‫بسمه تعالي‬

‫کنترل خودکار‬

‫تحلیل فرکانسي (‪)2‬‬

‫ارائه دهنده‪:‬‬
‫محمود سعادت فومني‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫هدف‪:‬‬
‫بررسي پایداری و تحلیل رفتار سیستمهای مدار بسته در فضای فرکانسي‬ ‫‪.I‬‬

‫پیش بیني رفتار سیستم نسبت به تغییرات فرکانس ورودی‬ ‫‪.II‬‬

 ‫دیاگرام بود‬ ‫کنترل خودکار‬

‫مقدمه‪:‬‬

‫𝑠 𝑌‬ ‫‪𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0‬‬

‫= 𝑠 𝐺‬ ‫=‬ ‫𝑡𝜔𝑖 𝑒𝐴 = 𝑡 ‪u‬‬ ‫𝜑‪𝑦 𝑡 = 𝐵𝑒 𝑖𝜔𝑡+‬‬
‫𝑠 𝑈‬ ‫‪𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0‬‬

‫𝐵‬
‫=𝑀‬ ‫𝜔𝑖 𝐺 =‬ ‫𝜔𝑖 𝐺∠ = 𝜑‬ ‫دیاگرام بود‬
‫𝐴‬

‫رسم 𝜔𝑗 𝐺 در صفحه اعداد موهومي‬ ‫رسم اندازه و زاویه 𝜔𝑗 𝐺 بر حسب 𝜔‬

‫𝜔‬
‫𝜔‬ ‫نایکوییست‬
‫𝜔𝑖 𝐺 ‪20 log10‬‬ ‫اندازه‬

‫محورهای نیمه لگاریتمی‬

‫𝜔𝑗 𝐺∠‬
‫𝜎‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪Nyquist‬‬ ‫دیاگرام‬
‫رسم 𝜔𝑗 𝐺 در صفحه اعداد موهومي‬

‫𝜔‬
‫‪ -1‬رسم نمودار‬
‫𝜔‬
‫مختصات کارتزین‬

‫مختصات قطبي‬

‫‪ -2‬تحلیل نمودار‬

‫𝜔𝑗 𝐺∠‬

‫𝜎‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝜔𝑗 ‪𝑎 −‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑎‪𝑠+‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫𝑎 ‪𝑗𝜔 +‬‬
‫‪= 2‬‬
‫‪𝜔 + 𝑎2‬‬
‫مثال‬
‫𝑎‬
‫𝜔𝑗 𝐺 𝑒𝑅‬ ‫=‬
‫‪𝜔 2 + 𝑎2‬‬
‫𝜔‬

‫𝜔‪−‬‬
‫‪1‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺 𝑚𝐼‬ ‫‪= 2‬‬ ‫𝑎‬
‫‪𝜔 + 𝑎2‬‬

‫𝜎‬
‫‪1‬‬
‫𝐺 𝑒𝑅 → ‪𝜔 → 0‬‬ ‫→‬ ‫𝐺 𝑚𝐼 ‪,‬‬ ‫‪→0‬‬
‫𝑎‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝐺 𝑒𝑅 → 𝑎 → 𝜔‬ ‫→‬ ‫𝐺 𝑚𝐼 ‪,‬‬ ‫‪→−‬‬
‫𝑎‪2‬‬ ‫𝑎‪2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫𝐺 𝑒𝑅 → 𝑎‪𝜔 → 10‬‬ ‫→‬ ‫𝐺 𝑚𝐼 ‪,‬‬ ‫‪→−‬‬
‫𝑎‪101‬‬ ‫𝑎‪10‬‬

‫𝐺 𝑒𝑅 → ∞ → 𝜔‬ ‫‪→ 0+‬‬ ‫𝐺 𝑚𝐼 ‪,‬‬ ‫‪→ 0−‬‬

 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑎‪𝑠+‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫𝑎 ‪𝑗𝜔 +‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬
‫‪𝜔2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪𝑎2‬‬
‫مثال‬
‫𝜔‬
‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = − tan−1‬‬
‫𝑎‬
‫𝜔‬
‫‪1‬‬
‫‪1‬‬
‫→ 𝜔𝑗 𝐺 → ‪𝜔 → 0‬‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → 0‬‬ ‫𝑎‬
‫𝑎‬
‫‪1‬‬ ‫𝜎‬
‫→ 𝜔𝑗 𝐺 → 𝑎 → 𝜔‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → −45°‬‬
‫𝑎‪2‬‬

‫‪1‬‬
‫→ 𝜔𝑗 𝐺 → 𝑎‪𝜔 → 10‬‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → −84°‬‬
‫𝑎‪10‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺 → ∞ → 𝜔‬ ‫‪→0‬‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → −90°‬‬

 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑗‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑠‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫𝜔𝑗‬
‫‪=−‬‬
‫𝜔‬
‫𝜔𝑗 𝐺 𝑒𝑅‬ ‫‪=0‬‬ ‫مثال‬
‫‪1‬‬
‫‪𝐼𝑚(𝐺 𝑗𝜔 ) = −‬‬
‫𝜔‬
‫𝜔‬

‫𝜔𝑗 𝐺 𝑚𝐼 → ‪𝜔 → 0‬‬ ‫∞‪→ −‬‬ ‫∞→𝜔‬

‫𝜎‬
‫𝜔𝑗 𝐺 𝑚𝐼 → ∞‪𝜔 → +‬‬ ‫‪→0‬‬

‫‪𝜔=0‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑠‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫𝜔𝑗‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬
‫𝜔‬
‫مثال‬
‫𝜋‬
‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = −‬‬
‫‪2‬‬
‫𝜔‬

‫∞‪𝜔 → 0 → 𝐺 𝑗𝜔 → +‬‬ ‫∞→𝜔‬

‫‪1‬‬ ‫𝜎‬
‫𝜔𝑗 𝐺 → 𝑎 → 𝜔‬ ‫→‬
‫𝑎‬

‫‪1‬‬
‫→ 𝜔𝑗 𝐺 → 𝑎‪𝜔 → 10‬‬
‫𝑎‪10‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺 → ∞‪𝜔 → +‬‬ ‫‪→0‬‬

‫‪𝜔=0‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑎‪𝑠 𝑠+‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫𝑎 ‪𝑗𝜔 𝑗𝜔 +‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬
‫𝜔‬ ‫‪𝜔2‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪𝑎2‬‬
‫مثال‬
‫𝜋‬ ‫𝜔‬
‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = −‬‬
‫‪2‬‬
‫‪− tan−1‬‬
‫𝑎‬
‫𝜔‬

‫‪𝜔 → 0 → 𝐺 𝑗𝜔 → +∞ , ∠𝐺 𝑗𝜔 → −90‬‬ ‫∞→𝜔‬

‫‪1‬‬
‫𝜎‬
‫→ 𝜔𝑗 𝐺 → 𝑎 → 𝜔‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → −135°‬‬
‫‪2𝑎2‬‬

‫‪1‬‬
‫→ 𝜔𝑗 𝐺 → 𝑎‪𝜔 → 10‬‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → −174°‬‬
‫‪100𝑎2‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺 → ∞‪𝜔 → +‬‬ ‫‪→ 0 , ∠𝐺 𝑗𝜔 → −180°‬‬

‫‪𝜔=0‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫‪−𝜔 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝜔𝑗 + 𝜔𝑛2‬‬ ‫مثال‬
‫‪1‬‬ ‫𝜔 𝑛𝜔𝜉‪2‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬ ‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = − tan−1‬‬ ‫𝜔‬
‫‪𝜔𝑛2 − 𝜔 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫𝜔 𝑛𝜔𝜉‪+ 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪𝜔𝑛2 − 𝜔 2‬‬

‫‪1‬‬ ‫∞→𝜔‬
‫‪𝜔=0‬‬
‫→ 𝜔𝑗 𝐺 → ‪𝜔 → 0‬‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → 0‬‬
‫‪𝜔𝑛2‬‬

‫‪1‬‬
‫𝜎‬
‫→ 𝜔𝑗 𝐺 → 𝑛𝜔 → 𝜔‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → −90°‬‬
‫‪2‬‬
‫𝑛𝜔𝜉‪2‬‬

‫‪1‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺 → 𝑛𝜔‪𝜔 → 10‬‬ ‫→‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → −174°‬‬
‫‪100𝜔𝑛 2‬‬
‫‪1‬‬
‫‪2𝜉𝜔𝑛2‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺 → ∞‪𝜔 → +‬‬ ‫‪→ 0 , ∠𝐺 𝑗𝜔 → −180°‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪𝜔𝑛2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝐺 𝑠 = 2‬‬
‫‪𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛2‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫‪−𝜔 2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝜔𝑗 + 𝜔𝑛2‬‬ ‫مثال‬
‫‪1‬‬ ‫𝜔 𝑛𝜔𝜉‪2‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬ ‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = − tan−1‬‬ ‫𝜔‬
‫‪𝜔𝑛2 − 𝜔 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫𝜔 𝑛𝜔𝜉‪+ 2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪𝜔𝑛2 − 𝜔 2‬‬

‫∞→𝜔‬
‫‪𝜔=0‬‬
‫‪𝜉→0‬‬

‫𝜎‬

‫‪1‬‬
‫‪𝜉→0‬‬ ‫∞→‬
‫‪2𝜉𝜔𝑛2‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑎 ‪𝑠2 𝑠 +‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫𝑎 ‪−𝜔 2 𝜔𝑗 +‬‬ ‫مثال‬
‫‪1‬‬ ‫𝜔‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬
‫‪𝜔 2 𝜔 2 + 𝑎2‬‬
‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = 𝜋 − tan−1‬‬
‫𝑎‬ ‫𝜔‬

‫𝜋 → 𝜔𝑗 𝐺∠ ‪𝜔 → 0 → 𝐺 𝑗𝜔 → +∞ ,‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪𝜔=0‬‬
‫𝑎→𝜔‬ ‫→ 𝜔𝑗 𝐺 →‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → 135°‬‬
‫𝑎 ‪2𝜔 2‬‬

‫‪1‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺 → 𝑎‪𝜔 → 10‬‬ ‫→‬ ‫‪, ∠𝐺 𝑗𝜔 → 96°‬‬
‫‪10𝑎𝜔 2‬‬ ‫∞→𝜔‬

‫𝜎‬
‫𝜔𝑗 𝐺 → ∞‪𝜔 → +‬‬ ‫‪→ 0 , ∠𝐺 𝑗𝜔 → 90°‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫برخی قوانین کلی‬
‫𝑚‬
‫𝑠 ‪𝑠 + 𝑏𝑚−1‬‬ ‫‪𝑚−1‬‬
‫‪+ ⋯ + 𝑏0‬‬ ‫‪𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏0‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬ ‫𝑘 =‬
‫‪𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0‬‬ ‫𝑘𝑎 ‪𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛−k + ⋯ +‬‬
‫نوع سیستم‪k :‬‬

‫𝜋‬ ‫‪𝑏0‬‬
‫‪𝜔→0‬‬ ‫‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = k −‬‬
‫‪2‬‬
‫∠‪+‬‬
‫𝑘𝑎‬
‫نقطه شروع‪:‬‬
‫‪𝑏0‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪≥0‬‬
‫‪𝑏0‬‬ ‫𝑘𝑎‬
‫∠‬ ‫=‬
‫𝑘𝑎‬ ‫‪𝑏0‬‬
‫𝜋‬ ‫‪<0‬‬
‫𝑘𝑎‬

‫∞‬ ‫مجانب‬ ‫‪𝑘>0‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬
‫‪𝑏0‬‬
‫‪𝑘=0‬‬
‫‪𝑎0‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫𝑚‬ ‫‪𝑚−1‬‬
‫برخی قوانین کلی‬
‫𝑠 ‪𝑠 + 𝑏𝑚−1‬‬ ‫‪+ ⋯ + 𝑏0‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0‬‬

‫𝑚 𝜔𝑗‬ ‫نقطه پایان‪:‬‬

‫∞‪𝜔 → +‬‬ ‫∠ = 𝜔𝑗 𝐺∠ →‬
‫𝑛 𝜔𝑗 𝑛𝑎‬

‫𝜋‬
‫𝑚 ‪= −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪2‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫‪→0‬‬

‫همیشه به مبدأ مي رسیم‬

 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠2 𝑠2 + 1‬‬
‫‪m=0‬‬ ‫‪n=4‬‬ ‫‪k=2‬‬ ‫مثال‬
‫نقطه شروع‪:‬‬
‫𝜔‬
‫‪𝜔=0‬‬
‫مجانب می شود به‬

‫𝜋‬ ‫‪𝑏0‬‬
‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = k −‬‬ ‫∠‪+‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑘𝑎‬
‫∞→𝜔‬ ‫𝜎‬
‫𝜋‬
‫‪=2 − +0‬‬ ‫𝜋‪= −‬‬
‫‪2‬‬

‫نقطه پایان‪:‬‬

‫𝜋‬
‫𝑚 ‪∠𝐺 𝑗𝜔 = ∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬
‫‪2‬‬

‫𝜋‬
‫‪=0+ 4−0‬‬ ‫‪−‬‬ ‫𝜋‪= −2‬‬
‫‪2‬‬ ‫معموال به چند نقطه میانی برای اطمینان از صحت نمودار نیاز داریم‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫‪Conformal Mapping‬‬ ‫تبدیلهای همدیس‬

‫𝑠 𝐺‬

‫𝜔‬ ‫𝜔‬
‫صفحه تبدیل یافته‬
‫صفحه ‪s‬‬

‫𝜎‬ ‫𝜎‬
‫هر منحني بسته تبدیل به یک منحني بسته مي شود اگر تابع روی مسیر تبدیل تحلیلي باشد‬ ‫‪.I‬‬

‫اگر تابع تبدیل داخل منحني بسته صفر داشته باشد منحني تبدیل یافته مبدأ را در جهت عقربه‬ ‫‪.II‬‬
‫های ساعت دور مي زند‪.‬‬

‫‪ .III‬اگر تابع تبدیل داخل منحني بسته قطب داشته باشد منحني تبدیل یافته مبدأ را در خالف جهت‬
‫عقربه های ساعت دور مي زند‪.‬‬

‫𝑵‪ :‬تعداد دوران در جهت عقربه های ساعت‬ ‫‪.IV‬‬

‫𝑷‪𝑵=𝒁−‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫روش نایکوییست‬
‫𝑠 𝐺‬
‫= 𝑠 𝑐𝐺‬
‫𝑠 𝐻𝐺 ‪1 +‬‬

‫𝟎 = 𝒔 𝑯𝑮 ‪𝟏 +‬‬

‫اگر معادله باال در سمت راست صفحه ‪ s‬جواب داشته باشد سیستم ناپایدار است‪.‬‬

‫تعداد صفرهای 𝒔 𝑯𝑮 ‪ 𝟏 +‬در سمت راست با قطبهای ناپایدار سیستم مدار بسته برابر است‪.‬‬

‫قطبهای 𝒔 𝑯𝑮 ‪ 𝟏 +‬با قطبهای 𝒔 𝑯𝑮 برابر است‪.‬‬

‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫روش نایکوییست‬

‫اگر این ناحیه را با تابع 𝒔 𝑯𝑮 ‪ 𝟏 +‬تبدیل کنیم به تعداد خالص صفرهای‬

‫ناحیه سمت راست (قطبهای ناپایدار سیستم مدار بسته) مبدأ را در جهت‬
‫عقربه های ساعت دور می زنیم‪.‬‬

‫اگر این ناحیه را با تابع 𝒔 𝑯𝑮 تبدیل کنیم به تعداد خالص صفرهای ناحیه‬
‫سمت راست (قطبهای ناپایدار سیستم مدار بسته) ‪ -1‬را در جهت عقربه های‬
‫ساعت دور می زنیم‪.‬‬

‫𝑷‪𝑵=𝒁−‬‬
‫‪ : Z‬تعداد صفرهای سمت راست ‪( 1+GH‬قطبهای ناپایدار سیستم مدار بسته)‬

‫‪ : P‬تعداد قطبهای سمت راست ‪( 1+GH‬تعداد قطبهای ناپایدار ‪)GH‬‬

‫𝑷‪𝒁=𝑵+‬‬ ‫‪ : N‬تعداد دور زدن نقطه ‪ -1‬در جهت عقربه های ساعت‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫روش نایکوییست‬

‫‪𝑶𝑨:‬‬ ‫𝝎𝒋 = 𝒔‬ ‫∞‪𝟎 ≤ 𝝎 < +‬‬

‫پاسخ فرکانسي‪ ،‬آنچه که تاکنون رسم مي کردیم‬

‫𝜋‪−‬‬ ‫𝜋‬
‫‪𝑨𝑪𝑩:‬‬ ‫𝜽𝒋𝒆𝑹 = 𝒔‬ ‫∞‪≤ 𝜽 < , 𝑹 → +‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0‬‬

‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0‬‬

‫𝑚‪R‬‬
‫𝑠 𝐺‬ ‫=‬ ‫‪=0‬‬ ‫مبدأ‬
‫𝑛‪𝑎𝑛 R‬‬

‫𝝎𝒋 = 𝒔 ‪𝑩𝑶:‬‬ ‫𝟎 ≤ 𝝎 < ∞‪−‬‬

‫قرینه پاسخ فرکانسی نسبت به محور حقیقی‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑎‪𝑠+‬‬
‫‪𝑎>0‬‬ ‫مثال‬

‫‪𝑁=0‬‬ ‫𝜔‬
‫𝟎=𝒁‬
‫‪𝑃=0‬‬ ‫‪1‬‬
‫∞‪𝜔 → −‬‬ ‫‪𝜔 = 0−‬‬ ‫𝑎‬
‫سیستم پایدار است‬ ‫‪𝜔 = 0+‬‬ ‫𝜎‬
‫∞‪𝜔 → +‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑎‪𝑠+‬‬
‫‪−1 < 𝑎 < 0‬‬ ‫مثال‬
‫‪𝑃=1‬‬
‫𝟎=𝒁‬ ‫سیستم پایدار است‬
‫‪𝑁 = −1‬‬

‫𝜔‬

‫‪1‬‬
‫‪𝜔=0‬‬ ‫‪−‬‬
‫𝑎‬ ‫‪−1‬‬ ‫∞‪𝜔 → −‬‬

‫‪𝜔 = 0+‬‬ ‫∞‪𝜔 → +‬‬ ‫𝜎‬

‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫𝑎‪𝑠+‬‬
‫‪−∞ < 𝑎 < −1‬‬ ‫مثال‬
‫‪𝑃=1‬‬
‫𝟏=𝒁‬ ‫سیستم یک قطب ناپایدار دارد‬
‫‪𝑁=0‬‬

‫𝜔‬

‫‪1‬‬
‫‪−1 𝜔 = 0+‬‬
‫𝑎‬ ‫∞‪𝜔 → +‬‬

‫‪𝜔 = 0−‬‬ ‫∞‪𝜔 → −‬‬ ‫𝜎‬

 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑗𝜔 ‪𝜔2 + 2 +‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠−1 𝑠+2‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫‪−𝜔 2 + 𝜔𝑗 − 2‬‬
‫‪=− 2‬‬
‫𝜔 ‪𝜔 +2 2+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫مثال‬
‫‪𝑏0‬‬
‫نقطه شروع‪:‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫‪= 0.5‬‬ ‫∠ = 𝜔𝑗 𝐺∠‬ ‫𝜋=‬
‫𝑘𝑎‬

‫نقطه پایان‪:‬‬
‫𝜋‬
‫𝑚 ‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫𝜋‪= −‬‬
‫‪2‬‬

‫𝜔‬
‫‪𝑁=0‬‬
‫𝟏=𝒁‬
‫‪𝜔 = 0−‬‬ ‫∞‪𝜔 → −‬‬
‫‪𝑃=1‬‬

‫‪+‬‬
‫‪−0.5‬‬ ‫∞‪𝜔 → +‬‬ ‫𝜎‬
‫سیستم یک قطب ناپایدار دارد‬ ‫‪𝜔=0‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠−1 𝑠+2‬‬
‫مثال‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫𝑘‬ ‫‪k‬‬ ‫𝑗𝜔 ‪𝜔2 + 2 +‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠−1 𝑠+2‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫‪−𝜔 2 + 𝜔𝑗 − 2‬‬
‫‪= −𝑘 2‬‬
‫𝜔 ‪𝜔 +2 2+‬‬ ‫‪2‬‬ ‫مثال‬
‫‪𝑏0‬‬ ‫نقطه شروع‪:‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫𝐾‪= 0.5‬‬ ‫∠ = 𝜔𝑗 𝐺∠‬ ‫𝜋=‬
‫𝑘𝑎‬

‫𝜋‬
‫𝑚 ‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫𝜋‪= −‬‬ ‫نقطه پایان‪:‬‬
‫‪2‬‬

‫‪𝑁=0‬‬ ‫𝜔‬
‫‪𝑘<2‬‬ ‫𝟏=𝒁‬ ‫سیستم یک قطب ناپایدار دارد‬
‫‪𝑃=1‬‬

‫‪𝜔 = 0−‬‬ ‫∞‪𝜔 → −‬‬

‫‪+‬‬
‫𝑘‪−0.5‬‬ ‫∞‪𝜔 → +‬‬ ‫𝜎‬
‫‪𝜔=0‬‬
‫‪𝑁 = −1‬‬
‫‪𝑘>2‬‬ ‫𝟎=𝒁‬ ‫سیستم پایدار است‬
‫‪𝑃=1‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫𝑘‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠−1 𝑠+2‬‬
‫مثال‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠−1 𝑠+2‬‬
‫مثال‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫𝑘‬ ‫‪k‬‬ ‫𝑗 𝜔‪−6𝜔2 + 6 − −𝜔3 + 11‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫‪−𝜔 3 𝑗 − 6𝜔 2 + 11𝜔𝑗 + 6‬‬
‫𝑘=‬
‫‪−6𝜔 2 + 6 2 + −𝜔 3 + 11𝜔 2‬‬ ‫مثال‬
‫‪1‬‬ ‫‪𝑏0‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬ ‫𝑘‬ ‫∠ = 𝜔𝑗 𝐺∠‬ ‫‪=0‬‬ ‫نقطه شروع‪:‬‬
‫‪6‬‬ ‫𝑘𝑎‬

‫‪1‬‬
‫𝜋‬ ‫‪3‬‬ ‫نقطه پایان‪:‬‬ ‫‪𝐼𝑚 = 0‬‬ ‫‪𝜔 = 3.32‬‬ ‫‪𝜎=−‬‬ ‫𝑘‬
‫𝑚 ‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫𝜋 ‪=−‬‬ ‫‪60‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪𝑁=0‬‬ ‫𝜔‬
‫‪𝑘 < 60‬‬ ‫𝟎=𝒁‬ ‫سیستم پایدار است‬
‫‪𝑃=0‬‬

‫𝜎‬
‫‪−1‬‬
‫𝐾‬
‫‪60‬‬
‫‪𝑁=2‬‬
‫‪𝑘 > 60‬‬ ‫𝟐=𝒁‬ ‫سیستم دو قطب ناپایدار دارد‬
‫‪𝑃=0‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫𝑘‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3‬‬ ‫مثال‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫𝑘‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠+1 𝑠+2 𝑠+3‬‬ ‫مثال‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫𝑘‬ ‫‪k‬‬ ‫𝑗 𝜔‪𝜔2 + 6 + −𝜔3 + 4‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠−1 𝑠+2 𝑠+3‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫‪−𝜔 3 𝑗 − 𝜔 2 + 4𝜔𝑗 − 6‬‬
‫‪= −𝑘 2‬‬
‫‪𝜔 + 6 2 + −𝜔 3 + 4𝜔 2‬‬ ‫مثال‬
‫‪1‬‬ ‫‪𝑏0‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫=‬ ‫𝐾‬ ‫∠ = 𝜔𝑗 𝐺∠‬ ‫𝜋=‬ ‫نقطه شروع‪:‬‬
‫‪6‬‬ ‫𝑘𝑎‬

‫‪1‬‬
‫𝜋‬ ‫‪3‬‬ ‫نقطه پایان‪:‬‬ ‫‪𝐼𝑚 = 0‬‬ ‫‪𝜔=2‬‬ ‫‪𝜎=−‬‬ ‫𝑘‬
‫𝑚 ‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫𝜋 ‪=−‬‬ ‫‪10‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪𝑁=0‬‬ ‫𝜔‬
‫‪𝑘<6‬‬ ‫𝟏=𝒁‬ ‫سیستم یک قطب ناپایدار دارد‬
‫‪𝑃=1‬‬

‫‪𝑁 = −1‬‬ ‫‪𝜔 = 0−‬‬ ‫∞‪𝜔 → −‬‬

‫‪6 < 𝑘 < 10‬‬ ‫𝟎=𝒁‬ ‫سیستم پایدار است‬
‫‪−1‬‬ ‫‪−1‬‬
‫‪𝑃=1‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪6‬‬
‫𝐾‬
‫‪10‬‬
‫𝐾‬ ‫∞‪𝜔 → +‬‬ ‫𝜎‬
‫‪𝜔=0‬‬
‫‪𝑁=1‬‬
‫‪𝑘 > 10‬‬ ‫𝟐=𝒁‬ ‫سیستم دو قطب ناپایدار دارد‬
‫‪𝑃=1‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫𝑘‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠−1 𝑠+2 𝑠+3‬‬ ‫مثال‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫𝑘‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠−1 𝑠+2 𝑠+3‬‬ ‫مثال‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫سیستمهای نوع غیر صفر‬

‫مثال‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑗𝜔‪𝜔2 + 2‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬ ‫= 𝜔𝑗 𝐺‬ ‫‪=− 2 2‬‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬ ‫𝑗𝜔‪−𝜔 2 + 2‬‬ ‫𝜔‬ ‫𝜔‪+ 2‬‬ ‫‪2‬‬

‫𝜋‬ ‫‪𝑏0‬‬ ‫𝜋‬ ‫نقطه شروع‪:‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫∞=‬ ‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = k −‬‬ ‫∠‪+‬‬ ‫‪=−‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑘𝑎‬ ‫‪2‬‬ ‫‪𝜔 = 0−‬‬

‫𝜋‬ ‫𝜔‬
‫𝑚 ‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫𝜋‪= −‬‬ ‫نقطه پایان‪:‬‬
‫‪2‬‬

‫∞‪𝜔 → −‬‬

‫∞‪𝜔 → +‬‬ ‫𝜎‬

‫‪𝜔 = 0+‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫سیستمهای نوع غیر صفر‬

‫‪𝑫𝑨:‬‬ ‫𝝎𝒋 = 𝒔‬ ‫∞‪𝟎 < 𝝎 < +‬‬

‫𝜋‪−‬‬ ‫𝜋‬
‫‪𝑨𝑪𝑩:‬‬ ‫𝜽𝒋𝒆𝑹 = 𝒔‬ ‫<𝜽≤‬ ‫∞‪, 𝑹 → +‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫𝝎𝒋 = 𝒔 ‪𝑩𝑬:‬‬ ‫𝟎 < 𝝎 < ∞‪−‬‬

‫𝜋‪−‬‬ ‫𝜋‬
‫‪𝑬𝑭𝑫:‬‬ ‫=𝒔‬ ‫𝜽𝒋𝒆𝝐‬ ‫<𝜽≤‬ ‫𝟎 → 𝝐‪,‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫𝑚‬ ‫‪𝑚−1‬‬ ‫‪𝑠 𝑚 + ⋯ + 𝑏0‬‬

‫سیستمهای نوع غیر صفر‬
‫𝑠 ‪𝑠 + 𝑏𝑚−1‬‬ ‫‪+ ⋯ + 𝑏0‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬ ‫𝑘 =‬
‫‪𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0‬‬ ‫𝑘𝑎 ‪𝑠 𝑎𝑛 𝑠 𝑛−k + ⋯ +‬‬

‫𝜋‪−‬‬ ‫𝜋‬
‫‪𝑬𝑭𝑫:‬‬ ‫𝜽𝒋𝒆𝝐 = 𝒔‬ ‫<𝜽≤‬ ‫𝟎 → 𝝐‪,‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪𝑏0‬‬ ‫𝜽𝒋𝒌‪𝑏0 +∞ −‬‬ ‫𝜋𝑘‪−‬‬ ‫𝜋𝑘‬

‫=‪G‬‬ ‫=‬ ‫𝒆‬ ‫< 𝜽𝒌 ≤‬
‫𝑘𝑎 𝜽𝒋𝒌𝒆 𝑘𝝐‬ ‫𝑘𝑎‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫معموال به چند نقطه میانی برای اطمینان از صحت نمودار نیاز داریم‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬ ‫مثال‬ ‫سیستمهای نوع غیر صفر‬

‫‪1‬‬ ‫𝑗𝜔‪𝜔2 + 2‬‬

‫= 𝜔𝑗 𝐺‬ ‫‪=− 2 2‬‬
‫𝑗𝜔‪−𝜔 2 + 2‬‬ ‫𝜔‬ ‫𝜔‪+ 2‬‬ ‫‪2‬‬

‫𝜋‪−‬‬ ‫𝜋‬ ‫‪𝜔 = 0−‬‬

‫𝜽𝒋‪G = +∞𝒆−‬‬ ‫<𝜽≤‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝜔‬
‫‪𝑭:‬‬ ‫𝟎 = 𝜽‪𝒔 = 𝝐 ,‬‬ ‫∞‪𝑭′ = +‬‬

‫∞‪𝜔 → −‬‬ ‫𝜎‬

‫∞‪𝜔 → +‬‬ ‫‪𝑭′‬‬
‫‪𝑁=0‬‬
‫𝟎=𝒁‬ ‫سیستم پایدار است‬
‫‪𝑃=0‬‬

‫‪𝜔 = 0+‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2𝜔 + 𝑗 1 − 𝜔2‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬ ‫‪2‬‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫𝜔𝑗‪𝑗𝜔 1 − 𝜔 2 + 2‬‬ ‫=‬ ‫مثال‬
‫‪𝑠 𝑠+1‬‬ ‫‪𝜔 1−‬‬ ‫‪𝜔2 2‬‬ ‫𝜔‪+ 2‬‬ ‫‪2‬‬

‫𝜋‬ ‫‪𝑏0‬‬ ‫𝜋‬ ‫نقطه شروع‪:‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫∞=‬ ‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = k −‬‬ ‫∠‪+‬‬ ‫‪=−‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑘𝑎‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬
‫نقطه پایان‪:‬‬ ‫‪𝐼𝑚 = 0‬‬ ‫‪𝜔=1‬‬ ‫‪𝜎=−‬‬
‫𝜋‬ ‫𝜋‪3‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝑚 ‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪=−‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫𝒆𝝐 = 𝒔‬ ‫𝜽𝒋‬ ‫𝜽𝒋𝒌‪𝑏0 +∞ −‬‬ ‫‪𝜔 = 0−‬‬ ‫𝜔‬

‫= 𝜔𝑗 𝐺‬ ‫𝒆‬ ‫𝜽𝒋𝒌‪= +∞ 𝒆−‬‬
‫𝑘𝑎‬

‫𝜋𝑘‪−‬‬ ‫𝜋𝑘‬ ‫𝜋‪−‬‬ ‫𝜋‬ ‫‪−0.5‬‬

‫< 𝜽𝒌 ≤‬ ‫< 𝜽𝒌 ≤‬ ‫∞‪𝜔 → +‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫∞‪𝜔 → −‬‬ ‫𝜎‬

‫‪𝑘𝑝 < 2‬‬ ‫‪𝑁=0‬‬ ‫‪𝑃=0‬‬ ‫𝟎=𝒁‬ ‫سیستم پایدار است‬

‫‪𝑘𝑝 > 2‬‬ ‫‪𝑁=2 𝑃=0‬‬ ‫𝟐=𝒁‬ ‫سیستم دو قطب ناپایدار دارد‬ ‫‪𝜔 = 0+‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬ ‫‪2‬‬
‫مثال‬
‫‪𝑠 𝑠+1‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬ ‫‪2‬‬
‫مثال‬
‫‪𝑠 𝑠+1‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑗𝜔 ‪1 −‬‬
‫‪𝐺 𝑠 = 2‬‬ ‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫‪−𝜔 2 𝑗𝜔 + 1‬‬
‫=‬ ‫‪−‬‬ ‫مثال‬
‫‪𝑠 𝑠+1‬‬ ‫‪𝜔2 1 + 𝜔2‬‬

‫𝜋‬ ‫‪𝑏0‬‬ ‫نقطه شروع‪:‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫∞=‬ ‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = k −‬‬ ‫∠‪+‬‬ ‫𝜋‪= −‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑘𝑎‬

‫𝜋‬
‫نقطه پایان‪:‬‬
‫𝜋‪3‬‬
‫𝑚 ‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪=−‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫𝜽𝒋𝒆𝝐 = 𝒔‬
‫𝜽𝒋𝒌‪𝑏0 +∞ −‬‬ ‫𝜔‬
‫= 𝜔𝑗 𝐺‬ ‫𝒆‬ ‫𝜽𝒋𝒌‪= +∞ 𝒆−‬‬
‫𝑘𝑎‬

‫𝜋𝑘‪−‬‬ ‫𝜋𝑘‬ ‫‪𝜔 = 0+‬‬

‫< 𝜽𝒌 ≤‬ ‫𝜋 < 𝜽𝒌 ≤ 𝜋‪−‬‬ ‫∞‪𝜔 → +‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪𝜔 = 0−‬‬ ‫𝜎‬

‫∞‪𝜔 → −‬‬
‫‪𝑁=2‬‬
‫𝟐=𝒁‬ ‫سیستم دو قطب ناپایدار دارد‬
‫‪𝑃=0‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫‪𝐺 𝑠 = 2‬‬ ‫مثال‬
‫‪𝑠 𝑠+1‬‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪𝑠+2‬‬ ‫‪𝑗𝜔 + 2‬‬ ‫𝜔𝑗 ‪2 +‬‬
‫‪𝐺 𝑠 = 2 2‬‬ ‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫‪−𝜔 2 −𝜔 2 − 1‬‬
‫=‬
‫‪𝜔2 𝜔2 + 1‬‬
‫مثال‬
‫‪𝑠 𝑠 −1‬‬

‫𝜋‬ ‫‪𝑏0‬‬ ‫نقطه شروع‪:‬‬

‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫∞=‬ ‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = k −‬‬ ‫∠‪+‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑘𝑎‬

‫𝜋‬
‫نقطه پایان‪:‬‬
‫𝜋‪3‬‬
‫𝑚 ‪→ ∠𝐺 𝑗𝜔 = −∠𝑎𝑛 + 𝑛 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪=−‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫𝜽𝒋𝒆𝝐 = 𝒔‬ ‫= 𝜔𝑗 𝐺‬
‫𝜽𝒋𝒌‪𝑏0 +∞ −‬‬
‫𝒆‬ ‫𝒆 ∞‪= −∞ 𝒆−𝒌𝒋𝜽 = +‬‬ ‫𝒋 𝝅‪−𝒌𝜽+‬‬ ‫𝜔‬
‫𝑘𝑎‬
‫‪𝜔 = 0+‬‬
‫𝜋𝑘‪−‬‬ ‫𝜋𝑘‬
‫< 𝜽𝒌 ≤‬ ‫𝜋‪0 ≤ −𝒌𝜽 + 𝝅 < 2‬‬ ‫∞‪𝜔 → +‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫∞‪𝜔 → −‬‬ ‫𝜎‬
‫‪𝜔 = 0−‬‬
‫‪𝑁=1‬‬ ‫سیستم دو قطب ناپایدار دارد‬
‫𝟐=𝒁‬
‫‪𝑃=1‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪𝑠+2‬‬ ‫مثال‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠2 𝑠2 − 1‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪𝑠+2‬‬ ‫مثال‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠2 𝑠2 − 1‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫حاشیه پایداری‬
‫𝑠 𝐺‬
‫= 𝑠 𝑐𝐺‬
‫𝑠 𝐻𝐺 ‪1 +‬‬

‫𝟎 = 𝒔 𝑯𝑮 ‪𝟏 +‬‬

‫𝑠 𝐻 𝑠 𝐺 →‬ ‫‪=1‬‬

‫𝜋 = 𝑠 𝐻 𝑠 𝐺∠ →‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫حاشیه پایداری‬
‫مقدار زاویه باقیمانده تا 𝝅 در نقطه ای که اندازه اش برابر یک است‬
‫حد فاز‪:‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫حاشیه پایداری‬
‫𝑠 𝐻 𝑠 𝐺 در نقطه ای که زاویه اش برابر 𝝅 است‬ ‫عکس اندازه‬
‫حد بهره‪:‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫سیستمهای پایدار‬ ‫حاشیه پایداری‬

‫‪30° < 𝛾 < 60°‬‬

‫𝐵𝑑‪𝐾𝑔 > 6‬‬

‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫سیستمهای ناپایدار‬ ‫حاشیه پایداری‬

‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫حاشیه پایداری‬

‫پایداری مشروط‬

‫در سیستمهای پایدار باالترین فرکانس مالک است‬

‫دیاگرام بود‬ ‫کنترل خودکار‬

‫حاشیه پایداری‪:‬‬
‫دیاگرام بود‬ ‫کنترل خودکار‬

‫سیستمهای پایدار و ناپایدار‬ ‫حاشیه پایداری‪:‬‬

‫دیاگرام بود‬ ‫کنترل خودکار‬
‫حاشیه پایداری‪:‬‬
‫دیاگرام بود‬ ‫کنترل خودکار‬
‫بدست آوردن حاشیه پایداری‬

‫حاشیه فاز‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫‪= 1 → 𝜔 = 𝜔1 , 𝑃𝑀 = 𝜋 + ∠𝐺 𝑗𝜔1‬‬

‫حاشیه بهره‬

‫‪∠𝐺 𝑗𝜔 = 𝜋 → 𝜔 = 𝜔2 , 𝐺𝑀 = −20 log 𝐺 𝑗𝜔2‬‬

‫دیاگرام بود‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬
‫مثال‬
‫حاشیه فاز‬
‫‪16‬‬
‫𝜔𝑗 𝐺‬ ‫→ ‪=1‬‬ ‫‪=1‬‬ ‫‪→ 𝜔4 + 4𝜔2 − 16 = 0‬‬ ‫𝑠‪→ 𝜔1 = 1.57 𝑟𝑎𝑑ൗ‬‬
‫‪𝜔 4 + 4𝜔 2‬‬

‫𝜋‬ ‫‪𝜔1‬‬
‫‪𝑃𝑀 = 𝜋 + ∠𝐺 𝑗𝜔1 = 𝜋 − ∠ 𝑗𝜔1 − ∠ 𝑗𝜔1 + 2 = 𝜋 −‬‬ ‫‪− tan−1‬‬ ‫‪= 0.90 𝑟𝑎𝑑 = 51.8°‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫حاشیه بهره‬
‫→ 𝜋 = 𝜔𝑗 𝐺∠‬ ‫𝜋 = ‪−∠ 𝑗𝜔 − ∠ 𝑗𝜔 + 2‬‬ ‫∞ = ‪→ 𝜔2‬‬

‫‪𝐺𝑀 = −20 log 𝐺 𝑗𝜔2‬‬ ‫∞ = 𝑀𝐺 →‬

‫دیاگرام بود‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫= 𝑠 𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬
‫مثال‬
 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫شبکه بندی صفحه‬

‫𝑌‬ ‫𝐺‬ ‫𝛼𝑖‬

‫𝐴𝑂‬
‫= = 𝜔𝑗 𝑐𝐺‬ ‫= 𝑒𝑀 =‬
‫𝐺 ‪𝑌𝑑 1 +‬‬ ‫𝐴𝑃‬

‫𝑦𝑖 ‪𝐺 𝑗𝜔 = 𝑥 +‬‬
‫𝑦𝑖 ‪𝑥 +‬‬
‫𝜔𝑗 𝑐𝐺 = 𝑀‬ ‫=‬
‫𝑦𝑖 ‪1 + 𝑥 +‬‬

‫‪𝑥2 + 𝑦2‬‬
‫‪𝑀2‬‬ ‫=‬
‫‪1 + 𝑥 2 + 𝑦2‬‬

‫‪𝑀2 + 𝑥 2 𝑀2 + 2𝑥𝑀2 + 𝑦 2 𝑀2 = 𝑥 2 + 𝑦 2 → 1 − 𝑀2 𝑥 2 − 2𝑥𝑀2 + 1 − 𝑀2 𝑦 2 − 𝑀2 = 0‬‬

‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫‪1 − 𝑀2 𝑥 2 − 2𝑥𝑀2 + 1 − 𝑀2 𝑦 2 − 𝑀2 = 0‬‬ ‫شبکه بندی صفحه‬

‫‪2‬‬
‫‪𝑀2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑀2‬‬
‫‪→𝑥 −2‬‬ ‫‪𝑥+𝑦 −‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪1 − 𝑀2‬‬ ‫‪1 − 𝑀2‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪𝑀=1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫𝑀‬ ‫𝑀‬ ‫𝑀‬
‫‪→ 𝑥−‬‬ ‫‪+ 𝑦2 −‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪1 − 𝑀2‬‬ ‫‪1 − 𝑀2‬‬ ‫‪1 − 𝑀2‬‬

‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫𝜔‬
‫𝑀‬ ‫𝑀‬
‫‪→ 𝑥−‬‬ ‫= ‪+ 𝑦2‬‬ ‫‪𝑀=2‬‬ ‫‪𝑀 = 0.5‬‬
‫‪1 − 𝑀2‬‬ ‫‪1 − 𝑀2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪𝑀 = 0.5‬‬ ‫‪𝐶 = 0.33‬‬ ‫‪𝑅 = 0.67‬‬

‫𝜎‬
‫‪−1.33‬‬ ‫‪0.33‬‬
‫‪−0.5‬‬
‫‪𝑀=2‬‬ ‫‪𝐶 = −1.33‬‬ ‫‪𝑅 = 0.67‬‬

‫‪𝑀=1‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫شبکه بندی صفحه‬

 ‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫شبکه بندی صفحه‬

‫𝑌‬ ‫𝐺‬ ‫𝐴𝑂‬

‫= 𝜔𝑗 𝑐𝐺‬ ‫=‬ ‫𝛼𝑖 𝑒𝑀 =‬ ‫=‬
‫𝑑𝑌‬ ‫𝐺‪1+‬‬ ‫𝐴𝑃‬

‫𝑦𝑖 ‪𝐺 𝑗𝜔 = 𝑥 +‬‬

‫𝜔𝑗 𝑐𝐺∠ = 𝛼‬ ‫𝑦𝑖 ‪= ∠ 𝑥 + 𝑖𝑦 − ∠ 1 + 𝑥 +‬‬

‫𝑦‬ ‫𝑦‬
‫‪𝑁 = tan 𝛼 = tan tan−1‬‬ ‫‪− tan−1‬‬
‫𝑥‬ ‫𝑥‪1+‬‬

‫𝑦‬ ‫𝑦‬
‫‪−‬‬ ‫𝑦‬ ‫‪1‬‬
‫𝑦‪= 𝑥 𝑦 1+‬‬‫𝑥‬ ‫=‬ ‫‪→ 𝑁𝑥 2 + 𝑁𝑥 + 𝑁𝑦 2 − 𝑦 = 0‬‬ ‫‪→ 𝑥2 + 𝑥 + 𝑦2 −‬‬ ‫‪𝑦=0‬‬
‫× ‪1+‬‬ ‫‪𝑥2 + 𝑥 + 𝑦2‬‬ ‫𝑁‬
‫𝑥‪𝑥 1+‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫‪→ 𝑥2 + 𝑥 + 𝑦2 −‬‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑦=0‬‬
‫شبکه بندی صفحه‬
‫𝑁‬

‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬

‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪→ 𝑥+‬‬ ‫‪+ 𝑦+‬‬ ‫‪= +‬‬
‫‪2‬‬ ‫𝑁‪2‬‬ ‫‪4‬‬ ‫𝑁‪2‬‬

‫‪𝑁 = 0.5‬‬ ‫‪𝑥𝐶 = −0.5‬‬ ‫‪𝑥 = −0.5‬‬

‫‪𝑦𝐶 = −1‬‬ ‫‪𝑅 = 1.25‬‬

‫‪𝑁 = −0.5‬‬ ‫𝜔‬

‫‪𝑁 = −0.5‬‬ ‫‪𝑥𝐶 = −0.5‬‬
‫‪1‬‬
‫‪𝑦𝐶 = 1‬‬ ‫‪𝑅 = 1.25‬‬

‫𝜎‬
‫‪−1‬‬

‫‪𝑁 = 0.5‬‬
‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫شبکه بندی صفحه‬

‫دیاگرام نایکوییست‬ ‫کنترل خودکار‬

‫شبکه بندی صفحه‬