Prva prezentacija- uvod

Teorija kretanja vozila: Osnovni zadatak teorije kretanja vozila je proučavanje dejstva sila na vozilo. •
Podela ove oblasti može se izvršiti prema karakteru podloge po kojima se vozilo kreće: kretanje po
tvrdim I kretanje po mekim podlogama

U proučavanju kretanja drumskih vozila, vozilo se kreće po nedeformabilnoj podlozi (koja se ne

deformiše pod uticajem vozila).

Disciplina koja proučava kretanje vozila po tvrdm podlogama se uobičajeno naziva DINAMIKA VOZILA.

Dekomponovanje sistema vozila: Vozilo: modul sasije- vesanje, upravljanje, tockovi

Modul snage- motor, menjac, osovine

Modul karoserije

Zahtevi prema vozilu: Prevozi ljude(sigurnost, udobnost, ekonomicnost) Vozilo „mora da sluša“ vozača
(povezano sa sigurnošću);

Podela dinamike vozila: uzdužna dinamika:sile deluju u poduznom pravcu kretanja ,otpori kretanja i
mogućnost njihovog savladavanja, kočenje, ubrzavanje itd;(longitudalne sile)

Poprečna dinamika sile koje deluju u pravcu poprečne ose (Lateral dynamics)
(kretanje vozila u krivini);

Vertikalna dinamika- sile deluju u pravcu vertikalne ose (Vertical

dynamics)(oscilacije vozila i njihov uticaj na komfor putnika kao i na kontakt točka sa podlogom)

Sila je vektorska veličina, definisana: • Napadnom tačkom • Pravcem • Smerom • Intenzitetom;

Reakcija oslonca na silu je sila istog pravca i intenziteta, ali suprotnog smera

Moment sile je vektorska veličina definisana: • Silom • Obrtnom tačkom ili osom • Krakom; Reakcija u
ovom slučaju nije samo sila istog pravca i intenziteta i suprotnog smera, već i odgovarajući moment

Sile I momenti koji deluju na vozilo

1. sile proporcionalne masi vozila – – – od gravitacije - težina, od nagiba, od kretanja u krivini -

centrifugalna, od inercije - ubrzanja i kočenja,

2. aerodinamicke sile proporcionalne---brzini strujanja vazduha, površini vozila upravnoj na pravac

strujanja vazduha i aerodinamičkim karakteristikama spoljašnosti i unutrašnjosti vozila

3. vertikalne sile pri kontaktu tocka I podloga(reakcije na težinu i momente pobude od neravnina
na podlozi)

4. sile u ravni kontakta točka i podloge: – podužne - pogonske, kočne, od podužnog nagiba i bočne
reakcije – na upravljačke, centrifugalne i od bočnog nagiba –

5. Momenti svih sila koje deluju na vozilo oko tri koordinatne ose
Otpori oslonaca: U realnim uslovima telo se oslanja na neko drugo telo ili na podlogu koja ga podupire.
U tačkama oslanjanja telo deluje na podlogu, ali i podloga deluje na njega reakcijama koje su istog
pravca i intenziteta, ali suprotnog smera. Ove reakcije se nazivaju otpori oslonaca (F i F )

Vozilo predstavlja složen mehanički sistem koji se sastoji od više Celina. Takođe, prisutni su putnici, kao i
koristan teret koji vozilo prevozi. Svaki od pomenutih subjekata ima sopstveno težište, tako da
jedinstveno težište vozila zapravo predstavlja mesto delovanja rezultante svih pojedinih sila težine, koje
se određuje prema pravilima statike. Kada se opterećenje vozila menja, dolazi i do promene položaja
njegovog težišta (menja se odnos lP i lZ), a shodno tome i do promene procentualnog odnosa osovinskih
rekacija.

Nosivost vozila se, prema tome, određuje kao razlika između najveće dozvoljene mase (GMAX), i mase
praznog vozila (G0), .

Prisustvo priključnog vozila izaziva – zbog horizontalne i vertikalne komponente sile na poteznici –
preraspodelu osovinskih opterećenja vučnog vozila ali i promenu njihove sume (uticaj vertikalne
komponente!).

Dinamicke osovinske reakcije:

1. inercijalna sila, čiji uticaj ima isti karakter kao i uticaj nagiba podloge, odnosno izaziva
preraspodelu ne menjajući sumu

2. aerodinamičke sile izdizanja, koje menjaju vrednosti osovinskih reakcija, po pravilu menjajući (tj.
najčešće smanjujući) i njihovu sumu

3. Otpor kotrljanja točkova takođe doprinosi preraspodeli osovinskih reakcija pri kretanju vozila, ali
je njegov uticaj mali i u praksi se obično ne uzima u razmatranje.

Druga prezentacija- kotrljanje elasticnog tocka p okrutoj podlozi

Najveća sila u ravni podloge je proizvod vertikalne sile i koeficijenta prianjanja

U realnim uslovima, svaka promena opterećenja na točku (usled “prenosa težine”) menja veličinu
maksimalne raspoložive sile u ravni njegovog kontakta sa podlogom

Zato u stvarnosti raspoložive sile u kontaktu nikada nisu jednake na svim točkovima

O tome se mora voditi računa prilikom preciznih proračuna i kod vozila visokih performansi

Koeficijent prijanjanja zavisi od: karakteristika podloge, • atmosferskih uslova, • vrste/karakteristika

pneumatika, • pravca dejstva sile u ravni kontakta

Uslov stabilnosti: Rezultanta svih sila u ravni kontakta točka i podloge mora biti manja od Fpmax

Elipsa prianjanja predstavlja anvelopu vektora maksimalne vrednosti koeficijenta prianjanja u kontaktu
točka i podloge.
Vrednosti koeficijenta prijanjanja se nalaze u opsegu 1,15 za izuzetno dobar put do ispod 0,05 za mokar
led. (Pogledaj krivu raze u prezentaciji)

Svaki pokušaj da se na podlogu prenese sila veća od Fpmax dovodi do gubitka stabilnosti.

Gubitak stabilnosti znači gubitak kontrole.

Sila veca od Fpmax moze se pojaviti: • na podlogama sa niskim‚ koeficijentom prianjanja, • prilikom
intenzivnog kočenja, • prilikom intenzivnog ubrzavanja • kao zbir sila kočenja i upravljanja

Energija (rad) u pneumatiku se apsorbuje (pretvara u toplotu) zbog histerezisa (različite karakteristike pri
sabijanju i istezanju). Pneumatik se zbog toga greje. Pošto se istovremeno i hladi, postiže ravnotežnu -
radnu temperaturu.

Otpor kotrljanju zavisi od:

1.Vrste pneumatika (najmanji za radijalne) 2. Pritiska u pneumatiku (smanjuje se sa porastom pritiska) 3.

Brzine i opterećenja (blago raste sa njima) 4. Temperature (smanji se za 20% kad radna temperatura
pneumatika pređe 80 °C) 5. Tvrdoće i plastičnosti podloge ( otpor je veći je na mekim podlogama)

S obzirom na dejstvo vertikalnog opterećenja kojim vozilo deluje na točak, usled njegove elastičnosti
dolazi do radijalne deformacije u zoni kontakta sa podlogom. Ova deformacija se manifestuje lokalnim
smanjenjem njegovog radijusa. Rastojanje od ose točka do podloge prilikom kotrljanja naziva se
dinamički radijus, rD

Vertikalna reakcija elastičnog točka: Usled radijalne deformacije pneumatika u njegovim radijalnim
segmentima javlja se elastična sila FEL proporcionalna deformaciji. Razlika u odnosu na slučaj
pneumatika koji miruje je pojava unutrašnje sile trenja FTR, koja se javlja usled unutrašnjih pomeranja u
materijalu. Usled dejstva ove sile nastaju energetski gubici (disipacija energije

Treća prezentacija- aerodinamika vozila

Aerodinamičke sile se suprotstavljaju kretanju (otpor), stvaraju uzgon (ili pritisak) i bočne sile, stvaraju
momente oko sve tri ose i buku.

Aerodinamičke sile na vozilu potiču iz dva izvora: • otpora kretanju tela, koji potiče od njegovog oblika i
• od viskoznog trenja.

Bernulijeva jednačina važi za nestišljiv fluid (vazduh pri brzinama tipinik za mororna vozila)

Ptot=Pst+Pdin= Pst+1/2* ρV2

Ukupni pritisak = Statički pritisak + Dinamički pritisak ρ - Gustina vazduha V - Relativna brzina vazduha u
odnosu na vozilo

Statički pritisak u mirnom vazduhu odgovara atmosferskom pritisku. Dinamički pritisak odgovara
relativnoj brzini. Ukupni pritisak je konstantan za svaku strujnicu

Zbog viskoznosti vazduha na površini kontakta postoji trenje, koje usporava strujanje u neposrednoj
blizini. Pojavljuje se granični sloj, koji je u početku laminaran, a kasnije postaje turbulentan.
Laminarno strujanje vazduha mirno, jednolično strujanje fluida (vazduha) u paralelnim slojevima s
malim mešanjem među njima, bez turbulencija.

Koeficijenti otpora teretnih vozila Savremeno teretno vozilo na savladavanje aerodinamičkih otpora pri
vožnji na autoputu troši oko 50% snage. Druga polovina se troši na otpor kotrljanja, srazmeran težini.;
Savremeno teretno vozilo: CD = 0,57; Zadatak: smanjiti emisiju CO2 po t/k

Ima dosta slika sa objasnjenjima, trebalo bi pogledati cele prezentacije

Vozna dinamika 4

Otpori kretanja:
Najvažniji otpori su:

Rf- otpor kotrljanja

Ru- otpor uspona
Rv- otpor vazduha
Ra- otpor ubzanja
Rtr- otpor transmisije
Rpot- otpor poteznice

Snaga
P=F*V
P=M*w

P=KW
W=Km/h

Prenos snage:

Transmisija:
Transformacija M i N pri prenosu od motora do točka
Energetski gubici

MODEL VOZILA U UZDUŽNOJ DINAMICI

1. Zanemaruju se sva pomeranja u pravcima normalnim na pravac kretanja (ΣZi = 0, ΣYi = 0)

2. Zanemaruju se svi vidovi pobuda na oscilovanje I vibracije, i sve vrste deformacija

3. Vozilo se kreće translatorno pravolinijski po idealno ravnoj podlozi

4. Dejstvo svih sila i momenata je simetrično u odnosu na središnju uzdužnu ravan vozila

5. Vozilo se posmatra u jednoj ravni – uzdužnoj

6. Sile na pojedinim točkovima svode se na osovine

Vozna dinamika 5
Otpor kotrljanja točka
otpor histerezisa (U uobičajenim uslovima kretanja drumskih vozila, ovaj udeo čini ∼90% ukupnog
otpora)

• Osobine histerezisa:

1. nastaje usled unutrašnjeg trenja zbog stalne promene deformacijskog stanja usled kotrljanja;
2. raste sa povećanjem radijalne deformacije pneumatika;
3. postoji i kada je brzina kretanja jednaka nuli, odnosno na točak treba delovati nekom konačnom silom
da bi se uopšte doveo u stanje kretanja

Osobine histerezisa:

4. vrednost mu je za jedan širi dijapazon brzina gotovo konstantna ili raste veoma blago sa porastom
brzine, dok za veće brzine ima nagliji porast;

5. sa porastom temperature pneumatika otpor histerezisa opada (ravnotežna temperatura pneumatika);

6. proporcionalan je vertikalnom opterećenju točka i koeficijentu otpora kotrljanja (u uobičajenim

uslovima iznosioko 1-2% u odnosu na vertikalno opterećenje točka)

Ostali uzroci koji prouzrokuju otpor kotrljanja su:

1. Otpor trenja u ležaju točka (kako se manifestuju gubici?)

2. Otpor na neravnoj podlozi (povećava se dejstvo deformacije pneumatika tj. otpor histerezisa!)

3. Otpor usmerenosti tj. bočnog klizanja („povođenja“) točka

4. Otpor istiskivanja sloja vlage ili nečistoća na podlozi

5. Prilepljivanje pneumatika za vlažnu podlogu

6. Otpor klizanja u kontaktnoj površini

7. Na mekoj podlozi – otpor tonjenja točka i deformacije podloge

EKSPLOATAIONI FAKTORI KOJI UTIČU NA VREDNOST KOEFICIJENTA

OTPORA KOTRLJANJA:

1. Brzina

2. Pritisak pneumatika

3. Temperatura pneumatika

KONSTRUKTIVNI FAKTORI KOJI UTIČU NA VREDNOST KOEFICIJENTA OTPORA KOTRLJANJA:

1. povećanjem dimenzija pneumatika (smanjuje se odnos e/rD)

2. smanjenjem odnosa visine prema širini (povećava se radijalna

krutost)

3. poboljšanjem sastava smeše gume – smanjenje histerezisa

OTPOR VAZDUHA
DA(ili RV) - Sila otpora vazduha (otpor vazduha)
ρ - Gustina vazduha

V - Relativna brzina vazduha CD (ili CX) - Koeficijent aerodinamičnosti tela

A - Čeona površina tela

Pr - Atmosferski pritisak u kPa

Tr- Temperatura vazduha u °C

Otpor uspona

Ukoliko je prisutna, ova sila često predstavlja dominantan otpor kretanju.

Fα = G⋅sin

Ukoliko se vozilo kreće niz nagib, tada je otpor „negativan“, tj. Ova sila se ne suprotstavlja kretanju vozila
već ga podstiče.

Otpor inercije:
Prilikom ubrzavanja vozila, javlja se otpor inercije translatornog kretanja vozila, ali i otpori inercije
rotacionih masa vozila (točkovi i komponente transmisije) čije rotaciono kretanje takođe treba ubrzati.

1. Savladavanje otpora inercije translatornih masa FIN transl = m⋅a

2. Savladavanje otpora inercije rotacionih masa

Otpor inercije:
U razmatranju otpora ubrzanja uobičajen je, radi pojednostavljenja, sledeći postupak:

• usvaja se da na pogonskim točkovima deluje pun iznos obimne sile, tj. FO = MT / rD

• otpor inercije rotacionih masa pridodaje se spoljnim otporima (redukovanje momenata inercije na
pogonski točak).

Tada je bilans sila:

FO = Ff + FW + Fα + FIN transl + FIN rot

Ukupna inercijalna sila je:

FIN = FIN transl + FIN rot FIN = FIN transl + FIN rot

U opštim razmatranjima praktikuje se pojednostavljeno uzimanje u obzir efekta rotacionih masa kroz
uvećanje translatorne inercije empirijskom relacijom:

FIN = δ⋅FIN transl = δ⋅m⋅a

δ> 1 - empirijski koeficijent učešća obrtnih masa u ubrzavanju

Otpor priključnog vozila:

Ukoliko je na poteznici vozila priključeno priključno vozilo, vučno vozilo mora savladati i sve njegove
otpore kretanja koji nastaju usled navedenih dejstava.