‫بسمه تعالي‬

‫کنترل خودکار‬

‫طراحي کنترل کننده های خطي‬

‫ارائه دهنده‪:‬‬
‫محمود سعادت فومني‬
 ‫بررسي پایداری و ‪...‬‬ ‫کنترل خودکار‬
‫طراحي کنترل کننده با کمک رسم مکان هندسي ریشه ها ‪:‬‬

‫𝑘 = ‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡.‬‬ ‫تناسبي‬ ‫‪.I‬‬

‫𝑠 𝑑𝑇 ‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡 = 𝑘 + 𝑘𝑑 𝑠 = 𝑘 1 +‬‬ ‫𝑧‪=𝑘 𝑠+‬‬ ‫تناسبي مشتقي‬ ‫‪.II‬‬

‫𝑖𝑘‬ ‫‪1‬‬ ‫𝑧‪𝑘 𝑠+‬‬ ‫‪ .III‬تناسبي انتگرالي‬

‫‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡 = 𝑘 +‬‬ ‫‪=𝑘 1+‬‬ ‫=‬
‫𝑠‬ ‫𝑠 × 𝑖𝑇‬ ‫𝑠‬

‫𝑖𝑘‬ ‫‪1‬‬ ‫𝛽 ‪𝑘 𝑠 2 + 𝛼𝑠 +‬‬ ‫‪𝑘 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2‬‬

‫‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡 = 𝑘 + 𝑘𝑑 𝑠 +‬‬
‫𝑠‬
‫‪= 𝑘 1 + 𝑇𝑑 𝑠 +‬‬
‫𝑠 × 𝑖𝑇‬
‫=‬ ‫=‬ ‫‪PID .IV‬‬
‫𝑠‬ ‫𝑠‬

‫‪1‬‬
‫𝑧‪𝑠+‬‬ ‫‪𝑠+‬‬
‫𝑘=𝐾‬ ‫𝑘=‬ ‫𝑇‬ ‫‪Lead/Lag‬‬ ‫‪.V‬‬
‫𝑝‪𝑠+‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪𝑠+‬‬
‫𝑇𝛼‬
‫→ 𝑑𝑎𝑒𝐿‬ ‫‪0<𝛼<1‬‬ ‫𝑝<𝑧<‪0‬‬

‫→ 𝑔𝑎𝐿‬ ‫‪𝛼>1‬‬ ‫𝑧<𝑝<‪0‬‬

‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬

‫کنترل کننده ای طراحي کنید که فراجهش کمتر از ‪ ،%25‬زمان قله کمتر از ‪ 2 Sec‬و زمان نشست کمتر از ‪ 5 Sec‬باشد‬

‫‪Main Sys.‬‬ ‫‪4‬‬

‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫‪Controller‬‬
‫))‪(G(s‬‬ ‫= 𝑠 𝐻𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬

‫𝜔‬

‫𝜋𝜉‪−‬‬
‫𝒆 = 𝒑𝑴‬ ‫𝟐 𝜉‪𝟏−‬‬ ‫‪× 𝟏𝟎𝟎%‬‬

‫𝟓𝟐 < 𝒑𝑴‬ ‫𝟒 ‪𝜉 > 𝟎.‬‬

‫‪1.57‬‬

‫𝝅‬
‫= 𝒑𝒕‬ ‫𝟐<‬ ‫𝟕𝟓 ‪𝝎𝒅 > 𝟏.‬‬
‫𝒅𝝎‬

‫𝟒‬ ‫𝜎‬
‫𝟓 < = 𝒔𝒕‬ ‫𝟖 ‪𝝈 > 𝟎.‬‬ ‫‪−0.8‬‬
‫𝝈‬
 ‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬

‫‪𝑝𝑖 = 0, −2‬‬ ‫‪𝑧𝑖 = −‬‬

‫‪𝛿 = 90, −90‬‬ ‫‪𝜎 = −1‬‬ ‫𝜔‬

‫‪s = −1‬‬
‫‪1.83‬‬
‫∗𝑠‬ ‫𝑗‪= −1 ± 1.7‬‬

‫‪−1‬‬
‫=𝐾‬
‫𝑠 𝐻 𝑠 𝐺‬ ‫‪1.57‬‬
‫𝑗‪− −1 + 1.7𝑗 1 + 1.7‬‬
‫=𝐾‬
‫‪4‬‬

‫‪𝐾 = 0.97‬‬

‫‪−2‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫𝜎‬

‫‪−0.8‬‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬

‫کنترل کننده ای طراحي کنید که فراجهش کمتر از ‪ ،%25‬زمان قله کمتر از ‪ 2 Sec‬و زمان نشست کمتر از ‪ 3 Sec‬باشد‬

‫‪Main Sys.‬‬ ‫‪4‬‬

‫‪+‬‬
‫‪-‬‬
‫‪Controller‬‬
‫))‪(G(s‬‬ ‫= 𝑠 𝐻𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬

‫𝜔‬

‫𝜋𝜉‪−‬‬
‫𝒆 = 𝒑𝑴‬ ‫𝟐 𝜉‪𝟏−‬‬ ‫‪× 𝟏𝟎𝟎%‬‬

‫𝟓𝟐 < 𝒑𝑴‬ ‫𝟒 ‪𝜉 > 𝟎.‬‬

‫‪1.57‬‬

‫𝝅‬
‫= 𝒑𝒕‬ ‫𝟐<‬ ‫𝟕𝟓 ‪𝝎𝒅 > 𝟏.‬‬
‫𝒅𝝎‬

‫𝟒‬ ‫𝜎‬
‫𝟑 < = 𝒔𝒕‬ ‫𝟑𝟑 ‪𝝈 > 𝟏.‬‬ ‫‪−1.33‬‬
‫𝝈‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬ ‫‪𝛿 = 90, −90‬‬ ‫‪𝜎 = −1‬‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬

‫‪𝑝𝑖 = 0, −2‬‬ ‫‪𝑧𝑖 = −‬‬

‫𝑗‪𝑠 ∗ = −1.33 ± 1.57‬‬ ‫𝜔‬

‫طراحي کنترل کننده ‪PD‬‬
‫𝑧 ‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡 = 𝑘 𝑠 +‬‬
‫‪1.83‬‬
‫‪ -1‬شرط زاویه‬
‫‪1.57‬‬

‫‪−2‬‬ ‫‪−1.33‬‬ ‫‪−1‬‬ ‫𝜎‬

‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬

‫𝜋 ‪∠𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = ෍ ∠ 𝑠 + 𝑧𝑖 − ෍ ∠ 𝑠 + 𝑝𝑖 = 2𝑛 + 1‬‬ ‫‪ -1‬شرط زاویه‪:‬‬

‫𝜋 ‪∠𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = ෍ 𝜙𝑖 − ෍ 𝜃𝑖 = 2𝑛 + 1‬‬

‫‪4‬‬ ‫𝑗‪𝑠 ∗ = −1.33 ± 1.57‬‬

‫= 𝑠 𝐻𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬

‫‪𝑝𝑖 = 0, −2‬‬ ‫‪𝑧𝑖 = −‬‬ ‫𝑧 ‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡 = 𝑘 𝑠 +‬‬

‫𝜋 ‪∠𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = 𝜙1 − 𝜃1 + 𝜃2 = 2𝑛 + 1‬‬
 ‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬ ‫‪𝑝𝑖 = 0, −2‬‬ ‫‪𝑧𝑖 = −‬‬ ‫‪ -1‬شرط زاویه‪:‬‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬

‫𝑗‪𝑠 ∗ = −1.33 ± 1.57‬‬ ‫𝑧 ‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡 = 𝑘 𝑠 +‬‬

‫𝜔‬
‫‪𝜙1 = 𝜃1 + 𝜃2 + 2𝑛 + 1 𝜋 = 66.9 + 130.3 + 180‬‬

‫‪𝜙1 = 17.2‬‬ ‫‪𝑧 = −6.4‬‬

‫‪−1‬‬
‫=𝐾‬
‫𝑠 𝐻 𝑠 𝐺‬
‫‪1.57‬‬
‫𝑗‪− −1.33 + 1.57𝑗 0.67 + 1.57‬‬
‫=𝐾‬
‫‪4 −1.33 + 1.57𝑗 + 6.4‬‬
‫‪𝜃2‬‬
‫‪𝐾 = 0.11‬‬
‫‪𝜃1‬‬
‫‪𝜙1‬‬
‫‪−2‬‬ ‫𝜎‬
‫‪−6.4‬‬ ‫‪−1.33‬‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬ ‫𝑧 ‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡 = 𝑘 𝑠 +‬‬
‫‪𝑠 𝑠+2‬‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬ ‫‪𝐺𝑐𝑜𝑛𝑡 = 0.1 𝑠 + 6‬‬
‫‪𝑠+1 𝑠+2‬‬

‫‪0.1 𝑠 + 6‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪0.1 𝑠 + 6‬‬

‫= 𝑠 𝑐𝐺‬ ‫‪𝑒𝑠𝑠 = lim 𝑠 × × 1 −‬‬ ‫‪= 23%‬‬
‫‪𝑠 + 1 𝑠 + 2 + 0.1 𝑠 + 6‬‬ ‫‪𝑠→0‬‬ ‫𝑠‬ ‫‪𝑠 + 1 𝑠 + 2 + 0.1 𝑠 + 6‬‬

‫کنترل کننده ‪PI‬‬

‫𝑧‪𝑘 𝑠+‬‬
‫𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬ ‫=‬
‫𝑠‬

‫𝑧 ‪0.1 𝑠 + 6 × 𝑘 𝑠 +‬‬
‫= 𝑠 𝑐𝐺‬
‫𝑧 ‪𝑠 3 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 0.1𝑘 𝑠 + 6 𝑠 +‬‬

‫‪1‬‬ ‫𝑧 ‪0.1 𝑠 + 6 × 𝑘 𝑠 +‬‬

‫× 𝑠 ‪𝑒𝑠𝑠 = lim‬‬ ‫‪× 1− 3‬‬ ‫‪=0‬‬
‫‪𝑠→0‬‬ ‫𝑠‬ ‫𝑧 ‪𝑠 + 3𝑠 2 + 2𝑠 + 0.1𝑘 𝑠 + 6 𝑠 +‬‬

‫ابتدا یک قطب در مبدا به تابع اضافه می کنیم و بعد یک کنترلر ‪ PD‬طراحی می کنیم‪.‬‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫𝑧‪𝑠+‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬
‫‪𝑠+5 𝑠+2‬‬
‫𝑘 = 𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬ ‫مثال‬
‫𝑠‬

‫𝑗‪𝑠 ∗ = −1.5 ± 1.5‬‬ ‫‪𝑝𝑖 = 𝟎, −2, −5‬‬ ‫𝑧‪𝑧𝑖 = −‬‬

‫𝜔‬
‫‪𝜙1 = 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 + 2𝑛 + 1 𝜋 = 23.2 + 71.6 + 135 − 180‬‬

‫‪𝜙1 = 49.8‬‬ ‫‪𝑧 = −2.8‬‬

‫‪−1‬‬
‫=𝐾‬
‫𝑠 𝐻 𝑠 𝐺‬
‫‪1.5‬‬
‫‪𝐾 = 6.5‬‬

‫‪𝜙1‬‬ ‫‪𝜃2‬‬ ‫‪𝜃3‬‬

‫‪𝜃1‬‬

‫‪−5‬‬ ‫‪−2.8 −2‬‬ ‫‪−1.5‬‬

‫𝜎‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫‪6.5 𝑠 + 2.8‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬ ‫= 𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬
‫‪𝑠+5 𝑠+2‬‬ ‫𝑠‬
 ‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪1‬‬ ‫𝑧‪𝑠+‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬
‫‪𝑠+1 𝑠+2‬‬
‫𝑘 = 𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬ ‫مثال‬
‫𝑠‬

‫𝑗‪𝑠 ∗ = −1.5 ± 1.5‬‬ ‫‪𝑝𝑖 = 𝟎, −1, −2‬‬ ‫𝑧‪𝑧𝑖 = −‬‬

‫𝜔‬
‫‪𝜙1 = 𝜃1 + 𝜃2 + 𝜃3 + 2𝑛 + 1 𝜋 = 180 + 135 + 180‬‬

‫‪𝜙1 = 135‬‬
‫جواب قابل قبول ندارد‬

‫‪1.5‬‬
‫کنترل کننده ‪PID‬‬

‫‪𝑘 𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2‬‬ ‫‪𝜃2‬‬

‫= 𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬ ‫‪𝜃3‬‬
‫𝑠‬ ‫‪𝜃1‬‬

‫‪𝜙1 + 𝜙2 = 135‬‬ ‫𝜎‬

‫‪−2‬‬ ‫‪−1.5‬‬ ‫‪−1‬‬
 ‫بررسي پایداری و ‪...‬‬ ‫کنترل خودکار‬

‫طراحي کنترل کننده ‪: PID‬‬

‫اضافه کردن قطب در مبدا‬ ‫‪.I‬‬

‫𝜋 ‪∠𝐺 𝑠 𝐻 𝑠 = ෍ 𝜙𝑖 − ෍ 𝜃𝑖 = 2𝑛 + 1‬‬

‫تعیین زاویه‬ ‫‪.II‬‬

‫𝜋 ‪𝜙1 + 𝜙2 = − ෍ 𝜙𝑖 + ෍ 𝜃𝑖 + 2𝑛 + 1‬‬
‫تعیین اندازه ‪k‬‬ ‫‪.III‬‬

‫‪−1‬‬
‫=𝐾‬ ‫قطبها مي توانند مزدوج مختلط باشند‪.‬‬ ‫‪.IV‬‬
‫𝑠 𝐻 𝑠 𝐺‬

‫در این حالت مي تواند زوایای بزرگ را جبران کند‬

‫𝑧‪𝑠+‬‬
‫𝑘 = 𝐼𝑃𝐺‬
‫‪𝑠 𝑇𝑠 + 1‬‬
‫ساختار واقعي کنترل کننده های ‪ T( PI‬خیلي کوچک)‬ ‫‪.V‬‬
‫‪𝑠 + 𝑧1 𝑠 + 𝑧2‬‬
‫𝑘 = 𝐷𝐼𝑃𝐺‬
‫‪𝑠 𝑇1 𝑠 + 1 𝑇2 𝑠 + 1‬‬ ‫ساختار واقعي کنترل کننده های ‪T( PID‬ها خیلي کوچک)‬ ‫‪.VI‬‬
 ‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫‪𝑝𝑖 = 0, −3‬‬ ‫‪𝑧𝑖 = −‬‬ ‫کنترل کننده ‪Lead/Lag‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬
‫‪𝑠 𝑠+3‬‬
‫𝑧‪𝑠+‬‬
‫𝑗‪𝑠 ∗ = −1 ± 2‬‬ ‫𝑘 = 𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬
‫𝑝‪𝑠+‬‬
‫𝜔‬
‫‪𝜙z − 𝜃p = 𝜃1 + 𝜃2 + 2𝑛 + 1 𝜋 = 45 + 116.6 + 180‬‬

‫‪𝜙z − 𝜃p = 341.6 = −18.4‬‬ ‫‪𝑝 = −4‬‬ ‫‪z = −8.3‬‬

‫‪2‬‬
‫‪−𝑠 𝑠 + 3 𝑠 + 4‬‬
‫=𝐾‬
‫‪𝑠 + 8.3‬‬ ‫‪𝜃p − 𝜙z‬‬
‫𝑗‪− −1 + 2𝑗 2 + 2𝑗 3 + 2‬‬
‫=𝐾‬
‫𝑗‪4 7.3 + 2‬‬

‫‪𝐾 = 0.75‬‬ ‫‪𝜃2‬‬

‫‪𝜃1‬‬
‫𝑧𝜙‬ ‫𝑝‪θ‬‬

‫𝑧‪−‬‬ ‫𝑝‪−‬‬ ‫‪−3‬‬ ‫‪−1‬‬

‫𝜎‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬ ‫𝑧‪𝑠+‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬ ‫𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬ ‫𝑘=‬
‫‪𝑠 𝑠+3‬‬ ‫𝑝‪𝑠+‬‬
 ‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬ ‫‪𝑝𝑖 = 0, −3‬‬ ‫‪𝑧𝑖 = −‬‬ ‫‪ -1‬شرط زاویه‪:‬‬
‫‪𝑠 𝑠+3‬‬
‫𝑧‪𝑠+‬‬
‫𝑗‪𝑠 ∗ = −1 ± 2‬‬ ‫𝑘 = 𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬
‫𝑝‪𝑠+‬‬
‫𝜔‬
‫‪𝜙z − 𝜃p = 𝜃1 + 𝜃2 + 2𝑛 + 1 𝜋 = 45 + 116.6 + 180‬‬

‫‪𝜙z − 𝜃p = 341.6 = −18.4‬‬ ‫‪𝑝 = −2.5‬‬ ‫‪z = −3.9‬‬

‫‪2‬‬
‫‪−𝑠 𝑠 + 3 𝑠 + 2.5‬‬
‫=𝐾‬
‫‪𝑠 + 3.9‬‬

‫𝑗‪− −1 + 2𝑗 2 + 2𝑗 1.5 + 2‬‬

‫=𝐾‬
‫𝑗‪4 2.9 + 2‬‬
‫‪𝜃2‬‬
‫‪𝐾 = 1.12‬‬
‫‪𝜃1‬‬
‫𝑧𝜙‬ ‫𝑝‪θ‬‬

‫𝑧‪−‬‬ ‫‪−3‬‬ ‫𝑝‪−‬‬ ‫‪−1‬‬

‫𝜎‬
‫طراحي کنترل کننده‬ ‫کنترل خودکار‬
‫‪4‬‬ ‫𝑧‪𝑠+‬‬
‫= 𝑠 𝐻𝐺‬ ‫𝑡𝑛𝑜𝑐𝐺‬ ‫𝑘=‬
‫‪𝑠 𝑠+3‬‬ ‫𝑝‪𝑠+‬‬