Bài 1:

1.1

1.2 Tính điều khiển được:

Định nghĩa:
Xét một hệ thống được mô tả toàn học dưới dạng phương trình trạng thái:

{YẊ==CXAX++DU
BU

Với A ∈ R nxn , B∈ Rnxu ,C ∈ Rr x n , D ∈ Rrxm

- Một hệ thống được gọi là điều khiển được nếu từ một vectơ ban đầu X 0 bất kỳ, ta
luôn có thể tìm được vectơ tín hiệu U d để chuyển hệ thống từ trạng thái X 0 đến trạng
thái X d mong muốn
Điều kiện:
Xây dựng ma trận điều khiển:
2 n−1
P=[B , AB , A B , … , A B]
Điều kiện cần và đủ để một hệ thống mô tả toán học dưới dạng phương trình trạng thái
điều khiển được là rank ( P )=n
Nhận xét:
Tính điều khiển được chỉ phụ thuộc vào các ma trận trạng thái A, B.
Liên quan đến việc chọn các biến trạng thái
1.3 Tính quan sát được:
Định nghĩa:
- Một hệ thống được gọi là quan sát được nếu từ các vectơ U và Y đã có, ta có thể xác
định được các biến trạng thái X của hệ thống.
Điều kiện:
Xây dựng ma trận quan sát:
L=[ C , A C , ( A ) C , … , ( A ) C]
' ' ' ' 2 ' n−1

Điều kiện cần và đủ để một hệ thống mô tả toán học dưới dạng phương trình trạng thái
quan sát được là rank ( L )=n.
Nhận xét:
Tính điều khiển được chỉ phụ thuộc vào các ma trận trạng thái A, C.

Bài 2:
Hệ thống điện không thể thực hiện được các chức năng, nhiệm vụ của nó nếu
tồn tại riêng rẽ, tách rời khỏi hệ thống điều khiển nó. Một hệ thống điều khiển có bốn
thành phần cơ bản là đối tượng điều khiển, thiết bị đo lường (cảm biến), bộ điều khiển
và cơ cấu chấp hành, cùng với các đường truyền tín hiệu (dây hoặc không dây).
Vai trò của các thành phần trong một vòng điều khiển, bao gồm:
 Cảm biến dùng để đo lường các đại lượng cần điều khiển như nhiệt độ, độ
ẩm, dòng điện...
 Bộ điều khiển, có thể là các cơ cấu vật lý đơn giản cho đến các bộ điều
khiển kỹ thuật số chuyên dụng phức tạp hoặc là các máy tính nhúng.
 Cơ cấu chấp hành, dùng để tác động theo đáp ứng của cảm biến theo lệnh
của bộ điều khiển.
 Đối tượng điều khiển: Là các đối tượng được quan tâm điều khiển chẳng
hạn là: lò hơi, động cơ và các thiết bị khác trong công nghiệp...