VD

VOZNA DINAMIKA
VOZNA DINAMIKA
P r o f. d r D r a g a n M i l o š e v i ć
 2. MEHANIKA
KOTRLJANJA
ELASTIČNOG TOČKA PO
VD
VOZNA DINAMIKA
KRUTOJ PODLOZI
 FR

Normalne
sile
Podloga

https://www.youtube.com/watch?v=HH8iGGYFXjc
3
 FR
Ne sme se zaboraviti

• Najveća sila u ravni podloge je proizvod

vertikalne sile i koeficijenta prianjanja
• U realnim uslovima, svaka promena opterećenja
na točku (usled “prenosa težine”) menja veličinu
maksimalne raspoložive sile u ravni njegovog
kontakta sa podlogom
• Zato u stvarnosti raspoložive sile u kontaktu
nikada nisu jednake na svim točkovima
• O tome se mora voditi računa prilikom preciznih
proračuna i kod vozila visokih performansi
Slika 7. Dinamički radijus točka
r0 – radijus neopterećenog točka;
rD – dinamički radijus pri kotrljanju
4
 FR

Neopterećeni Opterećeni Opterećeni

točak točak - statički točak - dinamički

5
 FR
Najveća sila u ravni Fpmax je najveća sila
kontakta pneumatika i koju točak može da
Не сме се заборавити
podloge predstavlja prenese na podlogu
proizvod vertikalne
sile i koeficijenta
prianjanja:
Не сме се заборавити:
• Највећа сила у равни подлоге је производ вертикалне
силе и коефицијента приањања
• У реалним условима, свака промена оптерећења на
Koeficijent
точку (услед “преноса тежине”) мења величину
максималне расположиве силе у равни његовог
prijanjanja
контактаµ са подлогом
• Зато у стварности расположиве силе у контак-ту Elipsa prijanjanja
Zavisiникада
od: нису једнаке на свим точковима
• karakteristika
• О томе се мораpodloge,
водити рачуна приликом прецизних
прорачуна и код возила високих перформанси
• atmosferskih uslova,пренос тежине ћемо Uslov stabilnosti:
• У школским задацима
• vrste/karakteristika
разматрати само приликом кочења Rezultanta svih sila u
pneumatika, ravni kontakta točka i
• pravca dejstva sile u ravni podloge mora biti
kontakta.
Add a footer manja od Fpmax 6
Elipsa prianjanja predstavlja anvelopu vektora maksimalne vrednosti
koeficijenta prianjanja u kontaktu točka i podloge.
FR
Не сме се заборавити Kriva ’Raže’
je zatupasta jer je
Iskorišćenje raspoloživog
prianjanja na suvom
Не сме се заборавити: kolovozu pri pogonu
• Највећа сила у равни подлоге је производ вертикалне
силе и коефицијента приањања ograničeno snagom
• У реалним условима, свака промена оптерећења на motora.
точку (услед “преноса тежине”) мења величину
максималне расположиве силе у равни његовог Razmah ’krila’ ograničen je
контакта са подлогом
• Зато у стварности расположиве силе у контак-ту granicom
никада нису једнаке на свим точковима stabilnosti vozila,
• О томе се мора водити рачуна приликом прецизних
прорачуна и код возила високих перформанси a dužina ’repa’
• У школским
Vrednosti µ seзадацима
nalazeпренос
u opsegu
тежине1,15
ћемо za izuzetno karakteristikama
разматрати само приликом кочења
dobar put do ispod 0,05 za mokar led. sistema za kočenje i
Šta se događa kada sila prevaziđe raspoloživu kapacitetom
Add a footer vrednost µ ? kočnica. 7
 Svaki pokušaj da se na podlogu FR
Не сме се заборавити
prenese sila veća od Fpmax
dovodi do gubitka stabilnosti.

Gubitak stabilnosti znači

Не сме се заборавити: gubitak kontrole.
• Највећа сила у равни подлоге је производ вертикалне
силе и коефицијента приањања
• У реалним условима, свака промена оптерећења на
Sila veća od F
точку (услед “преноса тежине”) мења величину može se lako
максималне расположиве силе у равни његовог pmax
контакта са подлогом pojaviti
• Зато у стварности расположиве силе у контак-ту
• na podlogama sa niskim‚
никада нису једнаке на свим точковима
• О томе се мора водити рачуна приликом прецизних
koeficijentom prianjanja,
прорачуна и код возила високих перформанси
• • prilikom intenzivnog kočenja,
У школским задацима пренос тежине ћемо
разматрати само приликом кочења
• prilikom intenzivnog ubrzavanja
• kao zbir sila kočenja i upravljanja.
Add a footer 8
 Svi otpori se FR
suprotstavljaju
kretanju !

Najvažniji su:
Rf - otpor kotrljanju
Ru - otpor uspona
Rv - otpor vazduha
Ra - otpor ubrzanja
Rtr - otpor transmisije
(gubici)
Add a footer Rpot - otpor poteznice
9
 UKUPNI OTPOR FR

Add a footer 10
 Deformacija pneumatika FR
Deformacija pneumatika u kretanju
Statički položaj pod dejstvom sila i momenata

Add a footer 11
 FR
Energija (rad) u pneumatiku se apsorbuje (pretvara u toplotu) zbog
histerezisa (različite karakteristike pri sabijanju i istezanju).
Pneumatik se zbog toga greje.
Pošto se istovremeno i hladi, postiže ravnotežnu - radnu temperaturu.

Otpor kotrljanju zavisi od:

1. Vrste pneumatika (najmanji za radijalne)

2. Pritiska u pneumatiku (smanjuje se sa porastom pritiska)
3. Brzine i opterećenja (blago raste sa njima)
4. Temperature
(smanji se za 20% kad radna temperatura pneumatika pređe 80 °C)
5. Tvrdoće i plastičnosti podloge ( otpor je veći je na mekim podlogama)
12
 Parametri koji opisuju kontakt Otpor kotrljanju FR
pneumatika i podloge pod
dejstvom sila i momenata:

f - Koeficijent otpora kotrljanja

Add a footer 13
Vraćamo se na ukupni otpor i prikazujemo ga grafički: FR

14
 Od aerodinamičkih otpora
FR
Masa = 1361 kg Od otpora kotrljanju
Od otpora ubrzanja
Procenat od ukupno obavljenog rada

Add a footer 15
 FR
DINAMIČKI RADIJUS TOČKA

S obzirom na dejstvo vertikalnog

opterećenja kojim vozilo deluje na točak,
usled njegove elastičnosti dolazi do
radijalne deformacije u zoni kontakta sa
podlogom. Ova deformacija se manifestuje
lokalnim smanjenjem njegovog radijusa.
Rastojanje od ose točka do podloge
prilikom kotrljanja naziva se dinamički
radijus, rD Slika 7. Dinamički radijus točka
r0 – radijus neopterećenog točka;
rD – dinamički radijus pri kotrljanju
Add a footer 16
Vertikalna reakcija elastičnog FR
točka u mirovanju

17
Vertikalna reakcija elastičnog FR
točka u kotrljanju

Usled radijalne deformacije pneumatika u

njegovim radijalnim segmentima javlja se
elastična sila FEL proporcionalna
deformaciji.
Razlika u odnosu na slučaj pneumatika koji
miruje je pojava unutrašnje sile trenja FTR,
koja se javlja usled unutrašnjih pomeranja
u materijalu. Usled dejstva ove sile nastaju
energetski gubici (disipacija energije).

18
 Vertikalna reakcija elastičnog FR
točka u kotrljanju

Ulazak u kontaktnu zonu Izlazak iz kontaktne zone

(opterećivanje) (rasterećivanje)

Sredina kontaktne zone

Add a footer 19
Vertikalna reakcija elastičnog FR
točka u kotrljanju

• vertikalna reakcija tla ZT (koja zapravo predstavlja

rezultantu kontinualnog opterećenja!) više ne
deluje u osi vertikalne simetrije toč ka, već ispred
nje, pomerena za ekscentricitet e.
• ZT se smerom svog dejstva suprotstavlja
kotrljanju točka. Ovo dejstvo je veoma važno i
predstavlja najvažniji od svih uzroka koji dovode
do pojave otpora kotrljanja točka. S obzirom na
svoju prirodu i mehanizam nastanka, naziva se
otpor deformacije pneumatika odnosno otpor
histerezisa.
• Mf = e⋅ZT – moment otpora kotrljanja

20
Vertikalna reakcija elastičnog FR
točka u kotrljanju

• Kako je veličina ekscentriciteta e zavisna

od velikog broja parametara i
kompleksnih fizičkih mehanizama.
• Količnik e/rD zamenjuje se empirijskim
koeficijentom otpora kotrljanja f.
𝑒
• 𝑓=
𝑟𝐷
• Ff = f⋅ZT – sila otpora kotrljanja

21
TANGENCIJALNA REAKCIJA FR
TOČKA

22
 FR

Širina

Visina profila

Naplatak

23
FR

24
FR

25
FR

26
FR

27
 FR

Odrediti statički i dimanički poluprečnik toška ako su

poznati sledeći podaci:

• m = 1600 kg – vertikalno opterećenje

• 255/60 R 18 – dimenzije pneumatika
• Cz = 300 KN/m – radijalna krutost pneumatika

28
 FR

Odrediti statički i dimanički poluprečnik toška ako su

poznati sledeći podaci:

• m = 6000 kg – vertikalno opterećenje sva 4 točka

• 315/80 R 22.5 – dimenzije pneumatika
• Cz = 400 KN/m – radijalna krutost pneumatika

• (22.5*25.4+2*0.8*315)/2 = 538 m
29
 FR

Radijalna deformacija pneumatika za različite pritiske vazduha 30

FR

31
 FR

Za koji procenat se menja otpor kotrljanja

za 1.8 i 2 bara pritiska u gumama?

Add a footer 32
 FR

https://www.youtube.com/watch?v=UJJxSlls-tA

https://www.youtube.com/watch?v=oi3x8sq7BaU

33
FR

34
 Hvala na pažnji
FR
VD
FABRIKAM RESIDENCES
Thank You.
Prof. dr Dragan Milošević
VOZNA DINAMIKA 069/797-147
prof.dragan.milosevic@gmail.com