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基于贝叶斯网络的智能故障诊断方法
基于贝叶斯网络的智能故障诊断方法
com
第1
0卷 第 4期 中 国惯性 技 术学 报 2002
年 8月
・
可靠 性分析 ・
文章 编号 : 1
005
—6734(
2002)
04—002
4—05
基 于 贝 叶 斯 网络 的 智 能 故 障 诊 断 方 法
李 俭 川 , 陶俊 勇 ,胡 茑庆 ,温 熙森
(国 防 科 技 大 学 机 电工 程 与 自动 化 学 院 机 电工 程 研 究 所 ,长 沙 410073)
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1
引 言
在 设 备 故 障 诊 断 领 域 中 ,不 确 定 性 问题 占多 数 ,这 主 要 是 由诊 断 对象 的 复 杂 性 、测 试 手 段 的局 限性 、
知 识 的不 精 确 决 定 的 。尤 其 是 大 型 复杂 的机 电设 备 ,其 构 件 之 间 及 构 件 内部 都 存 在 很 多错 综 复 杂 、关联
耦 合 的 相 互 关 系 ,不 确 定 因 素 及 不 确 定信 息 充 斥 其 间 ,其 故 障 可 能 是 多 故 障 、关 联 故 障 等 复 杂 形 式 。故
障 树 是 工 程 中 常 用 的 故 障分 析 方 法 ,在 考 虑 不 确 定 性 问 题 时 ,基 于 故 障 树 模 型 进 行 故 障 诊 断 决 策 的方 法
是 建 立 在 故 障 模 式 概 率 和底 事 件 发 生 概 率排 序 基 础 上 的 。故 障树 能 够 较 好 地 表 达 设 备 或 系统 的不 同层 次
收 稿 日期 : 20 02—05-1
0
作 者 简 介 : 李 俭 川 (1975一 ), 男 ,国 防 科 技 大 学 机 电 工 程 与 自 动 化 学 院 博 士 研 究 生 , 主 要 研 究 状 态 监 控 与 故 障 诊 断 、 贝
叶 斯 网 络 、人 工 智 能 。
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第 4期 李 俭 川 等 :基 于 贝 叶 斯 网 络 的 智 能 故 障 诊 断 方 法 25
故 障之 间 的逻 辑 关 系 , 以及 它 们 之 间 的关 联 程 度 川【
2】。诊 断 决 策 时 以条 件 概 率 和 诊 断 代 价 组 成 的 启 发 函
数 为 诊 断 排 序 的标 准 ,结 果 具有 说 服 力 。但 在 系 统 故 障 因素 增 加 时 ,故 障树 将 变 得 非 常复 杂 ,其 建 造 和 处
理 都 很 困难 。
近 十 几 年 备 受 关 注 的 贝叶 斯 网络 (Bayes
ian Net
wor
k)对 于 解 决 复 杂 系 统 不 确 定 因 素 引 起 的 故 障 具
有很 大的优势 ,被认为 是 目前不确定知识 表达 和推理领 域最有效 的理 论模 型 引。它 非常适合于表达诊 断
决 策 问题 ,是 用 图形 与 统 计 结合 的 模 型 表 达 设 备 的部 件 、元 件 ,可 以用 来 诊 断 它 们 的 测 试 (包 括 观 测 )
以及 它 们 的相 互 关 系 ;同 时 ,贝 叶斯 网 络 的推 理 是 并 行 推 理 ,其速 度 远 远 优 于 故 障 树 的顺 序搜 索 算 法 j
。
2 贝 叶 斯 网络
贝 叶 斯 网 络 又 称 为 信 度 网络 (Bel
iefNe
w or
t k),是Ba
yes方 法 的扩 展 , 已经 成 为近 十 几 年 来 研 究 的热
点 。 贝 叶斯 网络 是一 种 基 于 网 络 结 构 的 有 向 图解 描 述 ,适 用 于 表 达 和 分 析 不 确 定 性 和 概 率 性 事物 ,应 用
于 有 条 件 地 依 赖 多种 控 制 因 素 的决 策 ,在 解 决 许 多 实 际 问题 中 ,从 不 完 全 、不 精 确 或 不 确 定 的 知 识 或 信
息 中做 出推 理 。
2.1
贝 叶 斯 网 络 的 数 学描 述
假 定有 随机变 量集合 {
, ,…,
),用v
表 示 的取值 ,表达 式 =1
,l
,V2
=1'
2,… ,V
k=V
k)
表 示 一 个 联 合 概 率 , 即变 量 ,
,…,
的值 分 别 是 vl,1
"2,… ,Vk时 的概 率 。从 理 论 上 讲 ,给 定 一 个
随 机 变 量 集 合 的完 全 联 合 概 率 函数 ,就 能 计 算 出所 有 边 缘 概 率 和 更 低 阶 的 联 合 概 率 。但 是 当有 一 个 很 大
的 随 机 变 量 集 合 时 ,指 定 所 有 联 合 概 率 或 更 低 阶 联 合 概 率 的任 务 就 难 于 处 理 了 。幸 运 的 是 ,在 大 多 数
应 用 中 , 联 合 概 率 都 满 足 一 定 的 条 件 , 这 些 条 件 使 得 对 它 们 的指 定 和 计 算 变 得 可 行 。
可 以 按 照 一 个 条 件 概 率 链 来表 达 一 个 联 合 概 率 ,其 一 般 形 式 为 :
k ,1、
(
, ,
…,
)=兀 p(
E I
一。
,…,
)
式(
1)通常称 为链 规则 。
贝 叶 斯 网 络 采 用 图形 化 的 网络 结 构 直 观 地 表 达 变 量 的
联 合 分 布 及 条 件 独 立 性 ,这 对 概 率 推 理 是 非 常有 用 的 , 因为
贝 叶 斯 网 络 表 示 的条 件 独 立 性 能 大 量 节 约 概 率 推 理 计 算 。
个 贝 叶 斯 网 络 是 一 个 有 向 无 环 图 (Di
rect
ed Ac
ycl
ic
一
Gr
aph,DAG), 由代 表 变 量 的 节 点 及 连 接 这 些 节 点 的 有 向边
构 成 。图 l是 一 个 简 单 的 贝叶 斯 网络 示 例 (略 去 了 条 件 概 率 )。
用 符 号 B (G,P)表 示 一 个 贝 叶斯 网 络 ,B (G,P) 由
以下两部分 构成 :
① 一 个 具 有 Ⅳ个 节 点 的 有 向无 环 图G。 图 中节 点 代 表 随
机 变 量 ,节 点 间 的有 向 边代 表 节 点 间 的相 互 关 联 关 系 。节 点 图l贝叶斯网络结构示例
变 量 可 以 是 任 何 问题 的 抽 象 ,如 设 备 部 件 状 态 、 测 试 值 、观
测 现 象 、意 见 征 询 等 。通 常 认 为 有 向边 表 达 了一 种 因 果 关 系 ,故 贝叶 斯 网络 有 时 叫作 因 果 网 。非常 重要
的 是 ,有 向 图蕴 涵 了条 件 独 立 性 假 设 , 贝叶 斯 网 络 规 定 图 中每 个 节 点 的 条 件 独 立 于 由 的父 节 点给 定
的非 后 代 节 点 构 成 的任 何 节 点 子 集 。也 就 是 说 ,如 果 用 A (
)表 示 非 后 代 节 点 构 成 的任 何 节 点 子 集 ,
用H (
)表 示 的直 接 双 亲 节 点 , 则, (
,A (
)I兀 (
)) 的意 义 为 :
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26
中国惯 性技 术 学报 2002年8月
I
A (
),n (
))= I
兀 (
))
(
2)
② 一 个 与 每 个 节 点 相 关 的条 件 概 率 表 (Condi
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Tabl
e,CPT)P。条 件 概 率 表 -
.
-I ̄
A用
I
兀 (
))
来 描 述 ,它 表 达 了节 点 同其 父 节 点 的相 关 关 系— — 条 件 概 率 。没 有 任 何 父 节 点 的 节 点 概 率
为其先验 概率 。
因 为 有 了节 点 及 其 相 互 关 系 、条 件 概 率 表 ,故 贝 叶 斯 网络 可 以表 达 网络 中所 有 节 点 (变 量 )的 联合
概 率 。将 条 件 独 立 性 应 用 于 链 规 则 式 (1)可 得 :
土 …
p(
, ,
..
.
, )
=l I
p( I
)
)
i=1
用 (3) 式 表 达 图 1中变 量 的 联 合 概 率 可 以得 到 :
, .. .
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p(
, ,
.
..
,z6
)=I
l
P(
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)=p(
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I
)p(
I ,
)p(
I )
p( I
)p(
I )
P(E)
(
4)
可 见 , 贝 叶 斯 网 络 使 变 量 的 联 合 概 率 求 解 大 大 简 化 。假 设 所 有 变 量 都 是 二 值 变 量 (例 如 取 Tr
ue或
Fal
se),对 于 个变 量 情 况 ,由链 规 则 式 (1),求 联 合 概 率 需 要 指 定 2 个 独 立 的 联 合 概 率 。如K=6时 ,这
个 值 为 2。
=64。 而 由式 (4),只 需 要 指 定 1
4个 (2+4+2+2+2+2)概 率 即可 。 当 值 增 大 时 ,需 要 指 定 的概
率 数 目的 减 少 就 更 为 显 著 ,这 种 减 少 使 得 难 于 处 理 的 问题 变 得 可 以 (或 更 容 易 )处 理 。
2.2 应 用 贝 叶 斯 网络 进 行 诊 断决 策
贝 叶斯 网 络 推 理 是 利用 其 表 达 的条 件 独 立 性 ,根 据 已有 信 息 快 速 计 算 待 求 概 率 值 的 过 程 。用 贝 叶斯
网 络 表 达 设 备 的故 障 诊 断 问题 时 ,就 是 利 用 一 些 故 障 征 兆 快 速 计 算 故 障 原 因概 率 信 息 的过 程 ,当 然 还可
以 同 时 获 得 其 它 节 点 变 量 的 概 率 信 息 。目前 主 要 的 推 理 算 法 有 4类 :多 树 传 播 算 法 (Pol
ytr
ee
Propagat
ion)、
团 树 传 播 算 法 (Cl
ique
Tree
Propa
gat
ion)、 图 约 减 算 法 (Gr
aph
Reduct
ion)、组 合 优 化 算 法 。 这 些 推 理 算
法 都 没 有 摆 脱 显 式 求 和 的计 算 方 式 ,其 计 算 量 都 是 随 着 节 点 数 的 增 多 呈 指 数 增 长 ,而 且 有 各 自的特 点 】
,
其 中 团 树 传 播 算 法 的 适 用 面 相 对 较 大 。在 故 障 诊 断 领 域 的 实 际应 用 中 ,作 为 团 树 传 播 算法 之 一 的 连 接 树
传 播 算 法 的应 用 较 为广 泛 【
o】
。
仅 仅 获 得 节 点 的 概 率 信 息 并 不 能保 证 诊 断 的 步骤 是 最 优 的 ,因 为 诊 断 和 维 修 要 考 虑 的 一 个 重 要 问题
是代 价 问题【
。 因此 ,对 网 络 的一 些 节 点 应 该 考 虑 代 价 C。 在 故 障 诊 断 过 程 中 通 常 要 考 虑 代 价 的 因 素 主
要 有 时 间 、风 险 、 费用 等 。
假 设 网络 模 型 中有 故 障 原 因节 点 l
, ,… ,
,其 故 障概 率 分 别 为Pl
,P2
,…,
,都 可 以通
过 测 试 操 作 确 定 各 个 故 障 原 因 的 代 价 是 否 为Cl
。, C2
。, … ,
, 修 理 排 除 各 个 故 障 原 因 的代 价 为 Cl
,
C2
, … ,
。 在 诊 断 与 维 修 过 程 中进 行 步 骤 选 择 时 , 总 是 先 选 择 比率 Pi
/Ci
 ̄最 高 的操 作 。 当故 障 原 因
不 可 观 测 时 , 在 诊 断 维 修 过 程 中 直 接 修 理 , 代 价 为 C,
, 这 相 当于 以C,
r的 代 价 观 测 ,总 是 发 现 故 障存
在并 以零代 价修理排 除该故障 。此 时首先选 择 比率PJ
C/"
最高的操作 。将 观测后进 行修理和不 能观测而直
接 进 行 修 理 的操 作 都 称 为观 测一 维 修 操 作 。
因此 基 于 贝 叶斯 网 络模 型 的 设 备 故 障 诊 断 决 策 算法 是 : ① 收 集 当前 信 息 ,应 用 贝 叶斯 网络 计 算 各
个 故 障 原 因节 点 的 概 率 信 息 。② 选 择 没 有 进 行 的 且 具 有 最 高 效 率 的观 测 一 维 修 操 作 (目 ,
。
最 大 ) 的
故 障 原 因进 行 观 测 一维 修 。③ 如 果 通 过 观 测 确 定 故 障 原 因存 在 ,则 执 行 修 理 操 作 (修 理 或 替 换 ), 然 后
观 测 设 备 是 否 恢 复 正 常 ,如 果 正 常 ,终 止 诊 断 与 维 修 , 否 则 转 ① 。④ 如 果 故 障 原 因不 存 在 , 则 转 ① 。
如 果 故 障 原 因节 点 不 是 最 终 故 障节 点 (最 终 故 障 节 点 是 指 没 有 父 节 点 的故 障 原 因节 点 ,它 代 表 可 诊
断 的 最 小 故 障 单 元 ),则 ③ 步 更 改 为 : 如 果 故 障 原 因 存 在 ,转 ① 。
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3 组 合 导 航 系 统 故 障 诊 断 应 用 实 例
现 代 战 争 的 需 求 ,使 得 组 合 导 航 系 统 已成 为 军 事 航 行 体 和 武 器 系 统 中 不 可 缺 少 的 组 成 部 分 。其 快 速
故 障 诊 断 技 术 是 保 证 组 合 系 统 在 任 务 期 间战 备 完 好 性 和 可 靠 性 的关 键 技 术 】
,将 直 接 关 系 到 军 事 装 备 的
作 战 性 能 和 任 务 的 顺 利 完 成 。某 型 车 载 SI
NS/
GPS (捷 联 惯 导 系 统 /
全 球 定 位 系 统 )组 合 系 统 的 组 成 如 图2
所 示 。组 合 系统 的故 障 诊 断 包 括 对 各 个 子 系 统 的 故 障 检 测 与 诊 断 ,其 中 惯 导 系统 的 组 成 较 复杂 ,故 障诊
断 难 度 大 ,是 组 合 系 统 故 障 诊 断 的重 点 , 其 各 模 块 信 号连 接 如 图3所 示 。
建 造 贝 叶 斯 网络 首 先 要 定 义 顶 层 故 障 ,即 系 统 故 障 的 最 终 表 现 ;然 后 分 析 造 成 该 顶 层 故 障 的各 种 因
素 及 其 依 赖 关 系 ,建 立 有 向无 环 图G,并根 据 统 计 资料 或 由领 域 专 家 估 计 确 定 与 图对 应 的 条 件 概 率 表 pl
91;
最 后 对 图 中各 个 节 点 的 附 加 属 性 进 行 定 义 ,附 加 属 性 包 括 能 否 观 测 、观 测 代 价 、修 理 代 价 、是 否 最 终 故
障 节 点 ,其 中代 价 考 虑 的主 要 是 时 间 因 素 。
捷 联惯 性 导航 系统
图 2 某 型 车 载 SI
NS/GPS组 合 系 统 组 成 框 图
陀
H陀
及H 慧H 力
矩器H H放
大级
激磁 f
—— —]
信号 l
l
T1
检测输入
陀
及
办
矩器H H放
大缓
凿 陀
I
H
主
I
E
接
E
口
4
板
8
机
器 ‰
图3
SI
NS各 模 块 信 号 连 接 图
通 过 分 析 惯 导 系 统 的故 障形 式 及 各 个 模 块 之 间 的故 障 传 播 关 系 ,确 定 了惯 导 系 统 的 两 种 顶 层 故 障定
义 :无 接 收 数 据 和 接 收 数 据 不 同步 , 并 分别 对 两 种 顶 层 故 障 定 义 建 立 了相 应 的 贝 叶斯 网络 ,如 图4、图 5
所 示 。贝 叶 斯 网络 诊 断 模 型在 系统 出现 相 应 故 障 时才 启 动 : 当惯 导 系 统不 能 接 收 到 数据 时 , 启 动 图4所 示
的 贝叶 斯 网络 进 行 故 障诊 断 ; 当惯 导 系统 接 收 到 的数 据 不 同步 时 ,启 动 图5所 示 的 贝 叶斯 网络 进 行 故 障 诊
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图4 主 机 接 收 不 到 数 据 故 障 的 贝 叶 斯 网 络 图 5 主 机 接 收 的 数 据 不 同 步 故 障 的 贝 叶 斯 网络
断 。在 仿 真试 验 中 ,对 系 统 的 每 一 种 最 终 故 障 形 式 ,应 用 2.
2节 中 所 述 诊 断 决 策 算 法 进 行 诊 断 。然 后 对 各
种 故 障 诊 断 的代 价 乘 以惯 导 系 统 故 障 的 先 验 统 计 概 率 , 得 到 惯 导 系 统 诊 断 的 平 均 代 价 , 并 与 文  ̄ [
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较 。 结 果 表 明 , 基 于 贝 叶 斯 网络 的 智 能 故 障诊 断 方 法 的诊 断 能 力 和 速 度 明 显提 高 。
在 实 际组 合 导 航 系 统 中 ,通 过 人 为 设 置 故 障 的方 式 ,考 察 了 基 于 贝 叶斯 网络 的 智 能 故 障 诊 断 方 法 的
有 效 性 ,结 果 表 明 该 方 法 对 故 障 的 定 位 快 而 准 确 。
4 结束语
试 验 表 明 ,基 于 贝叶 斯 网 络 的故 障 诊 断 方 法 在 加 快 设 备 故 障 诊 断 速 度 ,降低 故 障 诊 断 费用 方 面 具 有
明显 的优 势 。 贝 叶 斯 网络 具 有 坚 实 的理 论 基 础 ,在 处 理 故 障 诊 断 领 域 中 广 泛 存 在 的不 确 定 性 、关 联 性 问
题 时 具有 很 强 的能 力 ,推 理 结 果 具 有 说 服 力 。 贝叶 斯 网络 模 型 可 以充 分 而 有 效 地 利 用 观 测 信 息 ,而 且 可
以在 输 入 信 息 不 确 定 、不 完 全 情 况 下进 行 诊 断 决 策 。另 外 , 贝叶 斯 网 络 可 以根 据 实 际 应 用 结 果 ,不 断地
进 行 网络 学 习 ,提 高 自身 的 诊 断 能 力 。
参考 文献 :
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