Chương 4

TRỌNG TÂM
Khi giải các bài toán cơ học thì việc xác định trọng tâm hoặc khối tâm của
từng vật và của cả cơ hệ là rất cần thiết, đặc biệt đối với vật rắn chịu tác dụng của
lực hấp dẫn. Vì vậy, chúng ta cần nghiên cứu những kiến thức về trọng tâm.
Trong chương này, chúng ta khảo sát, nghiên cứu, tìm hiểu ý nghĩa cơ lý của
trọng tâm và các phương pháp xác định vị trí của trọng tâm.
4.1. TÂM CỦA HỆ LỰC SONG SONG
4.1.1. Khái niệm
Khái niệm về tâm hệ lực song song không những là cơ sở để nghiên cứu xác
định trọng tâm của vật rắn mà còn được đề cập khi giải một số bài toán cơ học.
Xét hệ lực song song cùng chiều tác động lên vật rắn
tại các điểm như Hình 4-1. Hệ lực có hợp lực .

Hình 4-1
Nếu xoay tất cả các lực của hệ lực đi cùng một góc α tùy ý quanh điểm đặt
của các lực tương ứng thì ta được hệ lực mới song song, cùng chiều, cùng trị số và
điểm đặt nhưng khác hướng với hệ cũ (Hình 4-1).
Sau mỗi lần xoay các hệ lực mới so với hệ lực ban đầu đều cho ta các hợp
lực khác hướng, cùng trị số và luôn đi qua một điểm nào đó cố định. Ta định nghĩa
điểm C cố định mà đường tác dụng của hợp lực của hệ lực song song luôn đi qua
khi quay quanh điểm đặt theo cùng một chiều với cùng một góc quay gọi là tâm của
hệ lực song song.

91
 Thực vậy, khẳng định trên được chứng minh qua việc hợp hai lực song song
cùng chiều liên tiếp cho các lực thành phần trong hệ lực.
ta hợp lực liên tiếp đến lực đặt tại C.
4.1.2. Cách xác định tâm của hệ lực song song
Giả sử Oxyz là hệ trục tọa độ tùy ý chọn làm hệ khảo sát.
Gọi tọa độ của các điểm và với điều kiện là
điểm C không phụ thuộc vào chiều của các lực. Do vậy, đầu tiên ta xoay các lực
quanh điểm đặt của chúng sao cho chúng song song với trục Oz, ta được hệ lực

mới: có hợp lực: và .

Theo định lý Varinhông đối với hệ lực có hợp lực, ta có:

Từ hình 4-1, ta có:

Vậy:

Hoàn toàn tương tự như trên đối với các trục Oy, Oz tìm được:

Vậy vị trí của tâm C được xác định theo công thức:

(4.1)

92
4.2. TRỌNG TÂM CỦA VẬT RẮN
Các vật rắn ở gần mặt đất đều chịu lực hút của trái đất, đó là trọng lực, có
phương thẳng đứng, hướng từ vật đi xuống. Đối với các vật có kích thước nhỏ so
với bán kính trái đất, có thể xem trọng lực tác dụng lên các phân tố của vật như là
hệ lực song song và có giá trị không đổi với từng phân tố khi vật xoay. Khi đó, ta
được một trường trọng lực đồng nhất. Xét vật rắn có trọng lượng P (Hình 4-2).

Hình 4-2

Chia nhỏ vật rắn ra các phần tử, mỗi phần tử có trọng lượng . Các trọng
lượng là hệ các trọng lực được coi như là hệ lực song song,
cùng chiều (Hình 4-2).
Khi đó, áp dụng biểu thức (4.1) ta tìm được tọa độ xác định vị trí trọng tâm
của vật rắn:

với (4.2)

Kết luận:
Trọng tâm là điểm hình học, nằm trên đường tác dụng của trọng lực toàn
vật, có tọa độ được xác định như trên. Điểm này có thể nằm ngoài phạm vi vật khảo
sát.

93
4.3. TỌA ĐỘ TRỌNG TÂM CỦA VẬT ĐỒNG CHẤT
Xét vật rắn đồng chất, gọi là trọng lượng của một đơn vị thể tích (trọng
lượng riêng), P là trọng lượng, V là thể tích của vật.
Khi đó mỗi phân tố của vật sẽ có trọng lượng: . Trọng lượng toàn
vật sẽ là .
Ta có công thức xác định tọa độ trọng tâm của vật:

(4.3)

Từ công thức (4.3), nhận thấy rằng trọng tâm của vật rắn đồng chất chỉ phụ
thuộc vào dạng hình học chứ không phụ thuộc vào hàm phân bố .
- Nếu vật rắn là một bản mỏng, đồng chất thì công thức trọng tâm là:

(4.4)

- Nếu vật rắn là một đường cong đồng chất chiều dài L:

(4.5)

Như vậy trọng tâm của một vật đồng chất là trọng tâm của thể tích, diện tích,
hoặc đường cong tương ứng.

94
4.4. CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TRỌNG TÂM
4.4.1. Phương pháp tích phân
Khi xác định trọng tâm của vật rắn, nếu không thể chia ra thành một số phần
hữu hạn, nếu vật thỏa mãn tính liên tục, ta sử dụng phương pháp tích phân để xác
định trọng tâm.
Chia vật ra thành các phân tố vô cùng bé có thể tích nào đó. Khi đó,
công thức xác định trọng tâm của các vật đồng chất là:

trong đó, là tọa độ của một điểm nào đó nằm bên trong của thể tích phân
tố .
Lấy giới hạn đẳng thức trên khi , tìm được:

(4.6)

Hệ phương trình (4.6) là hệ phương trình xác định tọa độ trọng tâm của vật
rắn đồng chất, phân bố đều có thể tích V.
Hoàn toàn tương tự như trên, ta tìm được các biểu thức xác định tọa độ trọng
tâm của các vật đồng chất có dạng tấm mỏng hay dạng dây mảnh.
Đối với bản mỏng diện tích S:

(4.7)

Và đối với đường cong dài L:

(4.8)

95
 Ví dụ 4-1.
Tìm trọng tâm của bán cầu đồng chất tâm O, bán kính R (Hình 4-3).

Hình 4-3

Bài giải:
Để giải bài toán đặt ra, chúng ta thay trọng lượng bằng thể tích và chỉ cần
tính độ cao .
Chia bán cầu thành vô hạn lát mỏng song song với đáy có độ cao và bề
dày , bán kính .
Thể tích của mỗi lát: .

Thể tích bán cầu là: .

Trọng tâm của bán cầu có độ cao:

4.4.2. Phương pháp đối xứng

Nếu vật rắn có mặt phẳng đối xứng, trục đối xứng, tâm đối xứng thì trọng
tâm của vật rắn tương ứng trên mặt đối xứng hoặc trục đối xứng hoặc tâm đối xứng.
Như vậy, dựa vào tính đối xứng của vật, hoàn toàn xác định được vị trí trọng tâm
của vật thể.
4.4.3. Phương pháp phân chia
Khi vật thể có cấu trúc hình học phức tạp hơn, nhưng có thể phân chia thành
những phần có diện tích hình học quen thuộc (có tính đối xứng) thì sử dụng phương
pháp phân chia, chia vật rắn thành hữu hạn các phần tử mà vị trí trọng tâm từng
phần được xác định một cách dễ dàng. Khi đó trọng tâm của vật được xác định dựa
vào quy tắc hợp lực song song.

96
 Ví dụ 4-2. Xác định tọa độ trọng tâm của vật có hình dạng và kích thước như
Hình 4-4.

Hình 4-4
Bài giải:
Chia mặt phẳng theo các phần có tính đối xứng, trọng tâm các phần tương
ứng là , diện tích tương ứng là thì trọng tâm G tìm được:

trong đó, tương ứng là tọa độ các trọng tâm ;

.
Ví dụ 4-3.
Tìm trọng tâm của vật (S) đồng chất gồm khối trụ tròn xoay với bán kính đáy
R và chiều cao H, và một khối nửa hình cầu cùng bán kính R (Hình 4-5). Cho biết

khoảng cách từ trọng tâm của khối nửa cầu đến đáy của nó là

Bài giải:
Vật khảo sát (S) gồm hai phần ghép lại là (S1) và (S2), vì ta có khối đồng chất
đối xứng qua trục nên trọng tâm của vật và các trọng tâm và của từng
phần thuộc (S) đều thuộc . Do đó ta chỉ cần tìm .

97
 Hình 4-5
Áp dụng công thức:

Với:

Do đó:

Ngoài cách dùng hai phương pháp trình bày ở trên còn có thể tìm trọng tâm
của các vật bằng phường pháp phân tích và bằng cách để dùng các định lý
Guynđanh mà ta sẽ trình bày sau.
Các phương pháp trên chỉ cho phép tìm trọng tâm của các vật thể đồng chất
có dạng hình học đơn giản. Muốn xác định được trọng tâm của các vật thể thực
người ta phải dùng các phương pháp thực nghiệm như: phương pháp treo, phương
pháp cân, phương pháp tâm lắc v.v…

98
4.4.4. Phương pháp bù trừ
Đây là trường hợp riêng của phương pháp phân chia được sử dụng đối với
các vật có lỗ khuyết khi đã biết trọng tâm của vật không có lỗ khuyết và trọng tâm
của bản thân lỗ khuyết.
Ví dụ 4-4.
Xác định trọng tâm của bản tròn bán kính R có lỗ khuyết tròn và biết
như trên Hình 4-6.

Hình 4-6

Bài giải:
Dựa theo phương pháp đối xứng, phân chia và đưa vào khái niệm diện tích
âm (cho phần lỗ khuyết):

Tìm được tọa độ trọng tâm G:

; .

Chú ý: từ phương pháp trên áp dụng cho vật có độ khuyết, hoàn toàn áp dụng
được cho vật có khối lượng đắp thêm.

99
4.4.5. Phương pháp khác
Ngoài những phương pháp đã trình bày ở trên còn có thể tìm bằng các
phương pháp khác, chẳng hạn:
+ Phương pháp thực nghiệm (phương pháp treo, phương pháp cân, phương
pháp tâm lắc.v.v…)
+ Ứng dụng định lý Guynđanh để tìm diện tích, thể tích.
a. Định lý Guynđanh 1
Phát biểu định lý: diện tích S sinh ra bởi đường cong phẳng (C) khi quay
quanh trục đồng phẳng không cắt nó, được xác định bởi công thức:
(4.9)
trong đó, L là độ dài đường cong; d là khoảng cách từ trọng tâm G của đường cong
đến trục .
Định lý Guynđanh 1 được ứng dụng để tính diện tích các mặt tròn xay.

Hình 4-7
Chứng minh:
Xét đoạn đường cong AB, trục (Hình 4-7), chia đường cong ra vô hạn

cung vô cùng bé. Xét phân tố cung có độ dài dl khi (C)

quay quanh , cung quét một diện tích do vậy đường cong (C)
quét một diện tích với d được tính như trên.
Từ đó:
Định lý được chứng minh.

100
b. Định lý Guynđanh 2 (áp dụng để tính thể tích)
Phát biểu định lý: thể tích V sinh ra bởi tấm phẳng khi quay quanh trục đồng
phẳng và không cắt nó được xác định bởi công thức:
(4.10)
trong đó, S là diện tích tấm phẳng; d là khoảng cách từ trọng tâm G của tấm phẳng
đến trục .
Định lý Guynđanh 2 được ứng dụng để tính thể tích của các vật có dạng tròn
xoay: như bình hoa, săm xe, phao,…

Hình 4-8

Chứng minh:
Xét một tấm phẳng (S) nằm trong mặt phẳng tọa độ, trục (Hình 4-8),
tương tự như trên, chia tấm phẳng thành vô hạn diện tích vô cùng bé dS, hoành độ
trọng tâm của tấm được xác định:

(1)

Khi tấm quay quanh trục , diện tích dS có hoành độ x sẽ tạo nên thể tích
.
Thể tích do tấm quay quanh trục là:
(2)
Từ (1) và (2) tìm được
Định lý được chứng minh.

101
4.5. TRỌNG TÂM CỦA MỘT SỐ VẬT RẮN ĐỒNG CHẤT
Trong phần này, ta áp dụng các phương pháp xác định tọa độ trọng tâm ở
trên vào xác định tọa độ trọng tâm của một số vật rắn đồng chất có hình dạng quen
thuộc như cung tròn, hình quạt, hình tam giác, hình chóp,… Các kết quả này có thể
được sử dụng trong các bài toán liên quan đến xác định trọng tâm của các vật.
4.5.1. Trọng tâm của cung tròn
Xét một cung tròn , bán kính R, góc ở tâm . Trục là trục đối xứng,
G nằm trên trục . Ta cần tìm giá trị .
Gọi là cung phân tố trên , có độ dài phân tố . Tọa
độ phân tố cung là .
Ta tìm được:

Hình 4-9

Với là chiều dài cung tròn (Hình 4-9). Cung tròn có trục đối xứng,
do vậy trọng tâm được xác định bởi:

(4.11)

102
4.5.2. Trọng tâm của hình quạt
Xét hình quạt OAB bán kính R góc ở tâm .

Hình 4-10

Bằng phép chia hình quạt ra vô số các phân tố hình quạt và coi đó là các tam

giác phẳng có trọng tâm nằm trên cung DE với bán kính . Suy ra trọng tâm của

hình quạt OAB sẽ trùng với trọng tâm của cung DE (Hình 4-10):

(4.12)

4.5.3. Trọng tâm của tam giác

Trọng tâm của tam giác là giao điểm của ba đường trung tuyến (Hình 4-11).

Hình 4-11

103
4.5.4. Trọng tâm của khối chóp
Xét khối chóp là tứ diện SABC.

Hình 4-12
Tam giác ABC có trọng tâm G1. Tam giác SAB có trọng tâm G2. Vậy G
thuộc mặt phẳng SKC.

(4.13)

Như vậy trọng tâm của khối chóp (hoặc cho khối nón) nằm trên đoạn thẳng

nối đỉnh chóp (đỉnh nón) với trọng tâm của đáy và ở cách đáy một đoạn bằng

chiều dài của đoạn thẳng đó (Hình 4-12).

Ví dụ 4-5. Tìm trọng tâm của tam giác đồng chất, tứ diện đồng chất.
Bài giải:
1. Ta có thể coi tam giác ABC là vật thể cấu tạo bởi vô số thanh song song
với một cạnh nào đó chẳng hạn cạnh BC (Hình 4-13).
Như ta biết trọng tâm của mỗi thanh nằm ở trung điểm I của nó. Quỹ tích
các trung điểm này là trung tuyến AM. Vậy trọng tâm của tam giác phải thuộc
trung tuyến AM. Lý luận tương tự như vậy sẽ thấy trọng tâm G cũng thuộc hai
trung tuyến còn lại. Như vậy G trùng với giao điểm ba trung tuyến của tam giác
ấy.

104
 Hình 4-13
2. Gọi tứ diện ABCD gồm vô số những lát mỏng tam giác song song với một
đáy nào đó chẳng hạn đáy ABC ghép lại thành (Hình 4-13). Trọng tâm K của mỗi
tam giác ấy đều đã biết. Gọi là trọng tâm hình học của đáy ABC thì quỹ tích
hình học của các điểm K sẽ là đoạn thẳng , vậy trọng tâm G của tứ diện phải
thuộc đoạn thẳng DG. Lý luận tương tự như vậy,ta sẽ thấy rằng trọng tâm G của
tứ diện cũng thuộc cả ba đoạn thẳng CG 2, BG3, AG4. Ở đây G2, G3, G4 là trọng
tâm hình học của tam giác ADB, ADC và BDC. Do đó trọng tâm G của tứ diện
phải trùng với giao điểm của bốn đoạn thẳng ấy. Từ hình học ta còn biết:

Ví dụ 4-6. Tìm trọng tâm của tấm

phẳng đồng chất trên Hình 4-14, giới hạn
giữa trục x, cung và đường thẳng
.
Bài giải:
Tưởng tượng chia tấm OAB thành
những thanh MN rộng là dx, dài là y, có

tọa độ trọng tâm là x và . Trọng lượng

của tấm tỉ lệ với diện tích của nó là

. Trọng lượng của cả tấm tỉ lệ
Hình 4-14
với diện tích tấm là .

105
 Vậy tọa độ trọng tâm G của tấm OAB được xác định như sau:

Ta lần lượt tính các tích phân cần thiết:

Vậy ta có kết quả:

Ví
dụ 4-7.
Tìm
trọng tâm
của một
nửa tấm
tròn tâm O
bán kính R
(Hình 4-
15).
Bài
giải:
Do Hình 4-15
tính đối

106
xứng, trọng tâm của nửa tấm tròn nằm trên trục Ox vuông góc với đường kính
đáy của tấm.

Cho tấm quay quanh đường kính đáy ta được khối cầu có thể tích .

Theo công thức Guynđanh 2, ta có:

Từ đó: .

107