Հաղորդիչ և ընդունիչ, PPM և PWM ազդանշաններ

Ընդհանուր տեղեկություններ

Ռադիոկառավարման համակարգը բաղկացած է ռադիոկառավարման վահանակից(հաղորդիչ) և

ընդունիչից: Ընդունիչի հիմնական պարամետրերը ազդանշանի կոդավորման պրոտոկոլն է և
հրամանների փոխանցման կանալների քանակը: Աշխատանքային հաճախականությունը չենք
դիտարկում, քանի որ այն՝ որպես կանոն 2,4 ԳՀց է լինում: Ազդանշանի կոդավորման պրոտոկոլը այն
միջոցն է, որով վահանակից տրված հրամանները «փաթեթավորվում» են ռադիոկանալով անցնող
տվյալների հոսքով:Կան ինչպես ընդհանուր օգտագործվող, այնպես էլ առանձին
կազմակերպություններին հատուկ, իրենց համար մշակված պրոտոկոլներ: Կարևոր է, որ հաղորդչի և
ընդունիչի պրոտոկոլները համընկնեն:
2-րդ կարևոր պարամետրը կանալների քանակն է:Դռոն ղեկավարելու համար պետք է առնվազն 4
կանալ:
1. Ընդհանուր գազ
2. Pitch
3. Roll
4. Yaw

Բայց սրանք կբավարարեն միայն թեստային թռիչքների համար, քանի որ եթե ուզում ենք ավելացնել
տարբեր ֆունկցիաներ(տեղի ֆիքսում հետագայում GPS-ով հետ վերադառնալու համար, թռիչքի ռեժիմի
փոփոխում, ինչ-որ սենսորների միացում կամ անջատում և այլն) պետք են ավելի շատ կանալներ: Հիմա
կանալների քանակը ավելացնելը խնդիր չէ, բայց եթե հաղորդիչը ունի 9 կանալ, իսկ ընդունիչը՝ 6, ապա
մեր տրամադրության տակ կա 6 կանալ:
Կառավարման համակարգը բաղկացած է անալոգային(ստիկ) և դիսկրետ ղեկավարման
հարմարանքներից, միկրոկոնտրոլերից, որը թվայնացնում և կոդավորում է ղեկավարման
հարմարանքներից եկած ինֆորմացիան, ռադիոհաղորդման մասից, դիսփլեյից և սնուցման
մարտկոցներից: Կարող են նաև լինել այլ մոդուլներ տելեմետրիայի, վիդեոազդանշանի համար: Շնորհիվ
միկրոկոնտրոլերի կարելի է կառավարման համակարգին տալ բազմաթիվ կարգավորումներ՝ այն
հարմարացնելով մեր պահանջներին:
Ցածր որակի հեռակառավարման վահանակներում կարող են առաջանալ հետևյալ բացասական
էֆեկտները:
1. Ջիթթեր: Անշարժ ստիկի դեպքում կառավարող ազդանշանի դողոց, որը առաջանում է
թվայնացման, կոդավորման և ապակոդավորման գումարային սխալմունքից;
2. Ջերմաստիճանային դրեյֆ: Այս դեպքում կառավարող ազդանշանը տեղափոխվում է վերև կամ
ներքև՝ կախված վահանակի ջերմաստիճանից, որի հետևանքով ստիկերի նեյտրալ դիրքերում
 ղեկավարող ազդանշանները դադարում են նեյտրալ լինելուց:Կան վահանակներ, որոնց դրեյֆը
այնքան բարձ է, որ նրանցով ղեկավարել դռոնը ցուրտ եղանակներին(անգամ ռեժիմ փոխել)
անհնար է լինում:
3. Դիսկրետություն:Այս դեպքում ղեկավարման ազդանշանի արժեքները ստիկի դիրքը փոխելուց
փոխվում են ոչ թե սահուն, այլ դիսկրետ, որը կարող է խանգարել մեր սարքի սահուն
ղեկավարմանը:Բնականաբար թվային ազդանշանը փոխվում է դիսկրետ, ուղղակի կախված
վահանակի որակից փոխվում է դիսկրետության քայլը:

Failsafe ֆունկցիան
Երբ ընդունիչը կորցնում է կապը հաղորդչի հետ, պետք է աշխատի հետևյալ 2 սցենարներից մեկը.
1. Պահպանել վերջին ընդունված ղեկավարման ազդանշանները
2. Ղեկավարման ազդանշանին տալ նախօրոք որոշված արժեքներ:
Առաջին տարբերակը անվտանգ չէ, երբ կապի կորուստը երկարատև է, քանի որ եթե վերջին տվյալը եղել
է բարձրության հավաքում կամ կտրուկ տեղաշարժ, ապա այդ դեպքում դռոնը կշարունակի այդ
գործողությունը, բայց այդ դեպքում կարող է հեռանալ տեսադաշտից և կորչել: Բայց այս տարբերակը
ներդրված է թվային ընդունիչի մեջ և կարճաժամկետ աշխատում է, երբ կորչում են տվյալների մի քանի
փաթեթներ:
Երկրորդ տարբերակը ավելի լավ է կապի երկարատև խզման ժամանակ և թույլ է տալիս իրագործել
տարբեր ալգորիթմներ, բայց պետք է հաշվի առնել մեր դռոնի կոմպլեկտացիան:
1. Առանց GPS նավիգացիայի: Այս դեպքում դռոնը կանգնում է, ուղղվում է և կատարում է վայրէջք,
խորհուրդ է տրվում նաև պտույտ ըստ Yaw-ի ղեկավարող ազդանշանը որսալու
հավանականությունը մեծացնելու համար:
2. Երբ կա GPS նավիգացիա: Այս դեպքում միանում է վերադարձ ֆունկցիան: Միանում է
բարոմետրը, միկրոկոնտրոլերը իր մեջ գրված կոդից դնում է այն բարձրությունը, որը նշված է
այս ռեժիմի համար, դռոնը հասնում է այդ բարձրության և սկսում շարժումը դեպի ելակետ:
Failsafe ֆունկցիան կարելի է իրագործել ինչպես ընդինիչի(եթե ունի հնարավորություն), այնպես էլ
թռիչքի հսկիչի մակարդակով:

Հաղորդիչի և ընդունիչի կապակցումը(Binding)

Մինչ ռադիոկառավարման վահանակի օգտագործումը պետք է կատարել հատուկ պրոցեդուրա, որի

միջոցով ընդունիչը պետք է կապել հաղորդչին(Binding), որից հետո ընդունիչը հիշում է հաղորդչի
ունիկալ կոդային համարը և սկսում է աշխատել միայն այդ հաղորդչի հետ: Այս պրոցեդուրան կախված է
սարքավորումից, բայց որպես կանոն՝ բոլորի համար գրեթե նույնն է: Ընդունիչի հատուկ նախատեսված
մուտքում դրվում է բանալին և տրվում է սնուցում, ընդունիչը անցնում է binding-ի ռեժիմ, որը
ուղեկցվում է լուսադիոդի թարթումներով: Հետո միացվում է վահանակը և սեղմվում է հատուկ կոճակ,
որի արդյունքում տեղի է ունենում ինֆորմացիայի փոխանակում ընդունիչի և հաղորդչի միջև:
Իրականում ներկայիս ընդունիչների մեծ մասը իրենց մեջ ունեն նաև հաղորդիչ, որը նախատեսված է
թույլ ազդանշաններ հաղորդելու համար ընդամենը մի քանի մետրի վրա, դա արված է հաղորդչի հետ
ծառայողական ինֆորմացիա փոխանակելու համար, քանի որ հաղորդիչն էլ իր հերթին իր մեջ ունի
ընդունիչ: Binding-ի ժամանակ ընդունիչը հաղորդչին տեղյակ է պահում, թե ինչ ստանդարտի
ազդանշաններ կարող է ընդունել, և հաղորդիչը արդեն իր միջի կարգավորուներից ընտրում է
համապատասխան ստանդարտը, բայց սա միշտ չէ, որ աշխատում է և երբեմն անհրաժեշտություն է
լինում հաղորդչի կարգավորումների միջից ձեռքով փոխել ստանդարտը:
Կան մոդելներ, որոնք նախատեսված են փոքր հեռավորությունների վրա կապ ապահովելու համար.
սրանք ունեն ավտոմատ binding-ի ռեժիմ:
PPM ազդանշան

Սովորական ընդունիչը ռադիոկանալով ստանում է ղեկավարման կոդավորված հաջորդական

ազդանշան, ապակոդավորում է այն և «դասվորում» է ընդունիչի ելքերում:
Կոդավորման PPM(Pulse Position Modulation,ֆազաիմպուլսային մոդուլացիա) ստանդարտը բավականին
տարածված է, քանի որ նրա առաջացման և մշակման համար պետք չէ միկրոկոնտրոլեր կարելի է
սահմանափակվել սովորական ինտեգրալ հաշվիչներով և տայմերներով: Ներկայումս քիչ են հանդիպում
ազդանշանի դասական PPM մոդուլացիայով հաղորդիչներ, բայց կարևոր չէ թե ինչ ձևով է ինֆորմացիա
փոխանցվել, քանի որ ընդունիչի դեկոդերի ելքում մենք ունենում ենք խիստ որոշված պարամետրերին
համապատասխան իմպուլսներ, որոնք պատմականորեն առաջացել են PPM-ից:

Նկարում պատկերված է PPM ազդանշան, այն բաղկացած է ֆրեյմերից(կադր) որի տևողությունը 20մվ է:
Իր հերթին կադրը բաղկացած է հատուկ իմպուլսներից(strobing), որոնք բաժանում են կանալները և
սինխրոդադարից, որի շնորհիվ ընդունիչը սպասում է հաջորդ կադրին: Ինչպես երևում է նկարից երկու
հարևան իմպուլսների ֆրոնտների միջև եղած հեռավորությունը համապատասխանում է ընդունիչի
համապատասխան կանալի իմպուլսի երկարությանը: strobing իմպուլսների երկարությունը 100-400մկվ
է: Շնորհիվ սինխրոդադարի հաղորդիչը ճանաչում է հաջորդ ֆրեյմի սկիզբը, իսկ հետո, հենվելով
strobing իմպուլսների վրա, ղեկավարման իմպուլսները բաժանում է ըստ կանալների: Ամեն մի ֆրեյմի
համար սինխրոդադարը պետք է լինի ոչ պակաս, քան 2500մկվ: Հակառակ դեպքում ընդունիչը չի
ճանաչի հաջորդ ֆրեյմի սկիզբը և անկանոն իմպուլսներ կուղարկի ընդունիչի ելքերին:Իր հերթին
ընդունիչի ամեն մի կանալի ելքում ունենում ենք 20մվ պարբերությամբ իմպուլսներ այսինքն 50Հց
հաճախությամբ և փոխվում է դրանց երկարությունը. կոդավորման այս տեսակը կոչվում է PWM(Pulse
Width Modulation, լայնակի իմպուլսային մոդուլացիա):Այլ կերպ ասած ընդունիչի մեջ PPM ազդանշանը
վեր է ածվում առանձին կանալների մեջ բաշխված PWM ազդանշանների: Եվ անգամ ժամանակակից
ընդունիչների ելքերում ստացվում են այս նույն PWM ազդանշանները: Քանի որ հենց ալիքի իմպուլսի
տևողությունն է իր մեջ կրում ինֆորմացիա, այդ իմպուլսի պարամետրերը ստանդարտացված են ՝
նվազագույնը 1000մկվ, միջին՝ 1500 մկվ, առավելագույնը՝ 2000 մկվ:Արտադրողները թույլ են տալիս մեզ
կարգավորումներում դնել ավելի մեծ դիապազոն 800-2200 մկվ, բայց դռոններում ստանդարտ
արժեքները լրիվ բավարար են: PPM ազդանշանը որի մի կադրի տևողությունը 20մվ է իր մեջ կարող է
ունենալ 8 կանալ: Խնդիրը սինխրոպաուզայի մինիմալ երկարության մեջ է: կարող են հաշվել՝ 8 · 2000 =
16000 մկվ եթե ուզում ենք տեղավորել մաքսիմալ տևողությամբ իմպուլսներ և սինխրոդադարի համար
կմնա 4000 մկվ որը լրիվ բավարար է բայց եթե տեղավորենք 9 կանալ սինխրոդադարի համար կմնա
2000մկվ որը բավարար չէ: Կանալների մեծացման խնդիրը լուծելու համար արտադրողները մեծացնում
են ֆրեյմի երկարությունը: