thí nghiệm cơ sở điều khiển tự động

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH
TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

Khoa Điện – Điện tử
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

Môn học
Cơ sở điều khiển tự động

Nhóm 7
Sinh viên thực hiện MSSV
Lê Thành Thiện 1713295
Trần Hữu Thọ 1713342
Nguyễn Trung Tính 1713522
Lớp DD17KSTD
Nhóm lớp: TND2
Giáo viên hướng dẫn: Thầy Lê Quang Thuần
Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 5 năm 2019

i
ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA
Khoa Điện – Điện tử
BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

Môn học
Cơ sở điều khiển tự động

Nhóm 7
Sinh viên thực hiện MSSV
Lê Thành Thiện 1713295
Trần Hữu Thọ 1713342
Nguyễn Trung Tính 1713522
Lớp DD17KSTD
Nhóm lớp: TND2
Giáo viên hướng dẫn: Thầy Lê Quang Thuần
Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 5 năm 2019

ii
iii
Mục lục
A. Báo cáo thí nghiệm: ................................................................................................. 1

1) Bài thí nghiệm 1: Khảo sát đặc tính động học của hệ thống ................................ 1
1.1) Mục đích: ..................................................................................................... 1
1.2) Thực hiện thí nghiệm: .................................................................................. 1
1.2.1) Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC:............................................... 1
1.2.2) Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC:.................................................. 2
1.2.3) Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC: ........................................... 2
1.2.4) Trả lời các câu hỏi:................................................................................ 3
2) Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số.................................................. 6
2.1) Mục đích: ..................................................................................................... 6
2.2.1) Điều khiển tốc độ động cơ DC: ............................................................. 6
2.2.2) Điều khiển vị trí động cơ DC: ................................................................ 7
2.2.3) Trả lời các câu hỏi:................................................................................ 8
3) Bài thí nghiệm 4: Điều khiển đối tượng có trễ ...................................................... 9
3.1) Mục đích: ..................................................................................................... 9
3.2.1) Tìm thông số của lò nhiệt: ..................................................................... 9
3.2.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols: ........................... 9
3.2.3) Trả lời các câu hỏi:.............................................................................. 10
4) Bài thí nghiệm 5: Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái........................................... 11
4.1) Mục đích: ................................................................................................... 11
4.2) Thực hiện thí nghiệm: ................................................................................ 11
4.2.1) Tìm thông số của hệ xe – lò xo: .......................................................... 11
4.2.2) Điều khiển vị trí xe 2:........................................................................... 12
4.2.3) Điều khiển vị trí xe 1:........................................................................... 13
4.2.4) Trả lời các câu hỏi:.............................................................................. 13
5) Bài phụ lục 1: ...................................................................................................... 15
5.1) Phần A: Ứng dụng MATLAB phân tích các hệ thống điều khiển tự động .. 15
iv
5.1.1) Mục đích: ............................................................................................ 15

5.1.2) Chuẩn bị:............................................................................................. 15
5.1.3) Thí nghiệm: ......................................................................................... 15
5.1.3.1) Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống: .................................. 15
5.1.3.2) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode:............................................ 18
5.1.3.3) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist: ........................................ 21
5.1.3.4) Khảo sát hệ thống dùng phương pháp QĐNS: ................................ 24
5.1.3.5) Đánh giá chất lượng của hệ thống: ................................................. 25
5.2) Phần B: Ứng dụng Simulink mô phỏng và đánh giá chất lượng hệ thống . 29
5.2.1) Mục đích: ............................................................................................ 29
5.2.2) Chuẩn bị:............................................................................................. 29
5.2.3) Thí nghiệm: ......................................................................................... 32
5.2.3.1) Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ:.............................. 32
5.2.3.2) Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ, vị trí động cơ DC:................... 40
B. Các bài chuẩn bị của Lê Thành Thiện:................................................................... 44
1) Bài thí nghiệm 1: Khảo sát đặc tính động học của hệ thống .............................. 44
1.1) Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1:............................................ 44
2) Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số................................................ 46
2.1) Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC: .................................................... 46
2.2) Điều khiển vị trí mô hình động cơ DC: ....................................................... 49
3) Bài thí nghiệm 4: Điều khiển đối tượng có trễ .................................................... 52
3.1) Khảo sát mô hình lò nhiệt và tìm các thông số của lò nhiệt: ...................... 52
3.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols:................................ 54
3.2.1) Sử dụng bộ điều khiển P:.................................................................... 54
3.2.2) Sử dụng bộ điều khiển PI:................................................................... 56
3.2.3) Sử dụng bộ điều khiển PID: ................................................................ 58
3.2.4) So sánh giữa 3 bộ điều khiển: ............................................................ 60
4.1) Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo: ............................................................... 61
4.2) Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe – lò xo: ....................................... 64
5) Bài phụ lục 1: ...................................................................................................... 66
v
C. Các bài chuẩn bị của Trần Hữu Thọ: ..................................................................... 76

2.1) Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC: .................................................... 79
3.1) Khảo sát mô hình lò nhiệt và tìm các thông số của lò nhiệt: ...................... 81
3.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols: .................................. 82
4.1) Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo: ............................................................... 84
4.2) Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe – lò xo: ....................................... 85
D. Các bài chuẩn bị của Nguyễn Trung Tính: ............................................................. 87
2.1) Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC ..................................................... 90
2.1.1) Với bộ điều khiển chỉ có Kp ................................................................. 90
2.1.2) Với bộ điều khiển có thành phần Ki = 10............................................. 90
2.2.1) Với bộ điều khiển PD (KD = 0)............................................................. 92
2.2.2) Với bộ điều khiển PID ......................................................................... 92
3.1) Khảo sát lò nhiệt và tìm các thông số của lò nhiệt..................................... 93
3.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols ................................... 94
4.1) Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo ................................................................ 95
4.2) Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe - lò xo ......................................... 96
vi
P a g e | 1/96
A. Báo cáo thí nghiệm:

1) Bài thí nghiệm 1: Khảo sát đặc tính động học của
hệ thống
1.1) Mục đích:
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đặc tính động học của một hệ thống
tuyến tính thông qua khảo sát đáp ứng tần số và đáp ứng thời gian của đối tượng động
cơ DC. Dựa vào kết quả thu thập được từ đáp ứng tần số bao gổm đáp ứng biên dộ và
đáp ứng pha, mô hình động cơ DC sẽ được nhận dạng. mô hình nhận dạng được sẽ là
cơ sở để thiết kế bộ điều khiển sau này.
Ngoài ra bài thí nghiệm còn khảo sát đáp ứng nấc để từ đó suy ra thời hằng và độ lợi
DC của động cơ DC.
1.2) Thực hiện thí nghiệm:

1.2.1) Đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc nhất động
cơ DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là tốc độ động cơ.
Bảng A-1: Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
Tần số
Lần chạy Ac/Ar Ac/Ar (dB) 𝛥𝑡 (𝑠) 𝜑 (độ)
(rad/s)
1 0.4 75.85 37.50 -0.44 -10.04
2 0.6 74.56 37.45 -0.41 -14.09
3 0.8 73.08 37.28 -0.35 -16.18
4 01 71.61 37.10 -0.36 -20.57
5 02 63.65 36.08 -0.32 -36.55
6 04 48.33 33.68 -0.20 -46.75
7 06 40.08 32.06 -0.18 -61.88
8 08 30.51 29.69 -0.16 -73.34
9 10 27.85 28.90 -0.15 -87.08
10 20 12.44 21.90 -0.10 -114.59
Nhóm 7 Bài thí nghiệm 1: Khảo sát đặc tính động học của hệ thống
2/96 | P a g e
1.2.2) Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC:

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát đáp ứng tần số cho mô hình bậc hai động cơ
DC với ngõ vào là điện áp, ngõ ra là vị trí động cơ.
Bảng A-2: Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC
Tần số
Lần chạy Ac/Ar Ac/Ar (dB) 𝛥𝑡 (𝑠) 𝜑 (độ)
(rad/s)
1 0.4 1051.53 60.44 -4.02 -92.13
2 0.6 690.63 56.78 -2.65 -91.10
3 0.8 518.68 54.30 -2.11 -96.70
4 01 409.13 52.24 -1.78 -101.99
5 02 192.98 45.71 -0.99 -113.45
6 04 73.65 37.34 -0.58 -132.93
7 06 42.60 32.59 -0.41 -140.95
8 08 23.55 27.40 -0.325 -148.97
9 10 12.17 21.71 -0.26 -148.97
10 20 4.41 12.88 -0.15 -170.74
1.2.3) Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC:

Trong phần thí nghiệm này ta sẽ xác định đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC, từ đó xác
định đợi lợi K và thời hằng 𝜏.
Bảng A-3: Dữ liệu thí nghiệm cho đáp ứng tốc độ động cơ DC theo thời gian với điện áp
đầu vào khác nhau
Tốc độ xác lập
Lần chạy Điện áp động cơ (V) K 𝜏
(rpm)
1 7.2 537.8 74.70 0.39
2 9.6 772 80.42 0.38
3 12 1009 84.08 0.38
4 14.4 1243 86.32 0.37
5 16.8 1480 88.10 0.38
Giá trị trung bình 82.72 0.38
Bài thí nghiệm 1: Khảo sát đặc tính động học của hệ thống Nhóm 7
P a g e | 3/96
1.2.4) Trả lời các câu hỏi:

1. Từ bảng sô liệu ở Bảng A-1 và Bảng A-2, vẽ biểu đồ đáp ứng tần số tìm được
(Bode biên độ và Bode pha) trong 2 trường hợp, xác định độ lợi DC và hằng số
thời gian của hệ thống trong 2 trường hợp 1.2.1 và 1.2.2?
Trường hợp 1.2.1 (sử dụng mà semilogx(x,y) trong matlab với các vector x và y
được khai báo trước)
Trường hợp 1.2.2 (sử dụng mà semilogx(x,y) trong matlab với các vector x và y
được khai báo trước)
4/96 | P a g e
Sử dụng các công thức tính đối với trường hợp 1.2.1:
𝐾
|𝐺 (𝑗𝜔 )| = ;∠𝐺 (𝑗𝑤) = −arctan(𝑤𝜏)
√(𝜔𝜏) 2 +1
- Độ lợi DC K = 79.34
- Hằng số thời gian: 𝜏 = 0 . 3 7 ( s ) .
Sử dụng các công thức tính đối với trường hợp 1.2.2:
𝐾
|𝐺 (𝑗𝜔 )| = ;∠𝐺(𝑗𝑤) = −90 − arctan(𝑤𝜏)
𝜔√(𝜔𝜏)2 +1
- Độ lợi DC K = 461.97
- Hằng số thời gian: 𝜏 = 0 . 1 8 ( s ) .
2. Độ dốc (dB/dec) trong biểu đồ biên độ xấp xỉ bằng bao nhiêu? Nó có phù hơp với
độ dốc của hệ thống bậc nhất đối với trường hợp 1.2.1 và hệ thống bậc hai đối
với trường hợp 1.2.2 hay không?
Độ dốc trong trường hợp 1.2.1 theo biểu đồ Bode ở trên là khoảng -20dB/dec =>
Phù hợp với mô hình hệ thống bậc nhất động cơ DC với ngõ vào là điệp áp, ngõ
ra là tốc độ động cơ.
Độ dốc trong trường hợp 1.2.1 theo biểu đồ Bode ở trên là khoảng -40dB/dec =>
Phù hợp với mô hình bậc hai động cơ DC với ngõ vào là điệp áp, ngõ ra là vị trí
động cơ.
3. Từ biểu đồ pha ở trường hợp 1.2.1, hãy xác định tần số tại đó đáp ứng hệ thông
trễ pha so với tín hiệu đặt một góc 45? Giải thích về mối liên hệ của tần số này
với hằng số thời gian của hệ thống?
Theo biểu đồ Bode cho trường hợp 1.2.1 đã vẽ ở câu hỏi số 1, ta xác định được
tần số mà ở đó hệ thống trễ pha so với tín hiệu đặt góc 45 là w = 3.58(rad/s).
–arctan(ω.τ) = –arctan(3.58 x 0.37) ≈ -450
4. Dự đoán về độ lợi của hệ thống khi tín hiệu đặt có tần số rất cao? Độ trễ pha đối
với tần số này?
Trường hợp 1.2.1: khi tín hiệu đặt có tần số rất cao thì độ lợi của hệ thống sẽ
tiến về -∞ theo độ dốc khoảng -20 dB/dec , độ trễ pha là -900.
Trường hợp 1.2.2: khi tín hiệu đặt có tần số rất cao thì độ lợi của hệ thống sẽ
tiến về -∞ theo độ dốc khoảng -40 dB/dec, độ trễ pha là -1800.
P a g e | 5/96
5. So sánh hằng số thời gian và độ lơi DC trong 2 trường hợp 1.2.1 và 1.2.3?
 Trường hợp 1.2.1:
Độ lợi DC K = 79.34
Hằng số thời gian: τ = 0.37 s
 Trường hợp 1.2.3:
Độ lợi DC K = 82.72
Hằng số thời gian: τ = 0.38 s
|79.34−82.72|
∆%K = x 100% = 4.26%
79.34
|0.37−0.38|
∆%τ = x 100% = 2.70%
0.37
Nhận xét: Phần trăm sai lệch K nhỏ (<10%), có thể chấp nhận.
Phần trăm sai lệch τ nhỏ (<10%), có thể chấp nhận.
6/96 | P a g e
2) Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số

2.1) Mục đích:
Trong bài thí nghiệm này, sinh viên sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số trong bộ
điều khiển PID số lên chất lượng hệ thống (độ vọt lố, thời gian quá độ, sai số xác lập)
trong hai trường hợp điều khiển vận tốc và điều khiển vị trí động cơ DC.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu lên chất lượng
hệ thống.

2.2.1) Điều khiển tốc độ động cơ DC:
Trong phần thí nghiệm này ta sẽ khảo sát ảnh hưởng của các thông số KP, KI, KD trong
bộ điều khiển PID, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng của đáp ứng tốc độ động cơ.
a) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP:
Bảng A-4: Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)
Kp 0.02 0.05 0.1 0.5 1
Thời gian lên (s) 0.1943 0.169 0.1838 0.201 0.2
Thời gian xác lập (s) 0.28 0.22 0.232 0.2568 0.2621
Độ vọt lố (%) Không vọt lố 2.23% 3.59% 3.198% 1.67%
Sai số xác lập (v/p) 317.9 158.7 87.1 21.5 9.4
b) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI:
Bảng A-5: Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)
Ki 0.02 0.035 0.05 0.075 0.1
Thời gian lên (s) 1.7845 0.8622 0.4697 0.2911 0.2218
Độ vọt lố (%) Không vọt lố Không vọt lố Không vọt lố 1.8% 7.6%
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0
Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số Nhóm 7

P a g e | 7/96
c) Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T:

Bảng A-6: Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.02, KI = 0.1, KD = 0)
T 0.005 0.01 0.02 0.03 0.05
Thời gian lên (s) 0.2218 0.2196 0.2092 0.2096 0.1998
Độ vọt lố (%) 7.6% 9.025% 10.69% 13.85% 17.79%
Sai số xác lập (v/p) 0 0 0 0 0
2.2.2) Điều khiển vị trí động cơ DC:

a) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP:
Bảng A-7: Khảo sát ảnh hưởng của tham số KP (KI = 0, KD = 0)
Kp 0.005 0.05 0.1 0.2 0.5
Thời gian lên (s) 0.7025 0.2054 0.2056 0.2049 0.2033
Độ vọt lố (%) 0.81% 40.77% 40.26% 40.22% 41.03%
Sai số xác lập (độ) 109.7∘ 2.6∘ 1∘ 2∘ 0.2∘
b) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI:
Bảng A-8: Khảo sát ảnh hưởng của tham số KI (KP = 0.02, KD = 0)
Ki 0.002 0.005 0.008 0.01 0.005
Thời gian lên (s) 0.2236 0.221 0.2189 0.2171 0.21
Độ vọt lố (%) 38.03% 42.7% 46.6% 48.6% 61.3%
Sai số xác lập (độ) 7∘ 0 0 0 0
c) Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD:
Bảng A-9: Khảo sát ảnh hưởng của tham số KD (KP = 0.02, KI = 0.02)
KD 0.0005 0.0008 0.001 0.002 0.005
Thời gian lên (s) 0.2181 0.2245 0.2287 0.2565 0.3975
Độ vọt lố (%) 50.5% 45.3% 41.5% 28.9% 16%
Sai số xác lập (độ) 0∘ 0∘ 0∘ 0∘ 0∘
Nhóm 7 Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số

8/96 | P a g e
d) Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T:

Bảng A-10: Khảo sát ảnh hưởng của tham số T (KP = 0.005, KI = 0.002, KD = 0.0002)
T 0.005 0.01 0.03 0.05 0.1
Thời gian lên (s) 0.7197 0.6984 0.6489 0.6063 0.5248
Độ vọt lố (%) 10.9% 11.3% 12.5% 14.9% 25.6%
Sai số xác lập (độ) 0 0 0 0 0

1. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 2.2.1, nhận xét ảnh hưởng của các tham
số Kp, Ki, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển tốc độ
động cơ.
Tham số Kp: nếu hệ số khuếch đại Kp càng lớn thì sai số xác lập càng nhỏ,
nhưng nếu Kp càng lớn thì hệ thống càng dao động, vọt lố càng cao.
Tham số Ki: làm chậm đáp ứng quá độ, làm tăng vọt lố và giảm sai số xác lập
(theo lý thuyết chỉ cần có khâu hiệu chỉnh Ki thì sai số xác lập sẽ trở về 0).
Tham số KD: giúp giảm thời gian quá độ, giảm vọt lố, nhưng không giúp làm
giảm sai số xác lập.
Thời gian lấy mẫu T: khi T tăng thì làm đáp ứng của hệ thông chậm lại, vọt lố
tăng. Thời gian lấy mẫu càng nhỏ thì hệ thống đáp ứng càng nhanh và càng
đúng theo yêu cầu thiết kế.
2. Dựa vào các kết quả thí nghiệm ở mục 2.2.2, nhận xét ảnh hưởng của các tham
số Kp, Ki, KD, và thời gian lấy mẫu lên chất lượng hệ thống điều khiển vị trí động
cơ.
Tham số KP: Khi tăng KP thời gian lên giảm, sai số xác lập giảm, nhưng KP càng
lớn thì độ vọt lố càng lớn và thời gian xác lập tăng.
Tham số KI: Khi tăng KI thời gian lên giảm, thời gian xác lập tăng, độ vọt lố tăng
làm hệ thống dần kém ổn định.
Tham số KD: Khi tăng KD tuy làm thời gian lên tăng nhưng độ vọt lố giảm, thời
gian xác lập giảm (nhưng có biến động).
Tham số thời gian lấy mẫu T: Khi tăng T thời gian lên thay đổi ít, độ vọt lố tăng
cao, thời gian lấy mẫu càng nhỏ thì việc hiệu chỉnh sẽ tiến đến sự liên tục , chính
xác hơn và chất lượng điều khiển hệ thống sẽ tốt hơn.

P a g e | 9/96
3) Bài thí nghiệm 4: Điều khiển đối tượng có trễ

3.1) Mục đích:
Trong bài thí nghiệm này sinh viên sẽ khảo sát đối tượng có trễ là lò nhiệt và xây dựng
bộ điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols cho đối tượng lò nhiệt. Bộ điều
khiển nhiệt độ rất phổ biến và được ứng dụng rộng rãi trong công nghiệp. Việc điều
khiển chính xác nhiệt độ với độ vọt lố nhỏ và sai số xác lập nhỏ là cần thiết và quyết
định tới chất lượng sản phẩm cần gia nhiệt.
Dựa vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng thời gian, sinh viên sẽ tìm được mô
hình của lò nhiệt như: hệ số khuếch đại, thời gian trễ, thời hằng của lò nhiệt. Sau khi
tìm được mô hình lò nhiệt, sinh viên sẽ xây dựng bộ điều khiển PID theo phương pháp
Ziegler – Nichols để điều khiển nhiệt độ.

3.2.1) Tìm thông số của lò nhiệt:
Bảng A-11: Giá trị K, T1, T2
K T1 (s) T2 (s)
2.2882 69.8 589.4
3.2.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols:

Bảng A-12: Hàm truyền bộ điều khiển PID
𝐾𝑃 ⁄𝑇𝑖
Bộ điều khiển 𝑃𝐼𝐷 (𝑠) = 𝐾𝑃 + + (𝐾𝑃 𝑇𝑑 )𝑠
𝑠
0.03172
PID 𝑃𝐼𝐷(𝑠) = 4.4284 + + 154.5494𝑠
𝑠
Bảng A-13: Chất lượng hệ thống điều khiển
Bộ điều khiển Thời gian xác lập (s) Độ vọt lố (%) Sai số xác lập (0C)
PID 994 36.1 0
Nhóm 7 Bài thí nghiệm 4: Điều khiển đối tượng có trễ

10/96 | P a g e

1. Từ bảng số liệu ở Bảng A-11, viết hàm truyền của lò nhiệt theo (1)?
Hàm truyền:
2.2882𝑒 −69.8𝑠
𝐺 (𝑠 ) =
589.4𝑠 + 1
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở mục 3.2.2. Nhận xét chất lượng của hệ thống (độ
vọt lố, thời gian quá độ, sai số xác lập) cho bộ điều khiển PID.
Độ vọt lố là 36.1% > 10% => Độ vọt lố của hệ thống còn lớn.
Thời gian quá độ là 994 giây, tức là khoảng 16 phút => Thời gian quá độ của hệ
thống còn lớn.
Sai số xác lập bằng 0 => Thỏa mãn yêu cầu về sai số xác lập.
Kết luận: Chất lượng của hệ thống còn thấp, cần cải thiện độ vọt lố và thời gian
xác lập của hệ thống này.
Bài thí nghiệm 4: Điều khiển đối tượng có trễ Nhóm 7

P a g e | 11/96
4) Bài thí nghiệm 5: Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái
4.1) Mục đích:
Hệ thống xe – lò xo bao gồm 2 xe và 2 lò xo liên kết nối tiếp nhau. Trong bài thí nghiệm
này sinh viên sẽ xây dựng phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống xe – lò xo. Sau
đó sẽ xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp trạng thái để điều khiển vị trí của xe 1 hoặc vị trí
của xe 2 theo giá trị đặt mong muốn.
Dựa vào các kết quả thu thập được từ đáp ứng thời gian, sinh viên sẽ tìm được các
thông số của mô hình xe – lò xo như: độ cứng của lò xo, hệ số ma sát. Sau khi tìm
được các thông số này, sinh viên sẽ xây dựng được phương trình biến trạng thái mô tả
hệ thống xe – lò xo.
Ngoài ra, bài thí nghiệm còn giúp sinh viên hiểu rõ ảnh hưởng của bộ điều khiển hồi
tiếp biến trạng thái lên chất lượng hệ thống điều khiển.

4.2.1) Tìm thông số của hệ xe – lò xo:
Trong phần này, sinh viên sẽ thu thập tín hiệu đầu vào và đầu ra của hệ thống và áp
dụng công thức để tìm các thông số chưa biết của hệ xe – lò xo: độ cứng k1, k2 của lò
xo; hệ số ma sát b1, b2 của xe; và hệ số tỉ lệ K.
a) Tìm k1, b1:
Bảng A-14: Giá trị k1, b1
Lần chạy k1 (N/m) b1 (N.s/m)
1 1.2154x103 4.6035
2 1.0058x103 4.5233
3 986.3549 4.5349
4 1.0692x103 4.5618
5 1.1866x103 4.6083
Trung bình 1092.671 4.5664
Nhóm 7 Bài thí nghiệm 5: Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái
12/96 | P a g e
b) Tìm K, b2:
Bảng A-15: Giá trị K, b2
Lần chạy K b2 (N.s/m)
1 1.3094 16.914
2 1.3313 17.0559
3 1.4897 18.2742
4 1.3442 17.1525
5 1.3049 16.71
Trung bình 1.3559 17.2213
4.2.2) Điều khiển vị trí xe 2:

Bảng A-16: Bảng giá trị Kf
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian xác lập
1 [0 0 0.1 0] Không vọt lố 25.03 0.122 s
2 [0 0 0.5 0] 44.18% 11.77 0.19 s
3 [0 0 1 0] 33.03% 6.75 0.268 s
4 [0 0 5 0] 38.26% 1.54 1.006 s
5 [0 0 10 0] 34.08% 1.07 1.12 s
6 [0 0 10 0.02] 35.59% 0.55 0.616 s

7 [0 0 10 0.05] 26.76% 0.82 0.146 s
8 [0 0 10 0.1] 13.02% 0.5 0.552 s
9 [0 0 10 0.2] 2.13% 0.36 0.5 s
Bài thí nghiệm 5: Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái Nhóm 7
P a g e | 13/96
4.2.3) Điều khiển vị trí xe 1:

Bảng A-17: Bảng giá trị Kf
1 [0.2 0 0 0] 4.24% 12.008 0.088 s
2 [0.5 0 0 0] 39.13% 8.458 0.262 s
3 [1 0 0 0] 139.17% 5.948 1.044 s
4 [1.5 0 0 0] 136.52% 1.6015 0.524 s
5 [2 0 0 0] 117.48% 0.0425 0.422 s
6 [1 0.001 0 0] 133.17% 4.93 1.036 s

7 [1 0.002 0 0] 117.25% 4.8825 0.92 s
8 [1 0.005 0 0] 103.55% 4.349 0.9 s
9 [1 0.008 0 0] 79.19% 3.4258 0.68 s
10 [1 0.01 0 0] 66.58% 2.4896 0.676 s
11 [1 0 0 0.01] 65.78% 4.86 0.664 s

12 [1 0 0 0.02] 33.06% 5.568 0.402 s
13 [1 0 0 0.05] Không vọt lố 5.948 0.814 s
14 [1 0 0 0.1] Không vọt lố 5.974 1.138 s
15 [1 0 0 0.2] Không vọt lố 2.63 1.272 s

1. Từ bảng số liệu ở Bảng A-14 và Bảng A-15, viết phương trình biến trạng thái hệ
xe – lò xo theo (3)?
Phương trình biến trạng thái mô tả hệ thống:
0 1 0 0
−(𝑘1 + 𝑘2 ) −𝑏1 𝑘2 0
𝑥1 𝑥1
0 0
𝑥̇ 1 𝑚1 𝑚1 𝑚2 𝑥̇ 1
[𝑥 ] = [𝑥 ] + 0 𝑢
2 0 0 0 1 2 𝐾
𝑥̇ 2 𝑘2 −𝑘2 −𝑏2 𝑥̇ 2
0 [ 𝑚2 ]
[ 𝑚2 𝑚2 𝑚2 ]
𝑦 = [1 0 0 0]𝑥: nếu điều khiển vị trí x1
Trong đó:
𝑘1 = 𝑘2 = 1092.671 𝑁/𝑚; 𝑚1 = 0.7 𝐾𝑔; 𝑚2 = 1.3 𝐾𝑔
𝑏1 = 4.5664 𝑁. 𝑠/𝑚; 𝑏2 = 17.2213 𝑁. 𝑠/𝑚; 𝐾 = 1.3559
14/96 | P a g e
 Phương trình biến trạng thái hệ xe – lò xo:

𝑥1 0 1 0 0 𝑥1 0
𝑥̇ 1 −3121.9171 −6.5234 840.5162 0 𝑥̇ 1 0
[𝑥 ] = [ ] [𝑥 ] + [ ]𝑢
2 0 0 0 1 2 0
𝑥̇ 2 840.5162 0 −840.5162 −13.2472 𝑥̇ 2 1.043
2. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở mục 4.2.2, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số
Kf3, Kf4 lên chất lượng hệ thống?
Hệ số Kf3 tăng làm cho sai số xác lập giảm xuống và thời gian xác lập tăng lên.
Khi hệ số Kf3 không đổi, hệ số Kf4 tăng làm cho sai số xác lập nhìn chung giảm
xuống và độ vọt lố giảm xuống.
3. Dựa vào kết quả thí nghiệm ở mục 4.2.3, nhận xét ảnh hưởng của từng hệ số
Kf1, Kf2 và Kf4 lên chất lượng hệ thống?
Hệ số Kf1 tăng làm cho độ vọt lố nhìn chung tăng lên và sai số xác lập giảm
xuống.
Khi hệ số Kf1 không đổi, hệ số Kf2 tăng làm cho độ vọt lố giảm xuống và sai số
xác lập giảm xuống.
Khi hệ số Kf1 không đổi, hệ số Kf4 tăng làm cho độ vọt lố giảm xuống đến khi
không còn vọt lố.
P a g e | 15/96
5) Bài phụ lục 1:

5.1) Phần A: Ứng dụng MATLAB phân tích các hệ thống điều
khiển tự động
5.1.1) Mục đích:
Matlab là một trong những phần mềm thông dụng nhất dùng để phân tích, thiết kế và
mô phỏng các hệ thống điều khiển tự động. Trong bài thí nghiệm này, sinh viên sử
dụng các lệnh của Matlab để phân tích hệ thống như xét tính ổn định của hệ thống, đặc
tính quá độ, sai số xác lập…
5.1.2) Chuẩn bị:
Một số lệnh cơ bản cần biết trong Matlab:
bode(G): vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ thống có hàm truyền G
nyquist(G): vẽ biểu đồ Nyquist hệ thống có hàm truyền G
rlocus(G): vẽ QĐNS hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở G
step(G): vẽ đáp ứng nấc của hệ thống có hàm truyền G
hold on: giữ hình vẽ hiện tại trong cửa sổ Figure. Lệnh này hữu ích khi ta cần vẽ nhiều
biểu đồ trong cùng một cửa sổ Figure. Sau khi vẽ xong biểu đồ thứ nhất, ta gõ lệnh
hold on để giữ lại hình vẽ sau đó vẽ tiếp các biểu đồ khác. Các biểu đồ lúc sau sẽ vẽ
đè lên biểu đồ thứ nhất trong cùng một cửa sổ Figure này. Nếu không muốn giữ hình
nữa, ta gõ lệnh hold off.
grid on: kẻ lưới trên cửa sổ Figure. Nếu không muốn kẻ lưới, ta gõ lệnh grid off.
plot(X,Y): vẽ đồ thị vector Y theo vector X
subplot(m,n,p): Chia Figure thành (mxn) cửa sổ con và thao tác trên cửa sổ con thứ p
5.1.3) Thí nghiệm:

5.1.3.1) Tìm hàm truyền tương đương của hệ thống:
Mục đích:
Giúp sinh viên làm quen với các lệnh cơ bản để kết nối các khối trong một hệ thống.
Nhóm 7 Bài phụ lục 1:

16/96 | P a g e
Thí nghiệm:
Tìm biểu thức hàm truyền tương đương G(s) của hệ thống sau:
𝐬+𝟏 𝒔 𝟏
Trong đó: G1 = (𝐬+𝟑)(𝐬+𝟓) , G2 = 𝒔𝟐 +𝟐𝒔+𝟖, G3 = 𝐬 , H1 = s+2
Tiến hành:
Trên cửa sổ command window của Matlab ta lần lượt gõ các lệnh sau:
>> G1=tf([1 1],conv([1 3],[1 5])) %Nhap ham truyen G1
>> G2=tf([1 0],[1 2 8]) %Nhap ham truyen G2
>> G3=tf(1,[1 0]) %Nhap ham truyen G3
>> H1=tf([1 2],1) %Nhap ham truyen H1
>> G13=parallel(G1,G3) %Tinh ham truyen tuong duong G1 va G3
>> G2H1=feedback(G2,H1) %Tinh ham truyen tuong duong G2 va H1
>> Gnt=G13*G2H1 %Tinh ham truyen noi tiep tuong duong cua G1,G2,G3 va H1
>> Gtd=minreal(feedback(Gnt,1)) %Tinh ham truyen tuong duong G(s)
Nhận được kêt quả lần lượt là:
Bài phụ lục 1: Nhóm 7

P a g e | 17/96
𝑠 2 + 4.5 𝑠 + 7.5
Như vậy, ta kêt luận G(s) =
𝑠 4 + 10 𝑠 3 + 36 𝑠 2 + 66.5 𝑠 + 67.5

18/96 | P a g e
5.1.3.2) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode:

Mục đích:
Từ biểu đồ Bode của hệ hở G(s), ta tìm được tần số cắt biên, độ dự trữ pha, tần số cắt
pha, độ dự trữ biên của hệ thống hở. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của
hệ thống hồi tiếp âm đơn vị với hàm truyền vòng hở là G(s).
Thí nghiệm:
Khảo sát hệ thống phản hồi âm đơn vị có hàm truyền vòng hở:
𝑲
𝐆( 𝐬 ) =
(𝐬 + 𝟎. 𝟐)(𝐬𝟐 + 𝟖𝐬 + 𝟐𝟎)
a. Với K = 10, vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha hệ thống trên trong khoảng tần số (0.1,
100).
b. Dựa vào biểu đồ Bode, tìm tần số cắt biên, độ dự trữ pha, tần số cắt pha, độ dự trữ
biên của hệ thống.
c. Hệ thống trên có ổn định không, giải thích.
d. Vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời
gian t = 0 đến 10s để minh họa kết luận ở câu c. Lưu hình vẽ đáp ứng này để viết báo
cáo.
e. Với K = 400, thực hiện lại các yêu cầu ở câu a  d.
Tiến hành:
a. Trường hợp K = 10: Trên cửa sổ command window của Matlab ta lần lượt gõ các
lệnh sau:
>> TS = 10 % nhap tu so cua G(s)
>> MS = conv([1 0.2],[1 8 20]) % nhap mau so cua G(s)
>> G = tf(TS,MS) % nhap ham truyen G(s)
>> bode(G,{0.1,100}) % ve bieu do Bode cua G(s) trong khoang (0.1,100)
>> grid on

P a g e | 19/96
Nhận được kết quả biểu đồ Bode:
b. Từ biêt đồ Bode, ta được các tần số cắt và các độ dự trữ biên, pha:
Kết luận: ωc = 0.454 rad/s; ω - π = 4.65 rad/s

GM = 24.8 dB; ΦM = 103.4o
c. Hệ thống trên ổn định vì có độ dữ trữ biên và độ dự trữ pha dương.
20/96 | P a g e
d. Hình vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên khi đầu vào là hàm nấc đơn vị:
e. Với K = 400, ta thay TS = 400 và thực hiện các bước tương tự nhận được biểu đồ
Bode:
Kết luận: ωc = 6.72 rad/s; ω - π = 4.65 rad/s

GM = -7.23 dB; ΦM = 180o – 203o = -23o
Hệ thống trên không ổn định vì có độ dữ trữ biên và độ dự trữ pha đều âm.

P a g e | 21/96
Hình vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống trên khi đầu vào là hàm nấc đơn vị:
5.1.3.3) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist:

Mục đích:
Từ biểu đồ Nyquist của hệ hở G(s), ta tìm độ dự trữ biên, độ dự trữ pha của hệ thống
vòng kín hồi tiếp âm đơn vị. Dựa vào kết quả tìm được để xét tính ổn định của hệ thống
kín.
Thí nghiệm:
Khảo sát hệ thống phản hồi âm đơn vị có hàm truyền vòng hở như ở phần 5.1.3.2:
𝑲
𝐆( 𝐬 ) =
(𝐬 + 𝟎. 𝟐)(𝐬𝟐 + 𝟖𝐬 + 𝟐𝟎)
a. Với K = 10, vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống.
b. Dựa vào biểu đồ Nyquist, tìm độ dự trữ pha, độ dự trữ biên của hệ thống. So sánh
với kết quả ở phần 5.1.3.2. Lưu biểu đồ Nyquist thành file *.bmp và chỉ rõ các giá trị tìm
được ở trên lên biểu đồ Nyquist.
c. Hệ thống trên có ổn định không. Giải thích. So sánh với kết quả ở phần 5.1.3.2.
d. Với K = 400, thực hiện lại các yêu cầu ở câu a  c.
Tiến hành
a. Trường hợp K =10, ta lần lượt gõ các lệnh:
>> TS=10 % nhap tu so cua G(s)
>> MS=conv([1 0.2],[1 8 20]) % nhap mau so cua G(s)
>> G=tf(TS,MS) % nhap ham truyen G(s)
>> nyquist(G) % ve bieu do Nyquist cua G(s)
>> grid on
22/96 | P a g e
Ta nhận được biểu đồ Nyquist:
b. Dựa vào biểu đồ Nyquist, ta được:

ωc = 0.456 rad/s; ω - π = 4.68 rad/s
Từ đó, ta được: GM = -L(ω - π) = -20log(√𝑃(ω−π )2 + Q(ω−π )2 ) = -20log(0.0572) =

24.85(dB)
ΦM = 180o + φ(ωc) = 180o + arg(P(ωc) + jQ(ωc)) = 103.4o
Nhận xét: Kết quả giống với phần 5.1.3.2
c. Hệ thống trên ổn định vì có độ dữ trữ biên và độ dự trữ pha dương. Giống với phần
5.1.3.2.

P a g e | 23/96
d. Với K = 400: Biểu đồ Nyquist lúc này là:
Phóng to, ta được:
Dựa vào biểu đồ Nyquist:

ωc = 6.77 rad/s; ω - π = 4.68 rad/s
GM = -L(ω - π) = -20log(√𝑃 (ω−π )2 + Q(ω−π )2 ) = -20log(2.29) = -7.2 dB

ΦM = 180o + φ(ωc) = 180o + arg(P(ωc) + jQ(ωc)) = -23o
Nhận xét: Kết quả giống với phần 5.1.3.2.
Hệ thống trên không ổn định vì có độ dữ trữ biên và độ dự trữ pha đều âm. Giống với
phần 5.1.3.2.
24/96 | P a g e
5.1.3.4) Khảo sát hệ thống dùng phương pháp QĐNS:

Mục đích:
Khảo sát đặc tính của hệ thống tuyến tính có hệ số khuếch đại K thay đổi, tìm giá trị
giới hạn Kgh của K để hệ thống ổn định.
Thí nghiệm:
Hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở:
𝑲
𝐆(𝐬) = 𝐯ớ𝐢 𝐊 ≥ 𝟎
(𝐬 + 𝟑)(𝐬 𝟐 + 𝟖𝐬 + 𝟐𝟎)
a. Vẽ QĐNS của hệ thống. Dựa vào QĐNS, tìm Kgh của hệ thống, chỉ rõ giá trị này trên
QĐNS. Lưu QĐNS này thành file *.bmp để viết báo cáo.
b. Tìm K để hệ thống có tần số dao nộng tự nhiên, ωn = 4
c. Tìm K để hệ thống có hệ số tắt ξ = 0.7
d. Tìm K để hệ thống có độ vọt lố POT = 25%
e. Tìm K để hệ thống có thờ gian xác lập (tiêu chuẩn 2%) txl = 4s
Tiến hành:
a. Ta nhập lần lượt các câu lệnh sau vào Matlab:
>> TS=1 % nhap tu so cua G(s) khong chua K
>> MS=conv([1 3],[1 8 20]) % nhap mau so cua G(s)
>> rlocus(G) % ve quy dao nghiem so
>> grid on % ke luoi

P a g e | 25/96
Được quỹ đạo nghiệm số:
Dựa vào quỹ đạo nghiệm số, ta được:

Kgh = 423
b. K = 3.96 hoặc 52 để ωn = 4.
c. K = 20.1 để ξ = 0.7
ξπ
d. Ta có: POT = exp(- ) = 25% => ξ = 0.403 => K = 76.5 để POT = 25%
√1−ξ2
4
e. txl = 4 theo tiêu chuẩn 2% => ξ ωn = = 1. Khi đó K = 176.
4
5.1.3.5) Đánh giá chất lượng của hệ thống:

Mục đích:
Khảo sát đặc tính quá độ của hệ thống với đầu vào hàm nấc để tìm độ vọt lố và sai số
xác lập của hệ thống.
Thí nghiệm:
Với hệ thống như ở phần 5.1.3.4:
a. Với giá trị K = Kgh tìm được ở trên, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng kín với đầu
vào hàm nấc đơn vị. Kiểm chứng lại đáp ứng ngõ ra có dao động không?
b. Với giá trị K tìm được ở câu d. phần 5.1.3.4, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng
kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian t = 0  5s. Từ hình vẽ, tìm độ
vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có POT = 25% không?
Lưu hình vẽ này để viết báo cáo.

26/96 | P a g e
c. Với giá trị K tìm được ở câu e. phần 5.1.3.4, vẽ đáp ứng quá độ của hệ thống vòng
kín với đầu vào hàm nấc đơn vị trong khoảng thời gian t = 0  5s. Từ hình vẽ, tìm độ
vọt lố và sai số xác lập của hệ thống. Kiểm chứng lại hệ thống có txl = 4s không? Lưu
hình vẽ này để viết báo cáo.
d. Vẽ 2 đáp ứng quá độ ở câu b. và c. trên cùng 1 hình vẽ. Chú thích trên hình vẽ đáp
ứng nào là tương ứng với K đó. Lưu hình vẽ này để viết báo cáo.
Tiến hành:
a. Ta nhập lần lượt các lệnh sau vào Matlab:
>> TS=423 % nhap tu so cua G(s) khong chua K
>> MS=conv([1 3],[1 8 20]) % nhap mau so cua G(s)
>> Gk=feedback(G,1) %Tim ham truyen kin
>> step(Gk,10) %Ve dap ung qua do voi dau vao la ham nac
Ta được kết quả:
Nhận xét: Đáp ứng ngõ ra có dao động

P a g e | 27/96
b. Ta thay K = 76.5 rồi vẽ đáp ứng biên độ khi hàm vào là hàm nấc đơn vị:
0.677−0.56
POT = = 20.89%. Vậy hệ thống có độ vọt lố bé hơn 25%
0.56
1−0.56
Sai số xác lập: ess = = 44%
1
c. Ta thay K = 176 rồi vẽ đáp ứng biên độ khi hàm vào là hàm nấc đơn vị:
1.09−0.745
Độ vọt lố của hệ thống: POT = = 46.31%
0.745
1−0.745
Sai số xác lập của hệ thống: ess = = 25.5%
1
Hệ thống có txl = 3.91 s < 4 s

28/96 | P a g e
d. Vẽ 2 đáp ứng quá độ ở câu b và câu c trên cùng một hình vẽ:
Ta lần lượt nhập các lệnh Matlab:
>> TS=76.5
>> MS=conv([1 3],[1 8 20])
>> G=tf(TS,MS)
>> Gk=feedback(G,1)
>> step(Gk,5)
>> hold on
>> TS=176
>> MS=conv([1 3],[1 8 20])
>> G=tf(TS,MS)
>> Gk=feedback(G,1)
>> step(Gk,5)
Sau đó, mở cửa sổ Figure thì được 2 đáp ứng quá độ như sau:

P a g e | 29/96
5.2) Phần B: Ứng dụng Simulink mô phỏng và đánh giá chất

lượng hệ thống
5.2.1) Mục đích:
SIMULINK là một công cụ rất mạnh của Matlab để xây dựng các mô hình một cách trực
quan và dễ hiểu. Để mô tả hay xây dựng hệ thống ta chỉ cần liên kết các khối có sẵn
trong thư viện của SIMULINK lại với nhau. Sau đó, tiến hành mô phỏng hệ thống để
xem xét ảnh hưởng của bộ điều khiển đến đáp ứng quá độ của hệ thống và đánh giá
chất lượng hệ thống.
5.2.2) Chuẩn bị:
Để khởi động simulink, ta gõ vào Matlab:
>> simulink
1. Các khối được sử dụng trong bài thí nghiệm:
a. Các khối nguồn – tín hiệu vào (source):
Khối Step (ở thư viện Simulink \ Sources) có chức năng xuất ra tín hiệu
hàm nấc. Double click vào khối này để cài đặt các thông số:
Step time: khoảng thời gian ngõ ra chuyển sang mức Final value kể từ
lúc bắt đầu mô phỏng. Cài đặt giá trị này bằng 0.
Initial value: Giá trị ban đầu. Cài đặt bằng 0.
Final value: Giá trị lúc sau. Cài đặt theo giá trị ta muốn tác động tới hệ
thống. Nếu là hàm nấc đơn vị thì giá trị này bằng 1.
Sample time: thời gian lấy mẫu. Cài nặt bằng 0.
Khối Signal Generator (ở thư viện Simulink \ Sources) là bộ phát tín
hiệu xuất ra các tín hiệu sóng sin, sóng vuông, sóng răng cưa và ngẫu
nhiên (cài đặt các dạng sóng này trong mục Wave form).

30/96 | P a g e
b. Các khối tải – thiết bị khảo sát ngõ ra (sink):

Khối Mux (ở thư viện Simulink \ Signals Routing) là bộ ghép kênh
nhiều ngõ vào 1 ngõ ra, từ ngõ ra này ta đưa vào Scope để xem nhiều
tín hiệu trên cùng một cửa sổ. Double click vào khối này để thay đổi số
kênh đầu vào (trong mục Number of inputs).
Khối Scope (ở thư viện Simulink \ Sinks) là cửa sổ xem các tín hiệu
theo thời gian, tỉ lệ xích của các trục được điều chỉnh tự động để quan
sát tín hiệu một cách đầy đủ.
Khối XY Graph dùng để xem tương quan 2 tín hiệu trong hệ thống (quan
sát mặt phẳng pha).
c. Các khối xử lý – khối động học:

Khối Sum (ở thư viện Simulink \ Math Operations) là bộ tổng (cộng
hay trừ) các tín hiệu, thường dùng để lấy hiệu số của tín hiệu đặt với
tín hiệu phản hồi. Double click để thay đổi dấu của bộ tổng.
Khối Gain (ở thư viện Simulink \ Math Operations) là bộ tỉ lệ. Tín

hiệu sau khi qua khối này sẽ được nhân với giá trị Gain. Double click
để thay đổi giá trị độ lợi Gain.
Khối Transfer Fcn (ở thư viện Simulink \ Continuous) là hàm truyền

của hệ tuyến tính. Double click để thay đổi bậc và các hệ số của hàm
truyền. Cài đặt các thông số:
Numerator: các hệ số của đa thức tử số
Denominator: các hệ số của na thức mẫu số
Khối Relay (ở thư viện Simulink \ Discontinuities) là bộ điều khiển

rơle 2 vị trí có trễ (còn gọi là bộ điều khiển ON-OFF). Các thông số:
Switch on point: nếu tín hiệu đầu vào lớn hơn giá trị này thì ngõ ra
của khối Relay lên mức ‘on’

P a g e | 31/96
Switch off point: nếu tín hiệu đầu vào nhỏ hơn giá trị này thì ngõ ra
của khối Relay xuống mức ‘off’
Output when on: giá trị của ngõ ra khi ở mức ‘on’
Output when off: giá trị của ngõ ra khi ỏ mức ‘off’
Nếu tín hiệu đầu vào nằm trong khoảng (Switch on point, Switch off
point) thì giá trị ngõ ra giữ nguyên không đổi.
Khối PID controller (ở thư viện Simulink Extras \ Additional Linear)
KI
là bộ điều khiển PID với hàm truyền PID(s) = Kp + + Kds
𝑠
Kp: hệ số tỉ lệ (proportional term)

KI: hệ số tích phân (integral term)
KD: hệ số vi phân (derivative term)
Khối Saturation (ở thư viện Simulink \ Discontinuities) là một khâu
bão hòa. Các thông số cài đặt:
Upper limit: giới hạn trên. Nếu giá trị đầu vào lớn hơn Upper limit thì
ngõ ra luôn bằng giá trị Upper limit
Lower limit: giới hạn dưới. Nếu giá trị đầu vào nhỏ hơn Lower limit
thì ngõ ra luôn bằng giá trị Lower limit
Khâu bão hoà dùng để thể hiện giới hạn biên độ của các tín hiệu
trong thực tế như: áp ra cực đại của bộ điều khiển đặt vào đối tượng,
áp nguồn…
2. Các bước tiến hành để xây dựng một ứng dụng mới trong Simulink:
 Sau khi khởi động Matlab, gõ lệnh simulink hoặc nhấn vào nút simulink trên
thanh công cụ thì cửa sổ SIMULINK hiện ra.
 Trong cửa sổ SIMULINK, vào menu File / New để mở cửa sổ cho một ứng dụng
mới. Kích chuột vào các thư viện đã giới thiệu ở trên để chọn khối cần tìm. Kích
chuột trái vào khối này, sau đó kéo và thả vào cửa sổ ứng dụng vừa mới tạo ra.
Double click vào khối này để cài đặt và thay đổi các thông số.
 Có thể nhân số lượng các khối bằng cách dùng chức năng Copy và Paste. Kích
chuột trái nối các ngõ vào / ra của các khối để hình thành sơ đồ hệ thống.
 Có thể dời một hoặc nhiều khối từ vị trí này đến vị trí khác bằng cách nhấp chuột
để chọn các khối đó và kéo đến vị trí mới. Dùng phím Delete để xóa các phần
không cần thiết hay bị sai khi chọn.
 Có thể viết chú thích trong cửa sổ ứng dụng bằng cách double click vào một vị trí
trống và gõ câu chú thích vào. Vào menu Format / Font để thay đổi kiểu chữ.

32/96 | P a g e
 Như vậy, mô hình hệ thống đã xây dựng xong. Bây giờ tiến hành mô phỏng hệ
thống bằng cách vào menu Simulation / Simulation Parameters để cài đặt các
thông số mô phỏng. Cửa sổ Simulation Parameters hiện ra như sau:
 Start time: thời điểm bắt đầu mô phỏng. Mặc định chọn bằng 0.
 Stop time: thời điểm kết thúc mô phỏng. Giá trị này chọn theo đặc tính của hệ
thống. Nếu hệ thống có thời hằng lớn thì giá trị Stop time cũng phải lớn để quan
sát hết thời gian quá độ của hệ thống.
 Các thông số còn lại chọn mặc định như ở hình trên
 Chạy mô phỏng bằng cách vào menu Simulation / Start. Khi thời gian mô
phỏng bằng giá trị Stop time thì quá trình mô phỏng dừng lại. Trong quá trình
mô phỏng, nếu ta muốn dừng nửa chừng thì vào menu Simulation / Stop.
5.2.3) Thí nghiệm:

5.2.3.1) Khảo sát mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ:
1. Khảo sát hệ hở, nhận dạng hệ thống theo mô hình Ziegler – Nichols:
a. Mục đích:
Đặc trưng của lò nhiệt là khâu quán tính nhiệt. Từ khi bắt đầu cung cấp năng lượng đầu
vào cho lò nhiệt, nhiệt độ của lò bắt đầu tăng lên từ từ. Để nhiệt độ lò đạt tới giá trị nhiệt
độ cần nung thì thường phải mất một khoảng thời gian khá dài. Đây chính là đặc tính
quán tính của lò nhiệt. Khi tuyến tính hoá mô hình lò nhiệt, ta xem hàm truyền của lò
nhiệt như là một khâu quán tính bậc 2 hoặc như là một khâu quán tính bậc nhất nối tiếp
với khâu trễ. Trong bài thí nghiệm này ta xem mô hình lò nhiệt như là một khâu quán
tính bậc 2.

P a g e | 33/96
b. Thí nghiệm:
Dùng SIMULINK xây dựng mô hình hệ thống lò nhiệt vòng hở như sau:
Step: là tín hiệu hàm nấc thể hiện phần trăm công suất cung cấp cho lò nhiệt.
Giá trị của hàm nấc từ 0÷1 tương ứng công suất cung cấp 0%÷100%
Transfer Fcn – Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
a. Chỉnh giá trị của hàm nấc bằng 1 để công suất cung cấp cho lò là 100% (Step time =
0, Initial time = 0, Final time = 1). Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s. Mô
phỏng và vẽ quá trình quá độ của hệ thống trên.
b. Trên hình vẽ ở câu trên, vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính thông số L và T theo như
hướng dẫn trong Bài thí nghiệm 5. Chỉ rõ các giá trị này trên hình vẽ. So sánh giá trị L,
T vừa tìm được với giá trị của mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
c. Tiến hành:
a. Hình vẽ thu được sau khi mô phỏng:

34/96 | P a g e
b. Vẽ tiếp tuyến tại điểm uốn để tính L và T:
L T
Theo hình vẽ, ta được: L = 25.8 và T = 183.9 - 25.8 = 158.1

Vậy hai thông số L và T tính được khác với giá trị của mộ hình L = 30 và T = 120
2. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON-OFF:
a. Mục đích:
Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ ON-OFF, xét ảnh hưởng của khâu rơle có trễ.
b. Thí nghiệm:
Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ ON-OFF như sau:
Trong đó:
Tín hiệu đặt đầu vào hàm nấc u(t) = 100 (nhiệt độ đặt 100 0)
Khối Relay là bộ điều khiển ON-OFF.
Giá trị độ lợi ở khối Gain = 150 dùng để khuếch đại tín hiệu ngõ ra khối Relay để quan
sát cho rõ. Lưu ý rằng giá trị này không làm thay đổi cấu trúc của hệ thống mà chỉ hỗ
trợ việc quan sát tín hiệu.
P a g e | 35/96
a. Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 600s để quan sát được 5 chu kỳ điều khiển.
Khảo sát quá trình quá độ của hệ thống với các giá trị của khâu Relay theo bảng sau:
Vùng trễ Ngõ ra cao Ngõ ra thấp

(Switch on /off point) (Output when on) (Output when off)
+1 / -1 1 (công suất 100%) 0 (công suất 0%)

Khi vùng trễ +1/-1:
+Δe1
-Δe2

36/96 | P a g e

P a g e | 37/96
b. Tính sai số ngõ ra so với tín hiệu đặt và thời gian đóng ngắt ứng với các trường hợp
của khâu Relay ở câu a theo bảng sau:
Vùng trễ Δe1 -Δe2 Chu kỳ đóng ngắt (s)
+1 / -1 4.9% 2.23% 53.1
+5 / -5 12.1% 7.25% 94.55
+10 / -10 19% 12.56% 125.1
+20 / -20 30.4% 22.41% 170
d. Để sai số của ngõ ra xấp xỉ bằng 0 thì ta thay đổi giá trị vùng trễ bằng bao nhiêu?
Chu kỳ đóng ngắt lúc này thay đổi như thế nào? Trong thực tế, ta thực hiện bộ điều
khiển ON-OFF như vậy có được không? Tại sao? Vùng trễ lựa chọn bằng bao nhiêu là
hợp lý. Hãy giải thích sự lựa chọn này.
Giải thích:
Để sai số ngõ ra xấp xỉ bằng 0 thì ta phải thay đổi giá trị vùng trễ gần bằng +0/-0, chu
kỳ đóng ngắt lúc này theo đó sẽ rất nhỏ và tiến tới 0.
Trong thực tế, ta thực hiện bộ điều khiển ON-OFF như vậy không được vì rơ le có tốc
độ đóng nhất định chứ không thể đóng tức thời được. Ngoài ra nếu đóng ngắt quá
nhanh so với khả năng có thể làm rơ-le không hoạt động như ý muốn và có thể làm hư
rơ le.
Vùng trễ ta lựa chọn là -0.5/+0.5 là hợp lý vì khi đó sai số sau xác lập luôn bé hơn 2.7%

38/96 | P a g e
3. Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ dùng phương pháp Ziegler – Nichols (điều
khiển PID):
a. Mục đích:
Khảo sát mô hình điều khiển nhiệt độ dùng bộ điều khiển PID, các thông số của bộ PID
được tính theo phương pháp Ziegler-Nichols. Từ đó so sánh chất lượng của hệ thống ở
2 bộ điều khiển PID với bộ điều khiển ON-OFF.
b. Thí nghiệm:
Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển nhiệt độ PID như sau:
Trong đó:
Tín hiệu đặt đầu vào hàm nấc u(t) = 100 (tượng trưng nhiệt độ đặt 100oC)
Khâu bảo hòa Saturation có giới hạn là upper limit = 1, lower limit = 0 (tượng trưng
ngõ ra bộ điều khiển có công suất cung cấp từ 0% đến 100%).
Bộ điều khiển PID có các thông số cần tính toán.
Transfer Fcn – Transfer Fcn1: mô hình lò nhiệt tuyến tính hóa.
P a g e | 39/96
a. Tính giá trị các thông số KP, KI, KD của khâu PID theo phương pháp Ziegler-Nichols
từ thông số L và T tìm được ở phần 5.2.3.1.1.
b. Chạy mô phỏng và lưu đáp ứng của các tín hiệu ở Scope để viết báo cáo. Có thể
chọn lại Stop time cho phù hợp. Trong hình vẽ phải chú thích rõ tên các tín hiệu.
c. Nhận xét về chất lượng ngõ ra ở 2 phương pháp điều khiển PID và ON-OFF. L T
c. Tiến hành:
a. Tính các giá trị của khâu PID theo phương pháp Ziegler-Nichols:
1.2𝑇 1.2∗158.1
Kp = = = 0.0245
𝐿𝐾 25.8∗300
𝐾𝑝
Ki = = 4.75*10−4
2𝐿
KD = 0.5KpL = 0.31605
b. Đáp ứng của các tín hiệu:
y(t)
u(t)
e(t)
c. Nhận xét:
Bộ điều khiển PID có sai số xác lập bằng 0, tuy nhiên so với bộ điều khiển ON-OFF thì
có độ vọt lố cao hơn và thời gian xác lập lâu hơn (Trường hợp ta xét có POT > 50% và
txl xấp xỉ 300s)
Bộ điều khiển ON-OFF có thời gian xác lập nhanh, độ vọt lố thấp hơn. Tuy nhiên, sau
khi xác lập thì tín hiệu dao động quanh giá trị đặt nên vẫn có sai số xác lập.

40/96 | P a g e
5.2.3.2) Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ, vị trí động cơ DC:
Trong phần này, sinh viên tìm hiểu cách xây dựng mô hình động cơ từ hàm truyền mô
tả động cơ DC. Sau đó, khảo sát mô hình điều khiển tốc độ và vị trí động cơ DC với bộ
điều khiển PID.
1. Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ động cơ DC:
a. Mục đích:
Trong phần này, sinh viên sẽ xây dựng mô hình điều khiển tốc độ động cơ DC dùng bộ
điều khiển PID có tính đến sự bảo hòa của bộ điều khiển. Khảo sát ảnh hưởng của bộ
điều khiển PID đến chất lượng đáp ứng ngõ ra với tín hiệu đầu vào là hàm nấc.
b. Thí nghiệm:
Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển PID tốc độ động cơ DC như sau:
Trong đó:
 Tín hiệu đặt đầu vào hàm nấc u(t) = 100 (tượng trưng tốc độ đặt 100)
 Khâu bảo hòa Saturation có giới hạn là +30 / -30 (tượng trưng điện áp cung cấp
cho phần ứng động cơ từ –30V đến +30V)
 Transfer Fcn – Transfer Fcn1 thể hiện mô hình tốc độ động cơ DC.
Lưu ý: Các số liệu tính txl theo chuẩn 5%
a. Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 10s. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều
khiển P (KI = 0, KD = 0) và tính độ vọt lố, sai số xác lập, thời gian xác lập của ngõ ra
theo bảng sau:
KP 1 10 20 50 100
POT 0.2% 1.13% 0.93% 0.70% 0.5%

exl 16.68 1.96 0.99 0.4 0.2
txl 0.4s 0.4875s 0.495s 0.5s 0.5275s
Nhận xét: Khi Kp tăng, độ vọt lố tăng, sai số xác lập giảm và thời gian xác lập không
ảnh hưởng nhiều.
P a g e | 41/96
b. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (KP = 2, KD = 0) và tính độ vọt lố,
sai số xác lập, thời gian xác lập của ngõ ra theo bảng sau:
KI 0.1 0.5 0.8 1 2
POT 0% 0% 0.5% 2.6% 12.7%

exl 0 0 0 0 0
txl 10.86s 0.5s 0.5s 0.5s 0.5s
Nhận xét: Khi KI tăng, độ vọt lố tăng, sai số xác lập bằng 0 và thời gian xác lập giảm
c. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PID (KP = 2, KI = 2) và tính độ vọt lố,
KD 0.1 0.2 0.5 1 2
POT 11.4 10.7% 10.4% 16.3% 25.2%

exl 0 0 0 0 0
txl 0.5035s 0.503s 0.57s 0.82s 1.22s
Nhận xét: Khi KD nhỏ, tăng KD thì sẽ cho độ vọt lố của hệ thống giảm (KD từ 0.1 đến
0.5). Khi KD > 0.5 thì tăng KD sẽ làm tăng độ vọt lố.
Sai số xác lập bằng 0.
Tăng KD sẽ làm cho thời gian xác lập tăng.
d. Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D lên chất lượng của hệ thống:
 Khâu P làm giảm sai số xác lập, tuy nhiên làm giảm tính ổn định của hệ thống và
ít ảnh hưởng đến thời gian xác lập.
 Khâu I triệt tiêu sai số xác lập nhưng làm tăng độ vọt lố và giảm tính ổn định của
hệ thống, giúp làm giảm thời gian xác lập.
 Khâu D không ảnh hưởng đến sai số xác lập, giúp làm giảm độ vọt lố nếu K D
nhỏ, cũng giúp giảm thời gian xác lập.
2. Khảo sát mô hình điều khiển vị trí động cơ DC:
a. Mục đích:
Trong phần này, sinh viên sẽ xây dựng mô hình điều khiển vị trí động cơ DC dùng bộ
điều khiển PID có tính đến sự bảo hòa của bộ điều khiển. Khảo sát ảnh hưởng của bộ
điều khiển PID đến đáp ứng ngõ ra với tín hiệu đầu vào là hàm dốc.

42/96 | P a g e
b. Thí nghiệm:
Xây dựng mô hình hệ thống điều khiển PID vị trí độ động cơ DC như sau:
Trong đó:
Tín hiệu đặt đầu vào hàm dốc có biên độ = 10, tần số 0.1Hz (tượng trưng vị trí đặt thay
đổi theo dạng sóng tam giác)
Khâu bảo hòa Saturation có giới hạn là +30 / -30
Transfer Fcn – Transfer Fcn1 – Transfer Fcn2 thể hiện mô hình vị trí động cơ DC.
a. Chỉnh thời gian mô phỏng Stop time = 50s. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều
khiển P (KI = 0, KD = 0) và tính độ vọt lố, sai số xác lập, thời gian xác lập của ngõ ra
theo bảng sau:
KP 1 10 20 50 100
POT 4.5% 6.7% 7.6% 24% 60%

exl 4.082 0.919 0.767 0.594 0.8
txl 3s 3.312s 3.24s 3.41s 8.3s
Nhận xét: Khi tăng KP, độ vọt lố tăng, sai số xác lập giảm và txl ảnh hưởng không đáng
kể. (Trừ trường hợp K = 100)
b. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PI (KP = 2, KD = 0) và tính độ vọt lố,
KI 0.1 0.5 0.8 1 2
POT 1.2% 0% 0.27% 2.84% 2.9%

exl 1.692 3 2.955 2.923 2.763
txl 2.872s 7.62s 10.72s 8.7s 9.21s
Nhận xét: Khi tăng KI, nhìn chung độ vọt lố tăng, sai số xác lập giảm và thời gian xác
lập tăng.

P a g e | 43/96
c. Thực hiện khảo sát hệ thống với bộ điều khiển PID (KP = 2, KI = 1) và tính độ vọt lố,
KD 0.1 0.2 0.5 0.8 1
POT 1.9% 2.1% 2.04% 0.94% 0.3%

exl 3.132 2.916 2.17 2.07 2.193
txl 4.8s 4.815s 4.82s 6.01s 5.02s
Nhận xét: Khi tăng KD thì độ vọt lố giảm rõ rệt, thời gian đáp ứng giảm với KD nhỏ hơn
1, sai số xác lập giảm.
d. Nhận xét ảnh hưởng của các khâu P, I, D lên chất lượng của hệ thống.
 Khâu P làm độ vọt lố tăng, sai số xác lập giảm và txl ảnh hưởng không đáng kể.
 Khâu I làm độ vọt lố tăng, giảm sai số xác lập và làm thời gian xác lập tăng.
 Khâu D làm giảm độ vọt lố, giảm thời gain đáp ứng và giảm sai số xác lập.

44/96 | P a g e
B. Các bài chuẩn bị của Lê Thành Thiện:

hệ thống
1.1) Khảo sát đặc tính tần số của hệ thống bậc 1:
Mô hình simulink:
Bảng B-1: Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của tốc độ động cơ DC
Lần chạy Tần số (rad/s) Ac/Ar Ac/Ar (dB) Δt (s) φ (độ)
1 0.01 6.965 16.8584 -9.229 -5.2878
2 0.025 6.791 16.6387 -9.888 -14.1635
3 0.05 6.261 15.9329 -9.204 -26.3675
4 0.075 5.6 14.9638 -8.481 -36.4444
5 0.1 4.95 13.8921 -8.021 -45.9569
6 0.25 2.6 8.2995 -4.734 -67.8096
7 0.5 1.374 2.7597 -2.758 -79.0109
8 0.75 0.9227 -0.6993 -1.904 -81.8184
9 1 0.6954 -3.1559 -1.477 -84.6259
P a g e | 45/96
Biểu đồ Bode:

Mô hình simulink:
Bảng B-2: Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC
Lần chạy Tần số (rad/s) Ac/Ar Ac/Ar (dB) Δt (s) φ (độ)
1 0.01 696.761 56.8617 -166.778 -95.5568
2 0.025 271.6155 48.6791 -72.329 -103.6037
3 0.05 125.21 41.9528 -40.371 -115.6544
4 0.075 74.665 37.4623 -29.385 -126.2727
5 0.1 49.5 33.8921 -23.428 -134.2326
6 0.25 10.405 20.3448 -11.067 -158.5231
7 0.5 2.735 8.7391 -5.895 -168.8793
8 0.75 1.278 2.1306 -4.046 -173.864
9 1 0.683 -3.3116 -3.02 -173.0333
46/96 | P a g e
Biểu đồ Bode:

2.1) Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC:
Mô hình simulink:

P a g e | 47/96
 Trường hợp: KP = 1, KI = KD = 0
Đáp ứng ngõ ra:

48/96 | P a g e
Không có vọt lố.

Thời gian quá độ (tiêu chuẩn 2%): ts = 0.138 s
Sai số xác lập: ess = 100
 Trường hợp: KP = 1, KI = 10, KD = 0
Độ vọt lố: POT = 11.0875%

Nhận xét:
 Khi không có khâu tích phân (KI = 0): sai số xác lập khác 0 và không có vọt lố.
 Khi có khâu tích phân (KI = 10): sai số xác lập bằng 0, độ vọt lố tăng lên so với
khi không có khâu tích phân (11.0875%).

P a g e | 49/96
2.2) Điều khiển vị trí mô hình động cơ DC:

Mô hình simulink:

50/96 | P a g e


P a g e | 51/96

Nhận xét:
 Khi không có khâu vi phân (KD = 0): độ vọt lố cao (66.7%), thời gian quá độ lớn
(2.721 s).
 Khi có khâu vi phân (KD = 1): độ vọt lố giảm xuống so với khi không có khâu vi
phân (3.6%), thời gian quá độ nhỏ hơn so với khi không có khâu vi phân (0.389
s).

52/96 | P a g e

3.1) Khảo sát mô hình lò nhiệt và tìm các thông số của lò
nhiệt:
Mô hình simulink:

P a g e | 53/96
Xác định K, T1 và T2:
T2
T1
Dựa vào hình vẽ, ta xác định được:

𝑦𝑥𝑙 − 𝑦(0) 30 − 0
𝐾= = = 100
𝑈 0.3

54/96 | P a g e
3.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols:

Các thông số của lò nhiệt:
𝐾 = 100; 𝑇1 = 50; 𝑇2 = 120
Các thông số của các bộ điều khiển:
o Điều khiển P:
𝐾𝑃 = 0.024; 𝑇𝑖 = ∞; 𝑇𝑑 = 0
o Điều khiển PI:
𝐾𝑃 = 0.0216; 𝑇𝑖 = 165; 𝑇𝑑 = 0
𝐾𝑃 = 0.0216; 𝐾𝐼 = 0.0001309; 𝐾𝐷 = 0
o Điều khiển PID:
𝐾𝑃 = 0.0288; 𝑇𝑖 = 100; 𝑇𝑑 = 25
𝐾𝑃 = 0.0288; 𝐾𝐼 = 0.000288; 𝐾𝐷 = 0.72
3.2.1) Sử dụng bộ điều khiển P:
Mô hình simulink:

P a g e | 55/96
Độ vọt lố:
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑠𝑠 77.48 − 70.59
𝑃𝑂𝑇 = × 100% = × 100% = 9.7606%
𝑦𝑠𝑠 70.59

56/96 | P a g e
Thời gian quá độ (tiêu chuẩn 5%):

𝑡𝑠 = 219.4 (𝑠)
Sai số xác lập:
𝑒𝑠𝑠 = lim (𝑟(𝑡) − 𝑦𝑓𝑏 (𝑡)) = 100 − 70.59 = 29.41

𝑡→∞
3.2.2) Sử dụng bộ điều khiển PI:

Mô hình simulink:

P a g e | 57/96
Độ vọt lố:
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑠𝑠 104.9 − 100
𝑃𝑂𝑇 = × 100% = × 100% = 4.9%
𝑦𝑠𝑠 100

58/96 | P a g e

𝑡𝑠 = 139.201 (𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim (𝑟(𝑡) − 𝑦𝑓𝑏 (𝑡)) = 100 − 100 = 0

𝑡→∞
3.2.3) Sử dụng bộ điều khiển PID:

Mô hình simulink:

P a g e | 59/96
Độ vọt lố:
𝑦𝑚𝑎𝑥 − 𝑦𝑠𝑠 110.6 − 100
𝑃𝑂𝑇 = × 100% = × 100% = 10.6%
𝑦𝑠𝑠 100

60/96 | P a g e

𝑡𝑠 = 288.319 (𝑠)
𝑒𝑠𝑠 = lim (𝑟(𝑡) − 𝑦𝑓𝑏 (𝑡)) = 100 − 100 = 0

𝑡→∞
3.2.4) So sánh giữa 3 bộ điều khiển:

Bộ điều khiển PI là tốt nhất, vì sử dụng bộ điều khiển này có độ vọt lố, thời gian quá độ
và sai số xác lập là nhỏ nhất.

P a g e | 61/96
4.1) Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo:
Mô hình simulink:
62/96 | P a g e
Khoảng cách di chuyển theo lực tác động:

Lần chạy Force (N) x1 (mm) x2 (mm)
1 10 10 20
2 20 20 40
3 30 30 60
4 40 40 80
5 50 50 100
P a g e | 63/96
Đồ thị biểu diễn x1 theo Force:
Đồ thị biểu diễn x2 theo Force:
Nhận xét:
 Đồ thị biểu diễn x1 theo Force có dạng đường thẳng.
 Đồ thị biểu diễn x2 theo Force có dạng đường thẳng.
64/96 | P a g e
4.2) Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe – lò xo:

Mô hình simulink:
P a g e | 65/96
Đáp ứng ngõ ra quan sát bởi Scope:
1 [0 0 0.1 0] 46.84% 25 mm 0.72 s
2 [0 0 1 0] 44.2% 10 mm 0.71 s
3 [0 0 10 0] 82.32% 1.43 mm 0.776 s
4 [0 0 10 0.1] 4.34% 1.43 mm 0.023 s
5 [0 0 10 0.3] 0.86% 1.43 mm 0.082 s
6 [0 0 10 0.5] 0.21% 1.43 mm 0.134 s
66/96 | P a g e
5) Bài phụ lục 1:

Các lệnh cơ bản của MATLAB:
 Biểu diễn vector, biểu diễn ma trận:
Hình B-1: x là vector hàng, các cột cách nhau bởi khoảng trắng.
Hình B-2: y là vector cột, các hàng cách nhau bởi dấu “;”.
Hình B-3: A là ma trận vuông cấp 3.

P a g e | 67/96
 Biểu diễn đa thức: Đa thức được biểu diễn bằng vector hàng với các phần tử là
các hệ số sắp theo thứ tự số mũ giảm dần.
Hình B-4: A là đa thức 2s3 + 4s2 – 7s + 5.

 Nhân đa thức: dùng lệnh conv.
Hình B-5: Đa thức C = (2s3 + 4s2 – 7s + 5)(s2 + 3s + 2) = 2s5 + 10s4 + 9s3 – 8s2 + s + 10.

68/96 | P a g e
Các lệnh MATLAB sử dụng để mô tả và phân tích hệ thống tự động:

 Tạo ra hệ thống được mô tả bởi hàm truyền: dùng lệnh tf.
Cú pháp: G=tf(TS,MS)  Tạo ra hệ thống được mô tả bởi hàm truyền G có tử số
là đa thức TS và mẫu số là đa thức MS.
Hình B-6: Tạo ra hệ thống được mô tả bởi hàm truyền.

 Đơn giản hàm truyền: dùng lệnh minreal.
Cú pháp: G=minreal(G)  Triệt tiêu các thành phần giống nhau ở tử số và mẫu
số để được dạng hàm truyền tối giản.
Hình B-7: Đơn giản hàm truyền.

P a g e | 69/96
 Tính hàm truyền của hệ thống nối tiếp: dùng lệnh series hoặc sử dụng công
thức tính hàm truyền của hệ thống nối tiếp.
Cú pháp: G=series(G1,G2)  Hàm truyền G = G1*G2.
Hình B-8: Tính hàm truyền của hệ thống nối tiếp.
Hình B-9: Tính hàm truyền của hệ thống nối tiếp.

70/96 | P a g e
 Tính hàm truyền của hệ thống song song: dùng lệnh parallel hoặc sử dụng công
thức tính hàm truyền của hệ thống song song.
Cú pháp: G=parallel(G1,G2)  Hàm truyền G = G1+G2.
Hình B-10: Tính hàm truyền của hệ thống song song.
Hình B-11: Tính hàm truyền của hệ thống song song.

P a g e | 71/96
 Tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp: dùng lệnh feedback hoặc sử dụng công
thức tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp.
Cú pháp: Gk=feedback(G,H)  Tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp âm
Gk = G/(1+G*H).
Cú pháp: Gk=feedback(G,H,+1)  Tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp dương
Gk = G/(1-G*H).
Hình B-12: Tính hàm truyền của hệ thống hồi tiếp.

72/96 | P a g e
 Tạo ra hệ thống được mô tả bằng phương trình trạng thái: dùng lệnh ss.
Cú pháp: PTTT=ss(A,B,C,D)  Tạo ra hệ thống được mô tả bởi phương trình
trạng thái PTTT có các ma trận trạng thái là A, B, C và D.
Hình B-13: Tạo ra hệ thống được mô tả bằng phương trình trạng thái.
 Biến đổi mô tả toán học từ dạng phương trình trạng thái về dạng hàm truyền:
dùng lệnh tf.
Cú pháp: G=tf(PTTT)  Biến đổi phương trình trạng thái PTTT về dạng hàm
truyền G.
Hình B-14: Biến đổi mô tả toán học từ dạng phương trình trạng thái về dạng hàm
truyền.

P a g e | 73/96
 Biến đổi mô tả toán học từ dạng hàm truyền về dạng phương trình trạng thái:
dùng lệnh ss.
Cú pháp: PTTT=ss(G)  Biến đổi hàm truyền G về dạng phương trình trạng thái
PTTT.
Hình B-15: Biến đổi mô tả toán học từ dạng hàm truyền về dạng phương trình
trạng thái.

74/96 | P a g e
 Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ thống có hàm truyền G: dùng lệnh bode.
Cú pháp: bode(G).
Hình B-16: Vẽ biểu đồ Bode biên độ và pha của hệ thống.

 Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống có hàm truyền G: dùng lệnh nyquist.
Cú pháp: nyquist(G).
Hình B-17: Vẽ biểu đồ Nyquist của hệ thống.

P a g e | 75/96
 Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị có hàm truyền vòng hở
G: dùng lệnh rlocus.
Cú pháp: rlocus(G).
Hình B-18: Vẽ quỹ đạo nghiệm số của hệ thống hồi tiếp âm đơn vị.
 Vẽ đáp ứng nấc của hệ thống có hàm truyền G: dùng lệnh step.
Cú pháp: step(G).
Hình B-19: Vẽ đáp ứng nấc của hệ thống.

76/96 | P a g e
C. Các bài chuẩn bị của Trần Hữu Thọ:

hệ thống
a)
Tạo file simulink như hình trên: (Giả sử K = 5)

Chọn Sine Wave biên độ bằng 10 và tần số bằng 0.01rad/s
Stop time = 2000, và Sample time = 0.005
Chạy mô phỏng, mở scope ta được:
P a g e | 77/96
Thực hiện tương tự với các tần số khác, ta được bảng sau:
Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) Δt (s) φ(độ)
1 0.01 4.975 13.9 -10 -5.73
2 0.025 4.851 13.72 -10 -14.32
3 0.05 4.472 13.01 -10 -28.65
4 0.075 4 12.04 -8 -34.38
5 0.10 3.536 10.97 -7.8 -44.69
6 0.25 1.857 5.38 -4.8 -68.75
7 0.50 0.9806 -0.17 -2.7 -77.35
8 0.75 0.6608 -3.60 -2 -85.9
9 1.00 0.4975 -6.06 -1.5 -85.94
Biểu đồ Bode đáp ứng biên độ hệ thống bậc 1:
Nhận xét: Kết quả thu được giống với biểu đồ Bode
78/96 | P a g e

Lặp lại các bước mô phỏng như ở mục 1.1 nhưng thêm vào mô hình động cơ DC một
khâu tích phân lý tưởng như hình dưới:
Dữ liệu mô phỏng cho đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC:
Lần chạy Tần số (rad/s) Ac / Ar Ac / Ar (dB) Δt (s) φ(độ)
1 0.01 495.45 53.9 -167 -95.7
2 0.025 266.07 45.8 -72.6 -104
3 0.05 89.12 39 -40.84 -117
4 0.075 53.09 34.5 -29.55 -127
5 0.10 35.06 30.9 -23.56 -135
6 0.25 7.41 17.4 -11.03 -158
7 0.50 1.93 5.71 -5.9 -169
8 0.75 0.89 -0.989 -4 -172
9 1.00 0.49 -6.25 -3.04 -174
Biểu đồ Bode:
P a g e | 79/96

2.1) Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC:
Hình C-1: Sơ đồ Simulink mô phỏng điều khiển tốc độ động cơ DC.
Hình C-2: Bộ điều khiển PID số (Discrete PID Controller).

Khi KP = 1, KI = Kp = 0: exl = 266.7; POT = 0% ; txl = 0.295s

80/96 | P a g e
Khi Kp = 1, KI = 10, KD = 0: exl = 0; POT = 15.06%; txl = 0.55s
Nhận xét: Khi có khâu tích phân thì sai số xác lập bị triệt tiêu, tuy nhiên độ vọt lố tăng
và thời gian xác lập cũng tăng.

Khi KP = 5, KI = 1, KD = 0: exl = 0; POT = 0%; txl = 3s

P a g e | 81/96
Khi KP = 5, KI = 1, KD = 1: exl = 0; POT = 5.7%; txl = 0.68s
Nhận xét: Khi có thêm khâu vi phân thì độ vọt lố tăng lên, tuy nhiên thời gian xác lập
giảm rõ rệt.

3.1) Khảo sát mô hình lò nhiệt và tìm các thông số của lò
nhiệt:
Đáp ứng ngõ ra của hệ thống:
Từ hình vẽ, ta tính được: K = 29.85; T1 = 24.2; T2 = 212.7

82/96 | P a g e
3.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols:

Dựa vào các thông số K,T1 và T2, ta tính được:
Điều khiển P: KP = 0.29, Ti = inf, Td = 0
Điều khiển PI: KP = 0.265, Ti = 79.86, Td = 0
Điều khiển PID: Kp = 0.35, Ti = 48.4, Td = 12.1
Tiến hành:
Bộ điều khiển P:
Dựa trên hình vẽ, ta tính được:

POT = 52.6%; exl = 3.33; txl = 194.4s
Bộ điều khiển PI:
POT = 69.5%; exl = 0; txl = 347s

P a g e | 83/96
Bộ điều khiển PID:
POT = 24.7%; exl = 0; txl = 67s

Nhận xét:
 Bộ điều khiển P có độ vọt lố trung bình, có sai số khi xác lập và thời gian xác lập
trung bình.
 Bộ điều khiển PI có độ vọt lố cao nhất, sai số xác lập được triệt tiêu và thời gian
xác lập cao nhất.
 Bộ điều khiển PID có độ vọt lố thấp nhất, sai số xác lập được triệt tiêu và thời
gian xác lập ngắn nhất.
Kết luận: Trong 3 bộ điều khiển trên, bộ điều khiển PID là tốt nhất vì có cả ba thông số
vượt trội hẳn so với 2 bộ điều khiển P và PI còn lại.

84/96 | P a g e
4.1) Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo:
Xây dựng mô hình Simulink để khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ xe – lò xo như ở Hình
6. Trong đó, khối “Mass-Spring Damper” chứa mô hình hệ xe – lò xo được xây dựng từ
phương trình vi phân (1) và mô tả như ở Hình 7 với bảng thông số:
Thông số m1 m2 k1 k2 b1 b2
Giá trị 1.3 0.7 1000 1000 10 5
Hình C-3: Mô hình khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ xe – lò xo.
Hình C-4: Mô hình hệ xe – lò xo.
P a g e | 85/96
Bảng Khoảng cách di chuyển theo lực tác động:

Lần chạy Force (N) x1 (mm) x2 (mm)
1 10 10 20
2 20 20 40
3 30 30 60
4 40 40 80
5 50 50 100
Đồ thị biểu diễn:
Nhận xét: Quãng đường di chuyển được của xe 1 và xe 2 khi xác lập tỉ lệ thuận với lực
tác động.
4.2) Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe – lò xo:
Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái để điều khiển vị trí của xe 2 như ở Hình
8. Trong đó:
 Khối “Gain1” và “Gain2” có giá trị bằng 1000 để chuyển từ đơn vị meter sang
milimeter.
 Khối “Gain3” có giá trị bằng [0;0;1;0] để lựa chọn tín hiệu đặt là vị trí x2.
 Hệ số hồi tiếp Kf = [Kf1 Kf2 Kf3 Kf4 ] tương ứng cho 4 tín hiệu trạng thái
x = [ x1 x1’ x2 x2’]T
86/96 | P a g e
Hình C-5: Sơ đồ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái

Bảng giá trị Kf:
Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập T/g xác lập
1 [0 0 0.1 0] 46.84% 20 0.7189s
2 [0 0 1 0] 44.2% 10 0.7161s
3 [0 0 10 0] 84.06% 1.7 0.778s
4 [0 0 10 0.1] 4.38% 1.44 0.02277s
5 [0 0 10 0.3] 0.875% 1.43 0.08433s
6 [0 0 10 0.5] 0.21% 1.43 0.1297
P a g e | 87/96
D. Các bài chuẩn bị của Nguyễn Trung Tính:

hệ thống
Lần chạy Tần số Tỉ số biên độ Tỉ số (dB) ∆t(s) 𝜑(độ)

1 0.01 5.97 15.51 9.925 0.0996
2 0.025 5.82 15.29 9.8 0.244
3 0.05 5.36 14.59 9.27 0.46
4 0.075 4.8 13.62 8.5 0.64
5 0.1 4.2 12.55 7.85 0.785
6 0.25 2.2 6.95 4.76 1.19
7 0.5 1.17 1.41 2.75 1.37
8 0.75 0.79 -2.01 1.9 1.43
9 1 0.597 -4.48 1.47 1.47
88/96 | P a g e
P a g e | 89/96
Lần chạy Tần số Tỉ số biên độ Tỉ số (dB) ∆t(s) 𝜑(độ)
1 0.0100 597.0223 55.5198 147.1128 -1.4711
2 0.0250 232.8342 47.3409 53.0327 -1.3258
3 0.0500 107.3313 40.6145 22.1430 -1.1071
4 0.0750 64.0000 36.1236 12.3639 -0.9273
5 0.1000 42.4264 32.5527 7.8540 -0.7854
6 0.2500 8.9134 19.0008 1.5220 -0.3805
7 0.5000 2.3534 7.4339 0.3948 -0.1974
8 0.7500 1.0573 0.4840 0.1767 -0.1326

9 1.0000 0.5970 -4.4802 0.0997 -0.0997

90/96 | P a g e
2.1) Điều khiển tốc độ mô hình động cơ DC

2.1.1) Với bộ điều khiển chỉ có Kp
 Bộ điều khiển không có vọt lố.

 Sai số xác lập khoảng 33%.
 Thời gian quá độ khoảng 0.38(s).
2.1.2) Với bộ điều khiển có thành phần Ki = 10
 Vọt lố khoảng 15%.

 Thời gian xác lập khoảng 0.615(s).
 Sai số xác lập là bằng 0.

P a g e | 91/96
 Sai số xác lập tiến về 0 nhờ có sửa dụng 1 bộ tích phân lý tưởng, đồng
thời bộ này cũng gây ra vọt lố đáng kể, cần dùng bộ vi phân để triệt tiêu
bớt vọt lố.

92/96 | P a g e
2.2.1) Với bộ điều khiển PD (KD = 0)
 Sai số xác lập bằng 0.

 Thời gian xác lập khoảng 3(s).
 Vọt lố khoảng 44.6%.
2.2.2) Với bộ điều khiển PID
 Sai số xác lập cũng tiến về 0.

 Thời gian xác lập khoảng 1.16(s).
 Vọt lố nhỏ khoảng 5.7%
 Việc thêm thành phần KD đã giúp giảm vọt lố đồng thời giảm thời gian xác
lập của hệ thống.

P a g e | 93/96

3.1) Khảo sát lò nhiệt và tìm các thông số của lò nhiệt
100
Xây dựng mô hình Simulink với hàm truyền 𝐺 (𝑠) = (50𝑠+1)(120𝑠+1)
Đáp ứng ngõ ra
Qua đáp ứng đã vẽ ta có thể xác định các thông số sau:

 K = 29.54
 T1 = 4.8
 T2 = 176.7

94/96 | P a g e
3.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler-Nichols

Dựa vào các thông số của lò nhiệt vừa tìm ở mục 3.1 ta có thể xây dựng bộ điều khiển
P, PI, PID theo công thức (4) với nhiệt độ đặt r(t) = 100.
 Bộ điều khiển P (hình đáp ứng như sau)
 Bộ điều khiển PI (hình đáp ứng như sau)

P a g e | 95/96
 Bộ điều khiển PID (hình đáp ứng như sau)
4.1) Xây dựng mô hình hệ xe – lò xo
Thông số m1 m2 k1 k2 b1 b2
Giá trị 1.3 0.7 1000 1000 10 5
Xây dựng mô hình Simulink khảo sát đáp ứng ngõ ra của hệ xe – lò xo.
96/96 | P a g e
Bảng D-1: Khoảng cách di chuyển theo lực tác động

Lần chạy Force(N) x1(mm) x2(mm)
1 10 10 20
2 20 20 40
3 30 30 60
4 40 40 80
5 50 50 100
4.2) Điều khiển hồi tiếp biến trạng thái hệ xe - lò xo

Xây dựng bộ điều khiển hồi tiếp biến trạng thái để điều khiển vị trí xe 2.
Mô hình trong Simulink:
Bảng D-2: Bảng giá trị Kf

Lần chạy Kf Độ vọt lố Sai số xác lập Thời gian xác lập (s)
1 [0 0 0.1 0] 82.188% 20 0.761
2 [0 0 1 0] 44.25% 10 0.935
3 [0 0 10 0] 83.1% 1.43 1.035
4 [0 0 10 0.1] 5.04% 1.43 0.128
5 [0 0 10 0.3] 0.875% 1.43 0.098
6 [0 0 10 0.5] 0.21% 1.43 0.182

thí nghiệm cơ sở điều khiển tự động

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

thí nghiệm cơ sở điều khiển tự động

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

Cơ sở điều khiển tự động

Giáo viên hướng dẫn: Thầy Lê Quang Thuần

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 5 năm 2019

ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH

BÁO CÁO THÍ NGHIỆM

Cơ sở điều khiển tự động

Giáo viên hướng dẫn: Thầy Lê Quang Thuần

Thành phố Hồ Chí Minh, tháng 5 năm 2019

A. Báo cáo thí nghiệm: ................................................................................................. 1

5.1.1) Mục đích: ............................................................................................ 15

C. Các bài chuẩn bị của Trần Hữu Thọ: ..................................................................... 76

A. Báo cáo thí nghiệm:

1.2) Thực hiện thí nghiệm:

1.2.2) Đáp ứng tần số của vị trí động cơ DC:

1.2.3) Khảo sát đáp ứng nấc tốc độ động cơ DC:

1.2.4) Trả lời các câu hỏi:

2) Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số

2.2) Thực hiện thí nghiệm:

Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số Nhóm 7

c) Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T:

2.2.2) Điều khiển vị trí động cơ DC:

Nhóm 7 Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số

d) Khảo sát ảnh hưởng của thời gian lấy mẫu T:

2.2.3) Trả lời các câu hỏi:

Bài thí nghiệm 3: Khảo sát bộ điều khiển PID số Nhóm 7

3) Bài thí nghiệm 4: Điều khiển đối tượng có trễ

3.2) Thực hiện thí nghiệm:

3.2.2) Điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols:

Nhóm 7 Bài thí nghiệm 4: Điều khiển đối tượng có trễ

3.2.3) Trả lời các câu hỏi:

Bài thí nghiệm 4: Điều khiển đối tượng có trễ Nhóm 7

4.2) Thực hiện thí nghiệm:

4.2.2) Điều khiển vị trí xe 2:

6 [0 0 10 0.02] 35.59% 0.55 0.616 s

4.2.3) Điều khiển vị trí xe 1:

6 [1 0.001 0 0] 133.17% 4.93 1.036 s

11 [1 0 0 0.01] 65.78% 4.86 0.664 s

4.2.4) Trả lời các câu hỏi:

 Phương trình biến trạng thái hệ xe – lò xo:

5) Bài phụ lục 1:

5.1.3) Thí nghiệm:

Nhóm 7 Bài phụ lục 1:

Bài phụ lục 1: Nhóm 7

Nhóm 7 Bài phụ lục 1:

5.1.3.2) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Bode:

Bài phụ lục 1: Nhóm 7

Nhận được kết quả biểu đồ Bode:

Kết luận: ωc = 0.454 rad/s; ω - π = 4.65 rad/s

Kết luận: ωc = 6.72 rad/s; ω - π = 4.65 rad/s

Bài phụ lục 1: Nhóm 7

5.1.3.3) Khảo sát hệ thống dùng biểu đồ Nyquist:

Ta nhận được biểu đồ Nyquist:

b. Dựa vào biểu đồ Nyquist, ta được:

Từ đó, ta được: GM = -L(ω - π) = -20log(√𝑃(ω−π )2 + Q(ω−π )2 ) = -20log(0.0572) =

Bài phụ lục 1: Nhóm 7

d. Với K = 400: Biểu đồ Nyquist lúc này là:

Phóng to, ta được:

Dựa vào biểu đồ Nyquist:

GM = -L(ω - π) = -20log(√𝑃 (ω−π )2 + Q(ω−π )2 ) = -20log(2.29) = -7.2 dB

5.1.3.4) Khảo sát hệ thống dùng phương pháp QĐNS:

Bài phụ lục 1: Nhóm 7