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篇名：

仿生獸與動物之探究

作者：

孫健淳。三民高中。高三 6 班
朱槿宸。三民高中。高三 6 班

指導老師：
施曉萍
壹、前言

一、研究動機

觀察了生活周遭的環境後，發現如今 圖一：golden circle 研究動機示意圖

的交通工具雖然發達、方便，但仍以輪子
的方式為基礎，導致在不平的陸地上，
如：小碎石、沙灘、泥濘上難以行走，因
此想要解決輪子帶來的不便，而仿生獸是
目前最具未來性的產品，可以代替輪子的
方法，且能運行在凹凸不平的路上，甚至
更具節能的效果。因此我們決定研究仿生
獸來提升人類的便利性及效率。 圖一資料來源：研究者繪製

二、研究目的

（一）製作一台仿生獸為目標
（二）提高交通的便利性
（三）評斷可行性
（四）比較與傳統交通工具之利弊

貳、文獻探討

一、 仿生獸結構與原理

利用矛點（anchor point）將一點固定，並延伸出一直線，使其運動固定於一點並
畫圓如圖［2］。將其原理衍伸至使用兩條線交集於結點並設成 anchor point 的方式做出
可活動式的結構（flexible joint），如圖［3］所示。透過此方法，聯繫多個點合併成多
個幾何形狀並可以隨以 anchor point 畫圓來運動（linkages），會有如動物般的運動結
構，如圖［4］所示。這種 linkages 有一大特點，當一線固定在 anchor point 畫圓時，
其他結構的運動能隨不規則的周期性運動，如：形成更大的圓（圖［5］）、畫出一直線
甚至是簽名（kempe’s universality theorem）（圖［6］）。透過此原理，設計出訪生獸初
步的運動軌跡（圖［7］）。

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圖二： anchor point 示意圖
圖二資料來源： Exploratorium2016 年 6
月 6 日）。The Blind Watchmaker With Paul
Stepahin。Exploratorium. https：//www．
exploratorium．edu/video/blind-watchmaker-
paul-stepahin
圖四： linkage 示意圖
圖四資料來源： Exploratorium2016 年 6
月 6 日）。The Blind Watchmaker With Paul
Stepahin。Exploratorium. https：//www．
exploratorium．edu/video/blind-watchmaker-
paul-stepahin
圖六： 以圓形成簽名圖案示意圖
圖四資料來源：Exploratorium2016 年 6 月
6 日）。The Blind Watchmaker With Paul
Stepahin。Exploratorium. https：//www．
exploratorium．edu/video/blind-watchmaker-
paul-stepahin
圖十二：神聖的 11 個數字
圖三資料來源： Exploratorium2016 年 6
月 6 日）。The Blind Watchmaker With Paul
Stepahin。Exploratorium. https：//www．
exploratorium．edu/video/blind-watchmaker-
paul-stepahin
圖五：linkage 小圓帶動大圓示意圖
圖五資料來源：Exploratorium2016 年 6 月
6 日）。The Blind Watchmaker With Paul
Stepahin。Exploratorium. https：//www．
exploratorium．edu/video/blind-
watchmaker-paul-stepahin
圖七： 仿生獸運動軌跡示意圖
圖四資料來源：Exploratorium2016 年 6 月
6 日）。The Blind Watchmaker With Paul
Stepahin。Exploratorium. https：//www．
exploratorium．edu/video/blind-watchmaker-
paul-stepahin
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二、 仿生獸發展史

仿生獸是荷蘭藝術家泰奧楊森所研究出來的結構，利用塑膠管（PVC）與風帆構成
一個依靠風力在沙灘上行走的動物。從 1990 開始研究經歷了 12 個時期的結構性變化，
如表［1］。從剛開始一直線的四足類發展到如今能像風箏一樣的飛行功能，以下將敘述
重要時期的里程碑。

（一）Linamentum－第一階段

於西元 1986～1989 年，由一條線的四足類（linamentum）構想而來，當時並還

沒有實際的作品創作，主要在電腦裡面進行運作模擬，而模擬方式以演化的方式進
行，透過演化中優勝裂汰的概念來制定規則，最後在規則中活下來的 linamentum 保
留下來並演化，而不適任的將淘汰並逐漸消失，如圖［8］。透過此想法延伸到動物
腳的活動方式，先制定好腳的運動規則，並製作一個仿生獸結構的腳讓電腦自己訓
練，運算出最符合規則的腳結構，其中的運算訓練方式將運算後最符合腳幾個結的
運動方式留下，其餘淘汰，並從剩餘的腳在進行訓練，並繼續挑出最符合結構幾個
設計，依此進行，如圖［9］
。最後演化出圖［10］的結構。

（二）Chorda－第二階段

於西元 1991～1993 年，當時的突破點在於將仿生獸實體化，並能在海灘上

行走，雖然走的生澀但這是重要的里程碑，也從中發現了 13 個神祕的結構數
字，如圖［11］，對於日後的仿生獸結構有系統性的發展。

（三）Calidum－第三階段

於西元 1993~1994 年，新增了一個新的工具是風帆，除了有效的增加動力來

源與動能外，也對未來的風力運作奠定了基礎。走路的部分也變得更為穩定

（四）Cerebrum－第四階段

於西元 2006~2008 年，這次的改動讓仿生獸更像是一個有智慧的動物，如同

有了處存能量的胃與能辨別風向與海水的大腦。利用瓶子能處存空氣的方式，當
沒有風時，讓瓶子裡的空氣帶動仿生獸走動，遠離潮水，如同動物的胃，指示處
存的是能量。也安裝了感應器，利用瓶子與細管製作的簡易幫浦，並使用二進位
置的原理來進行判斷是否遇到海水，比免仿生獸溺水，如同動物的大腦可以判斷
環境的危險。

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 表一： 仿生獸演化時期發展示意圖

Pregluton Gluton Chorda Calidum Tepideem

（1986-1989） （1990-1991） （1991-1993） （1993-1994） （1994-1997）

Lignatum Vaporum Cerebrum Suicideem Aspersorium

（1997-2001） （2001-2006） （2006-2008） （2009-2011） （2012-2013）

Aurum Bruchum Volantum

（2013-2015） （2016-2019） （2020-2021）

表一資料來源：研究者繪製

圖八： Linamentum 模型演化示意圖 圖九： 仿生獸初步改念結構圖

圖八資料來源： Exploratorium2016 年 6 圖九資料來源： Exploratorium2016 年 6

月 6 日）。The Blind Watchmaker With Paul 月 6 日）。The Blind Watchmaker With Paul
Stepahin。Exploratorium. https：//www． Stepahin。Exploratorium. https：//www．
exploratorium．edu/video/blind-watchmaker- exploratorium．edu/video/blind-watchmaker-
paul-stepahin paul-stepahin

圖十： 仿生獸電腦演化後的結構圖 圖十一：神聖的 11 個數字

圖十資料來源：Exploratorium2016 年 6 月 圖十一資料來源： Exploratorium2016 年

6 日） 。The Blind Watchmaker With Paul 6 月 6 日）。The Blind Watchmaker With
Stepahin。Exploratorium. https：//www． Paul Stepahin。Exploratorium. https：
exploratorium．edu/video/blind- //www．exploratorium．edu/video/blind-
watchmaker-paul-stepahin watchmaker-paul-stepahin

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參、研究方法

一、研究架構

表二：研究架構示意圖

文獻

仿生獸 設計實作

仿生獸與動物
電腦模擬
之探究

犬科與人類 電腦模擬

表二資料來源： 研究者繪製

二、研究方法

（一）文獻分析法：藉由蒐集網路上及官方資料進行彙整
（二）實驗研究法：以仿生獸與模型船在水中的速度並進行分析與研究
（三）描述性研究法：透過網路上對仿生獸的研究及理論，提出自己的想法

三、研究流程圖

表三：研究流程架構圖

製作仿
確定主 蒐集相 規劃實 電腦模擬仿 實驗資
生獸模 結論
題 關資料 驗內容 生獸 料統整
型

表三資料來源：研究者繪製

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肆、研究分析與結果

為了探討仿生獸對於未來的可用性，分別作了以下三大實作與實驗。首先利用軟體
GeoGebra 模擬仿生獸的動畫與運動軌跡，其結構使用 holy number 設計出最符合運動軌
跡的仿生獸。為了計算其運動軌跡，利用 Tracker 軟體來計算腳底的運動詭計之位移與
速度，並將其週期性與其他犬科動物與人類行走軌跡做對比，實測是否 holy number 的
演化是否跟自然世界的演化一樣。最後在電腦上模擬、計算完後，將其實體化。

一、仿生獸電腦動畫模擬與實際製作

透過電腦模擬將神聖的 11 個數字套用於 geogebar 這個結構運動的模擬軟體

（圖［13］）中，依此呈現仿生獸如何運動，並試著將其實體化。而實體化分為兩
個部分，一個是利用已有的產品「大人的科學－泰奧楊森仿生獸縮小版模型」進行
實體化製作。另一部份利用木材與螺絲釘自製一條仿生獸的腿進行測驗。兩者的目
的在於測試其可行性如何，若用塑膠管以外的材料是否也能達到相同的效果。

（一）仿生獸電腦動畫模擬

將神聖的 11 個數字套用於 geogebar 中，從中發現他的運動方式如同一隻動物

在行走，而底下的運動軌跡能輕鬆地避掉障礙物。雖然運動軌跡複雜，但利用了
flexible joint 的原理，能用最簡單的畫圓方式來創造出走路的運動軌跡。
從中我們發現了此構造雖然類似動物的走路方式，但仔細的下去比對後發現，
電腦所演化出來的方式仍有些許不同，其跨越的 y 軸幅度比生物行走時的 y 軸幅度
大，但這不僅擷取了動物走路的概念來解決遇到凹凸不平的地面問題，也增加了上
盤的穩定度，達到更好的效果。

圖十二：神聖的 11 個數字 圖十三：仿生獸運動模擬圖

圖十二資料來源：Strandbeest（2020 年） 。 圖十三資料來源：研究者繪製
Evolution（部落格文章） 。https：//www．
strandbeest．com/evolution

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二、仿生獸、犬科動物、人類週期性運動演算

模型設計完成後，為探討期與動物的差異性，因此分別從網路上抓取人的走路方式
與狗的走路方式進行對比，從中找出相異性並進行探討其生物走路的共通點。從中了解
仿生獸的設計運動模式。

（一）週期運動之比較

從三者的運動週期比較中，我們可以探討出以下三個論點。

1、 仿生獸運動足跡與人類運動足跡極為相似

從三張圖中比較可知，圖［14］與圖［15］的位移變化量週期、速度Ｙ軸
週期變化量可知，人類的移動週期性與仿生獸運動週期性相似，能推測其運動
方法與人的方式差不多。而 Vx 軸雖然與人類的週期性運動不太一樣，但仿生
獸此演化發展讓上盤穩定。
若從運動軌跡畫面來判斷，兩者的差異性也不大，皆有雨滴狀的形狀軌
跡，這也代表著仿生獸可以從人類的腳部運動軌跡進行推算。

2、 運動位移週期仿生獸更穩定

從圖［14］中仿生獸腳 Vx 週期性運動中顯示出，中間有一大段是平穩的
穩定速度，若差最大皆在兩側抬高與下放。此運動週期讓仿生獸整體的運動更
為穩定，中間落差並不大，而兩邊的速度也有另一隻腳補上，因此造就成了能
在不平的陸地上也能平穩地走過。

3、 運動軌跡路徑皆有相同的形狀

圖［14］仿生獸軌跡與圖［15］人類走動軌跡本身有相似的運動方式外，圖［
16］狗的走路也是以長橢圓的方式，但 Y 軸幅度並不大。雖然狗的運動周期不太一
樣，但基本上都是以同性狀，長橢圓進行運動，皆有生物跨過障礙物的特性。

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 表四：仿生獸週期運動，位移、水平速度、垂直
圖十四：仿生獸腳運動模擬軌跡 速度

圖十四資料來源： 研究者繪製 表四資料來源： 研究者繪製

表五： 人類腳週期運動，位移、水平速度、垂
圖十五：人類腳運動模擬軌跡
直速度

圖十五資料來源： 研究者繪製 表五資料來源： 研究者繪製

表六： 狗腳週期運動，位移、水平速度、垂直
圖十六：狗腳運動模擬軌跡
速度

圖十六資料來源： 研究者繪製 表六資料來源： 研究者繪製

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伍、研究結論與建議

一、結論

（一）仿生獸的結構優勢

因為是模擬動物的走路運動方式，因此在一些自然環境的路程中可以更適應期
地理環境並平穩地行走，也能作為乘載的工具，而其風力運行的部分也符合未來綠
能的趨勢，因此在未來有極高的可行性，可以應用於複雜的地形上進行探索。

（二）對於工具發展性

雖然如今的交通工具並沒特別的將仿生獸應用於實際應用中，但生活中有許多
工具的背後原理與動物的運動方式極為相似，如：鴨蹼與蛙鞋構造、雷達與貶幅的
回聲定位等，進而衍伸出了仿生學。而仿生獸是最具代表性與未來可朔性的概念，
不只限於交通工具上，其他物品的延伸也可往仿生獸議題延伸，如：鳥的翅膀是否
能變為未來飛行的方式、魚的結構設計來適應阻力極大的環境等，這些都是仿生獸
能演化出來的可能性。

二、建議

（一）仿生獸不完善之處

雖然在運動的部分類似於人類的行走，可以克服在一堆的小碎石上平穩的運
動，但如今仍有許多技術需要克服，如：面對上坡時，該如何有效地順利上坡，
克服扭力不夠的問題、該如何設計轉彎的結構讓仿生獸具有可控性

（二）未來交通之應用

如今的陸地交通工具大多以圓輪為基礎，雖然圓輪可使整體運動平穩且能轉換
為最多的動能，但圓輪構造無法適應所有的地形，如：沙灘上、碎石很多的路面。
若能結合仿生獸模仿動物的走路方式，可以輕鬆走在一些不平的道路且能保持上半
部結構之穩定。而在海灘上，未來能結合船的功能，能在水陸上行走的交通工具，
不須水陸兩邊切換。在未來的外星探勘中，也能利用這個方式更有效率地去探索外
星的未知，更能適應凹凸不平的地面上。
在能源上，仿生獸能更有效率的使用風力能源，若之後能將其運用於其他交通
工具上，那將節省許多非循環訊能源的消耗，如：石油、電力。

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陸、參考文獻

Lena, Herzog, & Lawrence, Weschler, & Theo, Jansen. (Eds.). (2014). Fo-Lena Herzog
Dream Machines. Taschen

Theo,Jansen. (2007). The Great Pretender. Rotterdam

Saad, Bin. Abul. Kashem, & Shariq, Jawed, & Jubaer, Ahmed, & Uvais, Qidwai. (2019)
Design and Implementation of a Quadruped Amphibious Robot Using Duck Feet,
Robotics, 8(3), 6-7.
https：//www．mdpi．com/2218-6581/8/3/77

Exploratorium（2016 年 6 月 6 日）。The Blind Watchmaker With Paul Stepahin。

https：//www．exploratorium．edu/video/blind-watchmaker-paul-stepahin

Strandbeest（2020 年）
。Evolution（部落格文章）。
https：//www．strandbeest．com/evolution

TED（2007 年 3 月 15 日）。My creations, a new form of life。［影片］。TED。

https：//www．ted．com/talks/theo_jansen_my_creations_a_new_form_of_life

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