Chương 1: Giới thiệu chung hệ thống Exoskeleton

1.1. Tổng quan đề tài

- Đã bao giờ các bạn tự hỏi robot bắt nguồn từ đâu chưa? Chắc hẳn nhiều bạn sẽ
nghĩ robot mới chỉ xuất hiện cách đây không lâu hoặc thậm chí một số bạn còn
nghĩ robot mới chỉ đang nằm trong trí tưởng tượng của con người. Thực ra không
phải vậy, robot xuất hiện từ rất sớm, từ tận thế kỉ III trước công nguyên. Thời bấy
giờ, Chu Mục Vương và một người nữa là YanShi đã phác thảo ra các ý tưởng về
máy tự động và cơ khí đầu tiên. YanShi sau đó đã chế tạo ra một cổ máy và trở
thành nhà chế tạo đầu tiên trên thế giới. Xuyên suốt thời cổ đại và thời trung cổ,
robot liên tục xuất hiện với các ví dụ như chim máy bằng gỗ với khả năng bay lượn
và hoạt động bằng hơi nước. Một số ví dụ khác có thể kể tới là các bản phác thảo
về người máy, robot vịt cơ khí với chức năng ăn uống, vỗ cánh và bài tiết và nhiều
robot mô phỏng sinh vật khác được chế tạo.
- Tới năm 1927, robot điện tử lần đầu tiên xuất hiện trên phim ảnh. Năm 1948, các
nguyên lý nền tảng về robot và tự động hoá được đưa ra, tạo tiền đề cho robot học
sau này. Cho tới năm 1961, robot điện tử đầu tiên trên thế giới ra đời, được đặt tên
là Unimate, với tác dụng nâng phần nóng của miếng kim loại từ một máy đúc chết
ra và sắp xếp lại theo trật tự nhất định. Đó quả thực là một cột mốc vĩ đại cho kỷ
nguyên robot của con người.
- Các ý tưởng về robot exoskeleton bắt đầu xuất hiện trong thế kỷ 20 với các tác
phẩm văn học khoa học viễn tưởng. Tuy nhiên, các thiết bị thực tế thường chỉ xuất
hiện sau này. Trong những năm 1960 và 1970, các nghiên cứu về việc sử dụng
exoskeleton để gia tăng sức mạnh và khả năng vận động của con người đã bắt đầu.
Một số dự án nổi tiếng như "Hardiman" của General Electric đã phát triển các mẫu
thử đầu tiên của robot exoskeleton. Trong thập kỷ 1980 và 1990, các nghiên cứu
tiếp tục diễn ra trong lĩnh vực quân sự và y tế. Các exoskeleton được xem xét làm
phương tiện hỗ trợ cho lính, giúp họ vận chuyển nặng nề và làm việc trong môi
trường khắc nghiệt. Trong y tế, exoskeleton bắt đầu được nghiên cứu để hỗ trợ
người bị tàn tật hoặc mất khả năng vận động. Sự phát triển của công nghệ và ứng
dụng rộng rãi: Đến thập kỷ 2000, sự phát triển của cảm biến, động cơ và vật liệu đã
tạo điều kiện thuận lợi cho việc phát triển robot exoskeleton hiệu quả hơn. Các
công ty và tổ chức nghiên cứu trên khắp thế giới bắt đầu tạo ra các mẫu
exoskeleton thương mại cho mục đích y tế, quân sự và công nghiệp. Đến thập kỷ
gần đây, robot exoskeleton đã bắt đầu xuất hiện trong cuộc sống hàng ngày. Chúng
được áp dụng trong các lĩnh vực như y tế (giúp người bệnh tàn tật hoặc người cao
tuổi vận động tốt hơn), công nghiệp (giảm tải lực lao động), và giải trí (trải nghiệm
cảm giác siêu năng lượng). Công nghệ robot exoskeleton vẫn đang tiếp tục phát
triển với sự kết hợp của trí tuệ nhân tạo, học máy và công nghệ sensor tiên tiến.
Các mô hình exoskeleton ngày càng trở nên nhẹ nhàng, linh hoạt hơn và dễ dàng
sử dụng.
1.2. Các vấn đề đặt ra
- Tìm hiểu nguyên lý hoạt động của robot exoskeleton hỗ trợ phục hồi chức năng.
- Nghiên cứu và xây dựng hệ thống điều khiển mô phỏng lại chuyển động của
người thường để hỗ trợ phục hồi chức năng cho người bệnh.
- Thiết kế bản vẽ hệ thống cơ khí, hệ thống điều khiển của robot exoskeleton.
- Xây dựng chương trình điều khiển mô hình hệ thống exoskeleton.
- Thiết kế và chế tạo mô hình hệ thống exoskeleton.
- Mô hình hệ thống exoskleton có chuyển động mô phỏng giống người.

1.3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn đề tài

Robot exoskeleton là một thiết bị được thiết kế để đeo trên cơ thể người và cung
cấp hỗ trợ về cơ học và điện tử cho người sử dụng. Chúng thường được sử dụng để
cải thiện chức năng và hiệu suất của người trong các hoàn cảnh như phục hồi sau
chấn thương, tăng cường sức mạnh và khả năng làm việc, và giảm tải lực cho các
công việc đòi hỏi sức lao động lớn.
Ý nghĩa khoa học: Robot exoskeleton có thể được sử dụng trong việc phục hồi
chức năng cho những người bị tình trạng tàn tật hoặc chấn thương. Chúng có thể
cung cấp hỗ trợ cho các cơ và khớp bị suy yếu hoặc hỏng hóc, giúp người sử dụng
có khả năng di chuyển và thực hiện các hoạt động hàng ngày một cách hiệu quả
hơn. Sự hiểu biết về cách mà con người tương tác với robot exoskeleton có thể
cung cấp thông tin quý báu về cơ học và động lực của cơ thể. Những nghiên cứu
này có thể giúp định rõ hơn về cách các cơ và khớp hoạt động, từ đó định hình lại
cách tiếp cận trong phục hồi chức năng và điều trị y tế. Sự phát triển của robot
exoskeleton đòi hỏi sự kết hợp giữa nhiều lĩnh vực khoa học và kỹ thuật như cơ
học, điện tử, và phát triển phần mềm. Các nghiên cứu trong lĩnh vực này có thể dẫn
đến việc cải thiện thiết kế, tích hợp các cảm biến thông minh và cải tiến về tiết
kiệm năng lượng.
Ý nghĩa thực tiễn: Exoskeleton có thể giúp những người bị tàn tật hoặc chấn
thương phục hồi một phần hoặc toàn bộ chức năng cơ thể. Việc sử dụng
exoskeleton giúp họ có khả năng tham gia vào các hoạt động hàng ngày và thậm
chí làm việc trở lại. Trong môi trường công việc đòi hỏi sức lực lớn như xây dựng,
sản xuất và nông nghiệp, exoskeleton có thể giúp người lao động tăng cường sức
mạnh, giảm thiểu căng thẳng cơ bắp và nguy cơ chấn thương. Exoskeleton có thể
giúp người cao tuổi duy trì khả năng di chuyển, làm việc, và tham gia vào các hoạt
động xã hội. Điều này có thể cải thiện chất lượng cuộc sống và giảm nguy cơ suy
giảm sức khỏe do thiếu hoạt động. Exoskeleton có thể được tùy chỉnh để phù hợp
với nhu cầu và tình trạng cơ thể của từng người sử dụng. Điều này giúp tối ưu hóa
hiệu suất và thoải mái.
1.4. Mục tiêu nghiên cứu đề tài
- Phân tích, thiết kế và phát triển hệ thống exoskeleton có khả năng tương tác tốt
với người sử dụng, cải thiện khả năng vận động và giảm thiểu mệt mỏi. Nghiên
cứu cũng đặt ra mục tiêu tối ưu hóa hiệu suất của exoskeleton và giảm thiểu vấn đề
chi phí sản xuất.
1.5. Đối tượng và phạm vi nghiên cứu
- Đối tượng nghiên cứu: người tàn tật và khuyết tật vận động, phục hồi chức năng
sau chấn thương, bệnh nhân liệt nửa người, người cao tuổi, người trong lĩnh vực
công việc đòi hỏi sức lao động lớn, phục hồi sau đột quỵ và chấn thương não….
- Phạm vi nghiên cứu của hệ thống exoskeleton hỗ trợ phục hồi chức năng bao
gồm thiết kế, phát triển và thử nghiệm các loại exoskeletons có khả năng tương
thích với cơ thể người, cải thiện khả năng vận động và cân bằng, tăng cường sức
mạnh và giảm bớt tình trạng mệt mỏi khi sử dụng. Đồng thời, nghiên cứu cũng
xoay quanh việc tối ưu hóa điều khiển và giao diện người-máy để đảm bảo sự
tương tác hiệu quả giữa người và exoskeleton.
1.6. Phương pháp nghiên cứu
- Lý thuyết: Thông qua tìm hiểu từ sách vở, các nguồn tài liệu trên internet, nghiên
cứu về robot exoskeleton hỗ trợ phục hồi chức năng. Việc nắm rõ phương pháp
bao gồm hiểu về lý thuyết hình thành, xây dựng bộ điều khiển, cách thức tinh
chỉnh thông số bộ điều khiển.
- Thực nghiệm: Mô hình, kết quả xây dựng được thử nghiệm trên phần mềm vẽ
CAD 3D, Solidworks; vẽ mạch điện tử: Proteus, Fritzing; tính toán và mô phỏng:
Matlab/Simulink. Chế tạo và thử nghiệm robot chạy trên các điều kiện khác nhau.