Wuolah Free P1VazquezH

P1VazquezH.
pdf
SalvadorUPC
Accionamientos Eléctricos
3º Grado en Ingeniería Eléctrica
Escuela de Ingeniería de Barcelona Este (EEBE)

Universidad Politécnica de Catalunya
Reservados todos los derechos.

No se permite la explotación económica ni la transformación de esta obra. Queda permitida la impresión en su totalidad.
Accionaments elèctrics (EDEE) – M11 Humbert Vazquez
Pràctica 1.
Exercici 1.
Per a la resolució d’aquest exercici es prenen els següents valors:
- R = 1,8
- L = 0,5
- Km = 0,1
- Kb = 0,2
- Kf = 0,4
- J = 0,04
Fem l’esquema tenint en compte que la velocitat de gir vindrà definida pel par net, com es

mostra en el següent bloc:
L’esquema equivalent realitzat amb Simulink és aquest:
La senyal w(t) que obtenim es pot veure a continuació; es pot observar que s’arriba al règim
estacionari (2,5 rad/s) a 0,8 s.
a64b0469ff35958ef4ab887a898bd50bdfbbe91a-5974530
Quan variem els valors d’inèrcia i de fricció es pot observar que quanta més inèrcia mes triga a
estabilitzar-se la funció i quanta més fricció més petit és el valor resultant de w, tal i com es pot
observar en la següent gràfica en la qual s’han duplicat els valors d’inèrcia i fricció.
Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

Exercici 2.
En aquest cas seguim l’esquema següent a simulin.
L’equivalent és el següent:

Representem les corbes de Tem(t)

I de w(t)
Es pot observar en aquesta segona gràfica que triga gairebé 1.5s per estabilitzar-se i arribar a
règim permanent.

Analitzem la variació de R i L en el nostre circuit, podem observar que variant cadascun dels
components veiem com quan augmentem la L el sistema necessita el doble de temps per
estabilitzar-se, però en el cas del parell quan modifiquem la L el temps d’estabilització del
parell també es multiplica per dos.
Quan variem la R podem observar com en ambdós circuits el temps d’estabilització és el

mateix però el valor es redueix a la meitat.
Per tant podríem afirmar que la relació dels paràmetres físics del motor és proporcional a les
següents equacions: w=L*t/R i T=L*t/R.
Les següents gràfiques demostren el que s’ha comentat prèviament, en aquest cas s’ha
duplicat el valor de R i de L. W(t) dreta Tem (esquerra).

Exercici 3.
En aquest cas segïm l’esquema següent de regulador PID:
Considerarem Ki = 5, Td = 0 i wref = 1, i a part seguirem la següent seqüencia de treball:
- Augment de la velocitat de 0 a 10 rad/s en 2s.

- Mantenim la velocitat durant 3s.
- Augment de la velocitat a 15 rad/s en 0.5s.
- Mantenim la velocitat durant 3s.

- Parada del motor en 1s.
L’esquema emprat mitjançant simulink és el següent:
Representem w(t), T(t), V(a) i I(t), respectivament.
Representem dos casos de la constant de control Ki(I) en el comportament del motor.
- Ki = 10:
- Ki = 2.5

Tal i com es pot observar, quan multipliquem el valor de Ki per dos, el sistema no arriba mai al
règim permanent, en canvi quan dividim aquest valor per dos, les gràfiques no tenen tanta forma
sinusoidal sinó que la forma es gairebé recta.

Exercici 4.
En aquest exercici afegim el regulador proporcional amb valor P = 5.
Representem w(t), T(t), V(a) i I(t), respectivament.

En aquest cas el circuit arriba molt més ràpidament als règims estacionaris corresponents que
en el cas anterior, tal i com es pot observar a ambdós imatges. Tot i això en aquest segon cas el
sistema té diferents pics abans d’estabilitzar-se, la qual cosa no es veu en els casos anteriors.
Analitzem la resposta per a diferents valors:
- Kp= 2.5

- Kp = 50
En el segon cas, es pot veure clarament com oscil·la i arriba a règim estacionari mentre que en
el primer cas s’observa com en certs casos no arriba a aquest règim sinó que segueix ondulant.

Regulador PI que millori els resultats parcials: I=2.5 P=50
El regulador que millor s’adapta a les nostres necessitats i millora els resultats és quan es té
una Ki = 2.5 i una Kp molt elevada (50). D’aquesta manera el sistema assoleix abans el règim
estacionari.

Exercici 5.
En aquest exercici afegim un parell al motor.
Analitzem el comportament del circuit en els diferents casos:
En el cas de l’exercici 3 Ki = 5.

- Td = -2
- Td = -0.5
- Td = 2
En el cas de l’exercici 4 Kp = 5.
- Td = -2

- Td = -0.5
- Td = 2

Tal i com es pot observar a les gràfiques, el parell només afecta en el cas dels resultats quan
tenim en compte les dades de l’exercici 3 (Ki = 3). En aquest cas, s’observa com a nivells més
grans de parell el sistema arriba a règim permanent.
Per tant, podem assumir que per millorar el regulador PI podem aplicar un parell. En aquest
cas agafem els següents valors: I=2.5, P=50 i Td = 2

Exercici 6.
En aquest exercici prenem com a referència els esquemes utilitzats anteriorment. Canviem el
valor de Kf a 0 i el parell resistent extern serà un senyal quadrat que varia entre 0.75 i 1.
Ens demanen que desenvolupem i simulem un sistema el qual la seva càrrega sigui la suma de
dos motors de continua on el secundari aporta un 40%. El sistema ha d’anar a 10 rad/s.
El disseny que apliquem és el següent:
La simulació donada per l’esquema anterior es pot veure a continuació, ens trobem que no
arriba mai a estabilitzar-se, aquest fet es degut a l’entrada del parell resistent ja que aquest
parell va oscil·lant entre 0,75 i 1. Tot i això es pot observar com l’ona oscil·la al voltant de 10
rad/s.

A continuació es poden veure les ones produïdes per ambdós motors, tal i com es demana el
motor de suport només produeix 4 rad/s mentre que el principal en genera 6 rad/s.


Wuolah Free P1VazquezH

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Wuolah Free P1VazquezH

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

P1VazquezH.

3º Grado en Ingeniería Eléctrica

Escuela de Ingeniería de Barcelona Este (EEBE)

Reservados todos los derechos.

Reservados todos los derechos.

L’esquema equivalent realitzat amb Simulink és aquest:

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

Reservados todos los derechos.

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

Reservados todos los derechos.

Quan variem la R podem observar com en ambdós circuits el temps d’estabilització és el

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

Considerarem Ki = 5, Td = 0 i wref = 1, i a part seguirem la següent seqüencia de treball:

- Augment de la velocitat de 0 a 10 rad/s en 2s.

Reservados todos los derechos.

L’esquema emprat mitjançant simulink és el següent:

Representem w(t), T(t), V(a) i I(t), respectivament.

Representem dos casos de la constant de control Ki(I) en el comportament del motor.

Reservados todos los derechos.

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

Reservados todos los derechos.

Analitzem la resposta per a diferents valors:

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

Reservados todos los derechos.

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

Analitzem el comportament del circuit en els diferents casos:

Reservados todos los derechos.

Reservados todos los derechos.

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

Reservados todos los derechos.

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

El disseny que apliquem és el següent:

Reservados todos los derechos.

Escuela online especializada en diseño ¡Clic aquí!

You might also like