Zbiór Zadań Do Ćwiczeń Z Teorii Maszyn I Podstaw Automatyki

z teorii maszyn i podstaw automatyki
Zbiór zadań do ćwiczeń

Oficyna Wydawnicza PW jest wydawnictwem największej
polskiej uczelni technicznej – Politechniki Warszawskiej,

prowadzącej działalność naukowo-dydaktyczną na ponad
60 kierunkach studiów.
Publikacje wydawnictwa są dostępne w bibliotekach i księ-
z teorii maszyn
garniach na terenie Politechniki Warszawskiej oraz innych
uczelni, a także księgarniach technicznych na terenie ca-
łego kraju. Pełna oferta wydawnicza jest prezentowana na
i podstaw automatyki
stronie internetowej:
www.wydawnictwopw.pl
Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej prowadzi
sprzedaż:
n stacjonarną – w księgarni OWPW w Warszawie
przy ul. Noakowskiego 18/20
Andrzej Kosior
n internetową – http://www.wydawnictwopw.pl
n wysyłkową
– tel. 22 234-75-03; e-mail: oficyna@pw.edu.pl
Kosior
Andrzej Kosior
Andrzej
ISBN 978-83-8156-285-0
OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ

##7#52#aMTc0NTU1NTNBNjEzOTM3Mw==
z teorii maszyn
Plik zabezpieczony watermarkiem jawnym i niejawnym: 17455553A6139373

Andrzej Kosior

z teorii maszyn
WARSZAWA 2021

Zbiór zadań do ćwiczeń z teorii maszyn i podstaw automatyki
Wydanie I
Słowa kluczowe: kinematyka mechanizmów dźwigniowych i krzywkowych, dynamika mechanizmów

i maszyn, charakterystyki czasowe i częstotliwościowe elementów i układów automatyki,
budowa i przekształcanie schematów blokowych, stabilność układów automatyki
Recenzent
dr hab. inż. Zbigniew Skup ‒ emerytowany profesor Politechniki Warszawskiej
Projekt okładki
Danuta Czudek-Puchalska
Skład komputerowy
Beata Zalewska-Kraśniewska
Andrzej Kowalczyk
© Copyright by Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2021
Wydawca: Politechnika Warszawska

Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej (UIW 48800)
ul. Polna 50, 00-644 Warszawa, tel. 22 234-70-83
Księgarnia internetowa Oficyny Wydawniczej PW www.wydawnictwopw.pl
tel. 22 234 -75-03; e-mail: oficyna@pw.edu.pl
Utwór w całości ani we fragmentach nie może być powielany ani rozpowszechniany za pomocą
urządzeń elektronicznych, mechanicznych, kopiujących, nagrywających i innych, w tym nie może być
umieszczany ani rozpowszechniany w Internecie bez pisemnej zgody posiadacza praw autorskich
ISBN 978-83-8156-284-3 (druk)

ISBN 978-83-8156-285-0 (online)
Zamówienie nr 015/2021
Druk i oprawa: Drukarnia Oficyny Wydawniczej Politechniki Warszawskiej, tel. 22 234-70-30

SPIS TREŚCI
Przedmowa..................................................................................................................................... 7
1. KINEMATYKA MECHANIZMÓW DŹWIGNIOWYCH ..................................................... 9

1.1. Metody wykreślne wyznaczania prędkości i przyspieszeń............................................. 9
1.2. Metody analityczne i wykreślne wyznaczania prędkości i przyspieszeń ....................... 31
2. KINEMATYKA MECHANIZMÓW KRZYWKOWYCH ..................................................... 117
3. DYNAMIKA MECHANIZMÓW ........................................................................................... 167

3.1. Wyznaczanie siły równoważącej i reakcji w parach kinematycznych z pominięciem
tarcia................................................................................................................................ 167
3.2. Wyznaczanie siły równoważącej i reakcji w parach kinematycznych z uwzględnie-
niem tarcia....................................................................................................................... 179
4. DYNAMIKA MASZYN ......................................................................................................... 201
4.1. Redukcja mas układu ...................................................................................................... 201
4.2. Badanie rozruchu maszyny ............................................................................................. 206
4.3. Badanie ruchu ustalonego maszyny ................................................................................ 215
4.3.1. Wyznaczanie stopnia nierównomierności biegu w ruchu ustalonym maszyny .... 215
4.3.2. Wyznaczanie momentu bezwładności koła zamachowego w ruchu ustalonym ... 217
4.4. Badanie rozruchu i ruchu ustalonego maszyny .............................................................. 229
5. RÓWNANIA RUCHU I TRANSMITANCJE PODSTAWOWYCH ELEMENTÓW I UKŁA-

DÓW AUTOMATYKI ..................................................................................................................259
6. BUDOWA I PRZEKSZTAŁCANIE SCHEMATÓW BLOKOWYCH UKŁADÓW AUTO-

MATYKI .................................................................................................................................. 282
7. CHARAKTERYSTYKI CZASOWE I CZĘSTOTLIWOŚCIOWE UKŁADÓW AUTOMA-

TYKI ........................................................................................................................................ 302
8. BADANIE STABILNOŚCI UKŁADÓW AUTOMATYKI.................................................... 346
Bibliografia .................................................................................................................................... 405
5
PRZEDMOWA
Skrypt zawiera zadania z rozwiązaniami i jest przeznaczony dla studentów Wy-

działu Samochodów i Maszyn Roboczych. Mogą z niego korzystać studenci in-
nych wydziałów mechanicznych uczelni technicznych.
Zakres tematyki przedmiotu wynikający z programów kierunków studiów
i wymaganych efektów kształcenia przedstawiony w zadaniach, ma na celu prze-
kazanie studentom wiedzy do nabycia kompetencji i umiejętności rozwiązywania
zadań i realizowania projektów technicznych rozwiązań konstrukcyjnych mecha-
nizmów i urządzeń stosowanych w budowie pojazdów i maszyn, w tym maszyn
roboczych. W ich budowie w coraz szerszym zakresie stosowane są układy re-
gulacji automatycznej i sterowania automatycznego, z zastosowaniem nowocze-
snych narzędzi wspomagania komputerowego.
Na wydziale SiMR zakres tematyczny dotyczący „Teorii mechanizmów i ma-
szyn” oraz „Podstaw automatyki” jest wykładany jako jeden przedmiot dla kie-
runku „Mechanika Pojazdów i Maszyn Roboczych” z ćwiczeniami audytoryjny-
mi, oraz dla kierunków „Mechatronika Pojazdów i Maszyn Roboczych” oraz „In-
żynieria Pojazdów Elektrycznych i Hybrydowych” z ćwiczeniami projektowymi.
Skrypt zawiera zadania dla kierunku „Mechanika Pojazdów i Maszyn Robo-
czych” do ćwiczeń audytoryjnych oraz jako zadania w ramach prac domowych.
Część zadań dla kierunków „Mechatronika Pojazdów i Maszyn Roboczych” oraz
„Inżynieria Pojazdów Elektrycznych i Hybrydowych” przeznaczona jest do omó-
wienia przez prowadzącego jako przykładowe, oraz część zadań bardziej rozbu-
dowanych i zawierających większą ilość poleceń, przeznaczona jest jako przy-
kłady projektów technicznych do samodzielnego opracowania przez studenta.
Na zajęciach projektowych dla tych kierunków studenci otrzymują temat projektu
i zakres zadanych poleceń do opracowania, z zadanymi indywidualnie danymi.
Prowadzący zajęcia przedstawia i analizuje projekty przykładowe z tej tematyki,
a na kolejnych zajęciach projektowych wykonywany przez studenta projekt jest
indywidualnie konsultowany. Studenci wykonują dwa projekty z zakresu „Teorii
mechanizmów i maszyn” i dwa projekty z zakresu „Podstaw automatyki”.
W szczególności z zakresu „Teorii mechanizmów i maszyn” w rozdziale 1
skryptu przedstawiono zadania z kinematyki mechanizmów dźwigniowych. Roz-
7
dział 2 zawiera zadania z kinematyki mechanizmów krzywkowych. Zadania z dy-
namiki mechanizmów przedstawiono w rozdziale 3. Rozdział 4 zawiera zadania
z dynamiki maszyn, w tym badanie rozruchu i ruchu ustalonego maszyny, oraz
wyznaczanie momentu bezwładności koła zamachowego. Z zakresu „Podstaw au-
tomatyki” rozdział 5 zawiera zadania z wyznaczania równań ruchu i transmitancji
podstawowych elementów i układów automatyki. W rozdziale 6 przedstawiono
zadania dotyczące budowy i przekształcania schematów blokowych układów
automatyki. Wyznaczanie charakterystyk czasowych i częstotliwościowych ba-
danych układów przedstawiono w zadaniach w rozdziale 7. Rozdział 8 zawiera
zadania z badania stabilności układów automatyki.
Autor dziękuje Tomaszowi Rosolskiemu za przetworzenie rysunków w postać
elektroniczną.
8
1
KINEMATYKA
MECHANIZMÓW DŹWIGNIOWYCH
Zakres tematyki przedmiotu „Teoria maszyn i podstawy automatyki”, wynikający

z programów kierunków studiów i wymaganych efektów kształcenia przedsta-
wiony w zadaniach z zakresu „Teoria mechanizmów i maszyn” tego przedmiotu,
po przekazaniu teoretycznej wiedzy, ma na celu nabycie przez studentów kompe-
tencji i umiejętności rozwiązywania zadań i realizowania projektów technicznych
rozwiązań konstrukcyjnych mechanizmów i urządzeń stosowanych w budowie
pojazdów i maszyn, w tym maszyn roboczych, z zastosowaniem narzędzi wspo-
magania komputerowego.
W przedstawionych zadaniach zastosowano uproszczony zapis zmiennych
w czasie wielkości:
– dla przemieszczeń – x , y itp., odpowiadający zapisowi formalnemu x  x  t  ,
y  y t  ,
dx dx
– dla prędkości – v A  A , vB  B itp., odpowiadający zapisowi tych wiel-
dt dt
d xA  t  d xB  t 
kości v A  t   , vB  t   ,
dt dt
dv dv
– dla przyspieszenia – p A  A , pB  B itp., odpowiadający zapisowi for-
dt dt
d v t  d v t 
malnemu p A  t   A , pB  t   B .
dt dt
1.1. METODY WYKREŚLNE WYZNACZANIA PRĘDKOŚCI

I PRZYSPIESZEŃ
Przy wyznaczaniu prędkości i przyspieszeń punktów mechanizmów płaskich me-

todami wykreślnymi, najczęściej stosujemy metodę planu prędkości i metodę pla-
nu przyspieszeń przy wykreślaniu wieloboku prędkości i wieloboku przyspieszeń
punktów, korzystając z podobieństwa figur na rysunku mechanizmu i na wielobo-
ku prędkości i przyspieszeń.
9
Metody te możemy zastosować w przypadku, gdy mechanizm zawiera tylko
pary kinematyczne piątej klasy. W przypadku mechanizmów zawierających pary
kinematyczne czwartej klasy (mechanizmy krzywkowe), parę czwartej klasy na-
leży zamienić na pary piątej klasy, przez wprowadzenie do mechanizmu dodatko-
wego członu, tworząc mechanizm równoważny zawierający tylko pary piątej kla-
sy. W przypadku mechanizmów zawierających pary kinematyczne trzeciej klasy,
należy zastosować metodę punktów Assura.
Związek między prędkościami dwóch punktów członu mechanizmu płaskiego
zawierającego pary piątej klasy wyznaczymy, korzystając ze znanego z mechani-
ki równania wektorowego prędkości w ruchu płaskim, że prędkość bezwzględna
punktu jest równa sumie wektorowej prędkości unoszenia i prędkości względnej
i jest równa
  
v  vu  vw
  
gdzie: v – prędkość bezwzględna, vu – prędkość unoszenia, vw – prędkość
względna.
W przypadku członu AB równanie wektorowe zapiszemy w postaci
  
vB  v A  vBA
  
gdzie: vB – prędkość bezwzględna, v A – prędkość unoszenia, vBA – prędkość
 
względna. Prędkość bezwzględna vB i prędkość unoszenia v A wyznaczane są
względem nieruchomych punktów, i są to prędkości bezwzględne, stąd w indek-
sach opisów wektorów prędkości stosowane są pojedyncze litery, bez wpisywa-
nia oznaczenia punktu nieruchomego. Natomiast przy opisie wektora prędkości

względnej vBA w indeksie opisu wektora prędkości, są podwójne litery oznacza-
jące, że jest to prędkość punktu B względem ruchomego punktu A, wpisując
oznaczenie ruchomego punktu A.
Przy wykreślaniu wieloboku prędkości, wektory prędkości bezwzględnych
punktów mechanizmu wykreślamy z dowolnego punktu zwanego biegunem pręd-
kości, oznaczonym najczęściej przez  v (litera  odróżnia oznaczenie biegu-
na prędkości od oznaczeń punktów mechanizmu, indeks v oznacza, że dotyczy
prędkości), którego prędkość jest równa zeru. Wektory prędkości względnych łą-
czą końce wektorów prędkości bezwzględnych.
Dla członu sztywnego AB , ruch względny punktu B względem punktu A
jest ruchem obrotowym. Prędkości punktów A i B są prędkościami bezwzględ-
 
nymi, oznaczanymi przez v A i vB . W równaniach prędkości punktów w ruchu
względnym obrotowym punktu B względem punktu A członu AB znamy kieru-
nek prędkości względnej – jest on prostopadły do członu AB, natomiast nie znamy

wartości tej prędkości, stąd wektor prędkości względnej vBA podkreślamy jedną
 AB
kreską. Jeżeli znamy kierunek prędkości punktu A i jej wartość, wektor prędko-
10

ści v A podkreślamy dwiema kreskami. Znając kierunek prędkości punktu B, po
  
wykreśleniu równania wektorowego prędkości vB  v A  vBA na wieloboku pręd-
 AB
 
kości, wyznaczymy wartości prędkości względnej vBA i bezwzględnej vB .
Punkty nieruchome na rysunku mechanizmu, na wieloboku prędkości pokry-
wają się z biegunem  v .
Przy wykreślaniu wieloboku przyspieszeń, wektory przyspieszeń bezwzględ-
nych punktów mechanizmu wykreślamy z dowolnego punktu zwanego biegunem
przyspieszeń, oznaczonym najczęściej przez  p (litera  odróżnia – podobnie
jak w przypadku prędkości – oznaczenie bieguna przyspieszeń od oznaczeń punk-
tów mechanizmu, indeks p oznacza, że dotyczy przyspieszeń), którego przyspie-
szenie jest równe zeru. Wektory przyspieszeń względnych łączą końce wektorów
przyspieszeń bezwzględnych.
Dla członu sztywnego AB, ruch względny punktu B względem punktu A jest
ruchem obrotowym, i w ogólnym przypadku przyspieszenie względne jest sumą wek-
n
torową przyspieszenia względnego normalnego pBA skierowanego do środka okręgu
t
ruchu obrotowego (od punktu B do punktu A ) i przyspieszenia stycznego pBA , pro-
stopadłego do kierunku AB.
Związek między przyspieszeniami dwóch punktów członu mechanizmu pła-
skiego zawierającego pary piątej klasy wyznaczymy, korzystając ze znanego
z mechaniki równania wektorowego przyspieszeń w ruchu płaskim, że przy-
spieszenie bezwzględne jest równe sumie wektorowej przyspieszenia unoszenia
i przyspieszenia względnego i ma postać
  
p  pu  pw
  
gdzie: p – przyspieszenie bezwzględne, pu – przyspieszenie unoszenia, pw – przy-
spieszenie względne.
W przypadku członu AB równanie wektorowe zapiszemy w postaci
  
pB  p A  pBA
 
gdzie: pB – przyspieszenie bezwzględne punktu B , p A – przyspieszenie uno-

szenia punktu A, pBA – przyspieszenie względne punktu B względem punktu A.
 
Przyspieszenie bezwzględne pB i przyspieszenie unoszenia p A wyznaczane są
względem nieruchomych punktów, i są to przyspieszenia bezwzględne, stąd w in-
deksach opisów wektorów przyspieszeń stosowane są pojedyncze litery, bez wpi-
sywania oznaczenia punktu nieruchomego. Natomiast przy opisie wektora przy-

spieszenia względnego pBA w indeksie opisu tego wektora, są podwójne litery
oznaczające, że jest to przyspieszenie punktu B względem ruchomego punktu A,

wpisując oznaczenie ruchomego punktu A. Przyspieszenie względne pBA punk-
tu B względem punktu A członu sztywnego AB zapiszemy w postaci
 n t
pBA  pBA  pBA
11
n t
gdzie: pBA – przyspieszenie względne normalne, pBA – przyspieszenie względne
styczne.
n
Wartość przyspieszenia względnego normalnego pBA możemy obliczyć,
ponieważ wynika z wyznaczonej wartości prędkości względnej vBA i wynosi
v2 t
n
pBA  BA . Wartości przyspieszenia względnego stycznego pBA nie znamy, po-
AB
nieważ nie znamy przyspieszenia kątowego  AB członu AB. W równaniu przy-
spieszeń w ruchu względnym punktu B względem punktu A członu AB, jeżeli
znamy kierunek przyspieszenia punktu i jego wartość, wektor tego przyspie-
n
szenia podkreślamy dwiema kreskami, np. pBA , natomiast, jeżeli znamy tylko
AB
kierunek przyspieszenia, a nie znamy jego wartości, to wektor tego przyspie-
t
szenia podkreślamy jedną kreską, np. pBA . Jeżeli znamy kierunek przyspiesze-
 AB 
nia punktu A i jego wartość, wektor przyspieszenia p A podkreślamy dwiema
kreskami.
Znając kierunek przyspieszenia punktu B w jego ruchu postępowym,
po wykreśleniu równania wektorowego przyspieszeń członu AB w postaci
  n t
pB  p A  pBA  pBA na wieloboku przyspieszeń, wyznaczymy wartości przy-
AB  AB
 t
spieszenia bezwzględnego pB i przyspieszenia względnego stycznego pBA .
W przypadku ruchu krzywoliniowego punktu B o promieniu krzywizny OB,
    
przyspieszenie bezwzględne pB zapiszemy w postaci pB  pBn  pBt , gdzie: pBn jest

przyspieszeniem bezwzględnym normalnym, pBt jest przyspieszeniem bezwzględ-
nym stycznym. Wartość przyspieszenia bezwzględnego normalnego pBn możemy ob-
liczyć, ponieważ wynika z wyznaczonej wartości prędkości bezwzględnej vB i wy-
v2 
nosi pBn  B . Wartości przyspieszenia bezwzględnego stycznego pBt nie znamy,
OB
ponieważ nie znamy przyspieszenia kątowego  OB członu OB. Po wykreśleniu rów-
   n t
nania wektorowego przyspieszeń członu AB w postaci pBn  pBt  p A  pBA  pBA
OB  OB AB  AB
na wieloboku przyspieszeń wyznaczymy wartości przyspieszenia bezwzględnego

 t
stycznego pBt i przyspieszenia względnego stycznego pBA .
Punkty nieruchome na rysunku mechanizmu, na wieloboku przyspieszeń po-
krywają się z biegunem  p .
Przedstawiony sposób oznaczania wektorów prędkości i przyspieszeń bez-
względnych z indeksami opisanymi pojedynczymi literami, i wektorów względ-
nych opisanych podwójnymi literami punktów mechanizmu, oraz podkreślenia
tych wektorów dwiema kreskami lub jedną kreską, zostanie zastosowany w po-
niższych zadaniach.
12
ZADANIE 1.1
Wyznaczyć prędkości punktów B, C, E i F mechanizmu płaskiego przedstawione-

go na rys. 1.1 metodą planu prędkości. Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.
Wymiary mechanizmu: AB  0, 4 m, BC  0,55 m, CD  0, 45 m, BE = 0,65 m,
CE = 0,25 m, EF  0,55 m, FG  0, 42 m, AD  0,95 m i AG  0,55 m. Me-
chanizm został narysowany w podziałce długości  l  0,0132 m/mm. Prędkość
kątowa członu napędowego AB jest stała i wynosi   30 rad/s  const.
Rys. 1.1. Schemat mechanizmu do zad. 1.1
Rozwiązanie
1. Sprawdzenie ruchliwości mechanizmu

Człony mechanizmu płaskiego mogą tworzyć przez połączenie ze sobą, pary
kinematyczne czwartej i piątej klasy. Mechanizm przedstawiony na rys. 1.1 ma
pięć członów ruchomych, tj. n  5 i nie ma par kinematycznych czwartej kla-
sy – p4  0. Pary kinematyczne piątej klasy występujące w mechanizmie przez
połączenie ze sobą członów są następujące: (0,1), (1,2), (2,3), (3,0), (2,4), (4,5)
i (5,0). Człon względem, którego odbywa się ruch pozostałych członów i stano-
wiący podstawę mechanizmu, został oznaczony jako człon zerowy. Mechanizm
ma siedem par kinematycznych klasy piątej, tzn. p5  7.
13
Korzystając ze wzoru na ruchliwość mechanizmu płaskiego, otrzymamy
w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1 (1)
Obliczona ruchliwość wynosi jeden, tzn. wystarczy napędzać jeden człon mecha-
nizmu, aby ruch wszystkich członów był ściśle określony. Ruchliwość rzeczy-
wista również wynosi jeden, ponieważ wystarczy unieruchomić jeden z członów
mechanizmu, aby unieruchomić cały mechanizm.
2. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu

Metoda planu prędkości opiera się na podobieństwie figury utworzonej przez
człon mechanizmu, do figury utworzonej przez końce wektorów prędkości bez-
względnych tych punktów członu, wykreślonych w postaci wieloboku prędkości
z jednego punktu zwanego biegunem prędkości.
Związek między prędkościami dwóch punktów członu wyznaczymy, korzy-
stając ze znanego z mechaniki równania wektorowego prędkości w ruchu pła-
skim, że prędkość bezwzględna punktu jest równa sumie wektorowej prędkości
unoszenia i prędkości względnej i jest równa
  
v  vu  vw (2)
  
gdzie: v – prędkość bezwzględna, vu – prędkość unoszenia, vw – prędkość względna.
Wartość prędkości rzeczywistej punktu B obliczymy z zależności
vB   AB  30  0, 4  12 m/s
Po wyznaczeniu prędkości punktu B możemy w następnej kolejności wyzna-
czyć prędkość punktu C, ponieważ znamy jej kierunek, tj. kierunek prostopadły
do członu DC, wynikający z obrotu członu DC wokół punktu D. Prędkość punk-
tu C dla członu BC mechanizmu wyznaczymy na podstawie równania (2), które
przyjmie postać równania wektorowego prędkości
  
vC  vB  vCB (3)
 DC  AB  BC
 
gdzie: vC – prędkość bezwzględna punktu C, vB – prędkość unoszenia punktu B,

vCB – prędkość względna wynikająca z ruchu obrotowego punktu C względem B.
W równaniu (3) prędkość bezwzględna punktu C jest sumą wektorową pręd-
kości unoszenia punktu B i prędkości względnej punktu C względem B. Podwójne

podkreślenie wektora vB w równaniu (3) świadczy o tym, że znamy jego kierunek
 
i wartość (także i zwrot). Pojedyncze podkreślenia wektorów vC i vCB świadczą
o tym, że znamy tylko kierunki wektorów (nie znamy ich wartości).
Po przyjęciu podziałki prędkości jako stosunku prędkości rzeczywistej do ry-
sunkowej

v v v
v     B  0, 246 m/s  mm (4)
 v   v   vB 
14
wartość rysunkowa prędkości punktu B wynosi
vB 12
 vB     48,8 mm
v 0, 246
Kierunek prędkości punktu B wynika z obrotu członu AB wokół punktu A i jest
prostopadły do członu AB.
Równanie wektorowe (3) na wyznaczenie prędkości punktu C wykreślamy
w następujący sposób. Z dowolnie przyjętego punktu zwanego biegunem pręd-

kości i oznaczonego przez  v wykreślamy wektor prędkości rysunkowej  vB 

punktu B pokazany na rys. 1.2. Koniec wektora prędkości rysunkowej  vB  punk-

tu B oznaczamy małą literą b. Z końca wektora  vB  kreślimy prostą prostopadłą
do członu BC. Z bieguna prędkości  v wykreślamy prostą prostopadłą do czło-
nu CD. Punkt przecięcia się prostych prostopadłych wyznacza koniec wektora

prędkości bezwzględnej rysunkowej  vC  oraz koniec wektora prędkości względ-

nej rysunkowej  vCB  .
Rys. 1.2. Wielobok prędkości do zad. 1.1
 
Prędkości bezwzględne  vB  i  vC  zostały wykreślone z bieguna prędkości,

natomiast prędkość względna  vCB  łączy końce wektorów prędkości bezwzględ-
 
nych  vB  i  vC  . Końce wektorów prędkości bezwzględnych rysunkowych od-
powiednich punktów oznaczamy małymi literami tych punktów i tak koniec wek-
 
tora prędkości  vB  punktu B oznaczamy literą b, koniec wektora prędkości  vC 
punktu C literą c – rys. 1.2.
Po wykreśleniu wieloboku prędkości na wyznaczenie prędkości punktu C,
wyznaczymy prędkość punktu E członu BCE, korzystając z podobieństwa figur.
Figura stanowiąca człon BCE w postaci trójkąta na rys. 1.1 jest podobna do fi-
gury bce utworzonej na wieloboku prędkości przez końce wektorów prędkości
bezwzględnych punktów B, C i E i obrócona o kąt 90 w stosunku do figury BCE,
15
zgodnie ze zwrotem prędkości kątowej 2 członu BCE (rys. 1.2). Przy podo-
bieństwie figur w postaci trójkątów na rysunku mechanizmu i na planie prędkości,
tj. dla BCE  bce , najłatwiej jest skorzystać w tym przypadku z cechy równo-
ści wszystkich kątów obu figur podobnych. W tym celu z punktu b na wieloboku
prędkości – rys. 1.2 – odmierzamy kąt CBE, a z punktu c odmierzamy kąt BCE.
Na przecięciu ramion odmierzonych kątów otrzymamy punkt e. Łącząc punkt e

z biegunem prędkości  v otrzymamy prędkość  vE  punktu E. Kąty CBE i BCE
odmierzamy od boku bc w stronę zgodną z kierunkiem obchodzenia figury BCE
na rysunku mechanizmu, tzn. idąc od boku BC trójkąta BCE do jego punktu E,
obchodzimy go w lewo. Ten kierunek obchodzenia figur stosujemy również do
trójkąta bce na wieloboku prędkości.
W celu sprawdzenia poprawności wykreślenia figury bce , prędkość punktu E
można wyznaczyć z równań:
     
vE  vB  vEB oraz vE  vC  vEC (5)
Z równości lewych stron równań (4) wynika równość ich prawych stron i stąd
wyznaczymy prędkość punktu E wykreślonego na wieloboku prędkości. Koniec

wektora rysunkowego prędkości  vE  punktu E oznaczamy literą e.
   
vB  vEB  vC  vEC (6)
 EB  EC
Prędkość punktu F wyznaczymy z równania

  
vF  vE  vFE (7)
 GF  EF
wykreślonego na wieloboku prędkości. Koniec wektora rysunkowego prędko-


ści  vF  punktu F oznaczamy literą f.
Wykreślony wielobok prędkości na rys. 1.2 przedstawia kierunki poszuki-
wanych prędkości oraz ich wartości rysunkowe. Wartości rzeczywiste prędko-
ści punktów C, E i F wyznaczymy, uwzględniając przyjętą podziałkę pręd-
kości  v
vC   vC   v  40  0, 246  9,9 m/s
vE   vE   v  26  0, 246  6, 4 m/s
vF   vF   v  10,5  0, 246  2,6 m/s
ZADANIE 1.2
Wyznaczyć prędkości i przyspieszenia punktów B, C, D i E mechanizmu płaskie-

go przedstawionego na rys. 1.3 metodą planu prędkości i planu przyspieszeń.
16
Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.

Wymiary mechanizmu: AB  0,3 m, BC  0,7 m, BD  0,3 m, DE  0,6 m,
EF  0,38 m i AF  0,3 m. Mechanizm został narysowany w podziałce długości
 l  0,0154 m/mm. Prędkość kątowa członu napędowego AB jest stała i wynosi
  50 rad/s  const.
Rozwiązanie

Mechanizm przedstawiony na rys. 1.3 jest płaski, ma pięć członów ruchomych,
tj. n = 5, nie ma par kinematycznych czwartej klasy – p4  0 i zawiera następu-
jące pary piątej klasy: (0,1), (1,2), (2,3), (3,0), (2,4), (4,5) i (5,0). Mechanizm ma
siedem par klasy piątej, tzn. p5  7.
Ruchliwość mechanizmu
w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1 (1)
wynosi jeden, tzn. wystarczy napędzać jeden człon mechanizmu, aby ruch wszyst-
kich członów był ściśle określony.
2. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu

Obliczona wartość prędkości rzeczywistej punktu B wynosi
vB   AB  50  0,3  15 m/s
sunkowej 
v v v
v     B  0,526 m/s  mm (2)
 v   v   vB 
17
v 15
 vB   B   28,5 mm
 v 0,526
Prędkość rysunkową punktu B wykreślamy z dowolnie przyjętego punktu
zwanego biegunem prędkości i oznaczonym przez  v na rys. 1.4. Koniec wekto-
ra prędkości rysunkowej punktu B oznaczamy małą literą b.
Po wyznaczeniu prędkości punktu B nie możemy w następnej kolejności wy-

znaczyć prędkości punktu D, ponieważ nie znamy jej kierunku i wartości. Znamy
natomiast kierunek prędkości punktu C, tj. kierunek AC ruchu suwaka 3 po pro-
wadnicy. Dlatego po wyznaczeniu prędkości punktu B przystępujemy w następ-
nym kroku do wyznaczenia prędkości punktu C.
Prędkość punktu C wyznaczymy z równania wektorowego prędkości
  
AC  AB  BC
wykreślonego w postaci wieloboku prędkości na rys. 1.4.


Koniec wektora prędkości rysunkowej  vC  punktu C oznaczamy małą lite-
rą c – rys. 1.4.
Prędkość punktu D wyznaczymy, korzystając z podobieństwa figury CBD
członu 2 na rys. 1.3 mechanizmu i poszukiwanej figury cbd na wieloboku prędko-
ści rys. 1.4, utworzonej przez końce wektorów prędkości bezwzględnych punk-
tów C, B i D. Korzystając z cechy podobieństwa figur w postaci proporcji odcin-
ków, możemy napisać równanie
bd BD BD
  bd  bc (4)
bc BC BC
i wyznaczyć odcinek bd,
BD 0,3
bd  bc  20,5   8,8 mm
BC 0,7
oraz narysować go na wieloboku prędkości rys. 1.4.
18
Łącząc wyznaczony punkt d odcinka bd na wieloboku prędkości z biegunem

prędkości, wyznaczymy prędkość rysunkową  vD  punktu D.
Po wyznaczeniu prędkości punktu D, wyznaczymy prędkość punktu E z rów-
nania wektorowego
  
vE  vD  vED (5)
 EF  ED

po jego wykreśleniu na rys. 1.4. Koniec wektora prędkości rysunkowej  vE 
punktu E oznaczamy małą literą e.
Wykreślone na wieloboku (rys. 1.4) rysunkowe wartości prędkości punktów C,
D i E są równe
(vC )  27, 2 mm, (vD )  33,5 mm, (vE )  15,5 mm
Wartości rzeczywiste prędkości tych punktów, po uwzględnieniu podziałki
prędkości wynoszą:
vC   vC   v  27, 2  0,526  14,3 m/s
vD   vD   v  33,5  0,526  17,7 m/s
vE   vE   v  15,5  0,526  8,1 m/s
3. Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu

Obliczona wartość rzeczywistego przyspieszenia normalnego punktu B dla
  const (przyspieszenie styczne punktu B pBt  0 ) wynosi
pB  pBn   2 AB  502  0,3  750 m/s 2
Po przyjęciu podziałki przyspieszenia jako stosunku przyspieszenia rzeczywi-
stego do rysunkowego

p p pn
p     Bn  15, 4 m/s 2  mm (6)
 p   p   pB 
obliczona wartość rysunkowa przyspieszenia punktu B wynosi
n
 pBn   pB  15,
750
4
 48,7 mm
p
Przyspieszenie rysunkowe punktu B wykreślamy z dowolnie przyjętego punk-
tu zwanego biegunem przyspieszeń i oznaczonym przez  p na rys. 1.5. Koniec
wektora przyspieszenia rysunkowego punktu B oznaczamy małą literą b.
Podobnie jak przy wyznaczaniu prędkości, nie możemy w następnej kolejno-
ści – po wyznaczeniu przyspieszenia punktu B – wyznaczyć przyspieszenie punk-
tu D, ponieważ nie znamy jego kierunku i wartości. Znamy natomiast kierunek
przyspieszenia punktu C, tj. kierunek AC ruchu suwaka 3 po prowadnicy. Dlatego
po wyznaczeniu przyspieszenia punktu B, przystępujemy w następnym kroku do
wyznaczenia przyspieszenia punktu C.
19
Przyspieszenie punktu C wyznaczymy z równania wektorowego
    n t
pC  pB  pCB  pBn  pCB  pCB (7)
AC AB BC  BC
wykreślonego w postaci wieloboku przyspieszeń na rys. 1.5, gdzie przyspieszenie

względne normalne punktu C względem punktu B jest równe
 vCB   v 
2
v2  20  0,526  2
n
pCB CB     158,5 m/s 2
BC BC 0,7
oraz jego wartość rysunkowa wynosi
n
pCB158,5
 pCBn  
p

15, 4
 10,3 mm

Koniec wektora przyspieszenia rysunkowego  pC  punktu C oznaczamy małą
literą c – rys. 1.5.
Rys. 1.5. Wielobok przyspieszeń do zad. 1.2
Przyspieszenie punktu D wyznaczymy, korzystając z podobieństwa figury CBD

członu 2 na rysunku 1.3 mechanizmu i poszukiwanej figury cbd na wieloboku przy-
spieszeń, podobnie jak w przypadku prędkości. Korzystając z podanej cechy podo-
bieństwa figur w postaci proporcji odcinków (4), możemy wyznaczyć odcinek bd
BD 0,3
bd  bc  37  15,9 mm
BC 0,7
oraz narysować go na wieloboku przyspieszeń rys. 1.5. Łącząc wyznaczony
punkt d odcinka bd na wieloboku przyspieszeń z biegunem przyspieszeń  p , wy-
20

znaczymy przyspieszenie  pD  punktu D. Po wyznaczeniu przyspieszenia punk-
tu D, wyznaczymy przyspieszenie punktu E z równania wektorowego
  
pE  pD  pED (8)
Uwzględniając, że
 n t   
pED  pED  pED , oraz pE  pEn  pEt
otrzymamy równanie w postaci
   n t
pEn  pEt  pD  pED  pED (9)
EF  EF ED  ED
gdzie:
vE2  8,1
2 n
pEn 
EF

0,38
 172,5 m/s 2 , skąd  pEn   pE  172,5
15, 4
 11 mm
p
n
pED 
2
vED

 vED   v  2

 25  0,526  2
 296 m/s 2 , skąd
ED ED 0,6
n
 pED
n
  pED  15,
296
4
 19, 2 mm
p
Po wykreśleniu równania wektorowego (9) na przyspieszenie punktu E na


rys. 1.5, koniec wektora przyspieszenia rysunkowego  pE  punktu E oznaczamy
małą literą e.
Wykreślone na wieloboku – rys. 1.5 – rysunkowe wartości przyspieszeń punk-
tów C, D i E są równe
(pC) = 31 mm, (pD) = 62 mm, (pE) = 47 mm
Wartości rzeczywiste przyspieszeń tych punktów, po uwzględnieniu podziałki
przyspieszeń wynoszą:
pC   pC   p  31  15, 4  477 m/s 2
pD   pD   p  62  15, 4  954 m/s 2
pE   pE   p  47  15, 4  724 m/s 2
ZADANIE 1.3
Wyznaczyć prędkości i przyspieszenia punktów B, C i E mechanizmu przedstawio-

nego na rys. 1.6 metodą wykreślną planu prędkości i planu przyspieszeń. Człon 3
ma kształt trójkąta BCE. Mechanizm został narysowany w podziałce długości
 l  0,0165 m/mm. Długości rzeczywiste członów wyznaczymy po zmierzeniu
21
ich długości rysunkowych na schemacie mechanizmu i pomnożeniu przez podaną
w zadaniu podziałkę długości  l . Sprawdzić ruchliwość mechanizmu. Prędkość
kątowa członu napędowego AL (członu 1) jest stała i wynosi   5 rad/s  const.
Rys. 1.6. Schemat mechanizmu klasy trzeciej do zad. 1.3
Rozwiązanie

w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1 (1)
2. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu metodą wykreślną

Przedstawiony na rys. 1.6 mechanizm zawiera grupę klasy trzeciej, złożoną
z czterech członów 2, 3, 4 i 5, której nie można podzielić na grupy klasy drugiej
złożone z dwóch członów. Mechanizm zawierający grupę klasy trzeciej, jest me-
chanizmem klasy trzeciej. Kinematykę mechanizmów klasy trzeciej można wy-
znaczyć, stosując wykreślną metodę punktów Assura. Dla mechanizmu przedsta-
wionego na rys. 1.6, punktem Assura może być punkt oznaczony literą M należą-
cy do członu BCE (człon 3), leżący na przecięciu linii o kierunku CD (kierunek
członu 4) i linii o kierunku prostopadłym do członu napędowego AL (członu 1),
22
przechodzącym przez punkt B. Punkt M spełnia warunki umożliwiające wyzna-
czenie jego prędkości i przyspieszenia.
Równanie wektorowe na wyznaczenie prędkości punktu M określimy w zależ-
ności od punktów B i C należących do członu 3. Punkt B należy do trzech czło-
nów mechanizmu: do członu 1, do członu 2 i do członu 3. Należący do członu 1
punkt B oznaczymy symbolem B1, należący do członu 2 symbolem B2 i należący
do członu 3 oznaczymy symbolem B3. Punkty B2 i B3 pokrywają się, ponieważ
człony 2 i 3 tworzą parę obrotową a punkt B leży na osi obrotu. W dalszych roz-
ważaniach wspólnym oznaczeniem dla punktów B2 i B3 będzie symbol B3.
Równanie wektorowe na wyznaczenie prędkości punktu M napisane od
punktu B3 ma postać
  
vM  vB 3  vMB 3 (2)
Człony 1 i 2 tworzą parę postępową. Układ odniesienia dla opisu ruchu względ-
nego tych członów zwiążemy z członem 1. Prędkość bezwzględną punktu B3
określimy poprzez prędkość unoszenia punktu B1 i prędkość względną punktu B3
względem punktu B1 w postaci równania wektorowego
  
vB 3  vB1  vB 3 B1 (3)
Uwzględniając w równaniu (2) równanie (3), otrzymamy
   
vM  vB1  vB 3 B1  vMB 3 (4)
Równanie wektorowe na wyznaczenie prędkości punktu M napisane od punk-
tu C ma postać
  
vM  vC  vMC (5)
Przyrównując równania (4) i (5), otrzymamy równanie wektorowe na pręd-
kość punktu M
     
vM  vB1  vB 3 B1  vMB 3  vC  vMC (6)
 AB AL  CD
Obliczona wartość prędkości punktu B1 wynosi

vB1   AB    AB   l  5  36,5  0,0165  3 m/s
sunkowej
v
 v  B1  0,069 m/s  mm (7)
 vB1 
wartość rysunkowa prędkości punktu B1 wynosi
v 3
 vB1   B1   43,5 mm
 v 0,069
23
Po wykreśleniu równania wektorowego (6) w postaci wieloboku prędkości
z przyjętego bieguna prędkości  v (rys. 1.7), wyznaczymy wartość rysunkową
prędkości punktu M.
Rys. 1.7. Wielobok prędkości punktów mechanizmu do zad. 1.3
Wartość rzeczywistą prędkości punktu M obliczymy z zależności

vM   vM   v  42  0,069  2,9 m/s
Po określeniu prędkości punktu M, wyznaczymy prędkość punktu E członu BCE
(członu 3), który nie był użyty do wyznaczenia prędkości punktu M (punktu Assu-
ra). Równanie wektorowe na wyznaczenie prędkości punktu E ma postać
  
vE  vM  vEM (8)
 EF  EM
Po wykreśleniu równania wektorowego (8) na wieloboku prędkości (rys. 1.7),

prędkość punktu E wynosi
vE   vE   v  19  0,069  1,31 m/s
W kolejnym kroku, po wyznaczeniu prędkości punktu E, możemy określić pręd-
kość punktu C. Równanie wektorowe na wyznaczenie prędkości punktu C ma postać
  
vC  vE  vCE (9)
 CD  CE
24
prędkość punktu C wynosi
vC   vC   v  73  0,069  5,04 m/s
Po wyznaczeniu prędkości punktów E i C, w kolejnym kroku, możemy okre-
ślić prędkość punktu B3, pisząc równania wektorowe od punktów E i C. Równa-
nia te mają postać
     
vB 3  vE  vB 3 E oraz vB 3  vC  vB 3C (10)
Po przyrównaniu prawych stron równań (10) otrzymamy równanie
    
vB 3  vE  vB 3 E  vC  vB 3C (11)
 BE  BC

prędkość punktu B3 wynosi
vB 3   vB 3   v  44,5  0,069  3,08 m/s
Wyznaczona na wieloboku prędkości (rys. 1.7) zakreskowana figura b3ce jest
podobna do zakreskowanej figury BCE na rys. 1.6.
Po wyznaczeniu prędkości punktów mechanizmu, można przystąpić do wy-
znaczenia przyspieszeń, zaczynając od określenia przyspieszenia punktu Assura
(punktu M).
3. Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu metodą wykreślną

Równanie wektorowe na wyznaczenie przyspieszenia punktu M, napisane od
punktu B3 ma postać
  
pM  pB 3  pMB 3 (12)
 n t
Po uwzględnieniu w równaniu (12), że pMB 3  pMB 3  pMB 3 , równanie to przyj-
mie postać
  n t
pM  pB 3  pMB 3  pMB 3 (13)
Dla opisu ruchu względnego członów 1 i 2 tworzących parę postępową, układ
odniesienia związaliśmy z członem 1. Ruch unoszenia członu 1 jest ruchem ob-
rotowym. W tym przypadku, przy utworzeniu pary postępowej z członów 1 i 2
i obrotowego ruchu unoszenia członu 1, wystąpi przyspieszenie Coriolisa.
Przyspieszenie bezwzględne punktu B3 związanego z członem 3 (również
z członem 2), wyznaczymy z równania wektorowego
   
pB 3  pB1  pB 3 B1  pBc 3 B1 (14)
 
gdzie: pB1  pBn1 (  const), pB 3 B1  pBt 3 B1.
25
Po uwzględnieniu równania (14) w równaniu (13) otrzymamy równanie wek-
torowe na wyznaczenie przyspieszenia punktu M w postaci
    n t
pM  pBn1  pBt 3 B1  pBc 3 B1  pMB 3  pMB 3 (15)
Równanie wektorowe na wyznaczenie przyspieszenia punktu M napisane od

punktu C ma postać
  
pM  pC  pMC (16)
    n t
Po uwzględnieniu w równaniu (16), że pC  pCn  pCt oraz pMC  pMC  pMC ,
równanie to przyjmie postać
   n t
pM  pCn  pCt  pMC  pMC (17)
Przyrównując stronami równania (15) i (17), otrzymamy równanie wektorowe

na przyspieszenie punktu M w postaci
    n t n t n t
pM  pB1  p tB 3 B1  pBc 3 B1  pMB 3  pMB 3  pC  pC  pMC  pMC (18)
AB AL  AL MB  MB CD  CD MC  MC
Ze względu na to, że punkt M leży na przecięciu linii o kierunku CD i linii

o kierunku prostopadłym do AL i przechodzącej przez punkt B (AL ┴ MB), rów-
nanie (18) możemy zapisać, grupując składowe przyspieszeń o tym samych kie-
runkach w postaci równania
   n t t n n t t
pM  pB1  pBc 3 B1  pMB 3  p B 3 B1 pMB 3  pC  pMC  pC  pMC (19)
AB  AL AL CD  CD
Wartości składowych przyspieszeń w równaniu (19) wynoszą:
pB1  pBn1   2  AB   2   AB    l  52  36,5  0,0165  15 m/s 2
przyspieszenie Coriolisa wynika z podwójnego iloczynu wektorowego prędkości

 
kątowej ruchu unoszenia  członu 1 i prędkości względnej vB 3 B1 i wynosi
  
pBc 3 B1  2  vB 3 B1 (20)

Kierunek wektora prędkości kątowej  jest prostopadły do płaszczyzny ruchu

mechanizmu, a kierunek wektora prędkości względnej vB 3 B1 leży w płaszczyźnie
jego ruchu, stąd wektory te tworzą ze sobą kąt prosty. Wartość przyspieszenia
Coriolisa wyznaczymy z zależności
pBc 3 B1  2 vB 3 B1  2  vB 3 B1   v  2  5  2, 2  0,069  1,52 m/s 2
26
pozostałe składowe równania (19) wyznaczymy z zależności
 vMB 3   v 
2
2
vMB   28,8  0,069 2
n
pMB  3
   15,8 m/s 2
3
MB  MB   l 15, 2  0,0165
vC2  vC   v 
2
 68,5  0,069 2
pCn     45,1 m/s 2
CD  CD   l 30,5  0,0165
 vMC   v 
2
2
vMC   30  0,069 2
n
pMC     17,5 m/s 2
MC  MC   l 14,5  0,0165
Po przyjęciu podziałki przyspieszenia  p jako stosunku przyspieszenia rze-
czywistego do rysunkowego
p pn
p   Bn1  1,11 m/s 2  mm (21)
 p   pB1 
wartości rysunkowe obliczonych rzeczywistych wartości przyspieszeń wynoszą:
pn 15 pBc 3 B1 1,52
 pBn1   B1  1,11  13,5 mm,  pBc 3B1   p

1,11
 1,37 mm
p
n
pMB 15,8 pCn 45,1
 pMB
n
3 
3
p

1,11
 14, 2 mm,  pCn    
1,11
 40,6 mm
p
n
pMC 17,5
 pMC
n
 p

1,11
 15,8 mm
 n
Należy zwrócić uwagę, że wektory pBc 3 B1 i pMB 3 dodawane do siebie w równa-
n n
niu (19) mają takie same zwroty, podobnie jak i wektory pC i pMC dodawane do
siebie w tym równaniu mają takie same zwroty.
Po wykreśleniu równania (19) na wieloboku wektorów przyspieszeń, z przyję-
tego bieguna przyspieszeń  p (rys. 1.8), wyznaczymy wartość rysunkową przy-
spieszenia punktu M.
Rys. 1.8. Wielobok przyspieszeń na wyznaczenie przyspieszenia punktu Assura do zad. 1.3
27
Wyznaczona z rys. 1.8 wartość rysunkowa i obliczona wartość rzeczywista
przyspieszenia punktu M wynoszą:
 pM   64 mm oraz pM   pM   p  64 1,11  71 m/s 2
Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu M, wyznaczymy przyspieszenie punk-
tu E, członu BCE (członu 3), który nie był użyty do wyznaczenia przyspieszenia
punktu M (punktu Assura). Równanie wektorowe na wyznaczenie przyspieszenia
punktu E ma postać
  
pE  pM  pEM (22)
 
Po uwzględnieniu składowych normalnych i stycznych wektorów pE i pEM
    n t
pE  pEn  pEt oraz pEM  pEM  pEM
równanie (22) przyjmie postać
   n t
pEn  pEt  pM  pEM  pEM (23)
EF  EF EM  EM
Obliczone wartości składowych normalnych równania (23) wynoszą:

v2 vE2 1,31 2
pEn  E    3,06 m/s 2
EF  EF   l 34  0,0165
n
pEM
v2  v     31  0,069   18,3 m/s2
 EM  EM v 
2 2
EM  EM   l 15,5  0,0165
Wartości rysunkowe obliczonych rzeczywistych wartości składowych normal-
nych równania (23) wynoszą:
n n
 pEn   pE  3,06 p 18,3
 2,8 mm,  pEM
n
  EM  16,5 mm 
p 1,11 p 1,11
Po wykreśleniu równania wektorowego (23) na wieloboku wektorów przy-
spieszeń, z nowego (ze względu na przejrzystość rysunku) bieguna przyspie-
szeń  p , na którym wykreślono tylko przyspieszenie punktu M z rys. 1.8, wy-
znaczymy wartość rysunkową przyspieszenia punktu E – rys. 1.9.
Wartość rzeczywistą przyspieszenia punktu E obliczymy po odczytaniu
z rys. 1.9 wartości rysunkowej przyspieszenia  pE  z zależności
pE   pE   p  85  1,11  94,3 m/s 2
W kolejnym kroku, po wyznaczeniu przyspieszenia punktu E, możemy okre-
ślić przyspieszenie punktu C. Równanie wektorowe na wyznaczenie przyspiesze-
nia punktu C ma postać
  
pC  pE  pCE (24)
28
 
Po uwzględnieniu składowych normalnych i stycznych wektorów pC i pCE
    n t
pC  pCn  pCt oraz pCE  pCE  pCE
   n t
pCn  pCt  pE  pCE  pCE (25)
CD  CD CE  CE
Wartości rzeczywiste i rysunkowe składowych normalnych równania (25)

wynoszą:
pCn  45,1 m/s 2 i  pCn   40,6 mm – wyznaczone powyżej do równania wek-
torowego (19)
 vCE   v 
2
v2 (55  0,069) 2
n
pCE  CE     30,6 m/s 2
CE  CE   l 28,5  0,0165
n
pCE 30,6
 pCEn   p

1,11
 27,6 mm

spieszeń (rys. 1.9), wyznaczymy wartość rysunkową przyspieszenia punktu C.
Rys. 1.9. Wielobok przyspieszeń punktów mechanizmu do zad. 1.3
29
Wartość rzeczywistą przyspieszenia punktu C obliczymy po odczytaniu
z rys. 1.9 wartości rysunkowej przyspieszenia z zależności
pC   pC   p  41,5  1,11  46,1 m/s 2
Po wyznaczeniu przyspieszeń punktów E i C, w kolejnym kroku możemy
określić przyspieszenie punktu B3 członu BCE (członu 3), pisząc równania wek-
torowe od punktów E i C. Równania te mają postać
     
pB 3  pE  pB 3 E oraz pB 3  pC  pB 3C (26)
Po przyrównaniu prawych stron równań (26) i uwzględnieniu składowych nor-
 
malnych i stycznych wektorów pB 3 E i pB 3C
     
pB 3 E  pBn 3 E  pBt 3 E oraz pB 3C  pBn 3C  pBt 3C
otrzymamy równanie wektorowe na wyznaczenie przyspieszenia punktu B3
w postaci
      
pB 3  pE  pBn 3 E  pBt 3 E  pC  pBn 3C  pBt 3C (27)
BE  BE BC  BC
Obliczone wartości składowych normalnych równania (27) wynoszą:

 vB 3 E   v 
2
v2 (46  0,069) 2
pBn 3 E  B3E     26 m/s 2
BE  BE   l 23,5  0,0165
 vB 3C   v 
2
v2 (45,5  0,069) 2
pBn 3C  B 3C     25, 4 m/s 2
BC  BC   l 23,5  0,0165
Wartości rysunkowe obliczonych rzeczywistych wartości składowych normal-
nych równania (27) wynoszą:
pBn 3 E 26 pBn 3C 25, 4
 pBn 3E   p

1,11
 23, 4 mm,  pBn 3C   p

1,11
 22,9 mm

spieszeń (rys. 1.9), wyznaczymy wartość rysunkową przyspieszenia punktu B3
i obliczymy jego rzeczywistą z zależności
pB 3   pB 3   p  82  1,11  91 m/s 2
Wyznaczona na wieloboku przyspieszeń (rys. 1.9), zakreskowana figura b3ce
jest podobna do zakreskowanej figury BCE na rysunku mechanizmu – rys. 1.6.
W podsumowaniu, poszukiwane wartości prędkości i przyspieszeń punktów B,
C i E obliczone powyżej wynoszą:
vB1  3 m/s, vB 3  3,08 m/s, vC  5,04 m/s, vE  1,31 m/s
pB1  15 m/s , pB 3  91 m/s 2 , pC  46,1 m/s 2 , pE  94,3 m/s 2
n 2
30
1.2. METODY ANALITYCZNE I WYKREŚLNE
WYZNACZANIA PRĘDKOŚCI I PRZYSPIESZEŃ
W metodzie analitycznej wyznaczania położeń, prędkości i przyspieszeń punktów

mechanizmu, człony zastępujemy wektorami i budujemy zamknięty wielobok wek-
torów. Położenie wektorów względem osi przyjętego układu współrzędnych Oxy,
określamy poprzez tzw. kąty skierowane. Określają one położenie danego wektora
względem osi Oxy, poprzez obrót osi Ox przeciwnie do ruchu wskazówek zegara,
do pokrycia się z kierunkiem i zwrotem danego wektora. Czasami wygodniej jest,
ze względu na zwrot prędkości kątowej obrotu członu napędowego, określić poło-
żenie danego wektora poprzez obrót osi Oy zgodnie z ruchem wskazówek zegara,
do pokrycia się z kierunkiem i zwrotem danego wektora.
ZADANIE 1.4
Wyznaczyć prędkość i przyspieszenie punktu D członu 5 przesuwającego się

po poziomej prowadnicy o kierunku t  t mechanizmu płaskiego (strugarki po-
przecznej) przedstawionego na rys. 1.10, metodą wykreślną planu prędkości i pla-
nu przyspieszeń oraz metodą analityczną.
Rys. 1.10. Schemat mechanizmu jarzmowego strugarki poprzecznej do zad. 1.4
31
Porównać otrzymane wyniki z obydwu metod dla zadanego położenia korby
mechanizmu określonym kątem   60. Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.
Obliczenia przeprowadzić dla danych: długość korby 1 AB  r  0,32 m, dłu-
gość jarzma (wahacza) 3 OC  l  0,95 m, odległość między w punktami A i O
(podporami) leżącymi na osi Oy OA  a  0, 4 m. Odległość między poziomą
prowadnicą imaka nożowego (członu 5) jest większa od długości OC  l wa-
hacza 3. Promień korby r  AB jest mniejszy od odległości między podpora-
mi OA = a, tzn. r < a. Obliczenia przeprowadzić przy stałej wartości prędkości
d
kątowej członu napędowego AB równej    20 rad/s  const. Mechanizm
dt
został narysowany w podziałce długości  l  0,0125 m/mm.
Rozwiązanie

w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1 (1)
2. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu metodą wykreślną planu prędkości

Punkt B należy do trzech członów mechanizmu: do członu 1, do członu 2 i do
członu 3. Punkt B należący do członu 1 oznaczymy symbolem B1, należący
do członu 2 symbolem B2, natomiast należący do członu 3 oznaczymy symbo-
lem B3. Punkty B1 i B2 pokrywają się, ponieważ człony 1 i 2 tworzą parę obro-
tową a punkt B leży na osi obrotu. W dalszych rozważaniach wspólnym oznacze-
niem dla punktów B1 i B2 będzie symbol B2.
vB 2    AB  20  0,3  6 m/s
sunkowej

v v v
v     B 2  0,17 m/s  mm (2)
     vB 2 
v v
32
vB 2 6
 vB 2     35,3 mm
v 0,17
Połączenie członów 2 i 3 tworzy parę postępową. Układ odniesienia dla opisu
ruchu względnego członów 2 i 3, zwiążemy z członem 3.
Prędkość bezwzględną punktu B2 określimy poprzez obrotowy ruch unosze-
nia członu 3 i ruch względny postępowy członu 2 względem członu 3, w postaci
równania wektorowego
  
vB 2  vB 3  vB 2 B 3 (3)
 AB  OB OB
Po wykreśleniu równania wektorowego (3) z dowolnie przyjętego bieguna pręd-


kości  v , przedstawionego na rys. 1.11, wyznaczymy wartość rysunkową  vB 3 
prędkości punktu B3.
Punkt C mechanizmu, podobnie jak punkt B, należy do trzech członów: do

członu 3, do członu 4 i do członu 5. Punkt C należący do członu 3 oznaczymy
symbolem C3, należący do członu 4 symbolem C4, natomiast należący do czło-
nu 5 oznaczymy symbolem C5. Punkty C3 i C4 pokrywają się, ponieważ człony 3
i 4 tworzą parę obrotową a punkt C leży na osi obrotu. W dalszych rozważaniach
wspólnym oznaczeniem dla punktów C3 i C4 będzie symbol C3.
Prędkość punktu C3 wyznaczymy z podobieństwa figur. Korzystając z podo-
bieństwa figury OBC członu 3 mechanizmu i poszukiwanej figury ob3c3 na wie-
loboku prędkości (rys. 1.11), utworzonej przez końce wektorów bezwzględnych
prędkości punktów O, B3 i C3, możemy ułożyć proporcję odpowiednich odcin-
ków figur podobnych. Punkt O na rysunku mechanizmu jest nieruchomy, stąd
33
jego prędkość jest równa zeru i na wieloboku prędkości punkt o leży w biegunie
prędkości. Proporcję odcinków figur podobnych ułożymy w postaci
oc3 OC OC
  oc3  ob3 (4)
ob3 OB OB
gdzie: ob3 = 29 mm – z wieloboku prędkości, OB   OB    l  50  0,0125 
= 0,625 m – z rys. 1.10 i wyznaczamy z równania (4) odcinek oc3
OC 0,95
oc3  ob3  29  44 mm
OB 0,625
oraz rysujemy go na wieloboku prędkości na rys. 1.11.
Narysowany na wieloboku prędkości odcinek oc3 wykreślony z bieguna pręd-

kości  v , jest prędkością rysunkową  vC 3  punktu C3.
Prędkość punktu D należącego do członu 5 mechanizmu wyznaczymy z rów-
nania wektorowego
  
vD  vC 3  vDC 3 (5)
t t  OC CD
wykreślonego na wieloboku prędkości.


Po odczytaniu wartości rysunkowej prędkości  vD  punktu D z wieloboku
prędkości, jej wartość rzeczywistą wyznaczymy po uwzględnieniu podziałki
prędkości  v z zależności
vD   vD    v  39,5  0,17  6,75 m/s (6)
3. Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu metodą wykreślną planu

przyspieszeń
Obliczona wartość przyspieszenia punktu B2 dla   const wynosi
pB 2  pBn 2   2 AB  202  0,3  120 m/s 2

p p pn
p     Bn 2  1,65 m/s 2  mm (7)
 p   p   pB 2 
obliczona wartość rysunkowa przyspieszenia punktu B2 wynosi
pBn 2
120
 pBn 2  
 p 1,65

 73 mm
Człony 2 i 3 na rysunku mechanizmu tworzą parę postępową, natomiast ruch

członu 3, z którym związany został układ odniesienia, jest obrotowym ruchem
unoszenia. W takim przypadku wystąpi przyspieszenie Coriolisa.
34
Przyspieszenie bezwzględne punktu B2 określimy poprzez obrotowy ruch
unoszenia członu 3 i ruch względny postępowy członu 2 względem członu 3,
w postaci równania wektorowego
   
pB 2  pB 3  pB 2 B 3  pBc 2 B 3 (8)
Po uwzględnieniu w równaniu (8), że przyspieszenie punktu B3 jest sumą
wektorową przyspieszenia normalnego i stycznego
  
pB 3  pBn 3  pBt 3 (9)
oraz, że przyspieszenie względne w ruchu prostoliniowym członu 2 względem
 
członu 3 jest przyspieszeniem stycznym pB 2 B 3  pBt 2 B 3 , równanie (8) przyjmie
postać
    
pB 2  pBn 3  pBt 3  p tB 2 B 3  pBc 2 B 3 (10)
AB OB  OB OB  OB
Przyspieszenie Coriolisa wynika z podwójnego iloczynu wektorowego pręd-

 
kości kątowej ruchu unoszenia 3 członu 3 i prędkości względnej vB 2 B 3 i wynosi
  
pBc 2 B 3  23  vB 2 B 3 (11)
Wartość prędkości kątowej ruchu unoszenia 3 członu 3 wyznaczymy z zależ-
ności
v  v   29  0,17
3  B 3  B 3 v   7,9 rad/s
OB OB 0,625
 
Zwrot wektora 3 wynika ze zwrotu wektora prędkości vB 3 (rys. 1.11), i jest
zgodny ze zwrotem prędkości kątowej członu napędowego 1. Z wieloboku pręd-
kości – rys. 1.11 – wynika, że zwrot 3 jest w prawo, tzn. wektor jest prostopadły
do płaszczyzny ruchu i skierowany od obserwatora w kierunku płaszczyzny ru-

chu. Między kierunkiem wektora prędkości kątowej 3 ruchu unoszenia i kierun-

kiem prędkości względnej vB 2 B 3 , której wektor leży w płaszczyźnie ruchu, jest
kąt prosty. Do wyznaczenia wartości przyspieszenia Coriolisa, równanie wekto-
rowe (11) można zastąpić równaniem skalarnym w postaci
pBc 2 B 3  23 vB 2 B 3
Kierunek i zwrot przyspieszenia Coriolisa wynika z równania wektorowego
(11). Kierunek jest prostopadły zarówno do kierunku wektora prędkości kąto-
 
wej 3 jak i do kierunku wektora prędkości względnej vB 2 B 3 i leży w płaszczyź-
nie ruchu mechanizmu. Wygodnie jest do ustalenia kierunku i zwrotu przyspie-
szenia Coriolisa zastosować regułę mnemotechniczną, z której wynika, że kieru-
nek i zwrot przyspieszenia Coriolisa jest taki, jaki powstaje po obrocie wektora

prędkości względnej vB 2 B 3 o kąt 90 w kierunku zgodnym ze zwrotem prędkości
kątowej 3 .
35

Wartość rzeczywistą prędkości względnej vB 2 B 3 wyznaczymy po określeniu
wartości rysunkowej tej prędkości z wieloboku prędkości
vB 2 B 3   vB 2 B 3   v  20  0,17  3, 4 m/s

Wartość rzeczywista przyspieszenia Coriolisa pBc 2 B 3 wynosi
pBc 2 B 3  23 vB 2 B 3  2  7,9  3, 4  53,7 m/s 2
natomiast wartość rysunkowa tego przyspieszenia jest równa
pc 53,7
 pBc 2 B3   B 2 B3  1,65  32,5 mm
p 
Wartość rzeczywistą przyspieszenia normalnego pBn 3 wyznaczymy z zależności
 vB 3   v 
2
v2  29  0,17  2
 B3  
pBn 3   38,9 m/s 2
OB OB 0,625
a wartość rysunkowa tego przyspieszenia jest równa
pBn 3 38,9
 B3    1,65  24 mm
p n

p
Po wykreśleniu równania wektorowego (10) z dowolnie przyjętego punktu
zwanego biegunem przyspieszeń  p , w postaci wieloboku przyspieszeń pokaza-

nego na rys. 1.12, możemy określić także przyspieszenie  pB 3  , jako sumę jego
wektorów składowych, tj. przyspieszenia normalnego i stycznego, zgodnie z rów-
naniem (9). Postępując podobnie jak przy wyznaczaniu prędkości, skorzystamy
z podobieństwa figury OBC członu 3 na rysunku mechanizmu i poszukiwanej
figury ob3c3 na wieloboku przyspieszeń – rys. 1.12.
36
Podobieństwo figury OBC członu 3 i figury ob3c3 jest takie jak przy wyzna-
czaniu prędkości i podane wzorem (4) w postaci proporcji. Punkt O na rysunku
mechanizmu jest nieruchomy, stąd jego przyspieszenie jest równe zeru i na wie-
loboku przyspieszeń punkt o leży w jego biegunie  p . Z podanej wzorem (4)
proporcji odcinków figur podobnych można obliczyć odcinek oc3
OC 0,95
oc3  ob3  24,5  37, 2 mm
OB 0,625
oraz narysować go na wieloboku przyspieszeń na rys. 1.12.
Narysowany na wieloboku przyspieszeń odcinek oc3 wykreślony z bieguna  p ,

jest przyspieszeniem rysunkowym  pC 3  punktu C3 pokazanym na rys. 1.12.
Przyspieszenie punktu D wyznaczymy z równania wektorowego
     (12)
p D  pC 3  pDC 3  pC 3  p tDC 3
t t CD
wykreślonego na wieloboku przyspieszeń.

Po wykreśleniu równania wektorowego (12) na wieloboku przyspieszeń, po-
szukiwaną wartość rzeczywistą przyspieszenia punktu D obliczymy po odczyta-
niu jego wartości rysunkowej z wieloboku przyspieszeń i uwzględnieniu podział-
ki przyspieszeń  p
pD   pD   p  24,7  1,65  40,7 m/s 2

Zwrot wektora przyspieszenia  pD  punktu D na wieloboku przyspieszeń jest
skierowany przeciwnie do osi Ox przyjętego w metodzie analitycznej układu
współrzędnych Oxy , stąd znak wartości przyspieszenia pD jest ujemny i przy-
spieszenie to wynosi pD  40,7 m/s 2 .
4. Wyznaczenie prędkości i przyspieszeń punktu D mechanizmu metodą analityczną

W metodzie analitycznej wyznaczania położeń, prędkości i przyspieszeń punk-
tów mechanizmu, człony zastępujemy wektorami i budujemy zamknięty wielo-
bok wektorów – rys. 1.13. Położenie wektorów względem osi przyjętego układu
współrzędnych Oxy, określamy poprzez tzw. kąty skierowane.
Ruch członów mechanizmu względem osi przyjętego układu współrzędnych Oxy
zostanie określony poprzez równanie wektorowe, opisujące ruch mechanizmu jarz-
mowego złożonego z korby 1 (człon AB ), suwaka 2 wykonującego ruch posuwi-
sto-zwrotny po jarzmie 3 i jarzma 3 (człon OB ) wykonującego ruch wahadłowy
  
ar  z (13)
   
gdzie: a  OA określa odległość między podporami w punktach O i A, r  AB

jest promieniem korby, z  OB określa odległość punktu  B suwaka
 2 od punk-
tu O obrotu jarzma 3. Długość jarzma 3 określa wektor l  OC.
37
     
Położenie wektorów OA  a , AB  r i OB  z określono poprzez tzw. kąty
skierowane. W przyjętym układzie współrzędnych Oxy kąty skierowane określo-
no poprzez obrót osi Oy zgodnie z ruchem wskazówek zegara, do pokrycia się
jej z kierunkiem i zwrotem danego wektora. Przy tak przyjętej zasadzie określania

kątów skierowanych, położenie wektora a określone jest przez kąt równy zeru,

ponieważ kierunek i zwrot wektora a pokrywa się z kierunkiem i zwrotem osi Oy

układu współrzędnych, położenie wektora r określone jest poprzez kąt  , poło-

żenie wektora z przez kąt  – rys. 1.13.
Rys. 1.13. Schemat mechanizmu jarzmowego strugarki poprzecznej z wektorami do zad. 1.4
Przemieszczenia punktów (członów) mechanizmu zostaną wyznaczone z rzu-

towania równań wektorowych na osie przyjętego układu współrzędnych Oxy. Po
zróżniczkowaniu równań rzutów, wyznaczymy równania prędkości, a po ich zróż-
niczkowaniu otrzymamy równania przyspieszeń.
Rzutując równanie wektorowe (13) na wzajemnie prostopadłe osie Ox i Oy
układu współrzędnych Oxy, otrzymamy równania rzutów w postaci układu
równań
a sin 0  r sin   z sin
 (14)
a cos 0  r cos   z cos
38
Równania rzutów (14) przyjmą postać uproszczoną
r sin   z sin
 (15)
a  r cos   z cos
z których po podzieleniu równania pierwszego przez drugie wyznaczymy zależ-
ność na kąt  w postaci
r sin 
tg  (16)
a  r cos 
Podczas ruchu mechanizmu, przy obrocie korby 1 w pełnym zakresie jej kąta
obrotu  , jarzmo 3 wykonywać będzie ruch wahadłowy (dla r  h ) wokół punk-
tu O. Kąt  określający położenie jarzma 3 będzie zawierał się w ćwiartkach
pierwszej i czwartej, w których określona jest funkcja arctg. Stąd kąt  z zależ-
ności (16) wynosi
r sin 
  arc tg (17)
a  r cos 
Zależność na przemieszczenie z punktu B suwaka 2 po jarzmie 3 wyznaczy-
my z równań (15) po ich podniesieniu do kwadratu i dodaniu stronami do siebie
z  r 2  a 2  2ra cos  (18)
Różniczkując równania rzutów (15), otrzymamy równania prędkości w postaci
 d dz d
r dt cos   dt sin  z dt cos d dz
   3 ,  vB 2 B 3 (19)
 r d sin   dz cos  z d sin dt dt
 dt dt dt
Wielkościami niewiadomymi w układzie równań (19) jest prędkość kątowa
d dz
członu 3   3 i prędkość względna  vB 2 B 3 punktu B suwaka 2 po jarz-
dt dt
mie 3. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu uproszczenia
ich wyznaczenia, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  . Rów-
nania prędkości (19) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych przyjmą
postać
 d dz d
r dt cos      dt sin      z dt cos    
 (20)
 r d sin      dz cos      z d sin    
 dt dt dt
39
Z równania pierwszego w układzie obróconym (20) wyznaczymy prędkość
d
kątową   3 , w postaci zależności
dt
d r d
 3  cos     (21)
dt z dt
oraz z równania drugiego w układzie obróconym (20) wyznaczymy pręd-
dz
kość względną  vB 2 B 3 , po uwzględnieniu w układzie równań (20), że
dt
sin      0 i cos      1 , w postaci zależności
dz d
 vB 2 B 3   r sin     (22)
dt dt
Różniczkując równania prędkości (19), otrzymamy równania przyspieszeń
w postaci
 d 2  d 
2
r 2 cos   r   sin  
 dt  dt 
 d 2z dz d d 2
2
  d 
sin  2 cos  z 2 cos  z   sin
 dt 2 dt dt dt  dt 
 2
(23)
 d 2  d 
 r
 dt 2 sin   r   cos  
  dt 
 d2z dz d d 2  d 
2
 2 cos  2 sin  z 2 sin  z   cos

 dt dt dt dt  dt 
Wielkościami niewiadomymi w układzie równań (23) jest przyspieszenie kątowe
d 2 d 2z
członu 3   3 i przyspieszenie względne  pB 2 B 3 punktu B suwaka 2 po
dt 2 dt 2
jarzmie 3. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu uproszczenia
ich wyznaczenia, podobnie jak w przypadku wyznaczania prędkości, dokonamy ob-
rotu układu współrzędnych Oxy o kąt  . Równania przyspieszeń (23) w obróco-
nym o kąt  układzie współrzędnych, i po usunięciu składników mnożonych przez
sin     równych zeru i po uwzględnieniu, że cos      1 , przyjmą postać
 d 2  d 
2
dz d d 2
r 2 cos      r   sin      2 z 2
 dt  dt  dt dt dt 
 2 2
(24)
 d 2  d  d 2z  d 
 r
 dt 2 sin      
 r cos       z  
  dt  dt 2  dt 
d 2 d 2z
   3 ,  pB 2 B 3
dt 2 dt 2
40
d 2
Z układu równań (24) wyznaczymy przyspieszenie kątowe 2
  3 członu 3
z równania pierwszego dt
1  d 2 dz d 
2
d 2  d 
2
  3   r 2
cos      r   sin      2  (25)
dt z  dt  dt  dt dt 
d 2z
oraz przyspieszenie względne  pB 2 B 3 punktu B suwaka 2 po jarzmie 3
dt 2
z równania drugiego układu równań (24) w postaci
2 2
d 2z d 2  d   d 
2
 p B 2 B3   r 2
sin      r   cos      z   (26)
dt dt  dt   dt 
Uwzględniając w zależnościach (25) i (26) stałą wartość prędkości kątowej
d 2 d 
(  const) członu napędowego, tzn. 2
  0 , otrzymamy uproszczone
d 2 dt dt
wzory na przyspieszenie kątowe   3 członu 3
dt 2
1   d  dz d 
2
d 2
2
  3   r
   sin      2  (27)
dt z   dt  dt dt 
d 2z
oraz na przyspieszenie względne 2  pB 2 B 3
dt
2 2
d 2z  d    d 
 p B 2 B3   r   cos      z   (28)
dt 2  dt   dt 
Ruch punktu D członu 5 mechanizmu o kierunku poziomym t  t względem osi
przyjętego układu współrzędnych Oxy można określić poprzez rzut wektora l na
kierunek Ox (rys. 1.13). Przemieszczenie punktu D członu 5 określa zależność
xD  l sin (29)

Kąt  określający położenie wektora l podany zależnością (17), dla zadane-
go położenia korby   60 wynosi
r sin  0,32  sin 60
  arc tg  arc tg  26,3
a  r cos  0, 4  0,32  cos 60
Różniczkując zależność (29) na przemieszczenie xD , wyznaczymy prędkość vD
punktu D
dx d
vD  D  l cos (30)
dt dt
d
Prędkość kątowa   3 członu 3 wyznaczona z zależności (21) wynosi
dt
d r d 0,32
 3  cos (   )   20  cos (60  26,3)  8, 4 rad/s
dt z dt 0,63
41
gdzie z obliczone ze wzoru (18) wynosi
z  r 2  a 2  2ra cos   0,322  0, 42  2  0,32  0, 4  cos 60  0,63 m

Wartość prędkości vD punktu D obliczona z zależności (30) wynosi
dxD d
vD  l cos  0,95  8, 4  cos 26,3  7,1 m/s
dt dt
Różniczkując zależność (30) na prędkość vD punktu D, wyznaczymy przy-
spieszenie pD punktu D
2
dvD d 2  d 
pD   l 2 cos  l   sin (31)
dt dt  dt 
W zależności (31) na przyspieszenie pD punktu D przyspieszenie kątowe
d 2
  3 członu 3 wyznaczone z zależności (27) wynosi
dt 2
1   d  dz d 
2
d 2
2
  3    r   sin      2 
dt z   dt  dt dt 
1
 0,32  202  sin (60  26,3)  2  (3,55)  8, 4   18 rad/s 2
0,63
dz
gdzie prędkość względna wyznaczona z zależności (22) jest równa
dt
dz d
 vB 2 B 3   r sin       0,32  20  sin  60  26,3   3,55 m/s
dt dt
Wartość przyspieszenia pD punktu D obliczona z zależności (31) wynosi
2
d vD d 2  d 
pD   l 2 cos  l   sin 
dt dt  dt 
 0,95   18   cos 26,3  0,95   8, 4   sin 26,3   45 m/s 2
2
Znak minus przy wartości przyspieszenia pD oznacza, że jego zwrot jest prze-
ciwny do zwrotu osi Ox.
Metoda analityczna jest metodą ścisłą. Błąd względny wyznaczenia wartości
prędkości vD i przyspieszenia pD można określić jako stosunek modułu różnicy
wyników z metody analitycznej i wykreślnej, do wyniku otrzymanego z metody
analitycznej, wyrażony w procentach.
Przy wyznaczeniu prędkości błąd ten wynosi
vDa  vDw 7,1  6,75
v   100%   100%  4,9%
vDa 7,1
42
Przy wyznaczeniu przyspieszenia błąd ten wynosi
pDa  pDw 45  40,7
p   100%   100%  9,6%
pDa 45
gdzie: vDa i pDa – wartości prędkości i przyspieszenia wyznaczone metodą ana-
lityczną, vDw i pDw – wartości prędkości i przyspieszenia wyznaczone meto-
dą wykreślną, v i p – błędy względne wyrażone w procentach wyznaczenia
prędkości i przyspieszenia.
Otrzymane wartości błędów wyznaczenia prędkości i przyspieszenia, mieszczą
się w granicach najczęściej przyjmowanych błędów dopuszczalnych, dla prędko-
ści do 5% i dla przyspieszeń do 10%. Otrzymane błędy świadczą o celowości sto-
sowania metod wykreślnych ze względu na ich względną prostotę i łatwość zasto-
sowania, zwłaszcza dla mechanizmów bardziej skomplikowanych. W przypadku
obliczeń wymagających uzyskania dużej dokładności obliczeń, metody wykreśl-
ne stosowane są jako metody sprawdzające wyniki obliczeń przeprowadzone me-
todą analityczną, przy zastosowaniu której, można popełnić znaczący błąd przy
obliczaniu pochodnych i wykonywaniu niezbędnych przekształceń.
ZADANIE 1.5
Wyznaczyć metodą analityczną przemieszczenie, prędkość i przyspieszenie czło-

nu 5 (suwaka) mechanizmu przedstawionego na rys. 1.14 w funkcji kąta  obrotu
członu napędowego OA – korby 1 – i przedstawić je na wykresach. Sprawdzić
ruchliwość mechanizmu.
43
Obliczenia przeprowadzić dla podanych wymiarów mechanizmu: OA = r =
= 0,35 m, AB  l  0,7 m, AC  a  0, 45 m, CD  b  0,5 m i c  0, 45 m. Pręd-
d
kość kątowa członu napędowego OA jest stała i wynosi    10 rad/s  const.
dt
W zadanym położeniu mechanizmu określonym poprzez kąt   45 korby 1,
wyznaczyć prędkość i przyspieszenie członu 5 metodą wykreślną planu prędko-
ści i przyspieszeń. Dokonać porównania wyników otrzymanych z obydwu metod
w zadanym położeniu mechanizmu. Mechanizm narysowano w podziałce długo-
ści  l  0,0115 m/mm.
Uwaga: Ruch mechanizmu przedstawionego na rys. 1.14 będzie możliwy, po
spełnieniu dwóch warunków w skrajnych położeniach korby:
1)  r  a  c   b dla kąta   0,
2)  a  r  b   c dla kąta   180.
Rozwiązanie

siedem par klasy piątej, tzn. p5  7. Człon zerowy (0), w wymienionych parach
kinematycznych stanowi podstawę (człon nieruchomy) i względem niej odbywa
się ruch członów ruchomych od 1 do 5.
w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1

bok wektorów. Położenie wektorów względem osi przyjętego układu współrzęd-
nych Oxy, określamy poprzez tzw. kąty skierowane. Schemat mechanizmu z na-
niesionymi wektorami i kątami skierowanymi pokazano na rys. 1.15.
Ruch członów mechanizmu względem osi przyjętego układu współrzędnych
Oxy zostanie określony poprzez dwa równania wektorowe, opisujące ruch mecha-
nizmu korbowo-tłokowego złożonego z członów 1, 2 i 3, oraz ruch mechanizmu
korbowo-tłokowego z dołączonymi członami 4 i 5:
44
1) równanie wektorowe opisujące ruch członów mechanizmu korbowo-tłokowe-
go złożonego z członów 1, 2 i 3
  
r l  x (1)
2) równanie wektorowe opisujące ruch członów mechanizmu korbowo-tłokowe-
go z dołączonymi członami 4 i 5
    
r a b c  y (2)
   
  r  OA jest promieniem korby, l  AB określa długość korbowodu,
gdzie:  
AC  a jest odległością punktu C od punktu A na korbowodzie, OB  x jest 
odległością punktu B tłoka od punktu O określoną wzdłuż od osi Ox , CD  b

jest długością członu 4, c jest odległością od punktu O prowadnicy suwaka 5

równoległej do osi Oy , y jest odległością punktu D suwaka od osi Ox , określo-
ną wzdłuż prowadnicy równoległej do osi Oy.
Rys. 1.15. Schemat mechanizmu z naniesionymi wektorami do zad. 1.5

        
Położenie wektorów r  OA, l  AB, CD  b , OB  x i y określono poprzez
tzw. kąty skierowane. W przyjętym układzie współrzędnych Oxy kąty skierowa-
ne określono poprzez obrót osi Ox przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, do
pokrycia się jej z kierunkiem i zwrotem danego wektora. Przy tak przyjętej zasa-

dzie określania kątów skierowanych,
 położenie wektora r określone jest przez

kąt  , położenie wektora l określone jest przez kąt  , położenie wektora x

określone jest przez kąt równy zeru, ponieważ kierunek i zwrot wektora x pokry-
wa się z kierunkiem i zwrotem osi Ox układu współrzędnych, położenie wekto-

ra b określone jest poprzez przez kąt  , położenie wektora y przez kąt rów-

ny 90°, ponieważ kierunek i zwrot wektora y jest równoległy do osi Oy i z osią Ox
układu współrzędnych tworzy kąt prosty – rys. 1.15.
45
Ruch członów mechanizmu korbowo-tłokowego złożonego z korby 1
(człon OA), korbowodu 2 (człon AB ) , i tłoka 3, określimy z równania wektoro-
wego (1). Rzutując równanie (1) na wzajemnie prostopadłe osie Ox i Oy układu
współrzędnych Oxy, otrzymamy równania rzutów w postaci układu równań
r cos   l cos   x cos 0

 (3)
r sin   l sin   x sin 0
r cos   l cos   x
 (4)
r sin   l sin   0
z których z równania drugiego wyznaczymy zależność na kąt  w postaci
r
sin    sin  (5)
l
obrotu  , korbowód 2 wykonywać będzie ruch wahadłowy wokół punktu B.
Kąt  określający położenie korbowodu 2 będzie zawierał się w ćwiartkach
pierwszej i czwartej, w których określona jest funkcja arcsin. Stąd kąt  z za-
leżności (5) wynosi
  arcsin   sin  
r
(6)
 l 
Zależność na przemieszczenie punktu B tłoka 3 wzdłuż osi Ox wyznaczymy
z równania pierwszego układu równań (4) w postaci
x  r cos   l cos  (7)
 d d dx
 r dt sin   l dt sin   dt d dx
   2 ,  vB (8)
r d  d  dt dt
cos   l cos   0
 dt dt
d
Z równania drugiego wyznaczymy prędkość kątową w postaci zależności
dt
d r cos  d
 (9)
dt l cos  dt
gdzie kąt  został określony w zależności (6).
46
dx
Z równania pierwszego wyznaczymy prędkość punktu B tłoka  vB w po-
staci zależności dt
dx d d
 vB   r sin   l sin  (10)
dt dt dt
d
gdzie: kąt  został określony w zależności (6), prędkość kątowa w zależności (9).
dt
w postaci
 d 2  d 
2
d 2  d 
2
d 2x
  r sin   r   cos   l sin   l   cos  
 dt 2  dt  dt 2  dt  dt 2
 2 2 2
(11)
 d   d  d 2  d 
r
 dt 2 cos   r   sin   l cos   l   sin   0
  dt  dt 2  dt 
Wielkościami niewiadomymi w układzie równań (11) jest przyspieszenie ką-
d 2 d 2x
towe członu 2   2 i przyspieszenie  pB punktu B tłoka.
dt 2 dt 2
d 2
Przyspieszenie kątowe członu 2 równe 2
  2 wyznaczone z równania dru-
giego układu równań (11) przyjmie postać dt
1  d 2 
2 2
d 2  d   d 
  2    r cos   r   sin   l   sin   (12)
dt 2
l cos   dt 2
 dt   dt  
d 2x
oraz przyspieszenie  pB punktu B tłoka 3 wyznaczone z równania pierw-
dt 2
szego układu równań (11) przyjmie postać
2 2
d 2x d 2  d  d 2  d 
2
 p B   r 2
sin   r   cos   l 2
sin   l   cos  (13)
dt dt  dt  dt  dt 
d d 2 d 
(    const ) członu napędowego, tzn.   0 , otrzymamy uprosz-
dt dt 2 dt
d 
2
czone wzory na przyspieszenie kątowe   2 członu 2
dt 2
1   d  
2 2
d 2  d 
  2  r
   sin   l   sin   (14)
dt 2
l cos    dt   dt  
d 2x
oraz na przyspieszenie  pB punktu B tłoka 3 w postaci
dt 2
2 2
d 2x  d  d 2  d 
2
 p B   r   cos   l 2
sin   l   cos  (15)
dt  dt  dt  dt 
47
Po określeniu ruchu członów mechanizmu korbowo-tłokowego złożonego
z korby 1, korbowodu 2 i tłoka 3, określimy ruch mechanizmu korbowo-tłokowe-
go z dołączonymi członami 4 i 5, z równania wektorowego (2).
układu współrzędnych Oxy , otrzymamy równania rzutów w postaci układu równań
r cos   a cos   b cos   c cos 0  y cos90

 (16)
r sin   a sin   b sin   c sin 0  y sin 90
r cos   a cos   b cos   c

 (17)
r sin   a sin   b sin   y
Z równania pierwszego układu równań (17) wyznaczymy kąt  z zależności
1
cos   c  r cos   a cos   (18)
b
obrotu  , kąt  określający położenie członu 4 będzie zawierał się w ćwiartkach
pierwszej i drugiej, w której określona jest funkcja arccos. Stąd kąt  z zależno-
ści (18) wynosi
  arccos   c  r cos   a cos   

1
(19)
b 
Zależność na przemieszczenie punktu D suwaka 5 po prowadnicy pionowej y  y
wyznaczymy z równania drugiego układu równań (17)
y  r sin   a sin   b sin  (20)
Wykres przebiegu przemieszczenia y suwaka 5 w funkcji kąta  obrotu kor-
by pokazano na rys. 1.16.
Rys. 1.16. Przemieszczenie suwaka 5 w funkcji kąta obrotu korby do zad. 1.5
48
 d d d
 r dt sin   a dt sin   b dt sin   0 d dy
   4 ,  vD (21)
r d cos   a d cos   b d  cos   dy dt dt
 dt dt dt dt
d dy
członu 4  4 i prędkość  vD punktu D suwaka 5 po prowadnicy piono-
wej y  y.dt dt
Z równania pierwszego układu równań (21) wyznaczymy prędkość kątową
d
 4 członu 4
dt
d 1  d d 
  r sin   a sin   (22)
dt b sin   dt dt 
dy
Z równania drugiego układu równań (21) wyznaczymy prędkość  vD
punktu D suwaka 5 w postaci dt
dy d d d
 vD  r cos   a cos   b cos  (23)
dt dt dt dt
Wykres przebiegu prędkości vD suwaka 5 w funkcji kąta  obrotu korby po-
kazano na rys. 1.17.
w postaci
  d  2 d 2  d 
2
r   cos   a 2 sin   a   cos  

  dt  dt  dt 
 d 2 2
 b  d 
sin   b   cos   0
 dt 2  dt  d 2 d2y
    4 ,  pD (24)
  d 
2
d 2  d 
2 dt 2 dt 2
 r  dt  sin   a dt 2 cos   a  dt  sin  

 d 2  d 
2
d2y
 b 2 cos   b   sin  
 dt  dt  dt 2
uwzględniając w zależności (24) stałą wartość prędkości kątowej (  const)
d 2 d 
członu napędowego, tzn.   0.
dt 2 dt
d 2 d2y
towe członu 4   4 i przyspieszenie  pD punktu D suwaka 5 po pro-
dt 2 dt 2
wadnicy pionowej y  y.
49
Rys. 1.17. Prędkość suwaka 5 w funkcji kąta obrotu korby do zad. 1.5
d 2
Z równania pierwszego wyznaczymy przyspieszenie kątowe 4
członu 4 dt 2
d 2
 4 
dt 2
(25)
1   d  
2 2 2
d 2  d   d 
 r   cos   a 2 sin   a   cos   b   cos  
b sin    dt  dt  dt   dt  
d 2x
z równania drugiego wyznaczymy przyspieszenie 2  pD punktu D suwaka 5
w postaci dt
2 2
d2y  d  d 2  d 
2
 pD   r   sin   a 2 cos   a   sin  
2
(26)
d 2  d  
 b 2 cos   b   sin 
dt  dt 
Wykres przebiegu przyspieszenia pD suwaka 5 w funkcji kąta  obrotu korby
pokazano na rys. 1.18.
Rys. 1.18. Przyspieszenie suwaka 5 w funkcji kąta obrotu korby do zad. 1.5
50
Obliczona wartość prędkości rzeczywistej punktu A wynosi
v A   OA  10  0,35  3,5 m/s
sunkowej

v v v
v     A  0,0865 m/s  mm (27)
 v   v   vA 
wartość rysunkowa prędkości punktu A wynosi
v 3,5
 vA   A   40,5 mm
 v 0,0865
Prędkość rysunkową punktu A wykreślamy z dowolnie przyjętego punktu
zwanego biegunem prędkości i oznaczonym przez  v na rys. 1.19. Koniec wek-
tora prędkości rysunkowej punktu A oznaczamy małą literą a.
Po wyznaczeniu prędkości punktu A przystępujemy do wyznaczenia prędkości

punktu B. Prędkość punktu B wyznaczymy z równania wektorowego prędkości
  
vB  v A  vBA (28)
OB  OA  AB


Koniec wektora prędkości rysunkowej  vB  punktu B oznaczamy małą lite-
rą b – rys. 1.19.
Prędkość punktu C wyznaczymy, korzystając z podobieństwa figury ACB
członu 2 na rys. 1.14 mechanizmu i poszukiwanej figury acb na wieloboku pręd-
kości rys. 1.19, utworzonej przez końce wektorów prędkości bezwzględnych
punktów A, B i C. Korzystając z cechy podobieństwa figur w postaci proporcji
odcinków, możemy napisać równanie
ac AC AC
  ac  ab (29)
ab AB AB
51
i wyznaczyć odcinek ac
AC 0, 45
ac  ab  32   20,6 mm
AB 0,7
oraz narysować go na wieloboku prędkości na rys. 1.19.
Łącząc wyznaczony punkt c odcinka ab na wieloboku prędkości z biegunem

prędkości, wyznaczymy prędkość vC punktu C. Koniec wektora prędkości rysun-

kowej  vC  punktu C oznaczamy małą literą c.
Po wyznaczeniu prędkości punktu C, wyznaczymy prędkość punktu D z rów-
nania wektorowego
  
vD  vC  vDC (30)
y y  CD

po jego wykreśleniu na rys. 1.19. Koniec wektora prędkości rysunkowej  vD 
punktu D oznaczamy małą literą d.
Wykreślone na wieloboku prędkości – rys. 1.19 – rysunkowe wartości prędko-
ści punktów B, C i D są równe
 vB   40 mm,  vC   37,5 mm,  vD   27,6 mm
Wartości rzeczywiste prędkości tych punktów, po uwzględnieniu podziałki pręd-
kości wynoszą:
vB   vB   v  40  0,0865  3, 46 m/s
vC   vC   v  37,5  0,0865  3, 24 m/s
vD   vD   v  27,6  0,0865  2,39 m/s

przyspieszeń
Obliczona wartość rzeczywistego przyspieszenia punktu A dla   const. wynosi
p A  p An   2OA  102  0,35  35 m/s 2
Po przyjęciu podziałki przyspieszeniai jako stosunku przyspieszenia rzeczywi-

p p pn
p     An  0,605 m/s 2  mm (31)
 p   p   pA 
obliczona wartość rysunkowa przyspieszenia punktu A wynosi
n
 pAn   pA  0,605
35
 57,8 mm
p
Przyspieszenie rysunkowe punktu A wykreślamy z dowolnie przyjętego punk-
wektora przyspieszenia rysunkowego punktu A oznaczamy małą literą a.
52
Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu A, przystępujemy w następnym kroku
do wyznaczenia przyspieszenia punktu B.
Przyspieszenie punktu B wyznaczymy z równania wektorowego
    n t
pB  p A  pBA  p An  pBA  pBA (32)
OB OA AB  AB
wykreślonego w postaci wieloboku przyspieszeń na rys. 1.20, gdzie:
n
pBA
v2  v     32  0,0865  10,9 m/s2
 BA  BA v 
2 2
AB AB 0,7
n
pBA 10,9
 pBAn   p

0,605
 18 mm

Koniec wektora przyspieszenia rysunkowego  pB  punktu B oznaczamy małą
literą b – rys. 1.20.
Przyspieszenie punktu C wyznaczymy, korzystając z podobieństwa figu-

ry ACB członu 2 na rys. 1.14 mechanizmu i poszukiwanej figury acb na wielo-
boku przyspieszeń, podobnie jak w przypadku prędkości. Korzystając z podanej
cechy podobieństwa figur w postaci proporcji odcinków (29), możemy wyzna-
czyć odcinek ac
AC 0, 45
ac  ab  42   27 mm
AB 0,7
oraz narysować go na wieloboku przyspieszeń rys. 1.20. Łącząc wyznaczony
punkt c odcinka ac na wieloboku przyspieszeń z biegunem przyspieszeń  p ,

wyznaczymy przyspieszenie  pC  punktu C.
53
Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu C, wyznaczymy przyspieszenie punk-
tu D z równania wektorowego
  
pD  pC  pDC (33)
Uwzględniając, że
 n t
pDC  pDC  pDC
otrzymamy równanie (33) w postaci
  n t
pD  pC  pDC  pDC (34)
t t CD  CD
gdzie:
 vDC   v 
2
v2  39,5  0,0865 2
n
pDC  DC     23,3 m/s 2
CD CD 0,5
skąd
n
pDC23,3
 pDC
n
 p 0,605
  38,5 mm
Po wykreśleniu równania wektorowego (34) na przyspieszenie punktu D na


rys. 1.20, koniec wektora przyspieszenia rysunkowego  pD  punktu D oznacza-
my małą literą d.
Wykreślone na wieloboku przyspieszeń – rys. 1.20 – rysunkowe wartości
przyspieszeń punktów B, C i D są równe
 pB   42 mm,  pC   44 mm,  pD   36 mm
pB   pB   p  42  0,605  25, 4 m/s 2
pC   pC   p  44  0,605  26,6 m/s 2
pD   pD   p  36  0,605  21,8 m/s 2

skierowany przeciwnie do osi Oy przyjętego w metodzie analitycznej układu
spieszenie to wynosi pD   21,8 m/s 2 .
5. Porównanie wyników obliczeń otrzymanych z metody wykreślnej i analitycznej

w zadanym położeniu korby mechanizmu określonym kątem   45
Wyniki obliczeń metodą analityczną:
– przemieszczenie punktu D suwaka z zależności (20) wynosi yD  0,538 m,
– prędkość punktu D suwaka z zależności (23) wynosi vD  2,378 m/s,
– przyspieszenie punktu D suwaka z zależności (28) wynosi pD   22, 405 m/s 2 .
54
Wyniki obliczeń metodą wykreślną:
– prędkość punktu D suwaka wynosi vD  2,39 m/s,
– przyspieszenie punktu D suwaka wynosi pD   21,8 m/s 2 .
Otrzymane wartości prędkości i przyspieszenia punktu D wyznaczone metodą
wykreślną oraz metodą analityczną są zbliżone. Metoda analityczna jest metodą ści-
słą. Błąd względny wyznaczenia wartości prędkości vD i przyspieszenia pD można
określić jako stosunek modułu różnicy wyników z metody analitycznej i wykreślnej
do wyniku otrzymanego z metody analitycznej, wyrażony w procentach.
vDa  vDw 2,378  2,39
v   100%   100%  0,5%
vDa 2,378
pDa  pDw 22, 405  21,8
p   100%   100%  2,7%
pDa 22, 405
Otrzymane wartości błędów wyznaczenia prędkości i przyspieszenia, miesz-
czą się w granicach najczęściej przyjmowanych błędów dopuszczalnych, dla
prędkości do 5% i dla przyspieszeń do 10%.
ZADANIE 1.6

nu 5 mechanizmu przedstawionego na rys. 1.21 w funkcji kąta  obrotu członu
napędowego OA – korby 1 – i przedstawić je na wykresach. Sprawdzić ruchli-
wość mechanizmu.
55
Obliczenia przeprowadzić dla danych: OA  r  0,3 m, AB  a  0, 45 m,
CB  b  0, 4 m, OC  c  0,5 m, BD  d  0,6 m, kąt   20, prędkość kąto-
d
wa członu napędowego OA jest stała i wynosi    12 rad/s.
dt
ści  l  0,0175 m/mm.
Uwaga: Ruch mechanizmu przedstawionego na rys. 1.21, w którym r jest
korbą będzie możliwy, po spełnieniu warunków Grashofa:
1)  r  a    b  c  ,
2)  r  b    a  c  ,
3)  r  c    a  b  .
Wprowadzono również warunki dodatkowe:
4) b  d ,
5)   30.
Rozwiązanie

w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1

W metodzie analitycznej człony zastępujemy wektorami i położenia tych wekto-
rów określamy poprzez tzw. kąty skierowane, w przyjętym układzie współrzęd-
nych Oxy. Kąty skierowane określono poprzez obrót osi Ox przeciwnie do ruchu
wskazówek zegara, do pokrycia się jej z kierunkiem i zwrotem danego wektora,
jak pokazano na rys. 1.22.
 
Położenie wektora r określone jest przez kąt  , położenie wektora a okre-
ślone jest przez kąt  , położenie wektora b określone jest przez kąt  , położenie
56
 
wektora d określone jest poprzez przez kąt  , położenie wektora c określone jest

przez kąt równy zeru, ponieważ kierunek i zwrot wektora c pokrywa się z kierun-

kiem i zwrotem osi Ox układu współrzędnych Oxy , położenie wektora z określo-
ne jest przez stały kąt  – rys. 1.22.
Ruch punktu D suwaka (członu 5) mechanizmu po prowadnicy o kierunku uko-

śnym CD względem osi przyjętego nieruchomego układu współrzędnych Oxy
zostanie określony poprzez dwa równania wektorowe:
1) równanie wektorowe opisujące ruch członów mechanizmu korbowo-wahaczo-
wego złożonego z korby 1 (człon OA  r ), łącznika 2 (człon AB  a ), waha-
cza 3 (człon CB  b ) obracającego się wokół nieruchomego punktu C,
   
r a c b (1)
2) równanie wektorowe opisujące ruch mechanizmu złożonego z wahacza 3, czło-

nu 4 o długości równej BD  d i suwaka 5 o ruchu po prowadnicy CD o kie-
runku ukośnym pod kątem  względem osi Ox układu współrzędnych Oxy
  
b d  z (2)
gdzie: r  OA – promień korby 1, a  AB – długość łącznika 2, b  CB – długość

wahacza 3, c  OC – odległość między podporami O i C , d  BD – długość
członu 4, z  CD – odległość punktu D suwaka 5 od podpory C wzdłuż prowad-
nicy CD – osi z (o kierunku ukośnym pod kątem  względem osi Ox układu
współrzędnych Oxy ).
Ruch członów mechanizmu złożonego z korby 1 człon OA  r , łącznika 2
człon AB  a , wahacza 3 człon CB  b obracającego się wokół nieruchomego
punktu C, określimy z równania wektorowego (1). Rzutując równanie (1) na wza-
57
jemnie prostopadłe osie Ox i Oy układu współrzędnych Oxy, otrzymamy równa-
nia rzutów w postaci układu równań
r cos   a cos   c cos 0  b cos 

 (3)
r sin   a sin   c sin 0  b sin 
r cos   a cos   c  b cos 

  ,  (4)
r sin   a sin   b sin 
W układzie równań (4) niewiadomymi są kąty  i  określające położenia
 
wektorów a i b . Kąty  i  występują w obydwu równaniach układu rów-
nań (4). Niewiadome te wyznaczymy w sposób podany w punktach 1)÷8):
1) po lewych stronach układu równań (4) pozostawimy wyrażenia związane z ką-
tem  , pozostałe przenosimy na prawą stronę układu równań,
2) podnosimy do kwadratu wyrażenia po obydwu stronach układu równań (4)
i dodajemy je do siebie stronami,
3) w otrzymanym równaniu występuje kąt  jako niewiadoma w funkcji sin 
i cos  ,
4) korzystając ze wzoru jedynkowego, sprowadzamy równanie trygonometrycz-
ne do jednej funkcji – cos  ,
5) pozbywamy się pierwiastka we wzorze jedynkowym przenosząc pozostałe
wyrażenia na drugą stronę i podnosząc strony równania do kwadratu,
6) z otrzymanego równania trygonometrycznego kwadratowego wyznaczymy
dwa rozwiązania na funkcję cos  ,
7) z wyznaczonych dwóch rozwiązań na kąt  z funkcji cos  , po sprawdzeniu
ich przez podstawienie do układu równań (4) wynika, że jedno z rozwiązań
na kąt  jest rozwiązaniem prawdziwym, drugie nie sprawdza układu rów-
nań (4) i jest rozwiązaniem pozornym,
8) po wyznaczeniu kąta  , drugi z niewiadomych kątów, kąt  wyznaczymy
z jednego z układu równań (4).
Przedstawiony sposób postępowania na wyznaczenie kątów  i  zostanie

zastosowany poniżej. Na podstawie punktu 1) układ równań (4) przyjmie postać
 a cos     c  b cos    r cos  
 (5)
 a sin    b sin   r sin  
Na podstawie punktu 2) z układu równań (5) otrzymamy równanie
a 2   c  b cos    r cos    b sin   r sin  

2 2
(6)
58
Równanie (6) na podstawie punktu 3) podanego sposobu postępowania przyj-
mie postać
A cos   B sin   C  0 (7)
gdzie: A  2b  c  r cos   , B  2rb sin  , C  r 2  a 2  b 2  c 2  2rc cos  .
Równanie (7) na podstawie punktu 4) podanego sposobu postępowania spro-
wadzimy do postaci
A cos   B 1  cos 2   C  0 (8)
i na podstawie punktu 5) podanego sposobu postępowania przyjmie postać
 A cos   C 2  B 2 1  cos 2   (9)
Równanie (9) po przekształceniu przyjmie postać
 A2  B 2  cos2   2 AC cos    C 2  B 2   0 (10)
Na podstawie punktu 6) podanego sposobu postępowania otrzymamy dwa roz-
wiązania równania (10):
AC B
cos 1    A2  B 2  C 2 (11)
A2  B 2 A2  B 2
oraz
AC B
cos  2    2 A2  B 2  C 2 (12)
A B
2 2
A  B2
Po sprawdzeniu prawdziwości wyznaczenia kąta  , jednego z dwu rozwiązań
(11) i (12), po podstawieniu do równań (4) na podstawie punktu 7) podanego spo-
sobu postępowania, wyznaczymy kąt  z rozwiązania (11)
  arccos   
AC B
 2 A2  B 2  C 2  (13)
 A B 2
2
A  B2 
Drugi z niewiadomych kątów, kąt  wyznaczymy z pierwszego równania
układu równań (4)
1
cos    c  b cos   r cos   (14)
a
obrotu  , łącznik 2 (człon AB  a ) wykonywać będzie ruch wahadłowy wokół
ruchomego punktu A. Kąt  określający położenie łącznika 2 będzie zawierał się
w ćwiartkach pierwszej i drugiej, w których określona jest funkcja arccos. Stąd
kąt  z zależności (14) wynosi
  arccos   c  b cos   r cos   

1
(15)
a 
59
 d d d
 r dt sin   a dt sin   b dt sin  d d
   2 ,  3 (16)
r d cos   a d cos   b d  cos  dt dt
 dt dt dt
Wielkościami niewiadomymi w układzie równań (16) są prędkości kątowe
d d
członu 2   2 i członu 3   3 . Niewiadome te występują w obydwu
dt dt
równaniach. W celu uproszczenia ich wyznaczenia, dokonamy obrotu układu
współrzędnych Oxy o kąt  . Równania prędkości (16) w obróconym o kąt 
układzie współrzędnych przyjmą postać
 d d d
 r dt sin      a dt sin      b dt sin     
 (17)
r d cos      a d cos      b d  cos     
 dt dt dt
Z równania pierwszego układu równań (17) wyznaczymy prędkość kątową
d
 3 członu 3
dt
d  r sin     d
 (18)
dt b sin      dt
Postępując podobnie jak przy wyznaczeniu prędkości kątowej członu 3, dokonu-
jąc obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  , z równania pierwszego obrócone-
d
go o kąt  układu równań (16), wyznaczymy prędkość kątową   2 członu 2
dt
d r sin     d
 (19)
dt a sin     dt
w postaci
 d 2  d 
2
d 2  d 
2
 r 2 sin   r   cos   a sin   a   cos  

 dt  dt  dt 2  dt 
 d 2
2
 b  d 
sin   b   cos 
 dt 2  dt 
 2 2 2
(20)
 d   d  d 2  d 
r
 dt 2 cos   r   sin   a cos   a   sin  
 dt  dt 2  dt 

 d 2  d 
2
 b 2 cos   b   sin 
 dt  dt 
60
Wielkościami niewiadomymi w układzie równań (20) są przyspieszenia kąto-
d 2 d 2
we członu 2   2 i członu 3   3 . Niewiadome te występują w obydwu
dt 2 dt 2
równaniach. W celu uproszczenia ich wyznaczenia, podobnie jak w przypadku
wyznaczania prędkości, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy odpo-
wiednio o kąt  i kąt  .
Równania przyspieszeń (20) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych,
i po usunięciu składnika mnożonego przez sin     równego zeru i uwzględ-
nieniu, że cos     jest równe jeden, przy stałej wartości prędkości kątowej
d 2 d 
(  const) członu napędowego, tzn.   0 , przyjmą postać
dt 2 dt
  d  2  d 
2
d 2  d 
2
r   cos       a     b sin       b   cos     

  dt   dt  dt 2  dt  (21)
 2 2
  d   d 2
 d 2
  d  
 r  dt  sin      a dt 2  b dt 2 cos       b  dt  sin     

Z równania pierwszego układu równań (21) wyznaczymy przyspieszenie kąto-

d 2
we   3 członu 3
dt 2
d 2 1   d  2  d 
2
 d 
2

  r   cos       a    b   cos       (22)
dt 2
b sin        dt   dt   dt  
Równania przyspieszeń (20) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych,

i po usunięciu składnika mnożonego przez sin       0 i uwzględnieniu, że
cos       1 , przy stałej wartości prędkości kątowej (  const) członu napę-
d 2 d 
dowego, tzn.   0, otrzymamy w postaci
dt 2 dt
  d  2 d 2  d 
2
 d 
2

  r  cos       a sin       
 a cos        b  
  dt  dt 2  dt   dt  (23)
 2 2
  d  d 2  d  d 2
 r 
  dt  sin       a 2
cos       a   sin       b
 dt  dt  dt 2

d 2
dt 2
d 2 1   d  2  d 
2
 d    (24)
2
   r   cos       a   cos       b   
dt 2 a sin       dt   dt   dt  
61
Ruch części mechanizmu złożonego z wahacza 3 o długości równej CB = b,
którego położenie określone jest przez kąt  , członu 4 o długości równej BD = d,
którego położenie określone jest przez kąt  i suwaka 5 o ruchu wzdłuż prowad-
nicy CD o kierunku określonym kątem  względem osi Ox , którego położenie
określone jest przez odległość z  CD punktu D suwaka 5 od podpory C wzdłuż
prowadnicy CD (osi z ), opisuje równanie wektorowe (2). Rzutując równanie (2)
na wzajemnie prostopadłe osie Ox i Oy układu współrzędnych Oxy, otrzymamy
równania rzutów w postaci układu równań
b cos   d cos   z cos 
  , z (25)
b sin   d sin   z sin 
Wielkościami niewiadomymi w układzie równań (25) jest kąt  określający
położenie członu 4, oraz przemieszczenie z punktu D suwaka 5 wzdłuż prowad-
nicy CD. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu uproszczenia
ich wyznaczenia, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  , jaki
tworzy prowadnica CD z osią Ox. Równania rzutów (25) w obróconym o kąt 
układzie współrzędnych przyjmą postać
b cos       d cos       z cos    

 (26)
b sin       d sin       z sin    
Z równania drugiego układu równań (26) wyznaczymy kąt  z zależności
b
sin        sin      (27)
d
obrotu  , kąt      określający położenie członu 4 w układzie obróconym bę-
dzie zawierał się w ćwiartkach pierwszej i czwartej, w której określona jest funk-
cja arcsin
     arcsin   sin      
b
(28)
 d 
skąd kąt  jest równy
    arcsin   sin      
b
(29)
 d 
Zależność na przemieszczenie z punktu D suwaka 5 wzdłuż prowadnicy CD,
wyznaczymy z równania pierwszego obróconego o kąt  układu równań (26),
w postaci
z  b cos       d cos      (30)
Wykres przebiegu przemieszczenia z suwaka 5 w funkcji kąta  obrotu kor-
by pokazano na rys. 1.23.
62
 d d dz
b dt sin   d dt sin   dt cos  d dz
   4 ,  vD (31)
b d  cos   d d  cos   dz sin  dt dt
 dt dt dt

d dz
członu 4   4 i prędkość  vD punktu D suwaka 5 o kierunku wzdłuż pro-
dt dt
wadnicy CD. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu uprosz-
czenia ich wyznaczenia, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  .
Równania prędkości (31) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych przyjmą
postać
 d d dz
b dt sin       d dt sin       dt cos    
 (32)
b d  cos       d d  cos       dz sin    
 dt dt dt
d
Z równania drugiego wyznaczymy prędkość kątową   4 członu 4
dt
d b cos      d 
 (33)
dt d cos      dt
dz
Z równania pierwszego wyznaczymy prędkość  vD punktu D suwaka 5
w postaci dt
dz d d
 vD  b sin       d sin      (34)
dt dt dt
63

w postaci
 d 2  d 
2
d 2  d 
2
d 2z
b 2 sin   b   cos   d sin   d   cos   cos 
 dt  dt  dt 2  dt  dt 2
 2 2 2
(35)
 d   d  d 2  d  d 2z
b dt 2 cos   b  dt  sin   d dt 2 cos   d  dt  sin   dt 2 sin 

d 2 d 2z
towe członu 4 2   4 i przyspieszenie 2  pD punktu D suwaka 5 o kierun-
dt dt
ku wzdłuż prowadnicy CD. Niewiadome te występują w obydwu równaniach.
W celu uproszczenia ich wyznaczenia, dokonamy obrotu układu współrzęd-
nych Oxy o kąt  . Równania przyspieszeń (35) w obróconym o kąt  układzie
współrzędnych i po usunięciu składnika mnożonego przez sin     równego
zeru i uwzględnieniu, że cos      1 , przyjmą postać
 d 2  d 
2
d 2
 b 2
sin       b   cos       d 2 sin      
 dt  dt  dt
 d 
2 2
 d 
d z
 cos       2
  dt  dt
 2 2
(36)
 d   d  d 2
b
 dt 2 cos       b   sin       d cos      
 dt  dt 2

  d  2
 d   sin       0
  dt 
64
d 2
Z równania drugiego wyznaczymy przyspieszenie kątowe   4 członu 4
dt 2
d 2 1  d 2  d 
2
  b 2 cos       b   sin      
dt 2 d cos       dt  dt 
(37)
 d 
2

d  sin      
 dt  
d 2z
z równania pierwszego wyznaczymy przyspieszenie  pD punktu D suwa-
ka 5 w postaci dt 2
2
d 2z d 2  d  d 2
 b sin       b   cos       d sin      
dt 2 dt 2  dt  dt 2
2
(38)
 d 
d  cos     
 dt 
3. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu metodą planu prędkości

Obliczona wartość prędkości rzeczywistej punktu A w ruchu obrotowym członu
napędowego OA wokół punktu O wynosi
v A   OA  12  0,3  3,6 m/s
Po wyznaczeniu prędkości punktu A członu napędowego OA w następnej
kolejności wyznaczymy prędkość punktu B członu AB połączonego obrotowo
z członem napędowym OA.
Związek między prędkościami dwóch punktów członu wynika ze znanego
z mechaniki równania wektorowego prędkości w ruchu płaskim, że prędkość bez-
65
względna jest równa sumie wektorowej prędkości unoszenia i prędkości względ-
nej i jest równa
  
v  vu  vw (39)
  
względna.
Prędkość punktu B dla członu AB mechanizmu wyznaczymy na podstawie
równania (39), które przyjmie postać równania wektorowego prędkości
  
vB  v A  vBA (40)
 CB  OA  AB

gdzie: vB – prędkość bezwzględna punktu B, której kierunek jest prostopadły

do członu CB, wynikający z obrotu członu CB wokół punktu C, v A – prędkość

unoszenia punktu A, vBA – prędkość względna wynikająca z ruchu obrotowego
punktów B względem A.
W równaniu (40) prędkość bezwzględna punktu B jest sumą wektorową pręd-
kości unoszenia punktu A i prędkości względnej punktu B względem A. Podwójne

podkreślenie wektora v A w równaniu (40) świadczy o tym, że znamy jego kieru-
 
nek i wartość (także i zwrot). Pojedyncze podkreślenia wektorów vB i vBA świad-
czą o tym, że znamy tylko kierunki wektorów (nie znamy ich wartości).
sunkowej

v v v
v     A  0,0558 m/s  mm (41)
 v   v   vA 
vA3,6
 vA     64,5 mm
 v 0,0558
Równanie wektorowe (40) na wyznaczenie prędkości punktu B wykreślamy
w następujący sposób. Z dowolnie przyjętego punktu zwanego biegunem pręd-

kości i oznaczonego przez  v wykreślamy wektor prędkości rysunkowej  v A 
punktu A pokazany na rys. 1.26. Kierunek prędkości punktu A wynika z obrotu
członu OA wokół punktu O i jest prostopadły do członu OA. Zwrot prędkości
punktu A wynika ze zwrotu prędkości kątowej  członu napędowego OA po-

kazanej na rys. 1.21 mechanizmu. Z końca wektora  v A  kreślimy prostą prosto-
padłą do członu AB. Z bieguna prędkości  v wykreślamy prostą prostopadłą do
członu CB. Punkt przecięcia się prostych prostopadłych wyznacza koniec wektora

prędkości bezwzględnej rysunkowej  vB  oraz koniec wektora prędkości względ-

nej rysunkowej  vBA  .
 
Prędkości bezwzględne  v A  i  vB  zostały wykreślone z bieguna prędkości,

natomiast prędkość względna  vBA  łączy końce wektorów prędkości bezwzględ-
66
 
nych  v A  i  vB  . Końce wektorów prędkości bezwzględnych rysunkowych od-
powiednich punktów oznaczamy małymi literami tych punktów i tak koniec wek-
 
tora prędkości  v A  punktu A oznaczamy literą a, koniec wektora prędkości  vB 
punktu B literą b – rys. 1.26.
Po wyznaczeniu prędkości punktu B wyznaczymy prędkość punktu D suwa-

ka 5, ponieważ znamy kierunek ruchu posuwisto-zwrotnego suwaka 5 po prowad-
nicy CD. Kierunek prędkości względnej punktu D względem punktu B wynika
z ruchu względnego obrotowego tych punktów.
Po wyznaczeniu prędkości punktu B wyznaczymy prędkość punktu D suwa-
ka 5 z równania wektorowego prędkości
  
vD  vB  vDB (42)
CD  CB  BD


Koniec wektora prędkości rysunkowej  vD  punktu D oznaczamy małą lite-
rą d – rys. 1.26.
Wykreślone na wieloboku prędkości – rys. 1.26 – rysunkowe wartości prędko-
ści punktów B i D są równe
(vB )  33,5 mm, (vD )  40 mm
67
prędkości wynoszą:
vB   vB   v  33,5  0,0558  1,87 m/s
vD   vD   v  40  0,0558  2, 2 m/s
4. Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu metodą planu przyspieszeń

Obliczona wartość rzeczywistego przyspieszenia punktu A dla   const wynosi
p A  p An   2OA  122  0,3  43, 2 m/s 2

p p pn
p     An  0,9 m/s 2  mm (43)
 p   p   pA 
pn
 p An    A  43,
0,9
2
 48 mm
p
Przyspieszenie rysunkowe punktu A wykreślamy z dowolnie przyjętego punk-

wektora przyspieszenia rysunkowego punktu A oznaczamy małą literą a.
Związek między przyspieszeniami dwóch punktów członu wyznaczymy, ko-

rzystając ze znanego z mechaniki równania wektorowego przyspieszeń w ruchu
68
płaskim, że przyspieszenie bezwzględne punktu jest równe sumie wektorowej
przyspieszenia unoszenia i przyspieszenia względnego i jest równe
  
p  pu  pw (44)
  
spieszenie względne.
Przyspieszenie punktu B członu AB wyznaczymy z równania wektorowego
  
pB  p A  pBA (45)
Po uwzględnieniu w równaniu (45), że w ruchu obrotowym względnym czło-
nu AB przyspieszenie względne punktu B względem punktu A jest sumą wektoro-
wą przyspieszenia względnego normalnego i stycznego
 n t
pBA  pBA  pBA (46)
oraz, że w ruchu obrotowym członu CB wokół punktu C przyspieszenie punk-
tu B jest sumą wektorową przyspieszenia normalnego i stycznego
  
pB  pBn  pBt (47)
   n t
pBn  pBt  p An  pBA  pBA (48)
CB  CB OA AB  AB
wykreślonego w postaci wieloboku przyspieszeń na rys. 1.27, gdzie:

v 2 1,87 
2 n
pBn  B 
CB 0, 4
 8,74 m/s 2 , skąd  pBn   pB  8,74
0,9
 9,7 mm
p
n
pBA 
2
vBA

 vBA   v  2

 38  0,0558 2
 10 m/s 2 , skąd
AB AB 0, 45
n
 pBAn   pBA  0,9
10
 11,1 mm
p

Koniec wektora przyspieszenia rysunkowego  pB  punktu B oznaczamy małą
literą b – rys. 1.27.
Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu B, wyznaczymy przyspieszenie punk-
tu D z równania wektorowego
  
pD  pB  pDB (49)
Uwzględniając w równaniu (49), że w ruchu obrotowym względnym czło-
nu BD przyspieszenie względne punktu D względem punktu B jest sumą wekto-
rową przyspieszenia względnego normalnego i stycznego
 n t
pDB  pDB  pDB
69
otrzymamy równanie (49) w postaci
  n t
pD  pB  pDB  pDB (50)
CD BD  BD
gdzie:
n
pDB
v2  v     25, 2  0,0558  3,3 m/s2 , skąd
 DB  DB v 
2 2
BD BD 0,6
n
 pDB
n
  pDB  0,9
3,3
 3,7 mm
p
Po wykreśleniu równania wektorowego (50) na przyspieszenie punktu D na


rys. 1.27, koniec wektora przyspieszenia rysunkowego  pD  punktu D oznacza-
my małą literą d.
Wykreślone na wieloboku – rys. 1.27 – rysunkowe wartości przyspieszeń
punktów B i D są równe
( pB )  64 mm, ( pD )  82,5 mm
pB   pB   p  64  0,9  57,6 m/s 2
pD   pD   p  82,5  0,9  74,3 m/s 2
 
Zwroty wektorów prędkości i przyspieszenia  vD  i  pD  punktu D na wie-
loboku prędkości i przyspieszeń metody wykreślnej są skierowane przeciwnie do
osi przyjętego w metodzie analitycznej układu współrzędnych Oxy , stąd znaki
wartości prędkości vD i przyspieszenia pD z metody wykreślnej są ujemne i war-
tości te wynoszą: vD   2, 2 m/s i pD  74,3 m/s 2 .

– przemieszczenie punktu D suwaka z zależności (30) wynosi z D  0,765 m,
– prędkość punktu D suwaka z zależności (34) wynosi vD  2,179 m/s,
– przyspieszenie punktu D suwaka z zależności (38) wynosi pD  71,57 m/s 2 .
– prędkość punktu D suwaka wynosi vD  2, 2 m/s,
– przyspieszenie punktu D suwaka wynosi pD  74,3 m/s 2 .
Otrzymane wartości prędkości i przyspieszenia punktu D suwaka wyznaczone me-
todą wykreślną oraz metodą analityczną są zbliżone. Metoda analityczna jest metodą
ścisłą. Błąd względny wyznaczenia wartości prędkości vD i przyspieszenia pD można
70
vDa  vDw 2,179  2, 2
v   100%   100%  1%
vDa 2,179
pDa  pDw 71,57  74,3
p   100%   100%  3,8%
pDa 71,57
ZADANIE 1.7

członu napędowego OA – korby 1 – i przedstawić je na wykresach. Sprawdzić
ruchliwość mechanizmu.
71
Obliczenia przeprowadzić dla podanych wymiarów mechanizmu: długość kor-
by 1 OA  r  0,3 m, długość wahliwego korbowodu 2 AC  a  0,85 m, dłu-
gość członu 4 CD  b  0, 4 m, odległość OB  c  0,35 m między podporami
w punktach O i B, odległość d  0,5 m od punktu B wzdłuż osi Ox układu
współrzędnych Oxy. Prędkość kątowa członu napędowego OA jest stała i wynosi
d
  15 rad/s.
dt
W położeniu mechanizmu zadanym poprzez kąt   65 korby 1, wyznaczyć
prędkość i przyspieszenie członu 5 metodą wykreślną planu prędkości i przy-
spieszeń. Dokonać porównania wyników otrzymanych z obydwu metod w za-
danym położeniu mechanizmu. Mechanizm narysowano w podziałce długości
 l  0,0122 m/mm.
Uwaga: Ruch mechanizmu przedstawionego na rys. 1.28 będzie możliwy, po
spełnieniu dwóch warunków w skrajnych położeniach korby:
1)  a  r  b    c  d  – dla kąta   0,
2)  a  r   c oraz  a  r  b    c  d  – dla kąta   180,
oraz dodatkowego warunku r  c.
Rozwiązanie

w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1

W metodzie analitycznej człony zastępujemy wektorami i położenia tych wekto-
rów określamy poprzez tzw. kąty skierowane, w przyjętym układzie współrzęd-
nych Oxy. Kąty skierowane określono poprzez obrót osi Ox przeciwnie do ruchu
wskazówek zegara, do pokrycia się jej z kierunkiem i zwrotem danego wektora,
jak pokazano na rys. 1.29.
72
Ruch punktu D suwaka (członu 5) mechanizmu po prowadnicy o kierunku

pionowym równoległym do osi Oy nieruchomego układu współrzędnych Oxy
zostanie określony poprzez dwa równania wektorowe:
1) równanie wektorowe opisujące ruch członów mechanizmu złożonego z kor-
by 1 (człon OA ), wahliwego korbowodu 2 przemieszczającego się w suwa-
ku 3, który obraca się wokół nieruchomego punktu B, leżącego na osi Ox
w odległości OB  c
  
r z c (1)
2) równanie wektorowe opisujące ruch wszystkich członów mechanizmu
     

r a b  c d  y  (2)
gdzie: r  OA – promień korby, z  AB – odległość punktu A wahliwego kor-
bowodu 2 od punktu B suwaku 3, c  OB – odległość między podporami O i B
mierzona wzdłuż osi Ox , a  AC – długość wahliwego korbowodu 2 przemiesz-
czającego się w wahliwym suwaku 3, b  CD – długość członu 4, d – odległość
prowadnicy pionowej ruchu suwaka 5 od podpory w punkcie B suwaka 3.
           
Położenie wektorów r  OA , z  AB , OB  c , AC  a , CD  b , d i y
określono poprzez tzw. kąty skierowane. W przyjętym układzie współrzędnych
Oxy kąty skierowane określono poprzez obrót osi Ox przeciwnie do ruchu
wskazówek zegara, do pokrycia się jej z kierunkiem i zwrotem danego wekto-
ra. Przy tak przyjętej zasadzie określania kątów skierowanych, położenie wekto-
 
ra r określone jest przez kąt  , położenie wektora z określone jest przez kąt  ,
 
położenie wektora a podobnie jak wektora z określone jest przez kąt  , ponie-
 
waż kierunek i zwrot wektora a pokrywa się z kierunkiem i zwrotem wektora z ,
73
  
położenie wektora b określone jest przez kąt  , położenie wektorów c id okre-

ślone jest przez kąt równy zeru, ponieważ kierunek i zwrot wektorów c i d pokry-
wa się z kierunkiem i zwrotem osi Ox układu współrzędnych, położenie wekto-
 
ra y określone jest przez kąt równy 90 , ponieważ kierunek wektora y jest rów-
noległy do osi Oy i z osią Ox układu współrzędnych tworzy kąt prosty – rys. 1.29.
Ruch członów mechanizmu złożonego z korby 1, wahliwego korbowodu 2
przemieszczającego się w suwaku 3 i obracającego się wokół nieruchomego punk-
tu B suwaka 3, określimy z równania wektorowego (1). Rzutując równanie (1) na
wzajemnie prostopadłe osie Ox i Oy układu współrzędnych Oxy, otrzymamy
równania rzutów w postaci układu równań
r cos   z cos   c cos 0
 (3)
r sin   z sin   c sin 0
r cos   z cos   c
 (4)
r sin   z sin   0
z których po przekształceniu do postaci
 z cos   c  r cos 
 (5)
 z sin    r sin 
i po podzieleniu równania drugiego układu równań (5) przez pierwsze, wyznaczy-
my zależność na kąt  w postaci
r sin 
tg   (6)
r cos   c
obrotu  , korbowód 2 wykonywać będzie ruch wahadłowy wokół punktu B.
Kąt  określający położenie korbowodu 2 będzie zawierał się w ćwiartkach
pierwszej i czwartej, w których określona jest funkcja arctg. Stąd kąt  z za-
leżności (6) wynosi
 r sin  
  arctg   (7)
 r cos   c 
Zależność na przemieszczenie z  AB punktu B suwaka 3 wzdłuż korbowo-
du 2 wyznaczymy z układu równań (5), po podniesieniu stron równania pierwsze-
go i drugiego do kwadratu i dodaniu stron równań do siebie, otrzymamy w postaci
z  r 2  c 2  2rc cos  (8)
74
 d dz d
 r dt sin   dt cos   z dt sin   0 d dz
   2 ,  vB 3 B 2 (9)
r d cos   dz sin   z d cos   0 dt dt
 dt dt dt
d dz
członu 2   2 i prędkość względna  vB 3 B 2 punktu B suwaka 3 po kor-
dt dt
bowodzie wahliwym 2. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu
uproszczenia ich wyznaczenia, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy
o kąt  . Równania prędkości (9) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych
przyjmą postać
 d dz d
 r dt sin      dt cos      z dt sin      0
 (10)
r d cos      dz sin      z d cos      0
 dt dt dt
Z równania drugiego w układzie obróconym (10) wyznaczymy prędkość kąto-
d
wą w postaci zależności
dt
d r d
 2   cos     (11)
dt z dt
Z równania pierwszego w układzie obróconym (10) wyznaczymy prędkość
dz
względną w postaci zależności
dt
dz d
 vB 3 B 2  r sin     (12)
dt dt
w postaci
 d 2  d 
2
d 2z dz d
  r 2
sin   r   cos   2
cos   2 sin  
 dt  dt  dt dt dt
 d 2 2
 z  d 
sin   z   cos   0
 dt 2  dt 
 2 2
(13)
 d   d  d 2z dz d
r
 dt 2 cos   r   sin   2
sin   2 cos  
  dt  dt dt dt
 d 2  d 
2
 z 2 cos   z   sin   0
 dt  dt 
75
Wielkościami niewiadomymi w układzie równań (13) jest przyspieszenie kąto-
d 2 d 2z
we członu 2   2 i przyspieszenie względne  pB 3 B 2 punktu B suwaka 3
dt 2 dt 2
po korbowodzie wahliwym 2. Niewiadome te występują w obydwu równaniach.
W celu uproszczenia ich wyznaczenia, podobnie jak w przypadku wyznaczania
prędkości, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  . Równania przy-
spieszeń (13) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych, i po usunięciu skład-
ników mnożonych przez sin     równych zeru, przyjmą postać
 d 2  d 
2
d 2z
 r 2 sin      r   cos      2 cos     
 dt  dt  dt
 d 
2
 z  cos      0
  dt 
 (14)
2
 d 2  d  d dz
 r 2
cos       r   sin      2 cos     
 dt  dt  dt dt
 d 2
 z 2 cos      0
 dt
Po uwzględnieniu w układzie równań (14), że cos      1 , przyspieszenie
d 2
kątowe członu 2 2
  2 wyznaczone z drugiego równania układu równań (14)
przyjmie postać dt
1  d 2 d dz 
2
d 2  d 
  2    r cos       r   sin       2  (15)
dt 2 z  dt 2  dt  dt dt 
d 2z
oraz przyspieszenie względne  pB 3 B 2 punktu B suwaka 3 po korbowodzie
dt 2
wahliwym 2 wyznaczone z równania pierwszego układu równań (14) przyjmie
postać
2 2
d 2z d 2  d   d 
2
 p B3B 2  r 2
sin      r   cos      z   (16)

d 2 d 
(  const) członu napędowego, tzn.   0, otrzymamy uproszczone
dt 2 dt
wzory na przyspieszenie kątowe  2 członu 2 z zależności (15)
1   d  d dz 
2
d 2
2
  2  r
   sin      2  (17)
dt z   dt  dt dt 
76
d 2z
oraz na przyspieszenie względne  pB 3 B 2 z zależności (16)
dt 2
2 2
d 2z  d   d 
2
 pB 3 B 2  r   cos      z   (18)
dt  dt   dt 
Po określeniu ruchu członów mechanizmu złożonego z korby 1, wahliwego
korbowodu 2 przemieszczającego się w suwaku 3 obracającego się wokół nieru-
chomego punktu B, określimy ruch mechanizmu złożonego z korby 1, wahliwego
korbowodu 2 – członu AC  a przemieszczającego się w suwaku 3, członu 4
o długości CD  b i suwaka 5 o ruchu w kierunku pionowym równoległym do
osi Oy, z równania wektorowego (2).
Rzutując równanie (2) na wzajemnie prostopadłe osie Ox i Oy układu współ-
rzędnych Oxy , otrzymamy równania rzutów w postaci układu równań
r cos   a cos   b cos    c  d  cos 0  y cos90

 (19)
r sin   a sin   b sin    c  d  sin 0  y sin 90

r cos   a cos   b cos    c  d 

 (20)
r sin   a sin   b sin   y
Z równania pierwszego układu równań (20) wyznaczymy kąt  z zależ-
ności
1
cos  
b
 c  d   r cos   a cos   (21)
obrotu  , kąt  określający położenie członu 4 będzie zawierał się w ćwiartkach
pierwszej i drugiej, w których określona jest funkcja arccos. Stąd kąt  z zależ-
ności (21) wynosi
1
  arccos
b
 c  d   r cos   a cos   (22)
Zależność na przemieszczenie punktu D suwaka 5 po prowadnicy pionowej

wyznaczymy z równania drugiego układu równań (20)
y  r sin   a sin   b sin  (23)
Wykres przemieszczenia y suwaka 5 w funkcji kąta  obrotu korby pokazano

na rys. 1.30.
77

 d d d
 r dt sin   a dt sin   b dt sin   0 d dy
   4 ,  vD (24)
r d cos   a d cos   b d  cos   dy dt dt
 dt dt dt dt
d dy
członu 4   4 i prędkość  vD punktu D suwaka 5 wzdłuż prowadnicy
pionowej. dt dt
d
Z równania pierwszego wyznaczymy prędkość kątową   4 członu 4
dt
d 1  d d 
 4    r sin   a sin   (25)
dt b sin   dt dt 
dy
Z równania drugiego wyznaczymy prędkość  vD punktu D suwaka 5
w postaci dt
dy d d d
 vD  r cos   a cos   b cos  (26)
dt dt dt dt
78
w postaci
 d 2  d 
2
d 2  d 
2
 r 2 sin   r   cos   a 2 sin   a   cos  

 dt  dt  dt  dt 
 d 2 2
 b  d 
2
sin   b   cos   0
 dt  dt 
 2 2 2
(27)
d y d 2  d  d 2  d 
 dt 2  r cos   r   sin   a cos   a   sin  
dt 2  dt  dt 2  dt 

 d 2  d 
2
 b 2 cos   b   sin 
 dt  dt 
d 2 d2y
towe członu 4   4 i przyspieszenie  pD punktu D suwaka 5 wzdłuż
dt 2 dt 2
prowadnicy pionowej.
d 2
Z równania pierwszego wyznaczymy przyspieszenie kątowe   4 czło-
nu 4 dt 2
1  d 2
2
d 2  d  d 2
  4   r sin   r   cos   a sin  
dt 2 b sin   dt 2  dt  dt 2
(28)
 d 
2
 d 
2

 a  cos   b   cos  
 dt   dt  
d2y
oraz z równania drugiego wyznaczymy przyspieszenie 2
 pD punktu D su-
waka 5 wzdłuż prowadnicy pionowej w postaci dt
2 2
d2y d 2  d  d 2  d 
2
 pD  r 2 cos   r   sin   a 2 cos   a   sin  
2
(29)
d 2  d 
 b 2 cos   b   sin 
dt  dt 
d 2 d 
(  const) członu napędowego, tzn. 2
  0, otrzymamy uproszczone
dt dt
d 2
wzory na przyspieszenie kątowe   4 członu 4 z zależności (28)
dt 2
d 
2
 4 
dt 2
(30)
1   d  
2 2 2
d 2  d   d 
 r   cos   a 2 sin   a   cos   b   cos  
b sin    dt  dt  dt   dt  
79
d2y
oraz na przyspieszenie  pD punktu D suwaka 5 wzdłuż prowadnicy piono-
dt 2
wej z zależności (29) postaci
2 2
d2y  d  d 2  d 
2
 p D   r   sin   a 2
cos   a   sin  
2
(31)
d 2  d 
 b 2 cos   b   sin 
dt  dt 
Wykres przyspieszenia pD suwaka 5 w funkcji kąta  obrotu korby pokazano
na rys. 1.32.
3. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu metodą planu prędkości

Obliczona wartość prędkości rzeczywistej punktu B wynosi
v A   OA  15  0,3  4,5 m/s
sunkowej

v v v
v     A  0,0874 m/s  mm (32)
 v   v   vA 
v 4,5
 vA   A   51,5 mm
 v 0,0874
Prędkość rysunkową punktu A wykreślamy z dowolnie przyjętego punktu
tora prędkości rysunkowej punktu A oznaczamy małą literą a.
Po wyznaczeniu prędkości punktu A możemy w następnej kolejności wyzna-
czyć prędkości punktu B, natomiast nie możemy wyznaczyć prędkości punktu C,
ponieważ nie znamy jej kierunku i wartości.
80
Punkt B mechanizmu należy do członu 2 i członu 3. Punkt B należący do czło-

nu 2 oznaczymy symbolem B2, natomiast należący do członu 3 oznaczymy sym-
bolem B3. Punkt B3 pokrywa się z punktem B związanym z nieruchomą podstawą

mechanizmu, stąd prędkość punktu B3 jest równa zeru ( vB 3  0 ). Równanie wek-
torowe na wyznaczenie prędkości punktu B2 ma postać
  
vB 2  v A  vB 2 A (33)
 OA  AB
Równania tego nie można rozwiązać wykreślnie w postaci wieloboku pręd-

kości, ponieważ nie znamy kierunku i wartości prędkości punktu B2. Wiemy na-
tomiast, że prędkość punktu B3 jest równa zeru. Równanie wektorowe wyraża-
jące związek między prędkościami punktów B2 i B3 wynika z przemieszczenia
względnego członów 2 i 3
  
vB 3  vB 2  vB 3 B 2 (34)
 
gdzie: vB 3 – prędkość bezwzględna punktu B3, vB 2 – prędkość unoszenia punk-

tu B2, vB 3 B 2 – prędkość względna punktu B3 względem punktu B2.
Po uwzględnieniu w równaniu (34) zależności (33) na prędkość punktu B2,
   
vB 3  v A  vB 2 A  vB 3 B 2  0 (35)
 OA  AB AB
Z przyjętego bieguna prędkości  v wykreślamy równanie (35) w postaci wie-

loboku prędkości pokazanego na rys. 1.33.
81
Z równania (34) i wykreślonego wieloboku prędkości pokazanym na rys. 1.33
 
wynika, że vB 2   vB 3 B 2 .
Prędkość punktu C wyznaczono, korzystając z podobieństwa figury ABC
członu 2 mechanizmu na rys. 1.28 i poszukiwanej figury ab2c na wieloboku pręd-
kości – rys. 1.33 – w postaci proporcji odpowiednich odcinków figur podobnych
ac AC AC
  ac  ab 2 (36)
ab 2 AB AB
gdzie: ab2 = 21,8 mm – z wieloboku prędkości, AB   AB   l  28,8  0,0122 
= 0,35 m – z rys. 1.28, i wyznaczono z równania (36) odcinek ac
AC 0,85
ac  ab 2  21,8   52,9 mm
AB 0,35
oraz narysowano go na wieloboku prędkości na rys. 1.33.
Z odmierzonego na wieloboku prędkości odcinka ac wyznaczony punkt c łą-

czymy z biegunem prędkości  v i otrzymamy prędkość  vC  .
Prędkość punktu D wyznaczymy z równania wektorowego
  
vD  vC  vDC (37)
y y  DC
wykreślonego na wieloboku prędkości – rys. 1.33.

prędkości  v wynoszą:
vB 2   vB 2   v  47  0,0874  4,11 m/s
vC   vC   v  56, 2  0,0874  4,91 m/s
vD   vD   v  53  0,0874  4,64 m/s
4. Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu metodą planu przyspieszeń

Obliczona wartość przyspieszenia punktu A dla   const wynosi
p A  p An   2OA  152  0,3  67,5 m/s 2

p p pn
p     An  0,689 m/s 2  mm (38)
 p   p   pA 
n
 pAn   pA  0,689
67,5
 98 mm
p
82
Po wyznaczeniu przyspieszenia punktu A, możemy wyznaczyć przyspieszenie
punktu B podobnie jak przy wyznaczaniu prędkości, natomiast nie możemy wy-
znaczyć przyspieszenia punktu C. Punkt B3 pokrywa się z punktem B należącym
do nieruchomej podstawy mechanizmu, stąd przyspieszenie punktu B3 jest równe

zeru ( pB 3  0 ).
Równanie wektorowe na wyznaczenie przyspieszenia punktu B2 należącego
do członu 2 ma postać
  
pB 2  p A  pB 2 A (39)
 n
Po uwzględnieniu, że p A  p A , oraz przyspieszenie względne jest sumą wek-
torowa przyspieszenia normalnego i stycznego
  
pB 2 A  pBn 2 A  pBt 2 A (40)
równanie wektorowe (39) przyjmie postać
   
pB 2  p An  pBn 2 A  pBt 2 A (41)
OA AB  AB
Równania tego nie można rozwiązać wykreślnie w postaci wieloboku przy-

spieszeń, ponieważ nie znamy kierunku i wartości przyspieszenia punktu B2.
Wiemy natomiast, że przyspieszenie punktu B3 jest równe zeru.
Równanie wektorowe wyrażające związek między przyspieszeniami punktów
B2 i B3 wynika z ruchu złożonego z ruchu obrotowego członu 2 i ruchu względ-
nego postępowego członu 3 względem członu 2 i ma postać
   
pB 3  pB 2  pB 3 B 2  pBc 3 B 2 (42)
 
gdzie: pB 3 – przyspieszenie bezwzględne punktu B3, pB 2 – przyspieszenie uno-

szenia punktu B2, pB 3 B 2 – przyspieszenie względne punktu B3 względem punk-

tu B2, pBc 3 B 2 – przyspieszenie Coriolisa.
 
Uwzględniając zależność (41) w równaniu (42) oraz, że pB 3 B 2  pBt 3 B 2 w ru-
chu względnym prostoliniowym, otrzymamy równanie
     
pB 3  p An  pBn 2 A  pBt 2 A  pBt 3 B 2  pBc 3 B 2 (43)
OA AB  AB AB  AB
Przyspieszeniem Coriolisa wynika z podwójnego iloczynu wektorowego pręd-

 
  
pBc 3 B 2  22  vB 3 B 2 (44)
Wartość prędkości kątowej ruchu unoszenia 2 członu 2 wyznaczymy z pręd-
kości względnej vCA ruchu obrotowego punktu C względem punktu A
vCA  vCA   v 52,5  0,0874
2     5, 4 rad/s
AC AC 0,85
83
 
Zwrot wektora 2 wynika ze zwrotu wektora prędkości względnej vCA . Z wie-
loboku prędkości – rys. 1.33 – wynika, że zwrot 2 jest w lewo, tzn. wektor jest
prostopadły do płaszczyzny ruchu i skierowany od płaszczyzny ruchu w kierunku

obserwatora. Między kierunkiem wektora prędkości kątowej 2 ruchu unoszenia

i kierunkiem prędkości względnej vB 3 B 2 , której wektor leży w płaszczyźnie ru-
chu, jest kąt prosty. Do wyznaczenia wartości przyspieszenia Coriolisa, równanie
wektorowe (44) można zastąpić równaniem skalarnym w postaci
pBc 3 B 2  22 vB 3 B 2 (45)
Kierunek i zwrot przyspieszenia Coriolisa wynika z równania wektorowego (44).

Kierunek jest prostopadły zarówno do kierunku wektora prędkości kątowej 2

jak i do kierunku wektora prędkości względnej vB 3 B 2 i leży w płaszczyźnie ruchu
mechanizmu. Wygodnie jest do ustalenia kierunku i zwrotu przyspieszenia Corio-
lisa zastosować regułę mnemotechniczną prawej dłoni, z której wynika, że kieru-
nek i zwrot przyspieszenia Coriolisa jest taki, jaki powstaje po obrocie wektora

prędkości względnej vB 3 B 2 o kąt 90 w kierunku zgodnym ze zwrotem prędkości
kątowej 2 .
Wartość prędkości względnej vB 3 B 2 obliczymy z wieloboku prędkości
vB 3 B 2   vB 3 B 2   v  47, 2  0,0874  4,13 m/s
wartość przyspieszenia Coriolisa pBc 3 B 2 wynosi
pBc 3 B 2  22 vB 3 B 2  2  5, 4  4,13  44,6 m/s 2
wartość przyspieszenia względnego normalnego pBn 2 A wynosi
pBn 2 A
v2  v     21,8  0,0874   10, 4 m/s2
 B2 A  B2 A v 
2 2
AB AB 0,35
Wartości rysunkowe obliczonych przyspieszeń wynoszą
pBc 3 B 2 44,6
 pBc 3B 2   p

0,689
 64,7 mm
n
 pBn 2 A   pB 2 A  0,689
10, 4
 15,1 mm
p
Przy wykreślaniu równania wektorowego (43) na wyznaczenie przyspiesze-


nia pB 3 z dowolnie przyjętego punktu zwanego biegunem przyspieszeń  p –

rys. 1.34 – wyznaczymy także przyspieszenie pB 2 . Postępując podobnie jak przy
wyznaczaniu prędkości, skorzystamy z podobieństwa figury ABC członu 2 na
rysunku mechanizmu i poszukiwanej figury ab2c na wieloboku przyspieszeń –
rys. 1.34 – utworzonej przez końce wektorów przyspieszeń bezwzględnych punk-
84
tów A, B2 i C, wykreślonych z bieguna przyspieszeń  p . Podobieństwo figury
ABC członu 2 i figury ab2c jest takie jak przy wyznaczaniu prędkości i podane
wzorem (36) w postaci proporcji, z której obliczymy odcinek ac
AC 0,85
ac  ab 2  28   68 mm
AB 0,35
Po narysowaniu odcinka ac na wieloboku przyspieszeń, wyznaczony punkt c
łączymy z biegunem przyspieszeń  p i otrzymamy wektor przyspieszenia rysun-

kowego  pC  – rys. 1.34.

    n t
pD  pC  pDC  pC  pDC  pDC (46)
y y DC  DC
wykreślonego na wieloboku przyspieszeń, gdzie

 vDC   v 
2
v2  6  0,0874  2
n
pDC  DC     0,69 m/s 2
CD CD 0, 4
85
Wartość rysunkowa przyspieszenia względnego normalnego  pDC n
 punktu D
względem punktu C wynosi
pn 0,69
 pDC
n
  DC  0,689  1 mm
p
Ze względu na małą wartość rysunkową przyspieszenia względnego normal-
nego  pDC n
 , na rys. 1.34 obok wieloboku przyspieszeń wewnątrz okręgu nary-
sowano powiększenie tego wektora oraz wektorów przyspieszeń wokół punktu c.
Po wykreśleniu równania wektorowego (46) na wieloboku przyspieszeń, war-
tości rzeczywiste przyspieszeń punktów B, C i D z wyznaczonych na wieloboku
przyspieszeń wartości rysunkowych, po uwzględnieniu podziałki przyspieszeń  p
wynoszą:
pB 2   pB 2   p  69,8  0,689  48,1 m/s 2
pC   pC   p  32  0,689  22,1 m/s 2
pD   pD   p  35,8  0,689  24,7 m/s 2

Zwrot wektora przyspieszenia  pD  punktu D na wieloboku przyspieszeń
jest skierowany przeciwnie do osi Oy przyjętego w metodzie analitycznej układu
współrzędnych Oxy , stąd znak wartości przyspieszenia pD jest ujemny i wynosi
pD  24,7 m/s 2 .

Zwrot wektora prędkości  vD  punktu D na wieloboku prędkości jest skiero-
wany zgodnie z osią Oy przyjętego w metodzie analitycznej układu współrzęd-
nych Oxy , stąd znak wartości prędkości vD jest dodatni i wynosi vD  4,64 m/s.

– przemieszczenie punktu D suwaka z zależności (23) wynosi yD   0,0298 m,
– przyspieszenie punktu D suwaka z zależności (31) wynosi pD   25,13 m/s 2 .
– przyspieszenie punktu D suwaka wynosi pD   24,7 m/s 2 .
Metoda analityczna jest metodą ścisłą. Błąd względny wyznaczenia wartości
prędkości vD i przyspieszenia pD można określić jako stosunek modułu różnicy
wyników z metody analitycznej i wykreślnej do wyniku otrzymanego z metody
analitycznej, wyrażony w procentach.
vDa  vDw 4,654  4,64
v   100%   100%  0,3%
vDa 4,654
86
pDa  pDw 25,13  24,7
p   100%   100%  1,7%
pDa 25,13
ZADANIE 1.8

członu napędowego AB – korby 1 – i przedstawić je na wykresach, przyjmując,
że promień korby r  AB jest mniejszy od odległości między podporami OA  c ,
tzn. r < c. Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.
Obliczenia przeprowadzić dla podanych wymiarów mechanizmu: długość kor-

by 1 AB  r  0,35 m, długość wahacza 3 OC  a  0,85 m, długość członu 4
87
CD = b = 0,55 m, odległość między w punktami A i O (podporami) leżący-
mi na osi Oy OA  c  0, 4 m, odległość między poziomą prowadnicą wynosi
d = 0,95 m od osi Ox. Promień korby r  AB jest mniejszy od odległości mię-
dzy podporami OA = c, tzn. r < c. Obliczenia przeprowadzić przy stałej wartości
d
prędkości kątowej członu napędowego AB    20 rad/s  const.
dt
ści  l  0,0152 m/mm.
Uwaga: Ruch mechanizmu przedstawionego na rys. 1.35 określono po spełnie-
niu warunku pełnego obrotu korby 1 i ruchu wahadłowego jarzma 3
1) r  c
oraz warunków w skrajnym położeniu korby dla kąta   0
2)  r  c   a  d
oraz w skrajnym położeniu jarzma dla kąta    max
 r 
2
r r
3)  d  a 1      b, gdzie sin  max  , stąd  max  arcsin   .
  c   c c

Rozwiązanie

w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1

nych Oxy, określamy poprzez tzw. kąty skierowane.
88
W przyjętym układzie współrzędnych Oxy kąty skierowane określono poprzez
obrót osi Oy zgodnie z ruchem wskazówek zegara, do pokrycia się jej z kierunkiem
i zwrotem danego wektora. Przy tak przyjętej zasadzie określania kątów skierowa-

nych, położenie wektora c określone jest przez kąt równy zeru, ponieważ kierunek

i zwrot wektora c pokrywa się z kierunkiem i zwrotem osi Oy układu współrzędnych,
  
położenie wektora r określone
 jest poprzez kąt φ, położenie wektorów z i a przez

kąt  , położenie wektora b przez kąt  , położenie wektora u łączącego początek
układu współrzędnych z punktem D suwaka 5 określone jest przez kąt  – rys. 1.36.
Ruch członów mechanizmu, w tym suwaka 5 względem osi przyjętego układu

współrzędnych Oxy zostanie określony poprzez dwa równania wektorowe:
1) równania wektorowego opisującego ruch członów mechanizmu jarzmowego zło-
żonego z korby 1 (człon AB ), suwaka 2 wykonującego ruch posuwisto-zwrotny
po jarzmie 3 i jarzma 3 (człon OB )
  
cr  z (1)
2) równania wektorowego opisującego ruch jarzma 3, członu 4 i suwaka 5
  
a b u (2)
   
gdzie: c  OA określa odległość między podporami w punktach O i A, r  AB

jest promieniem korby, z  OB określa odległość punktu B suwaka  2 od

punktu O obrotu jarzma 3, a  OC określa długość członu 3 (jarzma), b  CD

określa długość członu 4, u określa odległość punktu D suwaka 5 od podpory
w punkcie O.
89
Ruch członów mechanizmu jarzmowego OAB złożonego z korby 1 (człon AB),
suwaka 2 i jarzma 3 (człon OB), określimy z równania wektorowego (1). Rzutu-
jąc równanie (1) na wzajemnie prostopadłe osie Ox i Oy układu współrzęd-
nych Oxy, otrzymamy równania rzutów w postaci układu równań
c sin 0  r sin   z sin 

 (3)
c cos 0  r cos   z cos 
Równania rzutów (3) przyjmą postać uproszczoną, z której wyznaczymy po-
szukiwane niewiadome  i z
r sin   z sin 
  , z (4)
c  r cos   z cos 
Niewiadomy kąt  wyznaczymy po podzieleniu równania pierwszego przez
drugie z zależności
r sin 
tg   (5)
c  r cos 
obrotu  , jarzmo 3 wykonywać będzie ruch wahadłowy (dla r  c ) wokół punk-
tu O. Kąt  określający położenie jarzma 3 będzie zawierał się w ćwiartkach
pierwszej i czwartej, w których określona jest funkcja arctg. Stąd kąt  z zależ-
ności (5) wynosi
r sin 
  arctg (6)
c  r cos 
my z równań (4), po ich podniesieniu do kwadratu i dodaniu stronami do siebie,
w postaci
z  r 2  c 2  2rc cos  (7)
 d dz d
r dt cos   dt sin   z dt cos  d dz
   3 ,  vB 2 B 3 (8)
 r d sin   dz cos   z d sin  dt dt
 dt dt dt
90
d dz
dt dt
mie 3. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu uproszczenia ich
wyznaczenia, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  . Równania
prędkości (8) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych przyjmą postać
 d dz d
r dt cos      dt sin      z dt cos    
 (9)
 r d sin      dz cos      z d sin    
 dt dt dt
Z równania pierwszego w układzie obróconym (9) wyznaczymy prędkość ką-
d
tową   3 , w postaci zależności
dt
d r d
 3  cos     (10)
dt z dt
oraz z równania drugiego w układzie obróconym (9) wyznaczymy prędkość
dz
względną  vB 2 B 3 , po uwzględnieniu w układzie równań (9), że sin      0
dt
i cos      1 , w postaci zależności
dz d
 vB 2 B 3   r sin     (11)
dt dt
w postaci
 d 2  d 
2
 r 2
cos   r   sin  
 dt  dt 
 d 2z dz d d 2
2
  d 
sin   2 cos   z 2 cos   z   sin 
 dt 2 dt dt dt  dt 
 2
(12)
 d 2  d 
 r
 dt 2 sin   r   cos  
  dt 
 d 2z dz d d 2  d 
2
 2 cos   2 sin   z 2 sin   z   cos 

 dt dt dt dt  dt 
d 2 d 2z
towe członu 3   3 i przyspieszenie względne  pB 2 B 3 punktu B su-
dt 2 dt 2
waka 2 po jarzmie 3. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu
91
uproszczenia ich wyznaczenia, podobnie jak w przypadku wyznaczania prędkości,
dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  . Równania przyspieszeń
(12) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych, i po usunięciu składników
mnożonych przez sin     równych zeru i uwzględniając, że cos      1 ,
równania te przyjmą postać
 d 2  d 
2
dz d d 2
r 2 cos      r   sin      2 z 2
 dt  dt  dt dt dt 
 2 2
(13)
 d 2
  d   d 2
z  d  
 r dt 2 sin      r  dt  cos      dt 2  z  dt 

d 2 d 2z
   3 ,  pB 2 B 3
dt 2 dt 2
d 2
Z układu równań (13) wyznaczymy przyspieszenie kątowe 2
  3 członu 3
z równania pierwszego dt
1  d 2 dz d 
2
d 2  d 
2
  3   r 2
cos       r   sin      2  (14)
dt z  dt  dt  dt dt 
d 2z
oraz przyspieszenie względne  pB 2 B 3 punktu B suwaka 2 po jarzmie 3
dt 2
z równania drugiego układu równań (13) w postaci
2 2
d 2z d 2  d   d 
2
 p B 2 B 3   r 2
sin      r   cos      z   (15)
d 2 d 
(  const) członu napędowego, tzn.   0 , otrzymamy uproszczone
dt 2 dt
d 
2
wzory na przyspieszenie kątowe   3 członu 3
dt 2
1   d  dz d 
2
d 2
2
  3    r   sin      2  (16)
dt z   dt  dt dt 
d 2z
oraz na przyspieszenie względne 2  pB 2 B 3 w postaci
dt
2 2
 d   d 
2
d z
 pB 2 B 3   r   cos      z   (17)
dt 2  dt   dt 
Po określeniu ruchu członów mechanizmu jarzmowego OAB złożonego z kor-
by 1 (człon AB), suwaka 2 i jarzma 3 (człon OB), określimy ruch mechanizmu
złożonego z jarzma 3, członu 4 i suwaka 5 wykonującego ruch posuwisto-zwrotny
wzdłuż prowadnicy t  t równoległej do osi Ox w odległości d od tej osi, z rów-
nania wektorowego (2).
92
a sin   b sin   u sin 
 (18)
a cos   b cos   u cos 
Po uwzględnieniu w równaniach (18) współrzędnych punktu D  xD , yD  suwa-
ka 5 w układzie współrzędnych Oxy jako xD  u sin  oraz yD  u cos   d , rów-
nania te przyjmą postać
a sin   b sin   xD
 (19)
a cos   b cos   d
Z równania drugiego układu równań (19) wyznaczymy kąt  z zależności
d  a cos 
cos   (20)
b
Podczas ruchu mechanizmu, przy obrocie korby 1 w pełnym zakresie jej
kąta obrotu  , kąt  określający położenie członu 4 będzie zawierał się tyl-
ko w ćwiartce czwartej przy a  d . Funkcja arccos określona jest w ćwiartkach
pierwszej i drugiej. Funkcja cos jest funkcją parzystą, skąd ze wzorów reduk-
cyjnych cos  2     cos  . Stąd kąt  na podstawie zależności (20) przyjmie
postać
d  a cos  
  2  arccos   (21)
 b 
Zależność na przemieszczenie xD punktu D suwaka 5 wzdłuż prowadnicy
t  t równoległej do osi Ox , wyznaczymy z równania pierwszego układu rów-
nań (19) w postaci
xD  a sin   b sin  (22)
Wykres przebiegu przemieszczenia xD punktu D suwaka 5 w funkcji kąta 
obrotu korby pokazano na rys. 1.37.
93
 dxD d d
 dt  a dt cos   b dt cos  d dxD
   4 ,  vD (23)
a d  d  dt dt
sin   b sin   0
 dt dt
d dxD
członu 4   4 i prędkość  vD punktu D suwaka 5 wzdłuż prowadnicy
t  t. dt dt
d
Z równania drugiego wyznaczymy prędkość kątową  4 członu 4
dt
d a sin  d
 4   (24)
dt b sin  dt
dx
dt
wzdłuż prowadnicy t  t równoległej do osi Ox z zależności
dxD d d
 vD  a cos   b cos  (25)
dt dt dt

w postaci
 d 2 xD d 2  d 
2
d 2  d 
2
 2  a 2 cos   a   sin   b cos   b   sin 

 dt dt  dt  dt 2  dt 
 2 2
(26)
 d 2  d  d 2  d 
 a dt 2 sin   a  dt  cos   b dt 2 sin   b  dt  cos   0

94
d 2 d 2 xD
towe członu 4   4 i przyspieszenie  pD punktu D suwaka 5 wzdłuż
dt 2 dt 2
prowadnicy t  t równoległej do osi Ox.
d 2
Z równania drugiego wyznaczymy przyspieszenie kątowe   4 czło-
nu 4 dt 2
d 2 1  d 2  d 
2
 d 
2

 4   a sin   a   cos   b   cos   (27)
dt 2
b sin 
 dt
2
 dt   dt  
d 2 xD
z równania pierwszego wyznaczymy przyspieszenie 2
 pD punktu D suwa-
ka 5 wzdłuż prowadnicy t  t równoległej do osi Ox dt
2 2
d 2 xD d 2  d  d 2  d 
2
 p D  a 2
cos   a   sin   b 2
cos   b   sin  (28)

vB1  vB 2   AB  20  0,35  7 m/s
95
sunkowej

v v v
v     B 2  0, 226 m/s  mm (29)
 v   v   vB 2 
vB 2 7
 vB 2     31 mm
 v 0, 226
  
vB 2  vB 3  vB 2 B 3 (30)
 AB  OB OB


kości  v przedstawionego na rys. 1.40, wyznaczymy wartość rysunkową  vB 3  pręd-
kości punktu B3.
Wartość rzeczywistą prędkości punktu B3 wyznaczymy po uwzględnieniu po-

działki prędkości z zależności
vB 3   vB 3   v  25,7  0, 226  5,8 m/s
Prędkość punktu C wyznaczymy z podobieństwa figur. Korzystając z podo-
bieństwa figury OBC członu 3 mechanizmu i poszukiwanej figury ob3c na wielo-
boku prędkości – rys. 1.40 – utworzonej przez końce wektorów bezwzględnych
prędkości punktów O, B3 i C, możemy ułożyć proporcję odpowiednich odcinków
figur podobnych. Punkt O na rysunku mechanizmu jest nieruchomy, stąd jego
96
prędkość jest równa zeru i na wieloboku prędkości punkt o leży w biegunie pręd-
kości. Proporcję odcinków figur podobnych ułożymy w postaci
oc OC OC
  oc  ob3 (31)
ob3 OB OB
gdzie: ob3 = 25,7 mm – z wieloboku prędkości, OB   OB   l  44  0,0152 
= 0,669 m – z rys. 1.35.
Wyznaczony z równania (31) odcinek oc
OC 0,85
oc  ob3  25,7   32,6 mm
OB 0,669
należy wykreślić z bieguna prędkości  v na wieloboku prędkości – rys. 1.40.

Narysowany na wieloboku prędkości odcinek oc jest prędkością rysunkową  vC 
punktu C.
Wartość rzeczywistą prędkości punktu C wyznaczymy po uwzględnieniu po-
vC   vC   v  32,6  0, 226  7,37 m/s
Prędkość punktu D należącego do członu 5 mechanizmu wyznaczymy z rów-

nania wektorowego
  
vD  vC  vDC (32)
t t  OC  CD


vD   vD   v  35,5  0, 226  8,02 m/s

przyspieszeń
Wartość przyspieszenia punktu B2 dla   const wyznaczymy z zależności
pB 2  pBn 2   2 AB  202  0,35  140 m/s 2


p p pn
p     Bn 2  1,591 m/s 2  mm (33)
 p   p   pB 2 
97
pBn 2
140
 pBn 2  
 p 1,591
  88 mm

   
pB 2  pB 3  pB 2 B 3  pBc 2 B 3 (34)
  
pB 3  pBn 3  pBt 3 (35)
oraz, że przyspieszenie względne w ruchu prostoliniowym członu 2 względem czło-
 
nu 3 jest przyspieszeniem stycznym pB 2 B 3  pBt 2 B 3 , równanie (34) przyjmie postać
    
Przyspieszenie Coriolisa wynika z podwójnego iloczynu wektorowego pręd-

 
  
pBc 2 B 3  23  vB 2 B 3 (37)
ności
v 5,8
3  B 3   8,67 rad/s
OB 0,669
 
Zwrot wektora 3 wynika ze zwrotu wektora prędkości vB 3 – rys. 1.40 – i jest


pBc 2 B 3  23vB 2 B 3

Kierunek jest prostopadły zarówno do kierunku wektora prędkości kątowej 3 jak

i do kierunku wektora prędkości względnej vB 2 B 3 i leży w płaszczyźnie ruchu me-
98
chanizmu. Wygodnie jest do ustalenia kierunku i zwrotu przyspieszenia Coriolisa
zastosować regułę mnemotechniczną, z której wynika, że kierunek i zwrot przy-
spieszenia Coriolisa jest taki, jaki powstaje po obrocie wektora prędkości względ-

nej vB 2 B 3 o kąt 90 w kierunku zgodnym ze zwrotem prędkości kątowej 3 .

vB 2 B 3   vB 2 B 3   v  17,8  0, 226  4,02 m/s

pBc 2 B 3  23vB 2 B 3  2  8,67  4,02  69,7 m/s 2
pBc 2 B 3
69,7
 pBc 2 B3  
p 1,591

 43,8 mm

v2  5,8 2
 B3 
pBn 3  50,3 m/s 2
OB 0,669
pn 50,3
 pBn 3   B3  1,591  31,6 mm
p
Po wykreśleniu równania wektorowego (36) z dowolnie przyjętego punktu zwa-

nego biegunem przyspieszeń  p , w postaci wieloboku przyspieszeń pokazanego na

rys. 1.41, możemy określić także przyspieszenie  pB 3  , jako sumę jego wektorów
składowych, tj. przyspieszenia normalnego i stycznego, zgodnie z równaniem (35).

Wartość rzeczywistą przyspieszenia pB 3 punktu B3 wyznaczymy po uwzględ-
nieniu podziałki przyspieszenia  p z zależności
pB 3   pB 3   p  32,5  1,591  51,7 m/s 2
Postępując podobnie jak przy wyznaczaniu prędkości, skorzystamy z podobień-
stwa figury OBC członu 3 na rysunku mechanizmu i poszukiwanej figury ob3c na
wieloboku przyspieszeń – rys. 1.41. Podobieństwo figury OBC członu 3 i figury ob3c
jest takie jak przy wyznaczaniu prędkości i podane wzorem (31) w postaci proporcji.
Punkt O na rysunku mechanizmu jest nieruchomy, stąd jego przyspieszenie jest równe
zeru i na wieloboku przyspieszeń punkt o leży w jego biegunie  p . Z podanej wzo-
rem (31) proporcji odcinków figur podobnych, możemy obliczyć odcinek oc
OC 0,85
oc  ob3  32,5   41,3 mm
OB 0,669
oraz narysować go na wieloboku przyspieszeń na rys. 1.41.
99
Narysowany na wieloboku przyspieszeń odcinek oc wykreślony z bieguna  p ,

jest przyspieszeniem rysunkowym  pC  punktu C pokazanym na rys. 1.41.

Wartość rzeczywistą przyspieszenia pC punktu C wyznaczymy po uwzględ-
pC   pC   p  41,3  1,591  65,7 m/s 2
    n t
p D  pC  pDC  pC  pDC  pDC (38)
t t CD  CD
wykreślonego na wieloboku przyspieszeń.

n
Wartość rzeczywistą przyspieszenia normalnego pDC wyznaczymy z zależności
 vDC   v 
2
v2 16,5  0, 226   3,72 
2 2
n
pDC  DC      25,3 m/s 2
CD CD 0,55 0,55
n
pDC 25,3
 pDC
n
 p

1,591
 15,9 mm
100
Po wykreśleniu równania wektorowego (38) na wieloboku przyspieszeń, po-
szukiwaną wartość rzeczywistą przyspieszenia punktu D obliczymy po odczyta-
niu jego wartości rysunkowej z wieloboku przyspieszeń i uwzględnieniu podział-
ki przyspieszeń  p .
Wykreślona na wieloboku – rys. 1.41 – rysunkowa wartość przyspieszenia
punktu D jest równa  pD   5 mm.

Wartość rzeczywistą przyspieszenia pD punktu D wyznaczymy po uwzględ-
pD   pD   p  5  1,591  8 m/s 2

– przemieszczenie punktu D suwaka z zależności (22) wynosi xD   0,153 m,
– prędkość punktu D suwaka z zależności (25) wynosi vD  8, 20 m/s,
– przyspieszenie punktu D suwaka z zależności (28) wynosi pD  8, 46 m/s 2 .
– prędkość punktu D suwaka wynosi vD = 8,02 m/s,
– przyspieszenie punktu D suwaka wynosi pD = 8,0 m/s2.
Otrzymane wartości prędkości i przyspieszenia punktu D suwaka wyznaczone
metodą wykreślną oraz metodą analityczną są zbliżone. Metoda analityczna jest me-
todą ścisłą. Błąd względny wyznaczenia wartości prędkości vD i przyspieszenia pD
można określić jako stosunek modułu różnicy wyników z metody analitycznej i wy-
kreślnej do wyniku otrzymanego z metody analitycznej, wyrażony w procentach.
vDa  vDw 8, 20  8,02
v   100%   100%  2, 2%
vDa 8, 20
pDa  pDw 8, 46  8,0
p   100%   100%  5, 4%
pDa 8, 46
101
ZADANIE 1.9

członu napędowego AB – korby 1 – i przedstawić je na wykresach, przyjmując,
że promień korby r  AB jest mniejszy od odległości między podporami OA = h,
tzn. r  h. Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.
Obliczenia przeprowadzić dla danych: promień korby 1 AB  r  0, 4 m, odle-

głość OA  h  0,8 m punktu A od punktu O na osi Oy , odległość między punk-
tami O i C wahacza 3 OC  a  0,35 m, długość członu 4 CD  b  0,55 m.
Promień korby r  AB jest mniejszy od odległości między podporami OA = h,
tzn. r  h , oraz odległość między podporami h   r  a  .
Obliczenia przeprowadzić przy stałej wartości prędkości kątowej
d
  10 rad/s  const członu napędowego AB.
dt
ści  l  0,0152 m/mm.
102
Rozwiązanie

w  3n  p4  2 p5  3  5  0  2  7  1

nych Oxy, określamy poprzez tzw. kąty skierowane.
W przyjętym układzie współrzędnych Oxy kąty skierowane określono po-
przez obrót osi Oy zgodnie z ruchem wskazówek zegara, do pokrycia się jej
z kierunkiem i zwrotem danego wektora. Przy tak przyjętej zasadzie określania
kątów skierowanych, położenie wektora
 h określone jest przez kąt równy zeru,
ponieważ kierunek i zwrot wektora h pokrywa się z kierunkiem i zwrotem osi Oy

 poprzez kąt  , poło-
układu współrzędnych, położenie wektora r określone jest
 
żenie wektorów a i z przez kąt  , położenie wektora b przez kąt  , położenie

wektora x określone jest przez kąt równy 90, ponieważ kierunek i zwrot wekto-

ra x pokrywa się z osią Ox układu współrzędnych Oxy – rys. 1.43.
Ruch członów mechanizmu, w tym punktu D suwaka 5 względem osi przyjętego
układu współrzędnych Oxy zostanie określony poprzez dwa równania wektorowe:
1) równanie wektorowe opisujące ruch członów mechanizmu jarzmowego złożo-
nego z korby 1 (człon AB ), suwaka 2 i jarzma 3
  
hr  z (1)
2) równanie wektorowe opisujące ruch jarzma 3 z dołączonym członem 4 i suwa-
kiem 5 wykonującym ruch posuwisto-zwrotny
  
a b  x (2)
 
gdzie:  h  OA określa odległość między
 podporami w punktach O i A ,
 
r  AB jest promieniem korby, z  OB określa
  odległość
 punktu B suwa-
 
ka od punktu O obrotu jarzma, a  OC , b  CD , x  OD określa odległość
punktu D suwaka od punktu O wzdłuż osi Ox układu współrzędnych Oxy.
103

Ruch członów mechanizmu jarzmowego złożonego z korby 1 (człon AB ),
suwaka 2 i jarzma 3 (człon OB), określimy z równania wektorowego (1). Rzu-
tując równanie (1) na wzajemnie prostopadłe osie Ox i Oy układu współrzęd-
nych Oxy, otrzymamy równania rzutów w postaci układu równań
h sin 0  r sin   z sin 
 (3)
h cos 0  r cos   z cos 
r sin   z sin 
 (4)
h  r cos   z cos 
z których po podzieleniu równania pierwszego przez drugie wyznaczymy zależ-
ność na kąt  w postaci
r sin 
tg   (5)
h  r cos 
obrotu  , jarzmo 3 wykonywać będzie ruch wahadłowy (dla r  h ) wokół punk-
104
tu O. Kąt  określający położenie jarzma 3 będzie zawierał się w ćwiartkach
pierwszej i czwartej, w których określona jest funkcja arctg. Stąd kąt  z zależ-
ności (5) wynosi
r sin 
  arctg (6)
h  r cos 
my z równań (4) po ich podniesieniu do kwadratu i dodaniu stronami do siebie,
otrzymamy w postaci
z  r 2  h 2  2rh cos  (7)

 d dz d
r dt cos   dt sin   z dt cos  d dz
   3 ,  vB 2 B 3 (8)
r d  dz d  dt dt
sin   cos   z sin 
 dt dt dt
d dz
dt dt
mie 3. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu uproszczenia ich
wyznaczenia, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  . Równania
prędkości (8) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych przyjmą postać
 d dz d
r dt cos      dt sin       z dt cos     
 (9)
 r d sin      dz cos       z d  sin     
 dt dt dt
Z równania pierwszego w układzie obróconym (9) wyznaczymy prędkość ką-
d
tową w postaci zależności
dt
d r d
 3  cos     (10)
dt z dt
Z równania drugiego w układzie obróconym (9) wyznaczymy prędkość
dz
względną w postaci zależności
dt
dz d
 vB 2 B 3   r sin     (11)
dt dt
105
w postaci
 d 2  d 
2
 r 2
cos   r   sin  
 dt  dt 
 d 2z dz d  d 2
2
  d 
sin   2 cos   z cos   z   sin 
 dt 2 dt dt dt 2  dt 
 2
(12)
 d 2  d 
 r dt 2 sin   r  dt  cos  

 d 2z dz d  d 2  d 
2
  2
cos   2 sin   z sin   z   cos 
 dt dt dt dt 2  dt 

d 2 d 2z
towe członu 3   3 i przyspieszenie względne  pB 2 B 3 punktu B su-
dt 2 dt 2
waka 2 po jarzmie 3. Niewiadome te występują w obydwu równaniach. W celu
uproszczenia ich wyznaczenia, podobnie jak w przypadku wyznaczania prędko-
ści, dokonamy obrotu układu współrzędnych Oxy o kąt  . Równania przyspie-
szeń (12) w obróconym o kąt  układzie współrzędnych, i po usunięciu składni-
ków mnożonych przez sin      równych zeru, przyjmą postać
 d 2  d 
2
dz d  d 2
r 2 cos      r   sin       2 cos       z cos     
 dt  dt  dt dt dt 2
 2 2
 d 2  d  d 2z  d 
 r
 dt 2 sin       r   cos       cos       z   cos     
  dt  dt 2  dt 
(13)
Po uwzględnieniu w układzie równań (13), że cos       1 , przyspiesze-
d 2
nie kątowe członu 3   3 wyznaczone z równania pierwszego układu rów-
dt 2
nań (13) przyjmie postać
1  d 2 dz d  
2
d 2  d 
  3   r cos       r   sin       2  (14)
dt 2 z  dt 2  dt  dt dt 
d 2z
oraz przyspieszenie względne 2  pB 2 B 3 punktu B suwaka 2 po jarzmie 3 wy-
dt
znaczone z równania drugiego układu równań (13) przyjmie postać
2 2
d 2z d 2  d   d 
2
 pB 2 B 3   r 2 sin      r   cos      z   (15)
106
d 2 d 
(  const) członu napędowego, tzn.   0 , otrzymamy uproszczone
dt 2 dt
wzory na przyspieszenie kątowe członu 3
1   d  dz d  
2
d 2
2
  3    r   sin      2  (16)
dt z   dt  dt dt 
d 2z
oraz na przyspieszenie względne 2  pB 2 B 3
dt
2 2
 d   d 
2
d z
 p B 2 B3   r   cos       
 z (17)
dt 2  dt   dt 
Po określeniu ruchu członów mechanizmu jarzmowego złożonego z korby 1
(człon AB), suwaka 2 i jarzma 3 (człon OB), określimy ruch mechanizmu pełnego
złożonego z jarzma 3 wykonującego ruch wahadłowy, członu 4 i suwaka 5 wyko-
nującego ruch posuwisto-zwrotny, z równania wektorowego (2).
a sin   b sin   x sin 90

 (18)
a cos   b cos   x cos90
a sin   b sin   x
 (19)
a cos   b cos   0
Z równania drugiego układu równań (19) wyznaczymy kąt  z zależności
a
cos    cos  (20)
b
obrotu  , kąt  określający położenie członu 4 będzie zawierał się w ćwiartce
drugiej, w której określona jest funkcja arccos. Stąd kąt  z zależności (20) wy-
nosi
  arc cos   cos  
a
(21)
 b 
Zależność na przemieszczenie x punktu D suwaka 5 po prowadnicy wzdłuż
osi Ox wyznaczymy z równania pierwszego układu równań (19) w postaci
x  a sin   b sin  (22)
Wykres przebiegu przemieszczenia xD punktu D suwaka 5 w funkcji kąta 
107

 d d dx
a dt cos   b dt cos   dt d dx
   4 ,  vD (23)
 a d  sin   b d  sin   0 dt dt
 dt dt
d dx
członu 4   4 i prędkość  vD punktu D suwaka 5 po prowadnicy wzdłuż
osi Ox. dt dt
d
Z równania drugiego wyznaczymy prędkość kątową członu 4
dt
d a sin  d 
 4   (24)
dt b sin  dt
dx
dt
dx d d
a cos   b cos  (25)
dt dt dt
Wykres przebiegu prędkości vD suwaka 5 w funkcji kąta obrotu korby  po-
108
w postaci
 d 2  d 
2
d 2  d 
2
d 2x
a 2 cos   a   sin   b 2 cos   b   sin   2
 dt  dt  dt  dt  dt
 2 2
(26)
 d  2
 d  d 
2
 d 
 a dt 2 sin   a  dt  cos   b dt 2 sin   b  dt  cos   0

d 2 d 2x
towe członu 4 2
  4 i przyspieszenie  pD punktu D suwaka 5 po pro-
dt dt 2
wadnicy wzdłuż osi Ox.
d 2
Z równania drugiego wyznaczymy przyspieszenie kątowe 2   4 członu 4
w postaci dt
d 2 1  d 2  d 
2
 d 
2

 4   a sin   a   cos   b   cos   (27)
dt 2 b sin 
 dt 2
 dt   dt  2 
d x
oraz z równania pierwszego wyznaczymy przyspieszenie  pD punktu D
suwaka 5 dt 2
2 2
d 2x d 2  d  d 2  d 
2
 p D  a 2
cos   a   sin   b 2
cos   b   sin  (28)
Wykres przebiegu przyspieszenia pD punktu D suwaka 5 w funkcji kąta 

109
vB 2  vB1   AB  10  0, 4  4 m/s
sunkowej

v v v
v     B 2  0,0594 m/s  mm (29)
 v   v   vB 2 
v 4
 vB 2   B 2   67,3 mm
 v 0,0594
  
vB 2  vB 3  vB 2 B 3 (30)
 AB  OB OB

kości  v , przedstawionego na rys. 1.47, wyznaczymy wartość rysunkową  vB 3 
prędkości punktu B3.
110
Wartość rzeczywistą prędkości punktu B3 wyznaczymy po uwzględnieniu po-
vB 3   vB 3   v  43,5  0,0594  2,58 m/s
Prędkość punktu C wyznaczymy z podobieństwa figur. Korzystając z po-

dobieństwa figury OCB członu 3 mechanizmu i poszukiwanej figury ocb3 na
wieloboku prędkości – rys. 1.47 – utworzonej przez końce wektorów bez-
względnych prędkości punktów O, C i B3, możemy ułożyć proporcję odpo-
wiednich odcinków figur podobnych. Punkt O na rysunku mechanizmu jest
nieruchomy, stąd jego prędkość jest równa zeru i na wieloboku prędkości
punkt o leży w biegunie prędkości. Proporcję odcinków figur podobnych uło-
żymy w postaci
oc OC OC
  oc  ob3 (31)
ob3 OB OB
gdzie: ob3 = 43,5 mm – z wieloboku prędkości, OB   OB   l  66  0,0152 
= 1,0 m – z rys. 1.42.
Wyznaczony z równania (31) odcinek oc
OC 0,35
oc  ob3  43,5   15, 2 mm
OB 1,0
należy wykreślić z bieguna prędkości  v na wieloboku prędkości – rys. 1.47. Na-
rysowany na wieloboku prędkości odcinek oc jest prędkością rysunkową  vC 
punktu C.
Wartość rzeczywistą prędkości punktu C wyznaczymy po uwzględnieniu po-
vC   vC   v  15, 2  0,0594  0,9 m/s
Prędkość punktu D należącego do członu 5 mechanizmu wyznaczymy z równania

wektorowego
   (32)
vD  vC  vDC
t t  CD

vD   vD   v  19  0,0594  1,13 m/s
111
przyspieszeń
Wartość przyspieszenia punktu B2 wyznaczona dla   const wynosi
pB 2  pBn 2   2 AB  102  0, 4  40 m/s 2


p p pn
p     Bn 2  0,635 m/s 2  mm (33)
 p   p   pB 2 
n
 pBn 2   pB 2  0,635
40
 63 mm
p

   
pB 2  pB 3  pB 2 B 3  pBc 2 B 3 (34)
  
pB 3  pBn 3  pBt 3 (35)
 
członu 3 jest przyspieszeniem stycznym pB 2 B 3  pBt 2 B 3 , równanie (34) przyjmie
postać
    
Przyspieszeniem Coriolisa wynika z podwójnego iloczynu wektorowego pręd-

 
  
pBc 2 B 3  23  vB 2 B 3 (37)

ności
v 2,58
3  B 3   2,58 rad/s
OB 1,0
112
 
Zwrot wektora 3 wynika ze zwrotu wektora prędkości vB 3 – rys. 1.47 – i jest


pBc 2 B 3  23vB 2 B 3

Kierunek jest prostopadły zarówno do kierunku wektora prędkości kątowej 3 jak

i do kierunku wektora prędkości względnej vB 2 B 3 i leży w płaszczyźnie ruchu me-
chanizmu. Wygodnie jest do ustalenia kierunku i zwrotu przyspieszenia Coriolisa
zastosować regułę mnemotechniczną, z której wynika, że kierunek i zwrot przy-
spieszenia Coriolisa jest taki, jaki powstaje po obrocie wektora prędkości względ-

nej vB 2 B 3 o kąt 90 w kierunku zgodnym ze zwrotem prędkości kątowej 3 .

vB 2 B 3   vB 2 B 3   v  55  0,0594  3, 27 m/s

pBc 2 B 3  23vB 2 B 3  2  2,58  3, 27  16,9 m/s 2
pBc 2 B 3 16,9
 pBc 2 B3   p

0,635
 26,6 mm

v2  2,58 2
pBn 3  B3   6,65 m/s 2
OB 1,0
pn 6,65
 pBn 3   B3  0,635  10,5 mm
p

zwanego biegunem przyspieszeń  p , w postaci wieloboku przyspieszeń poka-

zanego na rys. 1.48, możemy określić także przyspieszenie  pB 3  , jako sumę
jego wektorów składowych, tj. przyspieszenia normalnego i stycznego, zgodnie
z równaniem (35).
113
Wartość rzeczywista przyspieszenia punktu B3 po uwzględnieniu podziałki

przyspieszeń wynosi
pB 3   pB 3   p  21  0,635  13,3 m/s 2
Postępując podobnie jak przy wyznaczaniu prędkości, skorzystamy z podo-
bieństwa figury OCB członu 3 na rysunku mechanizmu i poszukiwanej figury
ocb3 na wieloboku przyspieszeń – rys. 1.48. Podobieństwo figury OCB członu 3
i figury ocb3 jest takie jak przy wyznaczaniu prędkości i podane wzorem (31)
w postaci proporcji. Punkt O na rysunku mechanizmu jest nieruchomy, stąd jego
przyspieszenie jest równe zeru i na wieloboku przyspieszeń punkt o leży w jego
biegunie  p . Z podanej wzorem (31) proporcji odcinków figur podobnych, obli-
czymy odcinek oc
OC 0,35
oc  ob3  21   7,35 mm
OB 1,0
Wartość rzeczywista przyspieszenia punktu C po uwzględnieniu podziałki
przyspieszeń wynosi
pC   pC   p  oc p  7,35  0,635  4,67 m/s 2
Ze względu na małe wartości rysunkowe wyznaczonych przyspieszeń punk-
tów B3 i C, dokonamy zmiany wartości podziałki przyspieszenia, przyjmując po-
114
działkę przyspieszenia  1p jako stosunek przyspieszenia rzeczywistego do rysun-
kowego w postaci

p p p
 1p    B 3  C  0, 283 m/s 2  mm (38)
 p   pB 3   pC 
W przyjętej nowej podziałce przyspieszenia  1p , wektory rysunkowe przy-
 
spieszeń  pB 3  i  pC  punktów B3 i C narysowane na nowym wieloboku przy-
spieszeń na rys. 1.48 wynoszą
pB 3 13,3 pC 4,67
 pB 3     47 mm,  pC     16,5 mm
 1
p 0, 283  1
p 0, 283
Narysowany na nowym wieloboku przyspieszeń odcinek oc wykreślony
z bieguna  p , jest przyspieszeniem rysunkowym oc   pC  punktu C.
    n t
p D  pC  pDC  pC  pDC  pDC (39)
t t CD  CD
wykreślonego na nowym wieloboku przyspieszeń wykreślonym w podziałce

przyspieszenia  1p , dla wyznaczenia przyspieszenia punktu D w zależności od
przyspieszenia punktu C.
n
Wartość rzeczywistą przyspieszenia normalnego pDC wyznaczymy z zależności
 vDC   v 
2
v2  7,5  0,0594  2
n
pDC  DC     0,36 m/s 2
CD CD 0,55
n
pDC 0,36
 pDC
n
  1

0, 283
 1,3 mm
p
Ze względu na małą wartość rysunkową przyspieszenia względnego normalne-

go  pDC
n
 , na rys. 1.48 między wielobokami przyspieszeń wewnątrz okręgu nary-
sowano powiększenie tego wektora oraz wektorów względnego stycznego  pDC t


i całkowitego względnego  pDC  między punktami c i d. Równanie wektorowe (39)
wykreślono w powiększeniu w okręgu obejmującym punkty c i d będące końcami
 
rysunkowych wektorów przyspieszeń  pC  i  pD  punktów C i D.
Po wykreśleniu równania wektorowego (39), poszukiwaną wartość rzeczywi-
stą przyspieszenia punktu D obliczymy po odczytaniu jego wartości rysunkowej
na nowym wieloboku przyspieszeń i uwzględnieniu podziałki przyspieszeń  1p .
Wartość rzeczywista przyspieszenia punktu D po uwzględnieniu podziałki
przyspieszeń  1p wynosi
pD   pD   1p  17,5  0, 283  4,95 m/s 2
115

skierowany przeciwnie do osi Ox przyjętego w metodzie analitycznej układu
spieszenie to wynosi pD = – 4,95 m/s2.

– przemieszczenie punktu D suwaka z zależności (22) wynosi xD  0,574 m,
– przyspieszenie punktu D suwaka z zależności (28) wynosi pD  5, 45 m/s 2 .
– przyspieszenie punktu D suwaka wynosi pD = – 4,95 m/s2.
Błąd względny wyznaczenia wartości prędkości vD i przyspieszenia pD
punktu D suwaka można określić jako stosunek modułu różnicy wyników z me-
tody analitycznej i wykreślnej do wyniku otrzymanego z metody analitycznej,
wyrażony w procentach.
vDa  vDw 1,11  1,13
v   100%   100%  1,8%
vDa 1,11
pDa  pDw 5, 45  4,95
p   100%   100%  9, 2%
pDa 5, 45
116
2
KINEMATYKA MECHANIZMÓW
KRZYWKOWYCH
ZADANIE 2.1
Wyznaczyć metodą analityczną przebieg wzniosu, prędkości i przyspieszenia po-

pychacza ostrzowego zakończonego rolką, mechanizmu krzywkowego z krzyw-
ką kołową mimośrodową przedstawionego na rys. 2.1 w funkcji kąta  obrotu
krzywki, i przedstawić je na wykresach. Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.
Rys. 2.1. Schemat mechanizmu krzywkowego z krzywką kołową mimośrodową i popychaczem

ostrzowym z rolką do zad. 2.1
Obliczenia przeprowadzić dla danych: promień zarysu kołowego krzywki

R = 20 mm wielkość mimośrodu OO1  e  15 mm, promień rolki r0  5 mm.
Mechanizm narysowano w podziałce długości  l  0,00121 m/mm. Prędkość ką-
d
towa krzywki jest stała i wynosi    10 rad/s  const.
dt
W zadanym położeniu mechanizmu krzywkowego określonym przez kąt   45
obrotu mimośrodu krzywki, wyznaczyć prędkość i przyspieszenie popychacza meto-
dą wykreślną planu prędkości i przyspieszeń. Dokonać porównania wyników otrzy-
manych z obydwu metod w zadanym położeniu mechanizmu.
117
Rozwiązanie
Mechanizm płaski przedstawiony na rys. 2.1 złożony jest z krzywki kołowej 1

o promieniu R , której oś obrotu przesunięta jest względem środka krzywki
o wielkość mimośrodu e ( e  R ) i popychacza ostrzowego 2 zakończonego rol-
ką 3 o promieniu r0 , współpracującego z krzywką. Przedstawiony mechanizm
ma trzy człony ruchome, tj. n = 3, ma jedną parę kinematyczną czwartej klasy
– p4  1 , tj. połączenie krzywki 1 z rolką 3 i zawiera dwie pary obrotowe piątej
klasy: (0,1), (2,3) i jedną postępową (2,0), tzn. p5  3.

Ruchliwość obliczeniowa mechanizmu płaskiego wyznaczona ze wzoru
w  3n  p4  2 p5  3  3  1  2  3  2 (1)
wynosi dwa. Zakończenie popychacza rolką umożliwia ruch obrotowy rolki
względem jej osi obrotu, wytwarza tzw. ruchliwość lokalną, bez wpływu na ruch
całego mechanizmu.
Przy rozważaniach kinematycznych w celu wyznaczenia ruchliwości mechani-
zmu usuwamy rolkę, a zarys krzywki powiększamy o promień rolki. Po usunięciu
rolki 3 ilość członów ruchomych wynosi n  2 , mechanizm ma jedną parę kine-
matyczną czwartej klasy – p4  1 , tj. połączenie krzywki 1 z popychaczem 2 i za-
wiera jedną parę obrotową piątej klasy (0,1) i jedną postępową (2,0), tzn. p5  2.
W tym przypadku ruchliwość obliczeniowa mechanizmu wynosi
w  3n  p4  2 p5  3  2  1  2  2  1 (2)
Rzeczywista ruchliwość wynosi jeden, stąd wystarczy unieruchomić np. krzyw-
kę, aby unieruchomić cały mechanizmu, lub wystarczy napędzać krzywkę, aby
ruch wszystkich członów mechanizmu był ściśle określony.
2. Wyznaczenie wzniosu, prędkości i przyspieszenia popychacza ostrzowego metodą

analityczną
nych Oxy określamy poprzez tzw. kąty skierowane.
Przedstawiony na rys. 2.1 mechanizm krzywkowy zawiera parę kinematyczną
czwartej klasy, tj. połączenie krzywki z popychaczem ostrzowym zakończonym rolką.
Przy analizie kinematycznej mechanizmu krzywkowego z krzywką współpracu-
jącą z popychaczem ostrzowym zakończonym rolką, usuwamy rolkę i zarys krzywki
powiększamy o promień rolki. Wyznaczenie przemieszczenia, prędkości i przyspie-
szenia popychacza ostrzowego metodą analityczną można przeprowadzić po zastą-
118
pieniu pary czwartej klasy parami piątej klasy, tworząc mechanizm równoważny
zawierający tylko pary piątej klasy. Połączenie krzywki z popychaczem ostrzowym
tworzy parę czwartej klasy, którą zastępujemy parami piątej klasy, usuwając rolkę
i dodając jeden człon o długości O1 A   R  r0  między krzywkę (o powiększonym
zarysie o promień rolki) i popychacz. Powstaną dwie pary obrotowe piątej klasy
na jego końcach w punktach O1 i A. Utworzony mechanizm równoważny złożony
jest z trzech członów ruchomych: 1 – mimośrodu krzywki o długości OO1  e , 2 –
popychacza ostrzowego i 3 – dodanego członu O1 A   R  r0  , i zawiera trzy pary
obrotowe i jedną parą postępową piątej klasy – rys. 2.2.
Rys. 2.2. Zastąpienie członów wektorami na schemacie mechanizmu krzywkowego z krzywką ko-
łową mimośrodową i popychaczem ostrzowym do zad. 2.1
Ruch popychacza ostrzowego zostanie określony względem osi nieruchomego

układu współrzędnych Oxy poprzez jedno równanie wektorowe opisujące ruch
mechanizmu równoważnego, złożonego z mimośrodu krzywki kołowej 1 obra-
cającej się wokół punktu O , dodanego członu 3 o długości O1 A   R  r0  i po-
pychacza ostrzowego 2 przesuwającego się po prowadnicy wzdłuż osi Oy. Popy-
chacz 2 z prowadnicą tworzy parę postępową, natomiast w punkcie A tworzy parę
obrotową z dodanym członem 3 o długości O1 A   R  r0  . Człon 3 w punkcie O1
tworzy parę obrotową z mimośrodem OO1  e krzywki kołowej 1 – rys. 2.2.
Równanie wektorowe opisujące ruch mechanizmu równoważnego przyjmie
postać
  
OO1  O1 A  OA (3)
      
Po uwzględnieniu w równaniu (3), że OO1  e , O1 A  R  r0 oraz OA  y ,  
 

 
e  R  r0  y

(4)
119
gdzie: e  OO1 – wielkość mimośrodu, odległość między osią obrotu O
i środkiem zarysu kołowego krzywki O1 ,  R  r0  – promień krzywki kołowej
powiększony o promień rolki, y – odległość wzdłuż osi Oy między punk-
tem A popychacza ostrzowego i punktem O – początkiem układu współrzęd-
nych Oxy.     

 

Położenie wektorów e  OO1 , R  r0  O1 A i y  OA określono poprzez
tzw. kąty skierowane. W przyjętym układzie współrzędnych Oxy kąty skierowane
określono poprzez obrót osi Ox przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, do po-
krycia się jej z kierunkiem i zwrotem danego wektora. Przy tak przyjętej zasadzie

określania kątów skierowanych,
  położenie wektora e określone jest przez kąt  ,
  
położenie wektora R  r0 określone jest przez kąt  , położenie wektora y okre-
ślone jest przez kąt 90 – rys. 2.2.
układu współrzędnych Oxy , otrzymamy równania rzutów w postaci układu
równań
e cos    R  r0  cos   y cos90
 (5)
e sin    R  r0  sin   y sin 90
Po uwzględnieniu, że cos90  0 , sin 90  1 , równania rzutów (5) przyjmą
postać uproszczoną
e cos    R  r0  cos   0
  y,  (6)
e sin    R  r0  sin   y
W równaniach (6) niewiadomymi wielkościami jest przemieszczenie y punktu A po-
pychacza ostrzowego, oraz kąt  określający położenie dodanego członu 3.
Kąt  określający położenie członu 3 wyznaczymy z pierwszego równania
układu równań (6) w postaci
e cos 
cos    (7)
 R  r0 
Podczas ruchu mechanizmu kąt  określający położenie członu 3 będzie
w ćwiartkach pierwszej i drugiej, w których określona jest funkcja arccos. Stąd
z zależności (7) wyznaczymy kąt  z równania

e cos  
  arccos    (8)
  R  r0  
Zależność na przemieszczenie y popychacza wyznaczymy z równania drugie-
go układu równań (6) w postaci
y  e sin    R  r0  sin  (9)
120
Wznios popychacza określimy z zależności
h  y  ymin (10)
gdzie: h – wznios popychacza, ymin – przemieszczenie minimalne punktu A po-
pychacza w jego ruchu posuwisto-zwrotnym.
Na tym etapie współpracy popychacza ostrzowego zakończonego rolką o pro-
mieniu r0 , z powierzchnią krzywki kołowej mimośrodowej o promieniu R i mimo-
środzie e, podczas obrotu krzywki punkt A popychacza przemieszcza się od ymin
do ymax .
Przemieszczenie punktu A popychacza zmienia się od wartości ymin – rys. 2.2
ymin   R  r0  e  (11)
do wartości ymax
ymax   R  r0  e  (12)
Wznios h popychacza podczas ruchu mechanizmu krzywkowego wyznaczo-
ny ze wzoru (10), po uwzględnieniu jego przemieszczenia y z zależności (9)
i ymin z zależności (11) wynosi
h  hA  y  ymin  e sin    R  r0  sin    R  r0  e  (13)
Wykres przebiegu wzniosu h popychacza ostrzowego w funkcji kąta  obro-
tu krzywki pokazano na rys. 2.3.
Rys. 2.3. Wznios popychacza ostrzowego w funkcji kąta obrotu krzywki kołowej mimośrodowej
do zad. 2.1
Po podstawieniu danych liczbowych podanych w zadaniu, dla zadanego kąta

obrotu krzywki   45 obliczona wartość wzniosu popychacza z zależności (13)
wynosi hA  33, 2 mm.
Po zróżniczkowaniu równań rzutów (6), wyznaczymy równania prędkości,
a po ich zróżniczkowaniu otrzymamy równania przyspieszeń.
121
 d d
 e dt sin    R  r0  dt sin   0 dy d
   vA ,  3 (14)
 dy  v  e d cos    R  r  d cos  dt dt
 dt A
dt
0
dt
dy
Wielkości niewiadome w układzie równań (14) to prędkość  v A popycha-
d dt
cza 2, oraz prędkość kątowa  3 członu 3.
dt
Z równania pierwszego układu równań (14) wyznaczymy prędkość kąto-
d
wą  3 członu 3
dt
d e sin  d
 3   (15)
dt  R  r0  sin  dt
natomiast z równania drugiego układu równań (14) wyznaczymy prędkość
dy
 v A popychacza 2 w postaci
dt
dy d d
 vA  e cos    R  r0  cos  (16)
dt dt dt
dy
Wykres przebiegu prędkości  v A popychacza ostrzowego w funkcji kąta 
dt
obrotu krzywki pokazano na rys. 2.4.
Rys. 2.4. Prędkość popychacza ostrzowego w funkcji kąta obrotu krzywki kołowej mimośrodowej
do zad. 2.1
Po podstawieniu danych liczbowych podanych w zadaniu, po wyznaczeniu

d
kąta  z zależności (8) i prędkości kątowej  3 członu 3 z zależności (15),
dt
dla zadanego kąta obrotu krzywki   45 , obliczona wartość prędkości popycha-
dy dy
cza ostrzowego  v A obliczona z zależności (16) wynosi v A   0,156 m/s.
dt dt
122
w postaci
 d 2  d 
2
d 2  d 
2
  e 2
sin   e   cos    R  r0  sin    R  r 
0   cos   0
 dt  dt  dt 2  dt 
d2 y d 2
2
  d  d 2
 2  p A  e 2 cos   e   sin    R  r0  cos  
 dt dt  dt  dt 2
 2 (17)
d 
  R  r0    sin 
  dt 
d2y d 2
  p A ,  3
dt 2 dt 2
d2y
Wielkości niewiadome w układzie równań (17) to przyspieszenie  pA
d 2 dt 2
popychacza 2, oraz przyspieszenie kątowe   3 członu 3.
dt 2
d 2
dt 2
d 2
 3 
dt 2
(18)
1  d 2  d 
2
 d 
2

 e 2 sin   e   cos    R  r 
0   cos  
 R  r0  sin   dt  dt   dt  
natomiast z równania drugiego układu równań (17) wyznaczymy przyspieszenie
d2y
 p A popychacza 2 w postaci
dt 2
2
d2y d 2  d  d 2
 p A  e cos   e   sin    R  r0  cos  
dt 2 dt 2  dt  dt 2
2
(19)
 d 
  R  r0    sin 
 dt 
Po uwzględnieniu stałej wartości prędkości kątowej (  const) członu napę-
d 2 d 
dowego, tzn.   0 , równania (18) i (19) przyjmą postać
dt 2 dt
d 2 1   d  2  d 
2

     e   cos    R  r    cos   (20)
dt 2
3
 R  r0  sin    dt  0
 dt  
2 2
d2y  d  d 2  d 
2
 p A   e   sin    R  r0  2
cos    R  r0    sin  (21)
123
d2y
Wykres przebiegu przyspieszenia  p A popychacza ostrzowego w funk-
dt 2
cji kąta  obrotu krzywki pokazano na rys. 2.5.
Rys. 2.5. Przyspieszenie popychacza ostrzowego w funkcji kąta obrotu krzywki kołowej mimośro-
dowej do zad. 2.1
Po podstawieniu danych liczbowych podanych w zadaniu, po wyznaczeniu

d
kąta  z zależności (8), prędkości kątowej  3 z zależności (15), oraz przy-
d 2 dt
spieszenia kątowego   3 członu 3 z zależności (20), dla zadanego kąta ob-
dt 2
rotu krzywki   45 , obliczona wartość przyspieszenia popychacza ostrzowego
d2y
z zależności (21) wynosi p A  2  1,16 m/s 2 .
dt
3. Wyznaczenie prędkości popychacza ostrzowego mechanizmu krzywkowego metodą
planu prędkości
Związek między prędkościami dwóch punktów członu wyznaczymy, korzystając
ze znanego z mechaniki równania wektorowego prędkości w ruchu płaskim, że
prędkość bezwzględna punktu jest równa sumie wektorowej prędkości unoszenia
i prędkości względnej i jest równa
  
v  vu  vw (22)
  
względna.
Zastosowanie metody wykreślnej planu prędkości jest możliwe dla mechani-
zmów zawierających tylko pary kinematyczne V klasy.
W mechanizmie krzywkowym połączenie krzywki z popychaczem poprzez
rolkę tworzy parę kinematyczną IV klasy. Przy analizie kinematycznej mecha-
nizmu krzywkowego złożonego z krzywki i popychacza, tworzymy mechanizm
równoważny złożony z członów zawierających tylko pary kinematyczne V kla-
sy, poprzez dodanie dodatkowego członu między krzywkę i popychacz, tak jak
w metodzie analitycznej w p. 2.
124
Prędkość punktu O1 mimośrodu związanego z krzywką wyznaczymy z rów-
nania wektorowego
  
vO1    e (23)
Obliczona wartość prędkości punktu O1 mimośrodu związanego z krzywką
wynosi
vO1   e  10  0,015  0,15 m/s
Po przyjęciu podziałki prędkości jako stosunku wartości prędkości rzeczywi-
stej do rysunkowej

v v v
v     O1  0,00365 m/s  mm (24)
 v   v   vO1 
wartość rysunkowa prędkości punktu O1 mimośrodu związanego z krzywką wynosi
vO1 0,15
 vO1     41,1 mm
v 0,00365
Prędkość rysunkową punktu O1 wykreślamy z dowolnie przyjętego punktu
zwanego biegunem prędkości i oznaczonym przez  v na rys. 2.6. Koniec wektora
prędkości rysunkowej punktu O1 oznaczamy małą literą o1.
Rys. 2.6. Wielobok prędkości mechanizmu krzywkowego z krzywką kołową mimośrodową i popy-
chaczem ostrzowym do zad. 2.1
Po wyznaczeniu prędkości punktu O1 jako prędkości unoszenia, w następnej

kolejności wyznaczymy prędkość bezwzględną punktu A , korzystając z ogólne-
go zapisu w postaci równania wektorowego (22), stąd
  
v A  vO1  v AO1 (25)
Oy  OO1  O1 A
125

wykreślonego w postaci wieloboku prędkości na rys. 2.6, gdzie v A jest prędkością

bezwzględną punktu A popychacza, v AO1 jest prędkością względną.
Po wykreśleniu równania wektorowego (25) z bieguna prędkości  v , wyzna-

czymy wartość rysunkową  v A  prędkości punktu A popychacza. Koniec wek-

tora prędkości rysunkowej  v A  punktu A oznaczamy małą literą a – rys. 2.6.
Wartość rzeczywistą prędkości punktu A popychacza wyznaczymy po
uwzględnieniu podziałki prędkości z zależności
v A   v A   v  43  0,00365  0,157 m/s
4. Wyznaczenie przyspieszenia popychacza mechanizmu krzywkowego metodą planu

przyspieszeń
Związek między przyspieszeniami punktów członów w ruchu płaskim wyznaczy-
my, korzystając ze znanego z mechaniki równania wektorowego przyspieszeń, że
przyspieszenie bezwzględne jest równe sumie wektorowej przyspieszenia uno-
szenia i przyspieszenia względnego
  
p  pu  pw (26)
  
gdzie: p – przyspieszenie bezwzględne, pu – przyspieszenie unoszenia, pw –
przyspieszenie względne.
W przypadku mechanizmu równoważnego pokazanego na rys. 2.2, równanie
(26) przyjmie postać
  
p A  pO1  p AO1 (27)
 
gdzie: p A – przyspieszenie bezwzględne punktu A popychacza, pO1 – przyspie-

szenie unoszenia, p AO1 – przyspieszenie względne.

Po uwzględnieniu w równaniu (27), że przyspieszenie pO1 punktu O1 jest
w ogólności sumą wektorową przyspieszenia normalnego i stycznego
  
pO1  pOn 1  pOt 1 (28)

oraz, że przyspieszenie względne p AO1 w ruchu obrotowym jest sumą wektorową
przyspieszenia normalnego i stycznego
 n t
p AO1  p AO 1  p AO1 (29)
   n t
p A  pOn 1  pOt 1  p AO1  p AO1 (30)
Oy OO1  OO1  O1 A
O1 A
Podwójne podkreślenia wektorów w równaniu (30) świadczą o tym, że zna-

my ich kierunki i wartości (także i zwroty). Pojedyncze podkreślenia wektorów
świadczą o tym, że znamy tylko kierunki wektorów (nie znamy ich wartości).
126

Wartość rzeczywistego przyspieszenia normalnego (dośrodkowego) pOn 1 skie-
rowanego od punktu O1 do środka O okręgu o promieniu mimośrodu OO1  e ,
wyznaczymy z zależności
pOn 1   2 e  102  0,015  1,5 m/s 2

Wartość rzeczywistego przyspieszenia stycznego pOt 1 skierowanego stycznie
do okręgu o promieniu OO1  e , wynika z zależności
pOt 1   e (31)
i jest równa zeru, pOt 1  0 , ponieważ prędkość kątowa obrotu krzywki jest
stała,   const , i stąd przyspieszenie kątowe obrotu krzywki jest równe ze-
d
ru,    0.
dt

p p pn
p     On 1  0,0345 m/s 2  mm (32)
 p   p   pO1 
obliczona wartość rysunkowa przyspieszenia punktu O1 wynosi
pOn 1
1,5
 pOn 1  
 p 0,0345

 43,5 mm
Wartość rzeczywistego przyspieszenia normalnego względnego punktu A

względem punktu O1 skierowanego do środka okręgu o promieniu krzywki po-
większonym o promień rolki równym O1 A   R  r0  wynosi
 v AO1   v 
2
v2  32, 2  0,00365 2
n
p AO  AO1     0,55 m/s 2
1
O1 A  R  r0  0,02  0,005
wartość rysunkowa przyspieszenia punktu A względem punktu O1 wynosi
n
p AO
0,55
 pAO
n
1 
p
1
0,0345

 15,9 mm

Kierunek przyspieszenia p A popychacza wynika z ruchu popychacza w jego
prowadnicy i jest równoległy do osi Oy.
Równanie wektorowe (30) na wyznaczenie przyspieszenia punktu A popy-
chacza wykreślamy w następujący sposób. Z dowolnie przyjętego punktu zwane-
go biegunem przyspieszeń i oznaczonego przez  p wykreślamy wektor rysunko-
wego przyspieszenia bezwzględnego normalnego  pOn 1  punktu O1 pokazany na

rys. 2.7. Koniec wektora rysunkowego przyspieszenia normalnego  pOn 1  punk-

tu O1 mimośrodu krzywki oznaczamy przez o1. Z końca wektora  pO1  rysuje-

n
my rysunkowe przyspieszenie  p AO 1  względne normalne punktu A względem
n
punktu O1 o kierunku równoległym do O1 A , którego wartość została obliczona
127
i określony zwrot od punktu A do środka okręgu O1 , jak pokazano na rys. 2.7
wieloboku przyspieszeń. Z końca rysunkowego wektora przyspieszenia  p AO 1
n
względnego normalnego kreślimy kierunek przyspieszenia  p AO1  względnego
t
stycznego, prostopadły do kierunku O1 A.
Rys. 2.7. Wielobok przyspieszeń mechanizmu krzywkowego z krzywką kołową mimośrodową i po-
pychaczem ostrzowym do zad. 2.1
Z bieguna przyspieszeń  p wykreślamy kierunek przyspieszenia bezwzględ-

nego punktu A popychacza równoległy do osi Oy. Punkt przecięcia się prostych
prostopadłej do O1 A oraz równoległej do Oy oznaczony przez a, wyznacza ko-

niec wektora rysunkowego przyspieszenia bezwzględnego  p A  popychacza

oraz koniec wektora rysunkowego przyspieszenia względnego stycznego  p tAO1  .
n
Narysowane obok siebie składowe wektora rysunkowego przyspieszenia  p AO 1

względnego normalnego i przyspieszenia  p tAO1  względnego stycznego, umożli-

wiają dodanie tych wektorów i wyznaczenie rysunkowego przyspieszenia  p AO1 
względnego całkowitego.
Przyspieszenia rysunkowe bezwzględne  pOn 1  i  p A  zostały wykreślone
 

z bieguna przyspieszeń  p , natomiast całkowite przyspieszenie względne  p AO1 
łączy końce wektorów przyspieszeń bezwzględnych  pO1  i  p A  – rys. 2.7.
n 
zwanego biegunem przyspieszeń  p , w postaci wieloboku przyspieszeń pokaza-

nego na rys. 2.7, możemy określić przyspieszenie rysunkowe  p A  popychacza.
Wartość rzeczywistą przyspieszenia p A punktu A popychacza wyznaczymy
po uwzględnieniu podziałki przyspieszeń z zależności
p A   p A   p  33,5  0,0345  1,156 m/s 2
Ze względu na zwrot przyspieszenia p A skierowany przeciwnie do osi Oy ,
jego wartość jest ujemna i wynosi p A  1,156 m/s 2 .
128
5. Porównanie wyników obliczeń otrzymanych z metody wykreślnej i analitycznej w za-
danym położeniu krzywki mechanizmu krzywkowego określonym kątem   45
Wyniki obliczeń wzniosu, prędkości i przyspieszenia popychacza ostrzowego za-
kończonego rolką mechanizmu krzywkowego wyznaczone metodą analityczną
dy
wynoszą: hA  33, 2 mm – z zależności (13), v A  A  0,156 m/s – z zależno-
d 2 yA dt
ści (16), oraz p A   1,16 m/s 2
– z zależności (21).
dt 2
Wyniki obliczeń prędkości i przyspieszenia wyznaczone metodą wykreślną
wynoszą: v A  0,157 m/s oraz p A  1,156 m/s 2 .
Otrzymane wartości prędkości i przyspieszenia popychacza wyznaczone metodą
słą. Błąd względny wyznaczenia wartości prędkości v A i przyspieszenia p A można
v Aa  v Aw 0,156  0,157
v A   100%   100%  0,64%
v Aa 0,156
p Aa  p Aw 1,16  1,156
 pA   100%   100%  0, 4%
p Aa 1,16
gdzie: v Aa i p Aa – wartości prędkości i przyspieszenia popychacza z metody ana-
litycznej, v Aw i p Aw – wartości prędkości i przyspieszenia popychacza wyznaczo-
ne metodą wykreślną.
ZADANIE 2.2
Wyznaczyć metodą analityczną przebieg wzniosu, prędkości i przyspieszenia po-

pychacza talerzykowego mechanizmu krzywkowego z krzywką kołową mimo-
środową przedstawionego na rys. 2.8 w funkcji kąta  obrotu krzywki, i przed-
stawić je na wykresach. Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.
Obliczenia przeprowadzić dla danych: promień zarysu kołowego krzywki
R = 25 mm, wielkość mimośrodu OO1  e  15 mm. Mechanizm narysowano
w podziałce długości  l  0,00114 m/mm. Prędkość kątowa krzywki jest stała
d
i wynosi    10 rad/s  const.
dt
W zadanym położeniu mechanizmu krzywkowego określonym poprzez kąt
  45 obrotu mimośrodu krzywki, wyznaczyć prędkość i przyspieszenie popy-
chacza metodą wykreślną planu prędkości i przyspieszeń. Dokonać porównania
wyników otrzymanych z obydwu metod w zadanym położeniu mechanizmu.
129
Rys. 2.8. Schemat mechanizmu krzywkowego z krzywką kołową mimośrodową i popychaczem ta-
lerzykowym do zad. 2.2
Rozwiązanie
Mechanizm płaski przedstawiony na rys. 2.8 złożony jest z krzywki 1 i popycha-

cza talerzykowego 2 współpracującego z krzywką. Przedstawiony mechanizm
ma dwa człony ruchome, tj. n = 2, ma jedną parę kinematyczną 1, 2  czwartej
klasy – p4  1 – połączenie krzywki 1 z popychaczem talerzykowym 2, i za-
wiera dwie pary piątej klasy – p5  2 – obrotową (0,1) w połączeniu krzywki
z podstawą w punkcie O i postępową (2,0) przy przemieszczaniu popychacza
w prowadnicy.

Ruchliwość mechanizmu płaskiego wyznaczymy ze wzoru
w  3n  p4  2 p5 (1)
gdzie: n – ilość członów ruchomych, p4 – ilość par kinematycznych czwartej
klasy, p5 – ilość par kinematycznych piątej klasy.
Obliczona ze wzoru (1) ruchliwość mechanizmu
w  3n  p4  2 p5  3  2  1  2  2  1
wynosi jeden. Ruchliwość wynosi jeden, tzn. wystarczy unieruchomić np. krzyw-
kę, aby unieruchomić cały mechanizmu, lub napędzać krzywkę, aby ruch wszyst-
kich członów mechanizmu był ściśle określony.
130
2. Wyznaczenie wzniosu, prędkości i przyspieszenia popychacza talerzykowego
metodą analityczną
Wyznaczenie przemieszczenia, prędkości i przyspieszenia popychacza talerzyko-
wego metodą analityczną można przeprowadzić po zastąpieniu pary czwartej kla-
sy parami piątej klasy, tworząc mechanizm równoważny zawierający tylko pary
piątej klasy.
Przedstawiony na rys. 2.8 mechanizm krzywkowy zawiera parę kinematyczną
czwartej klasy, tj. połączenie krzywki z popychaczem talerzykowym. Przy wy-
stępowaniu pary czwartej klasy w mechanizmie, w rozważaniach kinematycz-
nych tworzymy mechanizm równoważny, w którym parę czwartej klasy złożoną
z krzywki i popychacza talerzykowego, zastępujemy parami piątej klasy, przez
wprowadzenie dodatkowego członu.
Połączenie krzywki z popychaczem talerzykowym tworzy parę czwartej klasy,
którą zastępujemy parami piątej klasy, dodając między krzywkę 1 i popychacz 2,
człon w postaci suwaka 3 z dołączonym na sztywno występem O1 A. Powstaną
dwie pary piątej klasy na jego końcach, obrotowa w punkcie O1 w połączeniu
z mimośrodem krzywki 1 i postępowa w połączeniu suwaka 3 z popychaczem 2
w punkcie A. Utworzony mechanizm równoważny złożony jest z członów rucho-
mych: 1 – mimośrodu krzywki o długości OO1  e , 2 – popychacza talerzykowe-
go i 3 – dodanego członu – suwaka z występem o długości O1 A  R.
Mechanizm równoważny złożony jest z trzech członów ruchomych z dwiema
parami obrotowymi i dwiema parami postępowymi piątej klasy. Schemat mecha-
nizmu równoważnego po zastąpieniu członów wektorami pokazano na rys. 2.9.
Rys. 2.9. Zastąpienie członów wektorami na schemacie mechanizmu krzywkowego z krzywką ko-
łową mimośrodową i popychaczem talerzykowym do zad. 2.2
131
Ruch mechanizmu równoważnego metodą analityczną zostanie określony
względem osi nieruchomego układu współrzędnych Oxy poprzez jedno równa-
nie wektorowe
  
OO1  O1 A  OA (2)
     
Po uwzględnieniu w równaniu (2), że OO1  e , O1 A  R , oraz OA  z , przyj-
mie ono postać
  
eRz (3)
gdzie: e  OO1 – wielkość mimośrodu krzywki, odległość między osią obrotu O
i środkiem zarysu kołowego krzywki O1 , R – promień krzywki kołowej 1, z –
odległość punktu A – punktu styku krzywki z popychaczem talerzykowym, od
punktu O – początku układu współrzędnych
   Oxy.

Położenie wektorów e  OO1 , R i z  OA , określono poprzez tzw. kąty skie-
rowane. W przyjętym układzie współrzędnych Oxy kąty skierowane określono
poprzez obrót osi Ox przeciwnie do ruchu wskazówek zegara, do pokrycia się jej
z kierunkiem i zwrotem danego wektora. Przy tak przyjętej zasadzie określania

kątów skierowanych,
 położenie wektora e określone jest przez kąt  , położenie

wektora R określone jest przez kąt 90, ponieważ kierunek i zwrot wektora R

tworzy kąt 90 z kierunkiem i zwrotem osi Ox , położenie wektora z określone
jest przez kąt  – rys. 2.9.
układu współrzędnych Oxy , otrzymamy równania rzutów w postaci układu równań
e cos   R cos90  z cos 
 (4)
e sin   R sin 90  z sin 
Po uwzględnieniu, że cos90  0 , sin 90  1 , równania rzutów (4) przyjmą
postać uproszczoną
e cos   z cos 
 (5)
e sin   R  z sin 
Po uwzględnieniu w równaniach (5) współrzędnych punktu A  x A , y A  po-
pychacza w układzie współrzędnych Oxy jako x A  z cos  oraz y A  z sin  ,
przyjmą one postać
e cos   x A
  xA , y A (6)
e sin   R  y A
W równaniach (6) niewiadomymi wielkościami jest przemieszczenie y A
punktu A popychacza talerzykowego (i suwaka w kierunku pionowym Oy ),
oraz przemieszczenie x A punktu A suwaka po talerzyku popychacza w kierunku
poziomym równoległym do osi Ox.
132
Przemieszczenie x A punktu A suwaka po talerzyku popychacza wyznaczone
z równania pierwszego układu równań (6) wynosi
x A  e cos  (7)
Przemieszczenie to wynika z ruchu względnego suwaka po talerzyku popychacza.
Zależność na przemieszczenie y A popychacza w kierunku osi Oy wyznaczo-
ne z drugiego równania układu równań (6) wynosi
y A  e sin   R (8)
h  y A  y A min (9)
gdzie: h – wznios popychacza (w kierunku osi Oy ), y A min – przemieszczenie mi-
nimalne punktu A popychacza talerzykowego podczas ruchu obrotowego krzywki
mechanizmu krzywkowego.
Na tym etapie współpracy popychacza talerzykowego z powierzchnią krzywki
kołowej mimośrodowej o promieniu R i mimośrodzie e , podczas obrotu krzyw-
ki punkt A popychacza przemieszcza się od y A min do y A max .
Przemieszczenie punktu A popychacza talerzykowego – rys. 2.9 – zmienia się
od wartości y A min równej
y A min   R  e  (10)
do wartości y A max równej
y A max   R  e  (11)
Zależność na wznios h popychacza talerzykowego podczas ruchu obrotowego
krzywki mechanizmu krzywkowego wyznaczymy ze wzoru (9), po uwzględnie-
niu zależności (8) na przemieszczenie i (10) na y A min , i wynosi
h  hA  y A  y A min  e sin   R  ( R  e)  e(1  sin  ) (12)
Wykres przebiegu wzniosu h popychacza talerzykowego w funkcji kąta 
obrotu krzywki pokazano na rys. 2.10.
Rys. 2.10. Wznios popychacza talerzykowego w funkcji kąta obrotu krzywki kołowej mimośrodo-
wej do zad. 2.2
133
obrotu krzywki   45 , obliczona wartość wzniosu popychacza z zależności (12)
wynosi hA  25,6 mm.
Po zróżniczkowaniu równań rzutów (6), wyznaczymy równania prędkości,
a po ich zróżniczkowaniu otrzymamy równania przyspieszeń.
 dx A d
 dt  v A3 A2  e dt sin  dx A dy A
   v A3 A 2 ,  v A2 (13)
 dy A  v  e d cos  dt dt
 dt A2
dt
dx
Wielkości niewiadome w układzie równań (13) to prędkość względna A  v A3 A2
dy dt
suwaka 3 względem talerzyka popychacza 2, oraz prędkość A  v A2 popychacza 2.
dt
Z równania pierwszego układu równań (13) wyznaczona prędkość względna
dx A
 v A3 A2 suwaka 3 względem talerzyka popychacza 2 wynosi
dt
dx A d
 v A3 A 2   e sin  (14)
dt dt
dy A
Z równania drugiego układu równań (13) wyznaczona prędkość  v A2
popychacza 2 jest równa dt
dy A d
 v A2  e cos  (15)
dt dt
dy A
Wykres przebiegu prędkości  v A2 popychacza talerzykowego w funkcji
dt
kąta  obrotu krzywki pokazano na rys. 2.11.
Rys. 2.11. Prędkość popychacza talerzykowego w funkcji kąta obrotu krzywki kołowej mimośro-
dowej do zad. 2.2
134
obrotu krzywki   45 , obliczona wartość prędkości popychacza talerzykowe-
dy A dy
go  v A2 obliczona z zależności (15) wynosi v A  v A2  A  0,106 m/s.
dt dt
w postaci
 d 2 xA d 2  d 
2
 2  p A3 A2  e 2 sin   e   cos 
 dt dt  dt 
 2 2
 (16)
 d yA d 2  d 
 dt 2  p A2  e dt 2 cos   e  dt  sin 

d 2 xA d 2 yA
  p A 3 A 2 ,  p A2
dt 2 dt 2
Wielkości niewiadome w układzie równań (16) to przyspieszenie względ-
d 2 xA
ne  p A3 A2 suwaka 3 względem talerzyka popychacza 2, oraz przyspie-
dt 2 2
d yA
szenie  p A2 popychacza 2.
dt 2
Z równania pierwszego układu równań (16) wyznaczone przyspieszenie
d 2 xA
względne  p A3 A2 suwaka 3 względem talerzyka popychacza 2 wynosi
dt 2
2
d 2 xA d 2  d 
 p A3 A 2   e sin   e   cos  (17)
dt 2 dt 2  dt 
d 2 yA
Z równania drugiego układu równań (16) wyznaczone przyspieszenie  p A2
popychacza 2 jest równe dt 2
2
d 2 yA d 2  d 
2
 p A 2  e 2
cos   e   sin  (18)
dt dt  dt 
Po uwzględnieniu stałej wartości prędkości kątowej (  const) członu napę-
d 2 d 
dowego, tzn.   0 , równania (17) i (18) przyjmą postać
dt 2 dt
2
d 2 xA  d 
 p A3 A 2   e   cos  (19)
dt 2  dt 
2
d 2 yA  d 
2
 p A2  e   sin  (20)
dt  dt 
d 2 yA
Wykres przebiegu przyspieszenia  p A2 popychacza talerzykowego
dt 2
w funkcji kąta  obrotu krzywki pokazano na rys. 2.12.
135
Rys. 2.12. Przyspieszenie popychacza talerzykowego w funkcji kąta obrotu krzywki kołowej mi-
mośrodowej do zad. 2.2

d2y
obrotu krzywki   45 , obliczona wartość przyspieszenia  p A popycha-
2 dt 2
d yA
cza ostrzowego z zależności (20) wynosi p A  2
 1,06 m/s 2 .
dt
3. Wyznaczenie prędkości popychacza mechanizmu krzywkowego metodą planu
prędkości
  
v  vu  vw (21)
  
względna.
Dla zadanego położenia mechanizmu krzywkowego określonego poprzez
kąt   45 obrotu mimośrodu krzywki, przedstawionego na rys. 2.8, krzywka
obraca się wokół punktu O , który jest początkiem układu współrzędnych Oxy.
W mechanizmie krzywkowym połączenie krzywki z popychaczem talerzyko-
wym tworzy parę kinematyczną IV klasy. Przy analizie kinematycznej mecha-
równoważny złożony z członów zawierających tylko pary kinematyczne V klasy,
poprzez dodanie dodatkowego członu między krzywkę i popychacz, jak w meto-
dzie analitycznej w p. 2 – rys. 2.9, zawierający tylko pary kinematyczne V klasy.
Prędkość punktu O1 mimośrodu krzywki wyznaczymy z równania wektorowego
  
vO1    e (22)
136
Obliczona wartość prędkości punktu O1 mimośrodu krzywki wynosi
vO1   e  10  0,015  0,15 m/s
stej do rysunkowej

v v v
v     O1  0,00319 m/s  mm (23)
 v   v   vO1 
wartość rysunkowa prędkości punktu O1 mimośrodu krzywki wynosi
vO1 0,15
 vO1     47 mm
v 0,00319
Prędkość rysunkową punktu O1 wykreślamy z dowolnie przyjętego punktu
tora prędkości rysunkowej punktu O1 oznaczamy małą literą o1.
Rys. 2.13. Wielobok prędkości mechanizmu krzywkowego z krzywką kołową mimośrodową i po-
pychaczem talerzykowym do zad. 2.2
Po wyznaczeniu prędkości punktu O1 mimośrodu krzywki w następnej ko-

lejności wyznaczymy prędkość punktu A. Punkt A należy do suwaka 3 i do po-
pychacza 2 – rys. 2.9. Punkt A należący do suwaka 3 oznaczymy przez A3, a do
popychacza 2 oznaczymy przez A2.
Równanie wektorowe na wyznaczenie prędkości punktu A3 należącego do su-
waka 3 na podstawie równania wektorowego (21) przyjmie postać
  
v A3  vO1  v A3O1 (24)
 
gdzie: v A3 – prędkość bezwzględna punktu A3 suwaka 3, vO1 – prędkość unosze-

nia punktu O1 krzywki, v A3O1 – prędkość względna punktu A3 suwaka 3 wzglę-
dem punktu O1 krzywki.
Prędkość względna punktu A3 należącego do suwaka 3 względem punktu O1
mimośrodu krzywki i występu suwaka (tworzących parę obrotową), może wyni-
137
kać z ruchu obrotowego suwaka 3 względem punktu O1. Suwak 3 nie wykonuje
ruchu obrotowego, natomiast wykonuje ruch postępowy po talerzyku popycha-
cza, a popychacz też wykonuje ruch postępowy wzdłuż prowadnicy. Stąd pręd-
  
kość względna jest równa zeru, v A3O1  0 , i z równania (24) wynika, że v A3  vO1.
Prędkość punktu A2 należącego do popychacza 2 wyznaczymy z równania
wektorowego w postaci
  
v A 2  v A3  v A 2 A3 (25)
 
Po uwzględnieniu w równaniu (25), że v A3  vO1 (prędkość punktu A3 jest
równa prędkości punktu O1 ), przyjmie ono postać
  
v A2  vO1  v A2 A3 (26)
Oy  OO1 Ox
Równanie wektorowe (26) na wyznaczenie prędkości punktu A2 popycha-

cza wykreślamy w następujący sposób. Z dowolnie przyjętego punktu zwane-
go biegunem prędkości i oznaczonego przez  v , wykreślamy wektor prędkości

rysunkowej  vO1  punktu O1 pokazany na rys. 2.13. Koniec wektora prędkości

rysunkowej  vO1  punktu O1 oznaczamy przez o1. Punkt o1 pokrywa się z punk-
  
tem a3, ponieważ v A3  vO1. Z końca wektora  vO1  kreślimy kierunek prędkości

względnej  v A2 A3  równoległy do osi Ox.
Z bieguna prędkości  v wykreślamy kierunek prędkości bezwzględnej punk-
tu A2 popychacza równoległy do osi Oy. Punkt przecięcia się prostych równo-
ległej do osi Ox oraz równoległej do osi Oy oznaczony przez a2, wyznacza

koniec wektora rysunkowego prędkości bezwzględnej  v A2  – rys. 2.13.
Wartość rzeczywistą prędkości punktu A2 popychacza wyznaczymy po
v A2   v A2   v  33,5  0,00319  0,107 m/s
4. Wyznaczenie przyspieszenia popychacza mechanizmu krzywkowego metodą planu

przyspieszeń
Związek między przyspieszeniami punktów członów w ruchu płaskim wyznaczy-
my, korzystając ze znanego z mechaniki równania wektorowego przyspieszeń, że
przyspieszenie bezwzględne jest równe sumie wektorowej przyspieszenia uno-
szenia i przyspieszenia względnego
  
p  pu  pw (27)
  
gdzie: p – przyspieszenie bezwzględne, pu – przyspieszenie unoszenia, pw –
przyspieszenie względne.
Punkt A należy do suwaka 3 i do popychacza 2 – rys. 2.9. Punkt A należący
do suwaka 3 oznaczono przez A3, a do popychacza 2 oznaczono przez A2.
138
Przyspieszenie punktu A3 należącego do suwaka 3 wyznaczymy z równania
wektorowego (27)
  
p A3  pO1  p A3O1 (28)
 
gdzie: p A3 – przyspieszenie bezwzględne punktu A3 suwaka, pO1 – przyspieszenie

unoszenia punktu O1 krzywki, p A3O1 – przyspieszenie względne punktu A3 suwaka
względem punktu O1 krzywki.
Przyspieszenie względne punktu A3 należącego do suwaka 3 względem punk-
tu O1 związanego z występem suwaka i z mimośrodem krzywki, może wynikać
z ruchu obrotowego suwaka 3 względem punktu O1. Suwak 3 nie wykonuje ruchu
obrotowego, natomiast wykonuje ruch postępowy po talerzyku popychacza, a po-
pychacz też wykonuje ruch postępowy wzdłuż prowadnicy. Stąd przyspieszenie
  
względne jest równe zeru, p A3O1  0 , i z równania (28) wynika, że p A3  pO1.
Przyspieszenie punktu A2 należącego do popychacza 2 wyznaczymy z równa-
nia wektorowego
  
p A 2  p A3  p A 2 A3 (29)
Przyspieszenie Coriolisa nie występuje, ponieważ ruch popychacza wzdłuż

prowadnicy jest ruchem postępowym (nie jest ruchem obrotowym). Po uwzględ-
 
nieniu w równaniu (29), że p A3  pO1 , równanie to przyjmie postać
  
p A2  pO1  p A2 A3 (30)

Po uwzględnieniu w równaniu (30), że przyspieszenie pO1 punktu O1 jest
w ogólności sumą wektorową przyspieszenia normalnego i stycznego
  
pO1  pOn 1  pOt 1 (31)

oraz, że przyspieszenie względne p A2 A3 w ruchu postępowym suwaka po talerzy-
 
ku popychacza jest przyspieszeniem względnym stycznym p A2 A3  p tA2 A3 , rów-
nanie to przyjmie postać
   
p A2  pOn 1  pOt 1  p tA2 A3 (32)
Oy OO1  OO1 Ox
Podwójne podkreślenie wektorów w równaniu (32) świadczy o tym, że zna-

my ich kierunki i wartości (także i zwroty). Pojedyncze podkreślenia wektorów
świadczą o tym, że znamy tylko kierunki wektorów (nie znamy ich wartości).

Wartość rzeczywistego przyspieszenia normalnego (dośrodkowego) pOn 1 skie-
rowanego od punktu O1 do środka O okręgu o promieniu OO1 , wyznaczymy
z zależności
pOn 1   2 OO1  102  0,015  1,5 m/s 2
139

Wartość rzeczywistego przyspieszenia stycznego pOt 1 skierowanego stycznie
do okręgu o promieniu OO1 , wynika z zależności
pOt 1   OO1 (33)
i jest równa zeru, pOt 1  0 , ponieważ prędkość kątowa obrotu krzywki jest sta-
ła,   const , i stąd przyspieszenie kątowe obrotu krzywki jest równe zeru,
d
  0.
dt

p p pn
p     On 1  0,033 m/s 2  mm (34)
 p   p   pO1 
obliczona wartość rysunkowa przyspieszenia punktu O1 wynosi
pn 1,5
 pOn 1   O1  0,033  45,5 mm
p

Kierunek przyspieszenia p A2 popychacza wynika z ruchu popychacza w jego
Równanie wektorowe (32) na wyznaczenie przyspieszenia punktu A2 popy-
chacza wykreślamy w następujący sposób. Z dowolnie przyjętego punktu zwane-
go biegunem przyspieszeń i oznaczonego przez  p wykreślamy wektor przyspie-
szenia rysunkowego bezwzględnego normalnego  pOn 1  punktu O1 pokazany na

rys. 2.14. Koniec wektora rysunkowego przyspieszenia normalnego  pOn 1  punk-

tu O1 popychacza oznaczamy przez o1. Punkt o1 pokrywa się z punktem a3,
ponieważ p A3  pO1. Z końca wektora  pOn 1  kreślimy kierunek przyspiesze-
  
nia  p tA 2 A3  względnego stycznego, równoległy do osi Ox.

Rys. 2.14. Wielobok przyspieszeń mechanizmu krzywkowego z krzywką kołową mimośrodową

i popychaczem talerzykowym do zad. 2.2
140
nego punktu A2 popychacza równoległy do osi Oy. Punkt przecięcia się prostych
równoległej do osi Ox oraz równoległej do osi Oy oznaczony przez a2, wy-

znacza koniec wektora rysunkowego przyspieszenia bezwzględnego  p A2  oraz
t
koniec wektora rysunkowego przyspieszenia względnego stycznego  p A2 A3  .
Przyspieszenia rysunkowe bezwzględne  pOn 1  i  p A2  zostały wykreślone
 

z bieguna przyspieszeń  p , natomiast przyspieszenie względne styczne  p tA2 A3 
łączy końce wektorów przyspieszeń bezwzględnych  pO1  i  p A2  .
n 
Po wykreśleniu równania wektorowego (32) z bieguna przyspieszeń  p w po-
staci wieloboku przyspieszeń pokazanego na rys. 2.14, możemy określić przy-

spieszenie rysunkowe  p A2  popychacza.
Wartość rzeczywistą przyspieszenia p A2 punktu A2 popychacza talerzykowe-
go wyznaczymy po uwzględnieniu podziałki przyspieszeń z zależności
p A2   p A2   p  32  0,033  1,056 m/s 2
Ze względu na zwrot przyspieszenia p A skierowany przeciwnie do osi Oy ,
jego wartość jest ujemna i wynosi p A  1,056 m/s 2 .
5. Porównanie wyników obliczeń otrzymanych z metody wykreślnej i analitycznej w za-

Wyniki obliczeń wzniosu, prędkości i przyspieszenia popychacza talerzyko-
wego mechanizmu krzywkowego wyznaczone metodą analityczną wynoszą:
dy
hA  25,6 mm – z zależności (12), v A  A  0,106 m/s – z zależności (16),
d 2 yA dt
pA   1,06 m/s 2
– z zależności (21). Wyniki obliczeń prędkości i przy-
dt 2
spieszenia wyznaczone metodą wykreślną wynoszą: v A  v A2  0,107 m/s ,
p A  p A2  1,056 m/s 2 .
v Aa  v Aw 0,106  0,107
v A   100%   100%  0,9%
v Aa 0,106
p Aa  p Aw 1,06  1,056
 pA   100%   100%  0, 4%
p Aa 1,06
141
gdzie: v Aa i p Aa – wartości prędkości i przyspieszenia popychacza wyznaczone
metodą analityczną, v Aw i p Aw – wartości prędkości i przyspieszenia popychacza
wyznaczone metodą wykreślną, v A i  p A – błędy względne wyrażone w pro-
centach wyznaczenia prędkości i przyspieszenia popychacza.
Otrzymane wartości błędów wyznaczenia prędkości i przyspieszenia mieszczą
się w granicach przyjmowanych błędów dopuszczalnych, dla prędkości do 5%
i dla przyspieszenia do 10%.
ZADANIE 2.3
Wyznaczyć metodą analityczną przebieg wzniosu, prędkości i przyspieszenia popy-

chacza ostrzowego z rolką mechanizmu krzywkowego z krzywką styczną z mimo-
środem, przedstawionego na rys. 2.15, w funkcji kąta  obrotu krzywki, i przed-
stawić je na wykresach. Krzywka styczna składa się z dwóch powierzchni walco-
wych o promieniach R i r, połączonych powierzchniami płaskimi i współpracuje
z popychaczem ostrzowym zakończonym rolką o promieniu r0 . Odległość między
osiami powierzchni walcowych wynosi d. Krzywka obraca się wokół punktu O,
początku układu współrzędnych Oxy. Oś popychacza wykonującego ruch posuwi-
sto-zwrotny przesunięta jest względem osi obrotu krzywki przeciwnie do kierunku
obrotu krzywki o wielkość mimośrodu e. Mimośród e jest mniejszy od promie-
nia R krzywki, tzn. e  R. Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.
Rys. 2.15. Schemat mechanizmu krzywkowego z krzywką styczną i popychaczem ostrzowym mi-
mośrodowym z rolką do zad. 2.3
142
Obliczenia przeprowadzić dla danych: promienie powierzchni walcowych
krzywki R  20 mm i r  8 mm, odległość między osiami powierzchni walco-
wych d  30 mm, promień rolki r0  5 mm, mimośród e  10 mm. Prędkość ką-
d
towa krzywki jest stała i wynosi    10 rad/s  const
dt
W zadanym położeniu mechanizmu krzywkowego określonym poprzez
kąt   45 krzywki, wyznaczyć prędkość i przyspieszenie popychacza me-
todą wykreślną planu prędkości i przyspieszeń. Dokonać porównania wyników
otrzymanych z obydwu metod w zadanym położeniu mechanizmu. Mechanizm
narysowano w podziałce długości  l  0,00114 m/mm.
Rozwiązanie
Ruch posuwisto-zwrotny popychacza zakończonego rolką, współpracującego

z krzywką zamocowaną mimośrodowo względem osi popychacza, można przed-
stawić poprzez ruch punktu leżącego na osi obrotu rolki popychacza. Punkt ten
oznaczony na rys. 2.15 literą A, podczas obrotu krzywki kreśli zarys krzywki po-
większony o wartość promienia rolki r0 . Opis ruchu popychacza zostanie przed-
stawiony w trzech etapach:
1) współpracy popychacza rolkowego z powierzchnią płaską krzywki przy wzno-
szeniu popychacza,
2) współpracy popychacza rolkowego z powierzchnią walcową krzywki,
3) współpracy popychacza rolkowego z powierzchnią płaską krzywki przy ruchu
powrotnym popychacza.
Wznios popychacza ponad powierzchnią walcową koła podstawowego krzyw-
ki o promieniu R , dokonuje się w trzech wymienionych etapach ruchu.
Punkt O przyjętego nieruchomego układu współrzędnych Oxy leży na osi ob-
rotu krzywki – rys. 2.15. Kąt  określa położenie osi symetrii krzywki, względem
osi Ox przyjętego układu współrzędnych. Obrót krzywki odbywa się w stronę
przeciwną do ruchu wskazówek zegara.
Przy występowaniu pary czwartej klasy w mechanizmie, jak w przypadku me-
chanizmu krzywkowego złożonego z krzywki i popychacza (po usunięciu rolki),
w rozważaniach kinematycznych tworzymy mechanizm równoważny, w którym
parę czwartej klasy złożoną z krzywki i popychacza, zastępujemy parami piątej
klasy, przez wprowadzenie dodatkowego członu.
Przy współpracy popychacza z częścią płaską krzywki przy wznoszeniu popy-
chacza w etapie 1, wprowadzamy suwak jako dodatkowy człon, który przemiesz-
cza się po zarysie prostoliniowym krzywki tworząc z nią parę postępową i parę
obrotową w połączeniu suwaka z popychaczem. Przy współpracy popychacza
z powierzchnią walcową krzywki w etapie 2, wprowadzamy człon między krzyw-
143
kę i popychacz, tworzący z krzywką i popychaczem dwie pary obrotowe piątej
klasy. Przy współpracy popychacza z częścią płaską krzywki w ruchu powrotnym
popychacza w etapie 3, podobnie jak w etapie 1 wprowadzamy suwak jako dodat-
kowy człon, który przemieszcza się po zarysie prostoliniowym krzywki tworząc
z nią parę postępową i parę obrotową w połączeniu suwaka z popychaczem.
Jako zasadę określania kątów skierowanych przyjmiemy obrót osi Ox prze-
ciwnie do ruchu wskazówek zegara, do pokrycia się z kierunkiem i zwrotem da-
nego wektora. Przyjęta zasada określania kątów skierowanych zostanie zastoso-
wana do wszystkich członów mechanizmu w trakcie jego ruchu.

Ruchliwość mechanizmu płaskiego wyznaczymy ze wzoru
w  3n  p4  2 p5 (1)
gdzie: n – ilość członów ruchomych, p4 – ilość par kinematycznych czwartej
klasy, p5 – ilość par kinematycznych piątej klasy.
Mechanizm płaski przedstawiony na rys. 2.15 złożony jest z krzywki 1 i popy-
chacza ostrzowego 2 zakończonego rolką 3 współpracującą z krzywką. Przedsta-
wiony mechanizm ma trzy człony ruchome, tj. n = 3, ma jedną parę kinematycz-
ną 1,3 czwartej klasy – p4  1 – połączenie krzywki 1 z rolką 3 popychacza,
i zawiera trzy pary piątej klasy – p5  3 – obrotową (0,1) w połączeniu krzywki
z podstawą w punkcie O , postępową (2,0) przy przemieszczaniu popychacza
w prowadnicy i obrotową (2,3) w połączeniu rolki 3 z popychaczem 2.
Obliczona ze wzoru (1) ruchliwość mechanizmu
w  3n  p4  2 p5  3  3  1  2  3  2
wynosi dwa. Zakończenie popychacza rolką umożliwia ruch obrotowy rolki
względem jej osi obrotu, wytwarza tzw. ruchliwość lokalną, bez wpływu na ruch
całego mechanizmu.
Przy rozważaniach kinematycznych w celu wyznaczenia ruchliwości me-
chanizmu, usuwamy rolkę, a zarys krzywki powiększamy o promień rolki. Po
usunięciu rolki 3 ilość członów ruchomych wynosi n  2 , mechanizm ma jedną
parę kinematyczną czwartej klasy – p4  1 , tj. połączenie krzywki 1 z popycha-
czem 2 i zawiera jedną parę obrotową piątej klasy (0,1) i jedną postępową (2,0),
tzn. p5 = 2.
W tym przypadku ruchliwość obliczeniowa mechanizmu wynosi
w  3n  p4  2 p5  3  2  1  2  2  1
Ruchliwość rzeczywista wynosi również jeden, stąd wystarczy unierucho-
mić np. krzywkę, aby unieruchomić cały mechanizmu, lub wystarczy napędzać
krzywkę, aby ruch wszystkich członów mechanizmu był ściśle określony.
144
2. Wyznaczenie wzniosu, prędkości i przyspieszenia popychacza ostrzowego metodą
analityczną
nych Oxy określamy poprzez tzw. kąty skierowane.
Przy występowaniu pary czwartej klasy w mechanizmie, jak w przypadku me-
chanizmu krzywkowego złożonego z krzywki i popychacza (po usunięciu rolki),
w rozważaniach kinematycznych tworzymy mechanizm równoważny, w którym
parę czwartej klasy złożoną z krzywki i popychacza, zastępujemy parami piątej
klasy, przez wprowadzenie dodatkowego członu.
2.1. Współpraca popychacza ostrzowego z boczną powierzchnią płaską krzywki przy

wznoszeniu popychacza
Na rys. 2.16 pokazano etap współpracy popychacza z częścią płaską krzywki,
przy jego wznoszeniu. Na tym etapie ruchu mechanizmu podczas obrotu krzywki,
punkt A popychacza przemieszcza się od punktu B1 do punktu C1 zarysu krzyw-
ki, powiększonego o promień r0 rolki. Przy współpracy popychacza z częścią
płaską krzywki, utworzono mechanizm równoważny, w którym parę czwartej kla-
sy złożoną z krzywki i popychacza, zastąpiono parami piątej klasy, przez wpro-
wadzenie dodatkowego członu – suwaka 3. Suwak 3 przemieszcza się po zarysie
prostoliniowym krzywki tworząc z nią parę postępową oraz parę obrotową w po-
łączeniu suwaka z popychaczem.
Rys. 2.16. Zastąpienie członów wektorami na schemacie mechanizmu z krzywką styczną i popycha-
czem ostrzowym mimośrodowym w jego ruchu wznoszenia po zarysie bocznym krzywki do zad. 2.3
145
Równanie wektorowe określające ruch punktu A popychacza przyjmie postać
  
OB1  B1 A  OA (2)
 
gdzie: wektor OB1 związany jest z krzywką,
 wektor B1 A określa ruch suwaka 3
po zarysie płaskim krzywki, wektor OA określa położenie punktu A popychacza
względem punktu O obrotu krzywki.
Po wprowadzeniu oznaczeń wektorów
      
 
OB1  R  r0  Rr0 , B1 A  u oraz OA  
  
Rr0  u   (3)

Przy przyjętej zasadzie określania kątów skierowanych, położenie wektora Rr0

określone jest poprzez kąt  , położenie wektora u poprzez kąt  , natomiast poło-

żenie wektora  przez kąt  – rys. 2.16.
przyjętego układu współrzędnych Oxy , otrzymamy równania rzutów w postaci
układu równań
 Rr0 cos   u cos    cos 
 (4)
 Rr0 sin   u sin    sin 
Po uwzględnieniu w równaniu wektorowym (4) – na podstawie rys. 2.16 –
związków między kątami
Rr
  90      ,      , gdzie sin  
d
stąd
Rr
  arcsin (5)
d
oraz zależności  cos   e ,  sin   y A , równania rzutów (4) przyjmą postać
uproszczoną
e   Rr0 sin      u cos    
 (6)
 y A  Rr0 cos      u sin    
W równaniach (6) niewiadomymi wielkościami jest przemieszczenie popycha-

cza y A oraz przemieszczenie względne u popychacza względem zarysu krzywki.
Określając przemieszczenie względne u popychacza z pierwszego równania
e  Rr0 sin    
u (7)
cos    
146
i podstawiając do drugiego równania układu równań (6), otrzymamy zależność na
przemieszczenie y A popychacza w postaci
Rr0
y A  e tg      (8)
cos    
Prędkość ruchu popychacza wyznaczymy przez zróżniczkowanie wyraże-
nia (8) na przemieszczenie
d yA e  Rr0 sin    
vA   (9)
dt cos 2    
d
gdzie   .
dt
Przyspieszenie ruchu popychacza otrzymamy po zróżniczkowaniu wyraże-
nia (9) na prędkość popychacza w postaci
d vA 1
pA 
dt
 2
cos    
3 
2e sin      Rr0 1  sin 2       (10)
2.2. Współpraca popychacza ostrzowego z górną powierzchnią walcową krzywki

Przy współpracy popychacza z górną częścią walcową krzywki, utworzono mecha-
nizm równoważny, w którym parę czwartej klasy złożoną z krzywki i popychacza,
zastąpiono parami piątej klasy, przez wprowadzenie dodatkowego członu O1 A –
rys. 2.17.
czem ostrzowym mimośrodowym w jego ruchu po zarysie górnym krzywki do zad. 2.3
147
Na tym etapie ruchu mechanizmu podczas obrotu krzywki, punkt A popycha-
cza przemieszcza się od punktu C1 do punktu C2 zarysu krzywki powiększo-
nego o promień rolki – rys. 2.17. Przy współpracy popychacza z powierzchnią
walcową krzywki, parę czwartej klasy (połączenie krzywki z popychaczem) za-
stępujemy parami obrotowymi piątej klasy przez dodanie członu O1 A między
krzywkę i popychacz, tworząc mechanizm równoważny. Człon O1 A   r  r0 
ma długość promienia r części walcowej krzywki powiększonego o promień
rolki r0 .
  
OO1  O1 A  OA (11)
Po wprowadzeniu oznaczenia wektorów
      
OO1  d , O1 A   r  r0   rr0 oraz OA   (12)
gdzie: d – odległość między osiami części walcowych krzywki,  r  r0  – pro-
mień r części walcowej krzywki powiększony o promień rolki r0 , równanie
wektorowe (11) przyjmie postać
  
d  rr0   (13)

Przy przyjętej zasadzie określania kątów skierowanych, położenie wektora d

określone jest poprzez kąt  , położenie wektora rr0 poprzez kąt  , natomiast

położenie wektora  przez kąt  – rys. 2.17.
układu równań
d cos   rr0 cos    cos 
 (14)
d sin   rr0 sin    sin 
Po uwzględnieniu w równaniu wektorowym (14) zależności  cos   e
oraz  sin   y A , równania rzutów (14) przyjmą postać uproszczoną
e  d cos   rr0 cos 
 (15)
 y A  d sin   rr0 sin 
cza y A oraz kąt  . Kąt  określimy z pierwszego równania układu równań (15)
e  d cos 
cos   (16)
rr0
Kąt  określający położenie członu O1 A podczas ruchu mechanizmu, może
przebywać w ćwiartce drugiej układu współrzędnych Oxy , jak na rys. 2.17, oraz
w ćwiartce pierwszej przy dalszym ruchu mechanizmu, gdy punkt A popychacza
148
przemieści się bliżej punktu C2 zarysu. W takim przypadku kąt  można okre-
ślić poprzez funkcję arccos
 e  d cos  
  arccos (17)
rr0
ponieważ funkcja arccos jest określona w ćwiartkach pierwszej i drugiej.
Przemieszczenie y A popychacza wyznaczymy z drugiego równania układu
równań (15)
y A  d sin   rr0 sin  (18)
Różniczkując równania rzutów (15), otrzymamy równania prędkości
 d d
0   d dt sin   rr0 dt sin 
 (19)
v  d y A  d d cos   rr d  cos 
 A dt dt
0
dt
W równaniach (19) niewiadomymi wielkościami jest prędkość popychacza v A
d d
oraz prędkość kątowa członu O1 A. Prędkość kątowa określona z pierw-
dt dt
szego równania układu równań (19) jest równa
d d sin  d
 (20)
dt rr0 sin  dt
Prędkość v A popychacza wyznaczona z drugiego równania układu równań (19)
wynosi
d yA d d
vA  d cos   rr0 cos  (21)
dt dt dt
  d 
2
d 2  d 
2
d 2
0   d   cos   d sin   rr0  cos   rr 0 sin 
  dt  dt 2  dt  dt 2 (22)
 2 2
 d 2 yA  d   d 2
  d   d 2

 p A  dt 2   d  dt  sin   d dt 2 cos   rr0  dt  sin   rr0 dt 2 cos 

W równaniach (22) niewiadomymi wielkościami jest przyspieszenie popy-
d 2
chacza p A oraz przyspieszenie kątowe członu O1 A. Przyspieszenie kąto-
d 2 dt 2
we określone z pierwszego równania układu równań (22) jest równe
dt 2
1   d  
2 2
d 2 d 2  d 
  d   cos   d sin   rr0   cos   (23)
dt 2 rr0 sin    dt  dt 2  dt  
149
Przyspieszenie pA popychacza wyznaczone z drugiego równania układu rów-
nań (22) wynosi
2 2
d 2 yA  d  d 2  d  d 2
pA  2
 d   sin   d 2 cos   rr0   sin   rr0 2 cos  (24)
dt  dt  dt  dt  dt
2.3. Współpraca popychacza ostrzowego z boczną powierzchnią płaską krzywki przy ruchu
powrotnym popychacza
Rozważania na wyznaczenie przemieszczenia, prędkości i przyspieszenia popy-
chacza mechanizmu krzywkowego w tym etapie ruchu mechanizmu, są podobne
do rozważań przeprowadzonych w punkcie 2.1 przy wznoszeniu popychacza.
Na rys. 2.18 pokazano etap współpracy popychacza z częścią płaską krzywki,
przy ruchu powrotnym popychacza. Na tym etapie ruchu mechanizmu podczas
obrotu krzywki, punkt A popychacza przemieszcza się od punktu C2 do punktu
B2 zarysu krzywki, powiększonego o promień rolki.
czem ostrzowym mimośrodowym w jego ruchu powrotnym po zarysie bocznym krzywki do zad. 2.3
Przy współpracy popychacza z częścią płaską krzywki, przy ruchu powrotnym

popychacza, utworzono mechanizm równoważny, w którym parę czwartej klasy
złożoną z krzywki i popychacza, zastąpiono parami piątej klasy, przez wprowa-
dzenie dodatkowego członu – suwaka 3. Suwak 3 przemieszcza się po zarysie
prostoliniowym krzywki tworząc z nią parę postępową i parę obrotową w połą-
czeniu suwaka z popychaczem.
150
  
OB2  B2 A  OA (25)
 
gdzie: wektor OB2 związany jest z krzywką,
 wektor B2 A określa ruch suwaka 3
po zarysie płaskim krzywki, wektor OA określa położenie punktu A popychacza
względem punktu O obrotu krzywki.
Po wprowadzeniu oznaczeń wektorów
      
 
OB2  R  r0  Rr0 , B2 A  u , oraz OA   (26)
  
Rr0  u   (27)

Przy przyjętej zasadzie określania kątów skierowanych, położenie wektora Rr0

określone jest poprzez kąt  , położenie wektora u poprzez kąt  , natomiast poło-

żenie wektora  przez kąt  – rys. 2.18.
układu równań
 Rr0 cos   u cos    cos 
 (28)
 Rr0 sin   u sin    sin 
Po uwzględnieniu w równaniu wektorowym (28) – na podstawie rys. 2.18 –
związków między kątami
       90 ,   
oraz zależności  cos   e oraz  sin   y A , równania rzutów (28) przyjmą po-
stać uproszczoną
e  Rr0 sin      u cos    
 (29)
 y A   Rr0 cos      u sin    
cza y A oraz przemieszczenie względne u popychacza względem zarysu krzywki.
Określając przemieszczenie względne u popychacza z pierwszego równania
e  R r0 sin    
u (30)
cos    
i podstawiając do drugiego równania układu równań (29), otrzymamy zależność
na przemieszczenie y A popychacza w postaci
Rr0
y A  e tg      (31)
cos    
151
Różniczkując równania rzutów (29), otrzymamy równania prędkości
 d du d
0  Rr0 dt cos      dt cos      u dt sin    
 (32)
v  d y A  Rr d sin      du sin      u d cos    
 A dt
0
dt dt dt
W równaniach (32) niewiadomymi wielkościami jest prędkość popychacza v A
du
oraz prędkość względna popychacza względem zarysu krzywki. Prędkość
dt
du
względna popychacza określona z pierwszego równania układu równań (32)
jest równa dt
du 1 d

dt cos    
  Rr0 cos      u sin    
dt
(33)
Prędkość v A popychacza wyznaczona z drugiego równania układu rów-

nań (32) wynosi
d yA d du
vA   Rr0 sin      u cos      sin     (34)
dt dt dt
Prędkość ruchu popychacza możemy również wyznaczyć przez zróżniczko-
wanie wyrażenia (31) na przemieszczenie, podobnie jak w etapie 1 rozważań
d y A e  Rr0 sin     d
vA   (35)
dt cos 2     dt
   d  2 du d   d 2u  d  
2
 0   Rr
 0   2  
sin      2    cos    
  u
   dt  dt dt   dt  dt  

d 2 y A   d  du d 
2

 pA  2
  Rr 0  2  cos      (36)
 dt   dt  dt dt 

 p    d u  u  d   sin    
2 2
 A  2   
  dt  dt  
d 2
uwzględniając w równaniu (36), że  0.
dt 2
W równaniach (36) niewiadomymi wielkościami jest przyspieszenie popycha-
d 2u
cza p A oraz przyspieszenie względne 2 popychacza względem zarysu krzyw-
dt
152
d 2u
ki. Przyspieszenie względne popychacza 2
określone z pierwszego równania
układu równań (36) jest równe dt
d 2u  du d 
2
  Rr0  2  2  tg      u  2 (37)
dt  dt dt 
Przyspieszenie p A popychacza wyznaczone z drugiego równania układu rów-
nań (36) wynosi
d 2 yA  du d   d 2u 
pA  2
  Rr0  2
 2  cos        2
 u  2  sin     (38)
dt  dt dt   dt 
Przyspieszenie ruchu popychacza można również wyznaczyć przez zróżnicz-
kowanie wyrażenia (35) na prędkość popychacza, podobnie jak w etapie 1 rozwa-
żań, w postaci
d vA 1
pA 
dt
 2
cos    
3 
2e sin      Rr0 1  sin 2       (39)
Po wyznaczeniu przemieszczenia, prędkości i przyspieszenia popychacza, wy-

znaczymy zależności na wznios popychacza, który jest przemieszczeniem y A punk-
tu A popychacza ponad stałą wartość y A min w przyjętym układzie współrzędnych.
3. Wyznaczenie wzniosu popychacza ostrzowego

h  y A  y A min (40)
gdzie: h – wznios popychacza, y A min – przemieszczenie minimalne punktu A po-
pychacza podczas ruchu mechanizmu krzywkowego.
Na rys. 2.19 pokazano etap współpracy popychacza z częścią walcową krzywki
o promieniu R powiększonym o promień rolki r0 . Na tym etapie ruchu mechani-
zmu podczas obrotu krzywki, punkt A popychacza przemieszcza się od punktu B2
do punktu B1 zarysu kołowego krzywki o stałym promieniu ( R  r ).
Położenie punktu A popychacza  na tym etapie ruchu w przyjętym układzie
współrzędnych, określa wektor OA i kąt skierowany  . Wprowadzając ozna-
czenie
 
OA   (41)

i rzutując wektor OA na wzajemnie prostopadłe osie Ox i Oy przyjętego układu
współrzędnych Oxy , otrzymamy jego składowe
  cos   e
 (42)
  sin   y A
153
Z równań (42) wyznaczymy zależność na przemieszczenie punktu A popycha-
cza w postaci
y A   2  e2 (43)
Po uwzględnieniu w zależności (43), że w tym etapie ruchu popychacza wek-

tor  jest wielkością stałą o wartości
   R  r0  (44)
przemieszczenie punktu A popychacza w tym etapie ruchu ma wartość stałą
i wynosi
yA   R  r0 2  e2  y A min (45)
Zależności na wznios popychacza w rozważanych powyżej trzech etapach ru-
chu wyznaczymy ze wzoru (40), po uwzględnieniu zależności (45) na y A min .
czem ostrzowym mimośrodowym w jego ruchu po zarysie dolnym kołowym krzywki do zad. 2.3
W etapie pierwszym przy współpracy popychacza z częścią płaską krzywki

i jego wznoszeniu, wznios popychacza określony wzorem (40), po uwzględnieniu
przemieszczenia popychacza z zależności (8) wynosi
 R  r0 
h  y A  y A min  e tg        R  r0   e 2
2
(46)
cos    
154
W etapie drugim przy współpracy popychacza z częścią walcową krzywki,
wznios popychacza określony wzorem (40), po uwzględnieniu przemieszczenia
popychacza z zależności (18) wynosi
h  y A  y A min  d sin    r  r0 2   e  d cos  2   R  r0 2  e2 (47)
W etapie trzecim przy współpracy popychacza z częścią płaską krzywki i jego

ruchu powrotnym, wznios popychacza określony wzorem (40), po uwzględnieniu
przemieszczenia popychacza z zależności (31) wynosi
 R  r0 
h  y A  y A min  e tg        R  r0   e 2
2
(48)
cos    
4. Wyznaczenie zakresów kąta obrotu krzywki w trzech etapach ruchu popychacza

W przedstawionym etapie pierwszym przy współpracy popychacza z częścią pła-
ską krzywki i jego wznoszeniu, z rys. 2.16 wynika zakres kąta  obrotu krzywki,
dla którego wyznaczono zależności: (8) na przemieszczenie, (9) na prędkość, (10)
na przyspieszenie i (46) na wznios popychacza.
Punkt A popychacza w tym etapie ruchu, przemieszcza się od punktu B1 do
punktu C1 zarysu krzywki powiększonego o promień rolki. Początek współpracy
popychacza z częścią płaską krzywki zaczyna się wtedy, gdy punkt A pokrywa się

z punktem B1 , tzn. wtedy wektor u  0. Z zależności (7) wyznaczymy kąt  , dla
którego punkt A pokrywa się z punktem B1
e  Rr0 sin    
u 0 (49)
cos    
stąd przy u  0 wyznaczony kąt  jest równy
 e 
    arcsin      B1 (50)
 R  r0 
Koniec współpracy popychacza z częścią płaską krzywki wystąpi wtedy, gdy

punktA pokryje się z punktem C1 , tzn. wtedy wektor u  B1C1. Długość wekto-
ra B1C1 wynika z rys. 2.16 i wynosi
B1C1  d cos  (51)
Uwzględniając zależność (5) na określenie kąta  w wyrażeniu (51), otrzymamy
B1C1  d 2   R  r 
2
(52)
155
Porównując zależności (7) i (52) przy u = B1C1, otrzymamy równanie
e  Rr0 sin    
 d2  R  r
2
u (53)
cos    
z którego wyznaczymy kąt  , dla którego punkt A popychacza pokryje się
z punktem C1.
Po sprowadzeniu równania (53) do postaci
a x 2  bx  c  0 (54)
gdzie: a   R  r0    R  r   d 2 , b  2e  R  r0  , c   R  r   e 2  d 2 ,
2 2 2
x  sin     , wartość kąta  wyznaczymy z zależności
b  b 2  4ac
    arcsin  C1 (55)
2a
Postępując podobnie jak w etapie pierwszym współpracy popychacza z czę-
ścią płaską krzywki i jego wznoszeniu opisanym w punkcie 2.1, przeprowadzi-
my rozważania dla etapu trzeciego opisanego w punkcie 2.3, przy współpracy
popychacza z częścią płaską krzywki podczas ruchu powrotnego popychacza.
Z rys. 2.18 wynika zakres kąta  obrotu krzywki, dla którego wyznaczono zależ-
ności: (31) na przemieszczenie, (35) na prędkość, (39) na przyspieszenie i (48) na
wznios popychacza.
Punkt A popychacza w tym etapie ruchu, przemieszcza się od punktu C2 do
punktu B2 zarysu krzywki powiększonego o promień rolki. Początek współpracy
popychacza z częścią płaską krzywki zaczyna  się wtedy,
 gdy punkt A pokrywa

się z punktem C2 , tzn. wtedy wektor u  B2C2  B1C1 dla krzywki symetrycznej.
Przyrównując zależności (30) i (52) przy u  B2C2 , otrzymamy równanie
e  R r0 sin    
 d2  R  r
2
u (56)
cos    
z którego wyznaczymy kąt  , dla którego punkt A popychacza pokryje się
z punktem C2 .
Po sprowadzeniu równania (56) do postaci (54), gdzie:
a   R  r0    R  r   d 2
2 2
b  2e  R  r0 
c   R  r   e2  d 2
2
x  sin    
wartość kąta  wyznaczymy z zależności
b  b 2  4ac
    arcsin  C 2 (57)
2a
156
Koniec współpracy popychacza z częścią płaską krzywki wystąpi wtedy, gdy

punkt A pokryje się z punktem B2 , tzn., gdy wektor u  0.
Z zależności (30) wyznaczymy kąt  , dla którego punkt A pokryje się z punk-
tem B2
e  R r0 sin    
u 0 (58)
cos    
stąd przy u  0 wyznaczony kąt  jest równy
 e 
    arcsin    B2 (59)
 R  r0 
Dla podanych w zadaniu wartości parametrów mechanizmu krzywkowego,
obliczono wartości kątów, przy których wystąpi zmiana współpracy popychacza
z bocznego zarysu płaskiego krzywki na górny kołowy i znowu na boczny zarys
płaski. Obliczone wartości kątów wynoszą:
 B1  0 – z zależności (50),
C1  55,69 – z zależności (55),
C 2  93,09 – z zależności (57),
 B 2  132,85 – z zależności (59).
Obliczony po rozwiązaniu równania kwadratowego (54) kąt   C1 z zależ-
ności (55) przyjmuje dwie wartości, z których tylko jedna spełnia równanie (53).
Sprawdzając poprawność obliczenia wartości kąta   C1 , podstawiono
jego wartość do wyrażeń (8) i (18) na przemieszczenie punktu A popychacza
przy przejściu z zarysy płaskiego krzywki na zarys kołowy. Otrzymano ten sam
wynik na przemieszczenie y A , co świadczy o poprawności wyznaczenia war-
tości kąta C1.
Postępując podobnie, obliczony po rozwiązaniu równania kwadratowego (54)
kąt   C 2 z zależności (57) przyjmuje dwie wartości, z których tylko jedna
spełnia równanie (56).
Sprawdzając poprawność obliczenia wartości kąta   C 2 , podstawiono jego
wartość do wyrażeń (18) i (31) na przemieszczenie punktu A popychacza przy
przejściu z zarysy kołowego krzywki na zarys płaski. Otrzymano ten sam wynik na
przemieszczenie y A , co świadczy o poprawności wyznaczenia wartości kąta C 2 .
Wykresy wzniosu h popychacza w funkcji kąta  obrotu krzywki pokazano
na rys. 2.20, jego prędkości v A na rys. 2.21 i przyspieszenia p A na rys. 2.22.
W przypadku zerowego mimośrodu, tzn. przy e  0 , przebiegi wzniosu h po-
pychacza ostrzowego jego prędkości v A i przyspieszenia p A , w funkcji kąta 
obrotu krzywki – wyznaczone metodą analityczną – pokazano odpowiednio na
rys. 2.23, rys. 2.24 i rys. 2.25.
157
Rys. 2.20. Wznios popychacza ostrzowego mimośrodowego w funkcji kąta obrotu krzywki stycznej
do zad. 2.3
Rys. 2.21. Prędkość popychacza ostrzowego mimośrodowego w funkcji kąta obrotu krzywki stycz-
nej do zad. 2.3
Rys. 2.22. Przyspieszenie popychacza ostrzowego mimośrodowego w funkcji kąta obrotu krzywki
stycznej do zad. 2.3
158
Rys. 2.23. Wznios popychacza ostrzowego bez mimośrodu w funkcji kąta obrotu krzywki stycznej
do zad. 2.3
Rys. 2.24. Prędkość popychacza ostrzowego bez mimośrodu w funkcji kąta obrotu krzywki stycznej
do zad. 2.3
Rys. 2.25. Przyspieszenie popychacza ostrzowego bez mimośrodu w funkcji kąta obrotu krzywki
stycznej do zad. 2.3
159
5. Wyznaczenie prędkości popychacza ostrzowego mechanizmu krzywkowego metodą
planu prędkości
  
v  vu  vw (60)
  
względna.
W mechanizmie krzywkowym połączenie krzywki z popychaczem poprzez
rolkę tworzy parę kinematyczną IV klasy. Przy analizie kinematycznej mecha-
równoważny złożony z członów zawierających tylko pary kinematyczne V klasy,
poprzez dodanie dodatkowego członu między krzywkę i popychacz.
Dla zadanego położenia mechanizmu krzywkowego określonego poprzez
kąt   45 krzywki, przedstawionego na rys. 2.15, popychacz zakończony
rolką styka się z krzywką w zakresie jej zarysu prostoliniowego, opisanego
w punkcie 2.1. W tym przypadku utworzony mechanizm równoważny złożony
jest z krzywki 1 o zarysie powiększonym o promień rolki, popychacza 2 zakoń-
czonego ostrzem po usunięcie rolki, i dodanego członu 3 w postaci suwaka, wy-
konującego ruch postępowy wzdłuż zarysu prostoliniowego krzywki 1, zawiera
tylko pary kinematyczne V klasy – rys. 2.16.
Punkt A popychacza należy do trzech członów mechanizmu: do krzywki 1, do
popychacza 2 i do suwaka 3. Punkt A należący do krzywki 1 oznaczymy symbo-
lem A1, należący do popychacza 2 symbolem A2, natomiast należący do suwaka 3
oznaczymy symbolem A3. Punkty A2 i A3 pokrywają się, ponieważ człony 2 i 3
tworzą parę obrotową a punkt A leży na osi obrotu. W dalszych rozważaniach
wspólnym oznaczeniem dla punktów A2 i A3 będzie symbol A2.
Prędkość punktu A1 należącego do krzywki wyznaczymy z równania wekto-
rowego
  
v A1    OA (61)
Obliczona wartość prędkości punktu A1 krzywki wynosi
v A1   OA    OA   l  10  28,5  0,00114  0,325 m/s
stej do rysunkowej

v v v
v     A1  0,00855 m/s  mm (62)
 v   v   v A1 
160
wartość rysunkowa prędkości punktu A1 krzywki wynosi
v 0,325
 v A1   A1   38 mm
 v 0,00855
Połączenie krzywki 1 i suwaka 3 tworzy parę postępową. Układ odniesie-
nia dla opisu ruchu względnego krzywki 1 i suwaka 3, zwiążemy z krzywką 1.
Prędkość suwaka 3 określimy poprzez obrotowy ruch unoszenia krzywki 1 i ruch
względny postępowy suwaka 3 względem krzywki 1. Suwak 3 tworzy parę obro-
tową z popychaczem 2 i punkty A2 i A3 pokrywają się i stąd przyjęto wyżej, że
wspólnym oznaczeniem dla punktów A2 i A3 będzie symbol A2.
Prędkość punktu A2 popychacza wyznaczymy z ruchu unoszenia obrotowego
i względnego postępowego, w postaci równania wektorowego, dla położenia me-
chanizmu krzywkowego pokazanego na rys. 2.16
  
v A2  v A1  v A2 A1 (63)
Oy  OA B1C1

W równaniu (63) prędkość bezwzględna v A2 punktu A2 popychacza jest sumą
 
wektorową prędkości unoszenia v A1 punktu A1 krzywki i prędkości względnej v A2 A1
punktu A2 popychacza względem punktu A1 krzywki. Podwójne podkreślenie wek-

tora v A1 w równaniu (63) świadczy o tym, że znamy jego kierunek i wartość (także
 
i zwrot). Pojedyncze podkreślenia wektorów v A2 i v A2 A1 świadczą o tym, że znamy
tylko kierunki wektorów (nie znamy ich wartości).
Kierunek prędkości punktu A1 krzywki wynika z obrotu krzywki 1 wokół
punktu O i jest prostopadły do promienia OA łączącego punkt A1 krzywki
z punktem O obrotu krzywki 1.
Równanie wektorowe (63) na wyznaczenie prędkości punktu A2 popychacza
wykreślamy w następujący sposób. Z dowolnie przyjętego punktu zwanego bie-
gunem prędkości i oznaczonego przez  v wykreślamy wektor rysunkowej pręd-

kości bezwzględnej v A1 punktu A1 pokazany na rys. 2.26. Koniec wektora pręd-
kości rysunkowej  v A1  punktu A1 popychacza oznaczamy przez a1. Z końca

wektora  v A1  kreślimy kierunek prędkości względnej v A2 A1 ruchu punktu A2
 
popychacza względem punktu A1 krzywki, tj. prostą równoległą do B1C1 zarysu
prostoliniowego krzywki. Z bieguna prędkości  v wykreślamy kierunek prędko-
ści bezwzględnej ruchu punktu A2 popychacza, tj. prostą równoległą do osi Oy.
Punkt przecięcia się prostych równoległych do B1C1 i Oy oznaczony przez a2

wyznacza koniec wektora rysunkowej prędkości bezwzględnej  v A2  oraz koniec
wektora rysunkowej prędkości względnej  v A2 A1  – rys. 2.26.

Prędkości rysunkowe bezwzględne  v A1  i  v A2  zostały wykreślone z bie-
 
guna prędkości, natomiast prędkość rysunkowa względna  v A2 A1  łączy końce

wektorów prędkości rysunkowych bezwzględnych  v A1  i  v A2  .
 
Końce wektorów prędkości rysunkowych bezwzględnych odpowiednich
punktów oznaczamy małymi literami tych punktów i tak koniec wektora prędko-
161
ści rysunkowej  v A1  punktu A1 oznaczamy literą a z cyfrą 1 dotyczącą numeru


członu – krzywki 1, tj. przez a1, koniec wektora prędkości rysunkowej  v A2 
punktu A2 literą a z cyfrą 2 dotyczącą numeru członu – popychacza 2, tj. przez
a2. Punkt a2 pokrywa się z punktem a3 – rys. 2.26.
Rys. 2.26. Wielobok prędkości mechanizmu krzywkowego z krzywką styczną i popychaczem

ostrzowym mimośrodowym do zad. 2.3
Po wykreśleniu równania wektorowego (63) z bieguna prędkości  v , wyzna-


czymy wartość rysunkową  v A2  prędkości punktu A2 popychacza – rys. 2.26.
Wartość rzeczywistą prędkości punktu A2 popychacza wyznaczymy po
v A2   v A2   v  26, 2  0,00855  0, 224 m/s
6. Wyznaczenie przyspieszenia popychacza ostrzowego mechanizmu krzywkowego

metodą planu przyspieszeń
Związek między przyspieszeniami punktów członów w ruchu złożonym wyzna-

czymy, korzystając ze znanego z mechaniki równania wektorowego przyspieszeń,
że przyspieszenie bezwzględne jest równe sumie wektorowej przyspieszenia uno-
szenia, przyspieszenia względnego i przyspieszenia Coriolisa
   
p  pu  pw  pc (64)
  

spieszenie względne, pc – przyspieszenie Coriolisa.
W mechanizmie równoważnym przedstawionym na rys. 2.16, występuje obro-
towy ruch unoszenia krzywki 1 i ruch względny suwaka 3 po zarysie krzywki, połą-
czonego obrotowo z popychaczem 2. Krzywka 1 i suwak 3 tworzą parę postępową,
natomiast ruch krzywki 1, z którą związany został układ odniesienia, jest obroto-
wym ruchem unoszenia. W takim przypadku wystąpi przyspieszenie Coriolisa.
Przy wyznaczaniu przyspieszeń, punkt A popychacza należący do trzech czło-
nów mechanizmu: do krzywki 1, popychacza 2 i do suwaka 3, oznaczono od-
powiednio symbolami A1, A2 i A3. Punkty A2 i A3 pokrywają się i wspólnym
162
oznaczeniem dla punktów A2 i A3 przyjęto symbol A2, tak jak przy wyznaczaniu
prędkości.
Przyspieszenie bezwzględne punktu A2 popychacza określimy poprzez obroto-
wy ruch unoszenia krzywki 1 i ruch względny postępowy suwaka 3 połączonego
obrotowo z popychaczem 2 względem członu 1, w postaci równania wektorowego
   
p A2  p A1  p A2 A1  p cA2 A1 (65)

W równaniu wektorowym (65) przyspieszenie bezwzględne p A2 punktu A2 po-

pychacza jest sumą wektorową przyspieszenia unoszenia p A1 punktu A1 krzywki,

przyspieszenia względnego p A2 A1 punktu A2 popychacza względem punktu A1

krzywki i przyspieszenia Coriolisa p cA2 A1.
Po uwzględnieniu w równaniu (65), że przyspieszenie punktu A1 jest w ogól-
ności sumą wektorową przyspieszenia normalnego i stycznego
  
p A1  p An 1  p tA1 (66)
 
członu 1 jest przyspieszeniem stycznym p A2 A1  p tA2 A1 , równanie (65) przyjmie
postać
    
p A2  p An 1  p tA1  p tA2 A1  p cA2 A1 (67)
Oy B1C1
OA  OA  B1C1
Podwójne podkreślenie wektorów w równaniu (67) świadczy o tym, że znamy

ich kierunki i wartości (także i zwrot). Pojedyncze podkreślenia wektorów świad-
czą o tym, że znamy tylko kierunki wektorów (nie znamy ich wartości).

Wartość rzeczywistą przyspieszenia normalnego (dośrodkowego) p An 1 skiero-
wanego od punktu A do środka O okręgu o promieniu OA, wyznaczymy z za-
leżności
p An1   2OA   2  OA   l  102  28,5  0,00114  3, 25 m/s 2

p p pn
p     An1  0,17 m/s 2  mm (68)
 p   p   p A1 

obliczona wartość rysunkowa przyspieszenia normalnego p An 1 punktu A1 wynosi
n
 pAn1   pA1  3,0,17
25
 19,1 mm
p

Wartość przyspieszenia stycznego p tA1 skierowanego stycznie do okręgu
o promieniu OA , wynika z zależności
p tA1   OA (69)
163
i jest równa zeru, p tA1  0 , ponieważ prędkość kątowa obrotu krzywki jest stała,
d
  const , i stąd przyspieszenie kątowe obrotu krzywki jest równe zeru,    0.
Po uwzględnieniu w (67), że p A1  0 , równanie to przyjmie postać
t dt
   
p A2  p An 1  p tA2 A1  p cA2 A1 (70)
Oy B1C1
OA  B1C1
Przyspieszenie Coriolisa wynika z podwójnego iloczynu wektorowego prędko-

 
ści kątowej ruchu unoszenia  krzywki 1 i prędkości względnej v A2 A1 , ze wzoru
  
p cA2 A1  2  v A2 A1 (71)
Zwrot prędkości kątowej  krzywki 1 jest na rysunku mechanizmu skiero-
wany w lewo, tzn. wektor jest prostopadły do płaszczyzny ruchu i skierowany od
płaszczyzny ruchu w kierunku obserwatora.

Między kierunkiem wektora prędkości kątowej  ruchu unoszenia i kierun-

kiem prędkości względnej v A2 A1 , której wektor leży w płaszczyźnie ruchu, jest
p cA2 A1  2  v A2 A1
Kierunek i zwrot przyspieszenia Coriolisa wynika z równania wektorowe-
go (71). Kierunek jest prostopadły zarówno do kierunku wektora prędkości kąto-
 
wej  jak i do kierunku wektora prędkości względnej v A2 A1 i leży w płaszczyźnie
ruchu mechanizmu i jest prostopadły do zarysu prostoliniowego B1C1 krzywki.
Wygodnie jest do ustalenia kierunku i zwrotu przyspieszenia Coriolisa zastoso-
wać regułę mnemotechniczną, z której wynika, że kierunek i zwrot przyspieszenia

Coriolisa jest taki, jaki powstaje po obrocie wektora prędkości względnej v A2 A1
o kąt 90° w kierunku zgodnym ze zwrotem prędkości kątowej  ruchu unoszenia.

Wartość rzeczywistą prędkości względnej v A2 A1 wyznaczymy po określeniu
v A2 A1   v A2 A1   v  39  0,00855  0,333 m/s

Wartość rzeczywista przyspieszenia Coriolisa p cA2 A1 wynosi
p cA2 A1  2 v A2 A1  2  10  0,333  6,7 m/s 2
c
 pcA2 A1   pA2 A1  0,17
6,7
 39, 4 mm
p

Kierunek przyspieszenia względnego stycznego p tA2 A1 jest równoległy do za-
rysu prostoliniowego B1C1 krzywki. Nie znamy wartości tego przyspieszenia.
164

Kierunek przyspieszenia p A2 popychacza wynika z ruchu popychacza w jego
Równanie wektorowe (70) na wyznaczenie przyspieszenia punktu A2 popy-
chacza wykreślamy w następujący sposób. Z dowolnie przyjętego punktu zwa-
nego biegunem przyspieszeń i oznaczonego przez  p wykreślamy wektor rysun-
kowego przyspieszenia bezwzględnego normalnego  p An 1  punktu A1 pokazany

na rys. 2.27. Koniec wektora rysunkowego przyspieszenia normalnego  p An 1 

punktu A1 popychacza oznaczamy przez a1. Z końca wektora  p A1  rysujemy
n
rysunkowe przyspieszenie Coriolisa  p cA2 A1  , którego wartość została obliczona

i określony zwrot jak pokazano na wieloboku przyspieszeń – rys. 2.27. Z koń-
ca rysunkowego wektora przyspieszenia Coriolisa  p cA2 A1  kreślimy kierunek


przyspieszenia względnego p tA2 A1 równoległy do B1C1 zarysu prostoliniowego
krzywki, którego wartości nie znamy.
Rys. 2.27. Wielobok przyspieszeń mechanizmu krzywkowego z krzywką styczną i popychaczem

ostrzowym mimośrodowym do zad. 2.3

nego punktu A2 popychacza równoległy do osi Oy. Punkt przecięcia się prostych
równoległych do B1C1 oraz do Oy oznaczony przez a2, wyznacza koniec wek-

tora rysunkowego przyspieszenia bezwzględnego  p A2  oraz koniec wektora ry-
sunkowego przyspieszenia względnego  p A2 A1  . Punkt a2 pokrywa się z punk-
t
tem a3 – rys. 2.27.
Przyspieszenia rysunkowe bezwzględne  p An 1  i  p A2  zostały wykreślone
 
z bieguna przyspieszeń  p , natomiast przyspieszenie Coriolisa  p cA2 A1  i przy-

spieszenie względne  p tA2 A1  łączą końce wektorów przyspieszeń bezwzględ-

nych  p A1  i  p A2  .
n 
165
Po wykreśleniu równania wektorowego (70) z bieguna przyspieszeń  p , w po-
staci wieloboku przyspieszeń pokazanego na rys. 2.27, możemy określić przyspie-

szenie rysunkowe  p A2  popychacza.
Wartość rzeczywistą przyspieszenia p A2 punktu A2 popychacza wyznaczymy
po uwzględnieniu podziałki przyspieszeń z zależności
p A2   p A2   p  26, 2  0,17  4, 45 m/s 2 .
7. Porównanie wyników obliczeń otrzymanych z metody analitycznej i wykreślnej w za-

Wyniki obliczeń wzniosu, prędkości i przyspieszenia popychacza ostrzowego me-
chanizmu krzywkowego wyznaczone metodą analityczną wynoszą:
dy d 2 yA
hA  7,87 mm, v A  A  0, 221 m/s, p A  2
 4, 42 m/s 2
dt dt
oraz wyznaczone metodą wykreślną prędkość i przyspieszenie wynoszą:
v A  v A2  0, 224 m/s, p A  p A2  4, 45 m/s 2
v Aa  v Aw 0, 221  0, 224
v A   100%   100%  1, 4%
v Aa 0, 221
p Aa  p Aw 4, 42  4, 45
 pA   100%   100%  0,7%
p Aa 4, 42
gdzie: v Aa i p Aa – wartości prędkości i przyspieszenia popychacza wyznaczone
metodą analityczną, v Aw i p Aw – wartości prędkości i przyspieszenia popychacza
wyznaczone metodą wykreślną.
Otrzymane wartości błędów wyznaczenia prędkości i przyspieszenia mieszczą
się w granicach przyjmowanych błędów dopuszczalnych, dla prędkości do 5%
i dla przyspieszenia do 10%.
166
3
DYNAMIKA MECHANIZMÓW
3.1. WYZNACZANIE SIŁY RÓWNOWAŻĄCEJ

I REAKCJI W PARACH KINEMATYCZNYCH
Z POMINIĘCIEM TARCIA
ZADANIE 3.1
Wyznaczyć reakcje w parach kinematycznych mechanizmu korbowo-tłoko-

wego przedstawionego na rys. 3.1, oraz siłę równoważącą Pr przyłożoną do
członu napędowego, dla zadanego położenia mechanizmu. Człony mechani-
zmu są jednorodne, środki mas tych członów znajdują się w ich środkach
geometrycznych, oznaczonych na rys. 3.1 punktami S 2 i S3 . Tarcie w pa-
rach kinematycznych pominąć. Obliczenia przeprowadzić dla danych me-
chanizmu: długość członu (korby) OA  0,3 m , długość członu (korbowodu)
AB = 0,7 m, ciężar członu OA (członu 3) G3  10 N, ciężar członu AB (czło-
nu 2) G2  12 N, ciężar tłoka (członu 1) G1  8 N. W zadanym położeniu me-
chanizmu prędkość członu napędowego – członu 1 – vB  2 m/s, przyspiesze-
nie tego członu pB  18 m/s 2 . Do członu OA (członu 3) przyłożono moment
oporu M o  4 Nm.
Mechanizm został narysowany w podziałce długości  l  0,0118 m/mm.
167
Rozwiązanie
Reakcje w parach kinematycznych mechanizmu zależą od obciążenia zewnętrz-

nego działającego na człony mechanizmu w postaci sił i momentów sił zewnętrz-
nych oraz od sił bezwładności i momentów sił bezwładności powstających pod-
czas ruchu mechanizmu.
W celu wyznaczenia sił bezwładności i momentów sił bezwładności należy
określić przyspieszenia punktów mechanizmu, a ty samym przeprowadzić analizę
kinematyczną mechanizmu.
1. Wyznaczenie prędkości i przyspieszeń punktów mechanizmu

Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu wymaga wcześniejszego wy-
znaczenia prędkości. Zostaną one wyznaczone metodą wykreślną planu prędkości
i planu przyspieszeń.
Prędkość punktu A mechanizmu przedstawionego na rys. 3.1 wyznaczymy
z równania wektorowego
  
v A  vB  v AB (1)
 OA OB  AB
 
gdzie: v A – prędkość bezwzględna punktu A, vB – prędkość unoszenia punktu B,

v AB – prędkość względna wynikająca z ruchu obrotowego punktów A względem B.
W równaniu (1) prędkość bezwzględna punktu A jest sumą wektorową pręd-
kości unoszenia punktu B i prędkości względnej punktu A względem B. Podwójne

podkreślenie wektora vB w równaniu (1) świadczy o tym, że znamy jego kierunek
 
i wartość (także i zwrot). Pojedyncze podkreślenia wektorów v A i v AB świadczą
o tym, że znamy tylko kierunki wektorów (nie znamy ich wartości).
sunkowej

v v v
v     B  0,0572 m/s  mm (2)
     vB 
v v
wartość rysunkowa rzeczywistej wartości prędkości punktu B podanej w zadaniu
wynosi
v 2
 vB   B   35 mm
 v 0,0572
Kierunek prędkości punktu B jest zadany i pokazany na rys. 3.1.
Po wykreśleniu równania wektorowego (1) z dowolnego punktu zwanego
biegunem prędkości i oznaczonego przez  v na rys. 3.2, wyznaczymy prędkość
punktu A. Końce wektorów prędkości rysunkowych punktów A i B oznaczamy
odpowiednio małymi literami a i b.
168
Wartość rzeczywista prędkości punktu A po uwzględnieniu podziałki prędko-

ści  v wynosi
v A   v A   v  37,5  0,0572  2,15 m/s
Przyspieszenie bezwzględne punktu A określimy poprzez ruch unoszenia czło-
nu 1 i ruch względny obrotowy członu 2 względem członu 1, w postaci równania
wektorowego
  
p A  pB  p AB (3)
Po uwzględnieniu w równaniu (3), że przyspieszenie punktu A jest sumą wek-
torową przyspieszenia normalnego i stycznego oraz, że przyspieszenie względne
w ruchu obrotowym członu 2 względem członu 1 jest sumą wektorową przyspie-
szenia normalnego i stycznego
    n 
p A  p An  p tA , oraz p AB  p AB  p tAB
   n 
p An  p tA  pB  p AB  p tAB (4)
OA  OA OB AB  AB


p p p
p     B  0,36 m/s 2  mm (5)
 p   p   pB 
obliczona wartość rysunkowa rzeczywistej wartości przyspieszenia punktu B po-
danej w zadaniu wynosi
p 18
 pB   B   50 mm
 p 0,36
169
Obliczone wartości rzeczywiste i rysunkowe przyspieszeń normalnych równa-
nia (4) wynoszą
v A2  v A   v 
2
p n 15, 4
pA 
n
  15, 4 m/s 2 ,  p An   A   42,8 mm
OA OA  p 0,36
v2  v    2
 AB  AB v  3,9 m/s 2 ,  p AB
pn 3,9
n
p AB
AB AB
n
  AB 
 p 0,36
 10,8 mm
Po wykreśleniu równania wektorowego (4) z dowolnego punktu zwanego
biegunem przyspieszeń i oznaczonego przez  p na rys. 3.3, wyznaczymy przy-
spieszenie punktu A. Końce wektorów przyspieszeń rysunkowych punktów A i B
oznaczamy odpowiednio małymi literami a i b.
Wartość rzeczywista przyspieszenia punktu A po uwzględnieniu podziałki

przyspieszeń  p wynosi
p A   p A   p  47,5  0,36  17,1 m/s 2
2. Wyznaczenie sił bezwładności

Do wyznaczenia sił bezwładności potrzebna jest znajomość przyspieszeń środków
mas członów w ruchu postępowym oraz przyspieszeń kątowych członów w ruchu
obrotowym. Obciążenie wynikające z bezwładności członów można przedstawić
w postaci siły bezwładności przyłożonej do środka masy członu wynikającej z ru-
chu postępowego i momentu od siły bezwładności wynikającego z ruchu obrotowe-
go wokół środka masy. Siłę i moment siły można zredukować do siły przesuniętej
względem środka masy. Ze względów praktycznych wygodniej jest w zadaniach
nie przeprowadzać tej redukcji i pozostawiać siłę bezwładności i moment od siły
bezwładności przy wyznaczaniu reakcji w parach kinematycznych.
Siły bezwładności przyłożone do środków mas członów mechanizmu wyzna-
czymy z zależności
     
Pb1   m1 pS1 , Pb 2   m2 pS 2 , Pb3   m3 pS 3 (6)
170
Znak minus w równaniach (6) na siły bezwładności świadczy o przeciwnym
zwrocie sił bezwładności do zwrotu przyspieszeń środków mas członów.
Wartości rysunkowe przyspieszeń środków mas odczytane z wieloboku przy-
spieszeń z rys. 3.3 wynoszą
 pS 2   48 mm,  pS 3   23,8 mm
Wartości rzeczywiste tych przyspieszeń wynoszą
pS 2   pS 2   p  48  0,36  17,3 m/s 2 , pS 3   pS 3   p  23,8  0,36  8,6 m/s 2
Przyspieszenie punktu S1 jest równe przyspieszeniu punktu B, tzn. pS1  pB .
Obliczone wartości sił bezwładności wynoszą
G 8
Pb1  m1 pS1  1 pB   18  14,7 N (7)
g 9,81
G2 12
Pb 2  m2 pS 2  pS 2   17,3  21, 2 N (8)
g 9,81
G3 10
Pb3  m3 pS 3  pS 3   8,6  8,8 N (9)
g 9,81
Momenty od sił bezwładności wyznaczymy z zależności
    
M b1  0 ( 1  0 ), M b 2   I S 2  2 , M b3   I S 3  3 (10)
gdzie: I S 2 , I S 3 – masowe momenty bezwładności członów 2 i 3 względem ich
środków mas.
Wartości masowych momentów bezwładności członów jednorodnych wzglę-
dem osi przechodzącej przez środek mas członów wyznaczymy z zależności
ml 2
IS  (11)
12
gdzie: m – masa członu, l – jego długość.
Znak minus w równaniach (10) na momenty sił bezwładności świadczy o prze-
ciwnym zwrocie momentów sił bezwładności do zwrotu przyspieszeń kątowych
tych członów.
Wartości przyspieszeń kątowych członów 2 i 3 wyznaczymy z zależności
p tAB pt
2  , 3  A (12)
AB OA
Przyspieszenia styczne po odczytaniu wartości rysunkowych z wieloboku
przyspieszeń na rys. 3.3 wynoszą
p tA   p tA   p  20  0,36  7, 2 m/s 2 , p tAB   p tAB   p  14,5  0,36  5, 2 m/s 2
171
Po uwzględnieniu obliczonych wartości przyspieszeń stycznych, możemy ob-
liczyć wartości przyspieszeń kątowych członów 2 i 3 z zależności (12)
p tAB 5, 2 pt 7, 2
2    7, 4 rad/s 2 ,  3  A   24 rad/s 2
AB 0,7 OA 0,3
Wartości momentów od sił bezwładności obliczone z zależności (10) i (11)
wynoszą
m AB 2 G AB 2 12  0,7 2
M b 2  I S 2 2  2 2  2 2   7, 4  0,37 Nm (13)
12 12 g 12  9,81
m3OA2 G OA2 10  0,32
M b3  I S 3 3  3  3 3   24  0,18 Nm (14)
12 12 g 12  9,81
3. Wyznaczenie reakcji w parach kinematycznych mechanizmu i siły równoważącej

Po określeniu sił bezwładności działających na człony mechanizmu podczas jego
ruchu, możemy przystąpić do wyznaczenia reakcji działających w parach kinema-
tycznych. Przy wyznaczeniu reakcji zastosujemy metodę analityczno-wykreślną,
rozpatrując równowagę grupy, ponieważ grupa jest układem statycznie wyzna-
czalnym.
Grupę stanowi łańcuch kinematyczny złożony przynajmniej z dwóch członów.
Mechanizm dzielimy na grupy w ten sposób, że po odłączeniu członu napędowe-
go, pozostały łańcuch kinematyczny dzielimy na grupy. Grupę stanowi łańcuch
kinematyczny spełniający dwa warunki:
1) po przyłączeniu członów zewnętrznych łańcucha kinematycznego do podsta-
wy ruchliwość jego jest równa zeru,
2) utworzonego łańcucha kinematycznego nie daje się podzielić na mniejsze łań-
cuchy spełniające warunek 1).
W naszym przypadku po odłączeniu członu napędowego (członu 1 – tłoka) od
mechanizmu, pozostały łańcuch kinematyczny tworzy grupę klasy drugiej z para-
mi obrotowymi, złożoną z dwóch członów (członów 2 i 3).
Przy wyznaczeniu reakcji w parach w kinematycznych mechanizmu, analizę
zaczynamy od ostatniej grupy w stosunku do członu napędowego, i kończymy,
rozpatrując równowagę członu napędowego.
Grupa złożona z dwóch członów 2 i 3 posiada trzy pary obrotowe (0,1), (1,2)
i (2,3) w punktach O, A i B (człon 0 stanowi podstawę). Ruchliwość grupy me-
chanizmu płaskiego wyznaczymy ze wzoru
w  3n  p4  2 p5 (15)
gdzie: n  2 – liczba członów ruchomych, p4  0 – liczba par kinematycznych
czwartej klasy, p5  3 – liczba par kinematycznych piątej klasy, stąd ze wzoru (15)
172
otrzymamy w = 0. Spełniony jest warunek istnienia grupy, której nie można już
podzielić na mniejsze łańcuchy spełniające warunek w = 0.
Dla każdego członu grupy złożonej z dwóch członów 2 i 3 możemy napisać
trzy warunki równowagi znane z mechaniki, czyli dysponujemy dla grupy sze-
ścioma równaniami równowagi. Jednocześnie w trzech parach grupy mamy sześć
niewiadomych, po dwie w każdej parze (nieznany kierunek reakcji i jej wartość).
Liczba równań równowagi dla grupy jest równa ilości niewiadomych, stąd grupa
jest układem statycznie wyznaczalnym.
Po narysowaniu na członach 2 i 3 tworzących grupę klasy drugiej obciążenia
zewnętrznego oraz pochodzącego od bezwładności członów, reakcje w zewnętrz-
nych parach obrotowych w punktach O i B o nieznanych kierunkach i war-
tościach, rozkładamy na składowe normalne o kierunkach zgodnych z kierun-
kiem danego członu i składowe styczne o kierunkach prostopadłych do członów
– rys. 3.4. Zwroty tych składowych przyjmujemy dowolnie.
Rys. 3.4. Obciążenie zewnętrzne i reakcje działające na człony 2 i 3 tworzące grupę klasy II do
zad. 3.1
Wartości składowych stycznych reakcji w punktach O i B wyznaczymy

w sposób analityczny z równań momentów względem punktu A dla członów 2
i 3. Po narysowaniu sił bezwładności Pb 2 , Pb3 i sił ciężkości G2 , G3 z rys. 3.4
możemy odczytać ramiona działania h2 , h3 i l2 , l3 tych sił względem punktu A.
Równania momentów sił dla członów 2 i 3 względem punktu A przyjmą postać
– dla członu 3
 M A   R03t OA  M 0  M b3  G3l3  Pb3h3  0  R03

t
(16)
– dla członu 2
 M A   R12t AB  M b 2  G2l2  Pb 2 h2  0  R12

t
(17)
gdzie: l3   l3   l  9,5  0,0114  0,11 m, h3   h3   l  5, 2  0,0114  0,06 m,

l2   l2   l  29, 4  0,0114  0,335 m, h2   h2   l  14, 2  0,0114  0,16 m.
173
t
Z równania (16) składowa styczna reakcji R03 wynosi
M 0  M b3  G3l3  Pb3 h3 4  0,18  10  0,11  8,8  0,06

t
R03    12 N
OA 0,3
t
Z równania (17) składowa styczna reakcji R12 wynosi
M b 2  G2l2  Pb 2 h2 0,37  12  0,335  21, 2  0,16
t
R12    1, 43 N
AB 0,7
Składowe normalne reakcji punktach O i B , o kierunkach zgodnych z kie-
runkami członów, wyznaczymy w sposób wykreślny, z równania wektorowego sił
dla całej grupy, wykreślonego w postaci wieloboku sił.
Równanie wektorowe sił dla grupy złożonej z członów 2 i 3 układamy w ten
sposób, że najpierw zapisujemy siły działające na człon 3, zaczynając od nie-
znanej wartości składowej normalnej reakcji w punkcie O, reakcję i akcję siły
w punkcie A między członami grupy, a następnie siły działające na człon 2. Rów-
nanie sił kończymy na nieznanej wartości składowej normalnej reakcji w punkcie
B. Kierunki składowych normalnych punktach A i B są znane.
Równanie wektorowe sił dla grupy przyjmie postać
         t 
 Pi  0 , stąd R03n  R03t  G3  Pb3  
R23  R32  G2  Pb 2  R12
 
 R12n  0 (18)
0
Po przyjęciu podziałki sił  P jako stosunku siły rzeczywistej do rysunkowej

P
P   0, 46 N/mm (19)
 P
wyznaczymy wartości rysunkowe sił równania (18)
t
R G
 R03t   03  0,1246  26 mm,  G3    3  0,1046  21,7 mm
P P
Pb3 8,8 Rt
 Pb3  
P

0, 46
 19,1 mm,  R12t   12  0,1, 43
46
 3,1 mm
P
G2 12 Pb 2 21, 2
 G2     26 mm,  Pb 2     46 mm
P 0, 46 P 0, 46
Przy wykreślaniu wieloboku sił na rys. 3.5 wg równania wektorowego (18),
na przecięciu się narysowanych kierunków składowych normalnych  n poszukiwa-
nych reakcji otrzymamy punkt, który jest początkiem składowej R03
n n
i końcem  
składowej
t  
R12 . Narysowane obok siebie składowe normalne
n R03 i styczne  
 
R03 reakcji w punkcie O oraz składowe normalne R12 i styczne R12 t
reak-   
cji w punkcie B , umożliwiają ich wektorowe
 zsumowanie
 i wyznaczenie warto-
   
ści rysunkowych całkowitych reakcji R03 i R12 w tych punktach.
174
Rys. 3.5. Wielobok sił dla grupy złożonej z członów 2 i 3 do zad. 3.1
Wartości rzeczywiste reakcji w punktach O i B obliczymy po odczytaniu ich

wartości rysunkowych z wykreślonego wieloboku sił na rys. 3.5:
R03   R03   P  36  0, 46  16,6 N (20)
R12   R12   P  104,5  0, 46  48,1 N (21)
Reakcję oddziaływania na siebie członów 2 i 3 w punkcie A wyznaczymy
z równania wektorowego sił dla członu 2 lub dla członu 3, korzystając z równania
wektorowego sił (18) i wykreślonego wieloboku sił dla całej grupy.
Pierwsza część równania (18) jest sumą wektorową sił dla członu 3
     
 Pi  0 , stąd R03  G3  Pb3  R23  0  R23 (22)
Druga część równania (18) jest sumą wektorową sił dla członu 2
     
 Pi  0 , stąd R32  G2  Pb 2  R12  0  R32 (23)
Wartość rzeczywistą reakcji w punkcie A obliczymy po odczytaniu jej warto-

ści rysunkowej z wykreślonego wieloboku sił (rys. 3.5). Z równania (22)
R23   R23   P  57  0, 46  26, 2 N (24)
 
Z równań (22) i (23) wynika, że R32   R23 .
Po wyznaczeniu reakcji w parach kinematycznych grupy złożonej z członów 2
i 3 możemy w następnym kroku rozpatrzeć równowagę sił członu napędowego 1
(tłoka). Po narysowaniu sił działających na człon 1 – rys. 3.6 – niewiadomymi
wielkościami jest wartość reakcji oddziaływania podstawy na człon 1, oraz war-
tość siły równoważącej, jaką należy przyłożyć do członu napędowego 1. W wa-
175
runkach bez tarcia, kierunek reakcji oddziaływania podstawy na człon 1 jest pro-
stopadły do prowadnicy członu 1. Siła równoważąca ma zapewnić zrealizowanie
założonych warunków kinematycznych ruchu podanych w zadaniu (prędkość
i przyspieszenie tłoka), a jej kierunek jest zgodny z kierunkiem ruchu członu 1.
Rys. 3.6. Obciążenie zewnętrzne i reakcje działające na człon napędowy do zad. 3.1
Równanie wektorowe sił działających na człon 1 przyjmie postać

     
 Pi  0 , stąd R01  R21  Pb1  G1  Pr  0 (25)
Po wprowadzeniu nowej podziałki sił  1P jako stosunku siły rzeczywistej do
rysunkowej
P
 1P   0,92 N/mm (26)
 P
wyznaczymy wartości rysunkowe sił równania (25), uwzględniając, że wartości
reakcji R12  R21 (są sobie równe)
R12 48,1
 R12     52,3 mm
 1
P 0,92
G1 8
 G1     8,7 mm
 1
P 0,92
Pb1 14,7
 Pb1     16 mm
 1
P 0,92
Przy wykreślaniu równania wektorowego (25) w postaci wieloboku sił na
 
rys. 3.7, wyznaczymy wartości rysunkowe reakcji R01 i siły równoważącej Pr .  
Rys. 3.7. Wielobok sił działających na człon napędowy do zad. 3.1
176
Wartości rzeczywiste reakcji R01 i siły Pr obliczymy po odczytaniu ich war-
tości rysunkowych z wykreślonego wieloboku sił na rys. 3.7
R01   R01   1P  26, 2  0,92  24,1 N (27)
Pr   Pr   1P  65  0,92  59,8 N (28)
Z równania momentów sił względem punktu B dla członu 1
 M B  R01h1  0 (29)
wynika, że ramię h1 reakcji R01 jest równe zeru i stąd reakcja R01 oddziaływania
podstawy na człon 1 przechodzi przez punkt B.
W celu sprawdzenia poprawności wyznaczenia siły równoważącej, określimy
ją z zależności
 
Pr   Pz (30)

gdzie Pz jest siłą zredukowaną wszystkich sił i momentów sił działających na
człony ruchome mechanizmu, wyznaczaną z zależności
 P v cos  i M i i 
Pz    i i   (31)
 vz vz 
gdzie: vz – prędkość punktu członu do którego dokonano redukcji sił, Pi – siły
przyłożone w punktach o prędkości vi , M i – momenty sił przyłożone w punktach
o prędkości kątowej i .
Na rys. 3.8 przedstawiono obciążenie działające na człony mechanizmu, w po-
staci sił zewnętrznych, ciężkości, bezwładności, momentów od sił bezwładności
i momentu oporu.
Rys. 3.8. Schemat mechanizmu z siłami i prędkościami liniowymi i kątowymi do zad. 3.1
W punktach przyłożenia sił (punkty B, S 2 , S3 ) wrysowano wektory prędkości

tych punktów. Zaznaczono także zwroty prędkości kątowych członów 2 i 3 wyko-
nujących oprócz ruchu postępowego z prędkością środka masy członu, także ruch
obrotowy wokół środka masy członu. Zaznaczono kąty  i i i między siłami
i prędkościami w punktach S 2 i S3 .
177
Zależność (31) na siłą zredukowaną na podstawie rys. 3.8 przyjmie postać
G1vB cos90 Pb1vB cos180 Pb 2 vS 2 cos  2 G2 vS 2 cos  2
Pz     
vB vB vB vB
(32)
M  P v cos  3 G3vS 3 cos 3 M b33 M o3
 b 2 2  b3 S 3   
vB vB vB vB vB
Znak minus w wyrażeniu (32) przed iloczynem momentu siły i prędkości ką-
towej wynika z ich przeciwnych zwrotów.
Prędkości kątowe członów 2 i 3 określimy z wyznaczonego wieloboku pręd-
kości (rys. 3.2) z zależności
v AB  v AB   v 28,8  0,0572
2     2,35 rad/s (33)
AB AB 0,7
v A 2,15
3    7,17 rad/s (34)
OA 0,3
Prędkości rzeczywiste środków mas S 2 i S3 członów 2 i 3 wyznaczone po
odczytaniu prędkości rysunkowych z wieloboku prędkości – rys. 3.2 – i uwzględ-
nieniu przyjętej w zależności (2) podziałki prędkości wynoszą
vS 2   vS 2   v  33,5  0,0572  1,92 m/s (35)
vS 3   vS 3   v  18,7  0,0572  1,07 m/s (36)
Kąty  i , i między siłami i prędkościami odczytane z rys. 3.8 wynoszą
 2  147,  2  112,  3  115, 3  134 (37)
Po uwzględnieniu obliczonych wartości prędkości kątowych członów 2 i 3 po-
danych zależnościami (33), (34), prędkości środków mas S 2 i S3 podanych za-
leżnościami (35), (36) oraz odczytanych z rys. 3.8 kątami  i i i między siłami
i prędkościami w postaci (37), wyznaczona wartość siły zredukowanej przyłożo-
nej do punktu B członu napędowego z wyrażenia (32) wynosi
1
Pz  G1vB cos90  Pb1vB cos180  Pb 2 vS 2 cos  2  G2 vS 2 cos  2 
vB
Pz   M b 22  Pb3vS 3 cos  3  G3vS 3 cos 3  M b33  M o3  
(38)
1
Pz   Pb1   Pb 2 vS 2 cos  2  G2 vS 2 cos  2  M b 22  Pb3vS 3 cos  3 
vB
Pz   G3vS 3 cos 3  M b33  M o3   56,3 N
Siła równoważąca wyznaczona na podstawie zależności (30) wynosi
Pr   Pz  56,3 N (39)
178
Taki sposób wyznaczania siły równoważącej nie wymaga uprzedniego wy-
znaczania reakcji w parach kinematycznych mechanizmu. Po wyznaczeniu sił
bezwładności należy je nanieść na rysunek mechanizmu oraz określić kąty mię-
dzy siłami (zewnętrznymi i bezwładności) i prędkościami punktów przyłożenia
sił (z rysunku mechanizmu). W wyrażeniu (31) na siłę zredukowaną, iloczyny
momentów sił M i i prędkości kątowych i należy uznać za dodatnie, gdy zwro-

ty wektorów M i i i są zgodne, oraz za ujemne, gdy zwroty tych wektorów są
przeciwne.
Po porównaniu wyniku obliczenia siły równoważącej otrzymanego z zależno-
ści (28) uzyskanej z wyznaczania reakcji w parach kinematycznych mechanizmu
i analizy równowagi sił działających na człon 1
Pr  59,8 N
z wynikiem obliczenia siły równoważącej otrzymanym z zależności (39), uzyska-
nym z przeprowadzenia redukcji sił i momentów sił (działających na cały mecha-
nizm) do punktu B członu napędowego,
Pr  56,3 N
należy uznać ich dużą zgodność i stwierdzić poprawność wyznaczenia siły rów-
noważącej.
3.2. WYZNACZANIE SIŁY RÓWNOWAŻĄCEJ

I REAKCJI W PARACH KINEMATYCZNYCH
Z UWZGLĘDNIENIEM TARCIA
ZADANIE 3.2
Wyznaczyć reakcje w parach kinematycznych z uwzględnieniem tarcia w mecha-

nizmie przedstawionym na rys. 3.9, oraz moment równoważący M r przyłożony
do członu napędowego AB dla zadanego położenia jego członów. Mechanizm
został narysowany w podziałce długości  l  0,0102 m/mm. Prędkość kątowa
członu napędowego AB jest stała i wynosi   15 rad/s. Ciężary członów wy-
noszą odpowiednio: członu AB (członu 1) G1  30 N, członu BC (członu 2)
G2  10 N, członu CD (członu 3) G3  10 N. Środki mas członów leżą odpo-
wiednio w punktach S1 , S 2 i S3 pokazanych na rysunku mechanizmu. Do członu
CD przyłożono siłę oporu Po  270 N.
179
Współczynniki tarcia w parach kinematycznych wynoszą: w parze obroto-

wej (0, 1) – 01  0,12 , w parze postępowej (1, 2) – 12  0,1 , w parze obro-
towej (2, 3) – 23  0,12 i w parze postępowej (3, 0) – 30  0,1. Promienie
czopów w parach obrotowych (0, 1) i (2, 3) wynoszą r01  r23  0,02 m.
Rozwiązanie
W celu wyznaczenia reakcji w parach kinematycznych mechanizmu, należy okre-

ślić obciążenie w postaci sił i momentów sił z uwzględnieniem tarcia, działa-
jących na człony mechanizmu. Reakcje w parach kinematycznych mechanizmu
zależą od obciążenia zewnętrznego działającego na człony mechanizmu w postaci
sił i momentów sił zewnętrznych oraz od sił bezwładności i momentów sił bez-
władności powstających podczas ruchu mechanizmu.
W celu wyznaczenia sił bezwładności i momentów sił bezwładności należy
określić przyspieszenia punktów mechanizmu, a ty samym przeprowadzić analizę
kinematyczną mechanizmu.
1. Wyznaczenie prędkości i przyspieszeń punktów mechanizmu

Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu wymaga wcześniejszego wy-
znaczenia prędkości. Zostaną one wyznaczone metodą wykreślną planu prędkości
i planu przyspieszeń.
W punkcie B człony 1 i 2 tworzą parę postępową i punkt B należy do dwóch
członów: do członu 1 i do członu 2. Punkt B należący do członu 1 oznaczymy
symbolem B1, a należący do 2 oznaczymy symbolem B2. Punkt B2 pokrywa się
z punktem S 2 .
Prędkość punktu B 2 wyznaczymy z równania wektorowego
  
vB 2  vB1  vB 2 B1 (1)
 AB AB
 
gdzie: vB 2 – prędkość bezwzględna punktu B2, vB1 – prędkość unoszenia punk-

tu B1, vB 2 B1 – prędkość względna punktu B2 względem punktu B1.
180

Podwójne podkreślenie wektora prędkości vB1 w równaniu (1) świadczy o tym,
że znamy jego kierunek i wartość (także i zwrot). Pojedyncze podkreślenia wek-

tora vB 2 B1 świadczy o tym, że znamy tylko jego kierunek (nie znamy wartości).
W równaniu (1) prędkość punktu B1 wynika z ruchu członu napędowego 1.
Kierunek prędkości punktu B1 jest prostopadły do członu 1 a jej wartość możemy

obliczyć. Znamy kierunek prędkości względnej vB 2 B1 członu 2 względem czło-
nu 1 wynikający z ruchu względnego postępowego, równoległy do AB , natomiast

nie znamy wartości tej prędkości. Nie znamy kierunku i wartości prędkości vB 2 .
W równaniu (1) mamy trzy niewiadome i nie możemy go rozwiązać wykreślnie.
Przy rozszerzeniu członu 1 tak, aby obejmował człon 2 z punktem C , może-
my określić prędkość tego punktu z równania wektorowego
  
vC 2  vC1  vC 2C1 (2)
x x  AC AB
 
gdzie: vC 2  vD – prędkość bezwzględna punktu C2 (punkty C2 i C3 tworzą parę
obrotową i tworzą punkt wspólny C) oraz punktu D, ponieważ prędkość bez-
względna punktów należących do członu 3 w ruchu postępowym jest taka sama,
 
vC1 – prędkość unoszenia punktu C1, jej kierunek jest prostopadły do AC, vC 2C1 –
prędkość względna punktu C2 względem punktu C1.
Podobnie jak punkt B w równaniu (1), punkt C w równaniu (2) należy do
dwóch członów: do członu 1 i do członu 2. Punkt C należący do członu 1 został
oznaczony symbolem C1, a należący do 2 oznaczymy symbolem C2.
Równanie (2) możemy rozwiązać wykreślnie, ponieważ ma ono tylko dwie

niewiadome, tj. wartość prędkości bezwzględnej vC 2 i wartość prędkości względ-

nej vC 2C1.
Wartość prędkości punktu C1 wyznaczymy z zależności
vC1   AC    AC   l  15  59  0,0102  9 m/s
sunkowej

v v
v     0, 225 m/s  mm (3)
  v
v
wartość rysunkowa prędkości punktu C1 wynosi
vC1 9
 vC1     40 mm
v0, 225
Po wykreśleniu równania wektorowego (2) z punktu  v zwanego biegunem
prędkości na rys. 3.10, wyznaczymy wartość prędkości punktu C2 z wieloboku
prędkości. Końce wektorów prędkości rysunkowych punktów C1 i C2 oznaczamy
odpowiednio małymi literami c1 i c2.
181
Wartość rzeczywista prędkości punktu C2 po uwzględnieniu podziałki pręd-

kości  v wynosi
vC 2   vC 2   v  39,5  0, 225  8,9 m/s
Po wykreśleniu równania wektorowego (2) na wieloboku prędkości i wyzna-
czeniu prędkości punktu C2, możemy wyznaczyć prędkość punktu B2 z równania
wektorowego (1) i uwzględnieniu, że prędkość względna punktów należących
 
do członów 1 i 2 w ruchu postępowym jest taka sama, tzn. vB 2 B1  vC 2C1. Stąd
w równaniu wektorowym (1) ilość niewiadomych zmniejszy się do dwóch i mo-
żemy go zapisać w postaci
  
vB 2  vB1  vB 2 B1 (4)
 AB AB
Wartość prędkości punktu B1 wyznaczymy z zależności

vB1   AB    AB   l  15  33  0,0102  5, 25 m/s
Wartość rysunkowa prędkości punktu B1 wynosi
vB1
5, 25
 vB1    23,3 mm
 v 0, 225
Po wykreśleniu równania wektorowego (4) z bieguna prędkości  v na
rys. 3.10, wyznaczymy z wieloboku prędkości wartość rysunkową prędkości
 
punktu B2. Końce wektorów prędkości rysunkowych  vB1  i  vB 2  punktów B1
i B2 oznaczamy odpowiednio małymi literami b1 i b2. Wartość rzeczywistą pręd-
kości punktu B2 wyznaczymy z zależności
vB 2   vB 2   v  40  0, 225  9 m/s
Podobnie jak przy wyznaczaniu prędkości, najpierw wyznaczymy przyspie-
szenie punktu C2, a dopiero po jego określeniu, przyspieszenie punktu B2.
182
Przyspieszenie punktu C2 określimy z równania wektorowego
   
pC 2  pC1  pC 2C1  pCc 2C1 (5)
 
gdzie: pC 2  pD – przyspieszenie bezwzględne punktu C2 (punkty C2 i C3 two-
rzą parę obrotową i tworzą punkt wspólny C) oraz punktu D, ponieważ przyspie-
szenie bezwzględne punktów należących do członu 3 w ruchu postępowym jest
 
takie samo, pC1 – przyspieszenie unoszenia punktu C1, pC 2C1 – przyspieszenie
c
względne punktu C2 względem punktu C1, pC 2C1 – przyspieszenie Coriolisa.
Po uwzględnieniu w równaniu (5), że przyspieszenie punktu C1 w ruchu obro-
towym ze stałą prędkością kątową jest przyspieszeniem normalnym oraz, że przy-
spieszenie względne w ruchu postępowym członu 2 względem prostoliniowego
członu 1 jest przyspieszeniem stycznym
   
pC1  pCn 1 oraz pC 2C1  pCt 2C1
   
pC 2  pCn 1  pCt 2C1  pCc 2C1 (6)
x x AC AB  AB
Wartość przyspieszenia punktu C1 wyznaczymy z zależności

pCn 1   2 AC   2  AC   l  152  59  0,0102  135 m/s 2
Przyspieszenie Coriolisa wyznaczymy z równania wektorowego
  
pCc 2C1  2  vC 2C1 (7)
Kierunek i zwrot przyspieszenia Coriolisa wynika z równania wektorowego (7),

i jest taki, jaki powstaje po obrocie prędkości względnej vC 2C1 o kąt 90° zgodnie ze
 
zwrotem prędkości kątowej . Między wektorem prędkości kątowej  i wektorem

prędkości względnej vC 2C1 jest kąt prosty, stąd wartość przyspieszenia Coriolisa
pCc 2C1  2 vC 2C1  2  vC 2C1   v  2  15  32  0, 225  216 m/s 2

p p
p     4, 29 m/s 2  mm (8)
 p  p
wartości rysunkowe przyspieszeń równania (6) wynoszą
pCn 1 135 pCc 2C1 216
 pCn1   p

4, 29
 31,5 mm,  pCc 2C1   p

4, 29
 50, 4 mm
Po wykreśleniu równania wektorowego (6) z punktu  p zwanego biegunem

przyspieszeń – rys. 3.11 – wyznaczymy przyspieszenie rysunkowe punktu C2
z wieloboku przyspieszeń.
183
Końce wektorów przyspieszeń rysunkowych punktów C1 i C2 oznaczamy od-

powiednio małymi literami c1 i c2.
Wartość rzeczywista przyspieszenia punktu C2 po uwzględnieniu podziałki
przyspieszeń  p wynosi
pC 2   pC 2   p  43  4, 29  185 m/s 2
Po wykreśleniu równania wektorowego (6) na wieloboku przyspieszeń i wyzna-
czeniu przyspieszenia punktu C2, możemy wyznaczyć przyspieszenie punktu B2
z równania wektorowego
   
pB 2  pB1  pB 2 B1  pBc 2 B1 (9)
i uwzględnieniu, że przyspieszenie względne punktów należących do członów 1 i 2
  
w ruchu postępowym prostoliniowym jest takie samo, tzn. pB 2 B1  pBt 2 B1  pCt 2C1
 
oraz, że przyspieszenie Coriolisa pBc 2 B1  pCc 2C1 , równanie (9) przyjmie postać
   
pB 2  pBn1  pBc 2 B1  pBt 2 B1 (10)
AB  AB AB
Wartość przyspieszenia punktu B1 wyznaczymy z zależności

pBn1   2 AB   2  AB   l  152  33  0,0102  76 m/s 2
Wartość rysunkowa przyspieszenia punktu B1 wynosi
n
 pBn1   pB1  4,7629  18 mm
p
184
Po wykreśleniu równania wektorowego (10) z bieguna przyspieszeń – rys. 3.11 –
z wieloboku przyspieszeń wyznaczymy przyspieszenie rysunkowe punktu B2. Koń-
ce wektorów przyspieszeń rysunkowych punktów B1 i B2 oznaczamy odpowiednio
małymi literami b1 i b2. Wartość rzeczywista przyspieszenia punktu B2 wynosi
pB 2   pB 2   p  59,5  4, 29  260, 4 m/s 2
2. Wyznaczenie sił bezwładności

Do wyznaczenia sił bezwładności potrzebna jest znajomość przyspieszeń środków
mas członów (w ruchu postępowym) oraz przyspieszeń kątowych członów (w ru-
chu obrotowym). Obciążenie wynikające z bezwładności członów można przedsta-
wić w postaci sił bezwładności przyłożonych w środkach mas członów i momentów
od sił bezwładności wynikających z ruchu obrotowego wokół środków mas. Siły
bezwładności przyłożone w środkach mas członów wyznaczymy z zależności
     
Pb1   m1 pS1 , Pb 2   m2 pS 2 , Pb3   m3 pS 3 (11)
Znak minus w równaniach (11) na siły bezwładności świadczy o przeciwnym
zwrocie sił bezwładności do zwrotu przyspieszeń środków mas członów.
Przyspieszenie punktu S1 (środka masy członu 1) wyznaczymy z zależności
pS1   2 AS1   2  AS1  l  152  24  0,0102  55,6 m/s 2
przyspieszenie punktu S 2 wynosi
pS 2  pB 2  260, 4 m/s 2
przyspieszenie punktu S3 wynosi
pS 3  pD  pC 2  pC 3  185 m/s 2
Wartości sił bezwładności obliczone na podstawie równań (11) wynoszą
G1 30
Pb1  m1 pS1  pS 1   55,6  170 N (12)
g 9,81
G2 10
Pb 2  m2 pS 2  pS 2   260, 4  265 N (13)
g 9,81
G3 10
Pb3  m3 pS 3  pS 3   185  189 N (14)
g 9,81
Momenty od sił bezwładności wyznaczymy z zależności
     
M b1   I S1 1 , M b 2   I S 2  2 , M b3   I S 3  3 (15)
gdzie: 1 ,  2 ,  3 – przyspieszenia kątowe członów, I S 2 , I S 3 – masowe momenty
bezwładności członów 1, 2 i 3 względem ich środków mas.
185
Przyspieszenia kątowe członów wynoszą: 1  0 , ponieważ prędkość kątowa
członu 1 jest stała (  const) ,  2  1  0 , ponieważ człony 1 i 2 tworzą parę
postępową,  3  0 , ponieważ człon 3 wykonuje ruch postępowy.
Momenty od sił bezwładności z równań (15) wynoszą:
M b1  M b 2  M b3  0
3. Wyznaczenie reakcji w parach kinematycznych i momentu równoważącego

Po określeniu sił bezwładności działających na człony mechanizmu podczas jego
ruchu, możemy przystąpić do wyznaczenia reakcji działających w parach kinema-
tycznych. Przy wyznaczeniu reakcji zastosujemy metodę analityczno-wykreślną, roz-
patrując równowagę grupy, ponieważ grupa jest układem statycznie wyznaczalnym.
Grupę stanowi łańcuch kinematyczny złożony przynajmniej z dwóch członów.
Mechanizm dzielimy na grupy w ten sposób, że po odłączeniu członu napędowe-
go, pozostały łańcuch kinematyczny dzielimy na grupy. Grupę stanowi łańcuch
kinematyczny spełniający dwa warunki:
1) po przyłączeniu członów zewnętrznych łańcucha kinematycznego do podsta-
wy ruchliwość jego jest równa zeru,
2) utworzonego łańcucha kinematycznego nie daje się podzielić na mniejsze łań-
cuchy spełniające warunek 1).
W naszym przypadku po odłączeniu członu napędowego (członu 1) od me-
chanizmu, pozostały łańcuch kinematyczny tworzy grupę klasy drugiej złożoną
z dwóch członów (członów 2 i 3) z parą wewnętrzną obrotową między członami 2
i 3 i dwoma parami zewnętrznymi postępowymi. Grupy klasy drugiej dzielimy
na postacie, w zależności od ilości par obrotowych i postępowych i miejsca ich
umieszczenia. Grupa z trzema parami obrotowymi jest postaci pierwszej, z jedną
zewnętrzną parą postępową i pozostałymi dwoma obrotowymi jest postaci dru-
giej, oraz jedną wewnętrzną parą obrotową i dwoma zewnętrznymi postępowy-
mi jest grupą klasy drugiej postaci trzeciej. W naszym przypadku grupa złożona
z członów 2 i 3 z parą wewnętrzną obrotową między członami 2 i 3 i dwoma
parami zewnętrznymi postępowymi jest grupę klasy drugiej postaci trzeciej.
Przy wyznaczeniu reakcji w parach kinematycznych mechanizmu, analizę za-
czynamy od ostatniej grupy w stosunku do członu napędowego, i kończymy, roz-
patrując równowagę członu napędowego.
Grupa złożona z dwóch członów 2 i 3 posiada parę obrotową (2,3) w punkcie C
i dwie pary postępowe (1,2) i (3,0) w punktach B i D (człon 0 stanowi podstawę).
Ruchliwość grupy mechanizmu płaskiego wynika ze wzoru
w  3n  p4  2 p5  0 (16)
gdzie: n  2 – liczba członów ruchomych, p4  0 – liczba par kinematycznych
czwartej klasy, p5  3 – liczba par kinematycznych piątej klasy, stąd ze wzo-
186
ru (16) otrzymamy w = 0. Spełniony jest warunek istnienia grupy, której nie moż-
na już podzielić na mniejsze łańcuchy spełniające warunek w = 0.
Dla każdego członu grupy złożonej z dwóch członów 2 i 3 możemy napi-
sać trzy warunki równowagi znane z mechaniki, czyli dysponujemy dla grupy
sześcioma równaniami równowagi. Jednocześnie w trzech parach grupy mamy
sześć niewiadomych, po dwie w każdej parze piątej klasy. W parze obrotowej
w punkcie C nieznany jest kierunek reakcji i jej wartość, w parach postępowych
w punktach B i D nieznane są wartości reakcji i punkty ich przyłożenia. Liczba
równań równowagi dla grupy jest równa ilości niewiadomych, stąd grupa jest
układem statycznie wyznaczalnym.
Przy wyznaczaniu reakcji w parach w kinematycznych mechanizmu z uwzględ-
nieniem tarcia, występujące siły tarcia i momenty od sił tarcia zależą od reakcji,
których poszukujemy i jeszcze nie znamy. Trudności z wyznaczeniem reakcji me-
todą analityczną, spowodowały zastosowanie metody analityczno-wykreślnej ko-
lejnych przybliżeń. Polega ona na wyznaczeniu najpierw reakcji z pominięciem
tarcia, a następnie, przyjmując tak wyznaczone wartości reakcji, obliczamy przy-
bliżone wartości sił tarcia i momentów od sił tarcia. W następnym kroku obliczeń
wyznaczamy reakcje z tarciem w pierwszym przybliżeniu z uwzględnieniem ob-
liczonych wartości sił tarcia i momentów od sił tarcia. W drugim przybliżeniu wy-
znaczamy reakcje z uwzględnieniem obliczonych wartości sił tarcia i momentów
od sił tarcia z pierwszego przybliżenia.
Metoda kolejnych przybliżeń jest na ogół szybko zbieżna i zwykle pierwsze
lub drugie przybliżenie jest wystarczająco dokładne.
Przy wyznaczaniu reakcji w parach w kinematycznych mechanizmu z uwzględ-
nieniem tarcia, zastosujemy metodę kolejnych przybliżeń. Znając wartość reak-
cji normalnej w parze postępowej wyznaczonej z pominięciem tarcia, siłę tarcia
w pierwszym przybliżeniu wyznaczymy z zależności
Ti1k  i k Ri k (17)
gdzie: Ti1k– siła tarcia w pierwszym przybliżeniu w parze postępowej utworzo-
nej przez człony i oraz k, Rik – reakcja w parze postępowej utworzonej przez
człony i oraz k wyznaczona z pominięciem tarcia (w tzw. zerowym przybliże-
niu), i k  tg i k – współczynnik tarcia w parze postępowej złożonej z czło-
nów i oraz k, i k – kąt, jaki tworzy reakcja z tarciem z kierunkiem normalnym,
zależy on od materiałów tworzących parę kinematyczną i od warunków współ-
pracy członów tworzących parę.
W parze postępowej siła tarcia powoduje odchylenie reakcji z tarciem o kąt 
od kierunku normalnego do kierunku prowadnicy.
Po wyznaczeniu wartości reakcji z tarciem w pierwszym przybliżeniu w parze
postępowej, siłę tarcia w drugim przybliżeniu wyznaczymy ze wzoru
Ti 2k  i k Ri1nk (18)
187
gdzie: Ti 2k – siła tarcia w drugim przybliżeniu w parze postępowej złożonej
z członów i oraz k, Ri1nk – reakcja normalna w parze postępowej złożonej z czło-
nów i oraz k, wyznaczona z uwzględnieniem tarcia w pierwszym przybliżeniu.
Siłę tarcia w trzecim i następnych przybliżeniach, na podstawie wzoru (18)
wyznaczymy w postaci uogólnionej z zależności
Ti mk  i k Rik 
m 1 n
(19)
gdzie: Ti mk – siła tarcia w m-tym przybliżeniu w parze postępowej złożonej z czło-
nów i oraz k, Rik  – reakcja normalna w parze postępowej złożonej z członów
m 1 n
i oraz k, wyznaczona z uwzględnieniem tarcia w (m – 1)-szym przybliżeniu.

Przy wyznaczaniu reakcji z tarciem w parze postępowej w drugim przybliże-
niu, siłę tarcia określimy ze wzoru (18) i w trzecim i kolejnych przybliżeniach ze
wzoru (19).
W parze obrotowej siła tarcia jest styczna do promienia czopa. Względem osi
czopa siła tarcia wywołuje moment tarcia w pierwszym przybliżeniu równy
M i1k  Ti1k ri k  i k Ri k ri k (20)
gdzie: M i1k – moment od siły tarcia w pierwszym przybliżeniu w parze obroto-
wej utworzonej przez człony i oraz k, Ti1k – siła tarcia w pierwszym przybliżeniu
w parze obrotowej utworzonej przez człony i oraz k, Rik – reakcja w parze obro-
towej utworzonej przez człony i oraz k wyznaczona z pominięciem tarcia, i k –
współczynnik tarcia w parze obrotowej złożonej z członów i oraz k, ri k – promień
czopa w parze obrotowej złożonej z członów i oraz k.
W parze obrotowej siła tarcia powoduje obrót reakcji z tarciem o kąt  od
kierunku normalnego do stycznej do tzw. koła tarcia i przechodzącej przez punkt
styku czopa z panwią, oraz powoduje powstanie momentu tarcia względem osi
czopa. Promień koła tarcia wyrażony jest zależnością.
hi k  ri k sin i k  ri k tg i k  ri k i k (dla małych kątów sin i k  tg i k ) (21)
gdzie: hi k – promień koła tarcia w parze obrotowej złożonej z członów i oraz k,
ri k – promień czopa w parze obrotowej złożonej z członów i oraz k, i k – kąt,
jaki tworzy reakcja z tarciem z kierunkiem normalnym, tg i k  i k – współczyn-
nik tarcia w parze obrotowej złożonej z członów i oraz k.
Kąt i k zależy od materiałów tworzących parę kinematyczną, od warunków
współpracy członów tworzących parę, oraz od tego czy para jest postępowa czy
obrotowa (dla pary obrotowej kąt i k ma większą wartość w stosunku do pary
postępowej).
Po wyznaczeniu reakcji z tarciem w pierwszym przybliżeniu w parze obroto-
wej, moment tarcia w drugim przybliżeniu wyznaczymy ze wzoru
M i2k  Ri1k hi k (22)
188
gdzie: M i2k – moment tarcia w drugim przybliżeniu w parze obrotowej złożonej
z członów i oraz k, Ri1k – reakcja z tarciem w pierwszym przybliżeniu w parze
obrotowej złożonej z członów i oraz k, hi k  ri k i k – promień koła tarcia w parze
obrotowej złożonej z członów i oraz k.
Moment tarcia w trzecim i następnych przybliżeniach, na podstawie wzoru (22)
wyznaczymy w postaci uogólnionej z zależności
M imk  Rik  hi k
m 1
(23)
gdzie: M imk – moment tarcia w m-tym przybliżeniu w parze obrotowej złożonej

z członów i oraz k, Rik  – reakcja z tarciem w (m – 1)-szym przybliżeniu w pa-
m 1
rze obrotowej złożonej z członów i oraz k.

Przy wyznaczaniu reakcji z tarciem w parze obrotowej, przesuniętą reakcję
względem osi czopa i styczną do tzw. koła tarcia, sprowadzimy do osi czopa,
uwzględniając moment od siły tarcia, który jest równy momentowi reakcji z tar-
ciem względem osi przechodzącej przez środek czopa, wyznaczonemu w drugim
przybliżeniu ze wzoru (22) i zależnością (23) w trzecim i kolejnych przybliże-
niach.
3.1. Wyznaczenie reakcji w parach kinematycznych z pominięciem tarcia

Na rys. 3.12 przedstawiono grupę złożona z członów 2 i 3 tworzących grupę klasy
drugiej postaci trzeciej z narysowanym obciążeniem zewnętrznym w postaci sił
momentów sił oraz obciążenie pochodzące od bezwładności w postaci sił bez-
władności (momenty od sił bezwładności są równe zeru). Siły bezwładności i siły
ciężkości przykładamy w środkach mas członów 2 i 3.
Rys. 3.12. Obciążenie zewnętrzne i reakcje działające na grupę złożoną z członów 2 i 3 bez tarcia
do zad. 3.2
189
W zewnętrznych parach postępowych grupy, reakcje oddziaływania mają kie-
runki prostopadłe do prowadnic (bez tarcia) i są przyłożone w dowolnych punk-
tach tych członów (w punktach styku suwaków członów z ich prowadnicami two-
rzącymi pary postępowe). Ramiona działania tych reakcji względem punktu C
(punkty przyłożenia reakcji) nie są znane i należy je wyznaczyć.
W parze wewnętrznej obrotowej grupy w punkcie C nieznana jest wartość
reakcji i jej kierunek, natomiast znany jest punkt przyłożenia reakcji tj. punkt C.
Kolejność obliczeń przy wyznaczaniu reakcji w grupie klasy drugiej postaci
trzeciej jest następująca:
1. Piszemy równanie wektorowe sił dla grupy złożonej z członów 2 i 3 w ten
sposób, że najpierw zapisujemy
 siły działające na człon 2, zaczynając od niezna-
nej wartości reakcji R12 oddziaływania członu 1 na człon 2, reakcję i akcję siły
w punkcie C między członami grupy, a następnie siłydziałające na człon 3. Rów-
nanie sił kończymy na nieznanej wartości reakcji R03 oddziaływania członu 0
(prowadnicy) na człon 3.
Równanie wektorowe sił dla grupy przyjmie postać
         
 Pi  0 , stąd R12  Pb 2  G2  
R32  R23  G3  Pb3  P0  R03  0
 
(24)
0
Z równania wektorowego sił (24) wyznaczymy wartości poszukiwanych reak-

cji w parach postępowych (1,2) i (3,0).
Po przyjęciu podziałki sił  P jako stosunku siły rzeczywistej do rysunkowej
P
P   4,5 N/mm (25)
 P
wyznaczymy wartości rysunkowe sił równania (24)
Pb 2 265 G2 10
 Pb 2     58,9 mm,  G2     2, 2 mm
P 4,5 P 4,5
G3 10
 G3     2, 2 mm
P 4,5
Pb3 189 Po 270
 Pb3     42 mm,  Po     60 mm
P 4,5 P 4,5
Przy wykreślaniu wieloboku sił na rys. 3.13 wg równania wektorowego (24),
zaczynamy od narysowania kierunku poszukiwanej reakcji R12 , i w dowolnym
punkcie na tym kierunku rysujemy siły działające na człon 2, a następnie siły
 dzia-
łające na człon 3, kończąc na narysowaniu kierunku
 poszukiwanej
 reakcji R03 . Na
przecięciu się narysowanych
 kierunków reakcji R
 12 i R 03 otrzymamy punkt, który
jest początkiem reakcji R12 i końcem reakcji R03 .
190
Rys. 3.13. Wielobok sił działających na grupę złożoną z członów 2 i 3 bez tarcia do zad. 3.2
Po wykreśleniu równania wektorowego sił (24) wartości rzeczywiste reakcji

obliczymy po odczytaniu ich wartości rysunkowych z wykreślonego wieloboku
sił na rys. 3.13 i uwzględnieniu podziałki sił:
R12   R12   P  46,5  4,5  209 N (26)
R03   R03   P  19,5  4,5  88 N (27)
2. Reakcję oddziaływania na siebie członów 2 i 3 w punkcie C pary obrotowej

wyznaczymy z równania wektorowego sił dla członu 2 lub dla członu 3, korzysta-
jąc z równania wektorowego sił (24) i wykreślonego wieloboku sił dla całej grupy.
Pierwsza część równania (24) jest sumą wektorową sił dla członu 2
     
 Pi  0 , stąd R12  Pb 2  G2  R32  0  R32 (28)
Druga część równania (24) jest sumą wektorową sił dla członu 3
      
 Pi  0 , stąd R23  G3  Pb3  P0  R03  0  R23 (29)
Wartość rzeczywistą reakcji w punkcie C obliczymy po odczytaniu jej wartości

rysunkowej z wykreślonego wieloboku sił (rys. 3.13) i uwzględnieniu podziałki sił
R32   R32   P  27,5  4,5  124 N (30)
 
Z równań (28) i (29) wynika, że R23   R32 .
191
3. Z równania momentów sił względem
 punktu C dla członu 2, wyznaczymy
ramię działania wyznaczonej reakcji R12 , a tym samym jej punkt przyłożenia do
członu 2
 M C  R12 h2  Pb 2b  G2l2  0  h2 (31)
Pb 2b  G2l2 265  0,085  10  0,33

h2    0,117 m
R12 209
gdzie: b   b   l  8,3  0,0102  0,085 m, l2   l2   l  30  0,0102  0,33 m.
4. Z równania momentów sił względem
 punktu C dla członu 3, wyznaczymy
ramię działania wyznaczonej reakcji R03 , a tym samym jej punkt przyłożenia do
członu 3
 M C R03h3   Po  Pb3  a3  G3l3  0  h3 (32)
 Po  Pb3  a3  G3l3  270  189   0, 29  10  0,3

h3    0, 23 m
R03 88
gdzie: a3   a3   l  28  0,0102  0, 29 m, l3   l3   l  29  0,0102  0,3 m.
i 3 możemy w następnym kroku rozpatrzeć równowagę sił członu napędowego 1.
Po narysowaniu sił działających na człon 1 – rys. 3.14 – niewiadomymi wiel-
kościami jest wartość reakcji R 01 w punkcie A (oddziaływania podstawy na
człon 1), oraz wartość momentu równoważącego M r , jaki należy przyłożyć do
członu napędowego 1.
Rys. 3.14. Obciążenie zewnętrzne i reakcje działające na człon napędowy bez tarcia do zad. 3.2
Moment równoważący ma zapewnić pokonanie sił oporów ruchu i zrealizo-

wanie stałej prędkości kątowej członu napędowego podanej w zadaniu   const.
Z wektorowego równania sił działających na człon 1 wyznaczymy poszukiwa-
ną reakcję w punkcie A
     
 Pi  0 , stąd R01  Pb1  G1  R21  0  R01 (33)
  P 170 G 30
gdzie: R21   R12 , ( Pb1 )  b1   37,8 mm, (G1 )  1   6,7 mm.
 P 4,5  P 4,5
192
Po wykreśleniu równania wektorowego (33) w postaci wieloboku sił na
rys. 3.15, wyznaczymy wartość rysunkową reakcji R01 .  
Rys. 3.15. Wielobok sił działających na człon napędowy bez tarcia do zad. 3.2
Wartość rzeczywistą reakcji R01 obliczymy po odczytaniu jej wartości rysun-

kowej z wykreślonego wieloboku sił na rys. 3.15 i uwzględnieniu podziałki sił:
R01   R01   P  67,5  4,5  304 N (34)
Z równania momentów sił względem punktu A dla członu 1 wyznaczymy
moment równoważący M r przyłożony do członu napędowego
 M A   M r  G1l1  R21h1  0  Mr (35)
M r  G1l1  R21h1  30  0, 24  209  0, 453  102 Nm

gdzie l1   l1   l  23  0,0102  0, 24 m.
Ramię h1 działania reakcji R21 względem punktu A wyznaczono, rzutując od-
ległość AC na kierunek AB na rys. 3.9 mechanizmu i uwzględniając wyznaczone
z równania (31) ramię h 2  0,117 m działania reakcji R21 względem punktu C.
Rzut AC na kierunek AB z rys. 3.9 wynosi  h1    h2   56 mm. Wartość rzeczy-
wista tego rzutu po uwzględnieniu podziałki długości wynosi
h1  h2   h1    h2  l  56  0,0102  0,57 m
stąd wyznaczymy wartość rzeczywistą ramienia h1 działania reakcji R21
h1  0,57  h2  0,57  0,117  0, 453 m
193
3.2. Wyznaczenie reakcji w parach kinematycznych z uwzględnieniem tarcia w pierwszym
przybliżeniu
Po wyznaczeniu reakcji w parach kinematycznych mechanizmu z pominięciem
tarcia, korzystając z metody analityczno-wykreślnej kolejnych przybliżeń, może-
my teraz wyznaczyć siły tarcia w parach postępowych i momenty tarcia w parach
obrotowych.
Podobnie jak w przypadku wyznaczania reakcji w parach kinematycznych bez
tarcia, wyznaczanie reakcji z tarciem w pierwszym przybliżeniu zaczynamy od
grupy złożonej z członów 2 i 3. W parach postępowych (1,2) i (3,0) siły tarcia
w pierwszym przybliżeniu wyznaczymy na podstawie wzoru (17)
T121  12 R12  0,1  209  20,9 N (36)
T031  30 R03  0,1  88  8,8 N (37)

gdzie: R12 – reakcja bez tarcia w parze postępowej (1,2) wyznaczona z zależno-
ści (26),  12 – współczynnik tarcia w parze postępowej (1,2), R 03 – reakcja bez
tarcia w parze postępowej (3,0) wyznaczona z zależności (27),  30 – współ-
czynnik tarcia w parze postępowej (3,0).
Moment tarcia w parze obrotowej (2,3) wyznaczymy na podstawie wzoru (20)
1
M 23  23 R23 r23  0,12  124  0,02  0,3 Nm (38)
gdzie: R 23 – reakcja bez tarcia w parze obrotowej (2,3) wyznaczona z zależ-

ności (30),  23 – współczynnik tarcia w parze obrotowej (2,3), r23 – promień
czopa w parze obrotowej (2,3).
Zwrot siły tarcia działającej na dany człon1jest przeciwnie skierowany do pręd-
kości względnej członu. Zwrot siły tarcia T12 jest przeciwny do zwrotu
1 prędko-

ści członu 2 względem członu 1, tzn. do vB 2 B1. Zwrot siły tarcia T03 jest prze-
ciwny do zwrotu prędkości członu 3 względem prowadnicy (członu 0), tzn. do
  
vD  vC 3  vC 2 . Zwrot momentu tarcia M 23 1
jest przeciwny do zwrotu prędkości
kątowej względnej  32 .
Prędkość kątową  32 wyznaczymy z zależności
  
 3   2   32 (39)
po uwzględnieniu zależności na prędkość kątową członu 2 w zależności od pręd-
kości kątowej członu 1
  
 2  1   21 (40)
Człon 3 wykonuje ruch postępowy, stąd jego prędkość kątowa jest równa zeru,
tzn.  3  0 i z równania (39) otrzymamy
 
 2   32 (41)
194
Człon 2 względem członu 1 wykonuje ruch postępowy, stąd prędkość kątowa
względna członu 2 względem członu 1 jest równa zeru, tzn.  21  0 i z równa-
nia (40) otrzymamy
 
 2  1 (42)
Porównując zależności (41) i (42) na prędkość kątową członu 2, otrzymamy
zależność na prędkość kątową względną  32 członu 3 względem członu 2
 
 32  1 (43)
Z przedstawionej analizy kinematycznej wynika, że prędkość kątowa członu 3
względem członu 2 jest równa prędkości kątowej członu 1 i jest do niej przeciw-
nie skierowana (wektory prędkości kątowych są przeciwnie skierowane).
Rozpatrując równowagę grupy złożonej z członów 2 i 3 z uwzględnieniem
tarcia w pierwszym przybliżeniu, na rys. 3.16 na członach grupy oprócz obciąże-
nia od sił zewnętrznych i sił bezwładności, narysowano również obciążenie od sił
tarcia i momentu od siły tarcia. Przy wrysowaniu sił tarcia i momentu od siły tar-
cia, naniesiono zwroty prędkości względnych, korzystając z wieloboku prędkości
(rys. 3.10). Kolejność obliczeń jest taka jak przy wyznaczaniu reakcji w parach
kinematycznych bez uwzględniania tarcia.
Rys. 3.16. Obciążenie zewnętrzne i reakcje działające na grupę złożoną z członów 2 i 3 z tarciem
do zad. 3.2
Z równania wektorowego sił dla grupy 2 i 3 wyznaczymy wartości reakcji

normalnych w parach postępowych (1,2) i (3,0) z uwzględnieniem tarcia w parach
kinematycznych
           
 Pi  0 , stąd R121n  T121  Pb 2  G2  R321  R231  G3  Pb3  P0  T031  R031n  0 (44)


0
195
Wartości rysunkowe sił tarcia równania (44) wynoszą
T121 20,9 T031 8,8
T121   P

4,5
 4,6 mm, T031   P

4,5
 2 mm
Przy wykreślaniu wieloboku sił z tarciem w pierwszym przybliżeniu na

rys. 3.17 wg równania wektorowego (44), na narysowany wielobok sił bez tar-
cia (rys. 3.13), nanosimy siły tarcia zgodnie z kolejnością sił zapisaną w równa-
niu (44). Z wykreślonego wieloboku sił na rys. 3.17 z uwzględnieniem sił tarcia
w pierwszym przybliżeniu wyznaczymy wartości reakcji normalnych w parach
postępowych (1,2) i (3,0) i uwzględnieniu podziałki sił
1n
R12  
1n
 R12  P  42,5  4,5  191 N (45)
1n
R03   R 
1n
03 P  14,5  4,5  65 N (46)
Rys. 3.17. Wielobok sił działających na grupę złożoną z członów 2 i 3 z tarciem do zad. 3.2
Wartości reakcji całkowitych w parach postępowych (1,2) i (3,0) z uwzględ-

nieniem sił tarcia w pierwszym przybliżeniu wynoszą
1
R12   R   T 
1n 2
12
1 2
12  1912  20,92  192 N (47)
1
R03   R   T 
1n 2
03
1 2
03  652  8,82  65,6 N (48)
196

Reakcję R132 w parze obrotowej (2,3) z uwzględnieniem sił tarcia w pierw-
szym przybliżeniu wyznaczymy z równania sił dla członu 2, które stanowi pierw-
szą część równania sił (44) dla grupy 2 i 3
     
 Pi  0 , stąd R121n  T121  Pb 2  G2  R321  0 (49)
Z wykreślonego wieloboku sił dla grupy 2 i 3 na rys. 3.17, na podstawie rów-
nania (49) obliczymy wartość reakcji w parze obrotowej R132 z uwzględnieniem
sił tarcia i podziałki sił
1
R32   R32
1
  P  25,5  4,5  115 N (50)
Z równania momentów sił względem
1n punktu C dla członu 2, wyznaczymy ramię
działania wyznaczonej reakcji R12 , a tym samym jej punkt przyłożenia do członu 2
 M C  R121n h21  T121 a2  Pb 2b  G2l2  M 321  0  h21 (51)
T121 a2  Pb 2b  G2l2  M 32
1
h21  1n

R12
20,9  0, 27  265  0,085  10  0,33  0,3
  0,166 m
191
gdzie: a2   a2   l  26  0,0102  0, 27 m , M 32 1
  M 23
1
.
Z równania momentów sił względem 1n punktu C dla członu 3, wyznaczymy ramię
działania wyznaczonej reakcji R03 , a tym samym jej punkt przyłożenia do członu 3
 M C R031n h31   Po  T031  Pb3  a3  G3l3  M 231  0  h31 (52)
h31 
 Po  T031  Pb3  a3  G3l3  M 23
1

1n
R03
 270  8,8  189   0, 29  10  0,3  0,3
  0,35 m
65
i 3 możemy w następnym kroku rozpatrzeć równowagę sił członu napędowego 1
z uwzględnieniem sił tarcia w pierwszym przybliżeniu, po narysowaniu sił zewnętrz-
1 1
nych, siły bezwładności, siły tarcia T21 oraz momentu od siły tarcia M 01 – rys. 3.18.
Moment od siły tarcia w parze obrotowej (0,1) wyznaczono na podstawie za-
leżności (20)
1
M 01  01 R01r01  0,12  304  0,02  0,73 Nm (53)
gdzie: R 01 – reakcja bez tarcia w parze obrotowej (0,1) wyznaczona z zależ-
ności (34),  01 – współczynnik tarcia w parze obrotowej (0,1), r01 – promień
czopa w parze obrotowej (0,1).
197
Zwrot momentu od siły tarcia w parze obrotowej (0,1) jest przeciwnie skiero-
wany do prędkości kątowej  członu 1 względem podstawy 0 (rys. 3.18).
Rys. 3.18. Obciążenie zewnętrzne i reakcje działające na człon napędowy z tarciem do zad. 3.2
 
Siła tarcia T211 działająca na człon
 1 jest przeciwnie skierowana do siły T121
działającej na człon 2, tzn. T211   T121 , jest jej równa, co do wartości, i została wy-
znaczona w zależności (36). Przy nanoszeniu siły tarcia i momentu od siły tarcia
na rys. 3.18 uwzględniono zwroty prędkości względnych.
Z wektorowego równania sił działających na człon 1 wyznaczymy poszukiwa-
ną reakcję w punkcie A pary obrotowej (0,1)
 1   1n 1n 1
 Pi  0 , stąd R01  Pb1  G1  R21  T21  0  R01 (54)
1n 1n
gdzie R21   R12 .
Po wykreśleniu równania wektorowego (54) w postaci wieloboku sił na
1
rys. 3.19, wyznaczymy wartość rysunkową reakcji R01 .  
Rys. 3.19. Wielobok sił działających na człon napędowy z tarciem do zad. 3.2
198
1
Wartość rzeczywistą reakcji R01 oddziaływania podstawy na człon 1
z uwzględnieniem sił tarcia w pierwszym przybliżeniu, obliczymy po odczytaniu
jej wartości rysunkowej z wykreślonego wieloboku sił na rys. 3.19 i uwzględnie-
niu podziałki sił
1
R01   R01
1
  P  62  4,5  279 N (55)
Z równania momentów sił względem punktu A dla członu 1 wyznaczymy mo-

ment równoważący M r1 przyłożony do członu napędowego, z uwzględnieniem sił
tarcia w pierwszym przybliżeniu
 M A   M r1  M 011  G1  l1  R211n  h11  0  M r1 (56)

1n 1
gdzie M r1   M 01
1
 G1l1  R21 h1  0,73  30  0, 24  191  0, 404  79,6 Nm.
1 1n
Ramię h1 działania reakcji R21 względem punktu A wyznaczymy, rzutując
odległość AC na kierunek AB na rys. 3.9 mechanizmu i uwzględniając  1n wyzna-
czone z równania (51) ramię h21  0,166 m działania reakcji R12 względem punk-
tu C. Rzut AC na kierunek AB z rys. 3.9 wynosi  h11    h21   56 mm. Wartość
rzeczywista tego rzutu po uwzględnieniu podziałki długości wynosi
h11  h21   h11    h21    l  56  0,0102  0,57 m

1n
stąd wyznaczymy wartość rzeczywistą ramienia h11 działania reakcji R21
h11  0,57  h21  0,57  0,166  0, 404 m
W drugim przybliżeniu, postępując podobnie jak w pierwszym przybliże-

niu, wyznaczanie sił tarcia w parach kinematycznych zaczynamy od rozpa-
trzenia równowagi grupy złożonej z członów 2–3. Siły tarcia w parach kine-
matycznych postępowych (1,2) i (3,0) wyznaczone na podstawie wzoru (18)
wynoszą
T122  12 R12

1n
 0,1  191  19,1 N (57)
T032  03 R03

1n
 0,1  65  6,5 N (58)
Moment tarcia w drugim przybliżeniu w parze obrotowej (2,3) działający na

człon 2 wyznaczony na podstawie wzoru (22) wynosi
2
M 32  R32
1
h23  115  0,0024  0, 276 Nm (59)
gdzie h23  r23 23  0,02  0,12  0,0024 m – ze wzoru (21).

Moment od sił tarcia w parze obrotowej (2,3) działający na człon 3 jest równy
M 23   M 32
2 2
.
199
Moment tarcia w parze obrotowej (0,1) wyznaczony na podstawie wzoru (22)
wynosi
2
M 01  R01
1
h01  279  0,0024  0,67 Nm (60)
gdzie h01  r0101  0,02  0,12  0,0024 m – ze wzoru (21).

Porównując obliczone wartości sił tarcia i momentów od sił tarcia w parach
kinematycznych w drugim przybliżeniu podane we wzorach (57), (58), (59)
i (60), z wartościami sił tarcia i momentów od sił tarcia w parach kinematycz-
nych w pierwszym przybliżeniu podane we wzorach (36), (37), (38) i (53), oraz
oceniając wpływ sił tarcia i momentów od sił tarcia w drugim przybliżeniu na
wartości reakcji w parach kinematycznych i moment równoważący, które byłyby
wyznaczone w drugim przybliżeniu, można uznać wyniki obliczeń z pierwszego
przybliżenia za wystarczająco dokładne i zakończyć obliczenia.
200
4
DYNAMIKA MASZYN
4.1. REDUKCJA MAS UKŁADU
ZADANIE 4.1
Wyznaczyć masę zredukowaną mechanizmu korbowo-tłokowego przedsta-

wionego na rys. 4.1, sprowadzoną do punktu B członu napędowego AB (kor-
by), dla zadanego położenia mechanizmu. Człony mechanizmu są jednorodne.
Masę członu BC (korbowodu) zastąpić trzema masami zastępczymi skupionymi
w punktach B, C i S 2. Punkt S 2 jest środkiem masy członu BC. Masa członu AB
m1 = 0,6 kg, masa członu BC m2  1 kg, masa członu 3 (tłoka) m3 = 0,8 kg. Me-
chanizm został narysowany w podziałce długości  l  0,011 m/mm. Wymiary
członów wynoszą: korby AB  0,3 m, korbowodu BC  0,6 m. Prędkość kątowa
członu napędowego AB (korby)   15 rad/s.
Rozwiązanie
Przed przystąpieniem do wyznaczenia masy zredukowanej mechanizmu korbowo-tło-

kowego sprowadzonej do punktu B korby, należy masę korbowodu (członu BC) roz-
łożoną w sposób ciągły, zastąpić masami skupionymi w punktach B, C i S2 leżących
na jednej prostej, korzystając z metody punktów zastępczych.
Metoda punktów zastępczych (mas zastępczych) umożliwia zastąpienie masy m
członu n masami zastępczymi mi w wybranych punktach o współrzędnych xi , yi
201
na płaszczyźnie x, y.. Punkt zastępczy określony jest trzema parametrami, masą mi
i dwiema współrzędnymi xi , yi . W celu zapewnienia równoważności układu za-
stępczego z układem pierwotnym, należy spełnić trzy warunki:
1) suma mas zastępczych musi być równa masie członu,
2) środek mas zastępczych powinien pokrywać się ze środkiem masy członu,
3) moment bezwładności mas zastępczych względem początku układu współ-
rzędnych powinien być równy momentowi bezwładności członu względem
tego punktu.
Wymienione trzy warunki wymagają spełnienia czterech równań (warunek
drugi wymaga dwóch równań):
n
1.  mi  m
i 1
n
2.  mi xi  mxs
i 1
n
3.  mi yi  mys
i 1
n
4.  mi  xi 2  yi 2   I o
i 1
Przy wyborze punktów zastępczych, liczbę parametrów p , które możemy

przyjąć dowolnie wyznaczymy ze wzoru
p  3n  4 (1)
Masę korbowodu (członu BC ) rozłożoną w sposób ciągły, zastąpimy masami
skupionymi w trzech punktach zastępczych: B, C i S2, leżących na jednej prostej
– osi Ox wprowadzonego układu współrzędnych Oxy – rys. 4.2.
Rys. 4.2. Zastąpienie masy członu BC masami zastępczymi w punktach B, S2 i C do zad. 4.1
Na wprowadzonym układzie współrzędnych Oxy początek układu – punkt O,

pokrywa się z punktem S 2 – środkiem masy członu BC, a oś Ox przechodzi
przez punkty B, S 2 i C członu.
202
Po przyjęciu układu współrzędnych Oxy, i punktów zastępczych B, S 2 i C
leżących na jednej prostej członu BC, masy w punktach zastępczych określone
są przez dwa parametry, przez współrzędną wzdłuż osi Ox i przez wartość masy
w punkcie zastępczym (współrzędna wzdłuż osi Oy jest równa zeru). Liczbę para-
metrów, które możemy przyjąć dowolnie na podstawie (1) wyznaczymy ze wzoru
p  2n  3 (2)
gdzie: p – liczba parametrów, które możemy przyjąć dowolnie, n – liczba punk-
tów zastępczych. Liczba parametrów, które możemy przyjąć dowolnie ze wzoru
(2), przyjmując trzy punkty zastępcze n  3 wynosi
p  2n  3  2  3  3  3
Trzy parametry możemy przyjąć dowolnie i parametrami tymi są wartości
współrzędnych wzdłuż osi Ox trzech punktów zastępczych B, C i S 2. Wartości
mas w tych punktach, na podstawie trzech podanych wyżej warunków i wynikają-
cych z tych warunków czterech równań, wyznaczymy z równań w postaci
mB 2  mS 2  mC 2  m2

mB 2 BS 2  mC 2 S 2C  0 (3)

mB 2  BS 2   mC 2  S 2C   I S 2
2 2
gdzie: mB 2 , mS 2 , mC 2 – masy zastępcze w punktach B, S 2 i C, BS 2 , S 2C –

współrzędne wzdłuż osi Ox punktów zastępczych, I S 2 – masowy moment bez-
władności członu BC względem początku układu współrzędnych, a tym samym
względem jego środka masy S 2 (początek układu współrzędnych punkt O po-
krywa się ze środkiem masy tego członu, punktem S 2 ).
Wartości mas mB 2 , mS 2 , mC 2 w trzech punktach zastępczych B, S 2 i C wy-
znaczone z równań (3) wynoszą
IS 2 IS 2 IS 2
mB 2  , mC 2  , mS 2  m  (4)
BS 2  BC S 2C  BC BS 2  S 2C
Po uwzględnieniu w zależnościach (4), że moment bezwładności jednorodne-
go członu BC względem jego środka masy S 2 jest równy
m  BC 
2
IS 2  2
12
oraz że środek masy członu jednorodnego leży w środku jego długości, tzn.
BS 2  S 2C  BC /2 , masy zastępcze członu BC w punktach B, S 2 i C wyzna-
czone z zależności (4), wynoszą
1 1 2
mB 2  m2 , mC 2  m2 , mS 2  m2 (5)
6 6 3
203
Po wyznaczeniu mas zastępczych w punktach B, S2 i C członu BC, masę zre-
dukowaną mechanizmu przedstawionego na rys. 4.1 sprowadzoną do punktu B
członu AB (korby) wyznaczymy z zależności
3   v 2  i  
2
mzB    mi    I i   
i
(6)
i 1  v  vB  
  B
gdzie: mi – masy członów i masy punktów zastępczych wykonujących ruch po-
stępowy, I i – momenty bezwładności członów wykonujących ruch obrotowy,
vi – prędkości członów i punktów zastępczych w ruchu postępowym, i – pręd-
kości kątowe członów w ruchu obrotowym, vB – prędkość punktu B.
Człon 1 (człon AB ) wykonuje ruch obrotowy wokół punktu A z prędkością ką-
tową  , człon 3 wykonuje ruch postępowy z prędkością punktu C. Masa członu 2
(członu AB ) została zastąpiona trzema masami zastępczymi w punktach B, S 2 i C.
Zależność (6) na wyznaczenie masy zredukowanej można napisać w postaci
2 2 2 2
 v  v  v 
mzB  I A    mB 2  B   mS 2  S 2    mC 2  m3   C  (7)
 vB   vB   vB   vB 
gdzie: I A – moment bezwładności członu 1 względem punktu A, vS 2 – prędkość
punktu S 2 członu 2, vC – prędkość punktu C.
Moment bezwładności I A członu 1 względem punktu A wyznaczymy z za-
leżności
m  AB 
2
IA  1 (8)
3
Prędkości punktów vB , vS 2 i vC potrzebne do wyznaczenia masy zredukowa-
nej z zależności (7) należy określić.
Prędkość punktu B członu AB jest równa
vB   AB  15  0,3  4,5 m/s
Prędkość punktu C wyznaczymy z równania wektorowego
  
AC  AB  BC

sunkowej
v v
v   B  0,112 m/s  mm (10)
 v   vB 
vB 4,5
 vB     40, 2 mm
v 0,112
204
Po wykreśleniu prędkości rysunkowej punktu B i równania wektorowego (9)
z dowolnie przyjętego punktu  v zwanego biegunem prędkości – rys. 4.3 – wy-
znaczymy prędkość rysunkową punktu C. Końce wektorów prędkości rysunko-
wych punktów B i C oznaczamy małymi literami b i c.
Wartość rzeczywista prędkości punktu C wynosi
vC   vC   v  39  0,112  4,37 m/s (11)
Prędkość punktu S 2 wyznaczymy z wieloboku prędkości (rys. 4.3), korzysta-

jąc z podobieństwa figury BS 2C na rysunku mechanizmu i figury bs 2c na wie-
loboku prędkości. Z proporcji odpowiednich odcinków obydwu figur otrzymamy
wyrażenie
BS 2 bs 2 BS 2
  bs 2  bc (12)
BC bc BC
Punkt S 2 dla członu BC jednorodnego leży w połowie jego długości, za-
leżność (12) dla BS 2  BC /2 jest równa bs 2  bc /2. Po wyznaczeniu położenia
punktu s 2 na wieloboku prędkości i po jego połączeniu z biegunem prędkości  v ,
otrzymamy prędkość rysunkową punktu S 2. Wartość rzeczywista tej prędkości
wynosi
vS 2  (vS 2 ) v  36,5  0,112  4,1 m/s (13)
Po wyznaczeniu prędkości punktów B, S 2 i C, możemy obliczyć masę zredu-

kowaną mechanizmu sprowadzoną do punktu B członu AB z zależności (7)
m1  AB     2 1
2 2 2
2  4,1   1   4,37 
mzB     m2  m2     m2  m3     1,82 kg
3   AB  6 3  4,5   6   4,5 
205
4.2. BADANIE ROZRUCHU MASZYNY
ZADANIE 4.2
Wyznaczyć prędkość kątową członu napędowego maszyny w okresie rozruchu

po czterech obrotach od chwili początkowej, dla zredukowanych momentów sił
czynnych i biernych podanych zależnościami
    1 
Mc  Mo 3   , M b  M o 1  sin  
 4   3 
gdzie M o  60 Nm.
Zredukowany na człon napędowy moment bezwładności I z  0,5 kg  m 2 i jest
stały ( I z  const). W chwili początkowej t  0 , prędkość kątowa członu napędo-
wego jest równa zeru (0  0).
Rozwiązanie
Wykres zredukowanych momentów sił czynnych i biernych podanych w zadaniu,

dla czterech obrotów członu napędowego przedstawia rys. 4.4.
Rys. 4.4. Wykres zredukowanych momentow sil czynnych i biernych w okresie rozruchu maszyny
do zad. 4.2
Po czterech obrotach członu napędowego, z podanych w zadaniu zależności na

moment sił czynnych i biernych przedstawionych na rys. 4.4 wynika, że wartość
momentu sił czynnych zrówna się z wartością momentu sił biernych i jest to okres
rozruchu maszyny.
Z równości przyrostu pracy L i energii E w okresie rozruchu wyznaczymy
przyrost energii kinetycznej maszyny, który spowoduje przyrost prędkości kąto-
wej członu napędowego w tym okresie.
206
Przyrost pracy L w okresie rozruchu wyznaczymy z równania
4
L    M c  M b  d (1)
0
gdzie:  4 – droga kątowa członu napędowego przy czterech obrotach członu na-
pędowego, M c – moment sił czynnych w okresie rozruchu, M b – moment sił
biernych w okresie rozruchu.
Człon napędowy od chwili początkowej 0  0 , po czterech obrotach wykona
drogę kątową równą
 4  4  2   8 (2)
Po uwzględnieniu w równaniu (1) zależności na momenty sił czynnych i bier-
nych oraz wyznaczoną z zależności (2) drogę kątową, przyrost pracy L wynosi
8 8
     1 
L    M c  M b  d    M o  3 
 
  M o 1  sin    d 
4   3 
0 0
8 8
  1   2 1 
 Mo   2   sin   d  M o  2   cos    (3)
0 
4 3   8 3 0
 8M o  480 Nm
Przyrost energii kinetycznej E w ruchu obrotowym wyznaczymy ze wzoru
1
E  I z 42 (4)
2
gdzie: I z – zredukowany na człon napędowy moment bezwładności maszyny,
 4 – wartość prędkości kątowej po czterech obrotach członu napędowego.
Z równania równości przyrostu energii kinetycznej E i przyrostu pracy L
E  L (5)
i uwzględnieniu zależności (3) i (4)
1
I z 42  480
2
wyznaczymy wartość prędkości kątowej  4 ze wzoru
2  480 2  480
4    77,6 rad/s
Iz 0,5
ZADANIE 4.3
W okresie rozruchu układu przedstawionego na rys. 4.5 przeprowadzić redukcję

mas i sił na wał silnika. Napisać równanie ruchu układu i wyznaczyć przyspiesze-
nie ciała podnoszonego w chwili rozruchu.
207
Rys. 4.5. Schemat maszyny z podnoszonym ciałem do zad. 4.3
Z rozwiązania równania ruchu wyznaczyć prędkość ciała podczas rozruchu

i w ruchu ustalonym oraz czas rozruchu, przyjmując zakończenie okresu rozru-
chu i początek ruchu ustalonego, przy osiągnięciu prędkości kątowej wału silni-
ka   ust  0,95max . Narysować przebieg prędkości ciała podczas rozruchu
w funkcji czasu.
Moment silnika podany jest zależnością M s  A  B , współczynniki mo-
mentu wynoszą: A  450 Nm, B  12 Nm  s/rad , moment bezwładności wirni-
ka silnika I s  0,1 kg  m 2 , momenty bezwładności kół zębatych dwustopnio-
wej przekładni zębatej wynoszą: I1  I 3  0,1 kg  m 2 oraz I 2  I 4  0,3 kg  m 2 ,
moment bezwładności bębna I b  1,5 kg  m 2 , moment sił oporu w łożyskach bębna
M T  10 Nm , średnica bębna D  0, 4 m, ciężar ciała podnoszonego G  500 N. Prze-
2 
łożenia dwustopniowej przekładni zębatej wynoszą: i1   0,6 oraz i2  3  0,7.
1 2
Rozwiązanie
1. Redukcja mas i momentów bezwładności

Członem redukcji jest wał silnika. Energię kinetyczną Ez członu redukcji w ru-
chu obrotowym określimy z równania
1
Ez  I zm  z2 (1)
2
Prędkość kątowa członu redukcji oznaczona przez  z jest równa 1 , ponieważ
członem redukcji jest wał silnika 1, i w dalszych obliczeniach przyjmujemy  z  1.
208
n
Sumę energii kinetycznych  Ei członów układu wykonujących ruch postę-
i 1
powy i obrotowy wyznaczymy z równania
n n
1 1 
 Ei    2 mi vi2  2 Ii i2  (2)
i 1 i 1
Z równości energii kinetycznej Ez członu redukcji w ruchu obrotowym i sumy

n
energii kinetycznych  Ei członów układu wykonujących ruch postępowy i ob-
rotowy i 1
n
Ez   Ei (3)
i 1
wyznaczymy moment bezwładności układu I zm zredukowany na wał silnika.
n
Z równania (2) wyznaczymy sumę energii kinetycznych  Ei przy n  7
i 1
członów układu wykonujących ruch postępowy i obrotowy
7 7
1 1 
 i   2 mi vi2  2 Ii i2  
E 
i 1 i 1
(4)
1 G 
  I s  I1  12   I 2  I 3  22   I 4  I b  32  v 2 
2 g 
Po określeniu prędkości kątowych elementów w ruchu obrotowym przez prze-
łożenia przekładni zębatej podane w zadaniu
2  1 i1 , 3  2 i2  1 i1 i2 (5)
oraz po uwzględnieniu zależności na prędkość ciała podnoszonego
D
v  1 i1 i2 (6)
2
7
1  G D2 
 Ei  2 12  I s  I1    I 2  I3  i12   I 4  Ib  i12 i22  g i12 i22 4 
(7)
i 1 
Po uwzględnieniu w równaniu (3) zależności (1) i (7)
1 1  G D2 
I zm 12  12  I s  I1    I 2  I 3  i12   I 4  I b  i12 i22  i12 i22 (8)
2 2  g 4 
wyznaczymy moment bezwładności układu Izm zredukowany na wał silnika
G 2 2 D2
I zm  I s  I1   I 2  I 3  i12   I 4  I b  i12 i22  i1 i2 (9)
g 4
209
Po uwzględnieniu danych w zadaniu, obliczymy z zależności (9) wartość mo-
mentu bezwładności układu I zm zredukowanego na wał silnika
G 2 2 D2
I zm  I s  I1   I 2  I 3  i12   I 4  I b  i12 i22  i1 i2  0,1  0,1 
g 4
500 0, 42
I zm    0,3  0,1  0,62   0,3  1,5   0,62  0,7 2   0,62  0,7 2   (10)
9,81 4
I zm  1,02 kg  m 2
2. Redukcja sił i momentów sił

Redukcję sił i momentów sił przeprowadzamy, korzystając z równości sumy mocy
n
chwilowej  Ni wszystkich członów wykonujących ruch postępowy i obrotowy,
i 1
na które działają siły i momenty sił, i równości mocy N z członu redukcji w ruchu
obrotowym
n
N z   Ni (11)
i 1
Moc N z członu redukcji w ruchu obrotowym wyznaczymy ze wzoru

N z  M z z (12)
gdzie: M z – moment sił zredukowany na człon redukcji,  z  1 – prędkość
kątowa członu redukcji (wału silnika).
n
Sumę mocy chwilowej  Ni wszystkich członów wykonujących ruch postę-
i 1
powy i obrotowy, na które działają siły i momenty sił, wyznaczymy z zależności
n n
 Ni    Pvi i cos  i  M ii  (13)
i 1 i 1
gdzie: Pi – siły przyłożone do członów maszyny, vi – prędkości tych członów w ru-

chu postępowym, M i – momenty sił przyłożone do członów, i – prędkości kąto-
we członów w ruchu obrotowym. n
Z równania (13) sumę mocy chwilowej  N i wszystkich członów wykonują-
i 1
cych ruch postępowy i obrotowy, na które działają siły i momenty sił, przy n  3,
3 3
 Ni    Pvi i cos  i  M ii    M s1  M T 3 cos180  Gv cos180 (14)
i 1 i 1
gdzie M T – moment tarcia w łożyskach bębna.
210
Uwzględniając zależności (6) na prędkość ciała podnoszonego i (5) na pręd-
kość kątową 3 oraz wartości funkcji cos znanych kątów w równaniu (14), otrzy-
mamy sumę mocy chwilowej układu zredukowaną na wał silnika
3
  D 
 Ni   M s   M T  G 2  i1 i2 1 (15)
i 1
Uwzględniając w równaniu (11) moc N z członu redukcji w ruchu obroto-

3
wym w postaci (12) i sumę mocy chwilowej  Ni wszystkich członów, na które
i 1
działają siły i momenty sił w postaci (15), wyznaczymy zależność na moment sił
zredukowany na wał silnika w postaci
 D
M z  M s   M T  G  i1 i2 (16)
 2
Jeżeli określimy zależność (16) na moment sił zredukowany na wał silnika,
jako różnicę zredukowanego momentu sił czynnych M c i zredukowanego mo-
mentu sił biernych M b w postaci równania
M z  Mc  Mb (17)
to z porównania zależności (16) i (17), zredukowany moment sił czynnych jest

równy momentowi napędowemu silnika
Mc  Ms (18)
natomiast zredukowany moment sił biernych M b jest równy
 D
M b   M T  G  i1 i2 (19)
 2
Z równania (16) wyznaczymy zredukowany moment sił na wał silnika po

uwzględnieniu zależności na moment silnika podany w zadaniu M s  A  B
i    z  1 , oraz podstawieniu wartości danych
 D
M z  A  B1   M T  G  i1 i2 
 2 (20)
 0, 4 
 450  121  10  500   0,6  0,7  403,8  12  1 [Nm]
 2 
211
3. Równanie ruchu układu
Równanie ruchu układu dynamicznego określimy z przyrównania różniczki ener-
gii kinetycznej dE i różniczki pracy dL członu redukcji z równania
dE  dL (21)
Różniczkę pracy dL członu redukcji w ruchu obrotowym wyznaczymy
z równania
dL  M z d (22)
gdzie: M z – moment sił zredukowany na człon redukcji (wał silnika), d – ele-
mentarna droga kątowa w ruchu obrotowym członu redukcji.
Różniczkę energii kinetycznej dE członu redukcji w ruchu obrotowym wy-
znaczymy na podstawie równania (1) w postaci
1 
dE  d  I zm  z2  (23)
2 
Z przyrównania różniczki energii kinetycznej dE i różniczki pracy dL członu
redukcji z równania (21) po uwzględnieniu zależności (22) i (23) wyznaczymy
równanie ruchu członu redukcji w postaci
d  z  z2 dI zm
M z  I zm  (24)
dt 2 d
Moment bezwładności układu I zm zredukowanego na wał silnika wyznaczony
w zależności (9) jest stały (nie zależy od kąta obrotu  członu redukcji), stąd
dI
w równaniu (24) zm  0. Równanie ruchu (24) członu redukcji – wału silnika
– przyjmie postać d
dz
M z  I zm (25)
dt
Po uwzględnieniu w równaniu (25) zależności (10) na zredukowany na wał sil-
nika moment bezwładności układu I zm oraz zredukowany na wał silnika moment
sił M z określony zależnością (20), oraz  z  1 , równanie ruchu (25) członu
redukcji otrzymamy w postaci
d1
403,8  121  1,02 (26)
dt
Po przekształceniu równanie ruchu (26) przyjmie postać
d1
0,085  1  33,65 (27)
dt
Otrzymane równanie ruchu jest równaniem różniczkowym pierwszego rzędu
o stałych współczynnikach.
212
Z rozwiązania równania różniczkowego (27) otrzymamy zależność na pręd-
kość kątową członu redukcji – wału silnika – w postaci
 
t

1  t   33,65 1  e
0,085
 (28)
 
 
Maksymalna prędkość kątowa dla t   wynosi max  33,65 rad/s. Po przy-
jęciu prędkości kątowej ruchu ustalonego ust  0,95max , wartość ta wynosi
ust  0,95  33,65  32 rad/s (29)
Po względnieniu w równaniu (6) zależności (28), równanie na prędkość ciała
podnoszonego w funkcji czasu przyjmie postać
D  
t
 0, 4  
t

v(t )  1 (t ) i1 i2  33,65  1  e 0,085   0,6  0,7   2,83  1  e 0,085  (30)
2   2  
   
Wykres prędkości v ciała podnoszonego w funkcji czasu pokazano na rys. 4.6.
Rys. 4.6. Wykres prędkości ciała podnoszonego w funkcji czasu do zad. 4.3
Prędkość vust ciała podnoszonego w ruchu ustalonym wyznaczona z zależno-

ści (30) dla 1  ust wynosi
D 0, 4
vust  ust i1 i2  32  0,6  0,7   2,69 m/s (31)
2 2
Przyspieszenie kątowe wału silnika otrzymamy po zróżniczkowaniu zależno-
ści (28) na prędkość kątową wału silnika
d 1 (t ) t
33,65  0,085 
t
 1 (t )   e  395,9 e 0,085 (32)
dt 0,085
Przyspieszenie kątowe wału silnika  10 w chwili rozruchu dla t  0 z równa-
nia (32) jest równe  10  395,9 rad/s 2 .
213
Przyspieszenie kątowe wału silnika  10 w chwili rozruchu dla t  0 wyzna-
czone z równania (25), przyjmując  z  1 , jest równe
d1 M z0
10   (33)
dt I zm
gdzie: 10 – przyspieszenie kątowe wału silnika w chwili rozruchu dla t = 0,
Mz0 – moment sił zredukowany na wał silnika w chwili rozruchu. W chwi-
li rozruchu dla t  0 prędkość kątowa wału silnika 1  0 i z zależności (20)
Mz0 = 403,8 Nm.
Przyspieszenie kątowe wału silnika w chwili rozruchu wyznaczone z równa-
nia (33) jest równe
M z 0 403,8
10    395,9 rad/s 2 (34)
I zm 1,02
Wartość przyspieszenia kątowego wału silnika w chwili rozruchu dla t  0
otrzymana z zależności (32) i (34) jest taka sama.
Podobnie jak w przypadku relacji między prędkością ciała podnoszonego
i prędkością kątową wału silnika podanej w zależności (6), przyspieszenie ciała
podnoszonego p  t  wyznaczymy w zależności od przyspieszenia kątowego wału
silnika w postaci zależności
D
p  t   1  t  i1 i2 (35)
2
gdzie: p  t  – przyspieszenie ciała podnoszonego, 1  t  – przyspieszenie kątowe
wału silnika.
Przyspieszenie ciała podnoszonego p0 w chwili rozruchu, tzn. dla t  0 , na
podstawie równania (35) wynosi
D 0, 4
p0  10 i1 i2
 395,9  0,6  0,7   33, 26 m/s 2 (36)
2 2
Czas rozruchu tr określimy z równania (28), przyjmując prędkość kątową ruchu
ustalonego   t  tr   ust  0,95max . Po przekształceniu otrzymamy równanie
  r 
t
0,95  33,65  33,65 1  e 0,085  (37)
 
 
które po uproszczeniu przyjmie postać
tr

e 0,085
 0,05 (38)
Po zlogarytmowaniu obydwu stron równania (38) wyznaczymy czas rozruchu tr
tr   0,085ln  0,05   0, 25 s (39)
214
4.3. BADANIE RUCHU USTALONEGO MASZYNY
4.3.1. WYZNACZANIE STOPNIA NIERÓWNOMIERNOŚCI BIEGU

W RUCHU USTALONYM MASZYNY
ZADANIE 4.4
Wyznaczyć stopień nierównomierności biegu w ruchu ustalonym układu dyna-

micznego złożonego z silnika, pojedynczej przekładni zębatej i maszyny robo-
czej, przedstawionego na rys. 4.7. Zredukowane na wał silnika momenty sił czyn-
nych i biernych podane są zależnościami:
 1   1 
M c  M o 1  sin   , M b  M o 1  sin  
 2   2 
Rys. 4.7. Schemat układu dynamicznego do zad. 4.4
Średnia prędkość kątowa wału silnika w ruchu ustalonym  r  60 rad/s. Mo-

ment bezwładności części wirujących silnika I s  0, 2 kg  m 2 , momenty bezwład-
ności kół przekładni zębatej wynoszą: I1  0,3 kg  m 2 , I 2  0,6 kg  m 2 . Moment
bezwładności części wirujących maszyny roboczej I MR  1, 4 kg  m 2 . Przełożenie
2
jednostopniowej przekładni zębatej i   0,5.
1
Rozwiązanie
Stopień nierównomierności biegu  układu dynamicznego w ruchu ustalonym

L
 (1)
I z 2r
215
gdzie: L – nadwyżka pracy w ruchu ustalonym, powodująca w okresie jednego
cyklu ruchu ustalonego, zmianę prędkości kątowej wału silnika od  min do  max ,
Iz – zredukowany na wał silnika moment bezwładności układu dynamicznego.
Nadwyżkę pracy L wyznaczymy po wykreśleniu na rys. 4.8 zredukowanych
na wał silnika momentów sił czynnych i biernych podanych w zadaniu, w okresie
jednego cyklu ruchu ustalonego.
Rys. 4.8. Wykres zredukowanych momentów sil czynnych i biernych w ruchu ustalonym maszyny
do zad. 4.4
Z zależności na M c i M b oraz ich wykresów na rys. 4.8 wynika, że okres

jednego cyklu ruchu ustalonego wynosi 2. Nadwyżkę pracy L wyznaczymy
z zależności
 
  1   1 
L    M c  M b  d    M o 1  sin    M o 1  sin    d 
0 0  2   2 

(2)

 M o  sin  d   M o cos  0
 2 M o  2 100  200 Nm
0

n
rotowy i 1
n
Ez   Ei (3)
i 1

Energia kinetyczna Ez członu redukcji w ruchu obrotowym jest równa
1
Ez  I z  z2 (4)
2
216
n
Suma energii kinetycznych  Ei członów układu wykonujących ruch postę-
powy i obrotowy jest równa i 1
n n
1 1 
 Ei    2 mi v i2  2 Ii  i2  (5)
i 1 i 1
n
i 1
członów układu wykonujących ruch obrotowy i po uwzględnieniu, że w układzie
nie ma członów masowych wykonujących ruch postępowy, z zależności
4 4
1  1
 Ei    2 Ii  i2   2  I s  I1  12   I 2  I MR  22  (6)
i 1 i 1
Z równania (3) równości energii kinetycznej Ez członu redukcji w ruchu ob-

n
rotowym (4) i sumy energii kinetycznych  Ei członów układu wykonujących
i 1
ruch obrotowy (6) otrzymamy równanie
1 1
I z  z2   I s  I1  12   I 2  I MR  22  (7)
2 2
z którego wyznaczymy moment bezwładności układu I z zredukowany na wał sil-
nika, po uwzględnieniu, że prędkość kątowa  2  i 1 , oraz że prędkość kątowa
członu redukcji oznaczona przez  z jest równa 1 (  z  1 ), ponieważ członem
redukcji jest wał silnika 1 – rys. 4.7 – z zależności
I z  I s  I1   I 2  I MR  i 2  0, 2  0,3   0,6  1, 4    0,5   1,0 kg  m 2
2
(8)
Stopień nierównomierności biegu  układu dynamicznego w ruchu ustalonym
wyznaczony z zależności (1), po uwzględnieniu wartości na nadwyżkę pracy L
i na moment bezwładności układu I z wyznaczonych w postaci (2) i (8), jest równy
L 200
   1 / 18
I z  r 1,0  602
2
4.3.2. WYZNACZANIE MOMENTU BEZWŁADNOŚCI KOŁA

ZAMACHOWEGO W RUCHU USTALONYM
ZADANIE 4.5
Wyznaczyć w ruchu ustalonym moment bezwładności koła zamachowego za-

mocowanego na wale silnika układu dynamicznego przedstawionego na rys. 4.9.
Układ złożony jest z silnika, podwójnej przekładni zębatej i maszyny roboczej.
217
Momenty sił czynnych i biernych zredukowane na wał silnika określone są zależ-
nościami:
 1 
M c  M o 1  sin   , M b  const
 5 
Rys. 4.9. Schemat układu dynamicznego do zad. 4.5
Średnia prędkość kątowa wału silnika w ruchu ustalonym  r  50 rad/s. Sto-

pień nierównomierności biegu układu w ruchu ustalonym   0,01. Moment bez-
władności części wirujących silnika I s  0,1 kg  m 2 , momenty bezwładności kół
zębatych przekładni dwustopniowej wynoszą: I1  0,05 kg  m 2 , I 2  0, 2 kg  m 2 ,
I 3  0,1 kg  m 2 , I 4  0,15 kg  m 2 . Moment bezwładności części wirujących ma-
szyny roboczej I MR  0,8 kg  m 2 . Przełożenia dwustopniowej przekładni zębatej
2 1 3 1
wynoszą: i1   , i2   .
1 2 2 3
Rozwiązanie
Moment bezwładności koła zamachowego zamocowanego na wale silnika

(rys. 4.9) wyznaczymy z zależności
L
Ik   I zm (1)
  r
2
gdzie: L – nadwyżka pracy w ruchu ustalonym, powodująca zmianę energii

kinetycznej układu od Ek min do Ek max w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego,
Izm – moment bezwładności układu dynamicznego zredukowany na wał silnika.
Z równości energii kinetycznej Ez członu redukcji w ruchu obrotowym i sumy ener-
n
gii kinetycznych  Ei członów układu wykonujących ruch postępowy i obrotowy
n i 1
Ez   Ei (2)
i 1
218
wyznaczymy moment bezwładności układu dynamicznego I zm zredukowany na
wał silnika.
Energia kinetyczna Ez członu redukcji w ruchu obrotowym jest równa
1
Ez  I zm  z2 (3)
2 n
Suma energii kinetycznych  Ei członów układu wykonujących ruch postę-
powy i obrotowy jest równa i 1
n n
1 1 
 i   2 mi v i2  2 Ii  i2 
E  (4)
i 1 i 1
n
i 1
członów układu wykonujących ruch obrotowy, i po uwzględnieniu, że w układzie
nie ma członów masowych wykonujących ruch postępowy, z zależności
6 6
1  1
 Ei    2 Ii  i2   2  I s  I1  12   I 2  I3  22   I 4  I MR  32  (5)
i 1 i 1
Z równania (2) równości energii kinetycznej Ez członu redukcji w ruchu ob-

n
rotowym (3) i sumy energii kinetycznych  Ei członów układu wykonujących
i 1
ruch obrotowy (5) otrzymamy równanie
1 1
I zm  z2   I s  I1  12   I 2  I 3  22   I 4  I MR  32  (6)
2 2
z którego wyznaczymy moment bezwładności układu I zm zredukowany na wał silnika.
Prędkości kątowe członów przekładni zębatej w ruchu obrotowym zależą od
przełożeń podanych w zadaniu
 2  1 i1 , 3  2 i2  1 i1 i2 (7)
oraz prędkość kątowa członu redukcji oznaczona przez  z jest równa 1
( z  1 ), ponieważ członem redukcji jest wał silnika 1 – rys. 4.9. Stąd wyzna-
czony z równania (6) moment bezwładności układu I zm zredukowany na wał
silnika wynosi
2 2 2 2
   1   2   3 
  I i  i    I s  I1      I 2  I 3      I 4  I MR   
  
I zm
 z     
 1  1  1
  I s  I1    I 2  I 3  i12   I 4  I MR  i12 i22  (8)
2 2 2
1 1 1
 0,1  0,05   0, 2  0,1      0,15  0,8        0, 25 kg  m 2
2  2  3
219
W okresie jednego cyklu ruchu ustalonego, praca sił czynnych jest równa pra-
cy sił biernych
c c
 M c d   M b d (9)
0 0
gdzie: c – okres jednego cyklu ruchu ustalonego, M b  const.
Z zależności na M c i M b podanych w zadaniu wynika, że okres jednego cy-
klu ruchu ustalonego wynosi
c  2 (10)
Z równania (9) wyznaczymy stałą wartość momentu sił biernych – M b  const
– po uwzględnieniu określonego w (10) okresu jednego cyklu ruchu ustalonego
2 2
1 1  1 
Mb 
2  M c d  2  M o 1  5 sin   d 
0 0 (11)
M  2 1 2 
 o  0    cos   0   M o
2 5 
Z zależności (11) wynika, że M b  M o .
Po wyznaczeniu wartości momentu biernego, na rys. 4.10 przedstawiono wy-
kresy momentów sił czynnych M c i biernych M b w okresie jednego cyklu ruchu
ustalonego.
Rys. 4.10. Wykres zredukowanych momentów sil czynnych i biernych w ruchu ustalonym maszyny
do zad. 4.5
Z wykresów na rys. 4.10 można wyznaczyć nadwyżkę pracy L powodu-

jącą największy przyrost energii kinetycznej układu. Dla układu dynamicznego
ze stałą wartością zredukowanego na wał silnika momentu bezwładności układu
I zm  const , największy przyrost energii kinetycznej układu powoduje najwięk-
szy przyrost prędkości kątowej układu od  min do  max .
220
Nadwyżkę pracy L pokazaną na rys. 4.10 w postaci zakreskowanego pola
 
  1  
L    M c  M b  d    M o 1  sin    M o  d 
0 0  5  

(12)
1 1 
 M o  sin  d   M o cos  0
 0, 4 M o  0, 4  50  20 Nm
5 0
5
Moment bezwładności koła zamachowego wyznaczony z zależności (1) po
uwzględnieniu wartości na I zm i L obliczonych we wzorach (8) i (12) wynosi
L 20
Ik   I zm   0, 25  0,55 kg  m 2 (13)
 2
r 0,01  50 2
ZADANIE 4.6
Wyznaczyć w ruchu ustalonym moment bezwładności koła zamachowego zamo-

cowanego na członie redukcji maszyny. W ruchu ustalonym maszyny momenty sił
czynnych i biernych zredukowane do członu redukcji opisane są zależnościami:
 1   1 
M c  M o 1  sin   , M b  M o 1  sin 2 
 2   4 
Moment bezwładności maszyny zredukowany do członu redukcji opisany jest
zależnością:
I zm  I o  2  sin  
gdzie I o  1,5 kg  m 2 .
W ruchu ustalonym maszyny, średnia prędkość kątowa członu redukcji
  r  10 rad/s. Stopień nierównomierności biegu maszyny   0, 25. Moment
bezwładności koła zamachowego wyznaczyć metodą ścisłą Wittenbauera.
Rozwiązanie
Do wyznaczenia momentu bezwładności koła zamachowego, metodą ścisłą Wit-

tenbauera, należy sporządzić wykres momentów sił czynnych i biernych w okre-
sie jednego cyklu ruchu ustalonego. Na podstawie podanych w zadaniu zależności
na momenty sił czynnych i biernych oraz na zredukowany moment bezwładności
maszyny, okres jednego cyklu ruchu ustalonego wynosi
c  2 (1)
221
Wykresy momentu sił czynnych i biernych w okresie jednego cyklu ruchu
ustalonego, na podstawie zależności podanych w zadaniu, przedstawiono na
rys. 4.11a), przyjmując podziałkę momentu sił
 M  5,7 Nm/mm (2)
Po narysowaniu wykresów momentu sił czynnych i biernych, należy wyzna-
czyć przyrost pracy w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego, z zależności
c
L    M c  M b  d (3)
0
Dla podanych w zadaniu zależności na momenty sił czynnych i biernych,
z zależności (3) wynika, że dla   0 oraz dla   c  2 , przyrost pracy jest
równy zeru, tj. L  0. Z równości przyrostu energii kinetycznej E i przyro-
stu pracy L
E  L (4)
wynika, że energia kinetyczna na początku i końcu cyklu ruchu ustalonego jest
taka sama. Wykres przyrostu energii kinetycznej E  E   wykreślony na
podstawie wzorów (3) i (4) przedstawiono na rys. 4.11b), przyjmując podziałkę
energii kinetycznej
 E  4,5 Nm/mm (5)
Po wykreśleniu przyrostu energii kinetycznej E  E   , narysowano wy-
kres zredukowanego momentu bezwładności maszyny I zm  I zm   w okresie
jednego cyklu ruchu ustalonego, na podstawie zależności podanych w zadaniu,
przedstawiony na rys. 4.11c). Wykres sporządzono, przyjmując podziałkę mo-
mentu bezwładności
 I  0, 22 kg  m 2 /mm (6)
Po narysowaniu wykresów przyrostu energii kinetycznej E  E   i zre-
dukowanego momentu bezwładności maszyny I zm  I zm   w okresie jedne-
go cyklu ruchu ustalonego, wyznaczono wykres przyrostu energii kinetycznej
E  E  I z m  w funkcji zredukowanego momentu bezwładności maszyny, po-
kazany na rys. 4.11d).
Energia kinetyczna maszyny E różni się od jej zmian E o wielkość stałą E0 ,
zależną od energii kinetycznej koła zamachowego opisanej wzorem
E  E0  E (7)
Całkowity moment bezwładności maszyny I z różni się od I zm o wielkość sta-
łą momentu bezwładności koła zamachowego I k opisany wzorem
I z  I k  I zm (8)
222
Rys. 4.11. Wyznaczanie momentu bezwladności koła zamachowego metodą Wittenbauera do
zad. 4.6
223
Otrzymana krzywa zamknięta E  E  I zm  – rys. 4.11d – jest krzywą
Wittenbauera dla ruchu ustalonego, a wykres E  E  I zm  różni się od wy-
kresu Wittenbauera E  E  I z  tylko równoległym przesunięciem osi odpo-
wiednio o I k i E0 .
Moment bezwładności koła zamachowego I k określimy po wyznaczeniu
położenia początku układu współrzędnych wykresu E  E  I z  . W tym celu
należy określić wartości kątów  max i  min jakie tworzą styczne do wykresu
E  E  I zm  poprowadzone z początku układu współrzędnych E  E  I z  .
Kąty te wyznaczymy z zależności
1 I 2 1 I 2
tg min  min oraz tg max  max (9)
2 E 2 E
gdzie:  E – podziałka przyjęta przy wykreślaniu energii kinetycznej E ,  I – po-
działka przyjęta przy wykreślaniu momentu bezwładności I zm .
Prędkości kątowe min2
i max
2
w zależnościach (9) są wyznaczone ze wzorów
na stopień nierównomierności biegu maszyny  określony wzorem
max  min
 (10)
 r
oraz z zależności na prędkość średnią (arytmetyczną) w postaci
min  max
 r  (11)
2
zostały sprowadzone do uproszczonych zależności
min
2
 2r 1    oraz max
2
 2r 1    (12)
Wzory (9) po uwzględnieniu zależności (12) przyjmą postać

1 I 2 1 I 2
tg min   r 1    oraz tg max   r 1    (13)
2 E 2 E
Obliczone wartości kątów  min i  max z zależności (13) wynoszą
1 I 2 1 0, 22
tg min   r 1       102  1  0, 25   1,833 stąd  min  61,5
2 E 2 4,5
1 I 2 1 0, 22
tg max   r 1       102  1  0, 25   3,172 stąd  max  72,5
2 E 2 4,5
Po wykreśleniu stycznych do krzywej Wittenbauera, poprowadzonych pod
kątami  min  61,5 i  max  72,5 , na ich przecięciu wyznaczymy początek
układu współrzędnych wykresu E  E  I z  – rys. 4.11e. Moment bezwładno-
224
ści koła zamachowego zamocowanego na członie redukcji maszyny z rys. 4.11e
wynosi
I k   I k   I  18,5  0, 22  4,1 kg  m 2
gdzie:  I k  – wartość rysunkowa momentu bezwładności koła zamachowego
w postaci odległości między osiami rzędnych wykresu E  E  I z  pokazanego
na rys. 4.11e i wykresu E  E  I zm  na rys. 4.11d,  I – podziałka momentu
bezwładności określona we wzorze (6).
ZADANIE 4.7
Wyznaczyć w ruchu ustalonym moment bezwładności koła zamachowego zamo-

cowanego na członie redukcji maszyny, dla danych jak w zadaniu poprzednim
z tą różnicą, że w zależności na zredukowany moment bezwładności maszyny
I zm  I o  2  sin   , wartość I o jest pięciokrotnie mniejsza od wartości podanej
w zadaniu poprzednim i wynosi I o  0,3 kg  m 2 .
Moment bezwładności koła zamachowego wyznaczyć metodą ścisłą Witten-
bauera i metodą przybliżoną.
Rozwiązanie
Do wyznaczenia momentu bezwładności koła zamachowego, metodą ścisłą Wit-

tenbauera, wykorzystamy wykresy i obliczenia przedstawione w rozwiązaniu
zadania 4.6. Ze względu na pięciokrotne zmniejszenie wartości I o , zmniejszy-
my pięciokrotnie podziałkę momentu bezwładności  I i odpowiednio zmienimy
wartości na osi momentu bezwładności wykresu I zm  I zm   . Wykres krzywej
Wittenbauera E  E  I zm  pozostanie bez zmiany, jak na rys. 4.11d.
Moment bezwładności koła zamachowego I k określimy po wyznaczeniu
położenia początku układu współrzędnych wykresu E  E  I z  . W tym celu
należy określić wartości kątów  max i  min jakie tworzą styczne do wykresu
E  E  I zm  poprowadzone z początku układu współrzędnych E  E  I z  .
Kąty te wyznaczymy z zależności (13) podanej w zadaniu poprzednim 4.6
1 I 2 1 I 2
tg min   r 1    oraz tg max   r 1    (1)
2 E 2 E
gdzie:  I  0,044 kg  m 2 /mm – podziałka momentu bezwładności Izm,
 E  4,5 Nm/mm – podziałka do wykreślania energii kinetycznej E przyjęta
w zadaniu 4.6,  r  10 rad/s – średnia prędkość kątowa członu redukcji,   0, 25
– stopień nierównomierności biegu maszyny.
225
Obliczone wartości kątów  min i  max z zależności (1) wynoszą
1 I 2 1 0,044
tg min   r 1       102  1  0, 25   0,367 stąd  min  20
2 E 2 4,5
1 I 2 1 0,044
tg max   r 1       102  1  0, 25   0,611 stąd  max  31, 4
2 E 2 4,5
Po wykreśleniu stycznych do krzywej Wittenbauera, poprowadzonych pod ką-

tami  min  20 i  max  31, 4 , na ich przecięciu wyznaczymy początek układu
współrzędnych wykresu E  E  I z  – rys. 4.12e. Moment bezwładności koła za-
machowego zamocowanego na członie redukcji maszyny z rys. 4.12e wynosi
I k   I k   I  57,5  0,044  2,53 kg  m 2 (2)
gdzie:  I k  – wartość rysunkowa momentu bezwładności koła zamachowego

w postaci odległości między osiami rzędnych wykresu E  E  I z  pokazanego
na rys. 4.12e i wykresu E  E  I zm  na rys. 4.12d,  I – podziałka momentu
bezwładności.
Korzystając z metody przybliżonej, moment bezwładności koła zamachowego
wyznaczymy zależności
L
I k1   I zm min (3)
 2r
gdzie: L – nadwyżka pracy w ruchu ustalonym, powodująca zmianę energii
kinetycznej układu od Ek min do Ek max w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego,
Izm min – minimalny zredukowany moment bezwładności maszyny.
Z wykresów na rys. 4.12a zależności na moment czynny M c i bierny M b
podanych w zadaniu 4.6 wyznaczymy nadwyżkę pracy L
 
  1   1 
L    M c  M b  d    M o 1  sin    M o 1  sin 2   d 
0 0  2   4 

(4)
1 1 
 M o   sin   sin 2  d  M o  75 Nm
0 
2 4
Z zależności podanej w zadaniu na zredukowany moment bezwładności ma-
szyny I zm  I o  2  sin   i wartości I o  0,3 kg  m 2 , oraz wykresu I zm  I zm  
na rys. 4.12c, I zm min wynosi
I zm min  0,3 kg  m 2 (5)
226

Rys. 4.12. Wyznaczanie momentu bezwladności koła zamachowego metodą Wittenbauera do zad. 4.7
227
Moment bezwładności koła zamachowego wyznaczymy ze wzoru (3) meto-
dy przybliżonej, po uwzględnieniu obliczonych wartości na nadwyżkę pracy L
oraz I zm min z zależności (4) i (5)
L 75
I k1  I   0,3  2,7 kg  m 2 (6)
 2r zm min 0, 25  102
Obliczona z metody przybliżonej ze wzoru (3) wartość momentu bezwład-
ności koła zamachowego z zależności (6), jest większa od wartości otrzymanej
metodą ścisłą Wittenbauera z zależności (2).
W przypadku małych wartości I zm min w stosunku do wartości momentu bez-
władności koła zamachowego I k , tzn. dla
I zm min  I k (7)
można stosować zależność uproszczoną w stosunku do wzoru (6) na obliczenie
momentu bezwładności koła zamachowego w postaci
L
I k11  (8)
 2r
W naszym przypadku stosunek I zm min do I k , oraz I zm max do I zm min wynosi
I zm min 0,3 I zm max 0,9
  0,119 oraz  3 (9)
Ik 2,53 I zm min 0,3
Wartość momentu bezwładności koła zamachowego obliczona z zależności (8)
wynosi
L 75
I k11    3 kg  m 2 (10)
   r 0, 25  102
2
i jest większa od wartości otrzymanej z zależności (2) metodą ścisłą Wittenbauera

i od wartości obliczonej z metody przybliżonej ze wzoru (3).
Błąd wyznaczenia momentu bezwładności z metod przybliżonych w stosunku
do metody ścisłej Wittenbauera określimy z zależności:
– dla metody przybliżonej podanej wzorem (3)
I k  I k1
1   100% (11)
Ik
– dla metody przybliżonej podanej wzorem (8)
I k  I k11
2   100% (12)
Ik
gdzie: I k – moment bezwładności koła zamachowego wyznaczony metodą ścisłą
Wittenbauera, I k1 – moment bezwładności koła zamachowego wyznaczony me-
todą przybliżoną podaną wzorem (3), I k11 – moment bezwładności koła zamacho-
wego wyznaczony metodą przybliżoną podaną wzorem (8).
228
Błędy względne 1 i  2 z zależności (11) i (12) odpowiednio wynoszą:
I k  I k1 2,53  2,7
1   100%   100%  6,7% (13)
Ik 2,53
I k  I k11 2,53  3
2   100%   100%  18,6% (14)
Ik 2,53
Błąd wyznaczenia wartości momentu bezwładności koła zamachowego me-
todą przybliżoną podaną wzorem (3), w stosunku do określenia wartości mo-
mentu bezwładności metodą ścisłą Wittenbauera podanej wzorem (2), wynoszą-
cy 1  6,7% oznacza, że dla
I zm min
 0,1
Ik
można z dużą dokładnością stosować wzór (3) na wyznaczenie momentu bez-
władności koła zamachowego. Stosowanie wzoru (8) na wyznaczenie momentu
bezwładności koła zamachowego w sposób uproszczony należałoby ograniczyć
I zm min
do przypadków dla  0,1 , przy zmianach zredukowanego momentu bez-
Ik
władności maszyny I zm określonych zależnościami (9).
W przypadku wątpliwości, co do poprawności wyniku otrzymanego z metody przy-
bliżonej przy zastosowaniu wzorów (3) lub (8) na wyznaczenie momentu bezwładności
koła zamachowego, dla I zm  const , należy zastosować metodę ścisłą Wittenbauera.
4.4. BADANIE ROZRUCHU I RUCHU USTALONEGO

MASZYNY
ZADANIE 4.8
W okresie rozruchu maszyny przedstawionej na rys. 4.13 przeprowadzić redukcję

mas i sił na wał silnika. Napisać równanie ruchu maszyny i wyznaczyć przyspieszenie
ciała ciągnionego po poziomej chropowatej powierzchni w chwili rozruchu. Z roz-
wiązania równania ruchu wyznaczyć prędkość ciała podczas rozruchu i w ruchu usta-
lonym oraz czas rozruchu, przyjmując zakończenie okresu rozruchu i początek ruchu
ustalonego, przy osiągnięciu prędkości kątowej wału silnika   ust  0,95max .
Narysować przebieg prędkości ciała podczas rozruchu w funkcji czasu.
W ruchu ustalonym wyznaczyć moment bezwładności koła zamachowe-
go Ik dla zadanego przebiegu momentu czynnego i biernego podanych zależnoś-
229
cią M c  M b 1  0, 25sin   w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego oraz po-
danego stopnia nierównomierności biegu maszyny   0,008.
Rys. 4.13. Schemat maszyny z ciałem ciągnionym po poziomej powierzchni do zad. 4.8
Moment silnika podany jest zależnością M s  A  B , współczynniki mo-

mentu wynoszą: A  350 Nm, B  10 Nm  s/rad , moment bezwładności wirni-
ka silnika I s  0,1 kg  m 2 , momenty bezwładności kół zębatych dwustopniowej
przekładni zębatej wynoszą: I1  I 3  0,15 kg  m 2 oraz I 2  I 4  0, 25 kg  m 2 ,
moment bezwładności bębna I b  1,8 kg  m 2 , moment sił oporu w łożyskach bęb-
na M T  20 Nm, średnica bębna D  0,5 m, współczynnik tarcia między ciałem
i poziomą powierzchnią   0, 2, ciężar ciała ciągnionego G  620 N, siła oporu
przyłożona do ciągnionego ciała Po  160 N. Przełożenia dwustopniowej prze-
2 
kładni zębatej wynoszą: i1   0,55 oraz i2  3  0,65.
1 2
Rozwiązanie

1
Ez  I zm  z2 (1)
2
230
Prędkość kątowa członu redukcji oznaczona przez  z jest równa 1 , ponie-
waż członem redukcji jest wał silnika 1, i w dalszych obliczeniach przyjmujemy
 z   1.
1 1 
 Ei    2 mi v i2  2 Ii  i2  (2)

rotowy
Ez   Ei (3)
Z równania (2) wyznaczymy sumę energii kinetycznych  Ei członów ukła-
du wykonujących ruch postępowy i obrotowy
1 1 
 Ei    2 mi v i2  2 Ii  i2  
(4)
1 G 2
  I s  I1  1   I 2  I 3  2   I 4  I b  3  v 
2 2 2
2 g 
 2  1 i1 , 3  2 i2  1 i1 i2 (5)
oraz po uwzględnieniu zależności na prędkość ciała ciągnionego po poziomej po-
wierzchni
D
v  1 i1 i2 (6)
2
1 2 G 2 2 D2 
 i 2 1  s 1 2 3 1 4 b 1 2 g i1 i2 4 
E    I  I    I  I  i 2
  I  I  i 2 2
i  (7)
 
Uwzględniając w (3) równania (1) i (7)
1 1  G D2 
I zm  12   12  I s  I1    I 2  I 3  i12   I 4  I b  i12 i22  i12 i22 (8)
2 2  g 4 
otrzymamy wzór, z którego wyznaczymy moment bezwładności układu I zm zre-
dukowany na wał silnika
G D2
g 4
231
Uwzględniając podane w zadaniu dane liczbowe, obliczymy z zależności (9)
wartość momentu bezwładności układu I zm zredukowanego na wał silnika
G 2 2 D2
I zm  I s  I1   I 2  I 3  i12   I 4  I b  i12 i22  i1 i2 
g 4
I zm  0,1  0,15   0, 25  0,15   0,552   0, 25  1,8   0,552  0,652  (10)
2
620 0,5
I zm    0,552  0,652   1,14 kg  m 2
9,81 4

chwilowej  N i wszystkich członów wykonujących ruch postępowy i obrotowy,
obrotowym
 Ni  N z (11)
Moc N z członu redukcji w ruchu obrotowym wyznaczymy ze wzoru
N z  M z z  M z 1 (12)
gdzie: M z – moment sił zredukowany na człon redukcji,  z  1 – prędkość
Sumę mocy chwilowej  N i wszystkich członów wykonujących ruch postę-
 Ni    Pvi i cos  i  M i i  (13)
we członów w ruchu obrotowym.
cych ruch postępowy i obrotowy, na które działają siły i momenty sił wyznaczy-
my w postaci
 Ni    Pvi i cos  i  M i i   (14)

  M s 1  M T 3 cos180  Gv cos90  Tv cos180  Po v cos180 
gdzie: T   G – siła tarcia między ciałem ciągnionym i poziomą chropowatą po-

wierzchnią,  – współczynnik tarcia między ciałem ciągnionym i poziomą chro-
powatą powierzchnią, M T – moment tarcia w łożyskach bębna, Po – siła oporu
przyłożona do ciągnionego ciała.
Po uwzględnieniu zależności (6) na prędkość ciała ciągnionego po poziomej
powierzchni i (5) na prędkość kątową 3 oraz wartości funkcji cos znanych ką-
232
tów i siłę tarcia T w równaniu (14), otrzymamy sumę mocy chwilowej układu
zredukowaną na wał silnika
  D 
 Ni   M s   M T    G  Po  2  i1 i2 1 (15)

wym w postaci (12) i sumę mocy chwilowej  N i wszystkich członów, na które
zredukowany na wał silnika
 D
M z  M s   M T    G  Po   i1 i2 [Nm] (16)
 2
Po określeniu zależności (16) na moment sił zredukowany na wał silnika jako
różnicy zredukowanego momentu sił czynnych M c i zredukowanego momentu
sił biernych M b w postaci równania
M z  Mc  Mb (17)
z porównania zależności (16) i (17) zredukowany moment sił czynnych jest rów-
ny momentowi napędowemu silnika
Mc  Ms (18)

 D
M b   M T    G  Po   i1 i2 (19)
 2
Z równania (16) wyznaczymy zredukowany moment sił na wał silnika po uwzględ-
nieniu zależności na moment silnika podany w zadaniu M s  A  B i    z  1,
oraz podstawieniu wartości danych
 D
M z  A  B1   M T    G  Po   i1 i2  350  10 1 
 2
(20)
 0,5 
  20   0, 2  620  160    0,55  0,65  317, 47  101 [Nm]
 2 

dE  dL (21)
233
z równania
dL  M z d (22)
znaczymy z równania
1 
dE  d  I zm  z2  (23)
2 
M z  I zm  (24)
dt 2 d
dI
w równaniu (24) zm  0. Równanie ruchu (24) członu redukcji przyjmie postać
d
dz
M z  I zm (25)
dt
Uwzględniając w równaniu (25) zależność (10) na zredukowany na wał silni-
ka moment bezwładności układu I zm oraz zredukowany na wał silnika moment
sił M z określony zależnością (20), oraz oznaczając  z  1 , równanie ruchu (25)
członu redukcji otrzymamy w postaci
d1
317, 47  101  1,14 (26)
dt
d1
0,114  1  31,75 (27)
dt
o stałych współczynnikach. Rozwiązanie równania otrzymamy w postaci
 
t

1  t   31,75 1  e 0,114  (28)
 
 
Maksymalna prędkość kątowa dla t   wynosi max  31,75 rad/s. Po przy-
jęciu prędkości kątowej ruchu ustalonego ust  0,95max , wartość ta wynosi
ust  0,95  31,75  30,16 rad/s (29)
234
Po uwzględnieniu w równaniu (6) zależności (28), równanie na prędkość ciała
ciągnionego po poziomej powierzchni w funkcji czasu przyjmie postać
D  
t
 D
v  t   1  t  i1 i2  31,75 1  e 0,114
 i1 i2 
2   2
 
(30)
0,5    
t t
 
 31,75  0,55  0,65   1  e 0,114   2,84  1  e 0,114 
2  





Wykres prędkości v  t  ciała ciągnionego w funkcji czasu t pokazano na
rys. 4.14.
Rys. 4.14. Wykres prędkości ciała ciągnionego w ruchu po poziomej powierzchni do zad. 4.8
Prędkość ciała ciągnionego vust w ruchu ustalonym wyznaczona z zależności (30)

dla 1  ust podanej w (29) wynosi
D 0,5
vust  ust i1 i2 30,16  0,55  0,65   2,7 m/s (31)
2 2
Przyspieszenie kątowe wału silnika otrzymamy po zróżniczkowaniu zależno-
ści (28) na prędkość kątową wału silnika
d1  t  t
31,75  0,114 
t
 1 t    e  278,5e 0,114 (32)
dt 0,114
nia (32) jest równe  10  278,5 rad/s 2 .
Przyspieszenie kątowe wału silnika  10 w chwili rozruchu dla t  0 wyzna-
czone z równania (25), przyjmując  z  1 , jest równe
d1 M z 0
10   (33)
dt I zm
gdzie: 10 – przyspieszenie kątowe wału silnika w chwili rozruchu, M z 0 – moment
sił zredukowany na wał silnika w chwili rozruchu dla t  0. Prędkość kątowa wału
silnika w chwili rozruchu dla t  0 , 1  0 i z zależności (20) M z 0  317, 47 Nm.
235
Przyspieszenie kątowe wału silnika w chwili rozruchu z równania (33) jest
równe
M 317, 47
10  z 0   278,5 rad/s 2 (34)
I zm 1,14
Wartość przyspieszenia kątowego wału silnika w chwili rozruchu otrzymana
z zależności (32) i (34) jest taka sama.
Podobnie jak w przypadku relacji między prędkością ciała ciągnionego i prędko-
ścią kątową wału silnika podanej w zależności (6), przyspieszenie ciała ciągnionego
wyznaczymy w zależności od przyspieszenia kątowego wału silnika w postaci
D
p  t   1  t  i1 i2 (35)
2
gdzie: p  t  – przyspieszenie ciała ciągnionego, 1  t  – przyspieszenie kątowe
wału silnika.
Przyspieszenie ciała ciągnionego p0 w chwili rozruchu, tzn. dla t  0 , na pod-
stawie równania (35) wynosi
D 0,5
p0  10i1 i2 278,5  0,55  0,65   24,9 m/s 2 (36)
2 2
Czas rozruchu tr określimy z równania (28), przyjmując prędkość kątową ruchu
ustalonego   t  tr   ust  0,95max . Po przekształceniu otrzymamy równanie
  r 
t
0,95  31,75  31,75 1  e 0,114
 (37)
 
 
z którego wyznaczymy równanie uproszczone
tr

e 0,114
 0,05 (38)
Po wykonaniu logarytmowania obydwu stron równania wyznaczymy czas
rozruchu
tr   0,114ln  0,05   0,34 s (39)
4. Ruch ustalony układu
W ruchu ustalonym przebieg momentu czynnego i biernego w okresie jednego

cyklu ruchu ustalonego podane są zależnością M c  M b 1  0, 25sin   . Moment
bezwładności koła zamachowego zamocowanego na wale silnika, wyznaczymy
przy zadanym stopniu nierównomierności ruchu  . Z przyrównania różniczki
energii kinetycznej dE i różniczki pracy dL członu redukcji z równania
dE  dL (40)
236
gdzie: dE jest różniczką energii kinetycznej członu redukcji (wału silnika) z do-
łączonym kołem zamachowym, dL jest różniczką pracy sił czynnych i biernych
w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego. Różniczkę energii kinetycznej dE
członu redukcji (wału silnika) z dołączonym kołem zamachowym, wyznaczymy
z zależności
1 
dE  d  I z  2  (41)
2 
gdzie I z  I zm  I k – moment bezwładności układu I zm z dołączonym kołem za-
machowym I k .
Różniczkę pracy dL sił czynnych i biernych w okresie jednego cyklu ruchu
ustalonego wyznaczymy z zależności
dL  M z d   M c  M b  d (42)
Moment zredukowany sił czynnych i biernych przedstawiany jest zależnością
M z  Mc  Mb (43)
gdzie: M c – zredukowany moment sił czynnych, M b – zredukowany moment
sił biernych.
Zastępując w równaniu (40) różniczki przyrostami, otrzymamy
E  L (44)
Największy przyrost energii kinetycznej E na podstawie (41) przy I z  const
wynosi
1
E  I z max
2
 min
2
 (45)
2
Największy przyrost pracy sił czynnych i biernych L w okresie jednego cy-
klu ruchu ustalonego na podstawie (42) wynosi
 max
L    M c  M b  d (46)
 min
W równaniu (46) granice całkowania  min i  max odpowiadają minimalnej min

i maksymalnej max prędkości kątowej w ruchu ustalonym.
Zredukowany na wał silnika moment sił biernych określony zależnością (20)
wynosi
 D
M b   M T    G  Po   i1 i2 
 2
(47)
 0,5 
  20   0, 2  620  160    0,55  0,65  32,53 Nm
 2 
237
Moment czynny w ruchu ustalonym określony jest zależnością podaną w za-
daniu
M c  M b 1  0, 25sin   (48)
Wyznaczony z równania (46) największy przyrost pracy sił czynnych i bier-
nych L , na podstawie przebiegu momentu czynnego podanego zależnością
(48) przy stałej wartości momentu sił biernych M b , wystąpi przy wartości kąta
max  2. Największy przyrost pracy sił czynnych i biernych L spowoduje
największy przyrost energii kinetycznej E wyznaczony z równania (45) przy
prędkości kątowej max . Podobnie największy spadek pracy sił czynnych i bier-
nych L wystąpi przy wartości kąta  min  . Największy spadek pracy sił czyn-
nych i biernych L spowoduje największy spadek energii kinetycznej E wy-
znaczony z równania (45) przy prędkości kątowej min .
Z zależności (48) na moment czynny w ruchu ustalonym wynika, że ruch jest
cykliczny o długości cyklu c  2, po którym ruch się powtarza.
Obliczony największy przyrost pracy sił czynnych i biernych L w okresie
jednego cyklu ruchu ustalonego na podstawie (46) wynosi
 max 2
L    M c  M b  d    M b 1  0, 25sin    M b  d 
 min 
2
2
  0, 25M b  sin  d   0, 25  M b   cos     0,5  M b  (49)

 0,5  32,53  16,3 Nm
Największy przyrost energii kinetycznej E z zależności (45) można przed-
stawić w postaci
1
2
 min
2
  I z  2r (50)
2
po uwzględnieniu zależności na współczynnik nierównomierności ruchu maszy-
ny określony z definicji
  min
  max (51)
 r
i przyjmując średnią prędkość kątową  r jako średnią arytmetyczną
  max
 r  min (52)
2
Moment bezwładności koła zamachowego wyznaczymy z zależności (44) po
uwzględnieniu wyznaczonych przyrostów energii E z zależności (50) i pracy L
z zależności (49), przyjmując  r  ust obliczoną w zależności (29)
L  I z  2r (53)
238
Uwzględniając w równaniu (53), że zredukowany moment bezwładności I z
jest sumą zredukowanego momentu bezwładności układu I zm i momentu bez-
władności koła zamachowego I k
I z  I zm  I k (54)
z równania (53), uwzględniając zależność (54), wyznaczymy moment bezwład-
ności koła zamachowego I k
L 16,3
Ik   I zm   1,1  2, 24  1,1  1,14 kg  m 2
 2
r 0,008  30,162
ZADANIE 4.9
W okresie rozruchu maszyny przedstawionej na rys. 4.15 przeprowadzić redukcję

mas i sił na wał silnika. Napisać równanie ruchu maszyny i wyznaczyć przy-
spieszenie ciała wciąganego po równi pochyłej w chwili rozruchu. Z rozwiązania
równania ruchu wyznaczyć prędkość ciała podczas rozruchu i w ruchu ustalonym
oraz czas rozruchu, przyjmując zakończenie okresu rozruchu i początek ruchu
ustalonego, przy osiągnięciu prędkości kątowej wału silnika   ust  0,95max .
Narysować przebieg prędkości ciała v  t  w funkcji czasu t podczas rozruchu.
Rys. 4.15. Schemat maszyny z ciałem wciąganym po równi pochyłej do zad. 4.9
W ruchu ustalonym wyznaczyć moment bezwładności koła zamachowego I k

dla zadanego przebiegu momentu czynnego M c i biernego M b podanych zależ-
nością M c  M b 1  0, 2sin   w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego oraz
podanego stopnia nierównomierności biegu maszyny   0,01.
239
Moment silnika podany jest zależnością M s  A  B , współczynniki momen-
tu wynoszą: A  520 Nm , B  12 Nm  s/rad , moment bezwładności wirnika sil-
nika I s  0,1 kg  m 2 , momenty bezwładności kół zębatych: I1  I 3  0,15 kg  m 2
oraz I 2  I 4  0,3 kg  m 2 , moment bezwładności bębna I b  1, 2 kg  m 2 , moment
oporu w łożyskach bębna M T  20 Nm , średnica bębna D  0, 45 m , kąt po-
chylenia równi   50 , współczynnik tarcia między ciałem i równią pochyłą
  0, 2 , ciężar ciała ciągnionego G  620 N. Przełożenia dwustopniowej prze-
2 
kładni zębatej wynoszą: i1   0,6 oraz i2  3  0,7.
1 2
Rozwiązanie

1
Ez  I zm z2 (1)
2
Prędkość kątowa członu redukcji oznaczona przez  z jest równa 1 , ponieważ
członem redukcji jest wał silnika 1, i w dalszych obliczeniach przyjmujemy  z  1.
1 1 
 Ei    2 mi vi2  2 Iii2  (2)

rotowy
Ez   Ei (3)
Z równania (2) wyznaczymy sumę energii kinetycznych  Ei członów ukła-
du wykonujących ruch postępowy i obrotowy
1 1 
 Ei    2 mi vi2  2 Iii2  
(4)
1 G 
  I s  I1  12   I 2  I 3  22   I 4  I b  32  v 2 
2 g 
2  1i1 , 3  2i2  1i1i2 (5)
240
oraz po uwzględnieniu zależności na prędkość ciała ciągnionego po poziomej po-
wierzchni
D
v  1i1i2 (6)
2
1 2 G 2 2 D2 
 i 2 1  s 1 2 3 1 4 b 1 2 g i1 i2 4 
E    I  I    I  I  i 2
  I  I  i 2 2
i  (7)
 
Uwzględniając w (3) równania (1) i (7)
1 1  G D2 
I zm12  12  I s  I1    I 2  I 3  i12   I 4  I b  i12 i22  i12 i22 (8)
2 2  g 4 
otrzymamy wzór, z którego wyznaczymy moment bezwładności układu I zm zre-
dukowany na wał silnika
G D2
g 4
Uwzględniając podane w zadaniu dane liczbowe, obliczymy z zależności (9)
wartość momentu bezwładności układu I zm zredukowanego na wał silnika
2
G D
I zm   I s  I1    I 2  I 3  i12   I 4  I B  i12 i22   i1 i2  
g 2
I zm  0,1  0,15   0,3  0,15   0,62   0,3  1, 2   0,62  0,7 2  (10)
2
620  0, 45 
I zm     0,6  0,7    1, 24 kg  m
2
9,81  2 

obrotowym
 Ni  N z (11)
Moc N z członu redukcji w ruchu obrotowym ma postać
N z  M z z (12)
gdzie: M z – moment sił zredukowany na człon redukcji,  z – prędkość kątowa
członu redukcji.
241
 Ni    Pvi i cos  i  M ii  (13)

we członów w ruchu obrotowym.
cych ruch postępowy i obrotowy wyznaczymy w postaci
 Ni    Pvi i cos  i  M ii   (14)

  M s1  M T 3 cos180  G sin  v cos180  Tv cos180  G cos  v cos90 
gdzie: T   G cos  – siła tarcia między ciałem ciągnionym i równią,  – współ-

czynnik tarcia między ciałem ciągnionym i równią pochyłą.
Uwzględniając zależności (6) na prędkość ciała ciągnionego po poziomej po-
wierzchni i (5) na prędkość kątową 3 oraz wartości funkcji cos znanych kątów
i siłę tarcia T w równaniu (14), otrzymamy sumę mocy chwilowej układu zredu-
kowaną na wał silnika
  D 
 Ni   M s   M T  G  sin    cos   2  i1 i2 1 (15)

wym w postaci (12) i sumę mocy chwilowej  N i wszystkich członów, na które
zredukowany na wał silnika
 D
M z  M s   M T  G  sin    cos    i1 i2 [Nm] (16)
 2
Po określeniu zależności (16) na moment sił zredukowany na wał silnika jako
różnicy zredukowanego momentu sił czynnych M c i zredukowanego momentu
M z  Mc  Mb (17)
z porównania zależności (16) i (17), zredukowany moment sił czynnych jest rów-
ny momentowi napędowemu silnika
Mc  Ms (18)
 D
M b   M T  G  sin    cos    i1 i2 [Nm] (19)
 2
242
Z równania (16) wyznaczymy zredukowany moment sił na wał silnika po
uwzględnieniu zależności na moment silnika podany w zadaniu M s  A  B
i    z  1 , oraz podstawieniu wartości danych liczbowych
 D
M z  A  B1   M T  G  sin    cos    i1 i2 
 2
 0, 45 
 520  12   20  620   sin 50  0, 2  cos50    0,6  0,7  (20)
 2 
 520  12  60,8  459, 2  12 [Nm]

dE  dL (21)
Różniczkę pracy dL członu redukcji w ruchu obrotowym wyznaczymy z rów-
nania
dL  M z d (22)
1 
dE  d  I zm z2  (23)
 2 
M z  I zm  (24)
dt 2 d
dI
d
dz
M z  I zm (25)
dt
Uwzględniając w równaniu (25) zależność (10) na zredukowany na wał silnika
moment bezwładności układu I zm oraz zredukowany na wał silnika moment sił M z
243
określony zależnością (20), oraz  z  1   , równanie ruchu (25) członu redukcji
otrzymamy w postaci
d
459, 2  12  1, 24 (26)
dt
d
0,1033    38, 267 (27)
dt
o stałych współczynnikach. Prędkość kątową wału silnika jako członu redukcji
otrzymamy z rozwiązania równania różniczkowego (27) w postaci
 
t

  t   38, 267 1  e 0,1033
 (28)
 
 
Maksymalna prędkość kątowa dla t   wynosi max  38, 267 rad/s. Po
przyjęciu prędkości kątowej ruchu ustalonego ust  0,95max , wartość ta wynosi
ust  0,95  38, 267  36,35 rad/s (29)
Po uwzględnieniu w równaniu (6) zależności (28), równanie na prędkość ciała
wciąganego po równi pochyłej w funkcji czasu przyjmie postać
D  
t
 0, 45  
t

v  t     t  i1 i2  38, 267 1  e 0,1033
  0,6  0,7   3,62  1  e 0,1033
 (30)
2   2  
   
Wykres prędkości v  t  ciała wciąganego po równi pochyłej w funkcji czasu t
Rys. 4.16. Wykres prędkości ciała ciągnionego po równi pochyłej do zad. 4.9
Przyspieszenie kątowe wału silnika wyznaczymy, różniczkując zależność (28)

na prędkość kątową
t t
d  (t ) 38, 267  0,1033 
 (t )   e  370, 4e 0,1033 (31)
dt 0,1033
244
nia (31) jest równe  0  370, 4 rad/s 2 .
Przyspieszenie kątowe wału silnika z równania (25), przyjmując  z  1   ,
jest równe
d  (t ) M z
 (t )   (32)
dt I zm
Przyspieszenie kątowe wału silnika w chwili rozruchu dla t  0 z równa-
nia (32) jest równe
M z 0 459, 2
0    370,3 rad/s 2 (33)
I zm 1, 24
gdzie:  0 – przyspieszenie kątowe wału silnika w chwili rozruchu dla t  0 ,
M z 0 – moment sił zredukowany na wał silnika w chwili rozruchu dla t  0.
Prędkość kątowa wału silnika dla t  0 jest równa   0 i z zależności (20)
M z 0  459, 2 Nm.
Przyspieszenie to wyznaczone z zależności (31) przy t  0 wynosi 370, 4 rad/s 2 .
Niewielka różnica w wynikach obliczeń wartości przyspieszenia kątowego wału
silnika w chwili rozruchu z zależności (31) i (33) wynika z zaokrągleń przyjętych
podczas obliczeń.
Podobnie jak w przypadku relacji między prędkością ciała wciąganego po
równi pochyłej i prędkością kątową wału silnika podanej w zależności (6), przy-
spieszenie ciała wciąganego po równi pochyłej wyznaczymy w zależności od
przyspieszenia kątowego wału silnika w postaci
D
p (t )   (t ) i1 i2 (34)
2
gdzie: p (t ) – przyspieszenie ciała wciąganego po równi pochyłej,  (t ) – przy-
spieszenie kątowe wału silnika.
Przyspieszenie ciała wciąganego po równi pochyłej p0 w chwili rozruchu,
tzn. dla t  0 , na podstawie równania (34) wynosi
D 0, 45
p0   0i1 i2  370,3  0,6  0,7   35 m/s 2 (35)
2 2
Czas rozruchu tr określimy z równania (28), przyjmując prędkość kątową ru-
chu ustalonego   t  tr   ust  0,95max . Po przekształceniu otrzymamy
 
tr

0,95  38, 267  38, 267 1  e 0,1033  (36)
 
 
z którego wyznaczymy równanie uproszczone
tr

e 0,1033
 0,05 (37)
245
Po wykonaniu logarytmowania obydwu stron równania wyznaczymy czas roz-
ruchu
tr   0,1033ln  0,05   0,31 s (38)
4. Ruch ustalony układu

cyklu ruchu ustalonego podane są zależnością M c  M b 1  0, 2sin   . Moment
dE  dL (39)
gdzie: dE jest różniczką energii kinetycznej członu redukcji (wału silnika) z dołączo-
nym kołem zamachowym, dL jest różniczką pracy sił czynnych i biernych w okresie
jednego cyklu ruchu ustalonego. Różniczkę energii kinetycznej dE członu redukcji
(wału silnika) z dołączonym kołem zamachowym, wyznaczymy z zależności
1 
dE  d  I z 2  (40)
2 
machowym I k .
dL  M z d   M c  M b  d (41)
M z  Mc  Mb (42)
sił biernych.
E  L (43)
wynosi
1
2
 min
2
 (44)
2
 max
L    M c  M b  d (45)
 min
246
Zredukowany moment sił biernych M b wyznaczymy z zależności (19)
 D
M b   M T  G  sin    cos    i1 i2  60,8 Nm (46)
 2
daniu
M c  M b 1  0, 2sin   (47)
Z przebiegu zależności (47) wynika, że przy stałej wartości momentu sił bier-
nych M b , wartości kątów są równe  min   oraz  max  2.
jednego cyklu ruchu ustalonego na podstawie (45) wynosi
 max 2
L    M c  M b  d    M b 1  0, 2sin    M b  d 
 min 
2
2
 0, 2 M b  sin  d  0, 2  M b   cos     0, 4 M b  (48)

 0, 4  60,8  24,32 Nm
stawić w postaci
1
2
 min
2
  I z2r (49)
2
  min
  max (50)
 r
oraz przyjmując wartość średnią prędkości kątowej jako średnią arytmetyczną
  max
 r  min (51)
2
uwzględnieniu wyznaczonych przyrostów energii E z zależności (49) i pra-
cy L z zależności (48), przyjmując, że  r  ust , oraz uwzględniając, że
I z  I zm  I k w postaci
L 24,32
Ik   I zm   1, 24  1,84  1, 24  0,6 kg  m 2 (52)
 2
r 0,01  36,362
247
ZADANIE 4.10
W okresie rozruchu pojazdu przedstawionego na rys. 4.17 przeprowadzić reduk-

cję mas (momentów bezwładności) i sił (momentów sił) na wał silnika. Napisać
równanie ruchu pojazdu po prostej i poziomej drodze i wyznaczyć przyspieszenie
pojazdu w chwili rozruchu. Z rozwiązania równania ruchu wyznaczyć prędkość
pojazdu podczas rozruchu i w ruchu ustalonym. Obliczyć czas rozruchu pojazdu,
przyjmując zakończenie okresu rozruchu i początek ruchu ustalonego, przy osią-
gnięciu prędkości kątowej wału silnika ws  ust  0,95max . Narysować wy-
kres prędkości v(t ) pojazdu podczas rozruchu w funkcji czasu.
Rys. 4.17. Schemat pojazdu w ruchu po prostej i poziomej drodze do zad. 4.10
W ruchu ustalonym pojazdu wyznaczyć moment bezwładności koła zama-

chowego I k zamocowanego na wale korbowym silnika, dla zadanego przebie-
gu momentu czynnego i biernego podanych zależnością M c  M b 1  0,3sin  
w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego oraz podanego stopnia nierównomier-
ności biegu maszyny   0,005.
Moment napędowy silnika podany jest zależnością M s  A  B , współczyn-
niki momentu wynoszą: A  450 Nm , B  5 Nm  s/rad. Siła bierna Pb działająca
na pojazd złożona z siły oporu powietrza oraz siły oporu toczenia kół pojazdu
podczas jego ruchu opisane są zależnością Pb  Pop  cv p , gdzie c – współczyn-
nik oporu toczenia kół. Średnia wartość siły oporu powietrza wynosi Pop  150 N ,
wartość współczynnika oporu toczenia kół c  160 Ns/m.
Moment napędowy silnika przenoszony jest poprzez podwójną przekładnię
zębatą, przekładnię główną na tylne koła pojazdu. Moment bezwładności ele-
mentów silnika zredukowany na wał korbowy I s  0,01 kg  m 2 , momenty bez-
władności kół zębatych podwójnej przekładni zębatej: I1  I 3  0,005 kg  m 2 ,
I 2  I 4  0,01 kg  m 2 , moment bezwładności koła talerzowego I KT  0,01 kg  m 2 ,
248
moment bezwładności jednego koła jezdnego I KJ  0, 25 kg  m 2 , promień dy-
namiczny koła jezdnego pojazdu rd  0,3 m, masa pojazdu m p  280 kg. Mo-
menty bezwładności pozostałych elementów przeniesienia napędu uznano jako
niewielkie i pominięto. Przełożenia dwustopniowej przekładni zębatej wyno-
wp  
szą: i1   0,7 oraz i2  wn  0,65, przekładni głównej iPG  KT  0,35.
ws wp wn
Wprowadzono oznaczenia prędkości kątowych elementów ruchu obrotowego
układu napędowego: ws – prędkość kątowa wału silnika, wp – prędkość kąto-
wa wału pośredniego przekładni zębatej, wn – prędkość kątowa wału napędo-
wego przekładni głównej, KT – prędkość kątowa koła talerzowego przekładni
głównej (prędkość kątowa napędzanych tylnych kół jezdnych).
Rozwiązanie

Członem redukcji jest wał silnika. Z równości energii kinetycznej Ez członu re-
dukcji w ruchu obrotowym i sumy energii kinetycznych  Ei członów układu
wykonujących ruch postępowy i obrotowy
1 1 1 
I zm z2    mi vi2  I ii2  (1)
2 2 2 
wyznaczymy zależność na moment bezwładności układu I zm zredukowany na
wał silnika.
Prędkość kątowa wału silnika jako członu redukcji oznaczona przez  z jest
równa  ws i w dalszych obliczeniach przyjmujemy    z  ws . Energia ki-
netyczna Ez członu redukcji (wału silnika) w ruchu obrotowym z równania (1)
wynosi
1
Ez  I zmws
2
(2)
2
1 1 
  2 mi vi2  2 Iii2  
(3)
1
  I s  I1  ws
2
  I 2  I 3  wp
2
 I 4wn
2
  I KT  4 I KJ  KT
2
 m p v 2p 
2
W równaniu (3) przyjęto, że prędkości kątowe kół przednich i tylnych są sobie
równe i są równe prędkości kątowej koła talerzowego przekładni głównej KT .
249
Określając prędkości kątowe elementów w ruchu obrotowym przez przełożenia
przekładni zębatej i przekładni głównej podane w zadaniu, otrzymamy zależności
wp  ws i1 , wn  wp i2  ws i1 i2 , KT  wn iPG  ws i1 i2 iPG (4)
Po uwzględnieniu prędkości kątowej koła talerzowego KT określonej w za-
leżności (4), otrzymujemy zależność na prędkość pojazdu
v p  KT rd  ws i1 i2 iPG rd (5)
Uwzględniając w (1) zależności (2) i (3) oraz (4) i (5), otrzymamy równanie
1
I zmws
2

2 (6)
1 2
 ws  I s  I1    I 2  I 3  i1  I 4i1 i2   I KT  4 I KJ  i1 i2 iPG  m p i1 i2 iPG rd 
2 2 2 2 2 2 2 2 2 2
2
Moment bezwładności układu I zm zredukowany na wał silnika z równania (6)
wynosi
I zm  I s  I1   I 2  I 3  i12  I 4  i1 i2    I KT  4 I KJ  i1 i2 iPG   m p  i1 i2 iPG rd  (7)
2 2 2
Uwzględniając dane podane w zadaniu, obliczymy wartość momentu bez-

władności układu I zm zredukowanego na wał silnika
I zm  I s  I1   I 2  I 3  i12  I 4  i1 i2    I KT  4 I KJ  i1 i2 iPG   m p  i1 i2 iPG rd  

2 2 2
I zm  0,01  0,005   0,01  0,005   0,7 2  0,01   0,7  0,65  

2
(8)
I zm    0,01  4  0, 25    0,7  0,65  0,35   280   0,7  0,65  0,35  0,3 
2 2
I zm  0,689 kg  m 2
Członem redukcji jest wał silnika, który wykonuje ruch obrotowy z prędkością
kątową  z  ws . Można przyjąć jako człon redukcji pojazd, który porusza się ru-
chem postępowym z prędkością liniową v p określoną zależnością (5). Prędkość po-
jazdu v p jest funkcją prędkości kątowej wału silnika ws . Energia kinetyczna E p
pojazdu w ruchu postępowym jest równa
1 1
E p  mzp v 2p  mzpws 2 2 2 2
i1 i2 iPG rd2 (9)
2 2
gdzie: E p – energia kinetyczna pojazdu, mzp – masa zredukowana na pojazd
wszystkich członów układu wykonujących ruch postępowy i obrotowy.
Z porównania energii kinetycznej układu (2) ruchu obrotowego wału silnika
i energii kinetycznej ruchu postępowego pojazdu (9), wyznaczymy masę zredu-
kowaną pojazdu
I zm 0,689
mzp    301,9 kg (10)
 i1 i2 iPG rd   0,7  0,65  0,35  0,32
2
250
obrotowym
 Ni  N z (11)
Moc N z członu redukcji w ruchu obrotowym ma postać
N z  M z z  M zws (12)
gdzie: M z – moment sił zredukowany na człon redukcji,  z  ws – prędkość
 Ni    Pvi i cos  i  M ii  (13)
gdzie: Pi – siły przyłożone do członów maszyny, vi – prędkości tych członów

w ruchu postępowym, M i – momenty sił przyłożone do członów, i – prędkości
kątowe członów w ruchu obrotowym.
Z równania (13) wyznaczamy sumę mocy chwilowej  N i wszystkich czło-
nów wykonujących ruch postępowy i obrotowy
 Ni    Pvi i cos  i  M ii   M sws  Pb v p cos180  M sws  Pb v p (14)
gdzie Pb  Pop  cv p – siła oporu powietrza działająca na pojazd oraz siła oporu
toczenia kół pojazdu. Siła oporu Pb w równaniu (14) ma zwrot przeciwny do
prędkości pojazdu v p i tworzy z nią kąt   180.
Uwzględniając zależność (5) na prędkość pojazdu w równaniu (14), otrzymamy
 Ni  M s ws  Pb v p  M s ws  Pb ws i1 i2 iPG rd  ws  M s  Pb i1 i2 iPG rd  (15)

Z równania (11) po uwzględnieniu (12) i (15), wyznaczymy zredukowany mo-
ment sił na wał silnika
M z  M s  Pb i1 i2 iPG rd (16)
Określamy zależność na moment sił (16) zredukowany na wał silnika jako
różnicę zredukowanego momentu sił czynnych M c i zredukowanego momentu
M z  Mc  Mb (17)
251
Z porównania zależności (16) i (17), zredukowany moment sił czynnych jest
równy momentowi napędowemu silnika M c  M s , natomiast zredukowany mo-
ment sił biernych
M b  Pb i1 i2 iPG rd (18)
Po uwzględnieniu zależności na moment napędowy silnika podany w zadaniu
i prędkości pojazdu (5) w równaniu (16), wyznaczymy moment sił zredukowany
na wał silnika
M z  A  Bws   Pop  cws i1 i2 iPG rd  i1 i2 iPG rd 
(19)
  A  Pop i1 i2 iPG rd   ws  B  c  i1 i2 iPG rd  
2
 
Po podstawieniu wartości danych moment sił zredukowany na wał silnika wy-
nosi
M z   A  Pop i1 i2 iPG rd   ws  B  c  i1 i2 iPG rd   
2
 
  450  150  0,7  0,65  0,35  0,3  ws 5  160   0,7  0,65  0,35  0,3   (20)
2
 
  450  7,166   ws  5  0,365   442,83  5,365ws
Po przyjęciu jako członu redukcji pojazd, który porusza się ruchem postępo-
wym z prędkością liniową v p określoną zależnością (5), moc pojazdu wyraża
zależność
N p  Pzp v p (21)
gdzie: N p – moc ruchu postępowego pojazdu, Pzp – siła zredukowana na pojazd
wszystkich sił i momentów sił.
Z porównania mocy (12) zredukowanej na wał silnika wyrażonej przez moment
sił Mz zredukowanych (16) i mocy ruchu pojazdu (21), wyznaczymy siłę Pzp zre-
dukowaną na pojazd
 M s  Pb i1 i2 iPG rd  ws
Pzp  (22)
vp
Po uwzględnieniu zależności (5) na prędkość pojazdu v p , oraz na podany mo-
ment silnika M s , zależność (22) na siłę Pzp zredukowaną na pojazd przyjmie
postać
 M s  Pb i1 i2 iPG rd  ws  M s  Pb i1 i2 iPG rd  A  Bws
Pzp     Pb 
vp i1 i2 iPG rd i1 i2 iPG rd
A Bv p
   Pop  cv p  (23)
i1 i2 iPG rd  i1 i2 iPG rd 2
 9419,15  150  2190,6v p  160v p  9269,15  2030,6v p
252

dE  dL (24)

z równania
dL  M z d (25)

1 
dE  d  I zm z2  (26)
2 
d  z  z2 d I zm
M z  I zm  (27)
dt 2 d
dI
d
dz
M z  I zm (28)
dt
Uwzględniając w równaniu (28) zależność (8) na zredukowany na wał silnika mo-
ment bezwładności układu I zm oraz zredukowany na wał silnika moment sił M z
określony zależnością (20), oraz  z  ws , równanie ruchu (28) członu redukcji
otrzymamy w postaci
d ws
442,83  5,365ws  0,689 (29)
dt
d ws
0,128  ws  82,54 (30)
dt
253
o stałych współczynnikach. Rozwiązanie równania otrzymamy w postaci
 
t

ws (t )  82,54 1  e 0,128
 (31)
 
 
Maksymalna prędkość kątowa wału silnika dla t   wynosi max  82,54 rad/s.
Po przyjęciu prędkości kątowej wału silnika ruchu ustalonego ust  0,95max , war-
tość ta wynosi
ust  0,95  82,54  78, 4 rad/s (32)
Po uwzględnieniu w równaniu (5) zależności (31), równanie na prędkość ru-
chu pojazdu po prostej i poziomej drodze w funkcji czasu przyjmie postać
 
t

v (t )  ws (t ) i1 i2 iPG rd  82,54 1  e 0,128
 i1 i2 iPG rd 
 
 
(33)
 
t
  
t

 82,54 1  e 0,128   0,7  0,65  0,35  0,3  3,94 1  e 0,128 
   
   
Wykres prędkości v  t  pojazdu po prostej i poziomej drodze w funkcji czasu t
Rys. 4.18. Wykres prędkości pojazdu w ruchu po prostej i poziomej drodze do zad. 4.10
Prędkość pojazdu w ruchu ustalonym wyznaczona z zależności (5) wynosi

vust  ust i1 i2 iPG rd  78, 4  0,7  0,65  0,35  0,3  3,746 m/s (34)
Przyspieszenie kątowe wału silnika w chwili rozruchu dla t  0 z równania (28)
jest równe
d ws M
 0  z0 (35)
dt I zm
gdzie:  0 – przyspieszenie kątowe wału silnika w chwili rozruchu, M z 0 – mo-
ment sił zredukowany na wał silnika w chwili rozruchu dla t  0. Wtedy prędkość
254
kątowa wału silnika ws  0 i z zależności (20) M z 0  442,83 Nm. Przyspiesze-
nie kątowe wału silnika w chwili rozruchu z równania (35) jest równe
M z 0 442,83
0    642,7 rad/s 2 (36)
I zm 0,689
Podobnie jak w przypadku relacji między prędkością pojazdu i prędkością ką-
tową wału silnika podanej w zależności (5), przyspieszenie pojazdu wyznaczymy
w zależności od przyspieszenia kątowego wału silnika w postaci
p p   ws i1 i2 iPG rd (37)
gdzie: p p – przyspieszenie pojazdu,  ws – przyspieszenie kątowe wału silnika.
Przyspieszenie pojazdu p0 w chwili rozruchu, tzn. dla t  0 , na podstawie
równania (37) wynosi
p0   0 i1 i2 iPG rd  642,7  0,7  0,65  0,35  0,3  30,7 m/s 2 (38)
Czas rozruchu tr określimy z równania (31), przyjmując prędkość kątową ru-
chu ustalonego   t  tr   ust  0,95max . Po przekształceniu otrzymamy
  r 
t
0,95  82,54  82,54 1  e 0,128  (39)
 
 
stąd
tr

e 0,128
 0,05 (40)
Po wykonaniu logarytmowania obydwu stron równania wyznaczymy czas roz-
ruchu
tr   0,128ln  0,05   0,384 s (41)
4. Ruch ustalony pojazdu

cyklu ruchu ustalonego podane są zależnością M c  M b 1  0,3sin   . Moment
dE  dL (42)
gdzie: dE jest różniczką energii kinetycznej członu redukcji (wału silnika) z do-
łączonym kołem zamachowym, dL jest różniczką pracy sił czynnych i biernych
w okresie jednego cyklu ruchu ustalonego. Różniczkę energii kinetycznej dE
255
członu redukcji (wału silnika) z dołączonym kołem zamachowym, wyznaczymy
z zależności
1 
dE  d  I z 2  (43)
2 
machowym I k .
dL  M z d   M c  M b  d (44)
M z  Mc  Mb (45)
sił biernych.
E  L (46)
wynosi
1
2
 min
2
 (47)
2
 max
L    M c  M b  d (48)
 min

Po uwzględnieniu siły biernej Pb podanej w zadaniu
Pb  Pop  cv p (49)
zredukowany moment sił biernych M b wyznaczony z zależności (18) po uwzględ-
nieniu prędkości pojazdu w ruchu ustalonym obliczonej w zależności (34) wynosi
M b   Pop  cvust i1 i2 iPG rd  150  160  3,75   0,7  0,65  0,35  0,3 
(50)
 35,83 Nm
256
daniu
M c  M b 1  0,3sin   (51)
Z przebiegu zależności (48) na przyrost pracy L sił czynnych i biernych
i momentu sił czynnych w ruchu ustalonym (51) wynika, że przy stałej warto-
ści momentu sił biernych M b , największy przyrost pracy, a z równania (47)
największy dodatni przyrost energii kinetycznej, wystąpi przy wartości kąta
max   przy którym   max . Podobnie największy ujemny przyrost pracy,
a z równania (47) największy ujemny przyrost energii kinetycznej, wystąpi przy
wartości kąta  min  2, przy którym   min . Z zależności (51) na moment
czynny w ruchu ustalonym wynika, że ruch jest cykliczny o długości cyklu
c  2, po którym ruch się powtarza. Stąd min  2 odpowiada również ką-
towi  min  0.
jednego cyklu ruchu ustalonego na podstawie (48) i wyznaczonego w (50) zredu-
kowanego na wał silnika momentu sił biernych M b wynosi
 max  
L    M c  M b  d    M b 1  0,3sin    M b  d  0,3M b  sin  d 
 min 0 0 (52)

 0,3M b   cos   0
 0,6 M b  0,6  35,83  21,5 Nm
stawić w postaci
1
2
 min
2
  I z 2r (53)
2
max  min
 (54)
 r
oraz przyjmując wartość średnią prędkości kątowej jako średnią arytmetyczną
min  max
 r  (55)
2
uwzględnieniu wyznaczonych przyrostów energii E z zależności (53) i pracy L
z zależności (52), przyjmując, że  r  ust , oraz uwzględniając, że I z  I zm  I k
L 21,5
Ik   I zm   0,69  0,70  0,69  0,01 kg  m 2 (56)
 2
r 0,005  78, 42
257
W przypadku znaku minus przy obliczonej wartości momentu bezwładności
koła zamachowego, oznacza to, że przy zadanej wartości stopnia nierównomier-
ności ruchu  i wartościach innych parametrów układu, koło zamachowe nie jest
potrzebne.
Stopień nierównomierności ruchu  w przypadku pojazdu bez koła zamacho-
wego, obliczony po przekształceniu wzoru (56) wynosi
L 21,5
   0,0051 (57)
I zm2r 0,69  78, 42
258
5
RÓWNANIA RUCHU I TRANSMITANCJE
PODSTAWOWYCH ELEMENTÓW
I UKŁADÓW AUTOMATYKI
Zakres tematyki przedmiotu „Teoria maszyn i podstawy automatyki”, wynikający

z programów kierunków studiów i wymaganych efektów kształcenia przedstawiony
w zadaniach z zakresu „Podstawy automatyki” tego przedmiotu, po przekazaniu
wiedzy, ma na celu nabycie przez studentów kompetencji i umiejętności rozwią-
zywania zadań i realizowania projektów technicznych rozwiązań konstrukcyjnych
mechanizmów i urządzeń stosowanych w budowie pojazdów i maszyn. W ich budo-
wie w coraz szerszym zakresie stosowane są układy regulacji automatycznej i stero-
wania automatycznego, z zastosowaniem narzędzi wspomagania komputerowego.
W przedstawionych zadaniach z zakresu „Podstawy automatyki”, zastosowano
uproszczony zapis zmiennych w czasie wielkości wejściowych i wyjściowych ele-
mentów i układów automatyki np. x, y itp., odpowiadający zapisowi formalnemu tych
wielkości, np. x  x  t  , y  y  t  itp., oraz transformat tych zmiennych wielkości
zapisanych w postaci x  s  , y  s  itp., odpowiadający zapisowi X  s  , Y  s  itp.,
y s
oraz wyznaczanych transmitancji operatorowych, np. G  s   odpowiadają-
Y s xs
cych zapisowi G  s   .
X s
ZADANIE 5.1
Wyznaczyć równanie ruchu i transmitancję operatorową układu przedstawionego

na rys. 5.1, jeżeli wielkością wejściową jest przesunięcie x swobodnego końca
sprężyny o sztywności c1 połączonej szeregowo ze sprężyną o sztywności c2 .
Rys. 5.1. Schemat układu złożonego z dźwigni dwustronnej ze sprężynami do zad. 5.1
259
Drugi koniec sprężyny o sztywności c2 jest połączony z układem odniesienia.
Między sprężynami znajduje się lewy koniec dźwigni dwustronnej, doznający
przesunięcia x1. Wielkością wyjściową jest przesunięcie y prawego końca po-
ziomej dźwigni o długości ramion a i b obracającej się wokół punktu O.
Rozwiązanie
W warunkach równowagi dźwigni obracającej się wokół punktu O, dla małych

kątów obrotu, możemy napisać równanie przesunięć końców ramion dźwigni
w postaci proporcji
x1 y
 (1)
a b
Z równania (1) wyznaczymy przesunięcie y prawego końca dźwigni z zależ-
ności
b
y  x1 (2)
a
Z równości sił działających na lewy koniec dźwigni dwustronnej pochodzących
od sprężyny o sztywności c1 doznającej ugięcia  x  x1  i sprężyny o sztywności c2
doznającej ugięcia x1 , z równania
c1  x  x1   c2 x1 (3)
wyznaczymy przesunięcie x1 lewego końca dźwigni dwustronnej
c1
x1  x (4)
c1  c2
Po uwzględnieniu zależności (4) na przesunięcie x1 lewego końca dźwigni
w równaniu (2), wyznaczymy równanie przedstawiające związek między sygnała-
mi: wyjściowym w postaci przesunięcia y prawego końca dźwigni i wejściowym
w postaci przesunięcia x swobodnego końca sprężyny o sztywności c1 w postaci
b b c1
y x1  x  kx (5)
a a c1  c2
b c1
gdzie k  jest współczynnikiem proporcjonalności.
a c1  c2
Po wyznaczeniu transformaty lewej i prawej strony równania (5)
y s  k xs (6)
wyznaczymy transmitancję układu
y s
G s  k (7)
xs
260
Z równania układu (5) i transmitancji (7) wynika, że dźwignia połączona ze
sprężynami i podanymi sygnałami wejściowym x i wyjściowym y przedstawio-
na na rys. 5.1, jest elementem proporcjonalnym.
ZADANIE 5.2

na rys. 5.2, jeżeli wielkością wejściową jest ciśnienie x siłownika pneumatycznego,
a wielkością wyjściową jest przesunięcie y trzpienia siłownika połączonego z mem-
braną siłownika o powierzchni A. Między membraną siłownika i jego obudową jest
sprężyna o sztywności c ściskana poprzez siłę pochodzącą od ciśnienie x. Ugięcie
sprężyny jest równe przesunięciu y trzpienia połączonego z membraną siłownika.
Rys. 5.2. Siłownik pneumatyczny do zad. 5.2
Rozwiązanie
Z równości sił działających na membraną siłownika pochodzących od ciśnienia x

siłownika pneumatycznego i siły ugięcia y sprężyny o sztywności c połączonej
z membraną siłownika z równania
Ax  c y (1)
wyznaczymy przesunięcie y trzpienia siłownika połączonego z membraną siłow-
nika
A
y  x  kx (2)
c
A
gdzie k  jest współczynnikiem proporcjonalności.
c
y s  k xs (3)
wyznaczymy transmitancję układu
y s
G s  k (4)
xs
261
Z równania układu (2) i transmitancji (4) wynika, że siłownik pneumatyczny
z podanymi sygnałami wejściowym ciśnienia x i wyjściowym przesunięcia y
przedstawiony na rys. 5.2, jest elementem proporcjonalnym.
ZADANIE 5.3
Wyznaczyć równanie ruchu i transmitancję operatorową dźwigni dwustronnej

z ruchomym punktem podparcia przedstawionej na rys. 5.3, jeżeli wielkościami
wejściowymi są przesunięcia: x1 lewego końca dźwigni dwustronnej i x2 prawe-
go końca dźwigni dwustronnej o długości ramion a i b usytuowanej poziomo.
Wielkością wyjściową jest przesunięcie y ruchomego punktu podparcia dźwigni
dwustronnej. Przesunięcie y ruchomego punktu podparcia jest wynikiem suma-
rycznych przesunięć y1 i y2 pochodzących od sygnałów wejściowych x1 i x2 .
Rys. 5.3. Dźwignia dwustronna z ruchomym punktem podparcia do zad. 5.3
Rozwiązanie
W warunkach równowagi dźwigni dwustronnej doznającej przesunięć i obrotów,

dla małych kątów obrotu możemy, stosując zasadę superpozycji, wyznaczyć prze-
sunięcie y jako wynik sumarycznych przesunięć y1 i y2 ruchomego punktu pod-
parcia dźwigni dwustronnej, w postaci równania
y  y1  y2 (1)
Przesunięcie y1 pochodzi od sygnału wejściowego x1 przy przesunięciu
x2  0 , i jest równe
x1 y b
 1  y1  x1 (2)
ab b ab
Przesunięcie y2 pochodzi od sygnału wejściowego x2 przy przesunięciu
x1  0 , i jest równe
x2 y a
 2  y2  x2 (3)
ab a ab
Po uwzględnieniu wyznaczonych zależności (2) i (3) na przesunięcia y1 i y2
w równaniu (1), wyznaczymy przesunięcie y ruchomego punktu podparcia dźwi-
gni dwustronnej z równania
b a
y  y1  y2  x1  x2 (4)
ab ab
262
Równanie (4) jest równaniem węzła sumacyjnego, w którym odbywa się alge-
braiczne (z uwzględnieniem znaków) sumowanie sygnałów.
b a
y  s   y1  s   y2  s   x1  s   x2  s  (5)
ab ab
oraz oznaczeniu transmitancji składowych wynikających z niezależnego działania
na układ sygnałów wejściowych x1 i x2 w postaci
y1  s  b y s a
G1  s    oraz G2  s   2  (6)
x1  s  a  b x2  s  a  b
wyznaczymy transmitancję układu wynikającą z równoległego niezależnego
działania na układ sygnałów wejściowych x1 i x2
y1  s  y2  s  b a
G  s   G1  s   G2  s      (7)
x1  s  x2  s  a  b a  b
Z równania układu (4) i transmitancji (7) wynika, że dźwignia dwustronna z ru-
chomym punktem podparcia przedstawiona na rys. 5.3 jest węzłem sumacyjnym.
ZADANIE 5.4
Wyznaczyć równanie ruchu i transmitancję operatorową zespołu rozdzielacz–si-

łownik hydrauliczny przedstawionego na rys. 5.4. Powierzchnia efektywna tłoka
siłownika wynosi A, okienka rozdzielacza mają szerokość b i wysokość h. Wiel-
kością wejściową jest przesunięcie x tłoczków rozdzielacza, natomiast wielko-
ścią wyjściową jest przemieszczenie y tłoczyska siłownika.
Rys. 5.4. Rozdzielacz – siłownik hydrauliczny do zad. 5.4
263
W widoku okienka rozdzielacza o szerokości b i wysokości h pokazanym
pod tłoczkami rozdzielacza – rys. 5.4 – pokazano wysokość x odsłoniętej
szczeliny okienka o powierzchni bx, przez którą olej przepłynie do cylindra
siłownika.
Wyznaczyć równanie ruchu zespołu rozdzielacz–siłownik hydrauliczny i jego
transmitancję operatorową, przy założeniach:
1) ciśnienia zasilania p1  const i spływu p2  const,
2) obciążenie siłownika siłą zewnętrzną ma wartość zerową,
3) prędkość przepływu oleju przez szczeliny rozdzielacza v  const.
W stanie ustalonym zespołu rozdzielacz–siłownik hydrauliczny dla x = 0,
y  const.
Rozwiązanie
W stanie dynamicznym natężenie przepływu Q oleju przez szczeliny rozdzielacza

Q  xbv (1)
jest równe natężeniu przepływu Q oleju w cylindrze siłownika
dy
QA (2)
dt
Z równania ciągłości przepływu oleju, przyrównując zależności z równania (1)
i (2)
dy
A  xbv (3)
dt
po przekształceniu otrzymamy równanie elementu całkującego w postaci
dy
T x (4)
dt
A
gdzie T  – stała czasowa elementu całkującego.
bv
Po wyznaczeniu transformaty lewej i prawej strony równania (4) przy zero-
wych warunkach początkowych
T s y s  xs (5)
Transmitancja operatorowa zespołu rozdzielacz–siłownik hydrauliczny wynosi
y s 1
G s   (6)
x  s  Ts
Z równania (4) i transmitancji (6) wynika, że zespół rozdzielacz–siłownik hy-
drauliczny jest elementem całkującym o sygnałach jednoimiennych.
264
ZADANIE 5.5
Wyznaczyć równanie ruchu w ruchu obrotowym i transmitancję operatorową

układu złożonego z ciała o masowym momencie bezwładności I zamocowanego
na wale ułożyskowanym w łożyskach A i B, przedstawionego na rys. 5.5. Opór
tarcia w łożyskach wału określony jest poprzez tarcie wiskotyczne proporcjonalne
do prędkości kątowej wału M 0   , gdzie  jest współczynnikiem oporu wi-
skotycznego. Wielkością wejściową jest moment sił M  t  przyłożony do wału,
natomiast wielkością wyjściową jest prędkość kątowa   t  wału.
Rys. 5.5. Ciało o momencie bezwładności I w ruchu obrotowym do zad. 5.5
Rozwiązanie
Równanie ruchu układu na podstawie równania Newtona w ruchu obrotowym

przyjmie postać
d  t 
I   Mi (1)
dt
gdzie
 M i  M  t     t  (2)
jest sumą momentów sił czynnego i oporu działających na ciało w ruchu obrotowym
d  t 
I   M i  M  t     t 
dt
Równanie ruchu układu można sprowadzić do postaci
d  t 
I    t   M  t  (3)
dt
i po przekształceniu
I d  t  1
  t   M t  (4)
 dt 
I 1
gdzie: T  – stała czasowa układu, k  – współczynnik proporcjonalności,
 
równanie ruchu układu można przedstawić jako równanie elementu inercyjnego
pierwszego rzędu w postaci
d  t 
T   t   k M t  (5)
dt
265
Transmitancja operatorowa układu po wyznaczeniu transformaty równania
różniczkowego
Ts ( s )   ( s )  kM ( s )
przyjmie postać
 s k
G s   (6)
M s T s 1
Z równania układu (5) i transmitancji (6) wynika, że układ złożony z ciała o ma-
sowym momencie bezwładności I zamocowanego na wale ułożyskowanym w łoży-
skach przedstawiony na rys. 5.5 jest elementem inercyjnym pierwszego rzędu.
ZADANIE 5.6
Wyznaczyć równanie i transmitancję operatorową obwodu elektrycznego przed-

stawionego na rys. 5.6, złożonego z opornika o rezystancji R i kondensatora
o pojemności C, jeżeli wielkością wejściową jest napięcie U1 , a wielkością wyj-
ściową napięcie U 2 .
Rys. 5.6. Obwód elektryczny RC do zad. 5.6
Rozwiązanie
Równanie spadków napięć obwodu elektrycznego ma postać

U1  iR  U 2 (1)
Prąd ładowania kondensatora jest równy
dU 2
iC (2)
dt
Po uwzględnieniu zależności (2) na prąd ładowania kondensatora w równaniu (1),
otrzymamy
dU 2
U1  RC  U2 (3)
dt
Po przekształceniu i oznaczeniu stałej czasowej T = RC, równanie (3) można
przedstawić jako równanie elementu inercyjnego pierwszego rzędu w postaci
dU 2
T  U 2  U1 (4)
dt
266
Po wyznaczeniu transformaty równania różniczkowego (4),
T sU 2  s   U 2  s   U1  s  (5)
określimy transmitancję operatorową obwodu elektrycznego
U2 s 1
G s   (6)
U1  s  T s  1
Z równania układu (4) i transmitancji (6) wynika, że układ złożony z obwodu
elektrycznego złożonego z opornika o rezystancji R i kondensatora o pojemności C,
przedstawiony na rys. 5.6 jest elementem inercyjnym pierwszego rzędu.
ZADANIE 5.7

na rys. 5.7.
Rys. 5.7. Układ złożony ze sprężyny i tłumika do zad. 5.7
Układ złożony jest ze sprężyny połączonej szeregowo z jednego końca z tłu-

mikiem, a z drugiego połączonej z układem odniesienia. Wielkością wejściową
jest przemieszczenie x obudowy tłumika wiskotycznego o współczynniku tłu-
mienia h, natomiast wielkością wyjściową jest przemieszczenie y końca spręży-
ny połączonej z tłumikiem. Współczynnik sprężystości sprężyny wynosi c.
Rozwiązanie
Z równania równowagi siły tłumienia tłumika i siły sprężystości sprężyny działają-

cych na układ złożony ze sprężyny i tłumika wiskotycznego otrzymamy równanie
Ft  Fs  0 (1)
gdzie:
dw
Fs  c y – siła oporu sprężystego sprężyny, Ft  h – siła oporu tłumika
dt
wiskotycznego, w  x  y – przemieszczenie względne obudowy tłumika
dw
względem tłoczka połączonego ze sprężyną, – prędkość względna obu-
dowy tłumika względem tłoczka dt (2)
267
Po uwzględnieniu zależności (2) w równaniu (1) otrzymamy równanie
d
h  x  y  c y  0 (3)
dt
Równanie (3) można sprowadzić do postaci
dy dx
h  cy  h (4)
dt dt
i po przekształceniu
dy dx
T  y T (5)
dt dt
h
gdzie T  – stała czasowa układu.
c
Równanie (5) jest równaniem elementu różniczkującego rzeczywistego o sy-
gnałach jednoimiennych.
Transmitancja operatorowa układu po wyznaczeniu transformaty równania
różniczkowego (5)
T s y  s   y  s   T s x s 
przyjmie postać
y s Ts
G s   (6)
xs T s 1
Z równania różniczkowego (5) i transmitancji operatorowej (6) wynika, że układ
złożony z tłumika i sprężyny połączonych szeregowo przedstawiony na rys. 5.7 jest
elementem różniczkującym rzeczywistym o sygnałach jednoimiennych.
ZADANIE 5.8
Wyznaczyć równanie i transmitancję operatorową obwodu elektrycznego RC

przedstawionego na rys. 5.8.
Rys. 5.8. Obwód elektryczny do zad. 5.8
Układ złożony jest z opornika o rezystancji R i kondensatora o pojemności C,

wielkością wejściową jest napięcie U1 , a wielkością wyjściową napięcie U 2 .
268
Rozwiązanie

U1  U C  U 2 (1)
Spadek napięcia na oporniku wynosi
U 2  U R  iR (2)
dU C
iC (3)
dt
Po zróżniczkowaniu równania (1) i uwzględnieniu zależności (2) i (3), otrzy-
mamy równanie
dU1 1 dU 2
 U2  (4)
dt RC dt
Po przekształceniu i oznaczeniu stałej czasowej T = RC, równanie (4) można
przedstawić jako równanie elementu różniczkującego rzeczywistego o sygnałach
jednoimiennych w postaci
dU 2 dU1
T  U2  T (5)
dt dt
Po wyznaczeniu transformaty równania różniczkowego (5),
T sU 2  s   U 2  s   T sU1  s 
U2 s Ts
G s   (6)
U1  s  T s  1
Z równania różniczkowego (5) i transmitancji operatorowej (6) wynika, że
układ złożony z obwodu elektrycznego RC przedstawiony na rys. 5.8 jest elemen-
tem różniczkującym rzeczywistym o sygnałach jednoimiennych.
ZADANIE 5.9
Wyznaczyć równanie ruchu postępowego i transmitancję operatorową układu

przedstawionego na rys. 5.9.
Układ złożony jest z ciała o masie m połączonego z układem odniesienia po-
przez sprężynę o współczynniku sprężystości k s i tłumik hydrauliczny o współ-
czynniku tłumienia wiskotycznego ct . Wielkością wejściową działającą na układ
jest siła F, natomiast wielkością wyjściową jest przemieszczenie y ciała.
269
Rys. 5.9. Ciało o masie m podwieszone na sprężynie i tłumiku w ruchu drgającym do zad. 5.9
Rozwiązanie
Równanie ruchu układu na podstawie równania Newtona w ruchu postępowym

przyjmie postać
d 2y
m   Fi (1)
dt
gdzie suma sił czynnych i sił oporu tłumienia i oporu sprężystego działających na
ciało w ruchu postępowym
dy
 Fi  F  ctdt
 ks y (2)
Po uwzględnieniu zależności (2) w (1) otrzymamy równanie

d2y dy
m  F  ct  ks y (3)
dt dt
Równanie ruchu układu można sprowadzić do postaci
d2y dy
m  ct  ks y  F (4)
dt dt
Równanie różniczkowe (4) można przedstawić w postaci stosowanej w teorii drgań
d2y dy 1
2
 2h  02 y  F (5)
dt dt m
k c
gdzie: 0 – częstość drgań własnych układu drgającego, 02  s , h  t – zre-
dukowany współczynnik tłumienia. m 2m
Po wyznaczeniu transformaty równania (5) otrzymamy równanie operatorowe
i transmitancję operatorową w postaci
1
y s m k
G s   2  2 2 (6)
F  s  s  2hs   0 T1 s  T2 s  1
2
1 m c
gdzie: k  , T12  , T2  t .
ks ks ks
270
Z równania różniczkowego (5) i transmitancji operatorowej (6) wynika, że układ
złożony z ciała o masie m połączonego z układem odniesienia poprzez sprężynę
i tłumik hydrauliczny przedstawiony na rys. 5.9, jest elementem oscylacyjnym.
ZADANIE 5.10
Wyznaczyć równanie i transmitancję operatorową obwodu elektrycznego przedsta-

wionego na rys. 5.10, złożonego z opornika o rezystancji R, cewki o indukcyjności
L i kondensatora o pojemności C, jeżeli wielkością wejściową jest napięcie U1 ,
a wielkością wyjściową napięcie U 2 .
Rys. 5.10. Obwód elektryczny RLC do zad. 5.10
Rozwiązanie

U1  U R  U L  U C (1)
gdzie:
di 1
U C  U 2 , U R  iR , U L  L , U C   idt (2)
dt C
dU C dU 2
iC C (3)
dt dt
Po uwzględnieniu w równaniu (1) zależności (3) na prąd ładowania kondensa-
tora i zależności (2) na spadki napięć na oporniku i cewce, otrzymamy równanie
dU 2 d 2U 2
U1  RC  LC  U2 (4)
dt dt 2
Po przekształceniu i oznaczeniu stałych czasowych T2  RC , T1  LC rów-
nanie (4) można przedstawić jako równanie elementu oscylacyjnego w postaci
d 2U 2 dU 2
T12  T2  U 2  U1 (5)
dt 2 dt
Po wyznaczeniu transformaty równania różniczkowego (5)
T12 s 2 U 2  s   T2 sU 2  s   U 2  s   U1  s 
271
U s 1
G s  2  2 2 (6)
U1  s  T1 s  T2 s  1
układ złożony z obwodu elektrycznego RLC przedstawiony na rys. 5.10, jest
elementem oscylacyjnym.
ZADANIE 5.11
Wyznaczyć równanie ruchu i transmitancję operatorową układu mechanicznego

przedstawionego na rys. 5.11, jeżeli wielkością wejściową jest siła P  t  działająca
na jeden koniec dźwigni dwustronnej, a wielkością wyjściową przesunięcie y drugie-
go końca dźwigni połączonej z ciałem o masie m. Sztywności sprężyn połączonych
z ciałem o masie m i układem odniesienia oznaczono przez k1 i k2 , a współczynnik
tłumienia wiskotycznego tłumika zamocowanego między dźwignią i układem odnie-
sienia przez c. Długości ramion nieważkiej dźwigni dwustronnej są a i b, a odległość
zamocowania tłumika wiskotycznego od osi obrotu dźwigni wynosi d.
Rys. 5.11. Schemat układu mechanicznego do zad. 5.11
Rozwiązanie
Przed przystąpieniem do rozwiązania zadania przedstawimy metodę układania rów-

nania ruchu układu mechanicznego, przy zastosowaniu drugiej zasady Newtona.
1. Opis metody układania równania ruchu

Dynamikę ruchu układu w postaci równania różniczkowego opiszemy, korzysta-
jąc z drugiej zasady Newtona, która brzmi: suma sił (momentów sił) działających
272
na ciało poruszające się ruchem postępowym (obrotowym) jest równa iloczyno-
wi masy (momentu bezwładności) ciała i przyspieszenia liniowego (kątowego),
tzn. równania
d2y d 2
mp  m
dt 2
  Pi lub I   I
dt 2
  Mi (1)
gdzie: m – masa ciała, p – przyspieszenie liniowe ciała, y – przemieszczenie

ciała,  Pi – algebraiczna suma wszystkich sił działających na ciało o masie m,
o kierunku zgodnym z kierunkiem przemieszczenia y, I – masowy moment bez-
władności ciała,  – przyspieszenie kątowe ciała,  – przemieszczenie kątowe
ciała,  M i – algebraiczna suma wszystkich momentów sił działających na ciało
o masowym momencie bezwładności I, o kierunku zgodnym z kierunkiem prze-
mieszczenia kątowego  .
Przy układaniu równania różniczkowego ruchu dla układu należy:
a) uwzględnić wszystkie siły (momenty sił) działające na układ,
b) wyznaczyć zwroty, a więc i znaki wszystkich sił (momentów sił) działających
na układ,
c) rozróżnić siły (momenty sił) działające na układ od sił (momentów sił) wywie-
ranych przez układ (równych co do wartości lecz o przeciwnych zwrotach).
Sposób postępowania, według którego układamy różniczkowe równania ruchu
układu jest następujący:
1. Naszkicowanie schematu sytuacyjnego ruchu badanego układu.
2. Oznaczenie dodatniego zwrotu przemieszczenia (obrotu).
3. Wyznaczenie wszystkich sił (momentów sił) działających na układ w chwili,
gdy przemieszczenie i prędkość ciała są dodatnie.
4. Przypisanie wszystkim siłom (momentom sił) wspomagającym ruch znaku do-
datniego, zaś przeciwstawiającym się ruchowi znaku ujemnego.
5. Przyrównanie algebraicznej sumy tych sił (momentów sił) do iloczynu masy
(momentu bezwładności) ciała i przyspieszenia (przyspieszenia kątowego).
Układ o jednym stopniu swobody z ciałem o masie m, połączonym ze sprężyną i tłu-
mikiem wiskotycznym, na który działa wymuszenie siłą P  t  przedstawia rys. 5.12.
Rys. 5.12. Schemat sytuacyjny ruchu układu o jednym stopniu swobody z działającymi silami do
zad. 5.11
273
Na rys. 5.12 przyjęto oznaczenia:
m – masa ciała,
k – współczynnik sztywności sprężyny,
c – współczynnik tłumienia wiskotycznego,
 y – dodatni zwrot przemieszczenia ciała,
P  t  – siła wymuszająca działająca na ciało o masie m,
ystat – ugięcie statyczne sprężyny pod działaniem siły ciężaru ciała.
Linia kreskowa na rys. 5.12 oznacza położenie równowagi statycznej ciała.
Jeżeli traktuje się ciało o masie m jako swobodne, wychylone z położenia rów-
dy
nowagi statycznej o wielkość  y i poruszające się z prędkością dodatnią  ,
siły działające na ciało są następujące: dt
– siła sprężysta działająca przeciwnie do wychylenia, równa –ky,
dy
– siła tłumienia wiskotycznego działająca przeciwnie do prędkości, równa c ,
dt
– siła wymuszająca działająca na ciało o masie m zgodnie z wychyleniem, rów-
na  P  t  ,
– siła ciężaru, równa –G,
– siła ugięcia statycznego sprężyny, równa  k ystat .
Na podstawie równania (1) otrzymamy równanie ruchu w postaci
d2y dy
m 2  P  t   k y  c  G  k ystat (2)
dt dt
Siła ciężaru G jest równoważona przez siłę ugięcia statycznego sprężyny, tzn.
G  k ystat (3)
Po umieszczeniu początku układu współrzędnych w położeniu ugięcia statycz-
nego, po uwzględnieniu zależności (3), równanie (2) otrzymamy w postaci
d2y dy
m 2  P t   k y  c (4)
dt dt
Po przeniesieniu wyrażeń zależnych od przemieszczenia i prędkości na lewą
stronę równanie (4) przyjmie postać
d2y dy
m 2  c  k y  P t  (5)
dt dt
2. Rozwiązanie zadania z zastosowaniem przedstawionej metody układania równania

ruchu
Stosując podaną metodę układania równania ruchu dla układu przedstawionego

na rys. 5.11, wykonano czynności podane w punktach 1÷5:
1. Naszkicowano schemat sytuacyjny ruchu badanego układu, pokazany na
rys. 5.13. Linia kreskowa przedstawia położenie równowagi statycznej dźwigni.
274
2. Oznaczono dodatni zwrot przemieszczenia kątowego – rys. 5.13.
Rys. 5.13. Schemat sytuacyjny ruchu ciała w ruchu obrotowym z działającymi momentami sił do
zad. 5.11
3. Ciało o masie m połączone z dźwignią potraktowano jako układ swobodnie

obracający się wokół punktu O podparcia dźwigni, obrócony o kąt  wokół
d
położenie równowagi statycznej i obracający się z prędkością kątową  .
dt
Dla małych kątów obrotu dźwigni wyznaczono momenty sił działających na
układ pokazany na rys. 5.11 i po obrocie o kąt  wokół punktu O na rys. 5.13.
– moment sił pochodzący od sił sprężyn
M s  Ps b   k1  k2  yb   k1  k2  b 2 (6)
– moment sił pochodzący od siły tłumienia
du d d
M t  Pt d  c
d  cd d  cd 2 (7)
dt dt dt
– moment sił pochodzący od siły zewnętrznej
M  P t  a (8)
gdzie: m – masa ciała połączonego z dźwignią, Ps – siła pochodząca od sprę-
żyn, Pt – siła pochodząca od tłumienia wiskotycznego,  – przemieszczenie
kątowe dźwigni. Zależność między kątem obrotu  dźwigni i przemieszczeniem
ciała y dla małych kątów obrotu jest równa
y  b (9)
4. Przypisano momentom sił wspomagającym ruch znak dodatni i przeciwsta-
wiającym się ruchowi znak ujemny, stąd
– moment wyznaczony z zależności (6) od sił sprężyn jest ujemny,
– moment wyznaczony z zależności (7) od siły tłumienia jest ujemny,
– moment wyznaczony z zależności (8) od siły zewnętrznej jest dodatni.
5. Przyrównano algebraiczną sumę wyznaczonych z zależności (6), (7) i (8) mo-
mentów sił do iloczynu momentu bezwładności ciała i przyspieszenia kątowe-
go, zgodnie z zależnością (1) ruchu obrotowego
d 2 d
Io 2
   k1  k2  b 2  cd 2  P t  a (10)
dt dt
275
gdzie I o – moment bezwładności ciała względem punktu O
I o  mb 2 (11)
Po uwzględnieniu zależności (9) i (11) w (10) otrzymamy równanie
d2y d 2 dy
mb    k1  k 2  by  c  P t  a (12)
dt 2 b dt
d 1 dy d 2 1 d 2 y
gdzie:  ,  – na podstawie zależności (9).
dt b dt dt 2 b dt 2
Równanie (12) po przeniesieniu wyrażeń zależnych od przemieszczenia i pręd-
kości na lewą stronę przyjmie postać
d2y d 2 dy
mb 2
c   k1  k2  by  P  t  a (13)
dt b dt
Po wyznaczeniu transformaty Laplace’a równania (13) przy zerowych warun-
kach początkowych otrzymamy równanie
d2
mbs 2 y  s   c
sy  s    k1  k2  by  s   P  s  a (14)
b
Z równania operatorowego (14) wyznaczymy transmitancję operatorową układu
y s a k
G s    2 2 (15)
Ps d 2
T s  T2 s  1
mbs  c s   k1  k2  b
2 1
b
a m cd 2
gdzie: k  , T1 
2
, T2  2 .
 k1  k2  b k1  k2 b  k1  k2 
układ mechaniczny przedstawiony na rys. 5.11 jest elementem oscylacyjnym au-
tomatyki.
ZADANIE 5.12

przedstawionego na rys. 5.14, jeżeli wielkością wejściową jest przemieszczenie
x jednego końca dźwigni dwustronnej, a wielkością wyjściową jest przemiesz-
czenie y ciała o masie m, połączonego poprzez tłumik wiskotyczny z drugim
końcem dźwigni dwustronnej.
Ciało o masie m połączone jest również z układem odniesienia poprzez sprę-
żynę o sztywności k. Współczynnik tłumienia wiskotycznego tłumika oznaczo-
no przez c. Równanie ruchu układu napisać dla małych kątów obrotu nieważkiej
dźwigni dwustronnej o ramionach a i b.
276
Rozwiązanie
Do napisania równania ruchu układu mechanicznego przedstawionego na

rys. 5.14 zastosowano metodę podaną w zadaniu 5.11 i wykonano czynności po-
dane w punktach 15:
Rys. 5.15. Schemat sytuacyjny ruchu ciała o jednym stopniu swobody z działającymi silami do zad. 5.12
2. Oznaczono dodatni zwrot przemieszczenia y ciała – rys. 5.15.

3. Ciało o masie m potraktowano jako swobodne, wychylone z położenia rów-
dy
nowagi statycznej o wielkość  y i poruszające się z prędkością  . Dla
dt
małych kątów obrotu dźwigni wyznaczono siły działające na ciało:
– siła pochodząca od siły sprężyny
Ps  k y (1)
– siła pochodząca od siły tłumienia
dw
Pt  c (2)
dt
277
gdzie: Ps – siła pochodząca od sprężyny, Pt – siła pochodząca od tłumienia
wiskotycznego, w – przemieszczenie względne cylinderka względem tłoczka
tłumika wiskotycznego
wu y (3)
u – przemieszczenie bezwzględne cylinderka tłumika połączonego z ciałem

o masie m.
4. Przypisano siłom wspomagającym ruch znak dodatni i przeciwstawiającym
się ruchowi znak ujemny – rys. 5.15, stąd
– siła wyznaczona z zależności (1) od siły sprężyny jest ujemna,
– siła wyznaczona z zależności (2) od siły tłumienia wynikająca z ruchu
względnego określonego zależnością (3) jest dodatnia.
5. Przyrównano algebraiczną sumę wyznaczonych z zależności (1) i (2) sił do
iloczynu masy ciała i przyspieszenia, zgodnie z zależnością (1) ruchu postępo-
wego podaną w zadaniu 5.11
d2y
m   Pi (4)
dt 2
i otrzymano równanie ruchu ciała w postaci
d2y d
m 2
 k y  c  u  y  (5)
dt dt
Po przeniesieniu wyrażeń związanych z przemieszczeniem ciała i pochodnymi
przemieszczenia na jedną stronę, równanie (5) przyjmie postać
d2y dy du
m 2
c kyc (6)
dt dt dt
Między przemieszczeniami u i x końców ramion dźwigni dwustronnej, dla
małych kątów jej obrotu wokół punktu O, zachodzi proporcja
u x b
  u x (7)
b a a
Po uwzględnieniu zależności (7) w (6) otrzymamy równanie ruchu
d2y dy b dx
m 2
c kyc (8)
dt dt a dt
Po wyznaczeniu równania ruchu układu, możemy określić transformatę Lapla-
ce’a równania (8) przy zerowych warunkach początkowych. Otrzymamy równa-
nie operatorowe układu
b
ms 2 y  s   csy  s   k y  s   c sx  s  (9)
a
278
Z równania operatorowego (9) wyznaczymy transmitancję operatorową w postaci
b
y s c s
G s   2 a (10)
x  s  ms  cs  k
ZADANIE 5.13

przedstawionego na rys. 5.16, jeżeli wielkością wejściową jest siła P  t  przyło-
żona do jednego końca dźwigni dwustronnej, a wielkością wyjściową jest prze-
mieszczenie y ciała o masie m połączonego z drugim końcem dźwigni.
Ciało o masie m połączone jest również z układem odniesienia, poprzez układ

dwóch sprężyn o sztywności k1 i k2 oraz tłumik wiskotyczny o współczynniku
tłumienia c. Równanie ruchu układu napisać dla małych kątów obrotu nieważkiej
dźwigni dwustronnej o ramionach a i b.
Rozwiązanie
Przy układaniu równania ruchu układu przedstawionego na rys. 5.16 zastosowano

metodę podaną w zadaniu 5.11 i wykonano czynności podane w punktach 1÷5:
2. Oznaczono dodatni zwrot przemieszczenia kątowego dźwigni  – rys. 5.17.
3. Ciało o masie m połączone z dźwignią potraktowano jako układ swobodnie ob-
racający się wokół punktu podparcia dźwigni O, obrócony względem położenia
d
równowagi statycznej o kąt  i poruszający się z prędkością kątową  .
dt
279
Rys. 5.17. Schemat sytuacyjny ruchu ciała w ruchu obrotowym z działającymi momentami sił do
zad. 5.13
Dla małych kątów obrotu dźwigni wyznaczono momenty sił działających na

układ:
– moment siły pochodzący od sprężyn
M s  Ps b  k z bb  k z b 2 (1)
gdzie: Ps – siła pochodząca od sprężyn, k z – sztywność zastępcza połącze-
nia szeregowego sprężyn o sztywności k1 i k2
kk
kz  1 2 (2)
k1  k2
 – kąt obrotu dźwigni. Zależność między kątem obrotu dźwigni  i prze-
mieszczeniem y ciała o masie m, dla małych kątów obrotu jest następująca
y b (3)
– moment siły pochodzący od tłumienia
d d
M t  Pb
t  cb b  cb 2 (4)
dt dt
gdzie Pt – siła pochodząca od tłumienia wiskotycznego,
– moment pochodzący od siły zewnętrznej
M t   P t  a (5)
4. Przypisano momentom sił wspomagającym ruch znak dodatni i przeciwsta-
wiającym się ruchowi znak ujemny – rys. 5.17, stąd:
– moment siły wyznaczony z zależności (1) od siły sprężyn jest ujemny,
– moment siły wyznaczony z zależności (4) od siły tłumienia jest ujemny,
– moment siły wyznaczony z zależności (5) od siły zewnętrznej jest dodatni.
5. Przyrównano algebraiczną sumę wyznaczonych z zależności (1), (4) i (5) mo-
mentów sił do iloczynu momentu bezwładności ciała i przyspieszenia kątowe-
go, zgodnie z zależnością (1) ruchu obrotowego podaną w zadaniu 5.11
d 2
I   Mi (6)
dt 2
280
i otrzymano równanie ruchu układu w postaci
d 2 d
Io 2
  k z b 2  cb 2  P t  a (7)
dt dt
gdzie I = Io – moment bezwładności ciała o masie m względem punktu O
obrotu dźwigni
I o  mb 2 (8)
Po przeniesieniu wyrażeń związanych z kątem obrotu dźwigni  i pochodny-
mi kąta obrotu na jedna stronę i uwzględnieniu zależności (2) i (8), równanie (7)
przyjmie postać
d 2 d kk
mb 2  cb 2  1 2 b 2  P  t  a (9)
dt 2
dt k1  k2
Po uwzględnieniu związku między kątem obrotu dźwigni  i przemieszcze-
niem y ciała o masie m podanego wzorem (3), równanie (9) przyjmie postać
d2y dy kk
mb  cb  1 2 by  P  t  a (10)
dt 2
dt k1  k2
Po wyznaczeniu równania ruchu układu, możemy określić transformaty Lapla-
ce’a równania (10) przy zerowych warunkach początkowych. Otrzymamy równa-
nie operatorowe układu w postaci
k1k2
mbs 2 y  s   cbsy  s   by  s   P  s  a (11)
k1  k2
Z równania operatorowego (11) wyznaczymy transmitancję operatorową
w postaci
y s a k
G s    2 2 (12)
P  s  mbs 2  cbs  k1k2 b T1 s  T2 s  1
k1  k2
a  k1  k2  m  k1  k2  c  k1  k2 
gdzie: k  , T12  , T2  .
k1k2b k1k2 k1  k2
281
6
BUDOWA I PRZEKSZTAŁCANIE
SCHEMATÓW BLOKOWYCH
UKŁADÓW AUTOMATYKI
ZADANIE 6.1
Narysować schemat blokowy układu automatyki przedstawionego na rys. 6.1

w postaci schematu konstrukcyjnego pokazującego jego działanie i wyznaczyć
transmitancję zastępczą układu dla małych kątów obrotu dźwigni, jeżeli wielko-
ścią wejściową jest przesunięcie x punktu A dźwigni dolnej, a wielkością wyj-
ściową jest przesunięcie y punktu B dźwigni górnej.
Rys. 6.1. Schemat konstrukcyjny układu automatyki do zad. 6.1
Rozwiązanie
Schemat blokowy układu automatyki narysujemy po wyznaczeniu związków

między przesunięciami punktów poszczególnych elementów schematu konstruk-
cyjnego układu przedstawionego na rys. 6.1. Korzystając ze schematu konstruk-
cyjnego, dokonujemy opisu matematycznego układu:
282
1. Z równania ruchu dźwigni dolnej wokół punktu O1 podpory, wyznaczymy
zależności między przesunięciami p1 , u1 i przesunięciem x
x u1 d
  u1  x (1)
a d a
x p1 b
  p1  x (2)
a b a
Równanie operatorowe równania ruchu (1) dźwigni dolnej przyjmie postać
d
u1  s   x  s 
a
z którego transmitancja operatorowa ma postać
u1  s  d
G1  s    (3)
xs a
Równanie operatorowe równania ruchu (2) dźwigni dolnej przyjmie postać
b
p1  s   x  s 
a
p1  s  b
G2  s    (4)
xs a
2. Z równości sił działających w punkcie C na tłumik wiskotyczny o współczyn-
niku tłumienia c i na sprężynę o sztywności k2 połączonych ze sobą szerego-
wo, wyznaczymy zależności między przesunięciami u1 i u2
d
c  u1  u2   k2u2 (5)
dt
Równanie (5) przedstawimy w postaci
du2 du
c  k 2 u2  c 1 (6)
dt dt
Równanie operatorowe równania ruchu (6) przyjmie postać
u2  s  cs  k2   csu1  s 
u2  s  cs
G3  s    (7)
u1  s  cs  k2
3. Z równania ruchu dźwigni górnej lewej wokół punktu O2 podpory, wyznaczy-
my zależności między przesunięciami n i u2
u2 n f
  n  u2 (8)
e f e
283
Równanie operatorowe równania ruchu (8) dźwigni górnej lewej przyjmie postać
f
n  s   u2  s 
e
z którego wyznaczymy transmitancję operatorową
ns f
G4  s    (9)
u2  s  e
4. Z równości sił działających w punkcie D na dźwignię górną prawą pocho-
dzących od sprężyn o sztywności k1 i k3 , wyznaczymy zależności między
przesunięciami p2 i p1
k3 p2  k1  p1  p2  (10)
k
 k3  k1  p2  k1 p1 lub  p2  1 p1 (11)
k1  k3
k1
p2  s   p1  s 
k1  k3
p2  s  k1
G5  s    (12)
p1  s  k1  k3
5. Z równania ruchu dźwigni górnej prawej wyznaczymy zależności między
przesunięciem y punktu B i przesunięciami n i p2 . Przesunięcie y punktu
B jest sumą algebraiczną przesunięcia y1 pochodzącego od n oraz przesu-
nięcia y2 pochodzącego od p2 . Dźwignia z ruchomym punktem podparcia,
w którym następuje sumowanie przesunięć – jak w tym przypadku – na sche-
matach blokowych jest przedstawiana w postaci węzła sumacyjnego. Stosując
zasadę superpozycji, możemy napisać równanie
y  y1  y2 (13)
w którym przesunięcia y1 i y2 wyznaczymy z równań
n y1 h
  y1  n (14)
g h g
p2 y gh
 2  y2  p2 (15)
g gh g
h
y1  s   n  s 
g
284
z którego transmitancja operatorowa jest równa
y1  s  h
G6  s    (16)
ns g
gh
y2  s   p2  s 
g
z którego transmitancja operatorowa jest równa
y2  s  g  h
G7  s    (17)
p2  s  g
Po wyznaczeniu zależności między przesunięciami i określeniu transmitancji
operatorowych równań opisujących elementy schematu konstrukcyjnego ukła-
du przedstawionego na rys. 6.1, możemy narysować schemat blokowy układu
przedstawiony na rys. 6.2. Na schemacie blokowym układu wpisano sygnały
wejściowe i wyjściowe dla poszczególnych elementów i ich transmitancje ope-
ratorowe.
Rysowanie schematu blokowego najlepiej zacząć od węzła sumacyjnego,
tzn. od punktu B na rys. 6.1.
Rys. 6.2. Schemat blokowy układu automatyki do zad. 6.1
W przedstawionym na rys. 6.2 schemacie blokowym układu występuje tor

główny z elementami połączonymi szeregowo o transmitancjach G1  s  , G3  s  ,
G4  s  i G6  s  oraz tor równoległy z elementami połączonymi szeregowo
o transmitancjach G2  s  , G5  s  i G7  s  . W torze głównym wpisano sygnały
wejściowe i wyjściowe dla poszczególnych elementów i ich transmitancje, po-
dobnie w torze równoległym. Transmitancja zastępcza połączenia szeregowego
elementów jest równa iloczynowi ich transmitancji. Stąd transmitancja zastępcza
Gz1  s  elementów toru głównego jest równa
y1  s 
G z1  s    G1  s  G3  s  G4  s  G6  s  (18)
xs
285
Po uwzględnieniu wyznaczonych zależności (3), (7), (9) i (16) na transmitan-
cje elementów w równaniu (18), transmitancja zastępcza Gz1  s  toru głównego
przyjmie postać
y1  s  d cs f h
G z1  s    (19)
x  s  a cs  k2 e g
Transmitancja zastępcza Gz2(s) połączenia szeregowego elementów w torze
równoległym jest równa
y2  s 
Gz 2  s    G2  s  G5  s  G7  s  (20)
xs
Po uwzględnieniu wyznaczonych zależności (4), (12) i (17) na transmitancje
elementów w równaniu (20), transmitancja zastępcza Gz 2  s  toru równoległego
jest równa
y2  s  b k1 g  h
Gz 2  s    (21)
x  s  a k1  k3 g
Uproszczony schemat blokowy po zwinięciu połączeń szeregowych w torze
głównym i torze równoległym pokazano na rys. 6.3.
Rys. 6.3. Schemat blokowy układu automatyki po przekształceniu do zad. 6.1
Transmitancja zastępcza Gz  s  połączenia równoległego elementów jest rów-

na sumie algebraicznej transmitancji tych elementów, z uwzględnieniem znaków
w węźle sumacyjnym. Stąd transmitancja zastępcza Gz  s  układu przedstawio-
nego na rys. 6.1 jest równa
y  s  y1  s   y2  s 
Gz  s     G z1  s   G z 2  s  (22)
xs xs
Po uwzględnieniu podanych zależnościami (19) i (21) na transmitancje toru
głównego i równoległego w równaniu (22), transmitancja zastępcza Gz  s  ukła-
du jest równa
y  s  d f h cs b k1 g  h
Gz  s     (23)
x  s  a e g cs  k2 a k1  k3 g
286
ZADANIE 6.2
Narysować schemat blokowy układu automatyki przedstawionego na rys. 6.4

w postaci schematu konstrukcyjnego pokazującego jego działanie i wyznaczyć
transmitancję zastępczą układu dla małych kątów obrotu dźwigni, jeżeli wielko-
ścią wejściową jest przesunięcie x punktu A dźwigni dolnej, a wielkością wyj-
ściową jest przesunięcie y punktu D dźwigni górnej.
Rys. 6.4. Schemat strukturalny układu automatyki do zad. 6.2
Rozwiązanie
Schemat blokowy układu automatyki narysujemy po wyznaczeniu związków

między przesunięciami punktów poszczególnych elementów schematu konstruk-
cyjnego układu przedstawionego na rys. 6.4. Korzystając ze schematu konstruk-
cyjnego, dokonujemy opisu matematycznego układu:
1. W punkcie B dźwigni dolnej następuje sumowanie przesunięcia u1 pocho-
dzącego od x punktu A dźwigni i przesunięcia u2 pochodzącego od przesu-
nięcia m punktu C dźwigni.
Stosując zasadę superpozycji, możemy napisać równanie
u  u1  u2 (1)
287
w którym przesunięcia u1 i u2 wyznaczymy z równań
x u b
 1  u1  x (2)
ab b ab
m u a
 2  u2  m (3)
ab a ab
Równanie operatorowe równania (2) dźwigni dolnej przyjmie postać
b
u1  s   xs
ab
z którego transmitancja operatorowa wynosi
u1  s  b
G1  s    (4)
xs a  b
Równanie operatorowe równania (3) dźwigni dolnej przyjmie postać
a
u2  s   ms
ab
u2  s  a
G2  s    (5)
ms a  b
2. Z równości sił działających w punkcie D dźwigni górnej na sprężynę o sztyw-
ności k2 i na układ złożony ze sprężyny o sztywności k1 i tłumika wiskotycz-
nego o współczynniku tłumienia c1 połączonych równolegle ze sobą, wyzna-
czymy zależności między przesunięciami u i y
d
k2 y  k1  u  y   c1
u  y  (6)
dt
dy du
c1   k1  k2  y  c1  k1u (7)
dt dt
Równanie operatorowe równania (7) przyjmie postać
c1s   k1  k2  y  s   c1s  k1  u  s 
y s c1s  k1
G3  s    (8)
u  s  c1s   k1  k2 
3. Z równania ruchu dźwigni górnej wokół punktu O podpory, wyznaczymy za-
leżności między przesunięciami y i n
y n e
  n y (9)
d e d
288
Równanie operatorowe równania ruchu (9) dźwigni górnej przyjmie postać
e
ns  y s
d
z którego wyznaczymy transmitancję operatorową
ns e
G4  s    (10)
y s d
4. Z równości sił działających w punkcie C dźwigni dolnej pochodzących od
sprężyny o sztywności k3 i tłumika wiskotycznego o współczynniku tłumie-
nia c2, połączonych szeregowo ze sobą, wyznaczymy zależności między prze-
sunięciami n i m
d
k3 m  c2  n  m  (11)
dt
dm dn
c2  k3 m  c2 (12)
dt dt
c2 s  k3  m  s   c2 sn  s 
ms c2 s
G5  s    (13)
n  s  c2 s  k3
Po wyznaczeniu zależności między przesunięciami i określeniu transmitancji
operatorowych równań opisujących elementy schematu konstrukcyjnego układu
pokazanego na rys. 6.4, możemy narysować schemat blokowy układu przedsta-
wiony na rys. 6.5.
Na schemacie blokowym układu wpisano sygnały wejściowe i wyjściowe dla

poszczególnych elementów i ich transmitancje operatorowe. Rysowanie schema-
289
tu blokowego najlepiej zacząć od węzła sumacyjnego, tzn. od punktu B dźwigni
dolnej na rys. 6.4.
W przedstawionym na rys. 6.5 schemacie blokowym układu występuje tor
sprzężenia zwrotnego z elementami połączonymi szeregowo o transmitancjach
G4  s  , G5  s  i G2  s  .
Transmitancja zastępcza połączenia szeregowego elementów jest równa ilo-
czynowi ich transmitancji. Stąd transmitancja zastępcza Gz1  s  elementów toru
sprzężenia zwrotnego jest równa
u s
G z1  s   2  G2  s  G4  s  G5  s  (14)
y s
Uproszczony schemat blokowy po zwinięciu połączeń szeregowych w torze sprzę-
żenia zwrotnego do bloku o transmitancji zastępczej Gz1  s  pokazano na rys. 6.6.
Po uwzględnieniu wyznaczonych zależności (5), (10) i (13) na transmitancje

elementów w równaniu (14), transmitancja zastępcza Gz1  s  toru sprzężenia
zwrotnego przyjmie postać
u s a e c2 s
G z1  s   2  (15)
y  s  a  b d c2 s  k3
Na uproszczonym schemacie blokowym na rys. 6.6 występuje blok w torze
głównym o transmitancji G1  s  połączony szeregowo z pętlą ujemnego sprzęże-
nia zwrotnego złożoną z bloku w torze głównym o transmitancji G3  s  i bloku
w torze sprzężenia zwrotnego o transmitancji Gz1  s  . Transmitancja zastępcza
układu jest równa
y s G3  s 
Gz  s    G1  s  (16)
xs 1  G3  s  Gz1  s 
Po uwzględnieniu transmitancji podanych zależnościami (4), (8) i (15) w rów-
naniu (16), transmitancja zastępcza Gz  s  układu jest równa
 c1s  k1 
y s b  c1s   k1  k2  
Gz  s      (17)
x  s  a  b 1  c1s  k1 a e c2 s 
 c1s   k1  k2  a  b d c2 s  k3 
 
290
ZADANIE 6.3
Dla układu automatyki przedstawionego postaci schematu konstrukcyjnego na

rys. 6.7 pokazującego jego działanie, w którym wielkością wejściową x jest ci-
śnienie siłownika pneumatycznego, oraz wielkością wyjściową y – przesunięcie
tłoczyska siłownika hydraulicznego:
1. Wyznaczyć zależności między sygnałami wejściowymi i wyjściowymi ele-
mentów układu i ich transmitancje, przy założeniu małych kątów obrotu dźwi-
gni górnej i dolnej.
2. Narysować schemat blokowy układu i jego przekształcenia, wyznaczyć trans-
mitancje operatorowe przy jego przekształceniach, oraz wyznaczyć zastępczą
transmitancję operatorową badanego układu automatyki.
Rozwiązanie
1. Wyznaczenie zależności między sygnałami wejściowymi i wyjściowymi elementów

układu automatyki i ich transmitancji operatorowych
Schemat blokowy układu automatyki zostanie narysowany po wyznaczeniu
związków między przesunięciami punktów poszczególnych elementów schematu
konstrukcyjnego układu przedstawionego na rys. 6.7. Korzystając ze schematu
konstrukcyjnego, dokonujemy opisu matematycznego układu:
a) sygnał wejściowy x w postaci ciśnienia powoduje przemieszczenie trzpienia
siłownika pneumatycznego o wielkość  . Z równania równowagi sił od ci-
śnienia i sprężystej
xA   c1 (1)
291
wyznaczymy przemieszczenie  trzpienia siłownika pneumatycznego i trans-
mitancję
A  s A
  x  G1  s    (2)
c1 x  s  c1
b) sygnał wejściowy  w postaci przemieszczenia trzpienia siłownika pneuma-
tycznego połączonego przegubowo z prawym końcem dźwigni dwustronnej,
powoduje przemieszczenie w1 ruchomego punktu podparcia dźwigni. W przy-
padku nieruchomego lewego końca dźwigni dwustronnej, z równości kąta ob-
rotu dźwigni dwustronnej wokół lewego końca dźwigni, z proporcji odcinków
 w1
 (3)
ab a
wyznaczymy przemieszczenie w1 ruchomego punktu podparcia dźwigni po-
chodzące od przemieszczenia jej prawego końca i transmitancję
a w s a
w1    G2  s   1  (4)
ab  s a  b
W przypadku nieruchomego prawego końca dźwigni dwustronnej, z równości kąta
obrotu dźwigni dwustronnej wokół prawego końca dźwigni, z proporcji odcinków
u w
 2 (5)
ab b
wyznaczymy przemieszczenie w2 ruchomego punktu podparcia dźwigni po-
chodzące od przemieszczenia jej lewego końca i transmitancję
b w s b
w2  u  G3  s   2  (6)
ab u s a  b
Ruchomy punkt podparcia dźwigni dwustronnej jest węzłem sumacyjnym,
w którym występuje algebraiczne sumowanie sygnałów w1 i w2 i utworzenie
sygnału w  w1  w2 . Sygnał przemieszczenia w ma zwrot przemieszczenia
zgodny z w1 i zwroty ich przyjęto jako dodatnie, natomiast sygnał w2 ma
zwrot przeciwny do w1 i stąd znak minus przy w2 .
c) sygnał wejściowy w w postaci przemieszczenia ruchomego punktu podpar-
cia dźwigni dwustronnej, poprzez tłumik wiskotyczny o współczynniku tłu-
mienia h1, powoduje obrót dźwigni dolnej wokół nieruchomego punktu O
i przemieszczenie v punktu połączenia dolnej dźwigni dwustronnej z tłumi-
kiem wiskotycznym. Równanie równowagi momentów siły tłumienia od tłu-
mika wiskotycznego o współczynniku tłumienia h1, siły sprężystej od sprę-
żyny o współczynniku sprężystości c 2 i momentu od siły bezwładności ciała
o masie m połączonego z dźwignią dwustronną, z drugiego prawa Newtona
292
przy obrocie dźwigni dolnej o kąt  wokół nieruchomego punktu O otrzy-
mamy
d 2
I  Mi (7)
dt 2
gdzie:  – kąt obrotu dźwigni dolnej wokół punktu O,  M i – suma momen-
tów sił od tłumika i sprężyny działających na dźwignię dwustronną połączoną
z ciałem o masie m.
Po uwzględnieniu siły tłumienia wymuszającej obrót dźwigni i siły oporu
sprężystego od sprężyny, równanie momentów sił (7) przyjmie postać
d 2
I  Fh1 f  Fc 2 d (8)
dt 2
gdzie: I  me 2 – masowy moment bezwładności ciała o masie m połączonego
z dźwignią dwustronną przy obrocie dźwigni wokół punktu O, e – odległość
 dw dv 
środka masy ciała o masie m od punktu O obrotu dźwigni, Fh1  h1   
 dt dt 
– siła tłumienia pochodząca od tłumika, ze znakiem plus w równaniu momen-
tów sił (7), proporcjonalna do współczynnika tłumienia wiskotycznego h1
 dw dv 
i prędkości względnej tłumika    , Fc 2  c2 d – siła oporu sprężyste-
 dt dt 
go pochodząca od sprężyny, ze znakiem minus w równaniu momentów sił (7),
proporcjonalna do współczynnika sprężystości c 2 i przemieszczenia dźwigni
w punkcie połączenia ze sprężyną przy obrocie dźwigni o kąt  , d – ramię
działania siły sprężystej względem punktu O obrotu dźwigni.
Po uwzględnieniu zależności na siłę tłumienia i siłę sprężystą w równaniu (8)
otrzymamy równanie momentów sił
d 2  dw dv 
me 2  h1    f  c2 d 2 (9)
dt 2  dt dt 
które po uwzględnieniu związku między przemieszczeniem dźwigni v w punk-
cie połączenia z tłumikiem i kątem  obrotu dźwigni w postaci v   f , i po
przekształceniu, równanie (9) przyjmie postać
d 2 d dw
me 2 2
 h1 f 2  c2 d 2  h1 f (10)
dt dt dt
Równanie (10) jest równaniem różniczkowym liniowym drugiego rzędu o sta-
łych współczynnikach, z którego wyznaczymy kąt  obrotu dźwigni, po wy-
znaczeniu transformat lewej i prawej strony równania w postaci
me 2 s 2  s   h1 f 2 s  s   c2 d 2  s   h1 f sw  s  (11)
293
i transmitancji operatorowej G  s  jako stosunku transformaty   s  kąta ob-
rotu dźwigni do transformaty w  s  przemieszczenia ruchomego punktu pod-
parcia górnej dźwigni dwustronnej
 s h1 fs
G4  s    (12)
w s me s  h1 f 2 s  c2 d 2
2 2
Po wyznaczeniu transformaty   s  kąta obrotu dźwigni z transmitancji ope-

ratorowej (12), można określić kąt  obrotu dźwigni.
d) sygnał wejściowy  w postaci kąta obrotu dźwigni powoduje przemieszcze-
nie lewego końca dolnej dźwigni o wielkość v1 z zależności
v1   g (13)
Transmitancja operatorowa jako stosunek transformaty sygnału wyjściowego
v1  s  do transformaty sygnału wejściowego   s  ma postać
v1  s 
G5  s   g (14)
 s
e) sygnał w postaci przemieszczenia lewego końca dolnej dźwigni v1 jest sygna-
łem wejściowym do rozdzielacza – siłownika hydraulicznego, stanowiącego
element całkujący o stałej czasowej T podanej na rysunku. Sygnałem wyj-
ściowym z rozdzielacza – siłownika hydraulicznego jest przemieszczenie y
tłoczyska siłownika hydraulicznego. Transmitancja operatorowa określająca
stosunek transformaty sygnału wyjściowego y  s  do transformaty sygnału
wejściowego v1  s  rozdzielacza – siłownika hydraulicznego, jako elementu
całkującego, ma postać
y s 1
G6  s    (15)
v1  s  Ts
gdzie T – stała czasowa rozdzielacza – siłownika hydraulicznego.
f) sygnał w postaci przemieszczenia y tłoczyska siłownika hydraulicznego po-
woduje oddziaływanie na sprężynę o współczynniku sprężystości c3 , połą-
czoną z jednego końca z tłoczyskiem siłownika hydraulicznego a z drugiego
z ciałem o masie m1, dołączonym do lewego końca dźwigni górnej. Przemiesz-
czenie lewego końca dźwigni górnej, a tym samym przemieszczenie ciała
o masie m1, zostało określone jako sygnał u. Do ciała o masie m1 dołączona
jest sprężyna o współczynniku sprężystości c4 i tłumik wiskotyczny o współ-
czynniku tłumienia h2 . Na ciało o masie m1 oddziaływają siły sprężyste od
sprężyn o współczynnikach sprężystości c3 i c4 , siła tłumienia od tłumika
wiskotycznego o współczynniku tłumienia h 2 , oraz siła bezwładności ciała
294
o masie m1. Równanie równowagi sił działających na ciało o masie m1 z dru-
giego prawa. Newtona ma postać
d 2u
m1   Fi (16)
dt 2
gdzie: u – przemieszczenie ciała o masie m1 ,  Fi – suma sił od sprężyn
i tłumika działających na ciało o masie m1.
d 2u du
m1 2
 c3  y  u   c4u  h2 (17)
dt dt
gdzie: c3  y  u  – siła oddziaływania na ciało o masie m1 pochodząca od
sprężyny o współczynniku sprężystości c3 , ze znakiem plus w równaniu, c4u
– siła oporu sprężystego pochodząca od sprężyny o współczynniku sprężysto-
du
ści c4 , ze znakiem minus w równaniu, h2 – siła oporu od tłumika wisko-
dt
tycznego o współczynniku tłumienia h 2 , ze znakiem minus w równaniu.
Po przekształceniu równanie (17) przyjmie postać
d 2u du
m1 2
 h2  (c3  c4 )u  c3 y (18)
dt dt
Równanie (18) jest równaniem różniczkowym liniowym drugiego rzędu o sta-
łych współczynnikach, z którego wyznaczymy przemieszczenie u ciała o ma-
sie m1 połączonego z lewym końcem górnej dźwigni, po wyznaczeniu trans-
format lewej i prawej strony równania w postaci
m1s 2u  s   h2 su  s    c3  c4  u  s   c3 y  s  (19)
i transmitancji operatorowej G7 (s) jako stosunku transformaty u  s  prze-
mieszczenia ciała o masie m1 do transformaty y  s  przemieszczenia y tło-
czyska siłownika hydraulicznego
u s c3
G7  s    (20)
y  s  m1s  h2 s   c3  c4 
2
2. Budowa schematu blokowego układu

Po wyznaczeniu transmitancji wynikających z zależności między sygnałami wej-
ściowymi i wyjściowymi poszczególnych elementów schematu konstrukcyjnego
układu automatyki przedstawionego na rys. 6.7, możemy narysować schemat blo-
kowy badanego układu pokazany na rys. 6.8a. Rysowanie schematu blokowego
zaczynamy od węzła sumacyjnego, którym jest górna dźwignia dwustronna z ru-
chomym punktem podparcia, w którym dokonuje się sumowanie sygnałów po-
chodzących od przemieszczenia w1 prawego i w2 lewego końca dźwigni i utwo-
rzeniu sygnału wypadkowego w  w1  w2 .
295
Po narysowaniu schematu blokowego układu przedstawionego na rys. 6.8a
i dokonaniu jego przekształcenia przez wyznaczenie transmitancji zastępczych
połączeń szeregowych elementów układu w torze głównym i w torze sprzężenia
zwrotnego, otrzymamy uproszczony schemat blokowy sprowadzony do trzech
bloków pokazany na rys. 6.8b.
Rys. 6.8. Schemat blokowy badanego układu automatyki i jego przekształcenia do zad. 6.3
Transmitancje zastępcze połączeń szeregowych elementów układu w torze

głównym i w torze sprzężenia zwrotnego przyjmą postać:
w1  s  A a
G z1  s    G1  s  G2  s   (21)
xs c1 a  b
y s h fs 1
Gz 2  s    G4  s  G5  s  G6  s   2 2 1 2 g 
w s me s  h1 f s  c2 d 2
Ts
h1 (22)
fg
 T
me 2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2
w2  s  b c3
Gz 3  s    G3  s  G7  s   (23)
y s a  b m1s  h2 s   c3  c4 
2
296
Połączenie ze sprzężeniem zwrotnym ujemnym przedstawione na rys. 6.8b
możemy zwinąć do jednego bloku i wyznaczyć jego transmitancję zastępczą
y s Gz 2  s 
Gz 2 z 3  s    
w1  s  1  Gz 2  s  Gz 3  s 
h1
fg
T (24)
me 2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2

h1
fg
b c3
1 2 2 T 2
me s  h1 f s  c2 d a  b m1s  h2 s   c3  c4 
2 2
Po tym przekształceniu schemat blokowy zawiera dwa bloki połączone szere-

gowo pokazane na rys. 6.8c.
Po wyznaczeniu transmitancji zastępczej połączenia szeregowego dwóch blo-
ków pokazanych na rys. 6.8c w postaci iloczynu transmitancji tych bloków, otrzy-
mamy transmitancję zastępcza układu sprowadzonego do jednego bloku – rys. 6.9
– w postaci
y s
Gz  s    G z1  s  G z 2 z 3  s  
xs
h1
fg
T
A a me 2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2
 
c1 a  b h1
fg c3
b
1 2 2 T 2 (25)
me s  h1 f s  c2 d 2 a  b m1s 2  h2 s   c3  c4 
A a h1
f g  m1s 2  h2 s   c3  c4  
c1 a  b T
 
 me s  h1 f s  c2 d  m1s  h2 s   c3  c4   a b b c3 hT1 fg
2 2 2 2 2
M s
 z
Nz s
Rys. 6.9. Transmitancja zastępcza badanego układu automatyki do zad. 6.3
297
ZADANIE 6.4
Dla układu automatyki przedstawionym na schemacie konstrukcyjnym na

rys. 6.10, utworzonym na podstawie schematu z rys. 6.7 zadania 6.3, w przy-
padku masy ciała związanego z dźwignią górną m1  0, w którym wielkością
wejściową x jest ciśnienie siłownika pneumatycznego, oraz wielkością wyjścio-
wą y – przesunięcie tłoczyska siłownika hydraulicznego.
Narysować schemat blokowy układu i jego przekształcenia, oraz wyznaczyć

jego zastępczą transmitancję operatorową, korzystając z zależności na transmitan-
cje elementów i ich połączeń, wyznaczone w zadaniu 6.3.
Rozwiązanie
1. Wyznaczenie zależności między sygnałami wejściowymi i wyjściowymi elementów

układu automatyki i ich transmitancji operatorowych
Dla układu automatyki przedstawionego na rys. 6.10 zależności między sygnała-
mi wejściowymi i wyjściowymi i ich transmitancje będą takie same jak w zada-
niu 6.3 w punktach od a) do e).
W punkcie f) w przypadku masy ciała związanego z dźwignią górną m1 = 0,
z równania sił sprężystych od sprężyn o współczynnikach sprężystości c3 i c4, oraz
siły tłumienia od tłumika wiskotycznego o współczynniku tłumienia h 2 , wyzna-
czymy przemieszczenie u lewego końca dźwigni górnej, na skutek przemieszcze-
nia y tłoczyska siłownika hydraulicznego, z równania równowagi sił
du
c3  y  u   c4u  h2 0 (1)
dt
298
gdzie: u – przemieszczenie sprężyny o współczynniku sprężystości c4 , c3  y  u 
– siła oddziaływania pochodząca od sprężyny o współczynniku sprężystości c3 ,
ze znakiem plus w równaniu, c4u – siła oporu sprężystego pochodząca od sprę-
du
żyny o współczynniku sprężystości c4 , ze znakiem minus w równaniu, h2 –
dt
siła oporu od tłumika wiskotycznego o współczynniku tłumienia h 2 , ze znakiem
minus w równaniu.
Po przekształceniu równanie (1) przyjmie postać
du
h2   c3  c4  u  c3 y (2)
dt
Równanie (2) jest równaniem różniczkowym liniowym pierwszego rzędu
o stałych współczynnikach, z którego wyznaczymy przemieszczenie u spręży-
ny o współczynniku sprężystości c4 , po wyznaczeniu transformat lewej i prawej
strony równania w postaci
h2 su  s    c3  c4  u  s   c3 y  s  (3)
i transmitancji operatorowej G7  s  jako stosunku transformaty u  s  przemiesz-
czenia u sprężyny o współczynniku sprężystości c4 , do transformaty y  s  prze-
mieszczenia y tłoczyska siłownika hydraulicznego
u s c3
G7  s    (4)
y  s  h2 s   c3  c4 
Przemieszczenie u sprężyny o współczynniku sprężystości c4 jest jednocze-
śnie przemieszczeniem lewego końca dźwigni górnej.
2. Wyznaczenie schematu blokowego układu automatyki

Po wyznaczeniu transmitancji G7  s  , przy transmitancjach od G1  s  do G6  s 
wyznaczonych w zadaniu 6.3, możemy narysować schemat blokowy układu
przedstawiony na rys. 6.11a, korzystając ze schematu blokowego z rys. 6.8a,
uwzględniając w pętli sprzężenia zwrotnego wyznaczoną zależność na transmi-
tancję G7  s  w postaci (4).
Po narysowaniu schematu blokowego układu automatyki i dokonaniu jego
przekształcenia przez wyznaczenie transmitancji zastępczych Gz1  s  i Gz 2  s 
połączeń szeregowych elementów układu w torze głównym, mają one postać (21)
i (22) podaną w zadaniu 6.3. Transmitancja zastępcza Gz 3  s  w torze sprzężenia
zwrotnego przyjmie postać
w2  s  b c3
Gz 3  s    G3  s  G7  s   (5)
y s a  b h2 s   c3  c4 
299
po uwzględnieniu zależności na transmitancję G3  s  w postaci (6) w zadaniu 6.3
oraz na wyznaczoną transmitancję G7  s  w postaci (4).
Rys. 6.11. Schemat blokowy układu automatyki i jego przekształcenia do zad. 6.4
Schemat blokowy układu w postaci uproszczonej sprowadzony do trzech blo-

ków, jednego bloku w torze głównym przed połączeniem ze sprzężeniem zwrot-
nym, jednego w torze głównym połączenia ze sprzężeniem zwrotnym i jednego
w pętli sprzężenia zwrotnego, przedstawia rysunek 6.11b.
y s Gz 2  s 
Gz 2 z 3  s    
w1  s  1  Gz 2  s  Gz 3  s 
h1
fg
T (6)
me 2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2

h1
fg
b c3
1 2 2 T 2
me s  h1 f s  c2 d 2 a  b h2 s   c3  c4 
Połączenie ze sprzężeniem zwrotnym ujemnym przedstawione na rys. 6.11b
możemy zwinąć do jednego bloku i wyznaczyć jego transmitancję zastępczą.
Po tym przekształceniu schemat blokowy zawiera dwa bloki połączone szere-
gowo pokazane na rys. 6.11c.
300
Po otrzymaniu połączenia szeregowego dwóch bloków pokazanego na
rys. 6.11c, transmitancję zastępczą układu automatyki sprowadzoną do jednego
bloku jak na rys. 6.9, wyznaczymy w postaci iloczynu transmitancji połączenia
szeregowego bloków w postaci
y s
Gz  s    G z1  s  G z 2 z 3  s  
xs
h1
fg
T
A a me 2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2
  (7)
c1 a  b h1
fg c3
b
1 2 2 T 2
me s  h1 f s  c2 d a  b h2 s   c3  c4 
2
A a h1
f g h2 s   c3  c4 
c1 a  b T

 me2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2  h2 s   c3  c4   a b b c3 hT1 fg
301
7
CHARAKTERYSTYKI CZASOWE
I CZĘSTOTLIWOŚCIOWE
UKŁADÓW AUTOMATYKI
ZADANIE 7.1
Dla układu automatyki przedstawionego na rys. 7.1 w postaci schematu blokowe-

go, w którym x jest wielkością wejściową, y jest wielkością wyjściową, u jest
y s 1
wielkością wyjściową w torze sprzężenia zwrotnego, G1  s    jest
u s 2 x  s   s  1
transmitancją w torze głównym, G2  s    jest transmitancją w to-
y  s  0,1s  1
rze sprzężenia zwrotnego, wyznaczyć:
u s
1. Transmitancję układu otwartego G0  s   .
xs
2. Odpowiedź układu otwartego u  t  na wymuszenie skokowe x  t   1 t  xst .
Przyjąć wartość wymuszenia skokowego xst  2.
Rozwiązanie
1. Wyznaczenie transmitancji operatorowej układu otwartego

Po dokonaniu cięcia w torze sprzężenia zwrotnego przed węzłem sumacyjnym,
transmitancję układu otwartego po przekształceniu wyznaczymy z zależności
u s M (s) 2 20
Go  s    G1  s  G2  s     (1)
xs N ( s )  s  1 0,1s  1  s  1 s  10 
302
2. Wyznaczenie odpowiedzi skokowej układu otwartego
Z zależności na transmitancję układu otwartego, wyznaczymy transformatę odpo-
wiedzi układu otwartego u  s  na wymuszenie skokowe x  t   1 t  xst w postaci
20
u  s   Go  s  x  s   xs (2)
 s  1 s  10 
Transformata Laplace’a wymuszenia skokowego x  t  jest równa
1
x  s   L  x  t   L 1 t  xst   xst (3)
s
Po uwzględnieniu zależności (3) na transformatę wymuszenia skokowego
w wyrażeniu na transformatę odpowiedzi układu otwartego u  s  otrzymamy
20 1  1 
u s  xst  20 xst   (4)
 s  1 s  10  s  s  s  1 s  10  
Odpowiedź układu otwartego u  t  na wymuszenie skokowe x  t  wyznaczy-
my z przekształcenia odwrotnego Laplace’a wyrażenia na transformatę odpowie-
dzi układu otwartego u  s 
 1   1 
u  t   L1 u  s   L1 20 xst 1
  20 xst L   (5)
 s  s  1 s  10    s  s  1 s  10  
W celu wyznaczenia przekształcenia odwrotnego Laplace’a wyrażenia w na-
wiasie sześciennym zależności (5), dokonamy jego przekształcenia, rozkładając na
ułamki proste, do postaci umożliwiającej wyznaczenie oryginałów wyrażeń składo-
wych odpowiedzi układu otwartego u  t  w funkcji czasu z tablicy transformat
1 A A A
 0 1  2 (6)
s  s  1 s  10  s s  1 s  10
Prawa strona wyrażenia (6) w postaci sumy składników, po wyznaczeniu sta-
łych A0 , A1 i A2 , umożliwia wyznaczenie oryginałów tych składników.
Wyznaczenie stałych A0 , A1 i A2 w wyrażeniu (6), zostanie przeprowadzo-
ne przez sprowadzenie prawej strony wyrażenia w postaci sumy składników, do
wspólnego mianownika
A0 A1 A2 A0  s  1 s  10   A1s  s  10   A2 s  s  1
   (7)
s s  1 s  10 s  s  1 s  10 
Wyrażenie w liczniku prawej strony zależności (7), zostanie przekształcone
przez pogrupowanie wyrażeń związanych z odpowiednimi potęgami zmiennej s.
Wyrażenia przy s 2 , s1 i s 0 mają postać:
s 2  A0  A1  A2  (8)
s1 11A0  10 A1  A2  (9)
s 10 A0 
0
(10)
303
Z porównania zależności (6) i (7), przy równości ich mianowników, przyrów-
nując w licznikach zależności (6) i (7) wyrażenia przy odpowiednich potęgach
zmiennej s, po uwzględnieniu w prawej stronie zależności (7) wyrażeń (8), (9)
i (10), otrzymamy układ trzech równań
 A0  A1  A2  0

11A0  10 A1  A2  0 (11)
10 A  1
 0
z których wyznaczone stałe A0 , A1 i A2 wynoszą

1 1 1
A0  , A1   , A2  (12)
10 9 90
Odpowiedź układu otwartego u  t  na wymuszenie skokowe x  t  wyznaczo-
ne z wyrażenia (5) po uwzględnieniu (6) oraz wyznaczonych w zależnościach (12)
stałych A0 , A1 i A2 przyjmie postać
A A A 
u  t   L1 u  s   20 xst L1  0  1  2  
 s s  1 s  10 
 20 xst  A0  1 t   A1e  t  A2 e 10t   (13)
 20  2  1
10
1 1
 40 4
 1 t   e  t  e 10t  4  1 t   e  t  e 10t
9 90 9 9
Wykres odpowiedzi układu otwartego u  t  na wymuszenie skokowe x  t 
w funkcji czasu t przedstawiono na rys. 7.2.
Rys. 7.2. Wykres odpowiedzi układu u  t  na wymuszenie skokowe x  t  w funkcji czasu do zad. 7.1
Wyznaczona odpowiedź (13) układu otwartego u  t  na wymuszenie sko-

kowe x  t  przedstawiona na rys. 7.2 jest charakterystyką czasową tego układu
i stanowi sumę przebiegów wykładniczych e  t i e 10t oraz przebiegu skoko-
wego 1 t  , z odpowiednimi stałymi A0 , A1 i A2 podanych w zależności (12),
mnożonych przez 20 xst .
304
Stałe A0 , A1 i A2 można wyznaczyć w prostszy sposób w przypadku, gdy
wielomian w mianowniku N  s  transmitancji operatorowej (1) nie ma pierwiast-
ków wielokrotnych i można przedstawić go w postaci
N ( s )   s  s1  s  s2  (14)
Odpowiedź układu u  t  na wymuszenie skokowe x  t  wyznaczymy z prze-

kształcenia odwrotnego Laplace’a wyrażenia (4) na transformatę odpowiedzi
układu u  s  , po przedstawieniu wyrażenia (6) w postaci sumy składników
 1 
u  t   L1 u  s   2 xst L1  
 s  s  1 s  10  
 1 
 2 xst L1   (15)
  s  s0   s  s1  s  s2  
 1  1  A0 A A 
 2 xst L1    2 xst L   1  2 
ns   s  s0 s  s1 s  s2 
Stałe A0 , A1 i A2 w wyrażeniu (15) wyznaczymy na podstawie wzoru
m ( s )  s  sk 
Ak  (16)
n( s ) s  sk
gdzie: m( s ) – wielomian licznika, n( s ) – wielomian mianownika transformaty

w nawiasie kwadratowym zależności (4), sk – kolejne miejsca zerowe wielomia-
nu mianownika n( s ), Ak – współczynniki liczbowe dla k  0,1, 2.
Z zależności (4) wynika, że wielomian licznika m( s )  1 , natomiast wielomian
mianownika można przedstawić w postaci ogólnej
n( s )   s  s0   s  s1  s  s2  (17)
gdzie: s0 , s1 , s2 – miejsca zerowe wielomianu n( s ).

Wielomian (17) transformaty mianownika n( s ) może mieć jedno miejsce ze-
rowe o wartości równej zero.
Po uwzględnieniu zależności (17) oraz, że wielomian licznika m( s )  1 ,
wzór (16) na wyznaczenie stałych Ak przyjmie postać
 s  sk 
Ak  (18)
 s  s0   s  s1  s  s2  s  sk
gdzie: s0  0, s1  1, s2  10 – wyznaczone wartości miejsc zerowych wielo-

mianu n  s  mianownika.
305
Obliczone ze wzoru (18) stałe Ak dla k  0,1, 2 wynoszą:
 s  s0  1 1 1
A0    
 s  s0   s  s1  s  s2  s  s0
 s0  s1  s0  s2   0  1 0  10  10
 s  s1  1 1 1
A1    
 s  s0   s  s1  s  s2  s  s1
 s1  s0   s1  s2   1  0  1  10  9
 s  s2  1 1 1
A2    
 s  s0   s  s1  s  s2  s  s2
 2 0  2 1  
s  s s  s 10  0  10  1 90
Obliczone ze wzoru (18) wartości stałych A0 , A1 , A2 są równe podanym

w zależności (12).
Odpowiedź u  t  wyznaczona z zależności (15) po wyznaczeniu stałych A0 ,
A1 , A2 przyjmie postać podaną w zależności (13).
ZADANIE 7.2
y s 1
Dla układu o transmitancji G  s    2 wyznaczyć:
x  s  s  1, 2 s  2
1. Odpowiedź układu na wymuszenie skokowe x  t   1 t  xst , przyjmując war-
tość wymuszenia skokowego xst  2 .
2. Transmitancję widmową G  j  układu, określić jej części rzeczywistą P  
i urojoną Q   oraz narysować charakterystyki częstotliwościowe amplitudo-
wo-fazową G  j  oraz logarytmiczne amplitudową L   i fazową    .
Z charakterystyki amplitudowej L   określić częstość rezonansową   rez
przy L    Lmax   rez  .
Rozwiązanie
1. Wyznaczenie odpowiedzi skokowej układu

Transmitancja operatorowa układu ma postać
y s 1 M s
G s   2  (1)
x  s  s  1, 2 s  2 N  s 
Z zależności na transmitancję układu, wyznaczymy transformatę odpowiedzi
układu y  s  na wymuszenie skokowe x  t   1 t  xst w postaci
1
y s  G s xs  xs (2)
 s  1, 2s  2 
2
306
1
x  s   L  x  t   L 1 t  xst   xst (3)
s
w wyrażeniu na transformatę odpowiedzi układu y  s  otrzymamy
1 1 1
y s  2 xst  xst (4)
 s  1, 2s  2  s s  s  1, 2 s  2 
2
Odpowiedź układu y (t) na wymuszenie skokowe x (t) wyznaczymy z przekształ-

cenia odwrotnego Laplace’a wyrażenia na transformatę odpowiedzi układu y (s)
 1  
1  1 
y  t   L1  y  s   L1  xst   x L   (5)
 s  s  1, 2 s  2    s  s  1, 2 s  2  
2 st 2
W celu wyznaczenia przekształcenia odwrotnego Laplace’a wyrażenia w nawia-

sie sześciennym w końcowej postaci zależności (5), dokonamy jego przekształcenia
na ułamki proste, do postaci umożliwiającej wyznaczenie oryginałów wyrażeń skła-
dowych odpowiedzi układu y  t  w funkcji czasu z tablicy transformat
1 A0 A1s  A2
  2 (6)
s  s  1, 2 s  2 
2
s  s  1, 2 s  2 
Pierwiastki mianownika drugiego składnika prawej strony zależności (6) są ze-
spolone sprzężone. Ze względu na podane w zadaniu wartości współczynników
przy s 2 , s i s 0 mianownika N  s  transmitancji operatorowej (1), nie można
go sprowadzić do postaci iloczynowej typu  s  s1  s  s2  . Stąd podana postać
drugiego składnika prawej strony wyrażenia (6).
łych A0 , A1 i A2 , umożliwia wyznaczenie oryginałów tych składników.
Wyznaczenie stałych A0 , A1 i A2 w wyrażeniu (6), zostanie przeprowadzo-
ne przez sprowadzenie prawej strony wyrażenia w postaci sumy składników, do
wspólnego mianownika
A0 A1s  A2 A0  s 2  1, 2 s  2    A1s  A2  s
 2  (7)
s  s  1, 2 s  2  s  s 2  1, 2 s  2 
Wyrażenia przy s 2 , s1 i s 0 mają postać:
s 2  A0  A1  (8)
s1 1, 2 A0  A2  (9)
s 0  2 A0  (10)
307
zmiennej s, po uwzględnieniu w prawej stronie zależności (7) wyrażeń (8), (9)
i (10), otrzymamy układ trzech równań
 A0  A1  0

1, 2 A0  A2  0 (11)

2 A0  1
z których wyznaczone stałe A0 , A1 i A2 wynoszą
A0  0,5 , A1   0,5 , A2   0,6 (12)
Drugi składnik prawej strony wyrażenia (6) w postaci transformaty należy
przekształcić do składników o postaci umożliwiającej wyznaczenie oryginału
z tablic transformat
  s      t
L1    e cos t (13)
  s      2 
2
    t
L1    e sin t (14)
  s      2 
2
gdzie  – współczynnik przesunięcia w dziedzinie zmiennej zespolonej s.

Przekształcenie wyrażenia (6) prowadzi do składników
A1s  A2 0,5s  0,6 0,5  s  0,6    0,3  0,6 
  
 s 2  1, 2s  2   s  0,6  2
 2  0,62  s  0,6    2  0,36 
2 2
(15)
 s  0,6  1, 28
  0,5  0, 234
 s  0,6   1, 28
2 2
 s  0,6 2  1, 282
gdzie:   0,6 – współczynnik przesunięcia w dziedzinie zmiennej zespolonej s
w wyrażeniach (13), (14) i (15),   2  0,36  1, 28 – częstość oscylacji prze-
biegów cos  t i sin  t w tych wyrażeniach.
Pierwszy składnik prawej strony wyrażenia (6) w postaci transformaty, ma
oryginał podany w tablicach transformat w postaci
1 
L1    1 t  (16)
s
Odpowiedź układu y  t  na wymuszenie skokowe x  t  wyznaczone z wyraże-
nia (5) po uwzględnieniu (6) oraz wyznaczonych w zależności (12) stałych A0 , A1
i A2 przyjmie postać
308
y  t   L1  y  s  
 1  s  0,6  1, 28 
 2 L1 0,5  0,5  0, 234 2
 (17)
 s  s  0,6   1, 28 
2 2
 s  0,6   1, 28 
2
 1 t   e  0,6t  cos 1, 28t   0, 468sin 1, 28t 

Wykres odpowiedzi układu y  t  na wymuszenie skokowe x  t  w funkcji
czasu t przedstawiono na rys. 7.3.
Rys. 7.3. Wykres odpowiedzi układu y  t  na wymuszenie skokowe x  t  w funkcji czasu do zad. 7.2
Wyznaczona odpowiedź (17) układu y  t  na wymuszenie skokowe x  t  w funkcji

czasu t jest charakterystyką czasową tego układu i stanowi mnożoną przez xst sumę
przebiegu skokowego 1 t  i przebiegów harmonicznych cos  t oraz sin  t mnożo-
nych przez przebieg wykładniczy e  0,6t , z odpowiednimi stałymi A0 , A1 i A2 .
2. Wyznaczenie transmitancji widmowej układu

y s 1
Transmitancję operatorową podaną w zadaniu G  s    2 moż-
x  s  s  1, 2 s  2
na przedstawić w postaci ogólnej ze współczynnikami przy odpowiednich potę-
gach przy s w postaci
y s b0
G s   (18)
x  s  a2 s  a1s  a0
2
gdzie: b0  1 , a2  1 , a1  1, 2 , a0  2.
Transmitancję widmową układu w postaci ogólnej określimy przez podstawie-
nie s  j w wyrażeniu (18) na transmitancję operatorową
b0 b0
G  j    (19)
a2  j   a1 j  a0  a2  a1 j  a0
2 2
Po przeprowadzeniu grupowania wyrażeń związanych z częścią rzeczywistą

i urojoną w mianowniku transmitancji widmowej (19), otrzymamy zależność
b0
G  j   (20)
 a0  a2 2   j a1
309
Mianownik transmitancji widmowej (20) jest wyrażeniem zespolonym
typu a  jb. W celu pozbycia się części urojonej mnożymy licznik i mianow-
nik transmitancji widmowej przez wyrażenie sprzężone typu a  jb
b0  a0  a2 2   j a1 
G  j   
 a0  a2 2   j a1   a0  a2 2   j a1 
(21)
b0  a0  a2 2   j a1 

 a0  a2 2    a1 2
2
Po określeniu transmitancji widmowej (21) w postaci

G  j   G  s  s  j  P    jQ   (22)
części rzeczywista i urojona wynoszą
b0  a0  a2 2  2  2 
P     (23)
 a0  a2 2    a1 2  2   2   1, 2 2
2 2
b0 a1 1, 2
Q     (24)
 a0  a2    a1 2  2   2   1, 2 2
2 2 2
Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej G  j  układu przedstawiono

na rys. 7.4.
Rys. 7.4. Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej G  j  układu do zad. 7.2
Logarytmiczną charakterystykę amplitudową układu wyznaczymy z zależności
L    20log A    20log  P  2  Q  2 (25)

Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej L   układu przedsta-
wia rys. 7.5. Z charakterystyki amplitudowej L   częstość rezonansowa wy-
znaczona dla L    Lmax   rez  wynosi   rez  1,13 rad/s.
310
Rys. 7.5. Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej L   układu do zad. 7.2
Kąt przesunięcia fazowego określimy z zależności

Q   b0 a1 1, 2
    arctg  arctg  (26)
P   b0  a0  a2   2   2 
2
  
Funkcja arctg określona jest w zakresie kąta       . Transmitancja
 2 2
operatorowa w postaci (18) ma wyrażenia w liczniku z najwyższą potęgą s 0 ,
a w mianowniku z najwyższą potęgą s 2 . Wykreślona charakterystyka amplitu-
dowo-fazowa może zawierać się w zakresie kąta      0  , przy częstości
w zakresie  0      . Stąd kąt    obliczony ze wzoru (26) jest poprawnie
  
wyznaczony w zakresie      0  , przy P    0. W przypadku P    0 ,
 2 
kąt    obliczymy ze wzoru
Q  
      arctg (27)
P  
Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej    układu przedstawia
rys. 7.6.
Rys. 7.6. Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej    układu do zad. 7.2
311
ZADANIE 7.3
Dla układu automatyki przedstawionego na rys. 7.7 w postaci schematu blokowe-

go, w którym x jest wielkością wejściową, y jest wielkością wyjściową, u jest
wielkością wyjściową w torze sprzężenia zwrotnego, k1 , k2 , k3 są współczynni-
1
kami wzmocnienia, G1  s   jest transmitancją w torze głównym,
1  s  a  s  b 
G2  s   jest transmitancją w torze sprzężenia zwrotnego, wyznaczyć:
Ts u s
xs
y s
3. Transmitancję operatorową układu zamkniętego Gz  s   .
xs
4. Transmitancję widmową Gz  j  układu zamkniętego, określić jej części rze-
czywistą P   i urojoną Q   oraz narysować charakterystyki częstotliwo-
ściowe amplitudowo-fazową Gz  j  oraz logarytmiczne amplitudową L  
i fazową    . Z charakterystyki amplitudowej L   określić częstość rezo-
nansową   rez przy L    Lmax   rez  .
Obliczenia przeprowadzić dla wartości współczynników a = 0,5 1/s, b = 0,2 1/s

transmitancji G1  s  , stałej czasowej T = 0,5 s transmitancji G2  s  oraz wartości
współczynników wzmocnienia k1  0,5, k2  0, 4 i k3  0,8.
Przyjąć wartość wymuszenia skokowego xst  2.
Rozwiązanie

Przed wyznaczeniem transmitancji operatorowej układu otwartego, przekształ-
cimy połączenia elementów w torze sprzężenia zwrotnego. W torze sprzężenia
312
1
zwrotnego jest połączenie elementów o transmitancjach G2  s   i k2 tworzą-
Ts
cych pętlę sprzężenia zwrotnego, których transmitancję zastępczą wyznaczymy
z zależności
1
G2  s  1
G z1  s    Ts  (1)
1  G2  s  k2 1  1 k Ts  k2
2
Ts
Schemat blokowy z rys. 7.7 po przekształceniu przyjmie postać jak pokazano
na rys. 7.8.
Rys. 7.8. Schemat blokowy układu automatyki po przekształceniu w torze sprzężenia zwrotnego do
zad. 7.3
Na rys. 7.8 w torze sprzężenia zwrotnego są teraz trzy bloki połączone szere-
gowo o transmitancjach k1 , Gz1  s  i k 3 , których transmitancja zastępcza jest ich
iloczynem i wynosi
u s kk
Gsp  s    k1Gz1  s  k3  1 3 (2)
y s Ts  k2
Po sprowadzeniu toru sprzężenia do jednego bloku w torze tym jest teraz jeden
blok o transmitancji Gsp  s  . Schemat blokowy układu pokazano na rys. 7.9.
Rys. 7.9. Schemat blokowy układu automatyki po zwinięciu połączenia elementów w torze sprzę-
żenia zwrotnego do zad. 7.3
313
u s 1 k1k3
Go  s    G1  s  Gsp  s   
xs  s  a  s  b  Ts  k2 
k1k3 1 M s (3)
 
N s
 s  a  s  b   s 
T k2 

 T 

k1k3 1
u  s   Go  s  x  s   xs (4)
T  k2 
 s  a  s  b   s  
 T 
1
x  s   L  x  t   L 1 t  xst   xst (5)
s
kk 1 1 kk x 1
u s  1 3 xst  1 3 st (6)
T  k2  s T  k2 
 s  a  s  b   s   s  s  a  s  b   s  
 T   T 

my z przekształcenia odwrotnego Laplace’a wyrażenia (6) na transformatę odpo-
wiedzi układu otwartego u  s 
 
 k k x 1 
u  t   L1 u  s   L1  1 3 st 
 T s  s  a  s  b   s  k2  
  T  
(7)
 
kk x 
 1 
 1 3 st L1  
T  s  s  a  s  b   s  k2  
  T  
314
wiasie sześciennym zależności (7), dokonamy jego przekształcenia na ułamki
proste, do postaci umożliwiającej wyznaczenie oryginałów wyrażeń składowych
odpowiedzi układu otwartego u  t  w funkcji czasu z tablicy transformat
1 A0 A A A3
  1  2  (8)
 k  s s  a s  b s  k2
s  s  a  s  b   s  2 
 T  T
Stałe A0 , A1 , A2 i A3 można wyznaczyć w prosty sposób w przypadku, gdy
wielomian w mianowniku N  s  transmitancji operatorowej (3) nie ma pierwiast-
ków wielokrotnych i można przedstawić go w postaci
N ( s )   s  s1  s  s2   s  s3  (9)
Odpowiedź układu u  t  na wymuszenie skokowe x  t  po przedstawieniu

wyrażenia w nawiasie sześciennym zależności (7) w postaci sumy składników jak
w równaniu (8), przyjmie postać
 
k k x  1 
u  t   L1 u  s   1 3 st L1  
T  s  s  a  s  b   s  k2  
  T  
k1k3 xst 1  1  k1k3 xst 1  1 
 L   L    (10)
T ns  T   s  s0   s  s1  s  s2   s  s3  
k1k3 xst 1  A0 A A A 
 L   1  2  3 
T  s  s0 s  s1 s  s2 s  s3 
Stałe A0 , A1 , A2 i A3 w wyrażeniu (10) wyznaczymy na podstawie wzoru
m ( s )  s  sk 
Ak  (11)
n( s ) s  sk
gdzie: m( s ) – wielomian licznika, n( s ) – wielomian mianownika transformaty

w nawiasie sześciennym zależności (10), sk – kolejne miejsca zerowe wielomia-
nu mianownika n( s ), Ak – współczynniki liczbowe dla k = 0, 1, 2, 3.
Z zależności (7) wynika, że wielomian licznika m( s )  1, natomiast wielomian
mianownika można przedstawić w postaci ogólnej
n( s )   s  s0   s  s1  s  s2   s  s3  (12)
gdzie: s0 , s1 , s2 , s3 – miejsca zerowe wielomianu n( s ).
315
Wielomian (12) transformaty mianownika n(s) może mieć jedno miejsce zero-
we o wartości równej zero.
Po uwzględnieniu zależności (12) oraz, że wielomian licznika m( s )  1 ,
wzór (11) na wyznaczenie stałych Ak dla k  0,1, 2, 3 przyjmie postać
 s  sk 
Ak  (13)
 s  s0   s  s1  s  s2   s  s3  s  sk
k2 0, 4
gdzie: s0  0, s1   a  0,5, s2  b  0, 2, s3  
 – wyznaczone
T 0,5
wartości miejsc zerowych wielomianu n  s  mianownika, A0 , A1 , A2 , A3 –
współczynniki liczbowe dla k  0,1, 2, 3.
Obliczone ze wzoru (13) stałe wynoszą:
 s  s0  1
A0   
 s  s0   s  s1  s  s2   s  s3  s  s0
 s0  s1  s0  s2  s0  s3 
1 1 1
    12,5
k2 0, 4
 0  a  0  b   0  2 
k
ab 0,5  0, 2 
 T  T 0,5
 s  s1  1
A1   
 s  s0   s  s1  s  s2   s  s3  s  s1
 1 0   1 s2   s1  s3 
s  s s 
1 1
  
 k 2   k2 
 a  0  a  b   a   a  a  b    a 
 T  T 
1
  22, 22
 0, 4 
0,5   0,5  0, 2     0,5 
 0,5 
 s  s2  1
A2   
 s  s0   s  s1  s  s2   s  s3  s  s2
 s2  s0   s2  s1   s2  s3 
1 1
  
 b  0  b  a   b 
k2  k 
 b a  b 2  b 
 T  T 
1
  27,78
 0, 4 
0, 2   0,5  0, 2     0, 2 
 0,5 
316
 s  s3  1
A3   
 s  s0   s  s1  s  s2   s  s3  s  s3
 s3  s0  s3  s1  s3  s2 
1 1
  
 k2  k2  k2  k2  k2  k2 
   0    a    b    a   b 
 T  T  T  T T  T 
1
  6,944
0, 4  0, 4   0, 4 
  0, 2     0,5 
0,5  0,5   0,5 
Oryginały składników transformat prawej strony wyrażenia (8) mają postać
podaną w tablicach transformat w postaci ogólnej
1 
L1    1 t  (14)
s
 1   t
L1  e (15)
s   
Odpowiedź układu otwartego u  t  na wymuszenie skokowe x  t  wyznaczo-
na z wyrażenia (10) po uwzględnieniu wyznaczonych stałych A0 , A1 , A2 i A3
przyjmie postać
 
k1k3 xst 1  A0 A1 A2 A3 
u  t   L {u ( s )} 
1
L     
T  s s  a s  b s  k2 
 T 
k k x  k2
 t 
 1 3 st  A0  1(t )  A1e  at  A2 e  bt  A3e T   (16)
T  
0,5  0,8  2  t
0,4
 0,5t  0,2 t
 
  12,5  1(t )  22, 22e  27,78e  6,944e 0,5  
0,5  
 20  1(t )  35,55e  0,5t  44, 44e  0,2t  11,11e  0,8t

przedstawiono na rys. 7.10.
Wyznaczona odpowiedź (16) układu otwartego u  t  na wymuszenie skoko-
we x(t) w funkcji czasu t przedstawiona na rys. 7.10 jest charakterystyką czasową
k2
 t
 at  bt
tego układu i stanowi sumę przebiegów wykładniczych e , e i e oraz T
przebiegu skokowego 1 t  , z odpowiednimi stałymi A0 , A1 , A2 i A3 mnożo-

kk x
nych przez 1 3 st .
T
317
Rys. 7.10. Wykres odpowiedzi układu otwartego u  t  na wymuszenie skokowe x  t  w funkcji
czasu do zad. 7.3
3. Wyznaczenie transmitancji operatorowej układu zamkniętego

Schemat blokowy układu po przekształceniu i wyznaczeniu w torze sprzężenia zwrot-
nego jednego bloku o transmitancji Gsp(s) podanej zależnością (2) pokazano na rys. 7.9.
1
Transmitancja toru głównego została podana w zadaniu jako G1  s   .
 s  a  s  b 
Po zwinięciu połączenia ze sprzężeniem zwrotnym z rys. 7.9 do jednego bloku o trans-
mitancji Gz (s) – rys. 7.11 – wyznaczymy jego transmitancję zastępczą z zależności
1
y s G1  s   s  a  s  b 
Gz  s     
x  s  1  G1  s  Gsp  s  1 k1k3
1 (17)
 s  a  s  b  Ts  k2 
Ts  k2

Ts  k2  s  a  s  b   k1k3
Rys. 7.11. Transmitancja zastępcza układu automatyki z rys. 7.9 do zad. 7.3
Po wymnożeniu wyrażeń w mianowniku transmitancji operatorowej (17) ukła-

du zamkniętego i pogrupowaniu wyrażeń przy potęgach s 3 , s 2 , s1 i s 0 zmien-
nej s odpowiednio w liczniku i mianowniku, zależność na transmitancję operato-
rową układu zamkniętego przyjmie postać
y s Ts  k2
Gz  s    
x  s  Ts  k2  s  a  s  b   k1k3
Ts  k2
  (18)
Ts   k2  T  a  b  s   k2  a  b   Tab  s   k2 ab  k1k3 
3 2
b1z s  b0 z

a3 z s  a2 z s 2  a1z s  a0 z
3
318
gdzie współczynniki w liczniku bi z i mianowniku a i z odpowiednio przy potę-
gach s 3 , s 2 , s1 i s 0 wynoszą:
b1z  T  0,5 (19)
b0 z  k2  0, 4 (20)
a3 z  T  0,5 (21)
a2 z  k2  T  a  b   0, 4  0,5  0,5  0, 2   0,75 (22)
a1z  k2  a  b   Tab  0, 4   0,5  0, 2   0,5  0,5  0, 2  0,33 (23)
a0 z  k2 ab  k1k3  0, 4  0,5  0, 2  0,5  0,8  0, 44 (24)
4. Wyznaczenie transmitancji widmowej układu zamkniętego
Po wyznaczeniu transmitancji operatorowej (18) układu zamkniętego, jego trans-

mitancję widmową określimy przez podstawienie s  j w wyrażeniu (18)
b1z j  b0 z
Gz  j   
a3 z  j   a2 z  j   a1z j  a0 z
3 2
(25)
b1z j  b0 z

 ja3 z  a2 z 2  a1z j  a0 z
3

b1z j  b0 z
Gz  j   (26)
 a0 z  a2 z 2   j  a1z  a3 z 2 
Mianownik transmitancji widmowej (26) jest wyrażeniem zespolonym
typu a + jb. W celu pozbycia się części urojonej mnożymy licznik i mianownik
transmitancji widmowej przez wyrażenie sprzężone typu a  jb
b1z j  b0 z  a0 z  a2 z 2   j  a1z  a3 z 2  

Gz  j   
 a0 z  a2 z 2   j  a1z  a3 z 2    a0 z  a2 z 2   j  a1z  a3 z 2  
b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z  a3 z 2    j b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  a3 z 2  

 a0 z  a2 z 2    2  a1z  a3 z 2 
2 2
(27)
Gz  j   Gz  s  s  j  Pz    jQz   (28)
319
b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z  a3 z 2 
Pz    
 a0 z  a2 z 2    2  a1z  a3 z 2 
2 2
(29)
0, 4  0, 44  0,75 2   0,5 2  0,33  0,5 2 

 0, 44  0,75 2    2  0,33  0,5 2 
2 2
 b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  a3 z 2  
Qz    
 a0 z  a2 z 2    2  a1z  a3 z 2 
2 2
(30)
 0,5  0, 44  0,75 2   0, 4  0,33  0,5 2  
 
 0, 44  0,75 2    2  0,33  0,5 2 
2 2
Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Gz  j  układu zamkniętego

Rys. 7.12. Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Gz  j  układu zamkniętego do zad. 7.3
Logarytmiczną charakterystykę amplitudową transmitancji widmowej układu

zamkniętego wyznaczymy z zależności
Lz    20log Az    20log  Pz  2  Qz  2 (31)
Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej Lz   transmitancji
widmowej układu zamkniętego przedstawia rys. 7.13.
Z charakterystyki amplitudowej Lz   częstość rezonansowa wyznaczona
dla Lz    Lmax   rez  wynosi   rez  0,775 rad/s.
Qz    b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  a3 z 2  
 z    arctg  arctg  (32)
Pz   b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z  a3 z 2 
320
Rys. 7.13. Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej Lz   układu do zad. 7.3
  
 2 2
operatorowa w postaci (18) ma wyrażenia w liczniku z najwyższą potęgą s1 ,
a w mianowniku z najwyższą potęgą s 3 . Wykreślona charakterystyka amplitu-
 
dowo-fazowa może zawierać się w zakresie kąta       , przy częstości
 2
w zakresie  0      . Stąd kąt  z   obliczony ze wzoru (32) jest poprawnie
  
wyznaczony w zakresie       , przy Pz    0. W przypadku Pz    0
 2 2
kąt  z   obliczymy ze wzoru
Qz  
 z      arctg 
Pz  
(33)
 0,5  0, 44  0,75 2   0, 4  0,33  0,5 2  
   arctg
0, 4  0, 44  0,75 2   0,5 2  0,33  0,5 2 
Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej  z   transmitancji widmo-
wej układu zamkniętego przedstawia rys. 7.14.
Rys. 7.14. Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej  z   układu zamkniętego do zad. 7.3
321
ZADANIE 7.4
Dla układu automatyki przedstawionego na rysunku 7.15 w postaci schematu blo-

kowego, w którym x jest wielkością wejściową, y jest wielkością wyjściową, u
jest wielkością wyjściową w torze sprzężenia zwrotnego, k1 , k2 , k3 są współ-
1
czynnikami wzmocnienia, G1  s   2 jest transmitancją w torze głów-
1  s  as  b 
nym, G2  s   jest transmitancją w torze sprzężenia zwrotnego, wyznaczyć:
Ts u s
xs
y s
3. Transmitancję operatorową układu zamkniętego Gz  s   .
xs
4. Transmitancję widmową Gz  j  układu zamkniętego, określić jej części
rzeczywistą P   i urojoną Q   oraz narysować charakterystyki często-
tliwościowe amplitudowo-fazową Gz  j  oraz logarytmiczne amplitudową
Lz   i fazową  z   . Z charakterystyki amplitudowej Lz   określić czę-
stość rezonansową   rez przy Lz    Lmax   rez  .
Rys. 7.15. Schemat blokowy układu automatyki z wpisanymi transmitancjami do zad. 7.4
Obliczenia przeprowadzić dla wartości współczynników a  0,61/s,

b  0,31/s 2 transmitancji G1  s  , stałej czasowej T  0, 4 s transmitancji G2  s 
oraz wartości współczynników wzmocnienia k1  0,5, k2  0,6 i k3  1,0.
Dla podanej postaci mianownika transmitancji G1  s  i przyjętych wartości
2
a
współczynników a i b zachodzi zależność między nimi w postaci b    , co
2
zapewnia oscylacyjny przebieg odpowiedzi układu otwartego na wymuszenie
skokowe.
Do obliczeń przyjąć wartość wymuszenia skokowego xst  1,0.
322
Rozwiązanie

Przed wyznaczeniem transmitancji operatorowej układu otwartego, podobnie jak
w zadaniu 7.3, przekształcimy połączenia elementów w torze sprzężenia zwrot-
nego. W torze sprzężenia zwrotnego jest połączenie elementów o transmitancjach
1
G2  s   i k 2 tworzących pętlę sprzężenia zwrotnego, których transmitancję
Ts
zastępczą wyznaczymy z zależności
1
G2  s  1
G z1  s    Ts  (1)
1  G2  s  k2 1  1 k Ts  k2
2
Ts
Schemat blokowy z rys. 7.15 przyjmie postać jak pokazano na rys. 7.16.
Na rys. 7.16 w torze sprzężenia zwrotnego są teraz trzy bloki połączone sze-
regowo o transmitancjach k1 , Gz1  s  i k3 , których transmitancja zastępcza toru
sprzężenia jest ich iloczynem i wynosi
u s kk
Gsp  s    k1Gz1  s  k3  1 3 (2)
y s Ts  k2
W torze sprzężenia zwrotnego po przekształceniu jest teraz jeden blok o trans-
mitancji Gsp  s  jak pokazano na rys. 7.17.
Rys. 7.17. Schemat blokowy układu automatyki po zwinięciu połączenia elementów w torze sprzę-
żenia zwrotnego do zad. 7.4
323
u s
Go  s    G1  s  Gsp  s  
xs
1 k1k3 kk 1 (3)
 2  1 3
 s  as  b  Ts  k2 T  s 2  as  b   s  k2 
 T 

k1k3 1
u  s   Go  s  x  s   xs (4)
T  k2 
 s  as  b   s  T 
2

1
x  s   L  x  t   L 1 t  xst   xst (5)
s
k1k3 1 1 kk x 1
u s  xst  1 3 st (6)
T  k 2  s T  k2 
 s 2
 as  b   T 
s  s  s 2
 as  b   T 
s 

my z przekształcenia odwrotnego Laplace’a wyrażenia na transformatę odpowie-
dzi układu otwartego u  s 
 
 k k x 1 
u  t   L1 u  s   L1  1 3 st  
T  k 
 s  s  as  b   s   
2 2
  T  
(7)
 
kk x  1 
 1 3 st L1  
T  s  s 2  as  b   s  k2  
  T  
wiasie sześciennym w końcowej postaci zależności (7), dokonamy jego prze-
kształcenia na ułamki proste, do postaci umożliwiającej wyznaczenie oryginałów
324
wyrażeń składowych odpowiedzi układu otwartego u(t) w funkcji czasu z tablicy
transformat
1 A A s  A2 A3
 0  21  (8)
 k 2  s  s  as  b  s  k2
s  s  as  b   s  
2
 T  T
łych A0 , A1 , A2 i A3 , umożliwia wyznaczenie oryginałów tych składników.
Ze względu na podane w zadaniu zależności między współczynnikami a i b
2
a
w postaci b    , mianownik drugiego składnika prawej strony wyrażenia (8)
2
o postaci kwadratowej ze względu na zmienną s, nie można sprowadzić do po-
staci iloczynowej typu  s  s1  s  s2  . Stąd podana postać drugiego składnika
prawej strony wyrażenia (8). Wyznaczenie stałych A0 , A1 , A2 i A3 w wyra-
żeniu (8), zostanie przeprowadzone przez sprowadzenie prawej strony w postaci
sumy składników, do wspólnego mianownika
A0 A s  A2 A3
 21  
s s  as  b s  k2
T
 k   k  (9)
A0  s 2  as  b   s  2    A1s  A2   s  2  s  A3  s 2  as  b  s
  T   T 
 k 
s  s 2  as  b   s  2 
 T 
Wyrażenia przy s 3 , s 2 , s1 i s 0 mają postać:
s 3  A0  A1  A3  (10)
  k  k 
s 2  A0  a  2   A1 2  A2  A3 a  (11)
  T  T 
  k  k   k k  k  
s1  A0  a  2  b  a 2   A2  a  2  2  A3  a  2  b  (12)
  T  T   T T  T  
 k 
s 0  A0b 2  (13)
 T 
zmiennej s, po uwzględnieniu w prawej stronie zależności (9) wyrażeń (10), (11),
(12) i (13), otrzymamy układ czterech równań
325
 A0  A1  A3  0

 A0  a  k2   A1 k2  A2  A3 a  0
  T  T

  k2  k2   k2  k2  k2  (14)
 A0  a   b  a   A2  a    A3  a   b  0
  T  T   T  T  T 
 k2
 A0b  1
 T
z których wyznaczone stałe A0 , A1 , A2 i A3 wynoszą
T 0, 4
A0    2, 222 (15)
bk2 0,3  0,6
 k2   0,6 
1   a 1  0, 4  0,6 
A1   T      1,818 (16)
b  k2  k2   0,3  0,6  0,6  
 T  T  a   b     0,6   0,3
   0, 4  0, 4  
  k2 
2
   0,6 
2

   a      0,6  
1  T   1   0, 4  
A2    1    1  1,697 (17)
b   k2  k2    0,3   0,6  0,6   
   a   b   
  0, 4  0, 4
 0,6   0,3
  T  T     
  k2     0,6  
1    a    0, 4  0,6  
T  T  1    0, 4 
A3         (18)
b   k2  k2   k2  0,3   0,6  0,6   0,6 
   a   b    0, 4  0, 4
 0,6   0,3
  T  T     
 0, 404
Drugi składnik prawej strony wyrażenia (8) w postaci transformaty należy
przekształcić do składników o postaci umożliwiającej wyznaczenie oryginału
z tablic transformat
  s      t
L1    e cos t (19)
  s      
2 2
    t
L1    e sin t (20)
  s      2 
2
gdzie  – współczynnik przesunięcia w dziedzinie zmiennej zespolonej s.
326
Przekształcenie wyrażenia (8) prowadzi do składników
 a  a
A1  s     A2  A1 
A1s  A2 A1s  A2  2  2
  
 s  as  b   s  a   b  a  a 2   a 2 2
2 2 2
 
 2 4  s  2    b   2  
     
2
(21)
 a  a a
s    A2  A1  b 
 2  2 2
 A1 2
 2
2
 a 2
 a
2 
a  a 
2
 a 
2
b 
 s     b       s    b  
2 
 2  2 2   2  
  
a
gdzie:   – współczynnik przesunięcia w dziedzinie zmiennej zespolonej s
2 2
a
w wyrażeniach (19), (20) i (21),   b    – częstość oscylacji przebiegów
2
cos  t i sin  t w tych wyrażeniach.
Pozostałe składniki wyrażenia (8) mają postać podaną w tablicach transformat
1 
L1    1 t  (22)
s
 1   t
L1  e (23)
s   
  a
A s  
kk x   A1
0  2

u  t   L1 u  s   1 3 st  L1  s 2  2 
2
T   a   
a
  s     b    
 2 2 
 
2 
 a a 
 A2  A1  b 
 2 2 A3  (24)
 
2
 2 
2 k2  
a  a 
2
 a  s  
b  s    b   T 
 2   2   2 
  
 a 
 A2  A1   a t 2
 2t
k
k1k3 xst  a
 t a
2  2   a 
e sin b    t  A3e
2 T 
  A  1 t   A1e 2 cos b    t  
T  0 2 a
2 2 
b 
2 
 2,778  1 t   e  0,3t  2, 273cos  0, 4583t   3,141sin  0, 4583t   0,505e 1,5t
327
Odpowiedź układu otwartego u(t) na wymuszenie skokowe x(t) wyznaczona
z wyrażenia (7) po uwzględnieniu (8) oraz wyznaczonych w zależnościach (15),
(16), (17) i (18) stałych A0 , A1 , A2 i A3 ma postać (24).
w funkcji czasu t przedstawiono na rys. 7.18.
Rys. 7.18. Wykres odpowiedzi układu otwartego u  t  na wymuszenie skokowe x  t  w funkcji

czasu do zad. 7.4
Wyznaczona odpowiedź (24) układu otwartego u  t  na wymuszenie skokowe

x  t  w funkcji czasu t jest charakterystyką czasową tego układu i stanowi sumę
przebiegu skokowego 1 t  i przebiegów harmonicznych cos  t i sin  t mnożo-
a k2
 t  t
nych przez przebieg wykładniczy e oraz sumę przebiegu wykładniczego e
2 T ,
kk x
z odpowiednimi stałymi A0 , A1 , A2 i A3 mnożonych przez 1 3 st .
T
3. Wyznaczenie transmitancji operatorowej układu zamkniętego
Schemat blokowy układu automatyki po przekształceniu i wyznaczeniu w torze
sprzężenia zwrotnego jednego bloku o transmitancji Gsp  s  podanej zależnością
(2) pokazano na rys. 7.17. Transmitancja operatorowa toru sprzężenia zwrotne-
go została wyznaczona w zależności (2), natomiast transmitancja toru głównego
1
została podana w zadaniu jako G1  s   2 . Po zwinięciu połączenia ze
 s  as  b 
sprzężeniem zwrotnym ujemnym z rys. 7.17 do jednego bloku jak na rys. 7.11
o transmitancji Gz  s  , wyznaczymy jego transmitancję zastępczą z zależności
1
Gz  s  
y s

G1  s 

 s  as  b 
2

x  s  1  G1  s  Gsp  s  1 k1k3
1 2
 s  as  b  Ts  k2  (25)
Ts  k2

Ts  k2   s 2  as  b   k1  k3
328
Po wymnożeniu wyrażeń w mianowniku transmitancji operatorowej (25) ukła-
du zamkniętego i pogrupowaniu wyrażeń przy potęgach s 3 , s 2 , s1 i s 0 zmien-
nej s odpowiednio w liczniku i mianowniku, zależność na transmitancję operato-
rową układu zamkniętego przyjmie postać
y s Ts  k2
Gz  s    
x  s  Ts  k2   s 2  as  b   k1k3
Ts  k2
  (26)
Ts   k2  Ta  s   k2 a  Tb  s   k2b  k1k3 
3 2
b1z s  b0 z

a3 z s  a2 z s 2  a1z s  a0 z
3
gdzie współczynniki w liczniku bi z i mianowniku a i z odpowiednio przy potę-

gach s 3 , s 2 , s1 i s 0 wynoszą:
b1z  T  0, 4 (27)
b 0 z  k2  0,6 (28)
a 3 z  T  0, 4 (29)
a2 z  k2  Ta  0,6  0, 4  0,6  0,84 (30)
a1z  k2 a  Tb  0,6  0,6  0, 4  0,3  0, 48 (31)
a0 z  k2b  k1k3  0,6  0,3  0,5  1  0,68 (32)
4. Wyznaczenie transmitancji widmowej układu zamkniętego

Po wyznaczeniu transmitancji operatorowej (26) układu zamkniętego, jego trans-
mitancję widmową określimy przez podstawienie s  j w wyrażeniu (26)
y  j  b1z j  b0 z
Gz  j    
x  j  a3 z  j   a2 z  j 2  a1z j  a0 z
3
(33)
b1z j  b0 z

 ja3 z  a2 z 2  a1z j  a0 z
3

b1z j  b0 z
Gz  j   (34)
 a0 z  a2 z 2   j  a1z  a3 z 2 
Mianownik transmitancji widmowej (34) jest wyrażeniem zespolonym ty-
pu a  jb. W celu pozbycia się części urojonej mnożymy licznik i mianownik
329
b1z j  b0 z  a0 z  a2 z 2   j  a1z  a3 z 2  
Gz  j   
(35)
b0 z  a0 z  a2 z   b1z  a1z  a3 z    j b1z  a0 z  a2 z   b0 z  a1z  a3 z  
2 2 2 2 2

 a0 z  a2 z 2    2  a1z  a3 z 2 
2 2

Gz  j   Gz  s  s  j  Pz    jQz   (36)
b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z  a3 z 2 
Pz    
 a0 z  a2 z 2    2  a1z  a3 z 2 
2 2
(37)
0,6   0,68  0,84 2   0, 4 2  0, 48  0, 4 2 

 0,68  0,84 2    2  0, 48  0, 4 2 
2 2
 b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  a3 z 2  
Qz    
 a0 z  a2 z 2    2  a1z  a3 z 2 
2 2
(38)
 0, 4   0,68  0,84 2   0,6   0, 48  0, 4 2  

 0,68  0,84 2 
  2  0, 48  0, 4 2 
2 2
Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Gz  j  układu zamkniętego

przedstawia rys. 7.19.
Rys. 7.19. Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej Gz  j  układu zamkniętego do zad. 7.4
Logarytmiczną charakterystykę amplitudową transmitancji widmowej Gz  j 

układu zamkniętego wyznaczymy z zależności
Lz    20log Az    20log  Pz  2  Qz  2 (39)
330
Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej transmitancji widmo-
wej Lz   układu zamkniętego przedstawia rys. 7.20.
Rys. 7.20. Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej Lz   układu zamkniętego

do zad. 7.4
Z charakterystyki amplitudowej Lz   częstość rezonansowa wyznaczona

dla Lz    Lmax   rez  wynosi   rez  0,93 rad/s.
Qz    0, 4  0,68  0,84 2   0,6   0, 48  0, 4 2  

 z    arctg  arctg (40)
Pz   0,6  0,68  0,84 2   0, 4 2  0, 48  0, 4 2 
  
 2 2
operatorowa w postaci (26) ma w liczniku wyrażenie z najwyższą potęgę przy s1
i w mianowniku przy s 3 . Wykreślona charakterystyka amplitudowo-fazowa może
 
zawierać się w zakresie kąta       , przy częstości w zakresie  0      .
 2
Stąd kąt  z   obliczony ze wzoru (40) jest poprawnie wyznaczony w zakresie
  
      , przy Pz    0.
 2 2
W przypadku Pz    0 kąt  z   obliczymy ze wzoru
Qz  
 z      arctg 
Pz  
(41)
 0, 4  0,68  0,84 2   0,6  0, 48  0, 4 2  
   arctg
0,6  0,68  0,84 2   0, 4 2  0, 48  0, 4 2 
Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej  z   układu zamkniętego

331
Rys. 7.21. Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej  z   układu zamkniętego do zad. 7.4
ZADANIE 7.5
Narysować logarytmiczne charakterystyki częstotliwościowe amplitudową L  

i fazową    układu o transmitancji operatorowej
s
G s 
s  8s  17 s  10
3 2
Rozwiązanie
Transmitancję operatorową układu podaną w zadaniu, przedstawimy w postaci

iloczynu transmitancji elementów podstawowych automatyki, po przyrównaniu
mianownika transmitancji do zera i wyznaczeniu pierwiastków otrzymanego rów-
nania. Otrzymamy równanie charakterystyczne w postaci
s 3  8s 2  17 s  10  0 (1)
Wyznaczone pierwiastki równania są równe
s1  1 , s2  2 , s3  5 (2)
Transmitancję operatorową układu podaną w zadaniu, po wyznaczeniu pier-
wiastków (2) równania charakterystycznego (1) można zapisać w postaci
s s 1 1 1
G s   (3)
 s  1 s  2  s  5 10  0, 2s  1  0,5s  1  s  1
Wyznaczoną transmitancję układu (3) przedstawimy w ogólnej postaci iloczy-
nu transmitancji elementów podstawowych automatyki
G  s   G1  s  G2  s  G3  s  G4  s  (4)
332
Stąd poszczególne transmitancje układu (4) mają postać:
s
G1  s    T1s (5)
10
jest transmitancją idealnego elementu różniczkującego o stałej czasowej T1  0,1
sekundy,
1 k2
G2  s    (6)
0, 2 s  1 T2 s  1
jest transmitancją elementu inercyjnego pierwszego rzędu o współczynniku
wzmocnienia k2  1 i stałej czasowej T2  0, 2 sekundy,
1 k3
G3  s    (7)
0,5s  1 T3 s  1
wzmocnienia k3  1 i stałej czasowej T3  0,5 sekundy,
1 k4
G4  s    (8)
s  1 T4 s  1
wzmocnienia k4  1 i stałej czasowej T4  1 sekunda.
Transmitancja układu w postaci (4) zapisana w ogólnej postaci iloczynu trans-
mitancji elementów automatyki, stanowi połączenie szeregowe idealnego ele-
mentu różniczkującego i trzech elementów inercyjnych pierwszego rzędu.
Transmitancję widmową układu otrzymamy z transmitancji operatorowej (4)
przez podstawienie s  j w postaci
G  j   G1  j  G2  j  G3  j  G4  j  (9)
Transmitancje widmowe poszczególnych elementów wyznaczymy z transmi-

tancji operatorowych podanych wzorami (5), (6), (7) i (8)
G1  j   T1 j  0,1 j (10)
1 1
G2  j    (11)
T2 j  1 0, 2 j  1
1 1
G3  j    (12)
T3 j  1 0,5 j  1
1 1
G4  j    (13)
T4 j  1 j  1
333
Logarytmiczne charakterystyki układu, amplitudową i fazową, na podstawie
zależności (9) można przedstawić w postaci
L( )  20log G ( j )  L1 ( )  L2 ( )  L3 ( )  L4 ( ) (14)
 ( )  arg G ( j )  1 ( )  2 ( )  3 ( )  4 ( ) (15)
Logarytmiczne charakterystyki dla poszczególnych elementów wyznaczymy
w następujący sposób:
– dla idealnego elementu różniczkującego o transmitancji widmowej w postaci
ogólnej
G1 ( j )  T1 j  P1 ( )  jQ1 ( ) (16)
gdzie P1   jest częścią rzeczywistą transmitancji widmowej
P1    0 (17)
Q1   jest częścią urojoną transmitancji widmowej
Q1    T1  0,1 (18)
 charakterystykę amplitudową wyznaczamy z zależności
L1    20log G1  j   20log A1    20log P12    Q12   

 (19)
 20log T1  20log  20log 0,1
s1
1
gdzie s1  – częstość sprzęgająca,
T1
 charakterystykę fazową wyznaczamy z zależności
Q1   0,1
1    arctg  arctg  arctg     90 (20)
P1   0
– dla elementu inercyjnego pierwszego rzędu o transmitancji widmowej w po-
staci ogólnej
k
G  j    P    jQ   (21)
T j  1
gdzie P   jest częścią rzeczywistą transmitancji widmowej
k
P    (22)
T 2 1
2
Q   jest częścią urojoną transmitancji widmowej

 kT 
Q    (23)
T 2 2  1
334
 charakterystykę amplitudową wyznaczymy z zależności
L    20log G  j   20log A    20log P 2    Q 2   

2 (24)
 
 20log k  20log T 2 2  1  20log k  20log    1
 s 
1
gdzie s  – częstość sprzęgająca,
T
 charakterystykę fazową wyznaczymy z zależności
Q   
    arctg  arctg T    arctg (25)
P   s
Aproksymowane logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa na
podstawie zależności (24) i (25) przyjmą postać

L    0 dla 1 (26)
s
 
L    20log dla 1 (27)
s s

    0 dla  0,1 (28)
s

    90 dla  10 (29)
s
   – sieczna przechodząca przez punkty o współrzędnych
    
  0,1 i   0  oraz   10 i   90  dla 0,1   10 (30)
 s   s  s
Częstości sprzęgające odpowiednio wynoszą:
– dla idealnego elementu różniczkującego z transmitancji operatorowej (5)
1 1
s1    10 rad/s (31)
T1 0,1
– dla elementów inercyjnych pierwszego rzędu z transmitancji operatorowych
(6), (7) i (8)
1 1 1 1 1 1
s 2    5 rad/s, s 3    2 rad/s, s 4    1 rad/s (32)
T2 0, 2 T3 0,5 T4 1
Dla elementu inercyjnego pierwszego rzędu o transmitancji widmowej w po-
staci (11) i obliczonej w (32) częstości sprzęgającej s 2  5 rad/s , wyznaczymy:
335
a) logarytmiczną aproksymowaną charakterystykę amplitudową
– z zależności (26)
L2    0 dla   s 2  5 rad/s (33)

L2    20log  20log 0, 2 dla   s 2  5 rad/s (34)
s 2
b) logarytmiczną aproksymowaną charakterystykę fazową
2    0 dla   0,1s 2  0,5 rad/s (35)
2    90 dla   10s 2  50 rad/s (36)
2   jest sieczną przechodzącą przez punkty o współrzędnych
  0,5 rad/s i   0  oraz   50 rad/s i   90  (37)
dla 0,5    50 rad/s
L3    0 dla   s 3  2 rad/s (38)

L3    20log  20log 0,5 dla   s 3  2 rad/s (39)
s 3
3    0 dla   0,1s 3  0, 2 rad/s (40)
3    90 dla   10s 3  20 rad/s (41)
  0, 2 rad/s i   0  oraz   20 rad/s i   90  (42)

dla 0, 2    20 rad/s
336
Dla elementu inercyjnego pierwszego rzędu o transmitancji widmowej
w postaci (13) i obliczonej w (32) częstości sprzęgającej s 4  1 rad/s , wyzna-
czymy:
L4    0 dla   s 4  1 rad/s (43)

L4    20log  20log  dla   s 4  1 rad/s (44)
s 4
4    0 dla   0,1s 4  0,1 rad/s (45)
4    90 dla   10s 4  10 rad/s (46)
  0,1 rad/s i   0  oraz   10 rad/s i   90  (47)
dla 0,1    10 rad/s
Na rys. 7.22 przedstawiono wykreślone logarytmiczne charakterystyki ampli-

tudowe i fazowe:
– dla idealnego elementu różniczkującego o transmitancji widmowej w postaci
(10), na podstawie zależności (19) i (20),
staci (11), na podstawie zależności (33)(37),
staci (12), na podstawie zależności (38)(42),
staci (13), na podstawie zależności (43)(47).
Po wykreśleniu logarytmicznych charakterystyk amplitudowych i fazowych

dla poszczególnych elementów, po ich zsumowaniu na podstawie zależności (14)
i (15) wykreślono charakterystyki amplitudową L   i fazową    – rys. 7.22,
dla układu automatyki złożonego z idealnego elementu różniczkującego i trzech
elementów inercyjnych pierwszego rzędu.
337
Rys. 7.22. Wykresy charakterystyk logarytmicznych amplitudowej i fazowej    układu automa-
tyki do zad. 7.5
ZADANIE 7.6
Na podstawie schematu strukturalnego pokazanego na rys. 6.10 i schematu bloko-

wego układu automatyki przedstawionego na rys. 6.11a i jego przekształceniach
na rys. 6.11b i rys. 6.11c w rozdziale 6, wyznaczyć zastępczą transmitancję ope-
ratorową Gz  s  układu sprowadzonego do jednego bloku przedstawionego na
338
rys. 7.23. Wielkością wejściową x układu pokazanego na rys. 6.10 jest ciśnienie
siłownika pneumatycznego, a wielkością wyjściową y jest przesunięcie tłoczyska
siłownika hydraulicznego.
Rys. 7.23. Sprowadzony do jednego bloku schemat blokowy układu automatyki z rys. 6.11 do
zad. 7.6
Wyznaczyć zastępczą transmitancję widmową Gz  j  układu automatyki

z otrzymanej transmitancji operatorowej Gz  s  – rys. 7.23. Po wyznaczeniu trans-
mitancji widmowej Gz  j  oraz jej części rzeczywistej i urojonej, narysować cha-
rakterystykę częstotliwościową amplitudowo-fazową Gz  j  układu, oraz loga-
rytmiczne charakterystyki amplitudową Lz   i fazową  z   , w przypadku:
a) masy ciała połączonego z dźwignią dolną m = 2 kg,
b) masy ciała połączonego z dźwignią dolną m = 0.
Obliczenia przeprowadzić dla danych schematu konstrukcyjnego pokazanego
na rys. 6.10: powierzchnia membrany siłownika pneumatycznego A  0,06 m 2 ,
współczynnik sprężystości sprężyny tego siłownika c1  5000 N/m, współczynniki
sprężystości pozostałych sprężyn c2  2000 N/m, c3  0, 25c2 , c4  0,5c2 , współ-
czynniki tłumienia tłumików hydraulicznych h1  100 Ns/m, h2  0,5h1. Stała cza-
sowa rozdzielacza – siłownika hydraulicznego T  0,05 s, długości ramion dźwi-
gni: a  0,5 m, b  0, 2 m, d  0,1 m, e  0,3 m, f  0,1 m, g  0, 25 m.
Rozwiązanie
1. Wyznaczenie transmitancji widmowej układu w przypadku a) m ≠ 0

Zastępczą transmitancję operatorową Gz  s  układu podaną zależnością (7) w za-
daniu 6.4 rozdziału 6, sprowadzoną do jednego bloku
y s
Gz  s    G z1  s  G z 2 z 3  s  
xs h1
fg
T
A a me 2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2
  (1)
c1 a  b h1
fg
b c3
1 2 2 T 2
me s  h1 f s  c2 d a  b h2 s   c3  c4 
2
A a h1
f g h2 s   c3  c4 
c1 a  b T

 me2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2  h2 s   c3  c4   a b b c3 hT1 fg
339
można sprowadzić do zapisu ogólnego ze współczynnikami przy odpowiednich
potęgach zmiennej s w postaci
y s b1z s  b0 z M s
Gz  s     z (2)
x  s  a3 z s  a2 z s  a1z s  a0 z N z  s 
3 2
Współczynniki transmitancji operatorowej (2) wynoszą

A a h1 0,06 0,5 100
b1z  h2 f g  50     0,1  0, 25  0,0214 (3)
c1 a  b T 5000 0,5  0, 2 0,05
A a h1
b0 z   c3  c4  fg 
c1 a  b T
(4)
0,06 0,5 100
  500  1000      0,1  0, 25  0,6428
5000 0,5  0, 2 0,05
a3 z  mh2 e 2  2  50  0,32  9 (5)
a2 z  m  c3  c4  e 2  h1h2 f 2 
(6)
 2   500  1000   0,32  100  50  0,12  270  50  320
a1z  h1  c3  c4  f 2  c2 h2 d 2  100   500  1000   0,12  2000  50  0,12  2500

(7)
b h
a0 z  c2  c3  c4  d 2  c3 1 f g 
ab T
(8)
0, 2 100
 2000   500  1000   0,12   500   0,1  0, 25  7142,85
0,5  0, 2 0,05
Transmitancję widmową układu wyznaczymy z transmitancji operatorowej
przez podstawienie s  j
y  j  b1z  j   b0 z
Gz  j    (9)
x  j  a3 z  j   a2 z  j 2  a1z  j   a0 z
3
Po przeprowadzeniu pogrupowania wyrażeń związanych z częścią rzeczywi-

stą i urojoną w liczniku i mianowniku transmitancji widmowej (9), otrzymamy
zależność
b0 z  jb1z
Gz  j   (10)
 a0 z  a2 z 2   j  a1z  a3 z 2 
Mianownik transmitancji widmowej (10) wyrażeniem zespolonym typu a  jb.
W celu pozbycia się części urojonej w mianowniku, mnożymy licznik i mianownik
340
Gz  j  
b0 z  jb1z  a0 z  a2 z 2   j  a1z  a3 z 2   (11)



Gz  j   Pz    jQz   (12)
b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z  a3 z 2 
Pz    (13)
 a0 z  a2 z 2    2  a1z  a3 z 2 
2 2
 b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  a3 z 2  
Qz    (14)
 a0 z  a2 z 2    2  a1z  a3 z 2 
2 2
Po wyznaczeniu części rzeczywistej Pz   i urojonej Qz   możemy na-

rysować charakterystyki częstotliwościowe amplitudowo-fazową, amplitudową
i fazową układu.
Wykres charakterystyki częstotliwościowej amplitudowo-fazowej Gz  j 
układu zamkniętego przedstawia rys. 7.24.
Rys. 7.24. Charakterystyka amplitudowo-fazowa Gz  j  układu zamkniętego do zad. 7.6
Logarytmiczną charakterystykę amplitudową określimy z zależności
Lz    20log Az    20log  Pz  2  Qz  2 (15)
Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej Lz   układu zamknię-

tego przedstawia rys. 7.25.
341
Rys. 7.25. Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa Lz   układu zamkniętego do zad. 7.6

Q    b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  a3 z 2  
 z    arctg z  arctg  (16)
Pz   b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z  a3 z 2 
  
 2 2
operatorowa w postaci (2) ma najwyższą potęgę w liczniku przy s, a w mianow-
niku przy s 3 . Stąd wykreślona charakterystyka amplitudowo-fazowa zawierać
się będzie w zakresie kąta      0  , przy częstości w zakresie  0      .
Stąd kąt  z   obliczony ze wzoru (16) jest poprawnie wyznaczony w zakresie
  
     0  , przy Pz    0.
 2 
W przypadku Pz    0 , kąt  z   obliczymy ze wzoru
Qz    b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  a3 z 2  
 z      arctg    arctg 
Pz   b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z  a3 z 2 
(17)
Rys. 7.26. Logarytmiczna charakterystyka fazowa  z   układu zamkniętego do zad. 7.6
342
2. Wyznaczenie transmitancji widmowej układu w przypadku b) m = 0
Współczynnik a3z transmitancji zastępczej (2) jest równy zeru: a3 z  0.

Transmitancja układu podana zależnością (2) przyjmie postać
y s b1z s  b0 z M s
Gz  s     z (18)
x  s  a2 z s  a1z s  a0 z N z  s 
2
Współczynniki transmitancji operatorowej (2) wynoszą

A a h1 0,06 0,5 100
b1z  h2 f g  50     0,1  0, 25  0,0214 (19)
c1 a  b T 5000 0,5  0, 2 0,05
A a h1
b0 z   c3  c4  fg 
c1 a  b T
(20)
0,06 0,5 100
  500  1000      0,1  0, 25  0,6428
5000 0,5  0, 2 0,05
a2 z  h1h2 f 2  100  50  0,12  50 (21)
a1z  h1  c3  c4  f 2  c2 h2 d 2  100   500  1000   0,12  2000  50  0,12  2500

(22)
b h
a0 z  c2  c3  c4  d 2  c3 1 f g 
ab T
(23)
0, 2 100
 2000   500  1000   0,1  2
 500   0,1  0, 25  7142,85
0,5  0, 2 0,05
Transmitancję widmową układu wyznaczymy z transmitancji operatorowej
przez podstawienie s  j
y  j  b1z j  b0 z
Gz  j    (24)
x  j  a2 z  j 2  a1z j  a0 z
Po przeprowadzeniu pogrupowania wyrażeń związanych z częścią rzeczywi-
stą i urojoną w liczniku i mianowniku transmitancji widmowej (24), otrzymamy
zależność
y  j  b0 z  b1z  j 
Gz  j    (25)
x  j   a0 z  a2 z 2   a1z  j 
Mianownik transmitancji widmowej (25) jest wyrażeniem zespolonym ty-
pu a  jb. W celu pozbycia się części urojonej w mianowniku, mnożymy licznik
i mianownik transmitancji widmowej przez wyrażenie sprzężone typu a  jb
y  j  b0 z   j  b1z  a0 z  a2 z 2    j  a1z 
Gz  j    (26)
x  j   a0 z  a2 z 2    j  a1z   a0 z  a2 z 2    j  a1z 
343
Po określeniu wyznaczonej transmitancji widmowej (26) w postaci
Gz  j   Pz    jQz   (27)
b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z 
Pz    (28)
 a0 z  a2 z 2    2  a1z 
2 2
 b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  
Qz    (29)
 a0 z  a2 z 2 
2
  2  a1z 
2
Wykres charakterystyki częstotliwościowej amplitudowo-fazowej Gz  j 

układu zastępczego przedstawia rys. 7.27.
Rys. 7.27. Charakterystyka amplitudowo-fazowa Gz  j  układu zamkniętego w przypadku m  0

do zad. 7.6
Logarytmiczną charakterystykę amplitudową transmitancji widmowej Gz  j 

określimy z zależności
Lz    20log Az    20log  Pz  2  Qz  2 (30)
Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej Lz   układu zamknię-
tego przedstawia rys. 7.28.
Qz    b1z  a0 z  a2 z 2   b0 z  a1z  
 z    arctg  arctg  (31)
Pz   b0 z  a0 z  a2 z 2   b1z 2  a1z 
  
Funkcja arctg określona jest w zakresie kąta       . Transmitancja ope-
 2 2
ratorowa w postaci (18) ma najwyższą potęgę w liczniku przy s, a w mianowniku
przy s 2 . Stąd wykreślona charakterystyka amplitudowo-fazowa zawierać się będzie
344
  
w zakresie kąta      0  , przy częstości w zakresie  0      . Kąt  z  
 2 
obliczony ze wzoru (31) jest poprawnie wyznaczony.
Rys. 7.28. Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa Lz   układu zamkniętego w przypadku

m  0 do zad. 7.6

Rys. 7.29. Logarytmiczna charakterystyka fazowa  z   układu zamkniętego w przypadku m  0

do zad. 7.6
345
8
BADANIE STABILNOŚCI UKŁADÓW AUTOMATYKI
ZADANIE 8.1
Zbadać stabilność układu automatyki przedstawionego na rys. 8.1, korzystając

z ogólnego warunku stabilności oraz z kryteriów stabilności Hurwitza i Nyquista.
Rys. 8.1. Schemat blokowy układu do zad. 8.1
Rozwiązanie
Przed przystąpieniem do badania stabilności układu, wyznaczymy transmitancję

zastępczą układu zamkniętego i otwartego. Przedstawiony na rys. 8.1 układ sta-
nowi połączenie ze sprzężeniem zwrotnym, którego transmitancję zastępczą jako
układu zamkniętego wyznaczymy z zależności
1
y s 1 M s
 s  3s  5s  3  3
3 2
Gz  s    z (1)
xs 1 1 s  3s  5s  4 N z  s 
2
s 3  3s 2  5s  3
Transmitancja operatorowa układu otwartego ma postać
y s 1 M s
Go  s    3  o (2)
x  s  s  3s  5s  3 N o  s 
2
Równanie charakterystyczne układu otwartego wyznaczymy na podstawie za-

leżności (2)
N o  s   s 3  3s 2  5s  3  0 (3)
346
Równanie charakterystyczne układu zamkniętego wyznaczymy z zależności (1)
N z  s   s 3  3s 2  5s  4  0 (4)
1. Badanie stabilności na podstawie ogólnego warunku stabilności

Z ogólnego warunku stabilności wynika, że badany układ jest stabilny, jeże-
li wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego mają części rzeczywiste
ujemne, tzn.
Re  sk   0 dla k  1, 2, ..., n (5)
gdzie n – stopień równania charakterystycznego.
Równanie charakterystyczne układu zamkniętego przedstawia zależność (4).
Jest to równanie trzeciego stopnia. Pierwiastki równania (4) wyznaczone metodą
Cardana wynoszą:
s1  1, 45 , s2  0,77  i  1, 464 , s3  0,77  i  1, 464 (6)
wyznaczone pierwiastki (6) równania charakterystycznego układu zamkniętego (4)
mają części rzeczywiste ujemne. Spełniony jest ogólny warunek stabilności (5), co
oznacza, że badany układ jest stabilny. Rozkład pierwiastków (6) równania charak-
terystycznego układu zamkniętego (4) przedstawiono na rys. 8.2.
Rys. 8.2. Rozkład pierwiastków równania charakterystycznego układu zamkniętego na płaszczyźnie

pierwiastków do zad. 8.1
Wszystkie pierwiastki równania charakterystycznego układu zamkniętego

leżą w lewej półpłaszczyźnie płaszczyzny pierwiastków i układ przedstawiony na
rys. 8.1 jest stabilny.
2. Badanie stabilności na podstawie kryterium stabilności Hurwitza

Przy badaniu stabilności układu automatyki według kryterium Hurwitza musimy
znać postać analityczną transmitancji operatorowej badanego układu, podobnie jak
przy badaniu stabilności na podstawie ogólnego warunku stabilności. Po przyrów-
347
naniu do zera mianownika transmitancji operatorowej, otrzymamy równanie cha-
rakterystyczne. W postaci ogólnej równanie charakterystyczne układu ma postać
N  s   an s n  an 1 s n 1    a1 s  a0  0 (7)
Kryterium Hurwitza wymaga spełnienia dwóch warunków:
1) wszystkie współczynniki równania charakterystycznego są większe od zera
(warunek konieczny), tzn.
ai  0 dla i  1, 2, ..., n (8)
2) wszystkie podwyznaczniki wyznacznika głównego są większe od zera (waru-
nek dostateczny), tzn.
 i  0 dla i  1, 2, ..., n (9)
Wyznacznik główny zbudowany na podstawie równania charakterystyczne-
go (7) ma postać
an 1 an 0 0 
a an  2 an 1 an 
 n  n 3 (10)
an 5 an  4 an 3 an  2 
    
Pierwsze trzy podwyznaczniki  i wyznacznika głównego  n mają postać:
an 1 an 0
a an
1  an 1 ,  2  n 1 ,  3  an 3 an  2 an 1 (11)
an 3 an  2
an 5 an  4 an 3
Przy sprawdzaniu podwyznaczników wyznacznika głównego  n , nie
sprawdzamy pierwszego podwyznacznika i ostatniego. Pierwszy podwy-
znacznik 1  an 1 w zależności (11) jest współczynnikiem równania charak-
terystycznego i został sprawdzony z warunku 1) kryterium Hurwitza.
Równanie charakterystyczne badanego układu zamkniętego przedstawia za-
leżność (4). Jest to równanie stopnia trzeciego, tzn. n  3. Pierwszy warunek kry-
terium Hurwitza podany zależnością (8) wymaga sprawdzenia współczynników
równania charakterystycznego, których wartości są równe:
a0  4  0 , a1  5  0 , a2  3  0 , a3  1  0 (12)
stąd pierwszy warunek kryterium Hurwitza jest spełniony.
Równanie charakterystyczne jest stopnia trzeciego, stąd wystarczy sprawdzić
podwyznacznik  2 , który ma postać
a2 a3 3 1
2    3  5  4  1  11  0 (13)
a0 a1 4 5
Drugi warunek jest również spełniony, ponieważ podwyznacznik  2  0.
348
Na podstawie podanych zależności (11), podwyznacznik  3 dla badanego
układu n  3 ma postać
a2 a3 0
 3  a0 a1 a2  a0  2 (14)
0 0 a0
Z zależności (14) wynika, że przy badaniu stabilności układu opisanego rów-
naniem charakterystycznym stopnia n  3 , wystarczy sprawdzić tylko podwy-
znacznik  2 .
Obydwa warunki kryterium Hurwitza zostały spełnione, stąd wniosek, że ba-
dany układ automatyki jest stabilny.
3. Badanie stabilności na podstawie kryterium stabilności Nyquista

Kryterium Nyquista wymaga sprawdzenia stabilności układu otwartego. Jeżeli
układ otwarty jest stabilny, to po zamknięciu będzie również stabilny, jeżeli cha-
rakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego Go  j  nie będzie obejmo-
wała punktu  1, j 0  , dla częstości    0,   .
Równanie charakterystyczne układu otwartego przedstawia zależność (3). Sta-
bilność układu otwartego sprawdzimy, korzystając z kryterium stabilności Hur-
witza. Z pierwszego warunku (8) kryterium sprawdzimy znaki współczynników
a0  3  0 , a1  5  0 , a2  3  0 , a3  1  0 (15)
stąd pierwszy warunek jest spełniony.

Przy sprawdzeniu drugiego warunku kryterium Hurwitza, wystarczy spraw-
dzić podwyznacznik  2 , podany w postaci ogólnej w zależności (11) i dla n  3
w zależności (14)
a2 a3 3 1
2    3  5  3  1  12  0 (16)
a0 a1 3 5
Drugi warunek kryterium Hurwitza jest również spełniony, ponieważ podwy-
znacznik  2  0. Układ otwarty jest stabilny. Po sprawdzeniu, że układ otwar-
ty jest stabilny, należy wyznaczyć charakterystykę amplitudowo-fazową układu
otwartego Go  j  i określić jej przebieg dla częstości    0,   .
Na podstawie transmitancji operatorowej układu otwartego (2) wyznaczymy
jego transmitancję widmową Go  j  , przez podstawienie s  j
1
Go  j   (17)
 j   3  j 2  5  j   3
3
349
Transmitancję widmową układu otwartego (17) przedstawimy w postaci
Go  j   P    jQ   (18)
gdzie: P   – część rzeczywista transmitancji widmowej, Q   – jej część urojona.
Grupując części rzeczywistą i urojoną mianownika transmitancji widmowej (17)
do postaci
1
Go  j   (19)
 3  3   j  5   2 
2
i pozbywając się części urojonej w mianowniku przez pomnożenie licznika i mia-

nownika przez wyrażenie sprzężone, otrzymamy transmitancję widmową układu
otwartego (17) w postaci
1  3  3 2   j  5   2  
Go  j   
 3  3   j  5   2 
2
 3  3 2   j  5   2  
(20)
3 1   2   j  5   2  

9 1   2    2  5   2 
2 2
Z transmitancji widmowej Go  j  w postaci (20) określimy jej część rzeczy-

wistą P   i urojoną Q   zapisaną w postaci (18) jako
3 1   2 
P    (21)
9 1   2    2  5   2 
2 2
  5   2 
Q    (22)
9 1   2    2  5   2 
2 2
Na podstawie zależności (21) na P   i (22) na Q   wyznaczono współrzęd-

ne punktów charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego dla częstości
   0,   . Niektóre wartości współrzędnych punktów charakterystyki Go  j 
podano w tablicy 8.1.
Tablica 8.1
 0 1 5 

P ( ) 1/3 0 –1/12  0(  )

Q( ) 0 –0,25 0  0(  )

Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego Go  j 

przedstawiono na rys. 8.3. Z wykresu Go  j  wynika, że charakterystyka am-
350
plitudowo-fazowa układu otwartego dla częstości    0,   , nie obejmuje punk-
tu  1, j 0  , a według kryterium Nyquista oznacza to, że układ po zamknięciu
będzie stabilny.
Rys. 8.3. Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej G0  j  układu otwartego do zad. 8.1
Kryterium stabilności Nyquista pozwala ocenić jak daleko charakterystyka Go  j 

znajduje się od punktu krytycznego  1, j 0  , a tym samym umożliwia ocenę za-
pasu modułu i zapasu fazy.
Badanie układu za pomocą ogólnego warunku stabilności pozwala ocenić po-
łożenie pierwiastków równania charakterystycznego na płaszczyźnie pierwiast-
ków, czy znajdują się w lewej półpłaszczyźnie płaszczyzny pierwiastków i jak
daleko znajdują się od osi urojonej – rys. 8.2.
Stabilność układu możemy zbadać, opierając się na kryterium Nyquista sfor-
mułowanym w postaci: koniecznym i wystarczającym warunkiem stabilności
zamkniętego układu jest to, aby przyrost argumentu funkcji 1  Go  j  przy
zmianie częstości  w zakresie    ,   był równy 2B , czyli aby
   arg 1  Go  j   2B (23)

 
gdzie B oznacza ilość biegunów w prawej półpłaszczyźnie zmiennej s, tzn. jest to

ilość pierwiastków równania charakterystycznego układu otwartego o częściach
rzeczywistych dodatnich (znajdujących się w prawej półpłaszczyźnie płaszczy-
zny pierwiastków).
Charakterystyka funkcji 1  Go  j  dla  w zakresie    0  , jest lu-
strzanym odbiciem charakterystyki dla  w zakresie  0    , względem osi
Re 1  Go  j . Po wykreśleniu charakterystyki funkcji 1  Go  j  dla 
w zakresie  0    , przyrost argumentu funkcji wg zależności (23) wynosi
   arg 1  Go  j   B (24)
0 
351
W układzie ze sprzężeniem zwrotnym przedstawionym na rys. 8.1 układ otwarty
jest stabilny, co stwierdzono na podstawie kryterium Hurwitza, a więc B  0. Zo-
stało to potwierdzone po rozwiązaniu równania charakterystycznego układu otwar-
tego (3) i wyznaczeniu jego pierwiastków metodą Cardana. Obliczone wartości
pierwiastków wynoszą:
s1  1 , s2  1  i  1, 44 , s3  1  i  1, 44 (25)
Wyznaczone pierwiastki (25) równania charakterystycznego układu otwarte-
go (3) mają części rzeczywiste ujemne, leżą więc w lewej półpłaszczyźnie płasz-
czyzny pierwiastków, co oznacza, że B  0.
Przyrost argumentu funkcji 1  Go  j  podany zależnością (24) powinien
być równy zeru, aby układ zamknięty był stabilny. Z wykresu przedstawionego
na rys. 8.3 wynika, że   0 , a więc badany układ zamknięty przedstawiony na
rys. 8.1 jest stabilny.
ZADANIE 8.2
Zbadać stabilność układu automatyki przedstawionego na rys. 8.4 dla współczyn-

nika wzmocnienia k = 2, korzystając z kryterium stabilności Nyquista. Określić,
dla jakich wartości współczynnika wzmocnienia k badany układ będzie stabilny.
Rozwiązanie
Kryterium stabilności Nyquista wymaga sprawdzenia stabilności układu otwarte-

go. Transmitancja operatorowa układu otwartego ma postać
u s k M s
Go  s    3  o (1)
x  s  s  3s  2 s  5 N o  s 
2
Z transmitancji operatorowej (1) układu otwartego wyznaczymy równanie cha-

rakterystyczne układu otwartego, przyrównując mianownik transmitancji do zera
N o  s   s 3  3s 2  2 s  5  0 (2)
352
Stabilność układu otwartego sprawdzimy, korzystając z kryterium Hurwitza.
Równanie charakterystyczne (2) układu otwartego jest stopnia trzeciego. Pierwszy
warunek kryterium Hurwitza podany zależnością (8) w zadaniu 8.1 wymaga spraw-
dzenia współczynników równania charakterystycznego, których wartości są równe:
a0  5  0 , a1  2  0 , a2  3  0 , a3  1  0 (3)
Drugi warunek podany zależnością (17) w zadaniu 8.1, dla równania charaktery-
stycznego stopnia trzeciego, wymaga sprawdzenia podwyznacznika  2 w postaci
a2 a3 3 1
2    3  2  5 1  1  0 (4)
a0 a1 5 2
dany układ otwarty jest stabilny.
W przypadku stabilności układu otwartego, aby układ po zamknięciu był
również stabilny, kryterium Nyquista wymaga, aby charakterystyka amplitudo-
wo-fazowa układu otwartego Go  j  dla częstości    0,   nie obejmowała
punktu  1, j 0  .
Transmitancję widmową układu otwartego Go  j  wyznaczymy z transmi-
tancji operatorowej podanej zależnością (1), przez podstawienie s  j
k
Go  j   (5)
 j   3  j 2  2  j   5
3

Go  j   P    jQ   (6)
gdzie: P   – część rzeczywista transmitancji widmowej, Q   – jej część urojona.
Grupując części rzeczywistą i urojoną mianownika transmitancji widmo-
wej (5) do postaci
k
Go  j   (7)
 5  3   j  2   2 
2

k  5  3 2   j  2   2  
Go  j   
 5  3   j  2   2 
2
 5  3 2   j  2   2  
(8)
k  5  3 2   j  2   2  

 5  3 2   2 2  2 
2 2
353
k  5  3 2 
P    (9)
 5  3 2   2 2  2 
2 2
oraz
 k  2   2 
Q    (10)
 5  3 2    2  2   2 
2 2
Na podstawie zależności (9) na P   i (10) na Q   dla k  2 wyznaczono

współrzędne punktów charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego
dla częstości    0,   . Niektóre wartości współrzędnych punktów charaktery-
styki Go  j  podano w tablicy 8.2.
Tablica 8.2
 0 1 5/3 2 2 

P ( ) 0,4 0,8 0–1/12 –2 –0,215 

0
Q( ) 0 –0,4 –4,64 0 0,123 

0

przedstawiono na rys. 8.5. Z wykresu Go  j  wynika, że charakterystyka amplitu-
dowo-fazowa układu otwartego dla częstości    0,   , obejmuje punkt  1, j 0  ,
a według kryterium Nyquista oznacza to, że badany układ po zamknięciu będzie
niestabilny.
354
Stabilność układu możemy zbadać, opierając się na kryterium Nyquista sfor-
mułowanym w postaci zależności (24) podanej w zadaniu 8.1
   arg 1  Go  j    B (11)
0 
sprawdzając przyrost argumentu funkcji 1  Go  j  przy zmianie częstości 

w zakresie    0,   .
Układ otwarty jest stabilny, więc B  0 (nie ma pierwiastków równania cha-
rakterystycznego układu otwartego o częściach rzeczywistych dodatnich). Aby
układ po zamknięciu był stabilny, przyrost argumentu funkcji 1  Go  j  powi-
nien być równy zeru i zależność (11) przyjmie postać
   arg 1  Go  j   0 (12)
0 
Z przedstawionego na na rys. 8.5 wykresu Go  j  wynika, że   2 (kąt

mierzony zgodnie z obrotem wskazówek zegara jest ujemny). Dla współczynnika
wzmocnienia k  2 badany układ zamknięty jest niestabilny. Wyznaczmy zakres
wartości współczynnika wzmocnienia k, dla którego układ zamknięty będzie sta-
bilny.
Wyznaczona transmitancja widmowa układu otwartego w postaci (8), ma czę-
ści rzeczywistą (9) i urojoną (10). Kąt przesunięcia fazowego wyznaczymy z za-
leżności
Q    k  2   2    2  2 
    arctg  arctg  arctg (13)
P   k  5  3 2   5  3 2 
skąd
  2  2 
tg     (14)
 5  3 2 
Wyznaczona z zależności (14) częstość dla kąta przesunięcia fazowego
    
  2  2 
tg     0
 5  3 2 
wynosi   2. Dla   0 kąt przesunięcia fazowego jest równy     0 ,
i jest to początek charakterystyki Go  j  .
Dla częstości   2 kąt przesunięcia fazowego jest równy      i charak-
terystyka Go  j  przecina oś P   po stronie ujemnej. Część rzeczywista P  
dla   2 wynosi
k 5  3  2

P  2    5  3  2 2  2  2  2 2
 k (15)
355
Badany układ po zamknięciu będzie stabilny, jeżeli dla kąta przesunięcia fazo-
wego      przy częstości   2 , część rzeczywista P   charakterysty-
ki amplitudowo-fazowej układu otwartego będzie przyjmować wartości ujemne
w przedziale  1, 0  . Stabilność układu wymaga istnienia pewnego zapasu mo-
dułu wyznaczonego z zależności
 
M  1  P    1  P   2  1  k  1  k (16)
Wykres zapasu modułu w funkcji współczynnika wzmocnienia k przedstawia
rys. 8.6.
Rys. 8.6. Wykres zapasu modułu układu w funkcji współczynnika wzmocnienia k do zad. 8.2
Z wykresu na rys. 8.6 wynika, że badany układ będzie stabilny dla zakresu
wartości współczynnika 0  k  1.
ZADANIE 8.3

nika wzmocnienia k = 2, korzystając z kryterium stabilności Nyquista. Określić,
dla jakich wartości współczynnika wzmocnienia k badany układ będzie stabilny.
Obliczyć zapas fazy  dla wartości współczynnika wzmocnienia k z zakresu,
przy którym badany układ będzie stabilny.
Rozwiązanie

356
u s k M s
Go  s    3  o (1)
x  s  s  2s  2s  1 N o  s 
2
Z transmitancji operatorowej (1) układu otwartego wyznaczymy równanie

charakterystyczne układu otwartego, przyrównując mianownik transmitancji do
zera
N o  s   s3  2s 2  2s  1  0 (2)
Równanie charakterystyczne (2) układu otwartego jest stopnia trzeciego. Pierwszy
warunek kryterium Hurwitza podany zależnością (8) w zadaniu 8.1 wymaga spraw-
dzenia współczynników równania charakterystycznego, których wartości są równe:
a0  1  0 , a1  2  0 , a2  2  0 , a3  1  0 (3)
a2 a3 2 1
2    2  2  1 1  3  0 (4)
a0 a1 1 2
punktu  1, j 0  .
k
Go  j   (5)
 j   2  j 2  2  j   1
3

Go  j   P    jQ   (6)
gdzie: P   – część rzeczywista transmitancji widmowej, Q   – część urojona
transmitancji widmowej.
do postaci
k
Go  j   (7)
1  2   j  2   2 
2
357
k 1  2 2   j  2   2  
Go  j   
1  2   j  2   2 
2
1  2 2   j  2   2  
(8)
k 1  2 2   j  2   2  

1  2 2   2 2  2 
2 2

k 1  2 2 
P    (9)
1  2 2   2 2  2 
2 2
oraz
 k  2   2 
Q    (10)
1  2 2   2 2  2 
2 2

Tablica 8.3
 0 1/2 2 

P ( ) 2 0 –2/3  0(  )

Q( ) 0 –1,9 0  0(  )


przedstawiono na rys. 8.8. Z wykresu Go  j  wynika, że charakterystyka
amplitudowo-fazowa układu otwartego dla częstości    0,   , nie obejmuje
punktu  1, j 0  , a według kryterium Nyquista oznacza to, że układ po zamknię-
ciu będzie stabilny.
Wyznaczmy zakres wartości współczynnika wzmocnienia k, dla którego układ
zamknięty będzie stabilny.
358
Wyznaczona transmitancja widmowa układu otwartego w postaci (8), ma części
rzeczywistą (9) i urojoną (10). Kąt przesunięcia fazowego wyznaczymy z zależności
Q    k  2   2    2  2 
P   k 1  2 2  1  2 2 
skąd
  2  2 
tg     (12)
1  2 2 
    
  2  2 
tg     0
1  2 2 
wynosi   2. Dla   0 kąt przesunięcia fazowego jest równy     0 , i jest
to początek charakterystyki Go  j  .
Dla częstości   2 kąt przesunięcia fazowego jest równy     

i charakterystyka Go  j  przecina oś P   po stronie ujemnej. Część rzeczy-
wista P   dla   2 wynosi
k 1  2  2 

P  2   1  2  2   2  2  2 
2 2

k
3
(13)
wego      przy częstości   2 , część rzeczywista P   charakterysty-
ki amplitudowo-fazowej układu otwartego będzie przyjmować wartości ujemne
w przedziale  1, 0  .
Stabilność układu wymaga istnienia pewnego zapasu modułu M wyznaczo-
nego z zależności
 k
M  1  P    1  P   2  1    1 
3
 k
3
(14)
359
Wykres zapasu modułu M  f  k  w funkcji współczynnika wzmocnienia k
Rys. 8.9. Wykres zapasu modułu układu automatyki w funkcji współczynnika k do zad. 8.3
W celu wyznaczenia zapasu fazy  należy wyznaczyć częstość, przy której

wartość amplitudy jest równa jedności, tzn. A    Go  j   1 (moduł z trans-
mitancji widmowej układu otwartego jest równy jedności)
A    Go  j    P  2  Q  2  1 (15)
Po uwzględnieniu w równaniu (15) zależności (9) i (10) na część rzeczy-
wistą P   i urojoną Q   transmitancji widmowej, otrzymamy równanie,
z którego wyznaczymy częstość, przy której wartość amplitudy jest równa jedności
k 2 1  2 2   k 2 2  2   2 
2 2
A    Go  j    P    Q  
2 2
 2

1  2 2 2   2  2   2 2 
  (16)
k
1  2     2   
2 2 2 2 2
k
1
1
2
1  2 2 2   2  2   2 2  1  2 2 2
 2 2  2 
2
 
Z zależności (14) wyznaczono zakres wartości współczynnika 0  k  3 , przy
którym badany układ będzie stabilny.
Po przyjęciu k  2 w zależności (16), wyznaczymy częstość, przy której war-
tość amplitudy jest równa jedności z równania
1  2 2   2 2  2   4
2 2
(17)
Po podstawieniu  2  z , równanie (17) przyjmie postać
z 3  3 , skąd z  3 3 (18)
Dodatnia wartość częstości, przy której amplituda jest równa jedności, wynosi
    6 3  1, 201 rad/s (19)
360
Kąt przesunięcia fazowego z zależności (11) dla wyznaczonej wartości często-
ści     1, 201 rad/s , przy której P    0 i Q    0 , zawarty jest w za-

kresie      , stąd wyznaczymy go ze wzoru
2
Q     2  2 
      arctg    arctg (20)
P   1  2 2 
Wyznaczona wartość kąta      wynosi
  2  2 
        arctg    arctg 0,3553  160, 44 (21)
1  2 2 
Zapas fazy  , po wyznaczeniu wartości kąta      , obliczymy z za-
leżności
     (   ) (22)
Obliczona z zależności (22) wartość zapasu fazy  wynosi
          19,56 (23)
Dla przyjętej wartości współczynnika wzmocnienia k  2 , obliczony zapas
modułu z zależności (14) M  1/3 i zapas fazy z zależności (23)   19,56 ,
pokazano na wykresie charakterystyki amplitudowo-fazowej Go  j  na rys. 8.8.
ZADANIE 8.4

nika wzmocnienia k = 2, korzystając z kryterium stabilności Nyquista. Określić, dla
jakich wartości współczynnika wzmocnienia k badany układ będzie stabilny.
Rozwiązanie

u s 1 k k M s
Go  s    2  3  o (1)
x  s  2 s  s  1 s  1 2 s  3s  2 s  1 N o  s 
2
361
N o  s   2 s 3  3s 2  2 s  1  0 (2)
Równanie charakterystyczne (2) układu otwartego jest stopnia trzeciego. Pierw-
szy warunek kryterium Hurwitza podany zależnością (8) w zadaniu 8.1 wymaga
sprawdzenia współczynników równania charakterystycznego, których wartości są
równe:
a0  1  0 , a1  2  0 , a2  3  0 , a3  2  0 (3)
a2 a3 3 2
2   6240 (4)
a0 a1 1 2
punktu  1, j 0  .
k
Go  j   (5)
2  j   3  j   2  j   1
3 2

Go  j   P    jQ   (6)
transmitancji widmowej.
do postaci
k
Go  j   (7)
1  3   j  2  2 2 
2

362
k 1  3 2   j  2  2 2  
Go  j   
1  3   j  2  2 2 
2
1  3 2   j  2  2 2  
(8)
k 1  3 2   j  2  2 2  

1  3 2   4 2 1   2 
2 2

k 1  3 2 
P    (9)
1  3 2   4 2 1   2 
2 2
oraz
2k 1   2 
Q    (10)
1  3 2   4 2 1   2 
2 2

Tablica 8.4
 0 1/3 1 

P ( ) 2 0 –1  0(  )

Q( ) 0 –2,6 0  0(  )


363
Z wykresu Go  j  wynika, że charakterystyka amplitudowo-fazowa układu
otwartego dla częstości    0,   , przechodzi przez punkt  1, j 0  , a według
kryterium Nyquista oznacza to, że układ znajduje się na granicy stabilności i zali-
czany jest do niestabilnych. Badany układ po zamknięciu będzie niestabilny.
Wyznaczmy zakres wartości współczynnika wzmocnienia k , dla którego
układ zamknięty będzie stabilny.
Wyznaczona transmitancja widmowa układu otwartego w postaci (8), ma części
rzeczywistą (9) i urojoną (10). Kąt przesunięcia fazowego wyznaczymy z zależności
Q   2k 1   2  2  2  1
P   k 1  3 2  1  3 2 
skąd
2  2  1
tg     (12)
1  3 2 
    
2  2  1
tg     0
1  3 2 
wynosi   1. Dla   0 kąt przesunięcia fazowego jest równy     0 , i jest
to początek charakterystyki Go  j  .
Dla częstości   1 kąt przesunięcia fazowego jest równy      i charak-
terystyka Go  j  przecina oś P   po stronie ujemnej. Część rzeczywista P  
dla   1 wynosi
k 1  3  1 k
P   1   (13)
1  3 1  4 1  1
2 2
2
wego      przy częstości   1 , część rzeczywista P   charakterystyki
amplitudowo-fazowej układu otwartego Go  j  będzie przyjmować wartości
ujemne w przedziale  1, 0  .
Stabilność układu wymaga istnienia pewnego zapasu modułu wyznaczonego
z zależności
k k
M  1  P    1  P   1  1    1  (14)
2 2
Wykres zapasu modułu w funkcji współczynnika wzmocnienia k przedstawia
rys. 8.12.
364
Rys. 8.12. Wykres zapasu modułu układu w funkcji współczynnika wzmocnienia k do zad. 8.4
ZADANIE 8.5

z kryterium stabilności Nyquista i określić, dla jakich wartości współczynnika
wzmocnienia k badany układ będzie stabilny. Wyznaczyć i narysować charak-
terystykę amplitudowo-fazową Go  j  układu otwartego oraz logarytmiczne
charakterystyki amplitudową L   i fazową    dla przyjętej wartości współ-
czynnika wzmocnienia k.
Rozwiązanie

u s ks M s
Go  s    3  o (1)
x  s  s  2s  s  3 N o  s 
2

N o  s   s3  2s 2  s  3  0 (2)
szy warunek kryterium Hurwitza podany zależnością (8) w zadaniu 8.1 wymaga
365
sprawdzenia współczynników równania charakterystycznego, których wartości są
równe:
a0  3  0 , a1  1  0 , a2  2  0 , a3  1  0 (3)
a2 a3 2 1
2    2  1  3  1  1  0 (4)
a0 a1 3 1
Drugi warunek kryterium Hurwitza nie jest spełniony, ponieważ podwyznacznik
 2  0.
Układ otwarty jest niestabilny. W przypadku niestabilności układu otwartego,
aby układ po zamknięciu był stabilny, stosujemy ogólne kryterium Nyquista, któ-
re wymaga, aby charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego Go  j 
dla częstości    ,    okrążała punkt  1, j 0  w kierunku przeciwnym do
ruchu wskazówek zegara tyle razy, ile pierwiastków równania charakterystyczne-
go układu otwartego N o  s   0 , ma dodatnie części rzeczywiste.
Przed wykreśleniem charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwarte-
go Go  j  , sprawdzimy z kryterium Hurwitza warunki, przy spełnieniu któ-
rych, układ zamknięty może być stabilny.
Transmitancja operatorowa układu zamkniętego przyjmie postać
1
y s s 3
 2 s 2
s3  1 M s
Gz  s     z (5)
xs 1 1
ks s 3
 2 s 2
 1  k  s  3 N z  s 
s3  2s 2  s  3
Z transmitancji operatorowej (5) układu zamkniętego wyznaczymy równanie
charakterystyczne układu zamkniętego, przyrównując mianownik transmitancji
do zera
N z  s   s 3  2 s 2  1  k  s  3  0 (6)
Stabilność układu zamkniętego sprawdzimy, korzystając z kryterium Hurwit-
za. Pierwszy warunek kryterium Hurwitza wymaga sprawdzenia współczynni-
ków równania charakterystycznego:
a0  3  0 , a1  1  k  0 , a2  2  0 , a3  1  0 (7)
stąd pierwszy warunek będzie spełniony dla k  1.
Drugi warunek dla równania charakterystycznego stopnia trzeciego, wymaga
sprawdzenia podwyznacznika  2 w postaci
a2 a3 2 1
2    2(1  k )  3  1  2k  1  0 (8)
a0 a1 3 1 k
366
skąd
k  0,5 (9)
Z warunków pierwszego i drugiego kryterium Hurwitza wynika, że układ za-
mknięty będzie stabilny dla k  0,5.
Z równania charakterystycznego (2) układu otwartego wyznaczymy jego pier-
wiastki. Równanie jest stopnia trzeciego. Wyznaczone metodą Cardana pierwiast-
ki równania charakterystycznego układu otwartego wynoszą:
s1  2,174 , s2  0,087  1,172 i , s2  0,087  1,172 i (10)
Z wyznaczonych wartości pierwiastków równania charakterystycznego (2) ukła-
du otwartego wynika, że równanie posiada jeden pierwiastek rzeczywisty ujemny
i dwa pierwiastki zespolone sprzężone o dodatnich częściach rzeczywistych.
Z ogólnego kryterium Nyquista wynika, że w przypadku dwóch pierwiastków
równania charakterystycznego układu otwartego o dodatnich częściach rzeczywi-
stych, układ zamknięty będzie stabilny, jeżeli charakterystyka amplitudowo-fazo-
wa układu otwartego Go  j  dla częstości    ,    okrąży punkt  1, j 0 
dwa razy, w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara. Natomiast przy
wykreśleniu charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego Go  j 
dla częstości    0,   , okrąży punkt  1, j 0  tylko raz (ilość pierwiastków
równania charakterystycznego układu otwartego o dodatnich częściach rzeczywi-
stych podzielona przez dwa).
Charakterystykę amplitudowo-fazową układu otwartego Go  j  wykreśli-
my na podstawie transmitancji widmowej układu otwartego, którą wyznaczymy
z transmitancji operatorowej podanej zależnością (1), przez podstawienie s  j.
Transmitancja widmowa układu otwartego Go  j  przyjmie postać
k  j  k  j 
Go  j    (11)
 j   2  j    j   3
3 2
 3  2   j 1   2 
2
Mianownik transmitancji widmowej (11) ma postać zespoloną. Po pomnoże-

niu licznika i mianownika przez wyrażenie sprzężone i po przekształceniu, trans-
mitancję widmową układu otwartego Go  j  przedstawimy w postaci
Go  j  
k  j   3  2 2   j 1   2 

 3  2 2   j 1   2   3  2 2   j 1   2 
(12)
k 2 1   2   k  j   3  2 2 

 3  2 2    2 1   2 
2 2
Z transmitancji widmowej Go  j  (12) zapisanej w postaci ogólnej

Go  j   P    jQ   (13)
367
określimy jej część rzeczywistą P  
k 2 1   2 
P    (14)
 3  2 2    2 1   2 
2 2
i część urojoną Q  
k  3  2 2 
Q    (15)
 3  2 2    2 1   2 
2 2
Przy sprawdzeniu stabilności układu zamkniętego z kryterium Hurwitza, z za-

leżności (9) wynika, że układ będzie stabilny dla k  0,5.
Po przyjęciu k  2 z zależności (14) i (15) części rzeczywista P   i urojo-
na Q   transmitancji widmowej wynoszą
2 2 1   2  2  3  2 2 
P    , Q    (16)
 3  2 2    2 1   2   3  2 2    2 1   2 
2 2 2 2
Niektóre wartości współrzędnych punktów charakterystyki Go  j  podano

w tablicy 8.5.
Tablica 8.5
 0 1 3/2 

P ( ) 0(+) 0 –4  0(  )

Q( ) 0(+) 2 0  0(  )

Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego Go  j  dla

częstości    0,    przedstawiono na rys. 8.14.
Z wykresu Go  j  wynika, że charakterystyka amplitudowo-fazowa ukła-

du otwartego dla częstości    0,    , okrąża punkt  1, j 0  raz w kierunku
368
przeciwnym do ruchu wskazówek zegara (ilość pierwiastków równania charak-
terystycznego układu otwartego o dodatnich częściach rzeczywistych podzielona
przez dwa). Według ogólnego kryterium Nyquista oznacza to, że układ po za-
mknięciu będzie stabilny.
Logarytmiczną charakterystykę amplitudową transmitancji widmowej G0  j 
układu otwartego wyznaczymy z zależności
L    20log A    20log  P  2  Q  2 (17)

Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej transmitancji widmo-
wej L   układu otwartego dla P   i Q   podanych zależnościami (16)
Rys. 8.15. Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa L   układu otwartego do zad. 8.5

Q   2  3  2 2   3  2 2 
P   2 2 1   2   1   2 
  
Funkcja atctg określona jest w zakresie kąta       . Transmitancja
 2 2
operatorowa układu otwartego w postaci (1) ma w liczniku wyrażenie z najwyż-
szą potęgę przy s1 i w mianowniku przy s 3 . Wykreślona charakterystyka ampli-
 3 
tudowo-fazowa może zawierać się w zakresie kąta  0      , przy częstości
 2 
w zakresie  0      . Stąd kąt    obliczony ze wzoru (18) jest poprawnie
 
wyznaczony w zakresie  0     , przy P    0.
 2
W przypadku P    0 kąt    obliczymy ze wzoru
      arctg
Q  
   arctg
 3  2 2  (19)
P    1   2 
369
Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej    układu otwartego
Rys. 8.16. Logarytmiczna charakterystyka fazowa    układu otwartego do zad. 8.5
ZADANIE 8.6

z kryterium stabilności Nyquista. Wyznaczyć wartość częstości, przy której ba-
dany układ będzie stabilny z zapasem fazy   40 i wartość współczynnika
wzmocnienia k dla amplitudy A    1 , oraz określić zapas modułu dla wy-
znaczonej wartości współczynnika wzmocnienia k. Wyznaczyć i narysować cha-
rakterystykę amplitudowo-fazową Go  j  oraz logarytmiczne charakterystyki
amplitudową L   i fazową    układu otwartego dla wyznaczonej wartości
współczynnika wzmocnienia k.
Rozwiązanie

u s k M s
Go  s     o (1)
x  s  s  s  1 2 s  1 N o  s 
370
N o  s   s  s  1 2 s  1  2 s 3  3s 2  s  0 (2)
szy warunek kryterium Hurwitza wymaga sprawdzenia współczynników ai  0
a3  2  0 , a2  3  0 , a1  1  0 , a0  0 (3)
Warunek pierwszy nie jest spełniony, ponieważ a0  0.
Równanie charakterystyczne układu otwartego (2) posiada jeden pierwiastek
równy zeru, tzn. s1  0 , spowodowany istnieniem członu całkującego w układzie.
Układ taki nazywany jest układem astatycznym pierwszego rzędu. Liczba pier-
wiastków zerowych określa rząd astatyzmu.
a2 a3 3 2
2    3 1  2  0  3  0 (4)
a0 a1 0 1
Drugi warunek kryterium Hurwitza jest spełniony, ponieważ podwyznacznik
 2  0.
Pierwszy warunek kryterium Hurwitza nie jest spełniony, układ otwarty jest na
granicy stabilności dla a0  0 i zaliczany jest do niestabilnych.
1. Sprawdzenie czy układ zamknięty może być stabilny według kryterium Hurwitza
Przy sprawdzeniu czy układ zamknięty może być stabilny na podstawie kryterium
Hurwitza, wyznaczymy transmitancję układu zamkniętego
1
y s  s  1 2s  1 s M s
Gz  s      z (5)
xs 1 1 k  s  1 2s  1 s  k N z  s 
 s  1 2s  1 s
Z transmitancji operatorowej (5) układu zamkniętego wyznaczymy równanie
charakterystyczne układu zamkniętego, przyrównując mianownik transmitancji
do zera
N z  s    s  1 2 s  1 s  k  2 s 3  3s 2  s  k  0 (6)
Stabilność układu zamkniętego sprawdzimy, korzystając z kryterium Hurwitza.
Równanie charakterystyczne (6) układu zamkniętego jest stopnia trzeciego. Pierw-
371
szy warunek kryterium Hurwitza wymaga sprawdzenia współczynników ai  0
a3  2  0 , a2  3  0 , a1  1  0 , a0  k  0 (7)
Warunek pierwszy będzie spełniony dla k  0.
a2 a3 3 2 3
2    3  1  2  k  3  2k  0 , stąd k  (8)
a0 a1 k 1 2
3
Drugi warunek kryterium Hurwitza z zależności (8) będzie spełniony dla k  .
2
Z warunków pierwszego i drugiego kryterium Hurwitza wynika, że układ za-
3
mknięty będzie stabilny dla 0  k  .
2
2. Wyznaczenie wartości częstości, przy której badany układ będzie stabilny z zapasem
fazy   40 oraz wartości współczynnika wzmocnienia k i zapasu modułu ΔM
Dla układu pokazanego na rys. 8.17, z kryterium stabilności Nyquista wyzna-

czymy wartość współczynnika k, dla którego układ będzie stabilny z zapasem
fazy   40.
Dla przedstawionego na rys. 8.17 układu zamkniętego, charakterystykę am-
plitudowo-fazową układu Go  j  wykreślimy na podstawie transmitancji wid-
mowej układu otwartego, którą wyznaczymy z transmitancji operatorowej poda-
nej zależnością (1), przez podstawienie s  j. Transmitancja widmowa układu
otwartego Go  j  przyjmie postać
k k
Go  j    (9)
2  j   3  j    j   3   j 1  2 
3 2 2 2
Mianownik transmitancji widmowej (9) ma postać zespoloną. Po pomnożeniu

licznika i mianownika transmitancji widmowej (9) przez wyrażenie sprzężone
k  3 2   j 1  2 2  
Go  j   
 3   j 1  2 2  
2
 3 2   j 1  2 2  
(10)
k   3 2   j 1  2 2  

 3 2 2   2 1  2 2 2 
 
i po przekształceniu, transmitancję widmową układu otwartego Go  j  przed-
stawimy w postaci
Go  j   P    jQ   (11)
372
gdzie części rzeczywista P   i urojona Q   transmitancji widmowej przyjmą
postać
3k 2
P    (12)
 3 2    2 1  2 2 
2 2
 k 1  2 2 
Q    (13)
 3 2    2 1  2 2 
2 2
Kąt przesunięcia fazowego    wyznaczymy z zależności
    arctg
Q  
 arctg
1  2 2
 (14)
P   3
Dla układu stabilnego z zapasem fazy   40 , kąt przesunięcia fazowego
jest równy
    180   (15)
Po uwzględnieniu zależności (15) w (14), wyznaczymy częstość    ,

przy której zapas fazy   40
180  40  arctg

1  2
2
 (16)
3
skąd
tg  140  
1  2
2
 (17)
3
Z zależności (17) otrzymamy równanie kwadratowe, z którego wyznaczymy
częstość 
2
2
 2,5173  1  0 (18)
skąd dodatnia wartość częstości wynosi   0,317 rad/s.

Przy częstości     0,317 rad/s wartość amplitudy A     
 Go  j   1 (moduł z transmitancji widmowej układu otwartego jest równy
jedności)
A    Go  j    P  2  Q  2  1 (19)
Po uwzględnieniu w równaniu (19) zależności (12) i (13) na część rzeczy-

wistą P   i urojoną Q   transmitancji widmowej, otrzymamy równanie,
373
z którego wyznaczymy wartość współczynnika wzmocnienia k dla częstoś-
ci   0,317 rad/s
 2 
  3   1  2  
2 2
k
A     
   3 2  1  2
2 2
 
2
  
  (20)
k 1
 1

 3   1  2 
2 2 2

Stąd
 3 2  1  2  
2
k   2
(21)
2 2
 0,317  3  0,317   1  2   0,317    0,394
2
3
Dla wartości współczynnika wzmocnienia k  0,394 ( 0  k  ) wykreśli-
2
my charakterystykę amplitudowo-fazową układu otwartego Go  j  . Zależno-
ści (12) i (13) na część rzeczywistą P   i urojona Q   transmitancji widmo-
wej przyjmą postać
3k 2 1,182 2
P     (22)
 3 2    2 1  2 2   3 2    2 1  2 2 
2 2 2 2
 k 1  2 2  0,394 1  2 2 
Q     (23)
 3 2    2 1  2 2   3 2    2 1  2 2 
2 2 2 2
Niektóre wartości współrzędnych punktów charakterystyki Go  j  podano

w tablicy 8.6.
Tablica 8.6
 0 1/2 1 

P ( ) –0,182 –0,263 –0,118  0(  )


Q( ) –∞ 0 0,039  0(  )

Wykreślona charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego Go  j 

z zakresu częstości    0,   pokazana na rys. 8.18 nie obejmuje punktu  1, j 0  .
Zgodnie z kryterium Nyquista układ zamknięty jest stabilny.
374
Zapas modułu M wyznaczymy z zależności

M  1  P   (24)
gdzie  jest częstością, przy której kąt przesunięcia fazowego     
Część urojona jest wtedy równa zeru, tzn.
Q    0 (25)
skąd   0,5  0,707 rad/s.

Zapas modułu dla częstości   0,707 rad/s z zależności (24) wynosi
1,182 2 1,182  0,5

M  1  P    1  1  1  0, 263  0,737 (26)
(3 )
2 2
 3  0,52
Logarytmiczną charakterystykę amplitudową L   układu otwartego wyzna-
czymy z zależności
L    20log A    20log  P  2  Q  2 (27)
Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej L   układu otwartego
Rys. 8.19. Logarytmiczna charakterystyka amplitudowa L   układu otwartego do zad. 8.6
375
Q   0,394 1  2 2
  arctg 0,3331  2 2 
    arctg  arctg (28)
P   1,182 2 
  
 2 2
operatorowa układu otwartego w postaci (1) ma w liczniku wyrażenie z najwyż-
szą potęgę przy s 0 i w mianowniku przy s 3 z członem całkującym, który powo-

duje przesunięcie charakterystyki fazowej o kąt  . Wykreślona charakterystyka
2 
 3
amplitudowo-fazowa może zawierać się w zakresie kąta         , przy
częstości w zakresie  0      .  2 2
W naszym przypadku P    0 ze względu na człon całkujący, stąd kąt   
obliczymy ze wzoru
Q   0,333 1  2 2

      arctg    arctg (29)
P   
Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej    układu otwartego
Rys. 8.20. Logarytmiczna charakterystyka fazowa    układu otwartego do zad. 8.6
ZADANIE 8.7
Zbadać stabilność i określić zapas modułu i zapas fazy zamkniętego układu au-
tomatyki, korzystając z logarytmicznego kryterium stabilności Nyquista. Wyzna-
czyć charakterystyki logarytmiczne amplitudową L   i fazową    układu
otwartego o transmitancji operatorowej w postaci
10
Go  s  
10s  1 s  1 0,1s  1
376
Rozwiązanie
Kryterium Nyquista wymaga sprawdzenia stabilności układu otwartego. Równa-

nie charakterystyczne układu otwartego otrzymamy z przyrównania do zera mia-
nownika podanej w zadaniu transmitancji operatorowej, w postaci
N o  s   10 s  1 s  1 0,1s  1  0 (1)
Równanie (1) po wymnożeniu wyrażeń przyjmie postać
N o  s   s 3  11,1s 2  11,1s  1  0 (2)
Kryterium to wymaga spełnienia dwóch warunków:
1) wszystkie współczynniki równania charakterystycznego są większe od zera
(warunek konieczny), tzn. ai  0,
2) wszystkie podwyznaczniki wyznacznika głównego są większe od zera (waru-
nek dostateczny), tzn.  i  0.
Wartości współczynników równania charakterystycznego są równe:
a0  1  0 , a1  11,1  0 , a2  11,1  0 , a3  1  0 (3)
Pierwszy warunek jest spełniony, ponieważ współczynniki ai  0.
a2 a3 11,1 1
2    11,1  11,1  1  1  122,1  0 (4)
a0 a1 1 11,1
Obydwa warunki kryterium Hurwitza zostały spełnione, stąd wniosek, że
układ otwarty jest stabilny.
W przypadku stabilności układu otwartego, aby układ po zamknięciu był rów-
nież stabilny, kryterium Nyquista wymaga, aby charakterystyka amplitudowo-fa-
zowa układu otwartego Go  j  nie obejmowała punktu  1, j 0  , dla częstoś-
ci    0,   . Z kryterium Nyquista wynika następujący warunek stabilności
Go  j   1 (5)
gdzie  jest częstością, dla której kąt przesunięcia fazowego jest równy
    180 (6)
Jeżeli charakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego przedstawiana jest
w postaci logarytmicznych charakterystyk amplitudowej L   i fazowej    , to
warunek stabilności w postaci (5) można zastąpić równoważnym warunkiem
L    20log Go  j   0 (7)
377
Logarytmiczne kryterium stabilności Nyquista można sformułować następu-
jąco: jeżeli logarytmiczna charakterystyka amplitudowa L   układu otwar-
tego ma wartość ujemną dla częstości odpowiadającej przesunięciu fazowemu
    180 , to układ po zamknięciu będzie stabilny.
Transmitancja operatorowa układu otwartego podana w zadaniu ma postać ilo-
czynu transmitancji elementów podstawowych automatyki. W takim przypadku
wygodnie jest wyznaczyć logarytmiczne charakterystyki układu otwartego ampli-
tudową L   i fazową    i zbadać stabilność układu, korzystając z logaryt-
micznego kryterium stabilności Nyquista.
Transmitancję widmową układu otrzymamy z transmitancji operatorowej po-
danej w zadaniu, przez podstawienie s  j
10
Go  j   (8)
10 j  1 j  1 0,1 j  1
Wyznaczoną transmitancję widmową (8) przedstawimy w postaci iloczynu
transmitancji elementów podstawowych automatyki
Go  j   G1  j  G2  j  G3  j  G4  j  (9)
gdzie transmitancje poszczególnych elementów układu mają postać:
– transmitancja elementu proporcjonalnego o współczynniku wzmocnienia k  10
G1  j   k  10 (10)
– transmitancja elementu inercyjnego pierwszego rzędu o stałej czasowej T2  10 s
1 1
G2  j    (11)
T2 j  1 10  j  1
– transmitancja elementu inercyjnego pierwszego rzędu o stałej czasowej T3  1 s,
1 1
G3  j    (12)
T3 j  1 j  1
– transmitancja elementu inercyjnego pierwszego rzędu o stałej czasowej T4  0,1 s
1 1
G4  j    (13)
T4 j  1 0,1 j  1
Logarytmiczne charakterystyki układu, amplitudową i fazową, można przed-
stawić na podstawie zależności (9) w postaci
L ( )  20log G ( j )  L1 ( )  L2 ( )  L3 ( )  L4 ( ) (14)
 ( )  arg G ( j )  1 ( )  2 ( )  3 ( )  4 ( ) (15)
Logarytmiczne charakterystyki dla poszczególnych elementów wyznaczymy
następująco:
378
– dla elementu proporcjonalnego o transmitancji widmowej w postaci ogólnej
G1  j   P1    jQ1    k (16)
gdzie P1   jest częścią rzeczywistą transmitancji widmowej
P1    k  10 (17)
Q1   jest częścią urojoną transmitancji widmowej
Q1    0 (18)
 charakterystykę logarytmiczną amplitudową wyznaczamy z zależności
L1    20log G1  j   20log P12    Q12    20log k 
(19)
 20log10  20
 charakterystykę logarytmiczną fazową wyznaczamy z zależności
Q1   0
1    arctg  arctg  arctg  0   0 (20)
P1   10
staci ogólnej
k
G  j    P    jQ   (21)
T j  1
gdzie P   jest częścią rzeczywistą transmitancji widmowej
k
P    (22)
T 2 1
2
Q   jest częścią urojoną transmitancji widmowej

 kT 
Q    (23)
T 2 2  1
gdzie: k – współczynnik wzmocnienia, T – stała czasowa,
 logarytmiczną charakterystykę amplitudową wyznaczymy z zależności
L    20log G  j   20log A    20log P 2    Q 2   
2 (24)
 
 20log k  20log T   1  20log k  20log    1
2 2
 s 
1
gdzie s  jest częstością sprzęgającą,
T
 logarytmiczną charakterystykę fazową wyznaczymy z zależności
Q   
    arctg  arctg T    arctg (25)
P   s
379
Aproksymowane logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa na
podstawie zależności (24) i (25) przyjmą postać

L    0 dla 1 (26)
s
 
L    20log dla 1 (27)
s s

    0 dla  0,1 (28)
s

    90 dla  10 (29)
s
   jest sieczną przechodzącą przez punkty o współrzędnych
    
  0,1 i   0  oraz   10 i   90  dla 0,1   10 (30)
 s   s  s
Częstości sprzęgające odpowiednio wynoszą dla elementów inercyjnych
pierwszego rzędu z transmitancji widmowych (11), (12) i (13)
1 1 1 1 1 1
s 2    0,1 rad/s , s 3    1 rad/s , s 4    10 rad/s (31)
T2 10 T3 1 T4 0,1
staci (11) i obliczonej w (31) częstości sprzęgającej s 2  0,1 rad/s , wyznaczymy:
a) aproksymowaną logarytmiczną charakterystykę amplitudową
L2    0 dla   s 2  0,1 rad/s (32)

L2    20log  20log10 dla   s 2  0,1 rad/s (33)
s
b) aproksymowaną logarytmiczną charakterystykę fazową
2    0 dla   0,1s 2  0,01 rad/s (34)
2    90 dla   10s 2  1 rad/s (35)
  0,01 rad/s i   0  oraz   1 rad/s i   90  (36)
dla 0,01    1 rad/s
380
L3    0 dla   s 3  1 rad/s (37)

L3    20log  20log  dla   s 3  1 rad/s (38)
s
3    0 dla   0,1s 3  0,1 rad/s (39)
3    90 dla   10s 3  10 rad/s (40)
  0,1 rad/s i   0  oraz   10 rad/s i   90  (41)
dla 0,1    10 rad/s
L4    0 dla   s 4  10 rad/s (42)

L4    20log  20log 0,1 dla   s 4  10 rad/s (43)
s
4    0 dla   0,1s 4  1 rad/s (44)
4    90 dla   10s 4  100 rad/s (45)
  1 rad/s i   0  oraz   100 rad/s i   90  (46)
dla 1    100 rad/s
381
Na rys. 8.21 przedstawiono wykreślone logarytmiczne charakterystyki ampli-
tudowe i fazowe:
– elementu proporcjonalnego o transmitancji widmowej w postaci (10), na pod-
stawie zależności (19) i (20),
staci (11), na podstawie zależności (32)÷(36),
Rys. 8.21. Wykresy charakterystyk logarytmicznych amplitudowej L   i fazowej    układu

otwartego do zad. 8.7
382
staci (12), na podstawie zależności (37) ÷ (41),
staci (13), na podstawie zależności (42) ÷ (46).
Po wykreśleniu logarytmicznych charakterystyk amplitudowych i fazowych
dla poszczególnych elementów, po ich zsumowaniu na podstawie zależności (14)
i (15) wykreślono charakterystyki amplitudową L   i fazową    , dla układu
złożonego z elementu proporcjonalnego i trzech elementów inercyjnych pierw-
szego rzędu – rys. 8.21.
Z rys. 8.21 wynika, że warunek stabilności układu przedstawiony w zależno-
ści (7) jest spełniony. Badany układ automatyki po zamknięciu będzie stabilny
z zapasem modułu L  20 dB i zapasem fazy   45.
ZADANIE 8.8
Zbadać stabilność zamkniętego układu automatyki przedstawionego na rys. 8.22,

otrzymanego ze schematu blokowego pokazanego na rys. 7.7 i przekształconego
do postaci na rys. 7.8 i rys. 7.9 zadania 7.3, w którym x jest wielkością wejścio-
wą, y jest wielkością wyjściową, u jest wielkością wyjściową w torze sprzężenia
1
zwrotnego, G1  s   jest transmitancją w torze głównym, a i b są
 s  a  s  b kk
współczynnikami tej transmitancji, Gsp  s   1 3 jest transmitancją w torze
Ts  k2
sprzężenia zwrotnego wyznaczoną w zadaniu 7.3, k1 , k2 , k3 są współczynnika-
mi wzmocnienia tej transmitancji, T jest jej stałą czasową. Badanie stabilności
układu przeprowadzić, korzystając z kryterium stabilności Nyquista. W tym celu:
u s
1. Wyznaczyć transmitancję operatorową układu otwartego G0  s   , zba-
xs
dać czy układ otwarty jest stabilny, korzystając z kryterium stabilności Hur-
witza (wyznaczyć równanie charakterystyczne układu otwartego, obliczyć
wartości współczynników równania i podwyznaczników wyznacznika głów-
nego). Obliczenia przeprowadzić dla wartości współczynników: a = 0,5 1/s,
b = 0,2 1/s transmitancji G1  s  , oraz wartości współczynników k1  0,5,
k2 = 0,4, k3 = 0,8 i stałej czasowej T = 0,5 s transmitancji Gsp  s  .
2. Wyznaczyć transmitancję widmową układu otwartego G0  j   P   
+ jQ   , określić jej część rzeczywistą P   i urojoną Q   w funkcji
stałej czasowej T i wartości pozostałych danych jak w punkcie 1. Dobrać
stałą czasową T tak, aby zapas modułu wynosił M  1  P (  )  0, 4
(z dokładnością do 5%), narysować charakterystykę amplitudowo-fazo-
383
wą G0  j  tego układu, oraz charakterystyki logarytmiczne amplitudo-
wą L   i fazową    .
Na podstawie oceny stabilności układu otwartego wg punktu 1 oraz przebie-

gu wykresu charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego G0  j 
wg punktu 2 ocenić stabilność układu zamkniętego.
Rozwiązanie
1. Wyznaczenie transmitancji operatorowej układu otwartego i sprawdzenie jego

stabilności, korzystając z kryterium stabilności Hurwitza
transmitancję operatorową układu otwartego, po przekształceniu, wyznaczymy
z zależności
u s 1 k1k3
Go  s    G1  s  Gsp  s   
xs  s  a  s  b  Ts  k2 
k1k3
 
 s  a  s  b Ts  k2 
(1)
k1k3
 
Ts  T  a  b   k2  s  Tab   a  b  k2  s  abk2
3 2
b0 M s
  o
a3 s  a2 s  a1s  a0 N o  s 
3 2
b0  k1k3  0,5  0,8  0, 4 (2)

a3  T  0,5 (3)
a2  T  a  b   k2  0,5   0,5  0, 2   0, 4  0,35  0, 4  0,75 (4)
a1  Tab   a  b  k2  0,5  0,5  0, 2   0,5  0, 2   0, 4  0,05  0, 28  0,33 (5)
a0  abk2  0,5  0, 2  0, 4  0,04 (6)
384
zapisanej w postaci ogólnej ze współczynnikami przy odpowiednich potęgach
zmiennej s.
Po przyrównaniu mianownika N o  s  transmitancji układu otwartego (1) do
zera, otrzymamy równanie charakterystyczne układu otwartego w postaci
N o  s   a3 s 3  a2 s 2  a1s  a0  0 (7)
Przy badaniu stabilności układu ze sprzężeniem zwrotnym, korzystając z kry-
terium stabilności Nyquista, należy sprawdzić, czy układ otwarty jest stabilny.
Sprawdzenia czy układ otwarty jest stabilny dokonujemy, korzystając z kryterium
stabilności Hurwitza, które wymaga spełnienia dwóch warunków:
1) wszystkie współczynniki równania charakterystycznego są większe od zera, tzn.
ai  0 dla i  1, 2, ..., n (8)
2) wszystkie podwyznaczniki wyznacznika głównego  n są większe od zera, tzn.
 i  0 dla i  1, 2, ..., n (9)
Równanie charakterystyczne układu otwartego przedstawia zależność (7). Jest
to równanie stopnia trzeciego, tzn. n  3. Pierwszy warunek kryterium Hurwitza
podany zależnością (8) wymaga sprawdzenia współczynników równania charak-
terystycznego, których wartości są równe:
a0  0,04  0 , a1  0,33  0 , a2  0,75  0 , a3  0,5  0 (10)
Przy sprawdzaniu podwyznaczników wyznacznika głównego  n , nie spraw-
dzamy pierwszego podwyznacznika i ostatniego.
a2 a3 0,75 0,5
2    0,75  0,33  0,04  0,5  0, 2275  0 (11)
a0 a1 0,04 0,33
2. Wyznaczenie transmitancji widmowej układu otwartego i zbadanie stabilności

układu zamkniętego z kryterium stabilności Nyquista
Po zbadaniu stabilności układu otwartego, kryterium stabilności Nyquista wyma-
ga sprawdzenia, czy częstościowa charakterystyka amplitudowo-fazowa układu
otwartego Go  j  nie obejmuje punktu krytycznego (1, j 0) , przy zmianie czę-
385
stości  w zakresie  0,   . Wymaga to wyznaczenia z transmitancji operatoro-
wej (1) układu otwartego Go  s  (zapisanej w postaci ogólnej), przez podstawie-
nie s  j , transmitancji widmowej układu otwartego Go  j  w postaci
b0 b0
Go  j    
a3 s  a2 s  a1s  a0 a3  j   a2  j 2  a1  j   a0
3 2 3
(12)
b0 b0
 
 a0  a2 2   j  a1  a3 2  
 a3 j 3  a2 2  a1 j  a0
Wyznaczona transmitancja widmowa układu otwartego określona zależno-
ścią (12) wymaga przekształcenia, w celu pozbycia się części urojonej w mia-
nowniku i przedstawienia jej jako sumy części rzeczywistej P   i urojonej Q  
w postaci
Go  j   P    jQ   (13)
Dokonamy tego przekształcenia przez pomnożenie licznika i mianownika trans-
mitancji widmowej (12) przez wyrażenie sprzężone z mianownikiem w postaci
b0  a0  a2 2   j  a1  a3 2  

Go  j   
 a0  a2 2   j  a1  a3 2    a0  a2 2   j  a1  a3 2  
(14)
b0  a0  a2 2   j  a1  a3 2  
  P    jQ  
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2
gdzie:
b0  a0  a2 2 
P    (15)
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2
b0  a1  a3 2 
Q    (16)
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2
Wyznaczone współczynniki b0 , a3 , a2 , a1 , a 0 w zależnościach od (2) do (6)

z poszukiwaną stałą czasową T przyjmą postać
b0  k1k3  0,5  0,8  0, 4 (17)
a3  T (18)
a2  T  a  b   k2  T  0,5  0, 2   0, 4  0,7  T  0, 4 (19)
a1  Tab   a  b  k2  T  0,5  0, 2   0,5  0, 2   0, 4  0,1  T  0, 28 (20)
a0  abk2  0,5  0, 2  0, 4  0,04 (21)
386
Stałą czasową T dobrać tak, aby zapas modułu wynosił M  1  P (  ) 
= 0,4.
Po przyrównaniu Q   do zera w zależności (16), wyznaczymy częstość  ,
przy której kąt przesunięcia fazowego wynosi     
Q    0   b0  a1  a3 2    0, 4  0,1T  0, 28  T  2   0 (22)
skąd wyznaczymy częstość 
a1  a3 2  0,1T  0, 28  T  2  0 
a1 0,1T  0, 28 0, 28 (23)
     0,1  rad/s
a3 T T
Część rzeczywista P   przy    wynosi
b0  a0  a2 2  b0 0, 4
P      (24)
 a0  a2  2 2  a0  a2  0,04   0,7T  0, 4   0,1  0, 28 
2
 T 
Zapas modułu powinien wtedy wynosić M  1  P ( )  0, 4 , stąd
b0 0, 4
P       1  M  (25)
 a1  0,04  0,7T  0, 4  0,1  0, 28 
 a0  a2     
 a3   T 
Po uwzględnieniu wartości zapasu modułu M zależność (25) przyjmie postać
0, 4
  1  0, 4  (26)
 0, 28 
0,04   0,7T  0, 4   0,1  
 T 
po przekształceniu której otrzymamy równanie kwadratowe ze względu na stałą
czasową T
0,042T 2  0, 2824T  0,0672  0 (27)
Wyznaczone wartości stałych czasowych wynoszą
T1  0, 248 s oraz T2  6, 48 s (28)
Na rys. 8.23 pokazano charakterystykę amplitudowo-fazową układu otwar-
tego Go  j  wykreśloną dla wyznaczonej wartości T1  0, 248 s , przy zmianie
częstości  w zakresie (0    ).
387
Rys. 8.23. Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej G0  j  układu otwartego dla T1  0, 248 s
do zad. 8.8

do zad. 8.8
Pokazane na rys. 8.23 charakterystyki amplitudowo-fazowe układu otwar-

tego Go  j  wykreślone dla wartości stałej czasowej T  T1  0, 248 s i na
rys. 8.24 dla T  T2  6, 48 s są zbliżone do siebie.
Wykreślone na rys. 8.23 i rys. 8.24 charakterystyki amplitudowo-fazowe ukła-
du otwartego Go  j  nie obejmują punktu krytycznego (1, j 0) przy zmianie
częstości  w zakresie (0    ) , a powyżej stwierdzono, że układ otwarty
jest stabilny wg kryterium Hurwitza, stąd badany układ zamknięty jest stabilny
według kryterium Nyquista z założonym zapasem modułu M  0, 4.
L    20log A    20log  P  2  Q  2 (29)

dla P   i Q   podanych zależnościami (15) i (16) i wartościach współczyn-
388
ników b0 , a3 , a2 , a1 , a 0 podanych zależnościami od (17) do (21), dla wartości
stałej czasowej T  T1  0, 248 s przedstawia rys. 8.25.
Rys. 8.25. Wykres charakterystyki logarytmicznej amplitudowej L   układu otwartego dla T1  0, 248 s
do zad. 8.8
Kąt przesunięcia fazowego    określimy z zależności
Q     a1  a3 2 
    arctg  arctg (30)
P    a0  a2 2 
  
 2 2
operatorowa w postaci (4) ma w liczniku wyrażenie z najwyższą potęgę przy s 0
i w mianowniku przy s 3 . Wykreślona charakterystyka amplitudowo-fazowa za-
 3 
wiera się w zakresie kąta       0  , przy częstości w zakresie  0      .
 2 
Stąd kąt    obliczony ze wzoru (30) jest poprawnie wyznaczony w zakresie
  
     0  , przy P    0.
 2 
Q     a1  a3  2
      arctg    arctg (31)
P    a0  a2 2 
Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej    układu otwarte-
go dla wartości współczynników a3 , a2 , a1 , a 0 podanych zależnościami
od (18) do (21), oraz wartości stałej czasowej T  T1  0, 248 s przedstawia
rys. 8.26.
Badany układ zamknięty według kryterium Nyquista jest stabilny z założonym
zapasem modułu M .
389
Rys. 8.26. Wykres charakterystyki logarytmicznej fazowej    układu otwartego dla T1  0, 248 s
do zad. 8.8
ZADANIE 8.9
Zbadać stabilność zamkniętego układu automatyki przedstawionego na rys. 8.27,

otrzymanego ze schematu blokowego pokazanego na rys. 7.15 i przekształconego
do postaci na rys. 7.16 i rys. 7.17 zadania 7.4, w którym x jest wielkością wejścio-
wą, y jest wielkością wyjściową, u jest wielkością wyjściową w torze sprzężenia
1
zwrotnego, G1  s   2 jest transmitancją w torze głównym, a i b są
 s  a s  b kk
współczynnikami tej transmitancji, Gsp  s   1 3 jest transmitancją w torze
Ts  k2
sprzężenia zwrotnego wyznaczoną w zadaniu 7.4, k1 , k2 , k3 są współczynnika-
mi wzmocnienia tej transmitancji, T jest jej stałą czasową. Badanie stabilności
układu przeprowadzić, korzystając z kryterium stabilności Nyquista. W tym celu:
u s
1. Wyznaczyć transmitancję operatorową układu otwartego G0  s   , zba-
xs
dać czy układ otwarty jest stabilny, korzystając z kryterium stabilności Hur-
witza (wyznaczyć równanie charakterystyczne układu otwartego, obliczyć
wartości współczynników równania i podwyznaczników wyznacznika głów-
nego). Obliczenia przeprowadzić dla wartości współczynników a = 0,6 1/s,
b = 0,3 1/s2 transmitancji G1  s  , oraz wartości współczynników wzmocnie-
nia k1  0,5, k2  0,6 i k3  1,0 i stałej czasowej T = 0,4 s transmitancji Gsp  s  .
+ jQ   , określić jej część rzeczywistą P   i urojoną Q   w funkcji stałej
czasowej T i wartości pozostałych danych jak w punkcie 1. Dobrać stałą czaso-
wą T tak, aby zapas modułu wynosił M  1  P (  )  0,5 (z dokładnością
do 5%) oraz narysować charakterystykę amplitudowo-fazową G0  j  tego ukła-
du, oraz charakterystyki logarytmiczne amplitudową L   i fazową    .
390
Rys. 8.27. Schemat blokowy układu do zad. 8.9
Na podstawie oceny stabilności układu otwartego wg punktu 1 oraz przebie-

gu wykresu charakterystyki amplitudowo-fazowej układu otwartego G0  j 
wg punktu 2, ocenić stabilność układu zamkniętego.
Rozwiązanie
1. Wyznaczenie transmitancji operatorowej układu otwartego i sprawdzenie jego

stabilności, korzystając z kryterium stabilności Hurwitza
u s 1 k1k3
Go  s    G1  s  Gsp  s   2 
xs  s  as  b  Ts  k2 
k1k3 b0
   (1)
Ts  Ta  k2  s  Tb  k2 a  s  k2b a3 s  a2 s 2  a1s  a0
3 2 3
Mo s

No  s 
b0  k1k3  0,5  1,0  0,5 (2)

a3  T  0, 4 (3)
a2  Ta  k2  0, 4  0,6  0,6  0,84 (4)
a1  Tb  k2 a  0, 4  0,3  0,6  0,6  0, 48 (5)
a0  k2b  0,6  0,3  0,18 (6)
zapisanej w postaci ogólnej ze współczynnikami przy odpowiednich potęgach
zmiennej s.
Po przyrównaniu mianownika N o  s  transmitancji układu otwartego (1) do
zera, otrzymamy równanie charakterystyczne układu otwartego w postaci
N o  s   a3 s 3  a2 s 2  a1s  a0  0 (7)
391
Przy badaniu stabilności układu ze sprzężeniem zwrotnym, korzystając z kry-
terium stabilności Nyquista, należy sprawdzić, czy układ otwarty jest stabilny.
Sprawdzenia czy układ otwarty jest stabilny dokonujemy, korzystając z kryterium
stabilności Hurwitza, które wymaga spełnienia dwóch warunków:
ai  0 dla i  1, 2, ..., n (8)
2) wszystkie podwyznaczniki wyznacznika głównego  n są większe od zera, tzn.
 i  0 dla i  1, 2, ..., n (9)
Równanie charakterystyczne układu otwartego przedstawia zależność (7). Jest
to równanie stopnia trzeciego, tzn. n  3. Pierwszy warunek kryterium Hurwitza
podany zależnością (8) wymaga sprawdzenia współczynników równania charak-
terystycznego, których wartości są równe:
a0  0,18  0 , a1  0, 48  0 , a2  0,84  0 , a3  0, 4  0 (10)
Przy sprawdzaniu podwyznaczników wyznacznika głównego  n , nie spraw-
dzamy pierwszego podwyznacznika i ostatniego.
a2 a3 0,84 0, 4
2    0,84  0, 48  0,18  0, 4  0,3312  0 (11)
a0 a1 0,18 0, 48
2. Wyznaczenie transmitancji widmowej układu otwartego i zbadanie stabilności

układu zamkniętego z kryterium stabilności Nyquista
Po zbadaniu stabilności układu otwartego, kryterium stabilności Nyquista wyma-
ga sprawdzenia, czy częstościowa charakterystyka amplitudowo-fazowa układu
otwartego Go  j  nie obejmuje punktu krytycznego (1, j 0) , przy zmianie czę-
stości  w zakresie [0, ). Wymaga to wyznaczenia z transmitancji operatoro-
wej (1) układu otwartego Go  s  (zapisanej w postaci ogólnej), przez podstawie-
nie s  j , transmitancji widmowej układu otwartego Go  j  w postaci
b0 b0
Go  j    
a3 s  a2 s  a1s  a0 a3  j   a2  j 2  a1  j   a0
3 2 3
(12)
b0 b0
 
 a3 j 3  a2 2  a1 j  a0  a0  a2 2   j  a1  a3 2  
392
Wyznaczona transmitancja widmowa układu otwartego określona zależnością (12)
wymaga przekształcenia, w celu pozbycia się części urojonej w mianowniku i przed-
stawienia jej jako sumy części rzeczywistej P   i urojonej Q   w postaci
Go  j   P    jQ   (13)
Dokonamy tego przekształcenia przez pomnożenie licznika i mianownika trans-
mitancji widmowej (12) przez wyrażenie sprzężone z mianownikiem w postaci
b0  a0  a2 2   j  a1  a3 2  

Go  j    
 a0  a2 2   j  a1  a3 2    a0  a2 2   j  a1  a3 2  
(14)
b0  a0  a2 2   j  a1  a3 2  
  P    jQ  
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2
gdzie:
b0  a0  a2 2 
P    (15)
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2
b0  a1  a3 2 
Q    (16)
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2
Wyznaczone stałe b0 , a3 , a2 , a1 , a 0 w zależnościach od (2) do (6) z poszu-

kiwaną stałą czasową T przyjmą postać
b0  k1k3  0,5  1,0  0,5 (17)
a3  T (18)
a2  Ta  k2  0,6T  0,6 (19)
a1  Tb  k2 a  0,3T  0,6  0,6  0,3T  0,36 (20)
a0  k2b  0,6  0,3  0,18 (21)
Stałą czasową T dobrać tak, aby zapas modułu wynosił M  1  P ( ) 
= 0,5.
Po przyrównaniu Q   do zera w zależności (16), wyznaczymy częstość  ,
przy której kąt przesunięcia fazowego wynosi     
Q    0   b0  a1  a3 2    0,5  0,3T  0,36  T  2   0 (22)
a1  a3 2  0,3T  0,36  T  2  0 
a1 0,3T  0,36 0,36 (23)
     0,3  rad/s
a3 T T
393
b0  a0  a2 2 
b0 0,5
P    
 (24)
 a0  a2   a0  a2  0,18   0,6T  0,6   0,3  0,36 
2 2 2
 T 
Zapas modułu powinien wtedy wynosić M  1  P ( )  0,5 stąd
b0 0,5
P       1  M  (25)
 a1  0,18  0,6T  0,6  0,3  0,36 
 a0  a2    
 a3   T 
0,5
  1  0,5  (26)
 0,36 
0,18   0,6T  0,6   0,3  
 T 
po przekształceniu której otrzymamy równanie kwadratowe ze względu na stałą
czasową T
0,18T 2  0,784T  0, 216  0 (27)
Wyznaczone wartości stałych czasowych wynoszą
T1  0, 295 s oraz T2  4,06 s (28)

do zad. 8.9

tego Go  j  wykreśloną dla wyznaczonej wartości T2  4,06 s , przy zmianie
394
Rys. 8.29. Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej G0  j  układu otwartego dla T2  4,06 s
do zad. 8.9
Pokazane na rys. 8.28 charakterystyki amplitudowo-fazowe układu otwar-

tego Go  j  wykreślone dla wartości stałej czasowej T  T1  0, 295 s i na
rys. 8.29 dla T  T2  4,06 s są zbliżone do siebie tylko w początkowym zakre-
sie częstości, lecz zapewniają tę samą wartość zapasu modułu M  0,5.
Wykreślone na rys. 8.28 i rys. 8.29 charakterystyki amplitudowo-fazowe ukła-
du otwartego Go  j  nie obejmują punktu krytycznego (1, j 0) przy zmianie
jest stabilny wg kryterium Hurwitza, stąd badany układ zamknięty jest stabilny
według kryterium Nyquista z założonym zapasem modułu M  0,5.
L    20log A    20log  P  2  Q  2 (29)
dla P   i Q   podanych zależnościami (15) i (16) i wartościach współczyn-
ników b0 , a3 , a2 , a1 , a 0 podanych zależnościami od (17) do (21), dla wartości
stałej czasowej T  T1  0, 295 s przedstawia rys. 8.30.
Rys. 8.30. Wykres logarytmicznej charakterystyki amplitudowej L   układu otwartego dla T1  0, 295 s
do zad. 8.9
395
Q     a1  a3 2 
    arctg  arctg (30)
P    a0  a2 2 
  
 2 2
operatorowa w postaci (1) ma w liczniku wyrażenie z najwyższą potęgę przy s 0
i w mianowniku przy s 3 . Wykreślona charakterystyka amplitudowo-fazowa za-
 3 
wiera się w zakresie kąta       0  , przy częstości w zakresie  0      .
 2 
Stąd kąt    obliczony ze wzoru (30) jest poprawnie wyznaczony w zakresie
  
     0  , przy P    0.
 2 
Q     a1  a3 2 
      arctg    arctg (31)
P    a0  a2 2 
Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej    układu otwartego dla war-
tości współczynników a3 , a2 , a1 , a 0 podanych zależnościami od (18) do (21), oraz
wartości stałej czasowej T  T1  0, 295 s przedstawia rys. 8.31.
Rys. 8.31. Logarytmiczna charakterystyka fazowa    układu otwartego dla T1  0, 295 s do

zad. 8.9

ZADANIE 8.10
Układ automatyki przedstawiony w postaci schematu konstrukcyjnego na

rys. 6.10 oraz schematu blokowego na rys. 6.11a i przekształconego na rys. 6.11b
396
w zadaniu 6.4, pokazano na rys. 8.32 z transmitancjami Gz1  s  i Gz 2  s  , wyzna-
czonymi w postaci zależności (21) i (22) w zadaniu 6.3 i transmitancją Gz 3  s 
w postaci zależności (5) w zadaniu 6.4 w rozdziale 6. Zbadać stabilność tego
układu, korzystając z kryterium stabilności Nyquista. W tym celu:
u s
1. Wyznaczyć transmitancję operatorową układu otwartego G0  s   i zba-
xs
dać czy układ otwarty jest stabilny, korzystając z kryterium stabilności Hurwit-
za (wyznaczyć równanie charakterystyczne układu otwartego, obliczyć warto-
ści współczynników równania i podwyznaczników wyznacznika głównego).
+ jQ   , określić jej część rzeczywistą P   i urojoną Q   w funkcji stałej
czasowej T rozdzielacza – siłownika hydraulicznego. Dobrać stałą czasową T
tak, aby zapas modułu wynosił M  1  P (  )  0,6 (z dokładnością
do 5%) oraz narysować charakterystykę częstotliwościową amplitudowo-fa-
zową G0  j  tego układu, oraz charakterystyki logarytmiczne amplitudo-
wą L   i fazową    .
Na podstawie oceny stabilności układu otwartego wg kryterium Hurwitza z punk-
tu 1, oraz przebiegu wykresu charakterystyki częstotliwościowej amplitudowo-fazo-
wej układu otwartego G0  j  wg punktu 2 ocenić stabilność układu zamkniętego.
Rys. 8.32. Schemat blokowy układu pokazany na rys. 6.11b do zad. 8.10
Obliczenia przeprowadzić dla danych: powierzchnia membrany siłowni-

ka pneumatycznego A  0,06 m 2 , współczynnik sprężystości sprężyny tego
siłownika c1  5000 N/m, współczynniki sprężystości pozostałych sprężyn
c2  2000 N/m, c3  0, 25c2 , c4  0,5c2 , współczynniki tłumienia tłumików
hydraulicznych h1  100 Ns/m, h2  0,5h1. Masa ciała połączonego z dźwignią
dolną m  2 kg, długości ramion dźwigni: a  0,5 m, b  0, 2 m, d  0,1 m,
e  0,3 m, f  0,1 m, g  0, 25 m.
Rozwiązanie

Przy badaniu stabilności układu, korzystając z kryterium stabilności Nyquista,
schemat blokowy ze sprzężeniem zwrotnym przedstawiony na rys. 8.32 prze-
397
kształcamy tak, aby w torze głównym był jeden blok o określonej transmitancji
i podobnie w torze sprzężenia zwrotnego, jak pokazano na rys. 8.33.
Rys. 8.33. Przekształcony schemat blokowy układu z Rys. 6.11b do zad. 8.10
Po przekształceniu schematu blokowego z rys. 8.32 do postaci jak na rys. 8.33:

– transmitancja w torze głównym wynosi
h1
fg
A a T
GTG  s   Gz1  s  Gz 2  s   (1)
c1 a  b me 2 s 2  h1 f 2 s  c2 d 2
A a
gdzie: Gz1  s   – z zależności (21),
c1 a  b
h1
fg
Gz 2  s   2 2 T 2 – z zależności (22) w zadaniu 6.3,
me s  h1 f s  c2 d 2
– transmitancja w torze sprzężenia zwrotnego wynosi
Gz 3  s  1 b c3 c b c3
GTSP  s     1 (2)
G z1  s  A a a  b h2 s   c3  c4  A a h2 s   c3  c4 
c1 a  b
A a
gdzie: Gz1  s   – z zależności (21) w zadaniu 6.3,
c1 a  b
b c3
Gz 3  s   – z zależności (5) w zadaniu 6.4.
a  b h2 s   c3  c4 
Schemat blokowy z rys. 8.32 przekształcony do postaci jak na rys. 8.33, z wpi-
sanymi transmitancjami w torze głównym i w torze sprzężenia zwrotnego, przed-
stawiono na rys. 8.34.
Rys. 8.34. Schemat blokowy układu z wpisanymi transmitancjami do zad. 8.10
398
Transmitancja układu otwartego jest równa iloczynowi transmitancji toru
głównego i toru sprzężenia zwrotnego i wynosi
A a h1 c1 b
fg c3
c1 a  b T A a
G0  s   GTG  s  GTSP  s   2 2 
me s  h1 f 2 s  c2 d 2 h2 s   c3  c4 
(3)
b h1
f gc3 M s
 ab T  o
 me s  h1 f s  c2 d  h2 s   c3  c4  No  s 
2 2 2 2
Transmitancję operatorową układu otwartego przedstawioną zależnością (3),

po wymnożeniu wyrażeń w mianowniku i pogrupowaniu współczynników przy
odpowiednich potęgach zmiennej zespolonej s otrzymamy w postaci
b0 M s
G0  s    o (4)
a3 s  a2 s  a1s  a0 N o  s 
3 2
Współczynniki transmitancji układu otwartego (4) wynoszą

b h1 357,1 2
b0  f gc3  N (5)
ab T T
a3  me 2 h2  2  0,32  50  9 N 2s3 (6)
a2  me 2  c3  c4   h1h2 f 2  2  0,32   500  1000   100  50  0,12 

(7)
 320 N 2s 2
a1  h1 f 2  c3  c4   c2 h2 d 2  2500 N 2s (8)
a0  c2  c3  c4  d 2  2000   500  1000   0,12  30000 N 2 (9)
2. Sprawdzenie stabilności układu otwartego na podstawie kryterium stabilności

Hurwitza
Stabilność układu otwartego sprawdzamy, korzystając z kryterium stabilności
Hurwitza. W tym celu wyznaczymy równanie charakterystyczne układu otwarte-
go, obliczymy wartości współczynników równania i podwyznaczniki wyznaczni-
ka głównego.
Równanie charakterystyczne układu otwartego wyznaczymy, przyrównując do
zera mianownik transmitancji układu otwartego (4)
N 0  s   a3 s 3  a2 s 2  a1s  a0  0 (10)
Kryterium Hurwitza wymaga spełnienia dwóch warunków:
ai  0 dla i  1, 2, ..., n (11)
399
2) wszystkie podwyznaczniki wyznacznika głównego są większe od zera, tzn.
 i  0 dla i  1, 2, ..., n (12)
Wyznacznik główny zbudowany na podstawie równania charakterystyczne-
go (10) ma postać
an 1 an 0 0 
a an  2 an 1 an 
 n  n 3 (13)
an 5 an  4 an 3 an  2 
    
Pierwsze trzy podwyznaczniki  i wyznacznika głównego  n mają postać:
an 1 an 0
a an
1  an 1 ,  2  n 1 ,  3  an 3 an  2 an 1 (14)
an 3 an  2
an 5 an  4 an 3
Przy sprawdzaniu podwyznaczników wyznacznika głównego  n , nie sprawdza-
my pierwszego podwyznacznika i ostatniego. Pierwszy podwyznacznik 1  an 1
w zależności (14) jest współczynnikiem równania charakterystycznego i został
sprawdzony z warunku 1) kryterium Hurwitza.
Równanie charakterystyczne układu otwartego przedstawia zależność (10).
Jest to równanie stopnia trzeciego, tzn. n  3. Pierwszy warunek kryterium Hur-
witza podany zależnością (11) wymaga sprawdzenia współczynników równania
charakterystycznego, których wartości są równe:
a0  30000  0 , a1  2500  0 , a2  320  0 , a3  9  0 (15)
Równanie charakterystyczne jest stopnia trzeciego, stąd należy sprawdzić tyl-
ko podwyznacznik  2 , który ma postać
a2 a3 320 9
2    320  2500  30000  9  530000  0 (16)
a0 a1 30000 2500
3. Badanie stabilności na podstawie kryterium stabilności Nyquista, wyznaczenie

transmitancji widmowej układu
Kryterium Nyquista wymaga sprawdzenia stabilności układu otwartego. Jeżeli
układ otwarty jest stabilny, to po zamknięciu będzie również stabilny, jeżeli cha-
rakterystyka amplitudowo-fazowa układu otwartego G0  j  nie będzie obejmo-
400
wała punktu  1, j 0  , dla częstości    0,   . Po sprawdzeniu, że układ otwar-
ty jest stabilny, należy wyznaczyć charakterystykę amplitudowo-fazową układu
otwartego G0  j  i określić jej przebieg dla częstości    0,   .
Na podstawie transmitancji operatorowej układu otwartego (4) wyznaczymy
jego transmitancję widmową G0  j  , przez podstawienie s  j
b0
G0  j   
a3  j   a2  j   a1 j  a0
3 2
(17)
b0 b0
 
 ja3  a2  a1 j  a0  a0  a2   j  a1  a3 2 
3 2 2
Wyznaczona transmitancja widmowa układu otwartego określona zależno-

ścią (17) wymaga przekształcenia, w celu pozbycia się części urojonej w mianow-
niku i przedstawienia jej jako sumy części rzeczywistej P   i urojonej Q  
w postaci
G0  j   P    jQ   (18)
Dokonamy tego przekształcenia przez pomnożenie licznika i mianownika
transmitancji widmowej (17) przez wyrażenie sprzężone z mianownikiem w po-
staci
b0  a0  a2 2   j  a1  a3 2  

G0  j   
 a0  a2   j  a1  a3 2 
2
 a0  a2 2   j  a1  a3 2  
(19)
b0  a0  a2 2   j  a1  a3 2  
  P    jQ  
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2

transmitancji widmowej
b0  a0  a2 2 
P    (20)
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2
b0  a1  a3 2 
Q    (21)
 a0  a2 2    2  a1  a3 2 
2 2
Stałą czasową T dobrać tak, aby zapas modułu wynosił M  1  P (  ) 
= 0,6. Po przyrównaniu Q   do zera w zależności (21), wyznaczymy częstość
 , przy której kąt przesunięcia fazowego wynosi     
Q    0  a1  a3 2  0 (22)
401
a1 2500
    16,67 rad/s (23)
a3 9
357,1
b0  a0  a2 2  b0 T 0,00606
P       (24)
 a0  a2 2 
2
 a0  a2   30000  320 16,67 
2 2
T
Zapas modułu powinien wtedy wynosić M  1  P ( )  0,6 , stąd

0,00606
P      (1  M ) (25)
T
0,00606
  (1  0,6) (26)
T
Wyznaczona wartość stałej czasowej wynosi
T = 0,0151 s (27)
Na rys. 8.35 pokazano częstościową charakterystykę amplitudowo-fazową
układu otwartego G0  j  wykreśloną dla wyznaczonej wartości T = 0,0151 s,
przy zmianie częstości  w zakresie (0    ).
Rys. 8.35. Wykres charakterystyki amplitudowo-fazowej G0  j  układu otwartego dla T1  0,0151 s

do zad. 8.10
Wykreślona na rys. 8.35 charakterystyka amplitudowo-fazowa układu

otwartego Go  j  nie obejmuje punktu krytycznego (1, j 0) przy zmianie
jest stabilny wg kryterium Hurwitza, stąd badany układ zamknięty jest stabil-
ny według kryterium Nyquista z założonym zapasem modułu M  0,6.
402
Logarytmiczną charakterystykę amplitudową L   transmitancji widmo-
wej G0  j  układu otwartego wyznaczymy z zależności
L    20log A    20log  P  2  Q  2 (28)

dla P   i Q   podanych zależnościami (20) i (21) oraz wartościach współ-
czynników b0 , a3 , a2 , a1 , a 0 podanych zależnościami od (5) do (9), dla wyzna-
czonej wartości stałej czasowej T = 0,0151 s, przedstawia rys. 8.36.
Rys. 8.36. Wykres charakterystyki logarytmicznej amplitudowej L   układu otwartego dla T1  0,0151 s
do zad. 8.10

Q     a1  a3 2 
    arctg  arctg (29)
P    a0  a2 2 
  
Funkcja arctg określona jest w zakresie kąta         . Transmitancja
 2 2
operatorowa w postaci (4) ma w liczniku wyrażenie z najwyższą potęgą przy s 0
i w mianowniku przy s 3 . Wykreślona charakterystyka amplitudowo-fazowa
 3 
może zawierać się w zakresie kąta         0  , przy częstości w zakresie
 0     .  2 
Stąd kąt    obliczony ze wzoru (29) jest poprawnie wyznaczony w zakre-
  
sie        0  , przy P    0.
 2 
Q     a1  a3 2 
      arctg    arctg (30)
P    a0  a2 2 
403
Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej    układu otwartego dla
wartości współczynników a3 , a2 , a1 , a 0 podanych zależnościami od (6) do (9),
oraz wyznaczonej wartości stałej czasowej T = 0,0151 s, przedstawia rys. 8.37.
Rys. 8.37. Wykres logarytmicznej charakterystyki fazowej    układu otwartego dla T1  0,0151 s
do zad. 8.10

404
BIBLIOGRAFIA
11. Bogusz W., Tomaszewski K.: Teoria maszyn i automatycznej regulacji, Wydawnictwo AGH,
Kraków 1971.
12. Felis J., Jaworowski H., Cieślik J.: Teoria maszyn i mechanizmów. Część I Analiza mechani-
zmów, Wydawnictwa AGH, Kraków 2008.
13. Felis J., Jaworowski H., Cieślik J.: Teoria maszyn i mechanizmów. Część II Przykłady i zada-
nia, Wydawnictwa AGH, Kraków 2007.
14. Findeisen W.: Technika regulacji automatycznej, PWN, Warszawa 1969.
15. Frączek J., Wojtyra M.: Kinematyka układów wieloczłonowych, Wydawnictwa Nauko-
wo-Techniczne, Warszawa 2008.
16. Holejko D., Kościelny W., Niewczas W.: Zbiór zadań z podstaw automatyki, WPW, Warsza-
wa 1976.
17. Kołacin T.: Podstawy teorii maszyn i automatyki, Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszaw-
skiej, Warszawa 2005.
18. Kołacin T., Kosior A.: Zbiór zadań do ćwiczeń z podstaw automatyki i teorii maszyn, WPW,
Warszawa 1990.
19. Mazurek J., Vogt H., Żydanowicz W.: Podstawy automatyki, Oficyna Wydawnicza Politechniki
Warszawskiej, Warszawa 2006.
10. Morecki A., Knapczyk J., Kędzior K.: Teoria mechanizmów i manipulatorów, Wydawnictwa
Naukowo-Techniczne, Warszawa 2002.
11. Morecki A., Oderfeld J.: Teoria maszyn i mechanizmów, PWN, Warszawa 1987.
12. Oderfeld J.: Wstęp do mechanicznej teorii maszyn, WNT, Warszawa 1962.
13. Olędzki A.: Mechanizmy krzywkowe, WNT, Warszawa 1966.
14. Olędzki A.: Podstawy teorii maszyn i mechanizmów, WNT, Warszawa 1987.
15. Osiński Z.: Teoria drgań, PWN, Warszawa 1976.
16. Osiński Z.: Teoria maszyn i podstawy automatyki, WPW, Warszawa 1982.
17. Parszewski Z.: Teoria maszyn i mechanizmów, WNT, Warszawa 1967.
18. Rozumek D.: Zbiór zadań z teorii maszyn i mechanizmów, Oficyna Wydawnicza Politechniki
Opolskiej, Opole 1999.
19. Wawrzecki J.: Teoria maszyn i mechanizmów, Wydawnictwo Politechniki Łódzkiej, Łódź 2008.
20. Węgrzyn S.: Podstawy automatyki, PWN, Warszawa 1978.
21. Żelazny M.: Podstawy automatyki, WPW, Warszawa 1970.
405
z teorii maszyn i podstaw automatyki
Oficyna Wydawnicza PW jest wydawnictwem największej
polskiej uczelni technicznej – Politechniki Warszawskiej,

prowadzącej działalność naukowo-dydaktyczną na ponad
60 kierunkach studiów.
Publikacje wydawnictwa są dostępne w bibliotekach i księ-
z teorii maszyn
garniach na terenie Politechniki Warszawskiej oraz innych
uczelni, a także księgarniach technicznych na terenie ca-
łego kraju. Pełna oferta wydawnicza jest prezentowana na
stronie internetowej:
www.wydawnictwopw.pl
Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej prowadzi
sprzedaż:
n stacjonarną – w księgarni OWPW w Warszawie
przy ul. Noakowskiego 18/20
Andrzej Kosior
n internetową – http://www.wydawnictwopw.pl
n wysyłkową
– tel. 22 234-75-03; e-mail: oficyna@pw.edu.pl
Kosior
Andrzej Kosior
Andrzej
ISBN 978-83-8156-285-0


Zbiór Zadań Do Ćwiczeń Z Teorii Maszyn I Podstaw Automatyki

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Zbiór Zadań Do Ćwiczeń Z Teorii Maszyn I Podstaw Automatyki

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

z teorii maszyn i podstaw automatyki

Zbiór zadań do ćwiczeń

Zbiór zadań do ćwiczeń

OFICYNA WYDAWNICZA POLITECHNIKI WARSZAWSKIEJ

Plik zabezpieczony watermarkiem jawnym i niejawnym: 17455553A6139373

Zbiór zadań do ćwiczeń

Plik zabezpieczony watermarkiem jawnym i niejawnym: 17455553A6139373

Słowa kluczowe: kinematyka mechanizmów dźwigniowych i krzywkowych, dynamika mechanizmów

© Copyright by Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa 2021

Wydawca: Politechnika Warszawska

ISBN 978-83-8156-284-3 (druk)

Plik zabezpieczony watermarkiem jawnym i niejawnym: 17455553A6139373

1. KINEMATYKA MECHANIZMÓW DŹWIGNIOWYCH ..................................................... 9

2. KINEMATYKA MECHANIZMÓW KRZYWKOWYCH ..................................................... 117

3. DYNAMIKA MECHANIZMÓW ........................................................................................... 167

5. RÓWNANIA RUCHU I TRANSMITANCJE PODSTAWOWYCH ELEMENTÓW I UKŁA-

6. BUDOWA I PRZEKSZTAŁCANIE SCHEMATÓW BLOKOWYCH UKŁADÓW AUTO-

7. CHARAKTERYSTYKI CZASOWE I CZĘSTOTLIWOŚCIOWE UKŁADÓW AUTOMA-

8. BADANIE STABILNOŚCI UKŁADÓW AUTOMATYKI.................................................... 346

Bibliografia .................................................................................................................................... 405

Skrypt zawiera zadania z rozwiązaniami i jest przeznaczony dla studentów Wy-

Zakres tematyki przedmiotu „Teoria maszyn i podstawy automatyki”, wynikający

1.1. METODY WYKREŚLNE WYZNACZANIA PRĘDKOŚCI

Przy wyznaczaniu prędkości i przyspieszeń punktów mechanizmów płaskich me-

na wieloboku przyspieszeń wyznaczymy wartości przyspieszenia bezwzględnego

Wyznaczyć prędkości punktów B, C, E i F mechanizmu płaskiego przedstawione-

Rys. 1.1. Schemat mechanizmu do zad. 1.1

1. Sprawdzenie ruchliwości mechanizmu

2. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu

Rys. 1.2. Wielobok prędkości do zad. 1.1

Prędkość punktu F wyznaczymy z równania

wykreślonego na wieloboku prędkości. Koniec wektora rysunkowego prędko-

Wyznaczyć prędkości i przyspieszenia punktów B, C, D i E mechanizmu płaskie-

Sprawdzić ruchliwość mechanizmu.

1. Sprawdzenie ruchliwości mechanizmu

2. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu

Rys. 1.4. Wielobok prędkości do zad. 1.2

Po wyznaczeniu prędkości punktu B nie możemy w następnej kolejności wy-

wykreślonego w postaci wieloboku prędkości na rys. 1.4.

3. Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu

wykreślonego w postaci wieloboku przyspieszeń na rys. 1.5, gdzie przyspieszenie

Rys. 1.5. Wielobok przyspieszeń do zad. 1.2

Przyspieszenie punktu D wyznaczymy, korzystając z podobieństwa figury CBD

Po wykreśleniu równania wektorowego (9) na przyspieszenie punktu E na

Wyznaczyć prędkości i przyspieszenia punktów B, C i E mechanizmu przedstawio-

Rys. 1.6. Schemat mechanizmu klasy trzeciej do zad. 1.3

1. Sprawdzenie ruchliwości mechanizmu

2. Wyznaczenie prędkości punktów mechanizmu metodą wykreślną

Obliczona wartość prędkości punktu B1 wynosi

Rys. 1.7. Wielobok prędkości punktów mechanizmu do zad. 1.3

Wartość rzeczywistą prędkości punktu M obliczymy z zależności

Po wykreśleniu równania wektorowego (8) na wieloboku prędkości (rys. 1.7),

Po wykreśleniu równania wektorowego (11) na wieloboku prędkości (rys. 1.7),

3. Wyznaczenie przyspieszeń punktów mechanizmu metodą wykreślną

Równanie wektorowe na wyznaczenie przyspieszenia punktu M napisane od

Przyrównując stronami równania (15) i (17), otrzymamy równanie wektorowe

Ze względu na to, że punkt M leży na przecięciu linii o kierunku CD i linii

Wartości składowych przyspieszeń w równaniu (19) wynoszą:

pB1  pBn1   2  AB   2   AB    l  52  36,5  0,0165  15 m/s 2

przyspieszenie Coriolisa wynika z podwójnego iloczynu wektorowego prędkości

pBc 3 B1  2 vB 3 B1  2  vB 3 B1   v  2  5  2, 2  0,069  1,52 m/s 2

Obliczone wartości składowych normalnych równania (23) wynoszą:

Wartości rzeczywiste i rysunkowe składowych normalnych równania (25)