AEE302 Vehicle Dynamics

LESSON 1
INTRODUCTION

Asst.Prof.Dr.Cevat Özarpa
Dr. Std. Muktedir Gözüm
 İçindekiler - Content

1.Taşıtlar ve Sosyal Yaşam 1.Vehicles and Social Life

2.Tarihsel Gelişim
3.Taşıtların Sınıflandırılması
4.Taşıta Etkiyen Kuvvetler
5.Taşıt Karakteristikleri
6.Taşıt Enerji Dengesi
7. Kullanılan Boyut ve
Birimler
2.Historical Development
3.Classification of Vehicles
4.Forces Affecting the
Vehicle
5.Vehicle Characteristics
6.Vehicle Energy Balance
7. Sizes and Units Used
 1.Taşıtlar ve Sosyal Yaşam
Motorlu taşıtlar karşılanabilir bir masrafla ve güvenli bir
şekilde, yolcu ve yük ulaşımını sağlayan kompleks
makinelerdir.

1.Vehicles and Social Life

Motor vehicles are complex machines that provide passenger

and freight transportation safely and at an affordable cost.
Dünya Endüstrisinde oldukça önemli bir yere sahiptir ( Yan
sanayi, yakıt, lastik, çelik, yol, parça ve aksesuar, servis
organizasyonları)
It has a very important place in the World Industry (Sub-industry,
fuel, tire, steel, road, parts and accessories, service organizations)
Otomobil fabrikası montaj hattı

Car factory assembly line

 2.Tarihsel Gelişim
Motorlu karayolu taşıtı olarak değerlendirilen ilk taşıt
1769 yılında Fransız mühendis Nicolas Joseph
tarafından yapılmıştır.

2.Historical Development
The first vehicle considered a motor road vehicle was built in
1769 by French engineer Nicolas Joseph.
4 kişilik bu araba, tek seferde max 15 dk çalışabiliyor ve
saatte 3,6 km hıza ulaşabiliyordu.

This 4-seater car could run for a maximum of 15 minutes at a

time and could reach a speed of 3.6 km per hour.
18. Yüzyılın sonlarında yüksek hızlı pistonlu içten
yanmalı motorların gelişmesine bağlı olarak, taşıt yapım
çalışmaları hızlanmıştır. Alman mühendis Karl Benz
1886 yılında tek silindirli (400 d/d de 0,66 kW güç veren
4 zamanlı, tek silindirli) 3 tekerli otomobil 15 km/h hıza
çıkabiliyordu.

Due to the development of high-speed reciprocating internal

combustion engines at the end of the 18th century, vehicle
construction activities accelerated. In 1886, the German
engineer Karl Benz had a single-cylinder (4-stroke, single-
cylinder, 0.66 kW at 400 rpm) 3-wheeled car that could
accelerate to 15 km/h.
Karl Benz’in 4 zamanlı tek silindirli aracı

Karl Benz's 4-stroke single-cylinder vehicle

Yine aynı tarihte alman mühendis G. Daimer 600d/d 0,8
kW lik 18 km/h hıza ulaşabilen bir otomobil yaptı

Also on the same date, the German engineer G. Daimer built a

600rpm 0.8 kW car that could reach a speed of 18 km/h.
 Çok sayıda üretilip satılan ilk otomobil Benz-Velo’dur

The first car produced and sold in large numbers was the Benz-Velo
Ucuz, Güvenilir, kolay ve ekonomik araç üretmek
isteyen Amerikalı sanayici Henry Ford, Şikago et
paketleme fabrikalarının yürüyen bantlarını satın alarak
otomotiv üretimine uygulamış ve bu yöntemle 20 yılda
15 milyon otomobil üreterek 45 yıl süren bir rekora
imza attı.

American industrialist Henry Ford, who wanted to produce

cheap, reliable, easy and economical vehicles, bought the
moving conveyors of Chicago meat packaging factories and
applied them to automotive production, and by producing 15
million cars in 20 years with this method, he broke a record that
lasted for 45 years.
 1918 yılında ABD'de kullanılan arabaların yarısı
olan Model T

The Model T, which was half of the cars used in the USA in 1918
 3.Taşıtların Sınıflandırılması
Motorlu karayolu taşıtları şekil ve işlevsel olarak
değişiklik göstermektedir.

3.Classification of Vehicles
Motor road vehicles vary in shape and functionality.
Motosiklet

Motorcycle
 Scooter
Depoya diz teması yok.

No knee contact to the tank.

 Moped
Motorlu bisiklet. (pedallı)

Motor bike. (pedal)

Otomobil
Sedan
Hatchback (HB) (3/5)
Stationwagon (SW)
 Coupe
Max 3 kapı, üstü kapalı

Max 3 doors, covered

Cabrio / Convertible
 Roadster
Üstü açılır, çift kişilik, spor araba

Convertible, double, sports car

 SUV
Sport utility vehicle ya da SUV (Türkçe: spor amaçlı
taşıt) hem çekme kapasitesi hem de kamyonet
özelliğine sahip yolcu taşıma aracıdır. Araç hem minivan
hem de station wagon özelliklerini bir arada barındırır.
Bunun yanında asfalt harici arazilerde hareket edebilir

It is a passenger transport vehicle with both towing capacity and

pickup truck feature. The vehicle combines both minivan and
station wagon features. Besides, it can move on non-asphalt
terrain.
SUV
Off-Road
Ticari Araçlar (Yolcu Taşımacılığı) / Commercial Vehicles (Passenger
Transport)
Minibüs / Minibus
Sürücü dahil 10 ila 15 kişi taşıma kapasitesi olan araçlar
minibüs olarak değerlendirilir.

Vehicles with a carrying capacity of 10 to 15 people, including

the driver, are considered minibuses.
 Midibüs / Midibus
Sürücü dahil 16 ila 25 kişi taşıma kapasitesi olan
araçlar midibüs,

Vehicles with a carrying capacity of 16 to 25 people, including

the driver, midibus,
 Otobüs / Bus
Sürücü dahil 26 kişi ve üzerinde taşıma kapasitesi olan
araçlar otobüs (şehirler arası ve şehir içi )
Vehicles with a carrying capacity of 26 people or more,
including the driver, bus (intercity and urban)

Şehirler Arası / Intercity Şehir içi / City bus

Şehir İçi (körüklü) / Articulated Bus
 Troleybüs / Trolley Bus

Gücünü genellikle yol boyunca asılı olan bir elektrik

hattındaki iki kablodan alan elektrikli otobüs.

An electric bus powered by two cables on a power line that

usually hangs along the road.
 Ticari Araçlar (Yük taşımacılığı) / Commercial Vehicles
Kamyonet / Pickup Truck
İzin verilebilen azami yüklü ağırlığı 3500 kg’ı geçmeyen
ve yük taşımak için imal edilmiş motorlu araçtır.

It is a motor vehicle with a maximum permissible laden weight

not exceeding 3500 kg and manufactured for carrying loads.
 Kamyon / Truck
İzin verilebilen azami yüklü ağırlığı 3500 kg'dan fazla
olan ve yük taşımak için imal edilmiş motorlu araçtır.

It is a motor vehicle with a maximum permissible laden weight of

more than 3500 kg and manufactured for carrying loads.
 (Kamyon-Kamyonet Terimleri) / (Truck-Pickup Terms)

Dingil sayısı
Number of axles

Kasa yapısı ( tanker, damperli, açık kasa vb.)

Case structure (tanker, tipper, open case, etc.)
 Çekici Taşıt / Towing Vehicle
Tarım Traktörü / Agricultural Tractor
Treyler Çekici (Tır) / Trailer Truck
 Treyler (Dorse) / Trailer
(damperli, kuru yük, tenteli, tanker, Frigorifik, taşıt treyleri)

(dump, dry cargo, tarpaulin, tanker, refrigerated, vehicle trailer)

 4.Taşıta Etkiyen Kuvvetler
Hareket halindeki taşıta
 Hareket ettirici kuvvetler ve
 Bu harekete direnç gösteren kuvvetler olmak üzere
iki grupta etki vardır.

4. Forces Acting on Vehicle

To a moving vehicle
- Driving forces and
- There are two groups of effects, namely the forces resisting
this movement.
 Hareket Ettirici Kuvvetler
Hareket ettirici temel kuvvet motor tarafından
üretilerek, aktarma organları aracılığı ile tekerlere
ulaştıran ve tekerlek ile yol arasındaki etkileşime bağlı
olarak ortaya çıkan kuvvetlerdir.
Driving Forces
The main driving force is the forces that are produced by the
engine and transmitted to the wheels through the drivetrain and
that arise due to the interaction between the wheel and the
road.
Motor tarafından üretilen kuvvet ve hareketi tekerlere
ileten sisteme güç aktarma organları veya tahrik sistemi
denir.

The system that transmits the force and motion produced by the
engine to the wheels is called the powertrain or drive system.
 Direnç Gösteren Kuvvetler / Resisting Forces
Direnç gösteren kuvvetler ise;
 Transmisyon Rtr
 Yuvarlanma (Rolling) Rro
 Hava (Air) Ra
 Yokuş (Ramp) Rst
 İvme (Acceleration) Ri
 5.Taşıt Karakteristikleri
Taşıt karakteristiği
1. Performans karakteristiği
2. Kullanım kalitesi karakteristiği
3. Seyir (hareket) karakteristiği
5. Vehicle Characteristics
Vehicle characteristic
1. Performance characteristic
2. Use quality characteristic
3. Travel (movement)
characteristic
Performans karakteristiği ivme yeteneği, çekiş , ve
yavaşlamayı içerir.
Kullanım kalitesi; yol tutuşu, kumanda girişlerine cevabı
gibi etmenleri içerir.
Seyir karakteristiği; taşıt titreşimleri ve bunların sürücü
ve yolcuya ne kadar aktarıldığı ile alakalıdır.
Performance characteristics include acceleration ability, traction,
and deceleration.

Quality of use; handling includes factors such as its response to

control inputs.

Travel characteristic; It is related to vehicle vibrations and how

much they are transmitted to the driver and passenger.
Sürücü, taşıt ve zemin sistemi
Driver, vehicle and ground system
 6.Taşıt Enerji Dengesi
Benzin deposuna doldurulan her litre benzinin daha
sonra nerelere harcandığının bilinmesi, taşıtların daha
verimli tasarım ve kullanımı için son derece
önemlidir. Tüketilen yakıtın sadece bir kısmı faydalı,
kullanılabilir işe dönüşmekte, geriye kalan önemli
kısmı çeşitli yollardan kaybedilmektedir.
6. Vehicle Energy Balance
Knowing where each liter of gasoline filled in the gas tank is
spent later is extremely important for more efficient design
and use of vehicles. Only a part of the consumed fuel is
converted into useful, usable work, and the remaining
important part is lost in various ways.
 Şehir içi çevrimine göre taşıt enerji dağılımı
Vehicle energy distribution according to the urban cycle
 7. Kullanılan Boyut ve Birimler
7.1 Newton’un Üç Hareket Kanunu
Isaac Newton 1687 yılında yayınladığı çalışmasında cisimler nasıl ve
niçin hareket ettiği ile ilgili üç hareket kanunu önerdi:

1. Kanun: (Atalet) Dış bir kuvvetin etkisinde olmayan bir cisim, bir iç
referans çerçevesinden bakıldığında hareketsizdir veya sabit bir
hızla hareket etmektedir.
7. Size and Units Used
7.1 Newton's Three Laws of Motion
In his work published in 1687, Isaac Newton proposed three laws of
motion about how and why objects move:

1st Law:
(Inertia) An object that is not under the influence of an external
force is at rest or moving with a constant velocity when viewed
from an internal reference frame.
2. Kanun: (Kuvvet ve ivme) Herhangi bir cisim
için,
FNET =  F = ma
Bir cismin a ivmesi, ona etki eden net kuvvet FNET ile
oransaldır.
İvme: Hızdaki değişikliğin değişiklik zamanına
oranıdır. İvme birimi m/s2 dir.

2nd Law: (Force and acceleration) For any object,

The acceleration a of an object is proportional to the net
force FNET acting on it.
Acceleration: It is the ratio of the change in velocity to the
time of change. The unit of acceleration is m/s2.
3. Kanun: (Etki-reaksiyon) Kuvvetler çifterli meydana
gelir:
FA ,B = - FB ,A
Diğer bir ifadeyle, her etki için aynı doğrultu ve ters
yönde bir reaksiyon vardır.

3rd Law: (Action-reaction) Forces occur in pairs:

FA ,B = - FB ,A
In other words, for every effect there is a reaction in the
same direction and in the opposite direction.
Kuvvet: Bir cisme ivme kazandıran ya da diğer bir
deyimle onun hızını değiştiren etkidir.
Kuvvet, iki cisim arasındaki bir etkileşimdir. Kuvvet,
itme veya çekmedir. Bir kuvvetin sayısal değeri ve
yönü (vektör) vardır. Kuvvetlerin toplanması
vektörlerin toplanması gibidir.
Force: An effect that accelerates an object or in other words
changes its velocity.Force is an interaction between two
bodies. Force is push or pull. A force has a numerical value and
a direction (vector). Adding forces is like adding vectors.
Temas kuvveti: Temas halindeki cisimler birbirine
kuvvet uygular.

√ Araba yolu iter.

√ Yol da arabayı iter.

Contact force: Objects in contact exert force on each other.

√ The car pushes the road.

√ The road also pushes the car.

Uzaktan etki: Kütle çekim kuvveti, dünya cisimleri
çeker. Elektromagnetik kuvvet de bu türde
değerlendirilebilir.

Kütle (m): Herhangi bir varlıktaki madde miktarıdır.

Distance effect: Gravitational force attracts earthly objects.

Electromagnetic force can also be evaluated in this type.

Mass (m): It is the amount of matter in any asset.

Özgül kütle veya yoğunluk (p), maddenin birim
hacminin kütlesidir ve birimi kg/m3 tür. Yoğunluk,
maddenin büyüklüğünden bağımsız, yani yeğin
bir özelliktir.

Ağırlık (G), herhangi bir kütleye etki eden yer

çekimi kuvvetidir ve yer çekimi ivmesine bağımlı
olarak değişmektedir.

Specific mass or density (p) is the mass per unit volume of

the substance and its unit is kg/m3. Density is an intense
property independent of the size of matter.

Weight (G) is the gravitational force acting on any mass and

varies depending on the gravitational acceleration.
Yer çekimi ivmesi, yüksekliğe bağımlıdır. Deniz
seviyesinde 9,807 m/s2 olan yer çekimi ivmesi,
5 000 m yükseklikte 9,791 m/s2,
10 000 m yükseklikte
9,776 m/s2 olmaktadır.

The gravitational acceleration is dependent on height.

The gravitational acceleration, which is 9.807 m/s2 at
sea level, becomes 9.791 m/s2 at 5 000 m altitude and
9.776 m/s2 at 10 000 m altitude.
Ağırlık ve kütle: Ağırlık bir kuvvettir. Bunduğu
noktadaki yerçekimi alan şiddetine bağımlıdır. Kütle ise
“madde” miktarıdır.

Hız: Hareket eden bir cismin bir zaman içinde katettiği

mesafenin bu zamana oranıdır.

Weight and mass: Weight is a force. Gravity at this point is

dependent on field strength. Mass is the amount of "matter".

Velocity: It is the ratio of the distance traveled by a moving

object in a time to this time.
İş, bir cisme etki eden kuvvet ile cismin kuvvet
doğrultusundaki yer değiştirme miktarının çarpımıdır.

Mekanik enerji: Bir cismin iş yapabilme yeteneğidir.

Diğer bir deyimle “iş, geçiş halindeki mekanik
enerjidir”. Enerji mekanik, elektrik, kimyasal,
gibi çeşitli şekillerde gözükebilir.

Work is the product of the force acting on an object and the

amount of displacement of the object in the direction of the
force.

Mechanical energy: The ability of an object to do work. In

other words, “work is mechanical energy in transition”.
Energy mechanical, electrical, chemical,may appear in various
forms.
Güç: Birim zamanda yapılan iştir. Bir başka tanımlama
ise, “bir kuvvetin bir cisimde doğurduğu hızla
çarpımıdır” biçimindedir.

Açısal hız: Birim zamandaki açısal dönme miktarıdır

(1 saniyedeki radyan sayısı).

Dönme hızı: Birim zamandaki (1 saniyedeki) dönme

sayısıdır.

Kuvvet çifti: Bir cisme etki eden, birbirine paralel ve

ters yönlü iki kuvvettir.
Power: It is the work done per unit time. Another definition is
“the product of a force multiplied by the velocity it gives rise to
in an object”.

Angular velocity: The amount of angular rotation per unit time

(number of radians per second).

Rotation speed: It is the number of rotations per unit time (1

second).

Force couple: Two parallel and opposite forces acting on an

object.
Basınç (P), bir akışkanın birim yüzeye uyguladığı
normal kuvvettir ve birimi pascal (Pa = N/m2) dır.

Basınç, sadece sıvı ve gaz ortamlarda söz konusudur.

Katı cisimlerde basınç ifadesinin yerini gerilme
almaktadır.

Pressure (P) is the normal force exerted by a fluid on a unit

surface and its unit is pascal (Pa = N/m2).

Pressure exists only in liquid and gaseous media. In solids,

the expression of pressure is replaced by stress.
 Örnek Problemler / Examples
Bir patenci ağır bir kutuyu (m=100kg) bir buz tabakası
üzerinde itmektedir. i yönünde 50 N luk kuvvet
uygulanmaktadır. Duruş halinden başlayarak x = 10 m
itildiğinde v hızı ne olur?

A skater is pushing a heavy box (m=100 kg) on a sheet of ice. A

force of 50 N is applied in the i direction. What will be the
velocity v when pushing x = 10 m from the standstill?
F=ma
a = F/m
a = (50 N)/ (100 kg) = 0.5 m/s2

Konuma bağlı hız (Location dependent speed)

V^2 =2aX
V^2= 2*0.5*10
V = 3.2 m/s
Sürtünme dirençleri ihmal edilerek, yerel yer çekimi
ivmesi 9.8 m/s^2 olan bir bölgede ağırlığı 15000 N
gelen bir taşıta, 5 m/s^2 lik bir ivme kazandırabilmek
için uygulanması gereken kuvvet kaç N dur.

Neglecting the frictional resistances, what is the force required

to give an acceleration of 5 m/s^2 to a vehicle whose weight is
15000 N in a region with a local gravitational acceleration of 9.8
m/s^2?

m = G/g
m = 15000/9.8 = 1530.6 kg
F = ma =1530.6*5= 7653.06 N
İLGİNİZ İÇİN TEŞEKKÜR EDERİM
THANK YOU FOR YOUR INTEREST