BỘ GIÁO DỤC & ĐÀO TẠO

TRƯỜNG ĐẠI HỌC SƯ PHẠM KỸ THUẬT TP. HỒ CHÍ MINH

KHOA ĐIỆN – ĐIỆN TỬ
BỘ MÔN TỰ ĐỘNG ĐIỀU KHIỂN
-----------------⸙∆⸙-----------------

BÁO CÁO BÀI TẬP

Môn học: Hệ thống điều khiển tự động nâng cao

Bài 1. Hãy nêu 2 hệ phi tuyến trong thực tế

GVHD: Thầy Trần Đức Thiện

SVTH: Đặng Thanh Huy

MSSV: 20151378

Tp. Hồ Chí Minh tháng 2 năm 2023

1.Ví dụ 1

Mô hình xe hai bánh tự cân bằng.

Mô hình động học của xe động cơ DC

[ ][ ] [ ][ ]
0 1 0 0
[]
θ̇
ω̇
=
0
−k m k e
IR R
θ
ω
+ km
IR R
−1
IR
Va
τa
- Áp dụng định luật Newton tính được tổng lực tác động lên bánh xe theo phương
ngang

∑ F x =Ma (2)

M w ẍ =H fR−H R (3)

- Tổng lực tác động vào trục bánh xe

∑ M o =Iα (4)

I w θ̈ w =C R −H fR r (5)

- Từ phương trình động học của động cơ DC, ta có moment của động cơ

dω
τ m=I R +τ (6)
dt a

- Từ phương trình động học và phương trình vi phân của động cơ DC, ta có moment
ngõ ra của động cơ

dω −k m k e k
C=I R = θ̇ w + m V a (7)
dt R R

- Thay phương trình (7) vào phương trình (5) ta được:

−k m k e k
I w θ̈ w = θ̇ w + m V a −H fR r (8)
R R

- Suy ra:

−k m k e km Iw
H fR = θ̇w + V a− θ̈w (9)
Rr Rr r

- Phương trình cho bánh trái

−k m k e km Iw
M w ẍ = θ̇w + V a− θ̈w −H L (10)
Rr Rr r

- Phương trình cho bánh phải

 −k m k e km Iw
M w ẍ = θ̇w + V a− θ̈w −H R (11)
Rr Rr r

- Vì chuyển động tuyến tính tác dụng lực lên trục động cơ, vận tốc góc có thể chuyển
thành vận tốc tuyến tính theo phương trình sau:

ẍ
θ̈ w r = ẍ ⟹ θ̈w =
r

ẋ
θ̇ w r = ẋ ⟹ θ̇w =
r

- Từ 2 phương trình trên ta có thể có phương trình của bánh trái và phải như sau:

−k m k e ẋ k m I w ẍ
M w ẍ = + V a− −H L
Rr r Rr r r

−k m k e ẋ k m I ẍ
M w ẍ = + V a− w −H R
Rr r Rr r r

- Tính tổng 2 phương trình 2 bánh:

Iw −2 k m k e 2km
2( M w + 2
) ẍ= 2
ẋ + 2
V a−( H L + H R ) (12)
r Rr Rr

Phân tích lực tác động lên thân bánh xe

- Áp dụng định luật Newton tính được tổng lực tác động lên bánh xe theo phương
ngang

∑ F x =M p ẍ
2
(H L + H R)−M p l θ̈ p cos θ p + M p l θ̇ p sin θ p=M p ẍ

- Ta được:

(H L + H R)=M p ẍ + M p l θ̈ p cos θ p + M p l θ̇ p sin θ p

2
(13)

- Lực vuông góc tác động lên thân xe:

∑ F xp=M p ẍ cos θ p
( H L + H R) cos θ p+(P L + PR ) sin θ p−M p gsinθ p −M p l θ̈ p=M p ẍ cos θ p (14)

- Tổng moment tác động lên trọng tâm của thân xe:

∑ M o =Iα
−( H L + H R )lcos θ p −( P L + P R )lsin θ p −(C L + C R )=I p θ̈ p (15)

- Ta có:

−2 k m k e ẋ 2 k m
C L +C R= + V
R r R a

- Thay vào phương trình 15 ta có:

−2 k m k e ẋ 2k m
−( H L + H R )lcos θ p −( P L + P R )lsin θ p −( + V )=I p θ̈ p (16 )
R r R a

- Nhân -l vào phương trình (14) và thế phương trình 16 vào đó ta có:

2 km ke 2k
I p θ̈ p− ẋ+ m V a+ M p glsin θ p + M p l 2 θ̈ p=−M p l ẍ cos θ p (18)
Rr R

- Thế phương trình 13 vào 12 ta có:

Iw −2 k m k e 2km
2( M w + 2
) ẍ= 2
ẋ + 2
V a−M p ẍ−M p l θ̈ p cos θ p + M p l θ̇ 2p sin θ p (19)
r Rr Rr
Hai phương trình (18) (19) là hệ phương trình phi tuyến của hệ thống .Trong phương
trình , các hạng tử góc như sinθ p , cosθ p là các biểu thức phi tuyến.

2.Ví dụ 2
Hệ thống quả bóng trên thanh đỡ

m:khối lượng của quả bóng

R:bán kính của quả bóng
d:cánh tay đòn
g:gia tốc trọng trường
L :chiều dài của dầm
J:momen quán tính của quả bóng
r:tọa độ vị trí bóng

- phương trình vi phân mô tả hệ thống:

 J
r̈ =(-1/( 2 +m))(mgsin(α )-mrα̇ )
2
(1)
R

d
α= θ
L

phương trình (1) là hệ phương trình phi tuyến của hệ thống .Trong phương trình , các
hạng tử góc như sin(α ) ,là các biểu thức phi tuyến.