GPS

Արբանյակային նավիգացիայի ընդունիչը դռոնի համար անհրաժեշտ է, որ կարողանանք.

1. Կատարել թռիչք՝ նախօրոք տրված ճանապարհով

2. Թռիչքի ժամանակ պարզել ելակետից հեռավորությունը, թռիչքի արագությունը և բարձրությունը
3. Կառավարման ազդանշանի կորստի դեպքում ավտոմատ ապահովել դռոնի վերադարձը թռիչքի
ելակետ։

GPS մոդուլ ցանկալի է ունենալ գոնե ավտոմատ վերադարձի օգտակար ֆունկցիան ապահովելու համար։

GPS (Global Positioning System) հապավումը առօրյա կյանքում օգտագործվում է նշելու համար ցանկացած
նավիգացիոն համակարգ, այդ թվում նաև ամերիկյան նավիգացիոն համակարգը, որը պաշտոնապես
կոչվում է NAVSTAR։ Հմապատասխանաբար ռուսական նավիգացիոն հմակարգը կոչվում է ГЛОНАСС
(глобальная навигационная спутниковая система), միացյալ եվրոպականը համակարգը՝ GALILEO,
չինականը՝ КОМРASS և այլն։ Այլ կերպ ասած ցանկացած արբանյակային նավիգացիոն համակարգ
անվանում են GPS, դրա համար օրինակ երկսիստեմանի ընդունիչ GРS/ГЛОНАСС արտահյտություն սխալ
է այն իրականում երկսիստեմանի NAVSTAR/ГЛOНACC համակարգն է, չնայած նրան, որ Ամերիկայում
իրենց նավիգացիոն համակարգը վաղուց անվանում են GPS։

Արբանյակային նավիգացիայի համկարգը բաղկացած է օրբիտալ խմբավորուներից (արբանյակներ),

ղեկավարման կենտրոններից և բաժանորդային սեգմենտից (օգտվողների ընդունիչներ)։ Ի սկզբանե
նախատեսել էին GPS-ի համար օգտագործել 24 արբանյակներ, որոնք պետք է բաշխվեին 4 օրբիտաների
վրա, սակայն պարզվել է, որ դրանք բավարար չեն Երկրի կարևոր ռեգիոնները փակելու համար, բացի այդ
պետք է ունենալ արբանյակների ռեզերվ, դրա համար արբանյակների քանակը ավելացվել է մինչև 6-ը և
որոշ օրբիտաների վրա կարող են պտտվել միչև 6 արբանյակ։ Արբանյակները շարժվում են 20000կմ
բարձրության վրա 3000մ/վ արագությամբ և մեկ օրվա մեջ Երկրի շուրջ կատարում են 2 պտույտ։
ГЛOНACC-ի արբանյակները 3 օրբիտալ հարթությունների վրա են ամեն մի հարթությունում 8 արբանյակ։

Ինչպե՞ս են որոշվում կոորդինատները

Կոորդինատների որոշման գործընթացը կատարվում է արբանյակներից եղած հեռավորությունը

չափելով։
Դիտարկենք հարթության վրա գտնվող A, B ,C նավիգացիոն հաղորդիչները, չափելով RA և RB մինչև
հաղորդիչ հեռավորությունները կունենանք այն շրջանագծերը և նրանց շառավիղները, որոնց վրա կարող
է գտնվել մեր օբյեկտը, դա կլինի այդ շրջանագծերի հատման կետերը, բայց դրանք 2-ն են O և O’, բայց եթե
ունենանք 3 հաղորդիչ, ապա հարթության վրա միարժեքորեն կորոշենք մեր օբյեկտի կոորդինատները։
Բայց եռաչափ տարածության մեջ պետք է վերցնել արդեն 4 հաղորդիչ, քանի որ շրջանագծերի փոխարեն
ունենք սֆերաներ։

Արբանյակից մինչև օբյեկտ եղած հեռավորությունը որոշվում է արբանյակից մինչև ընդունիչ ազդանշան
հասնելու ժամանակը բազմապատկելով լույսի արագությամբ։ Բայց լույսի արագությունը վակուումում և
մթնոլորտում տարբեր են։ Բացի այդ ռադիոազդանշանը իոնասֆերայով և տրոպոսֆերայով անցնելուց
ունենում է հետաձգում, որի մեծությունը կախված է մթնոլորտի վերին շերտերի ֆիզիկական վիճակից։
Փոփոխական հետաձգումները կոմպենսացնելու համար ուղարկվում է արբանյակային ազդանշանի
պատճենը ուրիշ հաճախականությաբ, քանի որ ազդանշանի հետաձգման կախումը
հաճախականությունից հայտնի է։ Բայց 2 հաճախականություններով աշխատող ընդունիչները թանկ են,
բացի այդ 2-րդ հաճախականություններով եկած ինֆորմացիան կոդավորված է և դրա օգտագործման
թույլտվությունը պահանջում է լիցենզիա։ Որպեսզի որոշվի ազդանշանի արբանյակից ընդունիչ հասնելու
ճշգրիտ ժամանակը, պետք է, որ ընդունիչի և արբանյակի ժամերը ճշգրիտ սինխրոնացված լինեն, քանի
որ 0.3 * 10-6 վ սխալանքը բերում է 100մ շեղման։Ամեն դեպքում ընդունիչի հաշվիչը պետք է լուծի 4
անհայտի հավասարումների համակարգ՝ 3 կոորդինատային և մեկ ժամանակային։ Որպեսզի կատարենք
ժամանակի ճշգրիտ սինխրոնիզացի պետք է 5-րդ արբանյակ։

Եվս մեկ լուրջ խնդիր է անրադարձված ազդանշանը։ Որոշ դեպքերում ընդունիչը ստանում է միայն
անրադարձված ազդանշանները։ Անրադարձումների առկայությունը բերում է կոորդինատների սխալ
որոշման։ Անրադարձած ազդանշանների հայտնաբերման և մշակման համար ցանկալի է ընդունել
ազդանշան 6 արբանյակներից։ Այնպես որ ժամանակակից GPS մոդուլներում օգտագործում են ոչ
պակաս, քան 6 արբանյակ։ Միաժամանակյա ավելի շատ արբանյակների օգտագործումը բարդացնում և
թանկացնում է ընդունիչը, բայց չի բերում ճշգրտության մեծացման։ Դրա համար, եթե ընդունիչը
տեսնում է ավելի շատ արբանյակներ, միևնույն է ժամանակի կոնկրետ պահին աշխատում է միայն 6-ի
հետ։ Բայց պահեստային արբանյակների առկայությունը ընդունիչին թույլ է տալիս անտեսել այն
ազդանշանները, որոնք այն համարել է անրադարձված կամ ոչ ճշգրիտ, կամ ընտրել այն
արբանյակները, որոնք այդ պահին օրբիտայի վրա նավիգացիայի տեսակետից ունեն ավելի լավ դիրք։
Կոորդինատների որոշման արագությունը և ճշտությունը կախված է նաև արբանյակների և ընդունիչի
դիրքերից։ Վատագույնը այն տարբերակն է, երբ ընդունիչը և արբանյակները գտնվում են
մոտավորապես մի գծի վրա, այս դեպքում սխալմունքը և կոորդինատների որոշման արագությունը
հասնում է մաքսիմումին, դրա համար տեսանելի շատ արբանյակների առկայությունը միշտ չէ որ
ապահովում է լավ նավիգացիա։

Ալմանախ և էֆիմերիդներ

Արբանյակներից եկող նավիգացիոն հաղորդագրությունները ունեն տվյալների 2 տիպ՝ ալմանախ և

էֆիմերիդներ։ Ալմանախը տալիս է ինֆորմացիա արբանյակների օրբիտաների պարամետրերի մասին,
որոնց միջոցով ընդունիչը կարող է կանխագուշակել արբանյակների դիրքերը բավականին սխալմունքով,
բայց դա օգնում է ժամանակ խնայել՝ չփորձելով ընդունել ազդանշաններ այն արբանակներից, որոնք չեն
երևում։ Արբանյակներից եկած ալմանախի տվյալները թարմացվում են ամեն 30 օրը մեկ։ Անջատված
ընդունիչի ալմանախի տվյալները օգտակար են մինչ 2-3 ամիս, հետագայում շեղումները անթույլատրելի
մեծ են և պիտանի չեն օգտագործման համար։

Էֆիմերիդները պարունակում են ուղղումներ։ Ի տարբերություն ալմանախի՝ ամեն արբանյակ կարող է

տալ միայն իր էֆիմերիդը, որը թարմացվում է ամեն 30 րոպեն մեկ։ Ընդունիչում պահելու դեպքում
էֆիմերիդի «պահպանման ժամկետը» 4-6 ժամ է։ Արբանյակից ինֆորմացիան փոխանցվում է ցածր
արագությամբ՝ 50 բոդ։ Տվյալների փաթեթը պարունակում է նաև ստուգիչ գումար՝ ստուգելու ընդունված
ինֆորմացիայի ճշտությունը։ Փաթեթում կա նաև արբանյակի «առողջության» դրոշակը (health status)։ Եթե
արբանյակը խափանված է կամ գտնվում է սպասարկման մեջ, ապա ամեն դեպքում այն շարունակում է
տալ նավիգացիոն ազդանշան Երկրի վրա գտնվող կայանների համար, բայց նրա ինֆորմացիան նշվում է
որպես ոչ հավաստի և անտեսվում է ընդունիչի կողմից։

«Սառը» ստարտ

«Սառը» ստարտի ժամանակ դիրքը, ժամը, ալմանախը և էֆիմերիդները անհայտ են։ Ընդունիչը
սկանավորում է բոլոր կանալները։ Հենց ստանում և մշակում է նավիգացիոն ազդանշան գոնե մեկ
արբանյակից, ապա ունենում է ինֆորմացիա արբանյակային խմբի ընթացիկ ալմանախի մասին և
անցնում է «տաք» ստարտի։ Այս գործընթացը բաց տարածքում ժամանակակից մոդուլների համար կարող
է տևել 30-35վ, վատ աշխարհագրական պայմաններում կարող է աճել 60-70վ։ Այսպիսով լավ պայմանների
դեպքում ալմանախը պահելու անհրաժեշտություն չկա և ամեն անգամ կարելի է սկսել սկզբից, բայց
քաղաքային պայմաններում վերը նշված գործընթացը կարող է տևել անգամ 10-15 րոպե։

«Տաք» ստարտ

Այս դեպքում ընդունիչը սկսում է սկանավորել արբանյակից եկող ազդանշանները՝ օգտագործելով

ալմանախի ինֆորմցիան և սեփական ժամը։ Ընդ որում կատարվում է որոնում այն արբանյակներից,
որոնք տեսականորեն, ըստ ալմանախի, պետք է լինեն տեսանելի։ Այսպիսով ընդունիչին մնում է ստանալ
ընթացիկ էֆիմերիդները արդեն նախօրոք հայտնի արբանյակներից։ Քանի որ արդեն ունենք ամբողջ
ակտուալ ինֆորմացիան՝ ներառյալ նաև ընթացիկ էֆիմերիդները, անցնում ենք արդեն կոորդինատների
որոշմանը։ Եթե միացնելու ժամանակ արբանյակին տեսանելի են 3-ից քիչ արբանյակներ՝ իրենց
էֆիմերիդներով, ապա ընդունիչին անհրաժեշտ է ժամանակ, որ «տաք» ստարտի ալգորիթմով այլ
արբանյակների էֆիմերիդներ ստանա։ Անջատված ընդունիչը 300կմ-ից ավել տեղափոխելու դեպքում
ալմանախը կորցնում է իր ակտուալությունը և ամեն ինչ պետք է սկսել «սառը» ստարտից։
GPS տվյալների հոսք և NMEA պրոտոկոլ

Նավիգացիոն մոդուլը թռիչքի հսկիչին տալիս է տվյալների հոսք և այդ տվյալների կառուցվածքը
և պարունակությունը համապատասխանում է NMEA 0183 (National Marine Electronics Assotiation)
ստանդարտին։ Սա ASCII սիմվոլների միջոցով տվյալների տեքստային փոխանակման ստանդարտ է։ Այն
ստեղծվել է ծովային նավիգացիոն սարքավորումների համար։ GPS մոդուլը տալիս է
հաղորդագրություններ, որոնք պարունակում են տարբեր ինֆորմացիա, օրինակ՝ լայնություն,
երկայնություն , արագություն, սիստեմային ժամ, արբանյակների քանակ և այլն։ Հաղորդագրությունները
բաժանվում են մի քանի տիպի, որոնց դաշտերը պարունակում են խիստ որոշակի ինֆորմացիա։ Մենք
չունենք այդ հաղորդագրությունների հետ աշխատելու անհրաժեշտություն։ Բայց ամեն դեպքում
դիտարկենք այդ հաղորդագրություններից մեկի կառուցվածքը։ Ընդհանուր դեպքում այդ
հաղորդագրությունները ունեն հետևյալ տեսքը

$GPRМC , hhmms s . s s s , A, GGММ . ММ , P , gggrmn . mm, J, v . v, b . b , ddпrnyy, x . x , n, m*hh<CR><LF>

1. $ - յուրաքանչյուր հաղորդագրություն սկսվում է այս սիմվոլից

2. GPRМC - առաջին 2 տառերը համակարգի իդենտիֆիկատորն է (GP-GPS, GA-GALILEO, GL-
ГЛOНACC), հաջորդ 3-ը հաղորդագրության ֆորմատի իդենտիֆիկատորն է, որից կախված է
հաղորդագրության շարունակության պարունակությունը։
3. RМС - նավիգացիոն տվյալների մինիմումը, այն պարունակում է տվյալներ լայնության,
երկայնության, ամսաթվի, ժամի, արագության մասին ինֆորմացիա, կոնտրոլլերի հարցման
պատասխան կարող են ուղարկվել նաև GGA և GSA տիպի տվյալներ, որոնք պարունակում են
ակտիվ և հետևող արբանյակնների մասին ինֆորմացիա։ Իրականում հաղորդագրությունների
տիպերը ավելի շատ են։