA-1800G2 机械臂模型，示例代
|
1 3 | 1 2
2 - | êQ ú
2 | êê i + 1 úú 码如下：
θ 3i + 2 ( t) = [t t2 t 1 ] || ê ú （7）
6 | 0 -5 1 | êêQ úú L1=link（
［0 0 0 0 0］
| 3 - || êê i + 2 úú ）；
2 2 | ëQ i + 3 û
| L2=link（
［-pi/2 0.155 0 0.42 0］
）；
| -2 31 5 -1 |
| | L3=link（
［0 0.65 -pi/2 0］
| 3 6 3 6 | ）；
| 1 -2 5 -1 | L4=link（
［-pi/2 0.14 0 0 0］
）；
| |
| 6 3 6 3 | L5=link（
［pi/2 0 0 0.92 0］
）；
| |é Q ù
| -1 2
-5 |
1 | êQ ú
i
L6=link（
［-pi/2 0.06 0 0 0］
）；
1 | 2 2
θ 3i + 3 ( t) = [ t3 t 2
t 1 ] || | êê i + 1 úúú
ê
r=robot（{L1 L2 L3 L4 L5 L6}）；
6 | êQ ú
| 1 -3
5 ê
0 || êê i + 2 úú
ú
| 2 2 r.name='TA-1800G2'；
| | ëQ i + 3 û
| 1 1 31 -2 | plot（r，
［0 0 -pi/2 0 0 0］
）；
|- |
| 6 6 6 3 | 示例代码中的 Link 指令中的各参数，
从左到右，
第一位表示
式（7）中的 i 不取 0 和 n - 1，
注： 因为始末两端点的新增辅助 扭转角 α，
第二位表示连杆长度 a，
第三位表示关节角 θ，
第四位表
点不按照上述方程求解，
但满足式（6），
可从此求解。 示连杆偏距 d， 由于是 6R 机器人，
最后一位表示关节角类型， 故都
3 约束条件 为 0， 如图 3 所示。
默认采用标准 D - H 法进行建模，
点焊机器人最优轨迹规划就是要求各个关节在满足运动学
约束条件的情况下，
确保焊接的准确性，
同时以较高的速度从焊
点移出，
并以较小的速度变化移至下一个焊点。所以说，
在实际
运动控制过程中，
机器人受到驱动机构性能等因素的制约，
具体
体现在角度约束、
角速度约束和角加速度约束这三方面。利用改
进三次 B 样条插值法进行轨迹规划，
通过对控制顶点的约束来实
现对机器人运动轨迹的约束。
图 3 Panasonic TA-1800G2 模型
假设机器人每个关节的角变化、速度、加速度约束分别为 Fig.3 Model of Panasonic TA-1800G2 Robot
2，
θ m、ω m、a m（m=1， 6）。可以求得各关节的位置、
…， 速度、
加速 在以机器人的基座为原点建立的空间坐标系中，在 (100 ×

度曲线方程为： 100 × 100 )cm 的坐标空间中提取了 5 个焊点的空间位姿，

记为 pi‐
 No.10
4 机械设计与制造 Oct.2021
ont=［30，
0，-30；
26，
50，
-33；
22，
15，
-27；
26，
35，
-35；
42，
39，
-24］，
如图 4 所示次序进行焊接。

（b）第 2 关节

图 4 焊点空间位置及焊接次序
Fig.4 Spacial Location and Welding Sequence of Welding Spot
机器人的末端执行器在移动过程中必经焊点的位置，将焊
点的位姿信息转化为机器人末端位姿，
通过运动学逆解得到每个
如表 2 所示。
焊接位姿对应的关节角， （c）第 3 关节
表 2 焊接位姿对应的关节角
Tab.2 Joint Angle Corresponding to the Welding Pose
焊点序号 θ1 θ2 θ3 θ4 θ5 θ6
1 1.759 -3.451 0.417 0.000 3.034 -1.759
2 1.801 -3.433 0.143 3.142 2.993 1.341
3 1.850 -3.393 -0.044 3.142 2.846 1.291
4 2.093 -3.379 0.664 0.000 2.715 -2.093
5 2.523 -3.451 0.420 0.000 3.031 -2.523 （d）第 4 关节

以表 2 中的数据作为型值点，
利用改进的三次 B 样条插值法，
在两侧添加辅助控制点，
对曲线进行拟合。为了能更直观的看出
各关节的轨迹规划效果， 结果如图 5
与三次样条插值法进行对比，
所示。通过对比可发现，
在满足焊接准确性的前提下，
部分关节
的速度、
加速度曲线均有波峰，
加速度曲线出现尖点，
通过改进三
次 B 样条插值后的关节速度波动范围以及关节加速度波动范围
（e）第 5 关节
较之三次样条插值法显著降低，
同时，
型值点附近的速度、
加速度
曲线变得更加平缓，
验证了机器人进入焊点位置和焊完离开焊点
位置时，
运动过程的稳定性，
减小了运动过程出现的冲击，
保证了
焊接的质量。

5 结论
针对焊接机器人中焊枪进出焊点时运动过程的平稳问题，
先求解出各个焊点对应的机器人各关节的空间位置，
然后以此为
控制顶点，通过添加辅助控制点的方法，对三次 B 样条插值法进 （f）第 6 关节
图 5 各关节位移、 速度、 加速度曲线（ 为型值点）
行了改进，
生成平滑的运动。通过与三次样条插值法在不同时刻 Fig.5 Curves of Displacement，
Velocity and Acceleration for Each Joint
的位移、
速度、 验证了经过改进三次 B 样条插值法
加速度的对比， （ were recognized as the value points）
平滑后的轨迹保证了焊接的准确性，
同时运动过程的平稳性也得 参考文献
到显著提高。 ［1］Wei Dong，Du Z，Xiao Y.Smooth and near time‐optimal trajectory plan‐
ning of industrial robots for online applications［J］. Industrial Robot，
2012，
39（2）：
169-177（9）.
［2］张力，
杨东升， 李海英 . 基于三次多项式加减速的 NURBS 插补
王允森，
前瞻控制算法［J］.组合机床与自动化加工技术，
2014（3）：
1-4.
（ZHANG Li，YANG Dong-sheng，WANG Yun-sen，LI Hai-ying.Look-
ahead Interpolation Algorithm for NURBS Curve Based on the Cubic
Polynomial Model［J］.Modular Machine Tool & Automatic Manufactur‐

（a）第 1 关节 ing Technique，

2014（3）：
1-4.） （下转第 10 页）
 No.10
10 机械设计与制造 Oct.2021
（5）给出表 4 所示群体折减率，
给出整机的风载折减关系，
这 er crane［D］. Shanghai： Tongji University，2005. DOI：10.7666/d.
可为研究港口岸桥群的风载折减关系提供参考。 y746404.）
［6］刘钥， 张志田 . 箱梁断面静风力系数的 CFD 数值模拟［J］. 振动
陈政清，
2010（1）：
与冲击， 133-137.
（Liu Yue，Chen Zheng-qing，Zhang Zhi-tian. CFD numerical simula‐
tion of static wind coefficient of box girder section［J］.Journal of Vibra‐
tion and Shock，
2010（1）：
133-137.）
［7］严俊 . 离岸深水港口大型设备群风载荷计算方法研究［D］. 武汉：
武汉
2011.
理工大学，
（Yan Jun. Research on wind load calculating method for large equip‐
ment group of offshore deep-water port［D］.Wuhan：Wuhan University
of Technology，
2011.）
［8］施晓越， 周国强 .分离箱梁门式起重机风力系数风洞试验与仿
李启良，
真分析［J］.起重运输机械，
2014（4）：
60-63.
（Shi Xiao-yue，
Li Qi-liang，
Zhou Guo-qiang.Wind tunnel test and sim‐
图 9 45°风向压力云图 ulation analysis of wind coefficients of gantry cranes with separated box
Fig.9 Pressure Nephogram of 45 Degree Wind Direction girders［J］.Lifting and Transporting Machinery，
2014， 60-63.）
（4）：
参考文献 ［9］吴学阳，程文明，王玉璞 . 基于数值模拟的双箱梁起重机风载荷研究
［1］常亚琼 . 基于 ADINA 的门机风载流固耦合分析与碰撞动力学研究 ［J］.机械设计与制造，
2016（2）：
1-4.
［D］.武汉： 2012.
武汉理工大学， （Wu Xue-yang，Cheng Wen-ming，Wang Yu-pu.Wind Loading Analy‐
（Chang Ya-qiong.Wind-borne fluid-solid coupling analysis and colli‐ sis of Double Box Girder Structured Cranes Based on Numerical Simula‐
sion dynamics of portal crane based on ADINA［D］.Wuhan：Wuhan Uni‐ tion［J］.Machine Design & Manufacture，
2016（2）：1-4.）
versity of Technology，
2012.） ［10］王洪伟 .我所理解的流体力学［M］.北京： 2014.
国防工业出版社，
［2］Kang J H ，
Lee S J .Experimental study of wind load on a container crane （Wang H W.Fluid mechanics as I understand it［M］.Beijing：National
located in a uniform flow and atmospheric boundary layers［J］.Engineer‐ Defense Industry Press，
2014.）
ing Structures，
2008，
30（7）：
1913-1921. ［11］中国国家标准化委员会 .GB/T 3811-2008，起重机设计规范［S］. 北
［3］Lee S J ，
Kang J H .Wind load on a container crane located in atmospher‐
京： 2008.
中国标准出版社，
ic boundary layers［J］.Journal of Wind Engineering & Industrial Aerody‐
（Standardization Administration of the PRC. GB/T 3811-2008 Design
namics，
2008，
96（2）：
193-208.
rules for cranes［S］.Beijing：
China Standards Publishing House，
2008.）
［4］A Scarabino*，J. Marañón D L，J S Delnero，et al. Drag coefficients and
俞浩 . 典型起重机双箱梁结构的 CFD 风载研究［J］. 中国工程
［12］董达善，
strouhal numbers of a port crane boom girder section［J］.Journal of Wind
2009，
机械学报， 7（1）：
7-12.
Engineering and Industrial Aerodynamics，
2005，
93（6）：
451-460.
［5］王勇军 . 集装箱起重机风荷载及风振研究［D］. 上海： 2005.
同济大学， （Dong Da-shan，Yu Hao. CFD wind loading analysis on twin-girder-

DOI：
10.7666/d.y746404. structured cranes［J］.Chinese Journal of Construction Machinery，2009，
（Wang Yong-jun.Research on wind load and wind vibration of contain‐ 7（1）：
7-12.）

􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻􀤻
（上接第 4 页）
孙会会 . 基于新 S 型速度规划的 B 样条曲线算法研究［J］. 机床
［3］史步海， ［7］A.Piazzi.Global minimum- jerk trajectory planning of robot manipulators
2016，
与液压， 44（15）：
72-79. ［ J］.IEEE Transactions on Industrial Electronics，2000 ，47（1）：140
（SHI Bu-hai，SUN Hui-hui. B-spline Curve Algorithm Ｒesearch - 149.
Based on New S Velocity Planning［J］. Machine Tool & Hydraulics， ［8］Kyriakopoulos K.J.，Saridis G.N.Minimum jerk path generation［A］.Pro‐
2016，
44（15）：
72-79.） ceedings of the 1988 international conference on robotics and automa‐
［4］Javad Jahanpour，Mohammad Reza Alizadeh. A novel acc-jerk-limited tion［C］，
Philadelphia，
1988：
364-369.
NURBS interpolation enhanced with an optimized S-shaped quintic ［9］李小霞，
汪木兰， 蒋 荣 . 基于五次 B 样条的机械手关节空间平
刘 坤，
feedrate scheduling scheme［J］. The International Journal of Advanced 滑轨迹规划［J］.组合机床与自动化加工技术，
2012（8）：
39-42.
Manufacturing Technology，
2015，
77（9-12）：
1889-1905. （Li Xiao-xia，WANG Mu-lan，LIU Kun，JIANG Rong.Smooth Trajecto‐
方红根 . 工业机器人时间-能量-脉动最优轨迹规划［J］. 机械
［5］施祥玲， ry Planning Based on Five Degrees B-spline for Manipulators in Joint
2018（4）：
设计与制造， 228-234. Space［J］. Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Tech‐
（SHI Xiang-ling，FANG Hong-gen . Time-Energy-Jerk Optimal Plan‐ nique，
2012（8）：
39-42.）
ning of Industrial Robot Trajectories［J］.Machine Design and Manufac‐ ［10］勾治践， 王成 . 基于 B 样条的 6R 机器人轨迹规划及仿真［J］.
牛永康，
turing Engineering，
2018（4）：
228-234.） 2013，
煤矿机械， 34（2）：
48-50.
［6］Abe A .Minimum energy trajectory planning method for robot manipula‐ （GOU Zhi-jian，NIU Yong-kang，WANG Cheng. Trajectory Planning
tor mounted on flexible base［C］// Control Conference（ASCC），2013 and Simulation of 6R Robot Based on B-splines［J］.Coal Mine Machin‐
9th Asian.IEEE，
2013. ery，
2013，
34（2）：
48-50.）