Jozve Dynamic Hosseini

‫گروه مهندسی ساخت و اجرا‬
‫‪www.Sakhtoejra.com‬‬
‫‪www.sakhtoejra.com‬‬
‫داﻧﺸﻜﺪه ﻣﻜﺎﻧﻴﻚ‬
‫دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‬
‫ﺷﺎﻫﺮخ ﺣﺴﻴﻨﻲ ﻫﺎﺷﻤﻲ‬
‫اﻫﺪاف‬
‫ﻓﺮاﮔﻴﺮي ﻣﻔﺎﻫﻴﻢ ﺑﻨﻴﺎدي دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﻣﻬﻨﺪﺳﻲ و ﻓﺮﻣﻮﻟﻪ ﻛﺮدن رﻳﺎﺿﻲ ﭘﺪﻳﺪه ﻫﺎي ﻓﻴﺰﻳﻜﻲ ﺑﺎ ﻣﺎﻫﻴﺖ‬
‫ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻜﻲ و ﺳﻴﻨﺘﻴﻜﻲ‪ ،‬اﻳﺠﺎد ﺗﻮاﻧﺎﻳﻲ ﺟﻬﺖ ﺗﺤﻠﻴﻞ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ذره‪ ،‬ذرات ﻣﺎدي و اﺟﺴﺎم ﺻﻠﺐ‪،‬‬
‫واﻋﻤﺎل ﻗﻮاﻧﻴﻦ ﺣﺎﻛﻢ‪ ،‬ﻫﻤﺮاه ﺑﺎ ﭘﺮورش دﻳﺪ ﻛﺎرﺑﺮدي‪.‬‬
‫‪1‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫ﻓﻬﺮﺳﺖ ﻣﻄﺎﻟﺐ‬
‫ﺑﺨﺶ اول ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻚ ذره ﻣﺎدي‬

‫‪ -1‬ﺣﺮﻛﺎت راﺳﺖ ﺧﻂ‪ ،‬زاوﻳﻪ اي و ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ ﺻﻔﺤﻪ اي‬
‫‪ 1-1‬ﺣﺮﻛﺖ راﺳﺖ ﺧﻂ ذره ﻣﺎدي ‪8.............................................................................................‬‬
‫‪ 2-1‬ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي ﺧﻂ ‪18...........................................................................................................‬‬
‫‪ 3-1‬ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در ﺻﻔﺤﻪ ‪23........................................................................................‬‬
‫‪ 4-1‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت دﻛﺎرﺗﻲ‪28.........................................‬‬
‫‪ 5-1‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻗﺎﻳﻢ و ﻣﻤﺎﺳﻲ ‪35.............................................‬‬
‫‪ 6-1‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻗﻄﺒﻲ‪39............................................‬‬
‫ﻣﺴﺎﺋﻞ ‪43..............................................................................................................................................‬‬

‫‪ -2‬ﺣﺮﻛﺖ ﻧﺴﺒﻲ‬
‫‪ 1-2‬ﺣﺮﻛﺖ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪73.................................................................‬‬
‫‪ 2-2‬ﺣﺮﻛﺖ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﺤﻮر ﻫﺎي ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﺟﺮﺧﺎن ‪76..............................................................‬‬
‫‪ 3-2‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺷﺘﺎب ﻫﺎ‪80............................................................................................................‬‬
‫ﻣﺴﺎﺋﻞ‪83........................................................................................................................................‬‬
‫‪ -3‬ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در ﻓﻀﺎ‬

‫‪ 1-3‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ‪90...............................‬‬
‫‪ 2-3‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﺸﺘﻘﺎت زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺮدارﻫﺎي ﻳﻜﻪ‪91........................................................................‬‬
‫‪ 3-3‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت اﺳﺘﻮاﻧﻪ اي‪93...........................‬‬
‫‪ 4-3‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺮوي‪95...................................‬‬

‫ﺑﺨﺶ دوم ﺳﻴﻨﺘﻴﻚ ذرات ﻣﺎدي‬
‫‪ -4‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ‬

‫‪ 1-4‬راﺑﻄﻪ ﻣﺎ ﺑﻴﻦ ﻧﻴﺮو‪ ،‬ﺟﺮم و ﺷﺘﺎب‪100.................................................................................‬‬
‫‪ 2-4‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ و دﻛﺎرﺗﻲ‪101............‬‬
‫‪ 3-4‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت اﺳﺘﻮاﻧﻪ اي و ﻗﻄﺒﻲ‪103..........‬‬
‫‪ 4-4‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺮوي ‪105.................................‬‬
‫‪ 5-4‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ در دﺳﺘﮕﺎه ﻗﺎﻳﻢ و ﻣﻤﺎﺳﻲ ‪107....................................‬‬
‫‪ 6-4‬اﺻﻞ داﻻﻣﺒﺮ‪108..................................................................................................................‬‬
‫ﻣﺴﺎﻳﻞ‪110.....................................................................................................................................‬‬
‫‪ -5‬ﻛﺎر و اﻧﺮژي‬
‫‪ 1-5‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‪129.........................................................................................................................‬‬
‫‪ 2-5‬ﻛﺎر ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﺛﺎﺑﺖ‪131..............................................................................................‬‬
‫‪ 3-5‬ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ‪132...................................................................................................‬‬
‫‪ 4-5‬ﻛﺎر ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ‪134............................................................................................‬‬
‫‪ 5-5‬ﺳﻴﺴﺘﻤﻬﺎي اﺑﻘﺎﻳﻲ و ﻏﻴﺮ اﺑﻘﺎﻳﻲ‪135............................................................................‬‬
‫‪ 6-5‬اﻧﺮژي ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ‪136...........................................................................................................‬‬
‫‪ 7-5‬اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ‪138...........................................................................................................‬‬
‫‪ 8-5‬اﺻﻞ ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي ﻛﻞ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‪139..............................................................................‬‬
‫ﻣﺴﺎﻳﻞ‪140....................................................................................................................................‬‬
‫‪-6‬اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ وﺿﺮﺑﻪ‬
‫‪ 1-6‬اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻄﻲ‪146..................................................................................................‬‬
‫‪ 2-6‬اﺻﻞ ﺿﺮﺑﻪ و اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻄﻲ‪147...........................................................................‬‬
‫‪ 3-6‬اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي‪148.............................................................................................‬‬
‫‪ 4-6‬اﺻﻞ ﺿﺮﺑﻪ و اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي‪150......................................................................‬‬
‫‪ 5-6‬ﺑﺮﺧﻮرد‪151........................................................................................................................‬‬
‫‪ 6-6‬ﺿﺮﻳﺐ ﺑﺎزﮔﺸﺖ‪155...........................................................................................................‬‬
‫ﻣﺴﺎﻳﻞ‪158....................................................................................................................................‬‬
‫‪ -7‬ﺣﺮﻛﺖ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﺮﻛﺰي‬
‫‪ 1-7‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺴﻴﺮ‪169...............................................................................................................‬‬
‫‪ 2-7‬ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ‪174..................................................................................................................‬‬
‫‪ 3-7‬دوره ﺗﻨﺎوب در ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ‪177......................................................................................‬‬
‫ﻣﺴﺎﻳﻞ‪178.....................................................................................................................................‬‬
‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم ﺣﺮﻛﺖ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ‬

‫‪ -8‬ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻚ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ‬
‫‪ 1-8‬ﺣﺮﻛﺖ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪ ،‬دوراﻧﻲ و ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ‪186............................................................................‬‬
‫‪ 2-8‬ﺣﺮﻛﺖ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﺤﻮرﻫﺎي ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪189...............................................................‬‬
‫‪ 3-8‬ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران‪192.........................................................................................................‬‬
‫ﻣﺴﺎﻳﻞ‪197.....................................................................................................................................‬‬

‫ﺑﺨﺶ ﭼﻬﺎرم ﺳﻴﻨﺘﻴﻚ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ‬

‫‪ -9‬ﺳﻴﻨﺘﻴﻚ و دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‬
‫‪ 1-9‬ﮔﺸﺘﺎور ﻟﺨﺘﻲ‪215...............................................................................................................‬‬
‫‪ 2-9‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ در ﺻﻔﺤﻪ‪219..............................................‬‬
‫‪ 3-9‬ﻣﺮﻛﺰ ﺗﺼﺎدم‪221.................................................................................................................‬‬
‫‪ 4-9‬اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ در ﺻﻘﺤﻪ‪223....................................................................‬‬
‫‪ 5-9‬اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ در ﻓﻀﺎ‪225...........................................................................‬‬
‫‪ 6-9‬ﻣﻌﺎدﻻت اوﻳﻠﺮ‪231..............................................................................................................‬‬
‫ﻣﺴﺎﻳﻞ‪236......................................................................................................................................‬‬

‫‪ -1‬ﺣﺮﻛﺎت راﺳﺖ ﺧﻂ‪ ،‬زاوﻳﻪ اي و ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ ﺻﻔﺤﻪ اي‬
‫‪Kinematics of particle‬‬ ‫ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻚ ذره ﻣﺎدي‬

‫در ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻚ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ذره ﻣﺎدي ﭼﻬﺎرﻛﻤﻴﺖ اﺳﺎﺳﻲ دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪ (4‬زﻣﺎن ‪t‬‬ ‫‪ (3‬ﺷﺘﺎب ‪a‬‬ ‫‪ (2‬ﺳﺮﻋﺖ ‪v‬‬ ‫‪ (1‬ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ‪s‬‬
‫ﺑﻪ ﻫﺮ ﻣﻌﺎدﻟﻪ اي ﻛﻪ ﺑﺘﻮان ﻣﻴﺎن اﻳﻦ ﭼﻬﺎرﻛﻤﻴﺖ ﻧﻮﺷﺖ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻜﻲ ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ‪.‬‬
‫‪ 1-1‬ﺣﺮﻛﺖ راﺳﺖ ﺧﻂ ذره ﻣﺎدي ‪Rectlinear motion of particle‬‬

‫ﻣﺴﻴﺮ ﺣﺮﻛﺖ ﻳﻚ ﺧﻂ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‬
‫وﻗﺘﻲ ﺣﺮﻛﺖ ﺻﻮرت ﻣﻲ ﮔﻴﺮد؛ زﻣﺎن ﺳﭙﺮي ﻣﻲ ﺷﻮد و از ﻣﺒﺪا ﻓﺎﺻﻠﻪ ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪.‬‬

www.sakhtoejra.com
S+∆S
V= ∆S ⁄ ∆t ‫ﺗﻨﺪي ﻣﺘﻮﺳﻂ‬
∆S
S
(‫ﺳﺮﻋﺖ )ﺑﺮداري‬
Velocity
O t t+∆t ( ‫ﺗﻨﺪي )اﺳﻜﺎﻟﺮ‬
speed
‫ﺗﻨﺪي ﻟﺤﻈﻪ اي‬

V=lim ∆S ⁄ ∆t = dS ⁄ dt = Sɺ
∆t → 0
9 ‫حسينی ھاشمی‬
‫‪a= ∆V/∆t‬‬ ‫ﺷﺘﺎب ﻣﺘﻮﺳﻂ‬
‫‪a= lim ∆V/∆t = dV/dt = Vɺ = Sɺɺ‬‬ ‫ﺷﺘﺎب ﻟﺤﻈﻪ اي‬

‫‪∆t → 0‬‬
‫ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺳﺮﻋﺖ ﻟﺤﻈﻪ اي‬ ‫ﺗﻌﺒﻴﺮ ﻫﻨﺪﺳﻲ ﺷﺘﺎب ﻟﺤﻈﻪ اي‬
‫‪S‬‬ ‫‪V‬‬
‫‪dv‬‬
‫= ‪V‬‬
‫‪dS‬‬ ‫= ‪a‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬
www.sakhtoejra.com
:‫ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ ﺣﺎﻛﻢ ﺑﺮﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻚ ذره ﻣﺎدي‬
 ds ɺ 
V = dt = S (I ) ds
 dt =
V ds dV
  → =
a = dv = Vɺ = Sɺɺ ( II )  dt = dv V a
 dt  a
: ‫راﺑﻄﻪ ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن‬
VdV = adS
SɺdSɺ = SɺɺdS
www.sakhtoejra.com
:‫ﺣﺎﻟﺖ ﻫﺎي ﻣﺨﺘﻠﻔﻲ ﻛﻪ ﺑﺮاي ﺷﺘﺎب دارﻳﻢ‬
a = 0

a = cte
a = ‫ → ﻣﺘﻐﻴﺮ‬t ,V , S ‫ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺘﻐﻴﺮﻫﺎي‬

a = f (t )

a = f (V )
a = f (s )

dv
a = = 0 → dV = 0 →V = cte
dt
ds ∫ s t
V = = cte → ds = vdt → ∫ ds = V ∫ dt
dt s0 0
www.sakhtoejra.com
t = 0

‫ ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ ﻛﻠﻲ‬ S = S → S =Vt+ S
V = V

dv V t
a=
dt
= cte = a → dv = adt → ∫
V
dv = a ∫ dt
0
V − V = at → V = at + V0
∫
= at + V o → ds = (at + V o )dt →
ds
V =
dt
t
ds = ∫ (at + V0 )dt →
S
∫ S = at + Vot + So
1 2
So 2
0
www.sakhtoejra.com
∫
a = f (t ) = → dv = f (t )dt → ∫ f (t )dt
dv V t
dt ∫
V0
dv =
0
V = ∫ f (t )dt + Vo
t
0
∫ S
V = g (t ) = → ds = g (t )dt → ∫ ds = ∫ g (t )dt
ds t
dt So 0
∫ g (t )dt
t
S = So +
0
www.sakhtoejra.com
∫
a = f (v) =
dv dv V dv t
→ = dt → ∫ = ∫ dt
dt f (v) V0 f (v ) 0
dv
→ V = g (t )
V
t = ∫
V0 f (v )
:‫ﻣﺜﺎل‬
= f (v ) = − Kv
dv dv V dv V
a=
dt
→
v
= − kdt ∫
Vo V
= ln
V0
= − kt
V − Kt
= e − Kt → V = Voe
Vo
V = g(t ) =
ds
→ ds = g (t )dt → ∫ g (t )dt
S t
dt ∫
So
ds =
0
S = S 0 + ∫ g (t )dt
t
www.sakhtoejra.com
∫
a = f (s) → V dV = ads = f (s)ds → :‫روش اول‬
∫
V
V0
VdV = ∫So
S
f (s )ds → 1
2
(V 2
−V 2
0 ) = ∫ f (s )ds
S
So
→ V = V + 2 ∫ f (s )ds
S
→V = g(s)
2 2
0
So
ds S ds t
V = = g (s )
ds → = dt → ∫ = ∫ dt
dt g (s ) S o g (s ) 0
S = p (t )
S ds
p (t )
d
t= ∫
S0 g (s )
→ , V = S =
ɺ
dt
‫روش دوم‪:‬‬
‫‪a = Sɺɺ = f (s ) → Sɺɺ − f (s ) = 0‬‬
‫اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺧﻄﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‬

www.sakhtoejra.com
Angular Motion ‫ ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي ﺧﻂ‬2-1
Y
:‫ﺗﻨﺪي زاوﻳﻪ اي ﻣﺘﻮﺳﻂ‬
t (1)
∆θ
ω =
∆t
(2)
ω
t +∆ t :‫ﺗﻨﺪي زاوﻳﻪ اي ﻟﺤﻈﻪ اي‬
ω+∆ω ∆θ dθ
ω = lim = = θɺ
∆t dt
∆t → 0
θ+∆θ θ
o X
www.sakhtoejra.com
:‫ﺷﺘﺎب زاوﻳﻪ اي ﻣﺘﻮﺳﻂ‬

Y
∆ω
t (1) α=
∆t
(2)
ω
t +∆ t ‫ﺷﺘﺎب زاوﻳﻪ اي ﻟﺤﻈﻪ اي‬
ω+∆ω ∆ω dω
α = lim = = ωɺ = θɺɺ
∆t dt
∆t → 0
θ+∆θ θ
o X
‫‪‬‬ ‫‪dθ ɺ‬‬

‫= ‪ω‬‬ ‫‪=θ‬‬ ‫) ‪(I‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪‬‬
‫‪dω‬‬
‫= ‪α‬‬
‫‪‬‬
‫‪= ω = θɺɺ‬‬ ‫) ‪(II‬‬
‫‪dt‬‬
‫ﺑﺎ ﺣﺬف ﭘﺎراﻣﺘﺮ زﻣﺎن ﺑﻴﻦ اﻳﻦ دو راﺑﻄﻪ دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪ω dω = α dθ‬‬
‫‪θɺd θɺ = θɺɺd θ‬‬

‫‪ :α‬ﺷﺘﺎب زاوﻳﻪ اي‬ ‫‪ :ω‬ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي‬ ‫‪ :θ‬ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ زاوﻳﻪ اي‬

‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ﺑﺮﺻﻔﺤﻪ دوران ﻋﻤﻮد اﺳﺖ و ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺳﺮﻋﺖ‬
‫زاوﻳﻪ اي ﻋﻼﻣﺖ ‪ α‬را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪.‬‬
‫‪r‬‬
‫‪V‬‬
‫‪V = ω ×r‬‬
‫ﺣﺎﻻت ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺮاي ‪:α‬‬
‫‪I )α = 0‬‬
‫‪II )α = cte‬‬
‫) ‪α = f (t‬‬ ‫ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ‬
‫‪‬‬
‫ﻣﺘﻐﯿﺮ = ‪III )α‬‬ ‫) ‪→ α = f (ω‬‬ ‫‪θ = θ 0‬‬
‫) ‪α = f (θ‬‬ ‫‪t = 0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪θ‬‬‫‪ɺ=ω‬‬
‫‪o‬‬

www.sakhtoejra.com
dω
I )α = 0 = → d ω = 0 → ω = cte
dt
dθ ∫ θ t
ω= = cte → d θ = ω dt → ∫ d θ = ω ∫ dt
dt θo 0
→ θ = ωt + θo
s=vt +s 0 ‫ﻣﺸﺎﺑﻪ راﺑﻄﻪ‬
‫‪ 3-1‬ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در ﺻﻔﺤﻪ ‪Curvilinear Motion‬‬
‫ﻛﻠﻴﺎت‪:‬‬
‫‪∆S‬‬ ‫ﻣﺴﻴﺮ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﺳﺖ‬
‫‪S‬‬
‫‪t + ∆t‬‬
‫‪B‬‬ ‫اﮔﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺴﻴﺮ در ﺻﻔﺤﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫‪Y‬‬
‫ﺣﺮﻛﺖ دو ﺑﻌﺪي و اﮔﺮ در ﻓﻀﺎ‬
‫ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺣﺮﻛﺖ ﺳﻪ ﺑﻌﺪي اﺳﺖ ‪.‬‬
‫‪∆r‬‬
‫‪∆r‬‬
‫‪r+‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪ :r‬ﺑﺮدار وﺿﻌﻴﺖ در زﻣﺎن ‪t‬‬
‫‪r‬‬
‫‪X‬‬
‫‪O‬‬
www.sakhtoejra.com
: ‫ﺗﻨﺪي ﻣﺘﻮﺳﻂ‬
∆s
(∆S ≠ ∆r )
∆t
S
∆S :‫ﺗﻨﺪى ﻟﺤﻈﻪ اى‬
t + ∆t ∆s ds dr = ds dr
Y
B
V = lim = → =
∆t dt dt
∆r
∆t → 0
∆r
r+ t :‫ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ ﻟﺤﻈﻪ اي‬
A
∆r d r
r lim = =V
∆t dt
X ∆t → 0
O
‫ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ در ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ ﻫﻤﻮاره ﻣﻤﺎس ﺑﺮﻣﺴﻴﺮ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺮدار ﻳﻜﻪ ﻣﻤﺎس ﺑﺮﻣﺴﻴﺮ ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫‪et‬‬
‫‪V = V et‬‬

‫ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب‬
‫‪∆V‬‬
‫=‪a‬‬
‫‪V+ ∆V‬‬
‫‪∆S‬‬
‫‪∆t‬‬
‫‪S‬‬ ‫‪t + ∆t‬‬ ‫‪∆V‬‬
‫‪V‬‬
‫‪Y‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪a‬‬
‫‪V+ ∆V‬‬
‫‪∆r‬‬
‫‪V‬‬
‫‪dV‬‬
‫‪t‬‬ ‫= ‪a‬‬
‫‪r + ∆r‬‬
‫‪A‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪et‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪dV‬‬ ‫‪V‬‬
‫‪X‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪V+ dV‬‬

‫‪O‬‬
‫ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب در ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ ﻫﻤﻮاره ﺑﻄﺮف داﺧﻞ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﻣﺴﻴﺮ ﻣﺘﻮﺟﻪ ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‬
‫ﻧﻜﺎت ﻣﻬﻢ‬
‫بردار سرعت در حرکت منحنی الخط ھمواره مماس برمسير حرکت می باشد‪.‬‬
‫ﻫﻴﭻ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ ﺑﺪون ﺷﺘﺎﺑﻲ وﺟﻮد ﻧﺪارد ‪) .‬ﺷﺘﺎب ﺑﻪ ﻣﻔﻬﻮم ﻛﻠﻲ‬
‫ﻧﻤﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪(.‬‬
‫ﺷﺘﺎب در ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در ﺟﻬﺖ ﺑﺮدار ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺳﺮﻋﺖ اﺳﺖ‪.‬‬

www.sakhtoejra.com
‫ ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت دﻛﺎرﺗﻲ‬4-1
dr Vx = xɺ
֏ r = xi + y j ֏V = = xi
ɺ + yɺ j = Vx i + V y j →
dt
y Vy = yɺ
S
O x
ax = ɺɺx
→
dv
֏a= = ɺɺ
xi + ɺɺ
y j = ax i + a y j
dt ay = ɺɺy
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻌﺎدﻻت اﺳﺎﺳﻲ در ﺣﺮﻛﺖ ﭘﺮﺗﺎﺑﻲ‬
‫)ﻳﻚ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ دو ﺑﻌﺪي در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت دﻛﺎرﺗﻲ دارﻳﻢ(‬
‫‪y‬‬
‫‪V0‬‬
‫‪θ‬‬
‫‪y0‬‬
‫‪o‬‬ ‫‪X‬‬
‫‪x0‬‬

www.sakhtoejra.com
r 0 = x0 i + y0 j
dVx
( I )a x = 0 = 0 ⇒ dVx = 0 ⇒ V x = V 0 cos θ
dt
x t
dx
Vx = = V0 cos θ ⇒ dx = (V0 cos θ ) dt
dt ∫x0dx = V 0 cosθ ∫0 dt
y
V0
y0 r0
o X
x0 x = x0 + (V0 cos θ )t
www.sakhtoejra.com
V y t
( II ) a y = − g = cte dVy
dt
= −g ∫ dV
θ
V0 sin
= −g∫ dt
y
0
dy
V y = − gt + V0 sin θ Vy = = −gt + V0 sinθ
dt
y t
dy = (− gt + V0 sin θ )dt ∫ dy = − ∫ ( gt − V sin θ ) dt

y0 0
0
y
V0
y0 r0
o X
1 2
x0 y = y0 + (V0 sin θ )t − gt
2
www.sakhtoejra.com
‫ﻣﺪت زﻣﺎن رﺳﻴﺪن ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ اوج‬
V y = − gt + V0 sin θ ⇒ 0 = − gt + V0 sin θ
V0 sinθ
t=
g
y
V0
y0 r0
o X
x0
www.sakhtoejra.com
1 2
y = y0 + (V0 sin θ )t − gt t = V0
sinθ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻧﻘﻄﻪ اوج‬
2 g
V0 sin θ 1 V0 sin θ 2
y = y0 + (V0 sin θ )( ) − g( )
g 2 g
y
V0
y− y0
θ y
y0 r0
o X
(V0 sin θ ) 2
x0 y = y0 +
2g
www.sakhtoejra.com
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺴﻴﺮ‬
1 2
x = x0 + (V0 cos θ )t y = y0 + (V0 sin θ )t − gt
2
x − x0 1 x − x0 2
t= y = y0 + ( x − x0 ) tan θ − g ( )
V0 cos θ 2 V0 cos θ
y
V0
y− y0
θ y
y0 r0
o X
x0
‫‪ 5-1‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺨﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻗﺎﺋﻢ و ﻣﻤﺎﺳﻲ‬
‫‪S‬‬ ‫‪ : ρ‬ﺷﻌﺎع اﻧﺤﻨﺎي ﻣﺴﻴﺮ‬

‫‪B,t+dt‬‬
‫‪dS‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪ρ+dρ‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪dθ‬‬
‫‪A,t‬‬ ‫‪ρ‬‬
‫‪ds = ρ dθ‬‬
‫‪ds = ( ρ + dρ ) dθ = ρdθ + dρdθ = ρdθ‬‬
www.sakhtoejra.com
ds dθ
V = =ρ = ρθɺ = ρω ‫ﻜﻪ ﻣﻤﺎس ﺑﺮ ﻣﺴﻴﺮ‬‫ﺑﺮدار ﻳ‬ et
dt dt
‫ﻜﻪ ﻗﺎﻳﻢ ﺑﺮ ﻣﺴﻴﺮ‬‫ﺑﺮدار ﻳ‬ en
et S V = V e t = ρ θɺ e t = ρω e t
B,t+dt dV
en V = V e t ⇒ a = = Vɺ e t + V eɺ t
dt
ρ+dρ
َ‫ﺑﺮ ﺣﺴﺐ زﻣﺎن‬ e t ‫ ﻣﺸﺘﻖ ﺑﺮدار ﻳﻜﻪ‬eɺ t
et
en d et
dθ
eɺt =
A,t ρ dt
d et ‫ اﺳﺖ‬d et ‫در ﺟﻬﺖ‬ eɺ t
‫ﻣﺜﻠﺚ ﻣﺘﺴﺎوي اﻟﺴﺎﻗﻴﻦ‬
et dθ
e t det = et dθ = (1)dθ = dθ d et = det .en = dθ en
d e t dθ
eɺ t = = e n = θɺe n = ω e n
36
dt dt ‫حسينی ھاشمی‬
www.sakhtoejra.com
a = Vɺ e t + V eɺ t V = ρ θɺ = ρω eɺ t = θɺe n = ω e n
a = Vɺ e t + Vθɺe n = Vɺ e t + Vω e n
et S
B,t+dt a = at e t + a n e n
en
ρ+dρ
 a t = Vɺ = ρɺ θɺ + ρ θɺɺ = ρɺ ω + ρα
et 
en  V 2
dθ
a
 n = V θɺ = ρ θɺ 2 = ρω 2 =
A,t ρ
 ρ
a = at2 + an2
‫‪ a t = Vɺ = ρɺ θɺ + ρ θɺɺ = ρɺ ω + ρα‬‬ ‫ﻧﻜﺎت ﻣﻬﻢ‬
‫‪‬‬
‫‪‬‬ ‫‪V‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪a‬‬
‫‪ n‬‬ ‫=‬ ‫‪V‬‬ ‫‪θ‬‬‫= ‪ɺ = ρ θɺ 2 = ρω 2‬‬
‫‪‬‬ ‫‪ρ‬‬
‫در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ در ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ ﺗﻨﺪي ﻳﻌﻨﻲ اﻧﺪازه ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ‬
‫دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪V = cte → Vɺ = 0 ⇒ at = 0 But : a n ≠ 0 → a = at2 + a n2 = a n‬‬
‫و در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﺴﻴﺮ داﻳﺮه ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬
‫‪at = ρα = ρθɺɺ = Rα‬‬

‫‪‬‬
‫‪ρ = R = cte → ρ = 0 → ‬‬
‫‪ɺ‬‬ ‫‪V2 V2‬‬
‫= ‪a n‬‬ ‫=‬
‫‪‬‬ ‫‪ρ‬‬ ‫‪R‬‬
www.sakhtoejra.com
‫ ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻗﻄﺒﻲ‬6-1
eθ S er r ‫ﺑﺮدار ﻳﻜﻪ در اﻣﺘﺪاد‬ er

θ ‫ ﺑﺮدار ﻳﻜﻪ در اﻣﺘﺪاد‬e θ
B,t+dt
θ r = rer
eθ r dr d er
er V = = rɺer + reɺr eɺr = =?
dθ A,t
dt dt
θ
o
der = er dθ = (1)dθ = dθ
d e r = der eθ = dθ eθ
d e r dθ er d er
eɺ r = = eθ = θɺeθ = ω eθ dθ
dt dt er
www.sakhtoejra.com
V = rɺer + reɺr eɺ r = θɺeθ = ω eθ

S
eθ er
V = rɺ e r + rθɺ eθ
θ
eθ V = Vr e r + Vθ eθ
r
er
dθ A,t
Vr = rɺ
θ 
V
 θ = r θɺ = rω
dV
a= = ɺrɺe r + rɺeɺ r + rɺθɺeθ + rθɺɺeθ + rθɺeɺθ
dt
www.sakhtoejra.com
a = ɺrɺe r + rɺeɺ r + rɺθɺeθ + rθɺɺeθ + rθɺeɺθ eɺ r = θɺeθ = ω eθ
eθ S
er deθ
eɺθ = ?
eθ
eθ dθ
θ
eθ r deθ = eθ d θ = (1) d θ = d θ
er
dθ A,t
d eθ = −deθ e r = −dθ e r
θ
d eθ dθ
eɺθ = =− e r = −θɺe r
dt dt
a = ɺrɺer + 2rɺθɺeθ + rθɺɺeθ − rθɺ2 er = (ɺrɺ − rθɺ2 )er + (2rɺθɺ + rθɺɺ)eθ
a = (ɺrɺ − rθɺ2 )er + (2rɺθɺ + rθɺɺ)eθ
ar = ɺrɺ − rθɺ 2
a = ar e r + aθ eθ → 
aθ = 2rɺθɺ + rθɺɺ
www.sakhtoejra.com
θ,t ‫ اﮔﺮ ﻣﺴﻴﺮ ﺣﺮﻛﺖ داﻳﺮه ﺑﺎﺷﺪ‬:‫ﺣﺎﻟﺖ ﺧﺎص‬
r
.‫ اﺳﺖ‬n, t ‫ ﻫﻤﺎن اﻣﺘﺪاد‬r, θ ‫اﻣﺘﺪاد‬
eθ = et e r = −e n
n
r=R r = R = cte → rɺ = ɺrɺ = 0
V = rɺ e r + r θɺ e θ
V = rθɺeθ = Rθɺeθ = Rωeθ = Rωet = Rθɺet
a r = r − rθ
ɺɺ ɺ 2
aθ = rθɺɺ + 2rɺθɺ
a r = − rθɺ 2 = − Rθɺ 2 a θ = r θɺɺ = R α
a = ar e r + aθ eθ = − Rθɺ 2 e r + Rα eθ = Rθɺ 2 e n + Rα e t
‫ﻣﺴﺎﻳﻞ‬
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻳﻚ ﻟﻐﺰﻧﺪه ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ دو ﻓﻨﺮ ﻣﻬﺎر ﺷﺪه اﺳﺖ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺣﻮل ﻣﺤﻮر ‪yy‬‬
‫ﻧﻮﺳﺎن ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﻫﻨﮕﺎم ﻋﺒﻮر از ﺣﺎﻟﺖ ﺗﻌﺎدل ‪ t ,s‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ و ‪ V=V0‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪.‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ رواﺑﻄﻲ ﺑﺮاي ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ‪ S‬و ﺳﺮﻋﺖ ‪V‬ﺑﺮ ﺣﺴﺐ زﻣﺎن ‪ .‬و ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ دوره ﺗﻨﺎوب ﻟﻐﺰﻧﺪه‬
‫در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺷﺘﺎب ﺣﺮﻛﺖ ﺑﻪ ﺻﻮرت ‪ a = − K 2 S‬داده ﺷﻮد )‪ K‬ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ(‬
‫‪Y‬‬
‫‪Y‬‬
www.sakhtoejra.com
‫ روش ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ‬:‫روش اول‬
Sɺɺ + K 2 S = 0 ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻫﻤﮕﻦ ﺧﻄﻲ ﻣﺮﺗﺒﻪ دوم‬
S =e λt
→ Sɺ = λ e λ t Sɺɺ = λ 2 e λ t
λ 2eλt + K 2eλt = 0 → (λ 2 + K 2 ) e λt = 0
e λt ≠ 0 → λ 2 = − k 2 λ = ± ik
S = A e ik t + B e − ik t
S = A ( c o s k t + is i n K t ) + B ( c o s k t − i s i n K t )
S = ( A + B ) coskt + i ( A − B ) sinkt
S = C1coskt + C2 sinkt Sɺ = − C1 K 1 sinkt + C 2 KcosKt
www.sakhtoejra.com
t = 0 → C = 0
 1 ‫ﺑﺎ اﻋﻤﺎل ﺷﺮاﻳﻂ اوﻟﻴﻪ‬
S = 0
V = V V0
 o Vo = C 2 K → C 2 =
K
Vo
→ S= Sinkt
K s
Vo
K
K t = 2π
kt
2π π 2π
T =
K 2
Vo
K
www.sakhtoejra.com
ds ɺ
V = =S , a =
dv
dt
= Vɺ = Sɺɺ
‫ روش اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‬:‫روش دوم‬
dt
Vdv = ads = − K 2 Sds
( )
∫ V S 1 2 2 1 2 2
→ ∫ VdV = − K 2
∫ Sds V − V0 = − K S → V 2
− V0
2
= − K 2 2
S
Vo 0 2 2
 k 2S 2  k 2S 2
V = V 1 −
2
2 0
2
→ V = V0 1 − 2
 V 0  V 0
ds k 2S 2 ds
V = = V0 1 − 2
→ = V 0 dt
dt V0 k 2S 2
1−
V 02
www.sakhtoejra.com
t S ds
V0 ∫ dt = ∫ = Vo t S=
Vo
sinα
Ks
= sinα
0 0
k 2S 2 K Vo
1− 2
V0
Vo ds Vo cosα d α Vo
ds = cosα dα → = = dα
K k 2S 2 K cosα K
1−
V02
S = 0 α =0 S ds Vo sin − 1
ks
 ∫ = ∫ V0
dα
S = S α = sin−1
KS 0 2
k S 2 K 0
 1−
 V0 V 02
Vo −1 Ks Ks
= sin = Vot → = sinKt
K Vo Vo
Vo
S = sinKt
K
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬دﺳﺘﮕﺎﻫﻲ ﻣﺘﺸﻜﻞ از ﺳﻪ ﻓﻨﺮ ﺑﺮاي ﺟﻠﻮﮔﻴﺮي از ﺣﺮﻛﺖ اﻓﻘﻲ ﺟﺮم ﺑﺰرﮔﻲ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺑﻪ‬
‫ﻛﺎر ﻣﻲ رود‪.‬در ﻫﻨﮕﺎم ﺗﻤﺎس ﺟﺮم ﺑﺎ دﺳﺘﮕﺎه ﺳﺮﻋﺖ ﺟﺮم ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ‪ 40 m/s‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬دو ﻓﻨﺮ‬
‫ﺑﻴﺮوﻧﻲ ﻳﻚ ﺷﺘﺎب ﻣﻨﻔﻲ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﻓﺸﺮدﮔﻲ ﻓﻨﺮ ﺑﻪ وﺟﻮد ﻣﻲ آورﻧﺪ‪ .‬ﻓﻨﺮ وﺳﻄﻲ ﻣﻮﺟﺐ‬
‫اﻓﺰاﻳﺶ اﻳﻦ ﺷﺘﺎب ﻣﻨﻔﻲ ﺑﻪ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﻓﺸﺮدﮔﻲ ﻓﻨﺮ ﺑﻴﺸﺘﺮ از ‪ 0.5m‬اﺳﺖ‪ ،‬ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﻄﻠﻮب‬
‫اﺳﺖ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺣﺪاﻛﺜﺮ ﻓﺸﺮدﮔﻲ ﻓﻨﺮﻫﺎي ﺑﻴﺮوﻧﻲ؟‬
‫‪40‬‬ ‫‪m/sec‬‬
‫‪a1 = 2000 S‬‬ ‫‪0 ≤ S ≤ 0 .5‬‬

‫‪2‬‬
‫‪m/sec a‬‬
‫‪a2 = 4000S − 1000‬‬ ‫‪0.5 ≤ S ≤ 1‬‬
‫‪3000‬‬
‫‪II‬‬
‫‪1000‬‬
‫‪I‬‬
‫‪S‬‬
‫‪48‬‬ ‫‪0.5‬‬ ‫‪m‬حسينی ‪1‬‬
‫ھاشمی‬
www.sakhtoejra.com
:‫روش اﻧﺘﮕﺮاﻟﻲ‬
VdV = ads = −2000 Sds
.‫ ﭘﺲ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ دارﻧﺪ‬،‫ﻫﺮ دو ﺷﺘﺎب ﻫﺎ ﻛﺎﻫﻨﺪه ﻫﺴﺘﻨﺪ‬
V 0 .5
∫40
VdV = −2000 ∫ Sds
0
( )
1 V 2 −1600 = −1000 (0.25)
2 V = 10 11 m / s
VdV = ads = (− 4000 S + 1000 )ds
0 S S
∫
10 11
VdV = −4000∫ Sds + 1000∫ ds
0.5 0 .5
200S − 100S − 55 = 0
2
S = 0.83m
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ذره اي ﻛﻪ روي ﻳﻚ ﺧﻂ راﺳﺖ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوﻳﻲ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ زﻣﺎن و‬
‫ﻧﻴﺮوي ﻛﺎﻫﻨﺪه ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ ﺑﺎ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ‪ .‬ﺷﺘﺎب ذره ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ راﺑﻄﻪ ‪a = Kt − K 2 S‬‬
‫ﻛﻪ در آن ‪ K , K‬ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺛﺎﺑﺖ اﻧﺪ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﺗﻌﻴﻴﻦ ‪ S‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻌﻰ از ‪ t‬در‬
‫‪.‬‬
‫داده ﻣﻲ ﺷﻮد؛‬
‫ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ‪ S, S‬در ﻟﺤﻈﻪ ي ‪ t=0‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ ﺑﺎﺷﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻞ ﺗﻨﻬﺎ راه ﺣﻞ ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪Sɺɺ = Kt − K 2S‬‬ ‫‪Sɺɺ + K 2S = K t‬‬ ‫‪S = Sh + Sp‬‬

‫‪Sɺɺ + K 2S = 0‬‬ ‫‪S h = C1 SinKt + C 2 CosKt‬‬ ‫‪S p = C 3t‬‬
‫‪S = C 1 Sinkt + C 2 Coskt + C 3 t‬‬

‫‪Sɺ = C1 KCosKt − C 2 k SinKt + C 3‬‬
‫‪Sɺɺ = − C1 K 2 SinKt − C 2 K 2 Coskt‬‬

‫‪t =0‬‬
‫→‪S = 0‬‬ ‫‪0 = C2 → S = C1Sinkt + C3t‬‬
‫‪t =0‬‬
‫→ ‪Sɺ = 0‬‬ ‫‪0 = C1 K + C 3‬‬ ‫‪C3 = −C1 K‬‬ ‫) ‪→ S = C1 ( Sinkt − kt‬‬
www.sakhtoejra.com
:‫ در ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻏﻴﺮ ﻫﻤﮕﻦ‬S = C1 ( Sinkt − kt ) ‫ﺑﺎ ﺟﺎﮔﺬاري‬
ɺSɺ + K 2 S = Kt →C1 = − K3
K
S = 3 (Kt − Sinkt )
K
K
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻫﻮاﭘﻴﻤﺎﻳﻲ ﻛﻪ در ارﺗﻔﺎع ‪ h‬از زﻣﻴﻦ در ﺣﺎل ﺣﺮﻛﺖ اﺳﺖ از اﻳﺴﺘﮕﺎﻫﻲ زﻣﻴﻨﻲ‬
‫ﻣﺸﺎﻫﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺳﺮﻋﺖ و ﺷﺘﺎب ﺧﻄﻲ ﻫﻮاﭘﻴﻤﺎ؟‬
‫‪S‬‬ ‫‪S‬‬
‫‪tan θ = → S = h tan θ‬‬
‫‪h‬‬
‫‪:‬‬ ‫از ﻃﺮﻓﻴﻦ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﺎن ﻣﺸﺘﻖ ﻣﻴﮕﻴﺮﻳﻢ‬
‫‪h‬‬ ‫= ‪V‬‬
‫‪ds‬‬
‫‪dt‬‬
‫(‬
‫‪= h θɺ 1 + tan 2 θ‬‬ ‫)‬
‫‪h‬‬
‫= ‪V‬‬ ‫‪ω‬‬
‫‪cos θ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪∆θ‬‬

www.sakhtoejra.com
h
V= ω
cos θ
2
 ωɺ Cos 2
θ + 2 θɺω Cos θ Sin θ 
Vɺ = a = h  
 Cos θ4

 α Cos 2θ + ω 2 Sin 2θ 
a = h  
 Cos 4
θ 
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻫﻮاﭘﻴﻤﺎﻳﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ V‬در ﺟﻬﺖ اﻓﻘﻲ در ﭘﺮواز اﺳﺖ از اﻳﺴﺘﮕﺎه زﻣﻴﻨﻲ ‪ O‬ردﻳﺎﺑﻲ ﻣﻲ‬
‫ﺷﻮد‪ .‬ﺷﻌﺎع ‪ OA‬در ﺻﻔﺤﻪ اي ﻛﻪ ﺑﺎ ﺧﻂ ﭘﺮواز و ﻧﻘﻄﻪ ‪ O‬ﻣﺸﺨﺺ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻲ ﭼﺮﺧﺪ‪ .‬ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده‬
‫از دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت )‪ (xyz‬ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ﺷﻌﺎع ‪ OA‬را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﺮداري ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ θ‬ﺑﺪﺳﺖ‬
‫آورﻳﺪ‪) .‬ﻣﺤﻮر ‪ y‬ﻣﻮازي ﺑﺎ ﺟﻬﺖ ﭘﺮواز اﻧﺘﺨﺎب ﺷﺪه و از ‪ O‬ﻣﻲ ﮔﺬرد‪ .‬ﻣﺤﻮر ‪ Z‬ﻧﻴﺰ ﻗﺎﺋﻢ اﺳﺖ‪(.‬‬
‫‪z‬‬
‫‪S‬‬
‫‪s‬‬
‫= ‪tanθ‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪b2 + h2‬‬
‫‪h‬‬ ‫‪→ S = tan θ b 2 + h 2‬‬

‫‪θ‬‬ ‫‪.‬‬ ‫‪θ‬‬‫‪ɺ‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪h‬‬ ‫‪2‬‬
‫= ) ‪S = V = θɺ b2 + h2 (1 + tan2 θ‬‬
‫‪b‬‬ ‫‪cos2 θ‬‬
‫‪o‬‬ ‫‪y‬‬
‫‪V cos 2 θ‬‬
‫= ‪θɺ = ω‬‬
‫‪x‬‬
‫‪b2 + h2‬‬

www.sakhtoejra.com
ωx h
ω = −(ω x i + ω z k )
ωz
=
b
2
h
z ω = ω + ω = ( 2 + 1)ω z2
2 2
x
2
z
s
b
B A
b
ωz = ω
h
b +h
2 2
θ
h
b Vb cos2 θ Vh cos 2 θ
ω ωz = 2 2 ωx = 2
o y b +h b + h2
b
x
V cos 2 θ
ω = − 2 2 ( hi + b k )
b +h
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ذره اي ﺑﺎ ﺗﻨﺪي ﺛﺎﺑﺖ ‪ v‬در روي ﻳﻚ ﻣﺴﻴﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﺑﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ‪y = 3x2‬‬
‫ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب ذره را در دﺳﺘﮕﺎه ﻗﺎﺋﻢ و ﻣﻤﺎس ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ v‬و ‪x‬‬
‫اراﺋﻪ ﻛﺮده و ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از آن ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب را در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت دﻛﺎرﺗﻲ ﺑﻴﺎﺑﻴﺪ‪.‬‬
‫‪2‬‬
‫‪v‬‬
‫‪a = at et + an e n = vɺet +‬‬ ‫‪en‬‬ ‫‪v = cte → vɺ = 0‬‬
‫‪ρ‬‬
‫‪v2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪d 2 y dx 2‬‬
‫=‪a‬‬ ‫‪en‬‬ ‫=‬
‫‪ρ [1 + ( dy / dx ) 2 ]3 / 2‬‬
‫‪dy‬‬
‫‪= 6x‬‬
‫‪d2y‬‬
‫‪=6‬‬
‫‪ρ‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪dx‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪(1 + 36 x 2 ) 3 / 2‬‬

‫=‬ ‫= ‪→ ρ‬‬
‫‪ρ‬‬ ‫‪(1 + 36 x 2 ) 3 / 2‬‬ ‫‪6‬‬
‫‪v2‬‬ ‫‪6v 2‬‬ ‫‪6v 2‬‬

‫= ‪an‬‬ ‫=‬ ‫=‪a‬‬ ‫‪en‬‬
‫‪ρ‬‬ ‫‪(1 + 36 x 2 ) 3 / 2‬‬ ‫) ‪(1 + 36 x‬‬
‫‪2 3/ 2‬‬

www.sakhtoejra.com
y
e n = cos θ j − sin θ i
en et 6v 2
θ a= (cos θ j − sin θ i )
θ (1 + 36 x )
2 3/ 2
dy
X tan θ = = 6x
dx
1 1
1 + tg θ =
2
→ cos θ =
2
cos θ
2
1 + 36 x 2
1 6x
cosθ = sin θ =
1 + 36x 2
1 + 36 x 2
6v 2
a= (i + 6 x j )
(1 + 36 x )
2 2
‫ﻣﺜﺎل ذره اي ﺑﺘﺮﺗﻴﺒﻲ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻛﻪ ﻣﻮﻟﻔﻪ ‪ Y‬ﺳﺮﻋﺖ آن ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺘﺮ ﺑﺮﺛﺎﻧﻴﻪ ﺗﻮﺳﻂ‬
‫راﺑﻄﻪ ‪ Vy = 8 t‬و ﺷﺘﺎب آن در ﺟﻬﺖ ‪ x‬ﺑﺮﺣﺴﺐ ﻣﺘﺮ ﺑﺮﻣﺠﺬور ﺛﺎﻧﻴﻪ ﺑﺎ راﺑﻄﻪ ‪a x = 4t‬‬
‫داده ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﺑﻬﻨﮕﺎﻣﻴﻜﻪ ‪ t=0‬ﻫﺴﺖ ‪ Y=2m‬و ‪ x=0‬و ‪ Vx = 0‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺴﻴﺮ‬
‫ذره را ﭘﻴﺪا ﻛﺮده و اﻧﺪازه ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ ذره را ﺑﺮاي ﻟﺤﻈﻪ اي ﻛﻪ ﻣﺨﺘﺺ ‪ x‬آن ﺑﻪ ‪ 18‬ﻣﺘﺮ‬
‫ﺑﺮﺳﺪ ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪dy‬‬
‫= ‪Vy‬‬ ‫‪= yɺ = 8t‬‬ ‫‪dy = 8t dt‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪t‬‬
‫∫‬
‫‪2‬‬
‫‪dy = 8 ∫ t dt‬‬
‫‪0‬‬
‫‪y − 2 = 4t 2‬‬
‫‪⇒ dv x = 4t dt‬‬
‫‪dv x‬‬
‫= ‪ax‬‬ ‫‪= 4t‬‬ ‫‪t = 0 Vx = 0‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪Vx‬‬ ‫‪t‬‬
‫∫‬ ‫‪0‬‬
‫‪dvx = 4∫ t dt‬‬
‫‪0‬‬ ‫⇒‬ ‫‪Vx = 2t 2‬‬
www.sakhtoejra.com
dx
Vx = = xɺ = 2t 2 ⇒ dx = 2 t dt 2
t = 0, x = 0
dt
x t 2 3
∫0
dx = 2 ∫ t dt
0
2
⇒ x = t y − 2 = 4t 2
3
:‫ دارﻳﻢ‬y,x ‫ ﺑﻴﻦ‬t ‫ﺑﺎ ﺣﺬف‬
( y − 2) 2 ( y − 2) ( y − 2) 2
1 3 3
y−2 2 2
t =
2
⇒t = x= =
4 2 3 8 12
(y − 2 ) 3
= 144 x 2
www.sakhtoejra.com
:‫از راﺑﻄﻪ‬
2 3 2 3
x = t ⇒ 18 = t t 3 = 27 ⇒ t = 3Sec
3 3
Vx = 2t 2 ⇒ Vx = 18m / s
Vy = 8t ⇒ Vy = 24m / s
V = Vx2 + V y2 = 30 m
sec
‫ﻣﺜﺎل( ﺑﺮدار ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ذره اي در روي ﻳﻚ ﻣﺴﻴﺮ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ واﻗﻊ در ﺻﻔﺤﻪ ‪xy‬‬
‫ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ راﺑﻄﻪ‬
‫‪r = (4 t + 2 ) i + (4 t − 16 t + 15 ) j‬‬
‫‪2‬‬
‫داده ﺷﺪه اﺳﺖ ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ‪:‬‬

‫‪ (a‬ﺑﺮدارﻫﺎي ﺳﺮﻋﺖ و ﺷﺘﺎب ذره‬
‫‪ (b‬زﻣﺎﻧﻲ ﻛﻪ ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺮ ﺑﺮدار ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ ﻋﻤﻮد اﺳﺖ‬
‫‪ (c‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺴﻴﺮ ذره‬
‫(‬
‫‪r = (4 t + 2 ) i + 4 t 2 − 16 t + 15 j‬‬ ‫)‬
‫‪dr‬‬
‫= ‪V = rɺ = 4i + ( 8t − 16 ) j‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪dr ɺ‬‬
‫=‪a‬‬ ‫‪= V = ɺɺ‬‬‫‪r =8j‬‬
‫‪dt‬‬

www.sakhtoejra.com
V .r = 4 (4 t + 2 ) + (8 t − 16 ) (4 t − 16 t + 15 ) = 0
4 t 3 − 24 t 2 + 69 t − 29 = (t − 1) ( 4 t 2 − 20 t + 29 ) = 0
t=1 sec ‫ﺗﻨﻬﺎ رﻳﺸﻪ ﺣﻘﻴﻘﻲ‬

(
r = (4 t + 2 )i + 4 t 2 − 16 t + 15 j )
x − 2
x = 4t + 2 y = 4t − 16 t + 15
2
t =
4
y = ( x − 2) − 4(x − 2) + 15 = x − 5 x + 24
1 2 1 2
4 4
.‫ﻣﺴﻴﺮ ﺣﺮﻛﺖ ﻳﻚ ﺳﻬﻤﻲ اﺳﺖ‬
‫ﻣﺜﺎل ﻧﺸﺎن دﻫﻴﺪ ﻛﻪ ﺷﻌﺎع اﻧﺤﻨﺎي ﻣﺴﻴﺮ در ﻳﻚ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ راﺑﻄﻪ زﻳﺮ‬
‫‪3‬‬
‫داده ﻣﻲ ﺷﻮد‬
‫‪V‬‬
‫=‪ρ‬‬
‫‪V ×a‬‬
‫ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ در ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ﺑﺮدار وﺿﻌﻴﺖ ذره اي ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ راﺑﻄﻪ‬
‫‪r = b(t + sin t )i + b(1 − cos t ) j‬‬

‫داده ﺷﻮد ﺷﻌﺎع اﻧﺤﻨﺎي ﻣﺴﻴﺮ و ﺑﺮدار ﻳﻜﻪ ﻣﻤﺎس ﺑﺮ ﻣﺴﻴﺮ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪V = V et‬‬ ‫‪V2‬‬
‫‪a = Vɺ e t +‬‬ ‫‪en‬‬
‫‪ɺ‬‬ ‫‪V2  V3‬‬ ‫‪ρ‬‬
‫) (‬
‫‪V × a = V et ×  V et +‬‬
‫‪‬‬
‫= ‪en ‬‬
‫‪ρ  ρ‬‬
‫‪ep‬‬
‫‪V3‬‬ ‫‪V3‬‬
‫= ‪V ×a‬‬ ‫=‪⇒ρ‬‬
‫‪ρ‬‬ ‫‪V ×a‬‬
www.sakhtoejra.com
V3
ρ=
V ×a
r = b (t + sin t ) i + b (1 − cos t ) j
V = rɺ = b (1 + cos t ) i + b sin t j a = Vɺ = ɺrɺ = −b sin t i + b cos t j
V × a = b 2 (1 + cos t ) cos t k + b 2 sin 2 t k = b 2 (1 + cos t )k

V × a = b 2 (1 + cos t )
1
t
V = b 2 (1 + cos t ) + b 2 sin 2 t  = b 2 (1 + cos t ) = 2b cos
2 2
  2
3 t 3
8b cos
t
ρ= 2 = 4b cos ρ = 4b cos
t
2 2 t 2 2
2b cos
64
www.sakhtoejra.com
V b(1 + cos t ) b sin t t t

et = = i+ j = cos i + sin j
V t t 2 2
2b cos 2b cos
2 2
t t
et = cos i + sin j
2 2
‫ﻣﺜﺎل( ﻧﺸﺎن دﻫﻴﺪ ﻛﻪ ﺷﻌﺎع اﻧﺤﻨﺎي ﻣﺴﻴﺮ در ﻳﻚ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ راﺑﻄﻪ‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪ dV ‬‬
‫‪= 2‬‬ ‫‪a2 − ‬‬ ‫‪‬‬
‫‪ρ V‬‬ ‫‪‬‬ ‫‪dt‬‬ ‫‪‬‬
‫داده ﻣﻲ ﺷﻮد ﻛﻪ در آن ‪ a,V‬ﺑﺘﺮﺗﻴﺐ ﺑﺰرﮔﻲ ﻫﺎي ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ و ﺷﺘﺎب ﻫﺴﺘﺪ ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬
‫ﻧﺸﺎن دﻫﻴﺪ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪d 2 y / dx 2‬‬
‫=‬
‫[‬
‫‪ρ 1 + (dy / dx )2 3‬‬ ‫]‬
‫‪2‬‬

www.sakhtoejra.com
a = an en + at et
2
V 2

a = a + a = 
2 2 2
 + Vɺ 2
 ρ
n t

2
V2 1 1 1  dV 
= a −V ⇒ = 2 a −V = 2 a − 
2 ɺ 2 2 ɺ 2 2

ρ ρ V V  dt 
2
1 1  dV 
= 2 a −
2

ρ V  dt 
r = xi + y j rɺ = V = xɺ i + yɺ j ɺrɺ = a = Vɺ = ɺxɺi + ɺyɺ j
V × a = xɺɺyɺk − yɺɺxɺk ⇒ V × a = xɺɺyɺ − yɺɺxɺ
V = (xɺ + yɺ )
1 V3
2 But ρ =
V ×a
www.sakhtoejra.com
dy
1 V ×a xɺɺyɺ − yɺɺxɺ yɺ dt dy
= = But : = =
ρ V 3
(xɺ 2 + yɺ 2 ) 23
xɺ dx dx
dt
d 2 y d  yɺ  d  yɺ  dt 1 d  yɺ  1  ɺyɺxɺ − ɺxɺyɺ  ɺyɺxɺ − ɺxɺyɺ
2
=  =   =  =  2 =
dx dx  xɺ  dt  xɺ  dx xɺ dt  xɺ  xɺ  xɺ  xɺ 3
2  dy 
  dy  
2 2
xɺ + yɺ = xɺ + xɺ   = xɺ 1 +   
2 2 2 2
 dx    dx  
1 xɺɺyɺ − yɺɺxɺ xɺ 3 d 2 y / dx 2 1 d 2 y / dx 2
= = =
ρ (xɺ 2
+ yɺ 2
)
3
2
  dy  2

3
2 ρ   dy  2

3
2
xɺ 1 +  
3
 1 +   
  dx     dx  
‫ﻣﺜﺎل( ﻳﻚ ﺑﺎداﻣﻚ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺳﺒﺐ ﻣﻲ ﺷﻮد ﺳﺎ ﭼﻤﻪ ‪ A‬روي ﻳﻚ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﺑﻨﺎم‬
‫ﻟﻴﻤﺎﺳﻮن ﺣﺮﻛﺖ ﻛﻨﺪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﻨﺤﻨﻲ ﺑﺼﻮرت ‪ r = b − c cosθ‬اﺳﺖ ﻛﻪ در آن ‪b>c‬‬
‫ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﺑﺎزوي ﺷﻴﺎر دار ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ﺛﺎﺑﺖ ‪ θɺ = ω‬دوران ﻛﻨﺪ وﻟﻲ ﺑﺎداﻣﻚ‬
‫ﻧﭽﺮﺧﺪ ‪ a‬ﺷﺘﺎب ﺳﺎﭼﻤﻪ را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ θ‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪r‬‬
‫‪θ‬‬
‫‪A‬‬
‫‪O‬‬

www.sakhtoejra.com
r − rθɺ 2 )er + (rθɺɺ + 2rɺθɺ)eθ
a = (ɺɺ
θɺ = ω = cte → θɺɺ = 0 r = b − c cos θ
rɺ = cθɺ sinθ r = cθɺɺsinθ + cθɺ 2 co s θ

ɺɺ
(
a = cθɺ 2 cos θ − bθɺ 2 + cθɺ 2 cosθ ) er + 2cθɺ 2 sin θ eθ
a = ( 2c cosθ − b ) θɺ 2 er + 2c sin θ θɺ 2 eθ
a = θɺ 2 4c 2 cos 2θ + b 2 − 4bc cos θ + 4c 2 sin 2 θ
a =ω 2
4c − 4bc cos θ + b
2 2
‫ﻣﺜﺎل( ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ ﻳﻚ ﻧﻮار ﭘﻬﻦ در دﺳﺘﮕﺎه ﻛﻨﺘﺮل ﻋﺪدي ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ دو ﻗﺮﻗﺮه ‪B,A‬‬
‫ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ اﮔﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻮار ﺑﻄﻮر ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﺎ زﻣﺎن از ‪ 2m/s‬ﺑﻪ ‪18m/s‬‬
‫ﻣﺎداﻣﻴﻜﻪ ‪ 8m‬از ﻧﻮار از روي ﻗﺮﻗﺮه ﻫﺎ ﻋﺒﻮر ﻣﻲ ﻛﻨﺪ اﻓﺰاﻳﺶ ﻳﺎﺑﺪ ﺑﺰرﮔﻲ ﺷﺘﺎب را در ﻧﻘﻄﻪ‬
‫‪ P‬ﻳﻌﻨﻲ ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻤﺎس ﻗﺮﻗﺮه ‪ B‬و ﻧﻮار در ﻟﺤﻈﻪ اي ﻛﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻮار ﺑﺮاﺑﺮ ‪ 3m/s‬ﻫﺴﺖ ﭘﻴﺪا‬
‫ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪p‬‬
‫‪m‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪15‬‬
‫‪B‬‬
‫‪A‬‬
www.sakhtoejra.com
‫ را ﻣﺤﺎﺳﺒﻪ ﻛﻨﻴﻢ ﭘﺲ‬a t ‫ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺷﺘﺎب ﻣﻤﺎﺳﻲ ﻳﻌﻨﻲ‬VdV=adS ‫از راﺑﻄﻪ‬
18
1 
 = a t [S ]0
18 8 8
2
VdV = at dS ⇒ ∫ VdV = at ∫ dS  2 V
2
2 0
1
(324 − 4) = 8at 160 = 8at at = 20m / sec 2
2
V2 9 ×1000
an = = = 60 m 2 an = 60 m
ρ 150 sec sec 2
a = an2 + at2 = 3600 + 400 = 4000 = 63.02 m

sec 2
a = 63.02 m
sec 2
www.sakhtoejra.com
‫ ﺣﺮﻛﺖ ﻧﺴﺒﻲ‬-2
‫ﺣﺮﻛﺖ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﺤﻮرﻫﺎي ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‬1-2
y
r A/ B A
r A , r B ‫ﺑﺮدارﻫﺎي وﺿﻌﻴﺖ ﻣﻄﻠﻖ ذرات‬
x
B
r A = r B + r A/ B
Y
rɺ A = rɺ B + rɺ A / B → V A = V B + V A / B
rB
rA
Vɺ A = Vɺ B + Vɺ A / B → a A = a B + a A / B
r A / B = x i + y j ⇒ rɺ A / B = V A / B = xɺ i + yɺ j
X
O
ɺrɺA / B = a A / B = ɺxɺi + ɺyɺ j
www.sakhtoejra.com
y
rB = r A + rB/ A →rɺB = rɺA + rɺB/ A
r B/ A A x V B = V A +V B/ A →Vɺ B =Vɺ A +Vɺ B/ A
B
aB = a A + aB/ A
Y
rB
rA
r A/ B = −r B / A

X V A/ B = −V B / A
a = −a
 A/ B B/ A
www.sakhtoejra.com
y ‫ﺑﻌﻨﻮان ﻣﺜﺎل‬
VB=20km/h VA=10km/h
x r A/ B
B A
Motorpool Motorpool
rB r A / B = xi
rA
V A/ B = rɺ A / B = xɺ i = V A − V B
X V A / B = xɺ i = (V A − VB )i
km
xɺ =VA/ B =VA −VB =10−20= −10
h
www.sakhtoejra.com
‫ﺣﺮﻛﺖ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﺤﻮرﻫﺎي ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ ﭼﺮﺧﺎن‬2-2
y
rA = rB + rA
r A/ B A B
B
x
rɺ A = rɺ B + rɺ A → v A = v B + v A
B B
Y
ɺrɺA = ɺrɺB + ɺrɺA / B → a A = a B + a A B
rB
rA r A = xi + y j
B
→ v A = rɺ A = xɺ i + xiɺ + yɺ j + y ɺj
B B
X
O
www.sakhtoejra.com
y
di = (1) dθ = dθ X
dj = (1) dθ = dθ y
dj
j di X
i
ɺi = d i = θɺ j j dθ dθ
dt i
dj
ɺj = = −θɺi
dt iɺ ‫اﻣﺘﺪاد و ﺟﻬﺖ ﺑﺮدار‬
ɺj ‫اﻣﺘﺪاد و ﺟﻬﺖ ﺑﺮدار‬
ω = ω k = θɺ k
ω × i = (θɺk ) × i = θɺ(k × i) = θɺ j = iɺ
ω × j = (θɺk ) × j = θɺ(k × j ) = −θɺi = ɺj

www.sakhtoejra.com
v A = xɺi + yɺ j + xiɺ + y ɺj = xɺi + yɺ j + x(ω × i) + y(ω × j)
B
= xɺi + yɺ j + ω × ( xi + y j)
‫ ﻣـﻲ‬B ‫ ﺳﺮﻋﺘﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻧﺎﻇﺮ ﻣﺘﺼﻞ ﺑـﻪ‬:‫ﻣﻔﻬﻮم‬
vRe l = xɺ i + yɺ j ‫ اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻛﻨـﺪ اﮔـﺮ ﻣﺤﻮرﻫـﺎ‬A ‫ﺗﻮاﻧﺴﺖ ﺑﺮاي‬
!‫ﭼﺮﺧﺎن ﻧﺒﻮدﻧﺪ‬
v A = rɺ A = v Rel + ω × r A a A = vɺ Re l + ωɺ × r A + ω × rɺ A
B B B B B B
vɺ Re l = ɺxɺi + ɺyɺi + xɺiɺ + yɺ ɺj = ɺxɺi + ɺyɺ j + ω × ( xɺ i + yɺ j )

A ‫ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺴﺖ ﺑﺮاي‬B ‫ ﺷﺘﺎﺑﻲ ﻛﻪ ﻧﺎﻇﺮ ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻪ‬:‫ﻣﻔﻬﻮم‬
a Re l = ɺxɺi + ɺyɺ j .‫اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻛﻨﺪ در ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ﻣﺤﻮر ﻫﺎ ﭼﺮﺧﺎن ﺑﻮدﻧﺪ‬
vɺ Re l = a Re l + ω × v Re l
www.sakhtoejra.com
a A = vɺ Re l + ωɺ × r A + ω × rɺ A vɺ Re l = a Re l + ω × v Re l
B B B
v A = rɺ A = v Rel + ω × r A
B B B
a A = a Re l + ω × v Re l + ωɺ × r A + ω × (v Re l + ω × r A )
B B B
= a Re l + 2ω × v Re l + ωɺ × r A + ω × (ω × r A )
B B
aA = aB + aA
B
a A = a B + a Re l + 2ω × v Re l + ωɺ × r A + ω × (ω × r A )
B B
2ω × v Re l :‫ﺷﺘﺎب ﻛﺮﻳﻮﻟﻴﺲ‬
www.sakhtoejra.com
‫ ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺷﺘﺎب ﻫﺎ‬3-2
a A = a B + a Re l + 2ω × V Re l + ωɺ × r A / B + ω × (ω × r A / B )
a Re l = a Re l ) t + a Re l ) n a Re l ) t = ɺsɺ
A ‫ﻣﺴﻴﺮ ذره‬
aP/B)t
aRe l ) n = v 2
Re l /ρ
a Re l )t
P ‫ﻣﺴﻴﺮ ذره ﻓﺮﺿﻲ‬
aP/ B = aP/ B )t + aP/ B )n

y
aRel )n aP / B )t = ω
ɺ × r A/ B
P,A
Y
B
x
aP/ B )n = ω × (ω × r A/ B )
aP/B)n
aP / B )t = rA/ B ωɺ aP / B )n = rA/ B ω2
O X
a A = a B + a Re l + 2ω × V Re l + a P / B
= a B + a Re l + 2ω × V Re l + a P − a B = a Re l + 2ω × V Re l + a P
www.sakhtoejra.com
a A = a Re l + 2 ω × V Re l + aP
a A / P = a Re l + 2 ω × V Re l
a A / P = a Re l + 2ω × V Re l
A ‫ﻣﺴﻴﺮ ذره‬
aP/B)t :‫ﺑﺮاي ﻣﺤﻮرﻫﺎي ﭼﺮﺧﺎن‬
a Re l )t
a A / P = a Re l
P ‫ﻣﺴﻴﺮ ذره ﻓﺮﺿﻲ‬
2ω ×V Rel
y P,A
aRel )n :‫ﺑﺮاي ﻣﺤﻮرﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﭼﺮﺧﺎن‬

Y x
B
aP/B)n
O X a A/ P ) − a A/ P ) = 2ω × V Re l
‫ﻏﻴﺮ ﭼﺮﺧﺎن ﭼﺮﺧﺎن‬
‫ﺷﺘﺎب ﻛﺮﻳﻮﻟﻴﺲ ﻋﺒﺎرﺗﺴﺖ از اﺧﺘﻼف ﺷﺘﺎب ذره ‪A‬‬

‫ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ذره ﺗﺼﻮري ‪ P‬ﺑﻪ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ از ﻣﺤﻮرﻫﺎي‬
‫ﭼﺮﺧﺎن و ﻏﻴﺮ ﭼﺮﺧﺎن اﻧﺪازه ﮔﻴﺮي ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻟﻐﺰﻧﺪه ‪ A‬در ﻳﻚ ﺷﻴﺎر ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ي ﺳﺎﻛﻦ ‪ O‬ﻧﻮﺳﺎن ﻣﻲ ﻛﻨﺪ در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺟﺎ ﺑﻪ‬
‫ﺟﺎﻳﻲ زاوﻳﻪ اي دﻳﺴﻜﻲ ﻛﻪ اﻳﻦ ﺷﻴﺎر ﺑﺮ روي آن ﺗﻌﺒﻴﻪ ﺷﺪه اﺳﺖ ‪ θ‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬ﺷﺘﺎب ﻟﻐﺰﻧﺪه را ﭘﻴﺪا‬
‫‪x‬‬
‫‪Y‬‬ ‫ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪y‬‬
‫‪A‬‬
‫‪A‬‬
‫‪θ‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪X‬‬
‫‪O‬‬
‫‪O‬‬
‫‪Y‬‬
‫‪Y‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪x‬‬ ‫‪rA‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪rA = rB + rA‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪rB = 0‬‬
‫‪rB‬‬
‫‪rA‬‬
‫‪A‬‬
‫‪x‬‬
‫‪rA = rA = x i‬‬
‫‪B‬‬
‫‪O‬‬ ‫‪X‬‬ ‫‪O,B‬‬
‫‪X‬‬
www.sakhtoejra.com
Y
rA = rA = x i
B
y d
r A = V A = rɺ A
dt B
x
A
V A = xɺi + xiɺ iɺ = ω×i
O,B X
ɺ + ω × ( xi ) ω = ω k
V A = xi
V A
ɺ + ω x ( k × i ) = xi
= xi ɺ +ωx j
d ɺj = ω× j
V A = a A = ɺɺ ɺ ɺ + ωɺ x j + ω xɺ j + ω x ɺj
xi + xi
dt
xi + ω xɺ j + ωɺ x j + ω xɺ j − ω 2 xi = ( ɺɺ
a A = ɺɺ x − ω 2 x )i + (2ω xɺ + ωɺ x ) j
a A = ( ɺxɺ − xθɺ 2 )i + ( 2 xɺθɺ + θɺɺx ) j ‫ﺷﺘﺎب ﻛﺮﻳﻮﻟﻴﺲ‬ 2 xɺ θɺ

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬در ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻧﺸﺎﻧﺪاده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ﻟﻐﺰﻧﺪه ‪ B‬ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ 150 mm/s‬ﺑﻄﺮف ﭼﭗ ﺣﺮﻛﺖ‬
‫ﻣﻴﻜﻨﺪ ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ‪ -1‬ﺳﺮﻋﺖ ﻟﻐﺰﻧﺪه ‪ -2 A‬ﺳﺮﻋﺖ ﻗﺴﻤﺖ ‪ C‬از ﻛﺎﺑﻞ ‪ -3‬ﺳﺮﻋﺖ ﻗﺴﻤﺖ ‪C‬‬
‫از ﻛﺎﺑﻞ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻟﻐﺰﻧﺪه ‪B‬‬
‫‪A‬‬
‫‪C‬‬
‫‪B‬‬

www.sakhtoejra.com
xA :‫ﻃﻮل رﻳﺴﻤﺎن ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ ﺑﻨﺎﺑﺮاﻳﻦ ﻣﻴﺘﻮاﻧﻴﻢ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‬

A x
2xA + xB + (xB − xA ) = cte xA +2xB = cte
C
xɺA + 2xɺB = 0 vA + 2vB = 0
B xC vB = 150 mm/ s vA = −2 vB
xB
vB = 150 mm/s vA = −300 mm/ s vA = 300 mm/ s ‫ﺑﻄﺮف راﺳﺖ‬
2xA + xC = cte ⇒ 2xɺA + xɺC = 0 ⇒ vC = −2 vA = 600 mm/ s ‫ﺑﻄﺮف ﭼﭗ‬
vC = vB +vC ⇒ 600 i = 150 i + v C ⇒

B
v C
B
= 450 i
B
v
C
B
= 450 mm / s ‫ﺑﻄﺮف ﭼﭗ‬
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﺮاي ﻛﺸﺘﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ 8km/h‬ﺑﻄﺮف ﺷﺮق ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻴﻜﻨﺪ ﺑﻨﻈﺮ ﻣﻴﺮﺳﺪ ﻛﻪ ﺑﺎد از‬
‫ﻃﺮف ﺟﻨﻮب ﻣﻴﻮزد‪ .‬ﺑﻌﺪ از اﻳﻨﻜﻪ ﻛﺸﺘﻲ ﻣﺴﻴﺮ ﺧﻮد را ﺗﻐﻴﺮ داده وﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ 8km/h‬ﺑﻄﺮف‬
‫ﺷﻤﺎل رﻫﺴﭙﺎرﻣﺸﻮد ﺑﻨﻈﺮ ﻣﻴﺮﺳﺪ ﻛﻪ ﺑﺎد از ﻃﺮف ﺟﻨﻮب ﻏﺮﺑﻲ ﻣﻴﻮزد‪.‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ ﻛﻪ‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎد در ﻣﺪت زﻣﺎن ﻣﺸﺎﻫﺪه ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺎﺷﺪ در اﻳﻦ ﺻﻮرت ﺑﺰرﮔﻲ وﺟﻬﺖ ﺳﺮﻋﺖ واﻗﻌﻲ‬
‫ﺑﺎد را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫ﺷﻤﺎل‪y N‬‬ ‫ﺷﻤﺎل ‪y N‬‬

‫‪vs1‬‬
‫‪vw/s2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪vs2‬‬
‫‪vw/s1‬‬ ‫‪45‬‬
‫ﺷﺮق‪E‬‬ ‫ﺷﺮق ‪E‬‬

‫ﻏﺮب ‪W‬‬ ‫وﺿﻌﻴﺖ )‪(1‬‬ ‫‪x‬‬ ‫وﺿﻌﻴﺖ )‪(2‬‬ ‫‪x‬‬
‫ﺟﻨﻮب ‪S‬‬
‫‪v s1‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻄﻠﻖ ﻛﺸﺘﻲ در وﺿﻌﻴﺖ )‪(1‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﻄﻠﻖ ﻛﺸﺘﻲ در وﺿﻌﻴﺖ )‪v s 2 (2‬‬
‫‪v w / s1‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎد ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻛﺸﺘﻲ در وﺿﻌﻴﺖ )‪(1‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺎد ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻛﺸﺘﻲ در وﺿﻌﻴﺖ )‪v w / s 2 (2‬‬
‫‪v w = v s1 + v w / s1 v s1 = 8i v w / s1 = v w / s1 j v w = 8i + v w / s1 j‬‬
‫) ‪v w = v s 2 + v w / s 2 v s 2 = 8 j v w / s 2 = vw / s 2 (cos 45i + sin 45 j‬‬
‫‪vw = 8 j + 22 (i + j)vw/ s2 vw = 2 vw/ s2i +(8+ 2 vw/ s2) j‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫ﺷﻤﺎل‪y N‬‬ ‫ﺷﻤﺎل ‪y N‬‬

‫‪vs1‬‬
‫‪vw/s2‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪vs2‬‬
‫‪45‬‬
‫‪vw/s1‬‬
‫ﺷﺮق ‪E‬‬ ‫ﺷﺮق ‪E‬‬

‫ﻏﺮب ‪W‬‬ ‫وﺿﻌﻴﺖ )‪(1‬‬ ‫‪x‬‬ ‫وﺿﻌﻴﺖ )‪(2‬‬ ‫‪x‬‬
‫ﺟﻨﻮب ‪S‬‬
www.sakhtoejra.com
vw = 8i + vw/ s1 j vw = v 2
2 w/ s2
i +(8+ v2
2 w/ s2
)j
=8
} { vw/ s1 =16
2
v
2 w/ s2
⇒ vw/ s2 = 8 2
vw/ s1 = 8 + v
2
2 w/ s2
vw = 8i +16 j vw = 8 +16 = 8 5
2 2
tanθ = 2 θ = 63.44
o
⇒
www.sakhtoejra.com
‫ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در ﻓﻀﺎ‬-3
‫ ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ‬1-3

S
r = xi + y j + z k
Z dr
v = = xɺi + yɺ j + zɺk = vx i + vy j + vz k
dt
A vx = xɺ vy = yɺ vz = zɺ
r
dv
a= = ɺxɺi + ɺyɺ j + ɺzɺk = ax i + ay j + az k
O
dt
ax = ɺxɺ ay = ɺyɺ az = ɺzɺ
Y
‫‪ 2-3‬ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﺸﺘﻘﺎت زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺮدارﻫﺎي ﻳﻜﻪ‬
‫‪d‬‬
‫‪r A = xi + y j‬‬ ‫‪r A = rɺ A = xɺ i + yɺ j + x iɺ + y ɺj‬‬
‫‪B‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪ iɺ = ω × i‬‬
‫‪ɺ‬‬ ‫‪→ rɺ A = xɺ i + yɺ j + ω × r A‬‬
‫‪ j = ω × j‬‬ ‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫اﻳﻦ راﺑﻄﻪ ﻣﻲ ﺗﻮاﻧﺪ ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺑﺮدار دﻟﺨﻮاﻫﻲ ﻣﺜﻞ ‪ A‬ﺑﺮﻗﺮار ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫‪Aɺ‬‬ ‫)‬
‫‪XY‬‬ ‫‪= Aɺ‬‬ ‫)‬
‫‪xy‬‬ ‫‪+ω× A‬‬
‫ﻣﺸﺘﻖ زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺮدار ‪ A‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ دﺳﺘﮕﺎه‬ ‫ﻣﺸﺘﻖ زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺮدار ‪ A‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ دﺳﺘﮕﺎه‬
‫ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﺮﺟﻊ ﺛﺎﺑﺖ‬ ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻣﺮﺟﻊ ﭼﺮﺧﺎن‬

‫‪Aɺ‬‬ ‫)‬
‫‪XYZ‬‬ ‫‪= Aɺ‬‬ ‫)‬
‫‪xyz‬‬ ‫‪+ω× A‬‬
‫اﮔﺮ ﺑﺮدار ‪ A‬ﻳﻚ ﺑﺮدار ﻳﻜﻪ ﺑﺎﺷﺪ در اﻳﻦ ﺻﻮرت‪:‬‬
‫‪Aɺ = ω × A‬‬
‫از اﻳﻦ راﺑﻄﻪ ﻣﻴﺘﻮان ﺟﻬﺖ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﺸﺘﻘﺎت زﻣﺎﻧﻲ ﺑﺮدارﻫﺎي ﻳﻜﻪ اﺳﺘﻔﺎده ﻛﺮد‪.‬‬

www.sakhtoejra.com
z‫ ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت اﺳﺘﻮاﻧﻪ اي‬3-3
Aɺ = ω × A
eɺr = ω × er eɺθ = ω×eθ eɺ z = ω × e z
ω = ωe z = θɺe z
eɺ r = θɺeθ
eɺ r = θɺe z × e r = θɺeθ
R
ez eɺθ = θɺez × eθ = −θɺer eɺθ = −θɺer
O
θ
r eθ y
eɺ z = θɺe z × e z = 0 eɺ z = 0
R = r er + ze z
er
x ‫ﺑﺮدار وﺿﻌﻴﺖ‬
v = Rɺ = rɺer + reɺr + zɺez + zeɺz

v = rɺ e r + r θɺ e θ + zɺ e z
v = v r e r + vθ e θ + v z e z vr = rɺ vθ = rθɺ v z = zɺ
www.sakhtoejra.com
v = rɺ e r + r θɺ e θ + zɺ e z
a = vɺ = ɺrɺer + rɺeɺr + rɺθɺeθ + rθɺɺeθ + rθɺeɺθ + ɺzɺez + zɺeɺ z

= ɺrɺe + 2rɺθɺe + rθɺɺe − rθɺ2 e + ɺzɺe
r θ θ r z
r − rθɺ 2 )e r + (2 rɺθɺ + rθɺɺ)eθ + ɺɺ

a = ( ɺɺ ze z
a = a r e r + aθ eθ + a z e z
 a r = ɺrɺ − rθɺ 2

 θ
a = 2 rɺθɺ + r θ
ɺɺ
 a = ɺzɺ
 z
www.sakhtoejra.com
z ‫ ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺮوي‬4-3
eR eɺ R = ω × eR eɺθ = ω×eθ
eθ eɺϕ = ω × eϕ ω = θɺe + ϕɺ k
ϕ
θ R z
k e R k = cosθ e R − sin θ eθ
O
y
ϕ er
eϕ θ
r eθ
x
O r
ω = φɺ cos θ e R − φɺ sin θ eθ + θɺeφ
www.sakhtoejra.com
er eθ eϕ
eɺ R = ω × e R = ϕɺ cosθ − ϕɺ sinθ θɺ = θɺeθ + ϕɺ sinθ eϕ

1 0 0
eR eθ eϕ
eɺθ = ω × eθ = ϕɺ cosθ − ϕɺ sin θ θɺ = −θɺe R + ϕɺ cosθ eϕ
0 1 0
eR eθ eϕ
eɺϕ = ω × eϕ = ϕɺ cosθ −ϕɺ sinθ θɺ = −ϕɺ sinθ eR − ϕɺ cosθ eθ
0 0 1
www.sakhtoejra.com
eɺ R = θɺeθ + ϕɺ sinθ eϕ eɺθ = −θɺe R + ϕɺ cos θ eϕ
eɺϕ = −ϕɺ sinθ eR − ϕɺ cosθ eθ
R = Re R v = Rɺ = Rɺ e R + R eɺ R = Rɺ e R + R (θɺ e θ + φ sin e φ )
v = Rɺ e R + R θɺ e θ + R ϕɺ sin θ e ϕ
v = v R e R + vθ eθ + vϕ eϕ
vR = Rɺ vθ = Rθɺ vϕ = Rφɺ sin θ
www.sakhtoejra.com
v = Rɺ e R + R θɺ e θ + R ϕɺ sin θ e ϕ
a = vɺ = R ɺɺe + Rɺ eɺ + Rɺ θɺe + Rθɺɺe + Rθɺeɺ

R R θ θ θ
+ Rɺ ϕɺ sin θ eϕ + Rϕɺɺ sin θ eϕ + Rϕɺθɺ cos θ eϕ + Rϕɺ sin θ eɺϕ

ɺɺe + 2 Rɺ θɺe + 2 Rɺ ϕɺ sin θ e + Rθɺɺe − Rθɺ 2 e
a =R R θ ϕ θ R
+ Rθɺϕɺ cos θ eϕ + Rϕɺɺ sin θ eϕ − Rϕɺ 2 sin 2 θ e R − Rϕɺ 2 sin θ cos θ eθ

ɺɺ − Rθɺ 2 − Rϕɺ 2 sin 2 θ )e + (2Rɺ θɺ + Rθɺɺ − Rϕɺ 2 sinθ cosθ )e
a = (R R θ
+ (2Rɺ ϕɺ sinθ + 2Rθɺϕɺ cosθ + Rϕɺɺ sinθ )e ϕ
a = aR eR + aθ eθ + aϕ eϕ
www.sakhtoejra.com
ɺɺ − Rθɺ 2 − Rϕɺ 2 sin2 θ

aR = R
aθ = 2Rɺθɺ + Rθɺɺ − Rϕɺ 2 sinθ cosθ
aϕ = 2 Rɺ ϕɺ sin θ + 2 R θɺϕɺ cos θ + R ϕɺɺ sin θ
‫‪ -4‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ‬
‫‪ 1-4‬راﺑﻄﻪ ﻣﺎ ﺑﻴﻦ ﻧﻴﺮو‪ ،‬ﺟﺮم و ﺷﺘﺎب‬
‫‪F1‬‬ ‫‪F1 F2 F3‬‬

‫‪=c‬‬ ‫=‬ ‫=‬ ‫اﻳﻨﺮﺳﻲ‪ :‬ﻣﻘﺎوﻣﺖ در ﻣﻘﺎﺑﻞ ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺣﺮﻛﺖ ‪= ......... = c‬‬
‫‪a1‬‬ ‫‪a1 a 2 a3‬‬
‫‪m=c‬‬ ‫اﻧﺪازه ﻛﻤﻲ ﻟﺨﺘﻲ ﻳﺎاﻳﻨﺮﺳﻲ ذره‬
‫‪F‬‬
‫راﺑﻄﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ ﺑﺮاي ﺣﺮﻛﺖ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪= m → F = ma → ∑ F = ma :‬‬
‫‪a‬‬
‫‪ F = kg .m / s 2 = N‬واﺣﺪ‬ ‫) ‪( mks‬‬
‫‪ F = gr.cm / s 2 = dyne‬واﺣﺪ‬ ‫) ‪(cgs‬‬

www.sakhtoejra.com
‫ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺎرﺗﺰﻳﻦ و دﻛﺎرﺗﻲ‬2-4
F2 F1 = F1x i + F1y j + F1z k
z
F 2 = F2 x i + F2 y j + F2 z k
F1 • = • • •
F3 • = • • •
• = • • •
o y
x
∑ F = (F 1x + F2 x + ...)i + ( F1 y + F2 y + ...) j + ( F1z + F2 z + ...)k
∑F =∑F x i + ∑ F y j + ∑ Fz k

www.sakhtoejra.com
a = ax i + ay j + az k ‫ ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب ﺣﺎﺻﻞ از ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻧﻴﺮوﻫﺎ‬: a
∑ F = ma → ∑ F i + ∑ F x y j + ∑ Fz k = m(ax i + a y j + az k )
∑F x = ma x ∑F y = ma y ∑F z = ma z
r = xi + y j + z k v = xɺi + yɺ j + zɺk a = ɺxɺi + ɺyɺ j + ɺzɺk
∑F x = max = mɺxɺ ∑F y = ma y = mɺyɺ ∑F z = maz = mɺzɺ
(x,y) ‫ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ ذره ﻣﺎدي در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت دﻛﺎرﺗﻲ‬
∑F x = ma x = mɺxɺ ∑F y = ma y = m ɺyɺ

www.sakhtoejra.com
z ‫ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت‬3-4
‫اﺳﺘﻮاﻧﻪ اي و ﻗﻄﺒﻲ‬
F3 F 1 = F1r e r + F1θ eθ + F1z e z
F2
F 2 = F2 r e r + F2θ eθ + F2 z e z
• = • • •
F1
R
• = • • •
ez
O
r eθ y • = • • •
θ
er
x
∑ F = ( F + F + ...) e + ( F θ + F θ + ...) e θ + ( F
1r 2r r 1 2 1z + F2 z + ...) e z
∑ F = ∑ F e + ∑ Fθ e θ + ∑ F e
r r z z

www.sakhtoejra.com
a = ar e r + aθ eθ + az e z ‫ بردار شتاب حاصل از عملکرد نيروھا‬: a
∑ F = m a → ∑ F e + ∑ Fθ eθ + ∑ F e
r r z z = m ( a r e r + aθ eθ + a z e z )
∑F r = mar ∑ Fθ = maθ ∑F z = maz
a = ( r − rθ )e r + (2 rɺθɺ + rθɺɺ)eθ + ɺɺ
ɺɺ ɺ 2
ze z
∑ r
F = ma r = m ( r
ɺɺ − r θɺ2 ) ∑ Fθ = maθ = m(2rɺθɺ + rθɺɺ)
∑F z = ma z = mɺzɺ
:‫ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ ذره ﻣﺎدي در دﺳﺘﮕﺎه ﻗﻄﺒﻲ‬
∑ Fr = mar = m(r − rθ )
ɺɺ ɺ 2
∑ Fθ = maθ = m ( 2 rɺθɺ + rθɺɺ)

www.sakhtoejra.com
F2 ‫ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ در دﺳﺘﮕﺎه‬4-4
z ‫ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻛﺮوي‬
eR
F3 eθ F1
R
θ F 1 = F1R e R + F1θ eθ + F1ϕ eϕ
O y F 2 = F2 R e R + F2θ eθ + F2ϕ eϕ
ϕ • = • • •
eϕ
• = • • •
x • = • • •
∑ F = ( F + F + ...) e + ( F θ + F θ + ...) eθ + ( F ϕ + F ϕ + ...) eϕ

1R 2R R 1 2 1 2
∑ F = ∑ F e + ∑ Fθ eθ + ∑ Fϕ eϕ
R R

www.sakhtoejra.com
a = a R e R + aθ eθ + aϕ eϕ ‫ ﺑﺮدار ﺷﺘﺎب ﺣﺎﺻﻞ از ﻋﻤﻠﻜﺮد ﻧﻴﺮوﻫﺎ‬:a
∑ F = ma → ∑ F R e r + ∑ Fθ eθ + ∑ Fϕ e ϕ = m ( a r e R + aθ eθ + aϕ e ϕ )
∑F R = maR ∑ Fθ = maθ ∑ Fϕ = maϕ

ɺɺ − Rθɺ 2 − Rϕɺ 2 sin 2 θ )e + (2Rɺ θɺ + Rθɺɺ − Rϕɺ 2 sinθ cosθ )e
a = (R R θ
.
+ (2Rɺ ϕɺ sinθ + 2Rθɺϕɺ cosθ + Rϕɺɺ sinθ )eϕ
∑ R
F = m ( ɺ
Rɺ − Rθɺ 2 − Rϕɺ 2 sin 2 θ )
∑ Fθ = m(2Rθ + Rθ − Rϕ sin θ cosθ )

ɺ ɺ ɺɺ ɺ 2
∑ Fφ = m(2 Rɺφɺ sin θ + 2 Rφθɺ ɺ cos θ + Rφɺɺsin θ )

www.sakhtoejra.com
‫ ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ در دﺳﺘﮕﺎه ﻗﺎﺋﻢ و ﻣﻤﺎﺳﻲ‬5-4
F2
F 1 = F1t et + F1n e n
et
F 2 = F2t et + F2 n e n
F3 F1
• = • •
en
• = • •
• = • •
s
∑ F = (F 1t + F2t + ...) e t + ( F1n + F2 n + ...) e n = ∑ Ft e t + ∑ Fn e n
∑ F = ma → ∑ F e + ∑ F e
t t n n = m ( at e t + a n e n )
∑ F = ma = mvɺ = mɺsɺ ∑F =m a =mv / ρ

2
t t n n

www.sakhtoejra.com
‫ اﺻﻞ داﻻﻣﺒﺮ‬6-4
Y Y
y
a a
x
ΣF ΣF
X X
O O
∑ F = ma ∑ F − ma = 0 :‫ﺗﺤﻠﻴﻞ اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ‬

www.sakhtoejra.com
o X :‫ﺑﺮاي ﻣﺜﺎل‬
T
θ θ T cos θ − mg = 0
l n
∑F n = man
v2
r mg T sin θ = ma n = m
r
Y : ‫ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﺻﻞ داﻻﻣﺒﺮ‬
o X T cos θ − mg = 0
T
θ
l
θ
man
∑F n − man = 0
n
T sin θ − ma n = 0
x
V2
r
T sin θ − m =0
y mg r
Y
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺟﺴﻢ ‪ B‬ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ 12-Ib‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺑﺮوي ﮔﻮه ‪ A‬ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ 30-Ib‬ﻗﺮار دارد‪.‬ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ از‬
‫اﺻﻄﻜﺎك ﺻﺮﻓﻨﻈﺮ ﺷﻮد ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ‪ (a) :‬ﺷﺘﺎب ‪ B‬ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ‪ (b) A‬ﺷﺘﺎب ﻣﻄﻠﻖ ‪A‬‬
‫ﺑﻼﻓﺎﺻﻠﻪ ﺑﻌﺪ از اﻳﻨﻜﻪ ﺳﻴﺴﺘﻢ از ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻜﻮن رﻫﺎ ﮔﺮدد‪.‬‬
‫‪12 lb‬‬
‫‪B‬‬
‫‪A‬‬
‫‪30 lb‬‬
‫‪30o‬‬

www.sakhtoejra.com
12 lb ‫ﻳﺪ‬Ĥ‫ روي ﺳﻄﺢ ﺷﻴﺒﺪار ﭘﺎﻳﻴﻦ ﻣﻴ‬A ‫ﺑﻬﻨﮕﺎﻣﻴﻜﻪ ﻗﻄﻌﻪ‬
B ‫ را ﭘﻴﺪا ﻣﻴﻜﻨﺪ‬aB/ A ‫ ﺷﺘﺎب‬A ‫ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻗﻄﻌﻪ‬B ‫ﻗﻄﻌﻪ‬
:‫در اﻳﻨﺼﻮرت دارﻳﻢ‬
30 lb A
aB = aA + aB/ A
30o 12 lb y
o B aB/ A B
30 x
aA N2
∑F x = mB (aB / A − a A cos 30 ) = 0
o
⇒ aB / A = a A cos 30o (1)
12
∑F y = mB a A sin 30 = 12 − N 2
o
⇒ 12 − N 2 = a A sin 30o
32.2 (2)
www.sakhtoejra.com
12 lb N2
B
30 lb A
A
30o
30o
s
30 lb N1
∑ Fs = mAaA ⇒ ( N 2 + 30) sin 30 =o 30

32.2
a A (3)
(3) ‫( و‬2)‫( و‬1) ‫از ﺣﻞ ﻣﻌﺎدﻻت‬
aA = 20.5 ft / s 2 aB / A = 17.75 ft / s 2

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻗﻄﻌﻪ ‪ 200‬ﮔﺮﻣﻲ ‪ C‬روي ﻳﻚ ﻣﻴﻠﻪ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه اي ﻛﻪ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ﺛﺎﺑﺖ ‪ 6 rad/s‬ﺣﻮل‬
‫ﻗﺎﻳﻢ ‪ AB‬ﻣﻲ ﭼﺮﺧﺪ ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ ﺑﻠﻐﺰد‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻤﺘﺮﻳﻦ ﺿﺮﻳﺐ اﺻﻄﻜﺎك‬
‫اﺳﺘﺎﺗﻴﻜﻲ ﻣﺎﺑﻴﻦ ﻗﻄﻌﻪ ‪ C‬و ﻣﻴﻠﻪ ﻧﻴﻤﺪاﻳﺮه اي ﺟﻬﺖ ﻋﺪم ﻟﻐﺰش ﻗﻄﻌﻪ ﺑﺮاي ﺣﺎﻻت‬
‫) ‪.(θ = 90 0 , θ = 75 0 , θ = 45 0‬‬
‫‪B‬‬
‫‪r = 600 mm‬‬

‫‪O‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪200 g‬‬
‫‪A‬‬

www.sakhtoejra.com
ω θ
B f
r = 600 mm O r
O C
θ θ θ
N
200 g
A n an mg r
an = (r sinθ )ω 2 ar = an sinθ = rω 2 sin2 θ

aθ = an cosθ = rω sinθ cosθ
2
∑r r
F = ma ⇒ − N − mg cosθ = mrω 2
sin2
θ⇒
N = −m( g cosθ + rω 2 sin 2 θ )
∑ Fθ = maθ ⇒ mg sinθ − f = mrω 2
sin θ cosθ ⇒
f = m( g − rω 2 cosθ ) sinθ
www.sakhtoejra.com
µ = f /N
θ = 90 o f = 1 .962 N N = − 4 .32 N µ = 0 .454
θ = 75 o f = 0 .815 N N = − 4 .54 N µ = 0 .1796
θ = 45 o f = − 0 .773 N N = − 3 .55 N µ = 0 .218

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﭘﻴﻦ ‪ B‬ﺑﺠﺮم ‪ m‬ﻣﻴﺘﻮاﻧﺪ در ﺻﻔﺤﻪ اﻓﻘﻲ ﺑﻄﻮر آزاد در اﻣﺘﺪاد ﺑﺎزوي ﮔﺮدﻧﺪه‬
‫‪ OC‬و اﻣﺘﺪاد ﻛﺸﻮي داﻳﺮه اي ‪ DE‬ﺑﺸﻌﺎع ‪b‬ﺑﻠﻐﺰد‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻣﻮﻟﻔﻪ ﻫﺎي‬
‫ﻧﻴﺮوﻫﺎي وارده ﺑﺮ ﭘﻴﻦ از ﻃﺮف ﺑﺎزوي ‪ OC‬وﻛﺸﻮي داﻳﺮه اي ‪ DE‬در اﻣﺘﺪاد ﺷﻌﺎع ‪b‬‬
‫و ﺟﻬﺖ ‪. θ‬‬
‫‪r‬‬
‫‪D‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪B‬‬
‫‪O‬‬ ‫‪θ‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪b‬‬
‫‪b‬‬
‫‪E‬‬

www.sakhtoejra.com
Q
r θ
D B C B
O θ
r
A b b
b O θ 2θ P
E b A
∑r r
F = ma ⇒ −Q cos θ = m(ɺɺ
r − rθɺ2 ) r = 2b cos θ
rɺ = − 2 b θɺ sin θ ɺrɺ = − 2 b θɺɺ sin θ − 2 b θɺ 2 cos θ
∑ r
F = Q cos θ = 2 mb (θɺɺsin θ + 2θɺ 2 cos θ )
∑ Fθ = maθ ⇒ P − Q sinθ = m(rθɺɺ + 2rɺθɺ )

∑ θF = P − Q sin θ = 2 mb (θɺɺ cos θ − 2θɺ sin θ ) 2

www.sakhtoejra.com
Q = 2mb(θ tan θ + 2θ )
ɺɺ ɺ 2
P = 2mbθɺɺ / cos θ

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻬﺮه اي ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ m‬روي ﻣﻔﺘﻮل داﻳﺮه اي ﺷﻜﻞ و ﺑﺪون اﺻﻄﻜﺎك ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ‪ a‬ﻛﻪ در‬
‫ﺻﻔﺤﻪ اﻓﻘﻲ ﻗﺮار دارد از ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻜﻮن و از ﻧﻘﻄﻪ ي ‪ A‬ﺗﺤﺖ ﺗﺄﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﻤﺎﺳﻲ ﺛﺎﺑﺖ ‪F‬‬
‫ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻧﻴﺮوي ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ ﺑﻴﻦ ﻣﻬﺮه و ﻣﻔﺘﻮل در‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ‪. B‬‬
‫‪z‬‬
‫‪B‬‬
‫‪O‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪y‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪F‬‬
‫‪A‬‬
‫‪x‬‬

www.sakhtoejra.com
z
‫ اﺻﻄﻜﺎك وﺟﻮد ﻧﺪارد ﻟﺬا‬θ ‫از آﻧﺠﺎﻳﻴﻜﻪ دراﻣﺘﺪاد‬
B .‫( ﻣﻴﺒﺎﺷﺪ‬r, z) ‫ﻧﻴﺮوي ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ در ﺻﻔﺤﻪ‬
N N = N r er + N z e z
O F= F eθ w = −mg ez
a y
θ F ∑ F = ma
A a = ar er + aθ eθ + az e z
x mg r
N + F + w = m(ar er + aθ eθ + az e z )
N r e r + F eθ + ( N z − mg )e z = m(ar er + aθ eθ + az e z )
r − rθɺ2 ) = −maθɺ 2
 N r = mar = m(ɺɺ (I ) r = a
 
 F = maθ = m(2rɺθɺ + rθɺɺ) = maθɺɺ ( II )  rɺ = 0
 N − mg = ma = m(ɺɺ  ɺɺ
 z z z) ( III ) r = 0
www.sakhtoejra.com
z r − rθɺ2 ) = −maθɺ2
 Nr = mar = m(ɺɺ (I )

B  F = maθ = m(2rɺθɺ + rθɺɺ) = maθɺɺ ( II )
 N − mg = ma = m(ɺɺ z) ( III )
N  z z
O ɺzɺ = 0 → N z = mg
a y
θ F I ) → N r = − m aθɺ 2
F
A II ) → θ =
ɺɺ
mg r ma
x F
θ d θ = θ dθ =
ɺ ɺ ɺɺ dθ
ma
θɺ θ
F 1 ɺ2 F 2F
∫0 θdθ = ma ∫0 dθ
ɺ ɺ
2
θ =
ma
θ →θ =
ɺ 2
ma
θ Nr =−2Fθ
N = −2 F θ e r + mg e z B ‫ در ﻧﻘﻄﻪ‬θ = π N = −2πF e r + mg e z

N = 4π 2 F 2 + m 2 g 2
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻟﻐﺰﻧﺪه ‪ A‬از ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻜﻮن از وﺿﻌﻴﺖ ‪ x = x0‬در ﻃﻮل ﻣﻴﻠﻪ ‪ BC‬ﺷﺮوع ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺑﺎزوي ‪ OB‬در ﻧﻘﻄﻪ ‪ B‬ﺑﻪ ﻣﻴﻠﻪ ‪ BC‬ﻣﺘﺼﻞ ﺑﻮده و ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ﺛﺎﺑﺖ ‪ω‬‬
‫ﺣﻮل ﻣﺤﻮر ﻗﺎﺋﻤﻲ ﻛﻪ از ﻳﺎﺗﺎﻗﺎن ﺛﺎﺑﺘﻲ در ‪ O‬ﻣﻲ ﮔﺬرد دوران ﻣﻲ ﻛﻨﺪ‪ .‬ﺣﺮﻛﺖ را در ﺻﻔﺤﻪ‬
‫اﻓﻘﻲ ﻓﺮض ﻛﺮده و از اﺻﻄﻜﺎك ﻣﺎﺑﻴﻦ ﻣﻴﻠﻪ و ﻟﻐﺰﻧﺪه ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ‬
‫اﻟﻒ( ﻧﻴﺮوي اﻋﻤﺎل ﺷﺪه ﺗﻮﺳﻂ ﻣﻴﻠﻪ ﺑﺮ ﻟﻐﺰﻧﺪه‬
‫ب( ﻣﺴﺎﻓﺖ ‪ x‬ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺗﺎﺑﻌﻲ از زﻣﺎن‪.‬‬
‫‪A‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪x0‬‬
‫‪b‬‬ ‫‪ω‬‬
‫‪O‬‬

www.sakhtoejra.com
Y
Y
x
A
y
x r A/ B A
B C
x0 rB B
b ω rA
r A = r B + r AB
O X O X
r A B = xi ⇒ rɺA B = V A B = xi
ɺ + xiɺ ω = ωk
iɺ = ω×i = ω( k ×i) = ω j V A
B
= xi ɺ + xω j
ɺ + xiɺ = xi
a A B = Vɺ A B = ɺɺ ɺ ɺ + xɺω j + xωɺ j + xω ɺj
xi + xi
(
x − xω 2 i + 2 xɺω ɺj
a A B = ɺɺ )
rB = b j ⇒ V B = rɺ B = b ɺj = -bω i
a B = Vɺ B = -bωɺ i - bω iɺ = − bω 2 j a B = − bω 2 j
www.sakhtoejra.com
Y
x
A
B C
x0
b ω ( )
x − xω 2 i + 2 xɺω ɺj
a A B = ɺɺ
O X
a B = − bω 2 j
x − xω
a A = aB + a A B ⇒ a A = ɺɺ ( 2
) i + ( 2 xɺω − bω ) j
2
A ∑ F = ma A x − xω 2 )i + m(2 xɺω − bω 2 ) j
→ − N j = m( ɺɺ
N N
0 = ɺɺx − xω 2 x = A sin h ω t + B cosh ω t

 − N =(m 2 xɺω − bω 2
)
www.sakhtoejra.com
x = A sin h ω t + B cosh ω t
xɺ = Aω cosh ωt + Bω sinh ωt
t =0 ( x = x0 , xɺ = 0 ) ⇒ A = 0 , B = x0
x = x0 cosh ωt
(
− N = m 2 xɺω − bω 2 )
( )
N = − m 2 x0ω 2 sinh ωt − bω 2 = − mω 2 ( 2 x0 sinh ωt − b )
x  x2 
co sh ω t = cosh2 ωt − sinh2 ωt = 1 sinh ωt =  −1 + 2 
x0  x0 
(
N = -mω 2  2 x 2 - x0 2 − b 
  )
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ذرهاي ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ m‬از ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ‪ A‬ﺑﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪي ‪ OA=b‬از ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻜﻮن در ﺻﻔﺤﻪ ﻗﺎﺋﻢ‬
‫ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﺮﻛﺰي ﺑﺎ ﺑﺰرﮔﻲ ‪ F=K2mr‬و ﻧﻴﺮوي وزﻧﺶ ﻳﻚ ﺣﺮﻛﺖ ﺳﻘﻮﻃﻲ‬
‫اﻧﺠﺎم ﻣﻲدﻫﺪ‪ ،‬ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺴﻴﺮ ذره را ﺗﻌﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪F = k 2 mr‬‬

www.sakhtoejra.com
∑F = − Fe r + m gj
r = x i + yj = re r
F = k 2 mr
∑ F = −k 2
mrer + mgj
= − k 2 m ( x i + yj ) + m g j
= − k 2 mx i + ( mgj − k 2 myj )
a = rɺɺ = xi
ɺɺ + yj
ɺɺ
∑ F = ma ⇒−k 2mxi + (mgj − k 2myj ) = m(xi

ɺɺ + yj
ɺɺ )
xɺɺ = −k x
2
y = g −k y
ɺɺ 2

www.sakhtoejra.com
x +k x =0
ɺɺ 2
x = c1 sin kt + c 2 cos kt
g
yɺɺ + k y = g
2 y = c 3 sin kt + c 4 cos kt + 2
k
 x = b x=0ɺ
t =0 ; 
 y = 0 y=0ɺ
xɺ = c1k cos kt − c 2 k sin kt b = c2 0 = c1k ⇒ c1 = 0
⇒ x = b cos kt
g g
yɺ = c 3k cos kt − c 4 k sin kt 0 = c4 + 2 ⇒ c4 = − 2
k k
g x
0 = c3k ⇒ c3 = 0 ⇒ y = 2 (1 − )
k b
g
⇒ y = 2 (1 − cos kt )
128 k ‫حسينی ھاشمی‬
‫‪-5‬ﻛﺎر و اﻧﺮژي‬
‫‪S‬‬
‫‪ 1-5‬ﻣﻘﺪﻣﻪ‬
‫‪θ‬‬ ‫‪dS‬‬
‫‪F‬‬
‫ﻛﺎر اﻧﺠﺎم ﺷﺪه ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﻧﻴﺮو در ﺗﺼﻮﻳﺮ‬

‫ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ در راﺳﺘﺎي ﻧﻴﺮو‬
‫‪dW = F .d s = Fds cos θ = F ( ds cos θ ) = ( F cos θ ) ds‬‬
‫ﻛﺎر اﻧﺠﺎم ﺷﺪه ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ در ﺗﺼﻮﻳﺮ‬
‫ﻧﻴﺮو در راﺳﺘﺎي ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ‬

www.sakhtoejra.com
:‫واﺣﺪﻫﺎ‬
S
F : N F : dyne
 
MKS → dS : m CGS → dS : cm
θ dS  N .m = J dyne.cm = erg
 
dW = F .d s
F
F = Fx i + Fy j + Fz k
d s = dx i + dy j + dz k
dW = Fx dx + Fy dy + Fz dz = F .d s
W = ∫ Fx dx + ∫ Fy dy + ∫ Fz dz

www.sakhtoejra.com
‫ ﻛﺎر ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﺛﺎﺑﺖ‬2-5
(2) S
F = −mg j
d s = dxi + dy j
dS
(1)
y2 dW = F .d s = −mgdy
y2
y
y1 mg W = −mg ∫ dy = −mg ( y2 − y1 )
y1

‫‪m‬‬ ‫‪ 3-5‬ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ‬
‫‪F‬‬
‫‪ :K‬ﺛﺎﺑﺖ ﺟﺎذﺑﻪ ﻋﻤﻮﻣﻲ ﻧﻴﻮﺗﻮن ‪mm′‬‬
‫’‪m‬‬ ‫‪F‬‬ ‫‪F=K 2‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪r‬‬
‫اﮔﺮ '‪ m‬را زﻣﻴﻦ و ‪ m‬را ﺟﺮﻣﻲ در ﻧﺰدﻳﻜﻲ ﺳﻄﺢ آن ﻓﺮض‬

‫‪m‬‬ ‫ﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬ﺑﻪ ﻋﻠﺖ زﻳﺎد ﺑﻮدن ﺷﻌﺎع زﻣﻴﻦ ﻣﻲ ﺗﻮان از ﻓﺎﺻﻠﻪ‬
‫‪R‬‬
‫ﺟﺴﻢ ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ زﻣﻴﻦ ﺻﺮف ﻧﻈﺮ ﻛﺮد‪.‬‬
‫‪mm′‬‬
‫‪m’:earth‬‬
‫‪F = k 2 = mg‬‬ ‫‪g = 9.8 ≈ 10 m‬‬
‫‪sec 2‬‬
‫‪R‬‬
‫‪km′ = gR 2‬‬
www.sakhtoejra.com
m:satelite mm′
F = K 2 = mg r
r
F
km′ gR 2
r gr = 2 = 2 g r = f (r )
r r
mgR2
F = mgr = 2 ‫ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ‬
r
m’:earth 2
R
F = −mg 2 e r
r

www.sakhtoejra.com
‫ ﻛﺎر ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ‬4-5
m
r dr
r1 F R2
F = − mg 2 e r
r
r2
d r = dr e r
m′:earth R2
dW = F .d r = − mg 2 dr
r
2  − 1
r2 r2
dr 2 1 1
W = − mgR ∫ 2 = − mgR   = mgR ( − )
2
r1
r  r  r1 r2 r1
‫‪ 5-5‬ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻫﺎي اﺑﻘﺎﻳﻲ و ﻏﻴﺮ اﺑﻘﺎﻳﻲ‬
‫ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ﻛﺎر ﻧﻴﺮوﻳﻲ ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻣﺴﻴﺮ ﺑﻮده و ﻓﻘﻂ ﺗﺎﺑﻊ وﺿﻌﻴﺖ اﺑﺘﺪاﻳﻲ و اﻧﺘﻬﺎﻳﻲ ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫آن ﻧﻴﺮو را اﺑﻘﺎﻳﻲ ﻳﺎ ‪ conservative‬ﻣﻲ ﻧﺎﻣﻨﺪ‪) .‬ﻣﺜﻞ ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻞ ﺛﺎﺑﺖ و ﻣﺘﻐﻴﺮ( ‪ .‬ﻫﻤﭽﻨﻴﻦ‬
‫واژه ي ﭘﺎﻳﺴﺘﺎر ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﻛﺎر ﮔﺮﻓﺘﻪ ﻣﻲ ﺷﻮد‪..‬‬
‫ﺑﺎﻟﻌﻜﺲ‪ ،‬ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ ﻛﺎر ﻧﻴﺮوﻳﻲ ﺗﺎﺑﻊ ﻣﺴﻴﺮ ﺑﺎﺷﺪ آن ﻧﻴﺮو را ﻧﻴﺮوي ﻏﻴﺮ اﺑﻘﺎﻳﻲ و ﻳﺎ ﻏﻴﺮ ﭘﺎﻳﺴﺘﺎر‬
‫ﻣﻲ ﺧﻮاﻧﻨﺪ‪ (non-conservative) .‬ﻣﺜﻞ ﻧﻴﺮوي اﺻﻄﻜﺎك ﻛﻪ ﻛﺎرش ﻣﺴﺘﻘﻞ از ﻣﺴﻴﺮ‬
‫ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﭘﺎﻳﺴﺘﺎر‪ ،‬ﻧﻴﺮوﻫﺎي ذﺧﻴﺮه ﻛﻨﻨﺪه ي اﻧﺮژي ﻫﺴﺘﻨﺪ و در ﻫﺮ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ ﻣﻮﺟﻮد ﺑﺎﺷﻨﺪ‬
‫اﻧﺮژي را ذﺧﻴﺮه ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬اﮔﺮ ﻧﻴﺮوﻫﺎي وارده ﺑﺮ ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻫﻤﻪ از ﻧﻮع ذﺧﻴﺮه ﻛﻨﻨﺪه‬
‫اﻧﺮژي ﺑﺎﺷﻨﺪ آن ﺳﻴﺴﺘﻢ را اﺑﻘﺎﻳﻲ ﻳﺎ ‪ conservative‬ﻣﻴﺨﻮاﻧﻨﺪ‪.‬‬
‫ﺑﺎﻟﻌﻜﺲ ﻧﻴﺮوﻫﺎي ﻏﻴﺮ ﭘﺎﻳﺴﺘﺎر ﻣﺜﻞ ﻧﻴﺮوي اﺻﻄﻜﺎك ﺗﻠﻒ ﻛﻨﻨﺪه اﻧﺮژي ﻫﺴﺘﻨﺪ و در ﻫﺮ‬
‫ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻛﻪ ﺑﺎﺷﻨﺪ اﻧﺮژي را ﺗﻠﻒ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪ .‬ﻧﺘﻴﺠﺘﺎً ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ در ﺳﻴﺴﺘﻤﻲ ﻳﻚ ﻳﺎ ﭼﻨﺪ از اﻳﻦ‬
‫ﻧﻴﺮوﻫﺎ ﻣﻮﺟﻮد ﺑﺎﺷﺪ‪ ،‬آن ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻳﻚ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻏﻴﺮ اﺑﻘﺎﻳﻲ ﺧﻮاﻫﺪ ﺑﻮد‪.‬‬
‫‪ 6-5‬اﻧﺮژي ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ‬
‫ﺑﺮاي ﻛﺎر ﻧﻴﺮوﻫﺎي اﺑﻘﺎﻳﻲ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﺗﻌﺮﻳﻒ ﻛﺮد‪ .‬ﺑﺪﻳﻦ ﻣﻌﻨﺎ ﻛﻪ ﻛﺎر ﻧﻴﺮوي‬
‫اﺑﻘﺎﻳﻲ را ﻣﻲ ﺗﻮان ﺑﺮاﺑﺮ ﺑﺎ ﺗﻐﻴﻴﺮات ﻳﻚ ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﻣﺜﻞ ‪ U‬ﺑﺎ ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ اﺧﺘﻴﺎر ﻛﺮد‪.‬‬
‫‪W ) = − ∆U‬‬ ‫ﻛﺎر ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﺛﺎﺑﺖ‪W = − mg ( y 2 − y1 ) :‬‬
‫اﺑﻘﺎﻳﻲ‬
‫) ‪W = −mg ( y2 − y1 ) = −∆U = −(U 2 − U1‬‬
‫‪U 2 = mgy2‬‬
‫‪mgy2 − mgy1 = U 2 − U1 → ‬‬ ‫‪→ U = mgy‬‬
‫‪U1 = mgy1‬‬
‫‪1 1‬‬ ‫‪1 1‬‬
‫) ‪ mgR 2 ( − ) = − ∆U = − (U 2 − U 1‬ﻛﺎر ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ‪W = mgR 2 ( − ) :‬‬
‫‪r2 r1‬‬ ‫‪r2 r1‬‬
‫‪R2‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪R2‬‬ ‫‪R2‬‬
‫‪mg‬‬ ‫‪− mg‬‬ ‫‪= −U 2 + U 1 → U 1 = − mg‬‬ ‫‪U 2 = − mg‬‬ ‫‪U = − mg‬‬
‫‪r2‬‬ ‫‪r1‬‬ ‫‪r1‬‬ ‫‪r2‬‬ ‫‪r‬‬
‫ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ در ﺗﺎﺑﻊ ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﻧﻴﺮوي ﺛﻘﻠﻲ ﻣﺘﻐﻴﺮ ﺑﺎ ﺗﻮﺟﻪ ﺑﺎﻧﺘﺨﺎب ﺳﻄﺢ ﻣﺒﻨﺎ در ﺑﻲ ﻧﻬﺎﻳﺖ‬
‫ﻓﺎﺑﻞ ﺗﻮﺟﻴﻪ اﺳﺖ‪.‬‬
‫∞→‪r‬‬ ‫‪U →0‬‬
www.sakhtoejra.com
dW = − dU ‫ﺑﻪ ﺻﻮرت دﻳﻔﺮاﻧﺴﻴﻠﻲ‬
U = f ( x, y , z )
∂U ∂U ∂U
dU = dx + dy + dz dW = F.d s F = Fx i + Fy j + Fz k
∂x ∂y ∂z
d s = dx i + dy j + dz k dW = F .d s = Fx dx + Fy dy + Fz dz
∂U ∂U ∂U
dW = − dU = − ( dx + dy + dz )
∂x ∂y ∂z
∂U ∂U ∂U
Fx = − Fy = − Fz = −
∂x ∂y ∂z
∂U ∂U ∂U
F = −( i+ j+ k ) = − ∇U (grad U) U ‫ﮔﺮادﻳﺎن‬ ∇U
∂x ∂y ∂z
∂ ∂ ∂
∇ = i+ j+ k labella (Del)‫∇ ﺑﺮدار‬
∂x ∂y ∂z
www.sakhtoejra.com
‫ اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ‬7-5
S
dS dW = F .d s = m a.d s
θ
a dW = mads cos θ = m( a cos θ ) ds
F ‫ﻣﺆﻟﻔﻪ ﺷﺘﺎب در راﺳﺘﺎي ﻣﻤﺎﺳﻲ‬
dW = mat ds = mvdv
v2
1 1 1
W = m ∫ vdv = m ( v 22 − v12 ) = mv 22 − mv12
v1
2 2 2
1 2
mv = T ‫اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ‬
2
W = T2 − T1 = ∆T ‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ي ﻛﺎر و اﻧﺮژي‬

‫‪ 8-5‬اﺻﻞ ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي ﻛﻞ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‬
‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺑﻘﺎﻳﻲ ﻫﻤﻮاره دارﻳﻢ ‪W = −∆U‬‬
‫ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺧﻮاه اﺑﻘﺎﻳﻲ و ﺧﻮاه ﻏﻴﺮ اﺑﻘﺎﻳﻲ ‪W = ∆T‬‬
‫ﭘﺲ اﮔﺮ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺑﻘﺎﻳﻲ ﺑﺎﺷﺪ ‪W = −∆U = ∆T‬‬

‫در اﻳﻦ ﺳﻴﺴﺘﻢ اﻧﺮژي ﺗﻠﻒ ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‬
‫‪W = −(U 2 − U1 ) = (T2 − T1 ) → T1 + U1 = T2 + U 2 → T + U = cte‬‬
‫‪EM = T + U‬‬ ‫اﻧﺮژي ﻛﻞ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬زﻧﺠﻴﺮي در ﺣﺎﻟﺖ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ از ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻜﻮن رﻫﺎ ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬ﺳﺮﻋﺖ‬
‫زﻧﺠﻴﺮ را در ﻟﺤﻈﻪ اي ﻛﻪ آﺧﺮﻳﻦ ﺣﻠﻘﻪ ﻟﺒﻪ را ﺗﺮك ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﺪ‪.‬‬
‫‪l −b‬‬ ‫ﺟﺮم ﻛﻞ زﻧﺠﻴﺮ = ‪m‬‬
‫ﺟﺮم واﺣﺪ ﻃﻮل زﻧﺠﻴﺮ = ‪m / l‬‬

‫‪y‬‬
‫‪b‬‬ ‫ﻃﻮل آوﻳﺰ زﻧﺠﻴﺮ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈﻪ = ‪y‬‬
‫ﺟﺮم ﻃﻮل آوﻳﺰ زﻧﺠﻴﺮ = ‪ym / l‬‬

‫‪m‬‬
‫وزن ﻃﻮل آوﻳﺰ زﻧﺠﻴﺮ )ﻳﻌﻨﻲ ﻧﻴﺮو( = ‪y g‬‬
‫‪l‬‬

www.sakhtoejra.com
‫ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ي ﻛﺎر و اﻧﺮژي‬:‫روش اول‬
m m
dw = F .d s = ( y g j ).(dy j ) = gydy
l l
l
m m
w = g ∫ ydy = g (l − b )
2 2
l b 2l
1 m
w = ∆T = T2 − T1 = mV = g (l 2 − b 2 )
2
2 2l
g 2 2 g 2 2
V2 = (l − b ) → V = (l − b )
l l

www.sakhtoejra.com
m ‫ روش ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻜﻲ‬:‫روش دوم‬
∑ F = ma →
l
gy = ma
g
a= y
l
v l
g g
VdV = ads = ydy → ∫ VdV = ∫ ydy
l 0
l b
1 2 g 2 g 2
V = (l − b 2 ) → V = (l − b 2 )
2 2l l

www.sakhtoejra.com
k ( x2 + y 2 )
U ( x, y ) = ‫ اﻧﺮژي ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ ﻣﺘﻨﺎﻇﺮ ﺑﺎ ﻳﻚ ﻣﻴﺪان ﻧﻴﺮوي دو ﺑﻌﺪي از راﺑﻄﻪ‬:‫ﻣﺜﺎل‬
2
.‫ ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ‬k ‫ ﻛﻪ در آن‬.‫ﺑﺪﺳﺖ ﻣﻲ آﻳﺪ‬
.‫ ﺑﺪﺳﺖ آورده آن را ﺑﻪ ﺻﻮرت ﺑﺮداري اراﺋﻪ ﻛﻨﻴﺪ‬y,x ‫اﻟﻒ( ﻣﺆﻟﻔﻪ ﻫﺎي ﻧﻴﺮو را در اﻣﺘﺪاد‬
.‫ب( ﻣﺆﻟﻔﻪ ﻫﺎي ﻧﻴﺮو را در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻗﻄﺒﻲ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‬
∂U ∂U
F = −∇u = −( i+ j ) = − k ( xi + y j ) → Fx = −kx, Fy = −ky
j ∂x ∂y
eθ er i = cos θ e r − sin θ eθ
y θ 
θ
i  j = cos θ eθ + sin θ e r
r F = −kx(cosθ e r − sin θ eθ ) − ky (cosθ eθ + sin θ e r )
θ
x F = −k[( x cos θ + y sin θ )e r + (− x sin θ + y cosθ )eθ ]
 Fr = −k ( x cos θ + y sin θ ) x = r cos θ , y = r sin θ

 Fθ = −k ( y cos θ − x sin θ ) Fr = − kr
Fθ = 0
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﮔﻠﻮﻟﻪ اي ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ 1.5kg‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺑﻪ دو ﻓﻨﺮ ﻫﺮ ﻳﻚ ﺑﺎ ﺿﺮﻳﺐ اﻻﺳﺘﻴﻜﻲ )ﺳﻔﺘﻲ(‬
‫‪ 150 N/m‬ﻣﺘﺼﻞ ﻫﺴﺖ در وﺿﻌﻴﺖ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ﻓﻨﺮﻫﺎ ﻓﺎﻗﺪ ﻛﺸﺶ ﺑﻮده و ﺑﻪ‬
‫ﺻﻮرت اﻓﻘﻲ ﻗﺮار دارﻧﺪ‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﮔﻠﻮﻟﻪ در اﻳﻦ وﺿﻌﻴﺖ ﺗﺤﺖ ﺳﺮﻋﺖ اوﻟﻴﻪ ‪ 2.5 m/s‬ﻗﺮار‬
‫ﮔﺮﻓﺘﻪ و ﺗﺤﺖ ﺗﺄﺛﻴﺮ اﻳﻦ ﺳﺮﻋﺖ اوﻟﻴﻪ ﻣﺴﻴﺮ ﺧﻂ ﭼﻴﻦ ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ را ﻃﻲ ﻛﻨﺪ‪ ،‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺳﺮﻋﺖ ﮔﻠﻮﻟﻪ در ﻧﻘﻄﻪ ‪ B‬ﻛﻪ ﺑﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ ‪ 125 mm‬در زﻳﺮ ﻧﻘﻄﻪ ‪ A‬ﻗﺮار دارد‪.‬‬
‫‪b‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪k = 150 N‬‬

‫‪vA‬‬ ‫‪m‬‬
‫‪v A = 2.5 m‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪s‬‬
‫‪h = 125mm‬‬
‫‪b = 300mm‬‬
‫‪h‬‬
‫‪B‬‬
www.sakhtoejra.com
b b
vA
b
A
l h
B
T + U = cte → TA + U A = TB + U B ‫ﺳﻴﺴﺘﻢ اﺑﻘﺎﻳﻲ اﺳﺖ‬
1 1 1 1
mv A2 + mgh = mv B2 + mg ( 0 ) + kx 2 + kx 2
2 2 2 2
vB = v A2 + 2 gh + kx 2 / m x = l − b = 3002 + 1252 − 300 = 25mm

www.sakhtoejra.com
z s ‫اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ و ﺿﺮﺑﻪ‬-6
m ∑F ‫ اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻄﻲ‬1-6
r dv d
y ∑ F = ma = m dt = dt ( mv )
G = mv ‫ﺑﺮدار اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻄﻲ‬
m m :‫واﺣﺪﻫﺎ‬
‫ واﺣﺪ‬G = kg = kg. 2 .s = N .s MKS
O
s s
x ‫ واﺣﺪ‬G = g
cm cm
= g 2 .s = dyne.s CGS
s s
d d
∑ F = dt (mv) = dt G = Gɺ ∑ F = ∑ F i +∑ F
x y j + ∑ Fz k
v = vx i + v y j + vz k G = Gx i + G y j + Gz k
∑F x = m vɺ x = Gɺ x ∑F y = m vɺ y = Gɺ y ∑ F z = m vɺ z = Gɺ z
‫‪z‬‬ ‫‪s‬‬ ‫‪ 2-6‬اﺻﻞ ﺿﺮﺑﻪ و اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻄﻲ‬
‫‪m‬‬ ‫‪∑F‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪d‬‬
‫⇒ ‪∑ F = dt (mv) = dt G‬‬ ‫‪∑ Fdt = d (mv) = d G‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪y‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪v2‬‬ ‫‪G2‬‬
‫‪∫ ∑ Fdt = m ∫ d v = ∫ dG‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪v1‬‬ ‫‪G1‬‬
‫‪t‬‬
‫‪O‬‬
‫‪∫ ∑ F dt = m( v‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪− v1 ) = G 2 − G 1‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪t‬‬
‫‪∫ ∑ F dt‬‬
‫‪0‬‬
‫ﺿﺮﺑﻪ ﺧﻄﻲ ﻧﻴﺮوي ‪ F‬در ﻓﺎﺻﻠﻪ زﻣﺎﻧﻲ ‪ 0‬ﺗﺎ ‪t‬‬
‫‪m( v 2 − v1 ) = G 2 − G1‬‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮات اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺧﻄﻲ‬

www.sakhtoejra.com
z s ‫ اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي‬3-6
m ∑F
dv dv
∑ M = r × ∑ F = r × (m a ) = r × (m dt
) = mr ×
dt
r y d dr d
[ r × ( m v )] = ( ) × ( m v ) + r × ( m v )
dt dt dt
d d d
[r × (mv)] = v × mv + mr × v = mr × v
dt dt dt
O
dv d d
x ∑ M = mr × = [r × (mv)] = [r × G]
dt dt dt
H = r × ( mv ) = r × G ‫ﺑﺮدار اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي‬
:‫واﺣﺪﻫﺎ‬
H = N .s.m = J .s MKS
‫واﺣﺪ‬
‫واﺣﺪ‬ H = dyne.s.cm = erg.s CGS
www.sakhtoejra.com
d d d
∑ M = dt r × (mv) = dt r × G = dt H
r = xi + y j + z k v = vx i + v y j + vz k
i j k
H = r × ( mv ) = r × G = ( m) x y z =
vx vy vz
m( yvz − zv y )i − m( xvz − zv x ) j + ( xv y − yvx )k = H x i + H y j + H z k
 H x = m( yvz − zv y ) ∑ M x = Hɺ x
 
 H y = m( zvx − xvz ) ∑ M y = Hɺ y
 
 ∑ M = Hɺ
 H z = m( xv y − yvx ) z z

‫‪ 4-6‬اﺻﻞ ﺿﺮﺑﻪ و اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي‬
‫‪d‬‬
‫→ ‪∑ M = dt H → ∑ M dt = d H‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪H2‬‬
‫‪∫ ∑ M dt = ∫ d H = H‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪H1‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪− H1‬‬
‫‪t‬‬
‫ﺿﺮﺑﻪ زاوﻳﻪ اي ﮔﺸﺘﺎور ﺑﺮآﻳﻨﺪ ﻧﻴﺮوﻫﺎي وارد ﺑﺮ ﺟﺴﻢ در ﻓﺎﺻﻠﻪ‬
‫‪∫ ∑ M dt‬‬
‫‪0‬‬
‫زﻣﺎﻧﻲ ﺻﻔﺮ ﺗﺎ ‪t‬‬
‫ﺗﻐﻴﻴﺮ اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي ‪H 2 − H 1‬‬

‫‪ 5-6‬ﺑﺮﺧﻮرد‬
‫دو ﺟﺮم ‪ m1‬و ‪ m2‬ﺑﺎ ﺑﺮدارﻫﺎي ﺳﺮﻋﺖ ‪ V1‬و ‪ V2‬ﺑﻪ ﻃﺮف ﻫﻢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ در ﻧﻘﻄﻪ اي‬
‫ﺑﺮﺧﻮرد ﺻﻮرت ﻣﻲ ﮔﻴﺮد و ﺳﭙﺲ ﺟﺮم ‪m1‬ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ V ′1‬و ﺟﺮم ‪ m2‬ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ V ′2‬از ﻫﻢ‬
‫دور ﻣﻲ ﺷﻮﻧﺪ‪v′1 ′ .‬‬
‫‪θ1‬‬
‫‪θ1‬‬ ‫‪m1‬‬
‫‪m1‬‬
‫‪v1‬‬
‫‪v2‬‬
‫‪θ2‬‬
‫‪θ′2‬‬
‫‪y‬‬
‫‪m2‬‬ ‫‪m2 v′2‬‬

‫‪x‬‬

www.sakhtoejra.com
v′1 ′
θ1
θ1 v 1 = v1 cos θ 1 i − v1 sin θ 1 j
m1 m1
v1
v 2 = v 2 cos θ 2 i + v 2 sin θ 2 .j
v2 v ′1 = v1′ cos θ 1′i + v1′ sin θ 1′ j
θ2
v ′ 2 = v 2′ cos θ 2′ i − v 2′ sin θ 2′ j
y
θ′2
m2
m2 v′2
x :‫اﺻﻞ ﺑﻘﺎي اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ‬
‫اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻗﺒﻞ از ﺑﺮﺧﻮرد‬ = ‫اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ ﺳﻴﺴﺘﻢ ﺑﻌﺪ از ﺑﺮﺧﻮرد‬
m1 v1 + m2 v 2 = m1 v′1 + m2 v′ 2
 m1v1 cos θ 1 + m 2 v 2 cos θ 2 = m1v1′ cos θ 1′ + m 2 v 2′ cos θ 2′

→
 − m1v1 sin θ 1 + m 2 v 2 sin θ 2 = m1v1′ sin θ 1′ − m 2 v ′2 sin θ 2′

www.sakhtoejra.com
v′1
θ′1
θ1 v ′1 = v1′ cos θ1′i + v1′ sin θ1′ j m1 ‫ﺑﺮاي ﺟﺮم‬
m1 v1 m1
v1 = v1 cos θ1 i − v1 sin θ1 j
.
t
t
∫ Fx dt = m1(v1′ cos θ1′ − v1 cos θ1 )
∫0 F dt = m1 (v′1 − v1 )  0t
 F dt = m (v′ sin θ ′ + v sin θ )
∫ y 1 1 1 1 1
v2 0
θ2
m 2 ‫ﺑﺮاي ﺟﺮم‬
v ′ 2 = v 2′ cos θ 2′ i − v 2′ sin θ 2′ j
θ′2 v 2 = v2 cosθ2 i + v2 sinθ2 j
m2 m2 v′2
t
 ∫ Fx dt = m2(v′2 cos θ2′ − v2 cos θ2 )
t
0
∫ F dt = m2 (v′2 − v 2 )  t
 F dt = − m (v′ sin θ ′ + v sin θ )
0
∫ y 2 2 2 2 2
153
 0 ‫حسينی ھاشمی‬
‫ﻧﻜﺘﻪ‪ :‬ﻣﻌﻤﻮﻻً ﺑﺮاي ﺳﺎدﮔﻲ ﻛﺎر دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت را ﺑﻪ ﮔﻮﻧﻪ اي اﻧﺘﺨﺎب ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ﻛﻪ ﻳﻚ‬
‫راﺳﺘﺎي آن در راﺳﺘﺎي ﺿﺮﺑﻪ و دﻳﮕﺮي در اﻣﺘﺪاد راﺳﺘﺎﻳﻲ اﺳﺖ ﻛﻪ ﺿﺮﺑﻪ ﻧﺪارﻳﻢ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﺑﻪ ﻋﻨﻮان ﻣﺜﺎل ﺿﺮﺑﻪ در اﻣﺘﺪاد ﻣﺤﻮر ‪ y‬اﺗﻔﺎق ﺑﻴﻔﺘﺪ ﻳﻌﻨﻲ در اﻣﺘﺪاد ‪ x‬ﺿﺮﺑﻪ ﻧﺪارﻳﻢ‪.‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪m1‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺟﺮم‬
‫‪t‬‬
‫‪x‬‬
‫‪∫ Fx dt = 0 → v1′ cos θ1′ − v1 cos θ1 = 0‬‬
‫‪0‬‬
‫‪m2‬‬ ‫ﺑﺮاي ﺟﺮم‬
‫‪t‬‬
‫‪∫ Fx dt = 0 → v2′ cos θ2′ − v2 cos θ2 = 0‬‬
‫‪0‬‬

‫‪ 6-6‬ﺿﺮﻳﺐ ﺑﺎزﮔﺸﺖ‬
‫ﻧﺴﺒﺖ ﺿﺮﺑﻪ در ﻣﺪت زﻣﺎن ﺑﺎزﮔﺸﺖ ﺑﻪ ﺿﺮﺑﻪ در ﻣﺪت زﻣﺎن ﺗﻐﻴﺮﺷﻜﻞ در راﺳﺘﺎي ﺿﺮﺑﻪ‬
‫∫‬ ‫‪F dt‬‬ ‫‪r‬‬

‫‪∫ Fr dt‬‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ در ﻣﺪت زﻣﺎن ﺑﺎزﮔﺸﺖ‬
‫=‪e‬‬
‫‪∫ F dt‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪∫ Fd dt‬‬ ‫ﺗﻐﻴﻴﺮ اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ در ﻣﺪت زﻣﺎن ﺗﻐﻴﻴﺮ ﺷﻜﻞ‬
‫‪v′1‬‬
‫‪v0‬‬ ‫‪θ′1‬‬
‫‪θ1‬‬
‫‪m1‬‬
‫‪v1‬‬ ‫‪m1‬‬
‫‪v2‬‬
‫‪θ2‬‬
‫‪θ′2‬‬
‫‪m2 v′2‬‬
‫‪m2‬‬
www.sakhtoejra.com
v0 v′1 :
θ′1
θ1
m1
v1 m1
v2
θ2
θ′2
m2 v′2
m2
m1 : e=
∫ F dt m (v′ sin θ ′ − v )
r
= 1 1 1 0
m (v + v sin θ )
∫ F dtd 1 0 1 1
m2 : e=
∫ F dt m (−v′ sin θ ′ − v )
r
= 2 2 2 0
m (v − v sin θ )
∫ F dtd 2 0 2 2
0‫ را ﺑﻴﻦ اﻳﻦ دو راﺑﻄﻪ ﺣﺬف ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ‬v 0

‫) ‪v1′ sin θ1′ + v′2 sin θ 2′‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﻌﺪ از ﺑﺮﺧﻮرد در اﻣﺘﺪاد ﺿﺮﺑﻪ‬
‫=‪e‬‬ ‫=‬
‫‪v1 sin θ1 + v2 sin θ 2‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﻗﺒﻞ از ﺑﺮﺧﻮرد در اﻣﺘﺪاد ﺿﺮﺑﻪ‬
‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ واﻗﻌﻲ‬
‫‪0 〈 e 〈1‬‬
‫‪e= 0‬‬ ‫‪,‬‬ ‫‪e =1‬‬ ‫ﻣﻘﺎدﻳﺮ اﻳﺪه آل‬
‫ﺑﺮﺧﻮرد ﻛﺎﻣﻼ ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ )ﺧﻤﻴﺮي(‬ ‫ﺑﺮﺧﻮرد ﻛﺎﻣﻼ اﻻﺳﺘﻴﻚ )ﻛﺸﺴﺎن(‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﺿﺮﻳﺐ ﺑﺮﮔﺸﺖ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﺗﻮپ ﻓﻮﻻدي ﻛﻪ از ﺣﺎﻟﺖ‬
‫ﺳﻜﻮن از ارﺗﻔﺎع ‪ h‬ﺑﺎﻻي ﻳﻚ ﺻﻔﺤﻪ ﺳﻨﮕﻴﻦ ﻓﻮﻻدي ﻣﻲاﻓﺘﺪ و ارﺗﻔﺎع دوﻣﻴﻦ‬
‫ﺑﺎزﮔﺸﺖ آن ‪ h2‬اﺳﺖ‪.‬‬

‫ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺴﺒﯽ ﺑﻌﺪ ﺍﺯ ﺑﺮﺧﻮﺭﺩ ﺩﺭ ﺍﻣﺘﺪﺍﺩ ﺿﺮﺑﻪ‬
‫=‪e‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﻧﺴﺒﯽ ﻗﺒﻞ ﺍﺯ ﺑﺮﺧﻮﺭﺩ ﺩﺭ ﺍﻣﺘﺪﺍﺩ ﺿﺮﺑﻪ‬
‫‪υ 1′ cos α‬‬

‫= ‪e‬‬ ‫‪υ1 = 2gh‬‬
‫‪υ1‬‬
‫‪υ 1′ cos α‬‬
‫=‪e‬‬
‫‪2 gh‬‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﮔﻠﻮﻟﻪ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ اوﻟﻴﻪ ‪ υ1′‬ﺑﻌﺪ از‬

‫ﺑﺮﺧﻮرد اول ﺑﻪ ارﺗﻔﺎع ‪ h1‬ﺑﺮﮔﺮدد ﻣﻲ ﺑﺎﻳﺴﺖ‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﮔﻠﻮﻟﻪ در اﻣﺘﺪاد ﻗﺎﺋﻢ از ‪υ1′ cos α‬‬
‫‪υ1′ cos α = 2gh1‬‬ ‫ﺑﻌﺪ از ﻃﻲ ﻣﺴﺎﻓﺖ ﻗﺎﺋﻢ ‪ h1‬ﺑﻪ ﺻﻔﺮ ﺑﺮﺳﺪ در‬
‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‪:‬‬
‫‪2 gh1‬‬
‫=‪e‬‬ ‫‪e 2 2gh = 2gh1‬‬ ‫‪⇒ h1 = e 2h‬‬
‫‪2 gh‬‬
‫ﺣﺎل اﮔﺮ ﮔﻠﻮﻟﻪ از ارﺗﻔﺎع ‪ h1‬ﺳﻘﻮط ﻛﻨﺪ‬
‫ﺳﺮﻋﺖ آن ﻗﺒﻞ از ﺑﺮﺧﻮرد در اﻣﺘﺪاد‬
‫ﻗﺎﺋﻢ ﺑﺮاﺑﺮ اﺳﺖ ﺑﺎ‪:‬‬
‫‪υ = 2 gh1 = 2 ge 2 h‬‬
‫‪υ2′ cos β υ2′ cos β‬‬

‫=‪e‬‬ ‫=‬
‫‪υ‬‬ ‫‪2ge 2 h‬‬
‫اﻣﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ υ2′ cos β‬ﻣﻲﺑﺎﻳﺴﺖ ﮔﻠﻮﻟﻪ را ﺑﻪ ارﺗﻔﺎع ‪ h2‬ﺑﺎزﮔﺮداﻧﺪ‪ ،‬در ﻧﺘﻴﺠﻪ‬
‫‪υ2′ cos β = 2gh2‬‬
‫‪2 gh 2‬‬ ‫‪h 2 14‬‬

‫= ‪e‬‬ ‫‪⇒ 2 ge 4 h = 2 gh 2‬‬ ‫) (= ‪e‬‬
‫‪2 ge 2 h‬‬ ‫‪h‬‬
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻫﺮ ﻳﻚ از ﮔﻠﻮﻟﻪﻫﺎي ‪ 4‬ﻛﻴﻠﻮ ﮔﺮﻣﻲ روي ﭼﻬﺎر ﭼﻮﺑﻲ ﻛﻪ ﺟﺮم ﻧﺎﭼﻴﺰي دارد ﻧﺼﺐ ﺷﺪهاﻧﺪ‬
‫و آزاداﻧﻪ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ ‪ 90rev/Min‬ﺣﻮل اﻣﺘﺪاد ﻗﺎﺋﻢ ﺑﺎ زاوﻳﻪ ۫◌ ‪ θ0=60‬ﻣﻲﭼﺮﺧﻨﺪ‪ .‬اﮔﺮ ‪F‬‬
‫ﻧﻴﺮوي وارد ﺑﺮ ﻣﻴﻠﻪ ﻛﻨﺘﺮل ﻗﺎﺋﻢ زﻳﺎد ﺷﻮد‪ ،‬ﺑﻄﻮري ﻛﻪ ﭼﻬﺎر ﭼﻮب ﺑﺎ زاوﻳﻪ ۫ ‪ θ0=30‬ﺑﭽﺮﺧﺪ‪،‬‬
‫‪ N‬ﺳﺮﻋﺖ ﭼﺮﺧﺸﻲ و ﺗﻐﻴﺮات اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ را ﻣﻌﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪) .‬ﻧﻘﻄﻪ ‪ O‬روي ﮔﻴﺮه در ﺣﺎل‬
‫دوران ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ‪(.‬‬
‫‪N0‬‬
‫‪4kg‬‬ ‫‪4kg‬‬
‫‪θ 0 = 60‬‬
‫‪θ = 30‬‬

www.sakhtoejra.com
N0 r0 r
4kg 4kg
θ 0 = 60
θ = 30
‫اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪاي اﻧﺘﻬﺎﻳﻲ = اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪاي اﺑﺘﺪاﻳﻲ‬
mr0υ 0 + mr0υ 0 = mrυ + mrυ ⇒ r0υ0 = rυ
v0 = r0ω0 v = rω ⇒ r0
2
ω 0 = r 2
ω ω 0 = 2π N 0 ω = 2π N
2
r0 N0 (300sin 60 )2 rev
⇒ r0 × 2π N0 = r × 2π N ⇒N = 2
2 2 N=
(300sin 30 )2
× 90 = 270
Min
162
r
‫حسينی ھاشمی‬
www.sakhtoejra.com
N0 r0 r
4kg 4kg
θ 0 = 60
θ = 30
‫ = اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ زاوﻳﻪاي اوﻟﻴﻪ‬1 I ω02 + 1 I ω02 = I ω02 = mr 2ω 2 = mr 2 ×4π 2N 2

0 0 0 0
2 2
‫ = اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ زاوﻳﻪاي ﺛﺎﻧﻮﻳﻪ‬1 Iɶω2 + 1 Iɶω2 = Iɶω2 = mr 2ω 2 = mr 2 × 4π 2 N 2
2 2
∆T = 4mπ 2 (r 2 N 2 − r0 2 N0 2 ) = 47.92 J
‫ﻣﺜﺎل ﺑﻪ ذره ﻛﻮﭼﻜﻲ ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ m‬ﺳﺮﻋﺖ اوﻟﻴﻪ زﻳﺎدي در ﺻﻔﺤﻪ اﻓﻘﻲ داده ﻣﻴﺸﻮد و ﻧﺦ ﻣﺘﺼﻞ‬
‫ﺑﻪ آن دور ﻣﺤﻮر ﻗﺎﺋﻢ و ﺛﺎﺑﺘﻲ ﺑﻪ ﺷﻌﺎع ‪ a‬ﻣﻴﭙﻴﭽﺪ‪ .‬ﺗﻤﺎم ﺣﺮﻛﺎت در ﺻﻔﺤﻪ اﻓﻘﻲ ﺻﻮرت‬
‫ﻣﻴﮕﻴﺮد‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺑﻪ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﻓﺎﺻﻠﻪ ذره از ﻧﻘﻄﻪ ﺗﻤﺎس ‪ r0‬اﺳﺖ ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي‬
‫ﻧﺦ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ ω0‬ﺑﺎﺷﺪ‪ ω ،‬ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي و ‪ T‬ﻛﺸﺶ ﻧﺦ را ﭘﺲ از آﻧﻜﻪ ﺑﻪ اﻧﺪازه زاوﻳﻪ ‪θ‬‬
‫ﺑﭽﺮﺧﺪ ﻣﻌﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬

‫در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ‪ r1‬ﻓﺎﺻﻠﻪ ذره از ﻧﻘﻄﻪ‬
‫‪ω‬‬ ‫ﺗﻤﺎس در وﺿﻌﻴﺖ ‪ θ‬ﺑﺎﺷﺪ از روي دﻳﺎﮔﺮام‬
‫دارﻳﻢ‬
‫‪r1‬‬ ‫‪r1 = r0 − aθ‬‬
‫ﺣﺎل ﺑﺎ اﺳﺘﻔﺎده از اﺻﻞ ﺑﻘﺎي اﻧﺮژي ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﺑﻨﻮﻳﺴﻴﻢ‪:‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪θ‬‬
‫‪O2‬‬ ‫‪ω0‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪O1‬‬ ‫‪r0‬‬ ‫‪m υ 02 = m υ 2 ⇒ υ 0 = υ‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪r0ω0‬‬
‫‪υ = r1ω‬‬ ‫‪υ0 = r0ω0‬‬ ‫= ‪r1ω = r0ω0 ⇒ ω‬‬
‫‪r1‬‬
‫‪r0 ω 0‬‬
‫‪2‬‬
‫‪r1 ω‬‬
‫‪υ‬‬‫‪2 2‬‬
‫= ‪ω‬‬ ‫‪T = ma n = m‬‬ ‫‪=m‬‬ ‫‪= mω 2r1‬‬

‫‪r0 − aθ‬‬ ‫‪r1‬‬ ‫‪r1‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪2 2‬‬

‫‪0 r0‬‬
‫= ) ‪T = mω ( r0 − aθ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪r0 − aθ‬‬
‫‪650 kg‬‬ ‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻳﻚ ﺿﺮﺑﻪ زن ‪ 650 kg‬از ارﺗﻔﺎع ‪ 1.2 m‬ﺑﺮروي ﻳﻚ‬
‫ﻗﻄﻌﻪ ‪140 kg‬ﺳﻘﻮط ﻣﻴﻜﻨﺪ ﻣﻴﺰان ﻓﺮو رﻓﺘﮕﻲ ﻗﻄﻌﻪ در زﻣﻴﻦ‬
‫ﺑﺮ اﺛﺮ اﻳﻦ ﺳﻘﻮط ‪110 mm‬اﺳﺖ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﻣﺘﻮﺳﻂ ﻣﻘﺎوﻣﺖ‬
‫‪1.2 m‬‬
‫زﻣﻴﻦ در ﻣﻘﺎﺑﻞ اﻳﻦ ﻧﻔﻮذ‪ .‬ﺑﺮﺧﻮرد را ﻛﺎﻣﻼ ﭘﻼﺳﺘﻴﻚ ﻓﺮض ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪140 kg‬‬ ‫‪ y‬ﻣﻴﺰان ﻧﻔﻮذ‬ ‫ﺟﺮم ﻗﻄﻌﻪ‬ ‫‪mp‬‬ ‫ﺟﺮم ﺿﺮﺑﻪ زن‬ ‫‪mh‬‬
‫= ‪υh‬‬ ‫‪2 gh‬‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﺿﺮﺑﻪ زن ﻗﺒﻞ از ﺑﺮﺧﻮرد‬
‫‪m h v h + m p v p = ( m h + m p ) v ′ υp = 0‬‬
‫‪mh vh‬‬ ‫‪mh‬‬
‫= ‪v′‬‬ ‫=‬ ‫ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺠﻤﻮﻋﻪ ﺑﻌﺪ از ﺑﺮﺧﻮرد ‪2 gh‬‬
‫) ‪( mh + m p ) ( mh + m p‬‬
‫‪∆T = W ⇒ T2 − T1 =  ( mh + m p ) g − R  y‬‬ ‫‪T2 = 0‬‬
‫‪1‬‬ ‫)‪(mh + mp )(v′2 + 2 gy‬‬
‫= ‪T1 = ( mh + m p ) v ′2 R‬‬ ‫‪= 66243N‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2y‬‬
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻳﻚ وزﻧﻪ ‪ 40-lb‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ از ﻧﺨﻲ ﺑﻄﻮل ‪ 6-ft‬ﻛﻪ ﺑﻪ اراﺑﻪ ‪ 60-lb‬ﻣﺘﺼﻞ اﺳﺖ آوﻳﺰان‬
‫ﺷﺪه اﺳﺖ‪ .‬ﭼﻨﺎﻧﭽﻪ وزﻧﻪ از وﺿﻌﻴﺖ ‪ θ = 35o‬از ﺣﺎﻟﺖ ﺳﻜﻮن رﻫﺎ ﺷﻮد ﺳﺮﻋﺖ اراﺑﻪ و‬
‫وزﻧﻪ را در ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ‪ θ = 0‬ﭘﻴﺪا ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪60 lb‬‬
‫‪A‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪θ‬‬
‫‪40 lb‬‬

www.sakhtoejra.com
60 lb
A vA = 0 A v ′A
l
θ l
B
vB = 0 B v B′
40 lb
mA
m A v A + mB v B = m A v ′ A + m B v ′ B = 0 v ′B = − v ′A
mB
T1 + U 1 = T2 + U 2 T1 = 0 U2 = 0 ⇒ U 1 = T2
1 1 1 mA 2
mB gl (1 − cosθ ) = mAv′A + mB vB′ = mA (1 + )v′A
2 2
2 2 2 mB
2 mB gl (1− cosθ )
v′ =A
2
m
v′A = 4.32 ft / s vB′ = 6.48 ft / s
mA (1+ A ) ‫حسينی ھاشمی‬
168
mB
www.sakhtoejra.com
‫ ﺣﺮﻛﺖ ﺗﺤﺖ ﺗﺎﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﺮﻛﺰي‬-7
er
m ‫ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺴﻴﺮ‬1-7
F
r mm ′
F =k 2
θ r
mm′
F = − F e r = −k 2 e r
r
m’
∑ F = ma → ∑ F e + ∑ Fθ eθ = m(a e
r r r r + aθ eθ )
Fθ = 0 .‫ ﻫﻴﭻ ﻧﻴﺮوﻳﻲ ﺑﻪ ذره وارد ﻧﻤﻲ ﺷﻮد‬θ ‫در اﻣﺘﺪاد‬
mm′
− k 2 e r + 0 = m(r − rθ )e r + (2rɺθɺ + rθɺɺ)eθ
ɺɺ ɺ ɺ 2
169
r ‫حسينی ھاشمی‬
www.sakhtoejra.com
 kmm′  km′
 − 2
= m ( ɺ
rɺ − r θɺ 2
) →  − 2
= ɺ
rɺ − r θɺ 2
 r  r
0 = m(2rɺθɺ + rθɺɺ) → 0 = 2rɺθɺ + rθɺɺ
 
1 2 ɺɺ 1 d 2ɺ
rθ + 2rɺθ = (r θ + 2rrɺθ ) =
ɺɺ ɺ ɺ (r θ ) = 0 →
r r dt
d 2ɺ
(r θ ) = 0 → r 2θɺ = cte = h
dt
. ‫ ﻣﻘﺪار ﺛﺎﺑﺘﻲ اﺳﺖ‬r 2θɺ ‫ در ﺣﺮﻛﺖ ﺗﺤﺖ ﺗﺄﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﺮﻛﺰي ﻫﻤﻮاره ﺣﺎﺻﻠﻀﺮب‬:‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‬
t+dt
1 1 2
m ,t dA = r (rdθ ) = r dθ
2 2
dθ dA 1 2 dθ
r = r
dt 2 dt
θ
ɺA = 1 r 2θɺ = cte = 1 h
2 2
‫‪ = Aɺ‬ﺳﺮﻋﺖ ﺳﻄﺤﻲ ﻳﺎ ﺳﺮﻋﺘﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ آن ﺳﺮﻋﺖ ﺳﻄﺢ ﺟﺎروب ﻣﻲ ﺷﻮد‪) .‬ﻧﺮخ زﻣﺎﻧﻲ‬
‫ﺟﺎروب ﺷﺪن ﺳﻄﺢ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ي ﺑﺮدار ﺷﻌﺎﻋﻲ(‬
‫ﻧﺘﻴﺠﻪ‪ :‬در ﺣﺮﻛﺖ ﺗﺤﺖ ﺗﺄﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﺮﻛﺰي ﻧﺮخ زﻣﺎﻧﻲ ﺟﺎروب ﺷﺪن ﺳﻄﺢ ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ي‬
‫ﺑﺮدار ﺷﻌﺎﻋﻲ )ﻳﻌﻨﻲ ﺳﺮﻋﺘﻲ ﻛﻪ ﺑﺎ آن ﺳﺮﻋﺖ ﺑﺮدار ﺷﻌﺎﻋﻲ ﺳﻄﺢ را ﺟﺎروب ﻣﻲ ﻛﻨﺪ( ﻫﻤﻮاره‬
‫ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪km′‬‬
‫‪− 2 = ɺrɺ − rθɺ 2‬‬
‫‪r‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪uɺ‬‬ ‫‪θɺ‬‬
‫‪r = → rɺ = − 2‬‬ ‫)‪(r θ = h → 2 = h‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪ɺ‬‬
‫‪u‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪u‬‬
‫‪du‬‬
‫‪uɺ‬‬
‫‪rɺ = − 2 = −‬‬
‫‪h uɺ‬‬
‫‪= −h‬‬
‫‪du dt‬‬
‫‪= −h‬‬
‫‪du‬‬ ‫‪rɺ = − h‬‬
‫‪u‬‬ ‫‪θɺ‬‬ ‫‪dθ dt‬‬ ‫‪dθ‬‬ ‫‪dθ‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪d du‬‬ ‫‪d du dθ‬‬ ‫‪d du dθ‬‬
‫=‪r‬‬
‫‪ɺɺ‬‬ ‫× ) ( ‪rɺ = −h ( ) = −h‬‬ ‫) ( ‪= −h‬‬
‫‪dt‬‬ ‫‪dt dθ‬‬ ‫‪dt dθ dθ‬‬ ‫‪dθ dθ dt‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪u‬‬
‫‪= −hθ 2 = −h u‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪u‬‬
‫‪r = −h u‬‬
‫‪ɺ‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪2 2‬‬
‫‪dθ‬‬ ‫‪dθ 2‬‬ ‫‪ɺɺ‬‬
‫‪171‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬ ‫‪dθ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪km′‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪u‬‬
‫‪r − rθɺ 2‬‬
‫‪− 2 = ɺɺ‬‬ ‫=‪r‬‬
‫‪1‬‬
‫‪r = −h u‬‬
‫‪ɺɺ‬‬ ‫‪2 2‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪u‬‬ ‫‪dθ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫‪d‬‬ ‫‪u 1 2 4‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪u‬‬
‫‪−km′u = −h u‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2 2‬‬
‫‪−‬‬ ‫‪h‬‬ ‫‪u‬‬ ‫→‬ ‫‪km‬‬ ‫‪′‬‬ ‫=‬ ‫‪h‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪h‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪u‬‬
‫‪dθ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪u‬‬ ‫‪dθ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪d 2u‬‬ ‫‪km′‬‬ ‫‪km ′‬‬

‫‪+u = 2‬‬ ‫‪u = c cos(θ + δ ) + 2‬‬
‫‪dθ‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪h‬‬ ‫‪h‬‬
‫ﺑﻪ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ‪ θ = 0‬ﻓﺮض ﻣﻲ ﻛﻨﻴﻢ ‪ r‬ﻛﻤﺘﺮﻳﻦ ﻣﻘﺪار ﺧﻮد را داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫) ‪rmin → umax → cos(θ + δ‬‬ ‫‪θ =0‬‬ ‫‪=1‬‬

‫‪cos δ = 1 → δ = 0‬‬
‫ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﻣﺴﻴﺮ ﻣﺎﻫﻮاره ﺑﻪ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﺗﺤﺖ‬
‫‪1‬‬ ‫‪km′‬‬ ‫ﺗﺄﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﺮﻛﺰي ﻗﺮار ﮔﺮﻓﺘﻪ اﺳﺖ در‬
‫‪u = = c cos θ + 2‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪h‬‬ ‫دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﻗﻄﺒﻲ )‪(r,θ‬‬
www.sakhtoejra.com
1 km′ ch ch 2 2
1
u = = c cos θ + 2 e= = d =
r h km ′ gR 2 c
km′ 1 1 cos θ 1
2
= u= = +
h ed r d ed
If e=0 ‫ﻣﺴﻴﺮ داﻳﺮه‬
e<1 ‫ﻣﺴﻴﺮ ﺑﻴﻀﻲ‬
‫ﻣﺴﻴﺮ ﺳﻬﻤﻲ‬
e=1
e>1 ‫ﻣﺴﻴﺮ ﻫﺬﻟﻮﻟﻲ‬
1 km ′
If e = 0 → c = 0 → u = = 2
→ r = c te
r h

www.sakhtoejra.com
m
‫ ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ‬2-7
r
θ ‫ ﻧﺼﻒ ﻗﻄﺮ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ‬:a
2b
‫ ﻧﺼﻒ ﻗﻄﺮ ﻛﻮﭼﻜﺘﺮ ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ‬:b
f
f
e = 〈1
a
2a 1 cosθ 1
rmax rm in = +
r d ed
1 1 1 1+ e ed
θ =0→ = + = → rmin =
rmin d ed ed 1+ e
1 1 1 1− e ed
θ =π → =− + = → rmax =
rmax d ed ed 1− e
www.sakhtoejra.com
m ed
rmin =
r
θ
1+ e
2b
ed
f rmax =
1− e
2a
rmax rm in
ed ed 2ed ed
2a = rmin + rmax = + = a=
1 + e 1 − e 1 − e2 1 − e2
ed ed rmin = a(1 − e)
a= = →
1− e 2
(1 − e)(1 + e) rmax = a(1 + e)
www.sakhtoejra.com
m
a r
b θ
2b f
e=
f f a
2a
rmax rm in
a =b + f =b +a e
2 2 2 2 2 2
→ b = a 1− e2

‫‪m‬‬ ‫‪ 3-7‬دوره ﺗﻨﺎوب درﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ‬
‫‪r‬‬
‫‪2b‬‬ ‫‪θ‬‬
‫‪f‬‬
‫‪πab‬‬ ‫‪ɺA = 1 h‬‬ ‫‪2π ab‬‬
‫‪τ= ɺ‬‬ ‫=‪τ‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪h‬‬
‫‪2a‬‬
‫=‪a‬‬
‫‪ed‬‬ ‫‪ch 2‬‬ ‫‪ch 2‬‬
‫‪b = a 1 − e2‬‬ ‫=‪e‬‬ ‫=‬
‫‪1 − e2‬‬ ‫‪km ′ gR 2‬‬
‫‪4‬‬‫‪π‬‬ ‫‪2 2 2‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪b‬‬ ‫‪4‬‬‫‪π‬‬ ‫‪2 4‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪(1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‬ ‫‪4‬‬‫‪π‬‬ ‫‪2 4‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪c‬‬ ‫‪(1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪τ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‪2‬‬
‫=‬ ‫=‪c‬‬
‫‪h‬‬ ‫‪h‬‬ ‫‪egR 2‬‬ ‫‪d‬‬
‫‪4‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪2 4‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪(1‬‬ ‫‪−‬‬ ‫‪e‬‬ ‫‪2‬‬
‫)‬ ‫‪4‬‬ ‫‪π‬‬ ‫‪2 3‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪2π a a‬‬
‫= ‪τ‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬
‫=‬ ‫‪2‬‬
‫→‬ ‫=‪τ‬‬
‫‪edgR‬‬ ‫‪gR‬‬ ‫‪R g‬‬
‫در ﺣﺮﻛﺖ ﺗﺤﺖ ﺗﺄﺛﻴﺮ ﻧﻴﺮوي ﻣﺮﻛﺰي ﺑﻪ ﻫﻨﮕﺎﻣﻲ ﻛﻪ ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ اﺳﺖ ﻣﺠﺬور دوره‬
‫ﺗﻨﺎوب ﻣﺪار ﺑﺎ ﺗﻮان ﺳﻮم ﻧﺼﻒ ﻗﻄﺮ ﺑﺰرگ ﺗﺮ ﺑﻴﻀﻲ ﻣﺘﻨﺎﺳﺐ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪m‬‬
www.sakhtoejra.com
.‫ راﺑﻄﻪ اي ﺑﺮاي اﻧﺮژي ﻛﻞ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ﺧﺮوج از ﻣﺮﻛﺰ ﺑﻴﺎﺑﻴﺪ‬:‫ﻣﺜﺎل‬
V 1 2 mgR 2 V = V e + V e = re + θɺe
m EM = T + U = mv − r r θ θ ɺ r r θ
2 r
2
1 mgR
V 2 = rɺ 2 + r 2θɺ 2 EM = m( rɺ + r θɺ ) − →
2 2 2
r 2 r
2
2 E 2 gR
θ M
= rɺ 2 + r 2θɺ 2 − = cte
m r
(S) 1 cos θ 1 e cos θ + 1 ed
m’ = + = →r =
r d ed ed 1 + e cos θ
− (−θɺe sin θ )ed ed (e sin θ )θɺ ‫اﻧﺮژي ﻛﻞ ﻣﻜﺎﻧﻴﻜﻲ ﺑﺎزاي ﻫﺮ ﻣﻘﺪاردﻟﺨﻮاه‬
rɺ = =
(1 + e cos θ ) 2
(1 + e cos θ ) 2 ‫ ﺛﺎﺑﺖ اﺳﺖ‬θ
2
ed 2 EM 2 gR
θ =0 rɺ = 0 , r= = r 2θɺ 2 −
1+ e m r
www.sakhtoejra.com
r θ = cte = h
2
2 EM 2 gR 2 ɺ
=r θ −
2 ɺ2
m r 2 2
2 EM 2 h
2
2 gR 2
h 2
2 gR 2 ch h
=r 4 − = 2− e= 2
= 2
m r r r r gR dgR
2 EM edgR 2 2 gR 2 =
ed
= − r
m r 2
r 1+ e
2 EM gR 2 (1 + e ) 2 2 gR 2 (1 + e ) gR 2 ( e 2 − 1)
= − =
m ed ed ed
2 EM g R (e − 1)
2 4 2
mg 2 R 4 ( e 2 − 1)
= → EM =
m h 2
2h 2
ed mg 2 R 4 ed mg 2 R 4 ed
a= ‫ ﺑﺮاي ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ‬EM = − =− →
1− e 2
2ah 2
2aedgR 2
mg R 2 ‫ﻋﻼﻣﺖ ﻣﻨﻔﻲ ﻧﺸﺎن دﻫﻨﺪه اﻳﻦ اﺳﺖ ﻛﻪ ﻣﻘﺪار اﻧﺮژي‬

EM = − .‫ﭘﺘﺎﻧﺴﻴﻞ در ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ از ﻣﻘﺪار اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ ﺑﺰرﮔﺘﺮ اﺳﺖ‬
2a
‫)‪mg 2 R 4 ( e 2 − 1‬‬
‫‪EM‬‬ ‫=‬
‫‪2h 2‬‬
‫‪e = 0 → EM < 0‬‬ ‫ﻣﺪار داﻳﺮه‬
‫‪e <1 → EM < 0‬‬ ‫ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ‬
‫ﻣﺪار ﺳﻬﻤﻲ‬
‫‪e = 1 → EM = 0‬‬
‫‪e > 1 → EM > 0‬‬ ‫ﻣﺪار ﻫﺬﻟﻮﻟﻲ‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬راﺑﻄﻪ اي ﺑﺮاي ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺎﻫﻮاره در ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﺮده ﻣﻘﺎدﻳﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺎﻫﻮاره را‬
‫در ‪ rmax , rmin‬ﺑﻴﺎﺑﻴﺪ‪.‬‬
‫‪V‬‬
‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪mgR‬‬
‫‪r‬‬
‫‪θ‬‬
‫‪EM = T + U = mV 2 −‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪r‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪R‬‬ ‫‪mgR‬‬
‫‪mV 2 − mg‬‬ ‫‪=−‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪2a‬‬
‫‪2 gR 2 gR 2‬‬ ‫‪2 2‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪2 1‬‬ ‫‪1‬‬

‫= ‪V‬‬
‫‪2‬‬
‫‪−‬‬ ‫) ‪= gR ( − ) = 2 gR ( −‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪r a‬‬ ‫‪r 2a‬‬

www.sakhtoejra.com
1 1
V = 2 gR ( − )
2 2 rm in = a (1 − e ) rm a x = a (1 + e )
r 2a
 1 1  2 gR2
1 + e gR2
1+ e
V2 r =rmin = 2gR 
2
− = × = ×
 a(1− e) 2a  a 2(1− e) a 1− e
g 1+ e g rmax
V r = rmin =R =R
a 1− e a rmin
 1 1  2 gR2
1 − e gR2
1− e
V2 r =rmax = 2gR 
2
− = × = ×
 a(1+ e) 2a  a 2(1+ e) a 1+ e
g 1− e g rmin
V r =rmax =R =R
a 1+ e a rmax
www.sakhtoejra.com
‫ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ زاوﻳﻪ ﺑـﺮدار‬e ‫ ﺑﺮاي ﻳﻚ ﻣﺎﻫﻮاره ﻛﻪ روي ﻣﺪاري ﺑﺎ ﺧﺮوج از ﻣﺮﻛﺰ‬:‫ﻣﺜﺎل‬
.‫ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﺪ‬θ ‫ﺳﺮﻋﺖ را ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﺟﻬﺖ‬
V
V = Vr e r + Vθ eθ Vr = rɺ Vθ = rθɺ
m
Vr rɺ 1 cos θ 1 e cos θ + 1
r tan β = = = + =
Vθ rθɺ r d ed ed
θ r=
ed e θɺ sin θ × ed
rɺ =
e cos θ + 1 ( e cos θ + 1)
2
m′ S
eθɺ sin θ ( ed ) (1 + e cos θ ) e sin θ
tan β = × =
(1 + e cos θ ) ed × θ ɺ 1 + e cos θ
2
 e sin θ 
β = tan −1

 1 + e cos θ 
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﺮدار ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺎﻫﻮاره اي ﻛﻪ ﺑﻪ دور زﻣﻴﻦ در ﻣﺪاري در ﺣﺎل ﮔﺮدش اﺳﺖ در ﻳـﻚ‬
‫ﻟﺤﻈﻪ ﻣﻌﻴﻦ ﺑﺎ ﺟﻬﺖ ﺑﺮدار ﺷﻌﺎﻋﻲ ‪ r‬زواﻳﻪ ي ‪ α‬ﻣﻲ ﺳﺎزد ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ ﺷﻌﺎع اﻧﺤﻨـﺎي ﻣـﺴﻴﺮ‬
‫ﺑﺮاي اﻳﻦ ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻣﺎﻫﻮاره‪.‬‬
‫‪r‬‬ ‫‪β = π / 2 −α‬‬
‫‪V‬‬
‫‪α‬‬
‫‪m‬‬ ‫‪m gR 2‬‬
‫= ‪F‬‬
‫‪β‬‬
‫‪r2‬‬
‫‪F‬‬ ‫‪mgR 2‬‬
‫‪∑ Fn = F cos β = r 2 sin α‬‬
‫‪mgR 2‬‬ ‫‪V2‬‬
‫‪n‬‬ ‫‪θ‬‬
‫‪∑F‬‬ ‫‪n‬‬ ‫‪= man‬‬ ‫⇒‬
‫‪r‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪sin α = m‬‬
‫‪ρ‬‬
‫‪V 2 R2‬‬
‫=‪ρ‬‬
‫‪gR 2 sin α‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﺮاي ﻳﻚ ﻣﺎﻫﻮاره ﻛﻪ در ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ ﺷﻜﻞ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻓﺎﺻﻠﻪ ي ﺷﻌﺎﻋﻲ ‪ r‬را‬
‫)ﻓﺎﺻﻠﻪ ي ﻣﺮﻛﺰ زﻣﻴﻦ ﺗﺎ ﻣﺎﻫﻮاره( ﺑﺮاي وﻗﺘﻲ ﻛﻪ ﺟﺎﺑﺠﺎﻳﻲ زاوﻳﻪ اي ﺑﺮاﺑﺮ ‪90‬درﺟﻪ اﺳﺖ‬
‫ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪ rmax , rmin‬و ﻧﺼﻒ ﻗﻄﺮ ﺑﺰرﮔﺘﺮ ﻣﺪار ﺑﻴﻀﻲ اراﺋﻪ ﻛﻨﻴﺪ‬
‫‪m‬‬ ‫‪1 cosθ 1‬‬

‫‪r‬‬
‫‪θ‬‬
‫=‬ ‫‪+‬‬
‫‪2b‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪d‬‬ ‫‪ed‬‬
‫‪θ =π‬‬
‫‪F‬‬ ‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫→‬ ‫=‬
‫‪2‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪θ =π / 2‬‬ ‫‪ed‬‬
‫(‬ ‫)‬
‫‪2a‬‬ ‫‪ed‬‬
‫‪rmax‬‬ ‫‪rmin‬‬ ‫=‪a‬‬ ‫→‬ ‫‪ed = a 1- e 2‬‬
‫‪1 − e2‬‬
‫‪r‬‬
‫‪θ =π / 2‬‬
‫(‬
‫‪= a 1 - e2‬‬ ‫)‬ ‫) ‪rmax = a (1 + e‬‬ ‫) ‪rmin = a (1 - e‬‬
‫‪rmin × rmax‬‬
‫=‪r‬‬
‫‪a‬‬
‫‪ -8‬ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻚ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ‬
‫‪ 1-8‬ﺣﺮﻛﺖ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‪ ،‬دوراﻧﻲ و ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻣﺴﺘﻘﻴﻢ اﻟﺨﻂ‬
‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪B‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪A‬‬ ‫اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ‬
‫‪A‬‬
‫‪A‬‬

‫‪B‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪ -2‬ﺣﺮﻛﺖ دوراﻧﻲ ﺣﻮل ﻣﺤﻮر ﺛﺎﺑﺖ‬
‫‪O′‬‬ ‫ﻧﻘﺎﻃﻲ از ﺟﺴﻢ ﻛﻪ روي ﺻﻔﺤﺎت ﻣﻮازي ﻗﺮار دارﻧﺪ دواﻳﺮ ﻫﻢ‬
‫ﻣﺤﻮر ﺑﺎ ﻣﺤﻮر ﺛﺎﺑﺖ اﻳﺠﺎد ﻣﻲ ﻛﻨﻨﺪ‪.‬‬
‫‪O‬‬
‫‪ -3‬ﺣﺮﻛﺖ ﺗﻮام )اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ و دوراﻧﻲ( ﻳﺎ ﺣﺮﻛﺖ ﺗﺮﻛﻴﺒﻲ‬
‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪A‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪A′‬‬ ‫‪θ‬‬

‫‪B‬‬ ‫‪B ′′‬‬
‫‪B′‬‬
www.sakhtoejra.com
.‫ در ﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ ﻛﻪ ﺣﺮﻛﺖ ﻏﻠﺘﺶ ﺑﺪون ﻟﻐﺰش دارد‬r ‫دﻳﺴﻜﻲ را ﺑﻪ ﺷﻌﺎع‬
Y
OO′ = S = rθ
O O′ Sɺ = V = rθɺ = rω
r
θ θ
C′ C ′′ X
C
Sɺɺ = Vɺ = a = rθɺɺ = rωɺ = rα
x = S − r sin θ = r (θ − sin θ ) y = r (1 − cos θ )
( )
xɺ = r θɺ − θɺ cos θ = rθɺ (1 − cos θ ) = rω (1 − cos θ )
yɺ = r θɺ s in θ = r ω s in θ
ɺ + yɺ j = r ω (1 − cos θ ) i + r ω sin θ j
V = xi
www.sakhtoejra.com
‫ ﺣﺮﻛﺖ ﻧﺴﺒﻲ ﻣﺤﻮرﻫﺎي ﻣﻘﺎﻳﺴﻪ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‬2-8
A′ A′
∆ r A/ B
θ A′′
B′ B′
∆r A
∆r B ∆r A ∆r B ∆r B
B A B A
∆r A = ∆r B + ∆r A B

www.sakhtoejra.com
∆r A ∆r B ∆r A B dV A dV B dV
= + V A = V B + V AB
A
= + B
∆t ∆t ∆t dt dt dt
a A = aB + a AB V A = V B + V AB
VA VB
V AB
VB A
A A V AB
r r r
VB ω
B
B B
V A B = rω V AB = ω × r V A = V B +V AB = V B + ω × r

www.sakhtoejra.com
a A = aB + a AB
a AB )t
aB
A A
aB A
a AB a AB )n a A/ B
a AB )n
aA
r r r
α a AB )t
ω
B B aB
B
aB
a AB = a AB ) n
+ a AB ) t
aA B ) t
= rα a AB ) t
=α ×r
aA B ) n
= rω 2 a AB ) n
= ω × (ω × r ) aA =aB +a =aB +a A
B
A
B
) +a )
n
A
B t
a A = a B + ω × (ω × r ) + α × r
‫‪ 3-8‬ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران‬
‫‪ω‬‬
‫‪C‬‬ ‫‪VB‬‬ ‫ﻳﻚ ﻧﻘﻄﻪ آﻧﻲ ﻛﻪ ﺟﺴﻢ در ﻫﺮ ﻟﺤﻈـﻪ ﺣـﻮل آن دوران‬
‫‪rB‬‬
‫ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﺑﻪ ﻧﺎم ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪B‬‬ ‫ﻧﻘﻄﻪ ‪ C‬ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران اﺳﺖ‬
‫‪rA‬‬
‫‪VA‬‬
‫‪VA‬‬ ‫‪VA = rAω‬‬ ‫=‪→ ω‬‬
‫‪rA‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪VB‬‬
‫‪VB = rBω‬‬ ‫=‪→ ω‬‬
‫‪rB‬‬
‫‪VA rA‬‬
‫=‬
‫‪VB rB‬‬
‫ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻄﻲ ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران ﻫﻤﻮاره ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪VC = 0‬‬
‫دﻳﺴﻜﻲ را در ﻧﻈﺮ ﺑﮕﻴﺮﻳﺪ ﻛﻪ روي ﺳﻄﺢ ﺻﺎﻓﻲ ﻏﻠﺘﺶ ﺑﺪون ﻟﻐﺰش داﺷﺘﻪ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫دو ﻧﻘﻄﻪ ‪ A,C‬را روي ﻣﺤﻴﻂ و ﭘﻳﺸﺎﻧﻲ دﻳﺴﻚ در ﻧﻈﺮ ﻣﻲ ﮔﻴﺮﻳﻢ‪ .‬ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﻴﻢ ﺳـﺮﻋﺖ و‬
‫ﺷﺘﺎب اﻳﻦ ﻧﻘﺎط را ﺑﻪ دﺳﺖ آورﻳﻢ‪.‬‬
‫‪A‬‬
‫‪r0‬‬
‫‪a0‬‬ ‫‪V0‬‬
‫‪O‬‬ ‫∗‪r‬‬
‫‪r‬‬
‫‪C‬‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ‪ C‬در اﻳﻦ ﻟﺤﻈﻪ ﻧﻘﻄﻪ اﻳﺴﺖ ﻛﻪ ﺟﺴﻢ ﻣﻲ ﺧﻮاﻫﺪ ﺣـﻮل آن ﺑﭽﺮﺧـﺪ ﭘس ﻣﺮﻛـﺰ آﻧـﻲ‬
‫دوران اﺳﺖ‬
‫‪VA‬‬ ‫‪A‬‬
‫‪VC = 0‬‬
‫‪a‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪V r0‬‬

‫‪0‬‬ ‫‪V0 = rω‬‬ ‫⇒‬
‫‪V0‬‬
‫=‪ω‬‬
‫∗‬
‫‪O‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪r‬‬
‫‪ω‬‬
‫‪r‬‬
‫‪V0‬‬
‫‪VA = r ω = r‬‬
‫*‬ ‫*‬
‫‪C‬‬ ‫‪r‬‬
www.sakhtoejra.com
VA A (‫را ﻣﺮﺟﻊ ﻗﺮار ﻣﻲ دﻫﻴﻢ‬O ) :‫روش ﺗﺮﺳﻴﻤﻲ‬

a0 V0 r0
O r∗ V A = V 0 + V AO
ω
r
V AO = ω × r 0 V A O = r0ω
C
V A =V 0 +ω×r0
VA
A
r0
O
VA/O V0
r∗
r

C
www.sakhtoejra.com
a C = aο + a C O = aο + a C O n + a C O ) )
t
A
a0 V0 r0
r ∗ aO = rα aC O ) n
= rω 2
O
ω
r
C ‫ ﺗﻤﺎﻳﻞ ﺣﺮﻛﺖ‬. r ‫ ﻳﻚ داﻳﺮه اﺳﺖ ﺑﻪ ﺷﻌﺎع‬C ‫ﻣﺴﻴﺮ ﻧﻘﻄﻪ‬
.‫ﻧﻴﺰ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ اﺳﺖ‬
C
ac ο ) t
= rα
a cο )
n
= rω 2 ac = rω 2
aC = rω 2
aο = rα

www.sakhtoejra.com
a0 r
V0 0
A a A = aο + a A O = aο + a A ο ) +a )
t
A
ο n
O r∗
a Aο ) = ω × (ω × r ο ) )
a Aο t = α × r ο
ω
r n
C a Aο ) n
= rο ω 2 a Aο ) t
= rοα
A
aA r0
O
a Aο ) aO
t
a Aο )
n
r∗
r
C
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﻪ ﻧﻘﻄﻪ ‪ A‬ﺷﺘﺎﺑﻲ ﺛﺎﺑﺖ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ a‬ﺑﻪ ﺳﻤﺖ راﺳﺖ داده ﻣﻲ ﺷﻮد اﻳﻦ ﻧﻘﻄـﻪ از ﺣﺎﻟـﺖ‬
‫ﺳﻜﻮن در ‪ S=0‬ﺑﻪ راه ﻣﻲ اﻓﺘﺪ ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ‪ ω‬ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻣﻴﻠﻪ ‪ AB‬را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪a , x‬‬
‫ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪B‬‬
‫‪b‬‬ ‫‪b‬‬
‫‪y‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪a‬‬

‫‪C‬‬
‫‪x‬‬
‫‪x‬‬ ‫‪vA‬‬ ‫‪x‬‬
‫‪VdV = adS‬‬ ‫⇒‬ ‫‪∫ VdV‬‬
‫‪0‬‬
‫‪= a ∫ dS‬‬
‫‪0‬‬
‫‪1 V 2 = ax → V = 2ax → V = 2ax i‬‬

‫‪2 A‬‬ ‫‪A‬‬ ‫‪A‬‬

www.sakhtoejra.com
B
b b
y A a
C
x
x V A B = bω AB
( )
B B
V A B = bω AB sin θ i + cos θ j
VB
θ
ω AB
ω0
θ VB = bω
V AB
(
V B = bω sin θ i − cos θ j ) θ
C θ
V A = V B +V AB A

www.sakhtoejra.com
V A = 2ax i (
V B = bω sin θ i − cos θ j )
(
V A B = bω AB sin θ i + cos θ j ) V A = V B + V A/ B
2 ax i = ( bω + bω AB ) sin θ i + ( −bω + bω AB ) cos θ j
 2ax = b (ω + ω AB ) sin θ

0 = b (ω AB − ω ) ⇒ ω AB = ω
b2 − x 2 / 4
2ax = 2bω AB sin θ sin θ =
b
2ax
4b − x 2 2
ω AB =
2ax = 2bω AB × 4b 2 − x 2
2b

‫ﻣﺜﺎل( ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ﺳـﺮﻋﺖ زاوﻳـﻪ اي ‪ ω‬و ﺷـﺘﺎب زاوﻳـﻪ اي ‪α‬‬
‫ﻣﺮﺑﻮط ﺑﻪ ﻣﻴﻠﻪ ي ‪ AB‬را ﺑﺮ ﺣﺴﺐ ‪) θ‬زاوﻳﻪ ﻣﻴﻞ ﻟﻨﮓ( ﭘﻴﺪا ﻛﻨﻴﺪ ﺳﺮﻋﺖ ﺛﺎﺑﺖ ﻣﻴﻞ ﻟﻨﮓ‬
‫ﺑﺮاﺑﺮ ‪ ω‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫‪B‬‬
‫‪l‬‬ ‫‪r‬‬
‫‪ω‬‬
‫‪θ‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪O‬‬
‫ﻣﻴﻠﻪ ‪ OB‬ﭼﻮن ﻣﻔﺼﻞ ﺷﺪه ﻓﻘﻂ دوران ﻣﻲ ﻛﻨﺪ اﻣﺎ ‪ AB‬ﻫﻢ ﺣﺮﻛﺖ دوراﻧﻲ دارد‬
‫ﻫﻢ ﺣﺮﻛﺖ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‬

www.sakhtoejra.com
B V B
π /2 −θ
B
l r
r
ω
θ ω
A O y
θ
O
x
B
VB = rω
l ω AB
A β
(
V B = VB sin θ i + VB cos θ j = rω sin θ i + cos θ j )
π /2−β VA B = lω AB
V AB V A B = lω AB (sin β i − cos β j ) V A = VA i
www.sakhtoejra.com
V A = VA i (
V B = rω sin θ i + cos θ j )
V A B = lω AB (sin β i − cos β j ) V A = V B + V AB
( ) (
VA i = rω sin θ i + cos θ j + lω AB sin β i − cos β j )
= ( rω sin θ + lω AB sin β ) i + ( rω cos θ − lω AB cos β ) j
VA = rω0 sin θ + lω AB sin β 0 = rω0 cos θ − lω AB cos β

l r r r2
= :‫ ﻗﻀﻴﻪ ﺳﻴﻨﻮﺳﻬﺎ‬sin β = sin θ cos β = 1 − 2 sin 2 θ
sin θ sin β l l
rω cos θ rω cos θ

ω AB = =
l cos β r2
l 1 − 2 sin 2 θ
l
www.sakhtoejra.com
rω cos θ r
VA = rω sin θ + ( sin θ )
r2 l
1 − 2 sin 2 θ
l
B
aB = aB )n + aB )t aB )t = rα = rωɺ 0 = 0
θ
a B = a B )n = ω × (ω × r ) a B = rω2
r
y ω
(
a B = a B )n cos θ i − a B )n sin θ j = rω2 cos θ i − sin θ j )
θ
O
x

www.sakhtoejra.com
B
a AB = a AB ) n
+ a AB ) t
ω AB
a AB )
n
αAB )
aAB = l (ωAB )
n
2
aA B = lα AB ) t
A β
a A B ) n = lω AB
2
(
cos β i + sin β j )
a AB )
t
a A B )t = lα AB ( sin β − cos β ) j
a A B = lω AB
2
(
cos β + lα AB sin β i + lω AB
2
) (
sin β − lα AB cos β j )

www.sakhtoejra.com
a A = aB + a AB a A = aA i (
a B = rω2 cos θ i − sin θ j )
(
a A B = lω AB
2
cos β + lα AB sin β i + lω AB
2
) (
sin β − lα AB cos β j )
( ) (
a A i = rω2 cos θ i − sin θ j + lω AB
2
cos β + lα AB sin β i + )
( lω AB
2
sin β − lα AB cos β ) j = ( rω 2
cos θ + lω AB
2
cos β + lα AB sin β i )
(
− rω2 sin θ − lω AB
2
sin β + lα AB cos β j )
 a A = rω2 cos θ + lω AB
2
cos β + lα AB sin β

 0 = rω
2
sin θ − lω AB sin β + lα AB cos β
2
r2
−1
lω AB
2
sin β − rω2 sin θ rω2 l 2
α AB = = sin θ
l cos β
3
l  r 2

2
 1 − 2
sin 2
θ
 l 
www.sakhtoejra.com
‫ ﺑﺎﺷﻨﺪ‬v A , vB ‫ ﻳﻚ ﻣﻴﻠﻪ ﺻﻠﺐ راﺑﻂ ﺑﺮاﺑﺮ‬A , B ‫ اﮔﺮ ﺳﺮﻋﺖ ﻫﺎي دو اﻧﺘﻬﺎي‬:‫ﻣﺜﺎل‬
.‫ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ﻣﻴﻠﻪ راﺑﻂ را ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‬
C VA = l1ω AB V B = l 2ω AB
ω AB
l1
θ β l1 sin θ + l2 sin β = l
l2
A VA VB
l VB sin θ + sin β = l
θ ω AB ω AB
VA β
B
VA sin θ + VB sin β
ω AB =
l

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﺎزوي ‪ OB‬از ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺸﺎنداده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ﺑﺎ ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪاي ‪ 10 rad/sec‬در‬
‫ﺟﻬﺖ ﻋﻘﺮﺑﻪﻫﺎي ﺳﺎﻋﺖ ﻣﻲﭼﺮﺧﺪ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻘﺎط ‪ A‬و ‪ D‬و ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪاي ﻣﻴﻠﻪ‬
‫اﺗﺼﺎل ‪ AB‬ﺑﺮاي وﺿﻌﻴﺖ ﻧﺸﺎنداده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ‪.‬‬
‫‪A‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪O′‬‬ ‫‪45‬‬ ‫‪O‬‬

‫‪C‬‬
‫از آﻧﺠﺎﺋﻲ ﻛﻪ ﺟﻬﺎت ﺳﺮﻋﺖﻫﺎي ﻧﻘﺎط ‪ A‬و‬
‫‪ B‬ﻣﺸﺨﺺاﻧﺪ ﻣﻲﺗﻮاﻧﻴﻢ ﻣﺮ ﻛﺰ آﻧﻲ دوران‬
‫را ﺑﺎ رﺳﻢ ﺑﺮدارﻫﺎي ﺷﻌﺎﻋﻲ ﻛﻪ ﺑﺮ اﻣﺘﺪاد‬
‫ﺳﺮﻋﺖﻫﺎي ‪ υ‬و ‪ υ‬در ﻧﻘﺎط ‪ A‬و ‪B‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪A‬‬
‫ﻋﻤﻮدﻧﺪ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﻢ‪.‬‬
‫‪υB‬‬
‫‪150‬‬
‫‪υA‬‬ ‫‪45‬‬
‫= ‪sin 45‬‬
‫‬
‫‪⇒ O B = 150 2 m m‬‬
‫‪A‬‬
‫‪150‬‬ ‫‪D‬‬ ‫‪200‬‬ ‫‪B‬‬
‫‪OB‬‬
‫‪150‬‬ ‫‪υ B = OB ωOB = 150 2 × 10 = 1500 2 mm/s‬‬
‫‪O′‬‬ ‫‪O‬‬
‫از ﻃﺮف دﻳﮕﺮ اﮔﺮ ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪاي ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران را ‪ ω‬ﻓﺮض ﻛﻨﻴﻢ دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪BA 350‬‬
‫‪υB = BC ω‬‬ ‫= ‪cos 45‬‬ ‫‬
‫=‬ ‫‪⇒ BC = 350 2 mm‬‬
‫‪BC BC‬‬
‫‪150‬‬
‫‪1500 2 = 350 2 ω‬‬ ‫= ‪ω‬‬ ‫‪ra d /s‬‬
‫‪208‬‬
‫‪35‬‬
www.sakhtoejra.com
150
BC = 350 2 mm ω =
C
ra d /s
35
150
AC = 350 mm υ A = AC ω = 350 × =1500 mm/s
35
υB
υD = CD ω
υA 45
2 2
A
150 D 200 B CD = A C + A D = 350 2 + 150 2 = 380.8 mm
150
150
O′ O
υ D = 380.8 × =1632 mm/s
35

‫ﻣﺜﺎل‪:‬دو ﺻﻔﺤﻪ ‪ B‬و ‪ A‬ﺑﻤﻮازات ﻳﻜﺪﻳﮕﺮ و در ﺧﻼف ﺟﻬﺖ ﻫﻢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻲﻛﻨﻨﺪ و ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺪور ﻧﻴﺰ‬
‫ﺑﺪون ﻟﻐﺰش ﺑﻴﻦ آﻧﻬﺎ ﻣﻲﭼﺮﺧﺪ اﮔﺮ ‪ υ A = 2 m/s‬و ‪ υ B = 4 m/s‬ﺑﺎﺷﺪ‪،‬ﻣﺮﻛﺰآﻧﻲ‬
‫دوران را ﺑﺮاي ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺸﺨﺺ ﻛﻨﻴﺪ و ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻘﻄﻪ ‪ D‬را در ﻟﺤﻈﻪ ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﺪ‪.‬‬

‫ﺑﺮاي ﭘﻴﺪا ﻛﺮدن ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران ﺑﺮدارﻫﺎي ﺷﻌﺎﻋﻲ‬

‫را ﻛﻪ ﻋﻤﻮد ﺑﺮ اﻣﺘﺪادﻫﺎي ﺳﺮﻋﺖﻫﺎي ‪ υ A‬و ‪ υ B‬در‬
‫ﻧﻘﺎط ‪ A‬و ‪ B‬ﻫﺴﺘﻨﺪ رﺳﻢ ﻣﻲﻛﻨﻴﻢ‪ ،‬واﺿﺢ اﺳﺖ ﻛﻪ‬
‫‪ω‬‬ ‫ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران روي ﺧﻂ ‪ AB‬ﻗﺮار دارد‪ .‬اﮔﺮ ﻧﻘﻄﻪ‬
‫‪ C‬ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران ﺑﺎﺷﺪ و ﻓﻮاﺻﻞ آن از ﻧﻘﺎط ‪ A‬و ‪B‬‬
‫ﺑﺘﺮﺗﻴﺐ ﺑﺮاﺑﺮ ‪ r1‬و ‪ r2‬ﻓﺮض ﺷﻮد دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪υA = r1ω‬‬ ‫‪υB = r2ω‬‬

‫‪υA + υB = (r1 + r2 )ω‬‬
‫‪υ A + υB‬‬
‫‪6‬‬ ‫‪υA 2 1‬‬
‫=‪ω‬‬ ‫=‬ ‫‪= 30 rad/s‬‬ ‫‪r1 = = = m‬‬
‫‪r1 + r2‬‬ ‫‪0.2‬‬ ‫‪ω 30 15‬‬
‫‪υB 4 2‬‬ ‫‪1‬‬
‫‪r2 = = = m‬‬ ‫‪OC = 0.1 − r1 = m‬‬
‫‪ω 30 15‬‬ ‫‪30‬‬
‫ﺣﺎل ﺑﺮاي ﭘﻴﺪا ﻛﺮدن ﺳﺮﻋﺖ در ﻧﻘﻄﻪ ‪ D‬از ﻣﺜﻠﺚ ‪ OCD‬دارﻳﻢ‪:‬‬
‫‪1‬‬ ‫‪1‬‬
‫= ‪CD‬‬ ‫‪+‬‬ ‫‪= 0.105 m‬‬
‫‪100 900‬‬
‫‪υD = CD × ω = 0.105 × 30 = 3.15 m/s‬‬

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺻﻔﺤﻪ ﻣﺴﺘﻄﻴﻠﻲ ﺷﻜﻞ را ﺑﻮﺳﻴﻠﻪ دو ﻣﻴﻠﻪ ﺑﻪ ﻃﻮل ‪ l‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ آوﻳﺰان ﻛﺮده اﻳـﻢ‬
‫در ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ﻣﻴﻠـﻪ ي ‪ AB‬در ﻟﺤﻈـﻪ ﻧـﺸﺎن داده ﺷـﺪه در ﺷـﻜﻞ ‪ ω‬و در‬
‫ﺟﻬﺖ ﺣﺮﻛﺖ ﻋﻘﺮﺑﻪ ﻫﺎي ﺳﺎﻋﺖ ﺑﺎﺷﺪ‪ .‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ‪:‬‬
‫‪ (a‬ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ﺻﻔﺤﻪ‬
‫‪ (b‬ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻘﻄﻪ ي ‪ G‬ﻣﺮﻛﺰ ﺻﻔﺤﻪ‬
‫‪A‬‬ ‫‪C‬‬
‫‪ (c‬ﺳﺮﻋﺖ ﻧﻘﻄﻪ ي ‪F‬‬
‫‪ω‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪θ‬‬
‫‪B‬‬ ‫‪D‬‬
‫‪a‬‬
‫‪F‬‬ ‫‪H‬‬
‫‪b‬‬
www.sakhtoejra.com
A C .‫ ﻣﺮﻛﺰ آﻧﻲ دوران اﺳﺖ‬:O
ω VD θ VB = lω
θ
l l b b
B M sin θ = ⇒ l1 =
VB
D 2l1 2sin θ
l1 VB = l1ω0
lω 2lω sin θ
ω0
O ωο = =
a l1 b
G OM b cot θ
cot θ = ⇒ OM =
b 2
2
a − b cot θ
OG = MG − OM =
2
F H b cot θ
b OP = a / 2 + OG = a −
214 ‫حسينی ھاشمی‬ 2
‫‪ -9‬ﺳﻴﻨﺘﻴﻚ و دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ‬
‫‪A‬‬
‫‪ 1-9‬ﮔﺸﺘﺎور ﻟﺨﺘﻲ‬
‫‪ω‬‬ ‫‪dFt‬‬
‫‪at = rα = rωɺ‬‬ ‫‪dFt = at dm = rωɺ dm‬‬
‫‪r‬‬
‫‪O‬‬
‫‪dm‬‬ ‫‪dM = rdFt = r ωɺ dm‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪∫ dM = ωɺ ∫ r‬‬
‫‪2‬‬
‫‪dm‬‬ ‫‪M = ωɺ ∫ r 2 dm‬‬
‫‪A‬‬
‫‪I = ∫ r 2 dm‬‬
‫‪ m‬در دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ ﺑﻪ ﻣﻨﺰﻟﻪ ﻣﻘﺎوت در ﺑﺮاﺑﺮ ﺷﺘﺎب ﺧﻄﻲ ﻳﻌﻨﻲ ‪ a‬اﺳﺖ‬
‫‪ I‬در دﻳﻨﺎﻣﻴﻚ دوراﻧﻲ ﺑﻪ ﻣﻨﺰﻟﻪ ﻣﻘﺎوت در ﺑﺮاﺑﺮ ﺷﺘﺎب زاوﻳﻪ اي ‪ α‬اﺳﺖ‪.‬‬

www.sakhtoejra.com
z z′
dy x′ z′
y dZ
b Z
x′ x′
y
z′
a
x
dm = ρ dV = ρ adydz
x′ z′
b /2
I x′x′ = ∫ z dm = ∫ z ρ adydz = ρ ady ∫
2 2
z 2 dz
−b / 2
a 3 b /2 ρa 3
= ρ dy  z  = b dy
3 −b /2 12
www.sakhtoejra.com
z′ I z′z′ = ∫ x 2 dm dm = ρ dV = ρ bdydx
a/2
ρ ba 3
I Z ′Z ′ = ∫ x 2 dm = ρ bdy ∫ x 2 dx = dy
x′ x′ 12
−a/2
x
z′ dx
z′
dm
I yy = ∫ r 2 dm r2 = x2 + z 2 x′ z
r x′
x
( )
I yy = ∫ x 2 + z 2 dm = ∫ x 2 dm + ∫ z 2 dm
= I x′x′ + I z′z′
z′
ρab
I yy =
12
(a 2
+ b dy
2
) dy ‫ﻗﻄﻌﻪ از ﻣﻜﻌﺐ ﺑﻪ ﺿﺨﺎﻣﺖ‬
www.sakhtoejra.com
ρ ab ‫ﻣﻜﻌﺐ‬
( )∫
l
I yy = a2 + b2 dy
12
I yy =
ρ abl
(a 2
+b 2
) I yy =
m 2
12
(
a + b2 )
12

www.sakhtoejra.com
‫ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ در ﺻﻔﺤﻪ‬2-9
mi ρ i α
F3 α ω F2 mi a
y mi β
mi
ρi a yi mi ρ i ω 2
ρi
β
F4 G
Y x
F1 G
xi
X
M i = mi ρiα ( ρi ) − mi a cos β ( yi ) + mi a sin β ( xi )
www.sakhtoejra.com
M i = mi ρiα ( ρi ) − mi a cos β ( yi ) + mi a sin β ( xi )
‫ )ﻣﺮﻛﺰ ﺟﺮم( ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ‬G ‫ﮔﺸﺘﺎور ﻛﻞ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ‬
∑ i ∑
M = M = α ∑ i i − a cos β ∑ mi yi + a sin β ∑ mi xi
m ρ 2
x=
∑ mxi i
=0 y=
∑ my i i
=0
∑m i ∑m i
∑m xi i =0 , ∑m y
i i =0
∑ M = α ∑ i i ∫ dm = Iα
m ρ 2
= α ρ 2
‫ﺳﻪ ﻣﻌﺎدﻟﻪ دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ‬
∑F = ma y
∑ M = Iα
y
‫ﻧﺎﺷﻲ از اﻧﺘﻘﺎل‬
∑F x = max ‫ﻧﺎﺷﻲ از دوران‬
‫‪ 3-9‬ﻣﺮﻛﺰ ﺗﺼﺎدم‬
‫ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ دوران ﺧﺎﻟﺺ دارد ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ اي ﻣﺎﻧﻨﺪ ‪ O‬ﻛﻪ ﺑﺮ ﻣﺮﻛﺰ ﺟﺮم ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ ﻣﻨﻄﺒﻖ‬
‫ﻧﻴﺴﺖ‪.‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪α‬‬
‫‪∑ F = ma‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪t‬‬ ‫‪= mr α‬‬
‫‪∑ n‬‬
‫‪F‬‬ ‫=‬ ‫‪ma‬‬‫‪n‬‬ ‫=‬ ‫‪mr‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪G‬‬ ‫‪rα‬‬ ‫∑‬ ‫‪M‬‬ ‫=‬ ‫‪I‬‬ ‫‪O‬‬‫‪α‬‬ ‫=‬ ‫‪I‬‬ ‫‪G‬‬ ‫‪+‬‬ ‫(‬
‫‪mr‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪α‬‬ ‫)‬
‫‪rω2 r‬‬ ‫‪t‬‬
‫‪I G = mk 2‬‬ ‫‪ k‬ﺷﻌﺎع ژﻳﺮاﺳﻴﻮن‬
‫‪O‬‬
‫∑‬ ‫‪M‬‬ ‫=‬ ‫‪m‬‬ ‫(‬ ‫‪k‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪r‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪)α‬‬
‫‪n‬‬

‫‪ω‬‬ ‫‪α‬‬
‫∑‬ ‫‪M‬‬ ‫=‬ ‫‪mr‬‬ ‫‪α‬‬ ‫‪q‬‬ ‫=‬ ‫‪m‬‬ ‫‪k‬‬ ‫‪2‬‬
‫‪+‬‬ ‫‪r‬‬ ‫(‬
‫‪2‬‬
‫‪α‬‬ ‫)‬
‫‪Q‬‬
‫‪mr α‬‬
‫‪k2 + r 2‬‬
‫‪q‬‬ ‫=‪q‬‬
‫‪r‬‬
‫‪G‬‬
‫‪r‬‬
‫‪O‬‬
‫‪t‬‬ ‫‪ : Q‬اﻳﻦ ﻧﻘﻄﻪ ﺑﺮاي ﻫﺮ ﺟﺴﻢ ﻣﻔﺮوﺿﻲ ﻛﻪ ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ﺛﺎﺑﺘﻲ‬
‫ﻣﺜﻞ ‪ O‬دوران ﻣﻲ ﻛﻨﺪ ﻧﻘﻄﻪ ي ﻣﻨﺤﺼﺮ ﺑﻪ ﻓـﺮد ﺑـﻮده و ﺑـﻪ‬
‫ﻧﺎم ﻣﺮﻛﺰ ﺗﺼﺎدم ﻧﺎﻣﻴﺪه ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫‪n‬‬

www.sakhtoejra.com
‫ اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ در ﺻﻔﺤﻪ‬4-9
y
V
V = ω× ρi V* = ρω
*
mi i
θ
V i = V +V = V + ω × ρi
*
θ ∗
Vi
V
yi θ ρi
V
x Vi = V + V 2 + 2VV * cos θ
2 *2
G
ω Vi 2 = V 2 + ρ i2ω 2 + 2 ρ iωV cos θ
ρi cos θ = yi Vi 2 = V 2 + ω 2 ρi2 + 2ωVyi
1 1 1
Ti = miVi 2 = miV 2 + miω 2 ρ i2 + ωVmi yi
2 2 2
1 2 1 2
∑i
T = T =
2
V ∑ mi +
2
ω ∑ mi i + V ω ∑ mi yi
ρ 2
y=
∑ my
= 0 → ∑ mi yi = 0 ∑ m i ρ i2 = ρ 2 dm = I
∫
i i
∑m
223
i ‫حسينی ھاشمی‬
‫‪1‬‬ ‫‪1 2‬‬

‫‪T = mV + Iω‬‬
‫‪2‬‬
‫‪2‬‬ ‫‪2‬‬
‫اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ اﻧﺘﻘﺎﻟﻲ‬ ‫اﻧﺮژي ﺟﻨﺒﺸﻲ دوراﻧﻲ‬

www.sakhtoejra.com
z A ‫ اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ در ﻓﻀﺎ‬5-9
vi
ω
H i )G = ρ i × ( mi V i )
mi V i = ω × ρi
ρi
G H i ) G = mi ρ i × (ω × ρ i )
x y
∑H ) = H ) G = ∑ mi ρ i × (ω × ρ i ) = ∫ ρ × (ω × ρ )dm
i G

www.sakhtoejra.com
H )G = ∫ ρ × (ω × ρ )dm
ρ = xi + y j + z k ω = ωx i + ω y j + ωz k
i j k
ω × ρ = ωx ωy ωz =
x y z
( zω y − yω z )i − ( zω x − xω z ) j + ( yω x − xω y )k = α i + β j + γ k
α = zω y − yωz β = xω z − zω x γ = yω x − xω y
ω × ρ =αi+ β j +γ k

www.sakhtoejra.com
α = zω y − yωz β = xω z − zω x γ = yω x − xω y
ω × ρ =αi+ β j +γ k
i j k
ρ × (ω × ρ ) = x y z =
α β γ
( y γ − β z ) i − (γ x − α z ) j + ( β x − α y ) k =
 ( yω x − xω y ) y − ( xω z − zω x ) z  i + (zωy − yωz )z − ( yωx − xωy )x j
+ ( xω z − zω x ) x − ( zω y − ω z y ) y  k =
 ( y 2 + z 2 )ω x − xyω y − xzω z  i +
−ωx yx + ( x 2 + z 2 )ω y − yzωz  j + − zxωx − zyω y + ( x 2 + y 2 )ωz  k

www.sakhtoejra.com
H )G = ∫ ρ × (ω × ρ )dm =
ω x ( y 2 + z 2 ) dm − ω y xydm − ω z xzdm  i
 ∫ ∫ ∫ 
+  −ω x ∫ yxdm + ω y ∫ ( x 2 + z 2 ) dm − ω z ∫ yzdm  j +
 
 −ω x zxdm − ω y zydm + ω z ( x 2 + y 2 ) dm  k
 ∫ ∫ ∫ 
H )G = ( I xxω x − I xyω y − I xzω z )i + (− I yxωx + I yyω y − I yzω z ) j
+ (− I zxωx − I zyω y + I zzωz )k = H x i + H y j + H z k
 H x = I xxω x − I xyω y − I xzω z


 H y = − I xyω x + I yyω y − I yzω z

 H z = − I zxω x − I zyω y + I zzω z
www.sakhtoejra.com
 H x = I xxω x − I xyω y − I xzω z

 H y = − I xyω x + I yyω y − I yzω z

 H z = − I zxω x − I zyω y + I zzω z
 H x   I xx − I xy − I xz  ω x   I xy = I yx
     
 H y  = − I yx I yy − I yz  ω y   I xz = I zx
     I = I
 H z  − I zx − I zy I zz  ω z   yz zy
.‫ﻣﻲ ﮔﻮﻳﻨﺪ‬vector ،‫ﺑﻪ ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ ﻫﺎي ﺳﺘﻮﻧﻲ‬

‫ ﻣﺆﻟﻔﻪ ﻣﻲ ﺗﻮان ﺗﻤﺎم ﻣﺆﻟﻔﻪ ﻫﺎي ﻣﺎﺗﺮﻳﺲ اﻳﻨﺮﺳـﻲ‬6 ‫ﺑﺎ داﻧﺴﺘﻦ‬
.‫را ﺑﻪ دﺳﺖ آورد‬
{H } = [I ]{ω}
‫اﮔﺮ ﻫﻨﺪﺳﻪ ﺟﺴﻢ ﻣﺘﻘﺎرن ﺑﺎﺷﺪ‪،‬‬
‫ﻣــﺸﺮوط ﺑــﺮ اﻳــﻦ ﻛــﻪ دﺳــﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘــﺼﺎت ﺑــﺮ ﻣﺮﻛﺰﺟــﺮم ﺟــﺴﻢ ﻳﻌﻨــﻲ‬
‫ﻧﻘﻄﻪ ‪ G‬ﻣﻨﻄﺒﻖ ﺑﺎﺷﺪ‬
‫‪ I xx‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬
‫‪‬‬ ‫‪‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪I yy‬‬ ‫‪0 ‬‬
‫‪0‬‬ ‫‪0‬‬ ‫‪I zz ‬‬
‫‪‬‬
‫در ﭼﻨﻴﻦ ﺣﺎﻟﺘﻲ ﺗﺎﻧﺴﻮر اﻳﻨﺮﺳﻲ ﺑﻪ ﺻﻮرت ﻗﻄﺮي درﺧﻮاﻫﺪ آﻣﺪ‪.‬‬
‫‪H = H x i + H y j + H z k = I xxωx i + I yyωy j + I zzωz k‬‬
‫‪H x = I xxωx‬‬ ‫‪H y = I yyω y‬‬ ‫‪H z = I zzωz‬‬

www.sakhtoejra.com
ω (n )
‫ ﻣﻌﺎدﻻت اوﻳﻠﺮ‬6-9
z
iɺ = ω × i
ɺj = ω × j
x G
y kɺ = ω × k
Z
V = Vx i + Vy j + Vz k
dV ɺ ɺ
O = Vx i +Vy j +Vɺz k +Vx iɺ+Vy ɺj +Vz kɺ
Y dt
X dV ɺ
= Vx i + Vɺy j + Vɺz k + ω × (Vx i + Vy j + Vz k )
dt
dV ɺ
= Vx i + Vɺy j + Vɺz k + ω ×V
dt
www.sakhtoejra.com
dH
H = Hxi + Hy j + Hz k = Hɺ x i + Hɺ y j + Hɺ z k + ω × H
dt
i j k
ω × H = ωx ωy ωz =
Hx Hy Hz
(ω y H z − ω z H y )i − (ω x H z − ω z H x ) j + (ω x H y − ω y H x )k
dH
= Hɺ x i + Hɺ y j + Hɺ z k + (ω y H z − ω z H y )i + (ω z H x − ω x H z ) j
dt
+(ω x H y − ω y H x )k = (Hɺ x + ωy Hz − ωz H y )i + (Hɺ y + ωz Hx − ωx Hz ) j
+(Hɺ z + ωx H y − ωy Hx )k
www.sakhtoejra.com
dH
= (Hɺ x + ωy Hz − ωz H y )i + (Hɺ y + ωz Hx − ωx Hz ) j
dt
+(Hɺ z + ωx H y − ωy Hx )k
dH
∑ M = ∑ M x i + ∑ M y j + ∑ M z k = dt
∑ M = ( Hɺ x + ω y H z − ω z H y )i + ( Hɺ y + ω z H x − ω x H z ) j
+ ( Hɺ z + ω x H y − ω y H x )k
∑ M x = Hɺ x + ω y H z − ω z H y

∑ M y =Hɺ y + ω z H x − ω x H z

∑ M z =Hɺ z + ω x H y − ω y H x
www.sakhtoejra.com
{H } = [I ]{ω}
Hx  Ixx −Ixy −Ixzωx  Hx = I xxωx − I xyωy − I xzωz
     
Hy  = −Iyx Iyy −Iyz ωy  H y = −I yxωx + I yyωy − I yzωz
     
Hz  −Izx −Izy Izz ωz  Hz = −I zxωx − I zyωy + I zzωz
 Hɺ x = I xxωɺ x − I xyωɺ y − I xzωɺ z∑ M x = Hɺ x + ω y H z − ω z H y
 
 Hɺ y = − I yxωɺ x + I yyωɺ y − I yzωɺ z
ɺ 
 H z = − I zxωɺ x − I zyωɺ y + I zzωɺ z
∑ M z =Hɺ z + ω x H y − ω y H x
∑ M x = I xxωɺ x − I xyωɺ y − I xzωɺ z + ω y (− I zxω x − I zyω y + I zzω z )
− ω z (− I yxω x + I yyω y − I yzω z )
‫ﻣﻌﺎدﻻت اوﻳﻠﺮ‬
∑M
234
y = ... ∑M z = ....
www.sakhtoejra.com
‫اﮔﺮ ﻫﻨﺪﺳﻪ ﺟﺴﻢ ﻣﺘﻘﺎرن ﺑﺎﺷﺪ ودﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت ﺑﺮ ﻣﺮﻛﺰ ﺟﺮم‬
‫ﺟﺴﻢ ﻣﻨﻄﺒﻖ ﺑﺎﺷﺪ‬
H x = I xx ω x H y = I yy ω y H z = I zz ω z
Hɺ x = I xxωɺ x , Hɺ y = I yyωɺ y , Hɺ z = I zzωɺ z
∑ M x = Hɺ x + ω y H z − ω z H y


∑ M z =Hɺ z + ω x H y − ω y H x
∑M x = Ixxωɺx + ωy Izzωz −ωz I yyωy = Ixxωɺx + (Izz − I yy )ωyωz
∑M y = I yyωɺ y + ωz I xxωx − ωx I zzωz = I yyωɺ y + (I xx − I zz )ωxωz

∑M
235
z = I zzωɺ z + ω x I yyω y − ω y I xxω x = I zzωɺ z + ( I yy − I xx )ω xω y
www.sakhtoejra.com
xx, yy, zz ‫ را ﻧﺴﺒﺖ ﺑﻪ ﻣﺤﻮرﻫﺎي‬m ‫ و ﺟﺮم‬R ‫ ﻣﻤﺎن اﻳﻨﺮﺳﻲ ﺟﺮﻣﻲ دﻳﺴﻜﻲ ﺑﻪ ﺷﻌﺎع‬:‫ﻣﺜﺎل‬
z .‫ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‬
dm = ρ dV dV = hrdθ dr
R dm = ρ hrdrd θ I xx = ∫ r 2 sin 2 θ dm
h
O
dr
dθ y
R 2π ρ hπ
I xx = ρ h ∫∫ r sin θ drdθ = ρ h ∫ r dr ∫ sin 2 θ dθ =
3 2 3
R4
4
x V = π R h ⇒ m = ρπ hR
2 2
→ I xx =
mR 2
4
R 2π ρ hπmR 2
I yy = ∫ r cos θ dm = ρ h ∫ r dr ∫
2 2 3
cos θ dθ =
2
R = 4
4 4
2
I zz = ∫ r 2 dm = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = I xx + I yy =
mR
2
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﺑﺮاي ﺑﺎﻻ ﻛﺸﻴﺪن ﻳﻚ ﺟﺴﻢ ‪ 300 kg‬از ﻣﻜﺎﻧﻴﺰم ﻧﺸﺎن داده ﺷﺪه اﺳﺘﻔﺎده ﻣﻲ ﺷﻮد‪.‬‬
‫ﻗﺮﻗﺮه ﻫﺎ ﺑﻪ ﻫﻢ ﭼﺴﺒﻴﺪه ﻣﺎﻧﻨﺪ ﺟﺴﻢ ﻳﻜﭙﺎرﭼﻪ ﺣﻮل ﻣﺮﻛﺰ ﺟﺮﻣﺸﺎن )‪ (O‬ﻣﻲ ﭼﺮﺧﻨﺪ‪.‬‬
‫ﻣﺠﻤﻮع وزن ﻗﺮﻗﺮه ﻫﺎ ‪ 150 kg‬اﺳﺖ‪.‬‬
‫و ﺷﻌﺎع ﭼﺮﺧﺶ ﺣﻮل ‪ 450 mm ،O‬ﻣﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬
‫اﮔﺮ ﻛﺸﺶ ﺛﺎﺑﺖ ‪1.8KN‬ﺑﻪ وﺳﻴﻠﻪ ﻣﻮﺗﻮر اﻋﻤﺎل ﺷﻮد‪ ،‬ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ‪:‬‬
‫‪600mm‬‬
‫•ﺷﺘﺎب ﻗﺎﺋﻢ ﺟﺮم ‪300 kg‬؟‬
‫‪O 300mm‬‬ ‫•ﻧﻴﺮو ﻫﺎي ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ در ‪O‬؟‬
‫‪45‬‬
‫‪300kg‬‬

www.sakhtoejra.com
α
R2
mg
O R1
O Rx
≈
P
Ry
≈ 45 T
45
300kg
∑ M 0 =I0α I0 = m k 2
PR2 − TR1 = Ioα = m k 2α 0.6(1800) − 0.3T = 150(0.45) 2 α
T ∑F y = ma y → T − mg = ma y T − 300(10) = 300a y
a y = R1α → a y = 0.3α
300kg
T − 3000 = 300(0.3α ) → T − 3000 = 90α
T = 3282.3 N a y = 0.94 m / s 2
α = 3.14 rad / s 2
238 mg ‫حسينی ھاشمی‬

www.sakhtoejra.com
α
mg
O Rx
P
∑ Fx = 0 → x
R + P cos 45
=0
Ry
R x = − 900 2 = − 1272.8
T 2
45
∑ Fy = 0 → Ry − T − m g − P = 0
2
2
R y = 3282.3 + 1500 + 1800 = 6055 N
2

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻛﺮه اي ﺑﻪ ﺟﺮم ‪ m‬و ﺷﻌﺎع ‪ r‬روي ﻳﻚ ﺳﻄﺢ اﻓﻘـﻲ ﺑـﺎ ﺿـﺮﻳﺐ اﺻـﻄﻜﺎك ‪ µ‬ﭘﺮﺗـﺎب‬
‫ﻣﻲ ﺷﻮد‪ .‬در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﺧﻄﻲ ﭘﺮﺗﺎب ﺑﺮاي ﻣﺮﻛﺰ ﻛﺮه ﺑﺮاﺑﺮ *‪ V0‬و ﺳـﺮﻋﺖ زاوﻳـﻪ اي‬
‫ﭘﺮﺗﺎب ‪ ω0=0‬ﺑﺎﺷﺪ و ﻛﺮه اﺑﺘﺪا ﺷﺘﺎب ﻛﻨـﺪ ﺷـﻮﻧﺪه ﺑـﻪ ﺧـﻮد ﮔﺮﻓﺘـﻪ و ﺳـﭙﺲ ﺑـﻪ ﺣﺮﻛـﺖ‬
‫ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﺮﺳﺪ‪ ،‬ﻣﻄﻠﻮب اﺳﺖ‪:‬‬
‫•ﺷﺘﺎب ﺧﻄﻲ و زاوﻳﻪ اي ﻛﺮه؟‬
‫•زﻣﺎن ﻻزم ﺑﺮاي آن ﻛﻪ ﺑﻪ ﺣﺮﻛﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﺑﺮﺳﺪ؟‬
‫•ﻓﺎﺻﻠﻪ اي ﻛﻪ ﻗﺒﻞ از ﺣﺮﻛﺖ ﻳﻜﻨﻮاﺧﺖ ﻃﻲ ﻣﻲ ﻛﻨﺪ؟‬

www.sakhtoejra.com
y t =0 t
‫ﻓﻘﻂ ﻟﻐﺰش‬ ω ‫ﺷﺮوع ﻏﻠﻄﺶ‬
mg
r G V0∗
r G V
x
F = µN µN V < V0∗
N
∑F y = 0 → N − mg = 0 → N = mg ∑F
= max → − µ N = max
x
5 g
ax = − µ g ∑M = I G α 2
µ Nr = mr α = µ mgr α = µ
5
2
2 r
V = V0 + a x t V = V0* − µ gt ω = ω0 + α t ω0 = 0
5 7
V = r ω = rα t → V = rα t = µ gt V = µ gt
0
*
2 2
2 V 0*
t =
7 µg
www.sakhtoejra.com
2 V 0* 1 2
t = ax = − µ g x = axt + V0*t
7 µg 2
−1 4 V *2
2 V *
x= µ g( ) + V0* ( 0 )
0
2 49 µ g2 2
7 µg
*2
12 V
x= 0
49 µ g

‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻴﻠﻪ اي ﻧﺎزك ﺑﻪ ﻃﻮل ‪ l‬و وزن ‪ w‬ﺑﻪ ﻃﻮر آزاد از ﻧﻘﻄﻪ ‪ A‬آوﻳﺰان ﺷﺪه اﺳـﺖ‪ .‬ﻫﺮﮔـﺎه‬
‫ﻧﻴﺮوي اﻓﻘﻲ ‪ p‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺑﺮ آن اﻋﻤﺎل ﺷﻮد ﻣﻌﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪:‬‬
‫•ﻓﺎﺻﻠﻪ ي ‪ h‬را ﺑﺮاي آﻧﻜﻪ ﻣﺆﻟﻔﻪ ي اﻓﻘﻲ ﻋﻜﺲ اﻟﻌﻤﻞ در ﻧﻘﻄﻪ ‪ A‬ﺑﺮاﺑﺮ ﺻﻔﺮ ﺷﻮد‪.‬‬
‫•ﺷﺘﺎب زاوﻳﻪ اي در اﻳﻦ ﺣﺎﻟﺖ‪.‬‬
‫•ﻣﻮﻗﻌﻴﺖ ﻣﺮﻛﺰ ﺗﺼﺎدم‪.‬‬
‫‪A‬‬
‫‪h‬‬
‫‪l‬‬
‫‪P‬‬

www.sakhtoejra.com
Ax ∑M A = I Aα → ph = I Aα
y
α 1 2 1 1 2 1 2
Ay I A = I G + ml = ml + ml = ml
2
4 12 4 3
x
1 2 3 ph
h ph = ml α ⇒ α = 2
l mg 3 ml
l 3 ph
P ∑ Fx = max → p − Ax = max = m α =
2 2 l
2 3 ph 3 p 2 2p
Ax = 0 h = l α = 2
= 2 ( l) =
3 ml ml 3 ml
kG2 + r 2 l
q= IG =
1
m l → m kG =
2 2 1
ml 2 kG =
r 12 12 2 3
1 2 l2
l l +
r = q = 12 4 = 2l
2 l 3
2
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬ﻣﻴﻠﻪ اي ﺑﻪ ﺟﺮم ‪m‬و ﻃﻮل ‪ l‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ روي ﻣﺤﻮري ﻧﺼﺐ ﺷـﺪه اﺳـﺖ‪ .‬در‬
‫ﺻﻮرﺗﻴﻜﻪ ﺳﺮﻋﺖ زاوﻳﻪ اي ﻣﺤﻮر ‪ ω‬و ﺛﺎﺑﺖ و در ﺟﻬﺖ ﻣﻮاﻓﻖ ﻋﻘﺮﺑﻪ ﻫﺎي ﺳﺎﻋﺖ ﺑﺎﺷﺪ‬
‫ﺑﺮدار اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي ﺣﻮل ﻧﻘﻄﻪ ‪ G‬وﺑﺮدار ﮔﺸﺘﺎور راﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ )ﻣﺤـﻮر ‪ z‬ﺑـﺮ‬
‫ﻣﺤﻮر ‪ Z‬ﻋﻤﻮد اﺳﺖ(‬
‫‪x‬‬
‫‪y‬‬
‫‪l‬‬
‫‪2‬‬
‫‪θ‬‬ ‫‪ω‬‬ ‫‪k‬‬
‫∗‬
‫‪z‬‬
‫‪G‬‬
‫‪l‬‬
‫‪2‬‬

www.sakhtoejra.com
x
y y
∗
l ω = ωk
2
j
θ ω k
∗
i
z
G θ x
∗
l k
2
k = cos θ i − sin θ j
*
z
ω = ω cos θ i − ω sin θ j
{H } = [ I ]{ω} ‫ﻫﻨﺪﺳﻪ ﺟﺴﻢ ﻣﺘﻘﺎرن ودﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت‬
‫ﻫﻢ ﺑﺮ ﻣﺮ ﻛﺰ ﺟﺮم ﺟﺴﻢ ﻣﻨﻄﺒﻖ اﺳﺖ‬
 H x   I xx 0 0  ω x 
    
 H y  = 0 I yy 0  ω y 
     
 H z  0 0 I zz  ω z 
www.sakhtoejra.com
x
y
1 1
l
2
I xx = 0 I yy = mL2 I zz = mL2
12 12
θ ω k
∗
z
G
l
2
   ω cos θ 
0 0 0  
H x   
   1  
 y = 0
H ml 2
0   − ω sin θ 
   2  
H z   1   
0 0 ml 2   0 
H x = 0  12 

 1 1
 yH = − ml 2
ω sin θ H = H x i + H y j + H z k = − ml 2ω sin θ j
 12 12
 H z = 0
www.sakhtoejra.com
1
H = H x i + H y j + H z k = − ml 2ω sin θ j
12
dH 1 1 1
∑ M =
dt
= −
12
ml 2
ωɺ sin θ j −
12
ml 2
ωθɺ cos θ j −
12
ml 2
ω sin θ ɺj
1
∑ M = − 12 ml ω (θɺ cos θ j + sin θ ɺj )
2
ɺj = ω × j = (ω cos θ i − ω sin θ j ) × j = ω cos θ k
1
∑ M = −
12
ml 2
ω cos θ (θɺ j + ω sin θ k )

www.sakhtoejra.com
y
‫ ﺑﺮاي ﺳﻴﺴﺘﻢ ﻧﺸﺎﻧﺪاده ﺷﺪه در ﺷﻜﻞ ﺑﺮدار اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي‬:‫ﻣﺜﺎل‬
ω2 .‫دﻳﺴﻚ را ﺣﻮل ﻣﺮﻛﺰ ﺟﺮﻣﺶ ﺑﺪﺳﺖ آورﻳﺪ‬
A
ω = ω2 j + ω1 k
B
z′
r {H } = [I ]{ω}
x′
C ω1
1 
z x 4 mr 2
0 0  0 
H x    
 
   1  
 y  = 0
H mr 2 0  ω2 
4 
     
H
 z 1  
0 0 mr 2   ω 
 2   1 
1 2 1
H = H x i + H y j + H z k = mr ( ω 2 j + ω1 k )
2 2
‫ﻣﺜﺎل‪ :‬اﺳﺘﻮاﻧﻪ اي ﺑﻪ ﻃﻮل ‪ l‬و ﺷﻌﺎع ‪ R‬و ﺟﺮم ﻣﺨﺼﻮص ‪ ρ‬ﻣﻄﺎﺑﻖ ﺷﻜﻞ ﺑﻪ ﺳﻤﺖ ﭼﭗ‬
‫ﻣﻲ ﻏﻠﺘﺪ‪ .‬ﺑﻪ ﺗﺮﺗﻴﺒﻲ ﻛﻪ ﺳﺮﻋﺖ ﻣﺮﻛﺰ ﺟﺮم آن ﺑﺮاﺑﺮ ‪ V0‬اﺳﺖ‪ .‬ﺑﺮدار اﻧﺪازه ﺣﺮﻛﺖ زاوﻳﻪ اي‬
‫اﺳﺘﻮاﻧﻪ را ﺣﻮل ﻣﺮﻛﺰ ﺟﺮﻣﺶ ﺗﻌﻴﻴﻦ ﻛﻨﻴﺪ‪.‬‬
‫‪ω‬‬ ‫‪er‬‬
‫‪dr‬‬
‫‪r‬‬
‫‪dm = ρ dv‬‬
‫‪dθ‬‬
‫‪V0‬‬
‫‪O‬‬
‫‪θ‬‬
‫‪dm = ρ lrdrdθ‬‬
‫)‪d H 0 = r × (Vdm‬‬
‫‪dr‬‬
‫‪2R‬‬ ‫‪r = rer‬‬ ‫‪= V = re‬‬ ‫‪ɺ r + rθɺeθ‬‬
‫‪ɺ r + reɺr = re‬‬
‫‪dt‬‬
‫‪ɺ r + rθɺeθ ) = r 2θɺe z‬‬
‫‪r ×V = (rer ) × (re‬‬
‫‪G‬‬ ‫‪l‬‬
‫‪d H 0 = r θ dme z = ρ lr θ drd θ e z‬‬
‫‪ɺ‬‬ ‫‪2‬‬ ‫‪3 ɺ‬‬

www.sakhtoejra.com
d H 0 = ρ lr θɺdrd θ e z
3
R 2π R
1
H 0 = ρ lθ e z ∫ r dr ∫ d θ = 2πρ lθ e z ∫ r dr = πρ lR 4θɺ e z
ɺ 3 ɺ 3
0 0 0
2
m = πρ lR 2
1 1
H 0 = πρ lR θ e z = mR θ e z = I ω e z
4 ɺ 2 ɺ
2 2

www.sakhtoejra.com
‫ﻣﺮاﺟﻊ‬
1-Engineering Mechanics: Dynamics, SI 6th Edition
by J. L. Meriam, L. G. Kraige
April 2008, Wiley
2-Vector Mechanics for Engineers: Dynamics,
by Ferdinand Beer, Jr., E. Russell Johnston,
Elliot Eisenberg and Phillip Cornwell
(Jan 26, 2009), Amazon
3-Engineering Mechanics: Dynamics
by Irving N. Shames.

Jozve Dynamic Hosseini

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Jozve Dynamic Hosseini

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

‫گروه مهندسی ساخت و اجرا‬

‫‪1‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫ﺑﺨﺶ اول ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻚ ذره ﻣﺎدي‬

‫‪2‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫‪ -3‬ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در ﻓﻀﺎ‬

‫‪3‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫ﺑﺨﺶ دوم ﺳﻴﻨﺘﻴﻚ ذرات ﻣﺎدي‬

‫‪ -4‬ﻣﻌﺎدﻻت دﻳﻨﺎﻣﻴﻜﻲ ﺣﺮﻛﺖ‬

‫ﺑﺨﺶ ﺳﻮم ﺣﺮﻛﺖ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ‬

‫‪6‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫ﺑﺨﺶ ﭼﻬﺎرم ﺳﻴﻨﺘﻴﻚ ﺟﺴﻢ ﺻﻠﺐ‬

‫‪7‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫‪Kinematics of particle‬‬ ‫ﺳﻴﻨﻤﺎﺗﻴﻚ ذره ﻣﺎدي‬

‫‪ 1-1‬ﺣﺮﻛﺖ راﺳﺖ ﺧﻂ ذره ﻣﺎدي ‪Rectlinear motion of particle‬‬

‫‪8‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫ﺗﻨﺪي ﻟﺤﻈﻪ اي‬

‫‪a= ∆V/∆t‬‬ ‫ﺷﺘﺎب ﻣﺘﻮﺳﻂ‬

‫‪a= lim ∆V/∆t = dV/dt = Vɺ = Sɺɺ‬‬ ‫ﺷﺘﺎب ﻟﺤﻈﻪ اي‬

: ‫راﺑﻄﻪ ﻣﺴﺘﻘﻞ از زﻣﺎن‬

‫اﻳﻦ ﻣﻌﺎدﻟﻪ ﺑﺎﻳﺪ ﺧﻄﻲ ﺑﺎﺷﺪ‪.‬‬ ‫ﻧﻜﺘﻪ‬

‫‪17‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

:‫ﺷﺘﺎب زاوﻳﻪ اي ﻣﺘﻮﺳﻂ‬

‫‪‬‬ ‫‪dθ ɺ‬‬

‫‪θɺd θɺ = θɺɺd θ‬‬

‫‪20‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫ﺣﺎﻻت ﻣﺨﺘﻠﻒ ﺑﺮاي ‪:α‬‬

‫‪21‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

s=vt +s 0 ‫ﻣﺸﺎﺑﻪ راﺑﻄﻪ‬

‫ﺑﺮدار ﻳﻜﻪ ﻣﻤﺎس ﺑﺮﻣﺴﻴﺮ ﺣﺮﻛﺖ‬ ‫‪et‬‬

‫‪25‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫‪r‬‬ ‫‪dV‬‬ ‫‪V‬‬

‫‪X‬‬ ‫‪a‬‬ ‫‪V+ dV‬‬

‫ﺷﺘﺎب در ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ در ﺟﻬﺖ ﺑﺮدار ﺗﻐﻴﻴﺮات ﺳﺮﻋﺖ اﺳﺖ‪.‬‬

‫‪27‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫)ﻳﻚ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺤﻨﻲ اﻟﺨﻂ دو ﺑﻌﺪي در دﺳﺘﮕﺎه ﻣﺨﺘﺼﺎت دﻛﺎرﺗﻲ دارﻳﻢ(‬

‫‪29‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

dy = (− gt + V0 sin θ )dt ∫ dy = − ∫ ( gt − V sin θ ) dt

‫‪ 5-1‬ﺗﺸﺮﻳﺢ ﺣﺮﻛﺖ ﻣﻨﺨﻨﻲ اﻟﺨﻂ در دﺳﺘﮕﺎه ﻗﺎﺋﻢ و ﻣﻤﺎﺳﻲ‬

‫‪S‬‬ ‫‪ : ρ‬ﺷﻌﺎع اﻧﺤﻨﺎي ﻣﺴﻴﺮ‬

‫‪V = cte → Vɺ = 0 ⇒ at = 0 But : a n ≠ 0 → a = at2 + a n2 = a n‬‬

‫و در ﺻﻮرﺗﻲ ﻛﻪ ﻣﺴﻴﺮ داﻳﺮه ﺑﺎﺷﺪ‪:‬‬

‫‪at = ρα = ρθɺɺ = Rα‬‬

eθ S er r ‫ﺑﺮدار ﻳﻜﻪ در اﻣﺘﺪاد‬ er

V = rɺer + reɺr eɺ r = θɺeθ = ω eθ

a r = − rθɺ 2 = − Rθɺ 2 a θ = r θɺɺ = R α

S = C1coskt + C2 sinkt Sɺ = − C1 K 1 sinkt + C 2 KcosKt

‫‪a1 = 2000 S‬‬ ‫‪0 ≤ S ≤ 0 .5‬‬

VdV = ads = (− 4000 S + 1000 )ds

‫‪Sɺɺ = Kt − K 2S‬‬ ‫‪Sɺɺ + K 2S = K t‬‬ ‫‪S = Sh + Sp‬‬

‫‪S = C 1 Sinkt + C 2 Coskt + C 3 t‬‬

‫‪Sɺɺ = − C1 K 2 SinKt − C 2 K 2 Coskt‬‬

‫‪52‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫‪h‬‬ ‫‪→ S = tan θ b 2 + h 2‬‬

‫‪54‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫‪1‬‬ ‫‪6‬‬ ‫‪(1 + 36 x 2 ) 3 / 2‬‬

‫‪v2‬‬ ‫‪6v 2‬‬ ‫‪6v 2‬‬

‫‪56‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

‫داده ﺷﺪه اﺳﺖ ﻣﻄﻠﻮﺑﺴﺖ‪:‬‬

‫‪61‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬

t=1 sec ‫ﺗﻨﻬﺎ رﻳﺸﻪ ﺣﻘﻴﻘﻲ‬

‫‪r = b(t + sin t )i + b(1 − cos t ) j‬‬

V × a = b 2 (1 + cos t ) cos t k + b 2 sin 2 t k = b 2 (1 + cos t )k

V b(1 + cos t ) b sin t t t

‫‪66‬‬ ‫حسينی ھاشمی‬