ВСТУП

ТЕОРІЯ МЕХАНІЗМІВ І МАШИН – наука, що вивчає загальні методи

структурного і динамічного аналізу і синтезу механізмів, механіку машин.
Методи, що викладаються в курсі ТММ, придатні для проектування будь-якого
механізму і не залежать від його технічного призначення, а також фізичної
природи робочого процесу машин.
Курс ТММ є вступним в спеціальність майбутнього інженера і має інженерну
направленість.
КУРСОВЕ ПРОЕКТУВАННЯ З ТММ сприяє закріпленню, заглибленню і
узагальненню теоретичних знань, застосуванню їх до комплексного рішення
конкретної задачі по дослідженню і розрахунку механізмів і машин.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 6
 1. ПРИЗНАЧЕННЯ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ

ПРЕС – машина, що призначена для обробки металів тиском, яка

здійснює своїми робочими частинами не ударну (статичну) дію на матеріал,
що оброблюється. Обробці на пресі підлягають різноманітні матеріали з метою
змінювання форми, наприклад, у пресах для кування, штампування та пресування
у кувально-пресовому виробництві; укрупнення кускових і порошкоподібних
матеріалів при брикетування; для зменшення об'єму рихлих речовин, наприклад,
при пакетування металевої стружки; для випробування матеріалів і т. ін.
Обтиснення предмета, що оброблюється, здійснюється між рухомою та
нерухомою частинами преса. Остання – це, зазвичай, частина нерухомої основи –
станини. Рухома робоча частина ( повзун, траверса, рухома поперечка) при
роботі здійснює зворотно-поступальний рух. Частина прямого ходу, під час якого
здійснюється обробка, називається робочим ходом. Решта прямого ходу та увесь
зворотній хід називається холостим ходом.
За кінематикою розрізняють гідравлічні та механічні преси. Останні діляться
на кривошипні, гвинтові, колінні, рейкові, важільні.
За конструкцією розрізняють преси з вертикальним, похилим або
горизонтальним рухом повзуна, з одним або кількома повзунами.
У даному завданні прес – механічний, кривошипний, з вертикальним рухом
повзуна.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 7
 2. ПРИНЦИП ДІЇ МЕХАНІЗМУ, ЩО ПРОЕКТУЄТЬСЯ

Прес, що проектується, є механічним, кривошипним, тобто зворотно-

поступальний рух повзуна (пуансона) здійснюється за допомогою кривошипно-
повзунного механізму (у даному завданні – 5-ти ланкового).
Обертання кривошипу надається від асинхронного трифазного електродвигуна
через двоступінчасту зубчасту передачу, де першим ступенем є планетарний
редуктор, у даному завданні -3-го типу.
Механізм видалення готових виробів приводиться до руху кулачком, який
закріплено на приводному валі кривошипа.
При проектуванні преса установка кулачка передбачена таким чином, щоб
механізм видалення починав працювати після закінчення робочого ходу
основного механізму. В даному завданні кулачковий механізм - з обертовим
кулачком і поступально рухомим роликовим штовхачем.
Шарнірно-важільний механізм складається з кривошипа ОА, шатуна АВ та
повзуна В. Шосте колесо служить кривошипом ШВМ. Крім кривошипу 6 в склад
ШВМ входять шатуни 2 і 4, коромисло 3 і повзун 5. На осі кривошипу
закріплений кулачок, від якого рух передається на штовхач. Кулачок
встановлюється таким чином, щоб штовхач рухався при зворотному русі повзуна.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 8
 3. ДИНАМІЧНИЙ АНАЛІЗ І СИНТЕЗ ШАРНІРНО-ВАЖІЛЬНОГО
МЕХАНІЗМУ

3.1 Задачі

Для заданого основного механізму за його кінематичною схемою, масовим

характеристикам ланок, відомим діючим силам визначити закон руху початкової
ланки при усталеному русі і момент інерції маховика, що утримує періодичні
коливання швидкості початкової ланки в межах, які визначаються заданим
коефіцієнтом нерівномірності руху.

3.2 Кінематичний синтез шарнірно-важільного механізму

3.2.1. Накреслимо ескіз кінематичної схеми шарнірно-важільного механізму,

керуючись бланком завдання на курсову роботу (рис.3.1).
3.2.2. Встановимо по даним для проектування (бланк завдань) вхідні і вихідні
параметри синтезу.
В нашому завданні вхідними параметрами синтезу є:
– максимальна відстань між крайніми положеннями повзуна Н D  450 мм ;
– частота обертання n  30 об / хв ;
O2 B
– відношення довжин  1.6
O2C
CD
– відношення довжин  0.5 ;
O2C
x
– відношення довжин  0.95 ;
O2C
y
– відношення довжин  1.8 ;
O2C
AS 2
– відношення довжин  0.4 ;
AB

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 9
 Знайдемо довжини ланок за наступними формулами:
O2C  H D  1.6  450  1.6  720 мм;
O2 B  O2C  0.6  720  0.6  432 мм;
x  O2C  0.95  720  0.95  684 мм;
y  O2C  0.95  720  1.8  1296 мм;
AS2  AB  0.4  1296  0.4  544.012 мм;

O1B0  AB  O1 A

O1B0  AB  O1 A
'

Звідси
O1B0'  O1B0 11489  1231
O1 A    128.645 мм.
2 2
Довжини всіх відстаней зводимо в табл. 3.1.
Довжина ланки АВ:
O1B0'  O1 A  1489  128.645  1360 мм
Таблиця 3.1.Результати кінематичного синтезу ШВМ
Відстань l1 = O1A l2 = АВ l3 = О2С l4 =СD
Довжина, мм 129 1360 720 360

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 10
 C0
C1
C11
B0
B1
C2 B11
C10
B2
B10 O2
C3 B3
C9 B9
B4 B8
C4
C8 D0 B5 B7
D1
B6 B'0
C5
C7 C0 '
C6
D2

D3

D4

D5
D 0 ' D6

ω1

A0,12 A11
A1 A10
A2 A9
O1
A3 A8

A4 A7
A5 A6 A0 '
Рис. 3.1. Ескіз кінематичної схеми шарнірно-важільного механізму

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 11
 3.3 Структурний аналіз шарнірно-важільного механізму

3.3.1. Визначимо ступінь рухомості заданого ШВМ. Даний механізм –

плоский, значить, за формулою П.Л.Чебишева:
W = 3n – 2p5 – p4 ,
де n – кількість рухомих ланок; n = 5;
p5 – кількість кінематичних пар 5-го класу; р5 = 7;
р4 – кількість кінематичних пар 4-го класу; р4 = 0.
Звідси:
W  3 5  2  7  1
3.3.2. Побудуємо структурну схему механізму. Для зручності побудови
складемо таблицю кінематичних пар і ланок, їхніх твірних (див. табл. 3.2).
Таблиця 3.2
Ланки і кінематичні пари
I5 II5 III5 IV5 V5 VI5 VII5 ∞
0,1 1,2 2,0 2,3 2,4 4,5 5,0
3.3.3. Структурну схему будуємо в наступній послідовності:
– зображуємо стояк у вигляді трикутника (т. я. 3 точки стояка);
– зображуємо ланки, які утворюють пари зі стояком (ланки 1, 3, 5);
– зображуємо решту ланок в порядку утворення замкнених контурів. Структурна
схема зображена на рис. 3.3.

Рис. 3.3. Структурна схема ШВМ

3.3.4. Розчленуємо структурну схему ШВМ на групи Ассура.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 12
 а

в
б

Рис.3.4. Початковий механізм (а), групи 2-3 (б) і 4-5 (в) другого класу 2-го
порядку
Запишемо формулу будови механізму
I (0,1)  II 2 (2,3)  II 2 (4,5)
Механізм 2-го класу.

3.4 Плани механізму

Будуємо кінематичну схему механізму в положеннях, що відповідають 12-ти

рівновіддаленим положенням початкової ланки механізму (кривошипа О2А).
Попередньо задаємось масштабним коефіцієнтом μl = 0,002 м/мм. Плани
положень будуються „методом засічок”, який побудований на том положенні
ТММ, що всі ланки механізму абсолютно жорсткі і не змінюють своїх розмірів.
Побудову починає з розмітки точок стояків О і С. далі знаходимо крайні
положення механізму. За початок робочого ходу приймаємо той, з якого рух
вихідної ланки (повзуна) починається проти сили корисного опору Fko . Усі точки,
що відповідають початку робочого ходу, позначаємо індексом „0”, друге крайнє –
індексом „0’”.
Розбиваємо коло точки А з положення А0 на 12 рівних частин, нумеруємо їх
в сторону обертання кривошипа (за завданням). Далі положення решти точок.
знаходимо методом засічок на своїх траєкторіях. Отримуємо 12 планів положень
механізму (див.лист МДП-71.382.145.003 РР).

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 13
 C0
C1
p,o1 ,o2
B0
C2
B1
B2 O2
C3 B3
a
B4
C4 B5
D0
D1
B6 B'0 b
C5 '
C6
C0
D2
5
D3 d c
D4 б
D5
D0 D6
'

ω1

A0
A1

A2
O1
A3

A4
A5 A6 A0 '

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 14
 s4 d
n3
c

Плани прискорень
µa =0,1 мс /мм
-2

a
s2 n1
b

n2
π ,o1 ,o2
в
Рис. 3.5. Плани положень (а), швидкостей (б) і прискорень (в) для 2-го положення
механізму

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 15
 3.5 Плани швидкостей (рис. 3.5, б)

Плани швидкостей будуємо для усіх 12-ти положень механізму, починаючи

з нульового. План швидкостей будується в порядку утворення механізму за
формулою будови.

3.5.1 Початковий механізм

1. Визначаємо швидкість точки А кривошипу, м/с:

vA  v0  vOA
де v0  0 , так як т.А належить стояку.
м
VOA  1  lOA  3.142  0.129  0.404
с
де ω1 – кутова швидкість кривошипу, с-1;
  n1 3,14159 30
1    3.142 c 1
30 30
n1 – частота обертання кривошипу, за завданням, хв-1;
lOA – довжина кривошипу, м.
2. Задаємось масштабним коефіцієнтом планів швидкостей:
V
V  A1 ,
pa1

де pa1 – відрізок, що відображає вектор VA на плані;

візьмемо pa1  63мм (кратний швидкості), тоді

0.404 м  с 1
V   0.0064
63 мм
Такий масштаб зручний для користування.
Виберемо полюс Р плану швидкостей. Вектор pa1 перпендикулярний до
кривошипа ОА и направлений в сторону ω. Відкладаємо його від полюса Р.

3.5.2 Група 2-3

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 16
 По структурній схемі (рис. 3.3) видно, що VA1 = VА2 т. я. ланки 1 і 2 зв’язані
обертальною парою.
Швидкості VВ2 = VВ3 рівні, так як ланки 2 і 3 також зв'язані обертальною
парою.
Для знаходження швидкості т.В складаємо 2 векторних рівняння:
vB 3  v A 2  v  BA
B 3 A2

vB 3  v02  vB 02 BO 2

Відомі напрямки швидкостей: VB 3 A2  ланці ВА, VBO 2  ланці ВО2.

З a12 проводимо пряму,перпендикулярну ВА, а з полюса Р – пряму
перпендикулярну ВО2. На перетині отримуємо т.В. Швидкість:
vB3   pb3   v

BO2 pb
Швидкість т.С знайдемо за подібністю:   0,6
CO2 pc
pb
Звідси pc 
0,6
3.5.3 Група 4-5

Відомо що vС 4  vС 3 , так як ланки 3 і 4 зв'язані обертальною парою.

vD 4  vD 5 , так як ланки 4 і 5 також зв'язані обертальною парою.
Складаємо 2 векторних рівняння для знаходження швидкості т.D:
vD 5  vC  v
D 5C 4 CD

vD 5  vD  vD 5 D осіХ

З точки с4, на плані швидкостей, проводимо перпендикуляр до ланки СD, а

із полюса Р – пряму, паралельну осі х. На перетині цих прямих і буде т.D.
Звідси
vD5   pd5   v

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 17
 Швидкість всіх точок ланок механізму записуємо в табл. 3.3, а плани
швидкостей приведені на листі МДП-71.382.145.003 РР.
Таблиця 3.3
Значення швидкостей точок механізму, м/с
0 1 2 3 4 5 6
Va 0.404 0.404 0.404 0.404 0.404 0.404 0.404

Vb 0 0.247 0.386 0.413 0.345 0.205 0.023

Vc 0 0.393 0.63 0.689 0.574 0.331 0.036

Vd 0 0.493 0.772 0.826 0.69 0.41 0.046

3.6 Плани прискорень (рис 3.5, в)

Плани прискорень будуються для 2-х заданих положень механізму:

нульового і робочого, заданого кутом φ1.
Побудова планів прискорень відбувається згідно формулі будови механізму,
починаючи з початкового механізму.

3.6.1 Початковий механізм

1. Визначаємо прискорення т. А1 кривошипа:

aA1  a01  aAk 1O1  aAn1O1  aA1O1

Прискорення a01  0 , так як т.О1 належить стояку, aA1O1  0 тому, що за

умовою кутова швидкість є величиною сталою і aAk 1O1  0 , так як прискорення

радіуса-вектора.
 An1O1  12 lO1A1  3.1422  0,129 1.27м / с2
2. Задаємося значенням масштабного коефіцієнта:
n
a AO 1.27 м  с 2
    0.1
 а 127 мм

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 18
 Якщо величина aAO
n
в масштабі μа менше 1 мм, то на плані прискорень її
можна не відкладати.
Вибираємо полюс π. Прискорення a A направлено паралельно ланці O1A в
сторону О1. З полюса π проводимо відрізок довжиною 127 мм, паралельно О1A.

3.6.2 Група 2-3

Відомо, що a A 2  a A1 , так як ланки 1 і 2 зв'язані обертальною парою.
Ланки 2 і 3 також зв’язані обертальною парою, тому aB 2  aB 3 .
Для знаходження прискорення т.В складаємо 2 векторних рівняння:
a  a  a n  a
B 2 A 2  aB 2 A 2
k
B3 A2 B 2 A2

aB 2  aB 3  aO 2  aBn 3O 2  aB 3O 2  aBk 3O 2

aBk 2 A2  0 т. я. довжина ВА – const, aBk 3O 2  0 т. я. довжина ВО2 – const.

Знаходимо aBn 2 A2 :

V 2  ab  v 
2

a n
 BA  ;
AB  l
BA
l AB
Для 5-го положення:

 4.293  0,0064 
2
м
a n
B 2 A2   0.043 ;
1.36 с2
Знаходимо aBn 3O 2 :

 pb  v  ;
2 2
VBO
a n
 2

BO2  l
B 3O 2
lBO 2
Для 5-го положення:

 654.07  0.0065
2
м
a n
B 3O 2   0.276 ;
0.432 с2
Напрямок: aBn 2 A2 паралельно ланці ВА, aBn 3O 2 паралельно ВО2.

aBn 2 A2 aBn 302

В масштабі a : an1  ;  n2  .
a a

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 19
 0.043 0.276
Для 3-го: an1   4.293 мм;  n2   27.594 мм.
0.1 0.1
З т.а2 проводимо пряму, паралельну ланці ВА, в напрямку від т.В до т.А,
відкладаємо відрізок an1 , ставимо т. n1 , і проводимо перпендикуляр. З полюса π
проводимо пряму ВО2, в напрямку від т.В до т. О2, відкладаємо відрізок  n2 ,
ставимо т. n2 , проводимо перпендикуляр. Точка перетину цих перпендикулярів –
т.В, з’єднуємо її з полюсом.
Прискорення, м/с:
aB 2,3  ( aB 2,3 )  a 109,15 0.110,9 м / с2 - для 5-го положення.
O2 B pb
Прискорення т.С знаходимо за подібністю:   0,0
O2C pc
b
Звідси  c 
0.6
109,15
c  =181.917 мм – для 5-го положення.
0.6
Прискорення, м/с:
aC  ( aC )  a 181.917  0.1 18.19 м / с 2 - для 5-го положення.
3.6.3 Група 4-5

Так як ланки 3 і 4 зв'язані обертальною парою, то aC 4  aC 3 .

Прискорення aD 4  aD 5 , т. я. ланки 4 і 5 також зв'язані обертальною парою
Для того щоб знайти прискорення точки D, складаємо два векторних
рівняння:
a  a  a n  a k 0
D4 C4 D 4C 4 D 4 C 4  aD 4 C 4

aD 4  aD 5  aD  aDn 5 D  aD 5 D

aDk 4C 4  0 , т. я. довжина СD – const, aD  0 , т. я. точка стояка,

Знаходимо:

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 20
  cd  v  ;
2 2
VDC
a n
 
CD  l
D 4C 4
lCD
Для 5-го положення:

14.82  0.0064 
2
м
a n
D 4C 4   0.025 ;
0.36 с2
В масштабі:
0.025
Для 5-го: cn3   2.488 мм.
0.1
Напрямок aDn 4C 4 паралельно ланці CD; від т.D до т.С. З т.С3,4 проводимо
пряму, паралельну CD, відкладаємо відрізок від т.D до т.С, ставимо т.n 3,
проводимо пряму, перпендикулярну осі у. На перетині перпендикулярів
отримуємо т.D.
Прискорення т.D:
aD  ( aD )  a  220,85 0.1  22.1 м / с 2 - для 3-ого положення.
Плани прискорень для 2-х положень наведені на листі (МДП-
71.313.341.003.РР), а значення прискорень всіх точок в табл.3.4.
Таблиця 3.4
Прискорення точок механізму, м/с2
aA aB aC aD
“5” 1.27 10,9 18,19 22,1

3.7 Сили корисних опорів

Силу FКО корисного опору визначаємо за заданим графіком FКО = FКО(S).

Цей графік перекреслюємо з бланку завдання, розмістивши його для зручності
над ходом повзуна В, на який ця сила діє.
Н
Масштаб сили приймемо рівним  F  50 .
мм
Для заданого робочого положення механізму сила FКО =1400 Н.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 21
 3.8 Зведений момент сил корисних опорів

Керуючись формулою (10.14) [2], замінивши в ній передаточну функцію

відношенням відповідних відрізків з плану швидкостей, складемо вираз для
визначення зведеного моменту сил корисного опору
VD pd
M звКО  FКО    FКО  rOA 
1 pa

де рd – відрізок, що відповідає швидкості т. В;

ра – відрізок, що відповідає швидкості т. А кривошипа.
Результати обчислень зведеного моменту сил корисного опору представлені
в табл. 3.5.
Таблиця 3.5.
Значення зведеного моменту сил корисного опору, Н∙м
0 1 2 3 4 5 6
FКО, Н 0 0 0 1400 1400 1400 1400
MзвКО 0 0 0 307.171 256.014 147.525 16.218

Будуємо діаграму M зв  М зв   (рис. 3.6, а) в функції кута повороту

КО КО

рад
кривошипу φ за отриманими значеннями, задавшись масштабами   0.035
мм
Н м
та  М  3.2 .
мм

3.9 Графік робот сил корисного опору

Графік робот сил корисного опору будуємо МЕТОДОМ ГРАФІЧНОГО

ІНТЕГРУВАННЯ за кутом φ графіка M зв  М зв   (рис. 3.6, б). Вибираємо

КО КО

полюс інтегрування К, полюсну відстань КО = 60 мм (чим менше КО, тим

крутіший графік інтегральної кривої). На кожній ділянці розбивки 0-1, 1-2 і т.д.
площу під кривою замінюємо прямокутником рівної площі. Для цього знаходимо
Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 22
 на ділянках кривої такі точки, через які, провівши горизонтальні прямі,
отримуємо площі над кривою і під кривою рівні. Точки проектуємо на вісь
ординат і з’єднуємо з полюсом К. На кожній ділянці 0-1, 1-2 і т.д. наступної
координатної сітки проводимо промінь, паралельний відповідному променю.
Отримані точки з’єднуємо плавною кривою. Отримали графік роботи сил

корисного опору Aзв  Aзв   .

КО КО

Масштаб графіка роботи:

 A  M    KO  3.2  0.035  60  6.72 Дж/мм

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 23
 Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 24
 3.10 Вибір електродвигуна

Марка двигуна та його технічні дані вибираються з каталогу-довідника на

трьохфазні асинхронні електродвигуни єдиної серії 4А з короткозамкненим
ротором, загалом з [4]. ГОСТ 19523-74.
Двигун вибираємо за заданою синхронною частотою nс =1500 1/хв. та
необхідною потужністю, яка визначається за формулою:
A 
КО
зв ц 12  12  
,
P  А

  Tц  Тц

де Aц – робота за цикл з графіка AзвКО  AзвКО   ;

Тц – час циклу, с
2  60 60
Tц    2 с
ср nОА 30

η – ККД машини,
η = ηпр ∙ ηр.м.
де ηр.м – ККД шарнірно-важільного механізму;
ηпр – ККД механізму привода.
ККД шарнірно-важільного механізму приймаємо орієнтовно для шести
ланкового механізму ηр.м = 0,85.
ККД механізму привода
ηпр = η1Н ∙ η56
z  n 13 1500
i1H   5   C    26
 z6  nOA 25 30
де η1Н – ККД планетарного редуктора, визначається за формулою 2.11 (3)
1  H
1H   H 
i1H

 H  12H  23H  0,95  0,95 = 0,9025

де 12 ,  23 – ККД однієї пари зубчастих коліс, для нашої схеми планетарного
H H

редуктора (2 тип): 0,95 – для 1-ї пари зовнішнього зачеплення та

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 25
 1 H 1 0,9025
1H    0.9025 
H
 0.914
i1H 26
Остаточно η = 0,914 ∙ 0,95∙ 0,85 = 0.738
Визначаємо необхідну потужність двигуна, кВт

Pрозрах 
12 12   
,
A

44.18  6.72
 202.85Вт  0.2 кВт
Tц  2  0.738

де μА – масштабний коефіцієнт графіка роботи сил корисного опору

P 1.2  Pрозрах 1.2  0.2  0.24кВт

Вибираємо асинхронний трифазний короткозамкнений електродвигун за

ГОСТ 19523-74 з ряду nс =1500 об/хв (за завданням):
Технічні дані електродвигуна наведені в табл. 3.6.
Таблиця 3.6.
Технічні дані електродвигуна
Потужність, Частота обертання, M пд M кд. з.
Тип двигуна д д
кВт nном, 1/хв M ном M ном

4AA63A4У3 0,25 1380 2,1 2,2

3.11 Висновки

В ході динамічного аналізу і синтезу шарнірно-важільного механізму було

побудовано кінематичну схему механізму, плани швидкостей для робочого ходу і
план прискорень для заданого положення. Також пораховано моменти від сил
корисного опру та по графіку роботи підібрано двигун.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 26
 4 КІНЕТОСТАТИЧНЕ ДОСЛІДЖЕННЯ ШВМ

4.1 Завдання

Визначити реакції в кінематичних парах заданого механізму й

зрівноважуючу силу, прикладену до його початкової ланки, з урахуванням сил
інерції, за кінематичною схемою, масовим характеристикам ланок, зовнішнім
силам і відомому закону руху початкової ланки.

4.2. Плани механізму, швидкостей і прискорень

Дано плани положень, швидкостей і прискорень для двох положень:

нульового й заданого робочого.

4.3. Сили, що діють на ланки механізму

1. Сили корисних опорів визначаємо за графіком сил корисного опору для

заданого положення:
FКО  FКО s 

Вектор сили корисного опору Fко прикладаємо до ланки 5 проти напрямку

швидкості цієї ланки (за планом швидкостей).
2. Сили ваги ланок визначаємо таким чином.
У робочій машині кривошипом (ланка 1) служить зубчасте колесо 6 (останнє
в приводі), сила ваги якого
G1  m1  g ,
де m1 – маса зубчастого колеса 6;

m1  1,3  mв
g – прискорення вільного падіння; g  10 м/с2.
mв – маса зубчастого вінця колеса;

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 27
 mв    d f  s   1 ,

де d f – діаметр западин, мм;

s – площа поперечного перерізу вінця колеса, мм2;

 1 – густина матеріалу колеса,   7800 кг/м3.
Діаметр западин визначаємо з урахуванням виду зачеплення зубчастої пари
4-5 (за завданням – рівнозміщене), тоді
mII  z5
d f 5  2  rf 5  2(  mII   ha   c  x5 )  150 –12  1  0,25+0.326   261.912 мм,
2

ha – коефіцієнт висоти головки зубця, ha  1,0 ;

де

c  – коефіцієнт радіального зазору, c  0,25 ;

x5 – коефіцієнт зміщення ([2], табл. 5, 6) для числа зубців колеса z5 =25;

Ширину вінця колеса приймаємо в  4m  4 12  48 мм.
Тоді S  3 mII b  312  48  0,0017 м2 ,
де 3m – висота перерізу обіду, мм.
mв  3.14159  0.0017  0.261 7800  11.09 кг
- маса усього колеса з урахуванням маси спиць і ступиці:
m 1,3 mb 1,311.09 14.417 кг.
- маса шатуна 2 (АВ): m2  q  l2  0.02 1360  27.201 кг
кг
де q  0.02
мм
- сила ваги ланки 3 (О2С): m3  q  l3  0.02  720  14.4 кг;
- сила ваги шатуна 4 (СD): m4  q  l4  0.02  360  7.2 кг;
- сила ваги повзуна 5 (D): m5  5  m4  5  7.2  36 кг.

Сила ваги колеса 6: G1  m1  g  14.417 10  144.174 Н

- сила ваги шатуна 2 (АВ): G2  m2  g  27.20110  272.006 Н
- сила ваги ланки 3 (О2С): G3  m3  g  14.4 10  144 Н
- сила ваги шатуна 4 (СD): G4  m4  g  6  7.2  72 Н

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 28
 - сила ваги повзуна 5: G5  m5  g  36 10  360 Н
Вектори сил ваги прикладаються в центрах ваги ланок.

4.4. Сили інерції ланок

1. Сили інерції кривошипа не визначаємо, тому що центр мас зубчастого

колеса перебуває на осі обертання О1.
2. Визначаємо силу інерції Fi 2 й момент сил M i 2 інерції ланки 2 (AB):

Fi 2  m2  as 2  m2   s2   a  27.201117.07  0.1  31.836H ,

де as 2 – прискорення центра мас ланки 2 (за планом прискорень):

Момент сил інерції ланки 2:
M i 2   J s 2   2  4.193  0.259  1.087 H  м ,
де J s 2 – момент інерції ланки 2 (за завданням), кг·м2;
 2 – кутове прискорення ланки, с-2.
Визначаємо  2 за формулою:

2 
a AB

 
n1b  а 35.26  0.1
  0.259 c 2 ,
l AB  BA  l 1,36

де n1b – з плану прискорень;

 l – масштаб плану положень, м/мм.

3. Визначаємо силу інерції Fi 3 й момент сил M i 3 інерції ланки 3 (О2С):

Fi 3  m3  as 3  m3   s3   a  14.4 109.15 0.1  15.714 H ,

де as 3 – прискорення центра мас ланки 3 (за планом прискорень):

Момент сил інерції ланки 3:
M i 3   J s 3   3  0.622 1.466  0.912 H  м ,
де J s 3 – момент інерції ланки 3 (за завданням), кг·м2;
 3 – кутове прискорення ланки, с-2.
Визначаємо  3 за формулою:

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 29
 3 
a BC

 
n2b  а 105.6  0.1
  1.466 c 2 ,
lBC О2C   l 0,72

де n2b – з плану прискорень;

 l – масштаб плану положень, м/мм.

4. Визначаємо силу інерції Fi 4 й момент сил M i 4 інерції ланки 4 (СD):

Fi 4  m4  as 4  m4   s4   a  7.2  219.57  0.1  15.805 H ,

де as 4 – прискорення центра мас ланки 3 (за планом прискорень):

Момент сил інерції ланки 4:
M i 4   J s 4   4  0.078  0.106  0.0083 H  м ,
де J s 4 – момент інерції ланки 4 (за завданням), кг·м2;
 4 – кутове прискорення ланки, с-2.
Визначаємо  4 за формулою:

4 
a DB

 
n3d  а 3.83  0.1
  0.106 c 2 ,
lDB СD   l 0,36

де n3d – з плану прискорень;

 l – масштаб плану положень, м/мм.

5. Визначаємо силу інерції ланки 5 /повзуна D/:
Є тільки сила інерції:
Fi 5  m5  as 5  m5   d   a  36  218.3 0.1  78.568H ,

де a s 5 – прискорення центра мас ланки 5 as 5  aD (за планом прискорень).

4.5. Визначення реакцій у кінематичних парах

Силовий розрахунок проводиться по групах Ассура (статично визначені

системи), починаючи з останньої приєднаної групи за структурною формулою
I 0,1  II 2 2,3  II 2 4,5
Починаємо з розгляду групи 4-5.
Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 30
 Група 4-5: (див. мал. 4.1.)

Група Ассура 4-5

µL =0,005 м/мм
C5 τ

n
R(2,3)4
R(2,3)4

ε4 Fi4
s4
Mi4
h2 =0,63
R05 G4 D5

Fi5
G5
h1 =0,94
Fk.o.
а)

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 31
 Fi4
Fk.o.

G5
G4 τ
Fi5 R(2,3)4

План сил групи 4-5

H
μF =10 мм

n
R(2,3)4
R(2,3)4

R05
б)
Мал.4.1. Група 4-5 (а) і план сил групи 4-5 (б).
На групу діють наступні сили:
- сила корисного опору Fко, прикладена в т. D;
- сили ваги G4, G5, прикладені в центрах мас S4 і D;
- сила інерції Fi5, прикладена в т. D, проти напрямку прискорення т. D;
- сила інерції Fi4, прикладена в центрі мас в т. S4, направлена паралельно і
протилежно вектору прискорення  s4 ;
Для даної групи невідомими є:
- величина реакції R(2,3)4 у шарнірі С;

- величина й точка дотику реакції RO5;

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 32
 - величина і напрямок реакції R4,5 в шарнірі С.
Розкладемо реакцію R(2,3)4 на 2 складові:
n 
R(2,3)4  R(2,3)4  R(2,3)4 ;

R234 знаходимо з рівняння суми моментів сил, що діють на ланку 4,

відносно т.С:

M D  G4  h1  Fi 4  h2  M i 4  R(2,3)4  СD  0 .

Плечі h1 й h2 /BD/ беремо прямо із креслення в мм (див. аркуш МДП-
71.382.145.003 РР):
Звідки:
G4  h1  Fi 4  h2  M i 4 72  0.94  15.805  0.63  0,0083
R(2,3)4    1.078H .
СD  72
Складаємо загальне рівняння рівноваги групи 4-5. Для цього векторну суму
усіх сих, що діють на неї прирівнюємо до 0 (невідомі ставимо в кінці рівняння):

RO5  Fко  G5  Fi 5  G4  Fi 4  R2,3  R2,3  0 ,
у відрізках:
ab  bc  cd  de  ef  fg  gi  ia  0 .
Для визначення невідомих R05 і R(2,3)4 будуємо план сил, задавшись
F
масштабом F  Н/мм. Обираємо його так, щоб максимальна сила
відр.

виражалася відрізком до 100-300 мм,  F  10 H / мм .

Складаємо вектори по рівнянню. З т. "b" проводимо пряму, перпендикулярну
x-x (осі руху повзуна), з т. i - пряму, паралельну ланці CD, на перетині одержуємо
т. a, тоді
R(2,3)  ia    F  88.98 10  889,8 H ;

R05   ab  F  2,32 10  23,2 H .

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 33
 Група 2-3 (див. аркуш МДП-71.382.145.003 РР)
Це двухповодковая група. На ланки діють наступні сили:
- сили ваги: G2 і G3. Прикладені в т. S2 і т. S3.
- сили інерції: Fi2 і Fi3.
В шарнірі В прикладена сила R4(23) (паралельно і протилежно направлена до
вектора R(23)4 з плану сил групи 4-5).
Невідомими є:
- реакція в шарнірі А: R12;
- реакція в шарнірі О2 : RO3;
Для визначення R12 і RO3 складаємо рівняння:
n 
R1,2  R1,2  R1,2
n 
R03  R03  R03
Відомо, що: нормальна складова паралельна ланці, тангенційна –
перпендикулярна.

Для отримання R1,2 , складаємо рівняння:

M B(2)  G2  h3  Fi 2  h4  M i 2  R1,2  ( AB)  0

Плечі беремо прямо з креслення в мм (див. аркуш МДП-71.382.145.003 РР).

Звідки
 G2  h3  Fi 2  h4  M i 2 272.006 46.19  31.836 65.12 1.087
R1,2    53.816 H .
( AB) 272.006

Для отримання R03 , складаємо рівняння:

M B(3)  R4(2,3)  h5  M i 3  R03  (О2 B)  0

Звідки

 R4(2,3)  h5  M i 3 889.855.86+0.912
R03    575.27H
(О2 B) 86.4
При побудові плану сил для групи 2-3, відрізки, які в масштабі  F  10 H / мм
будуть меншими за 3 мм, показувати не будемо.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 34
 Складаємо рівняння рівноваги групи 2-3, прирівнюючи до 0 векторну суму
всіх сил, що діють на групу для визначення напрямку і значення реакції яка
виникає в шарнірі О2 і А:

n
R1,2  R1,2  G2  Fi 2  R4(2,3)  G3  Fi 3  R03  R03n  0 ;

або у відрізках:
kl  lm  mn  na  ag  gp  pv  vg  gk  0 .
Будуємо план сил, складаючи відрізки відповідно до рівняння. Вибираємо
масштабний коефіцієнт  F  10 H / мм . З т.g проводимо пряму, паралельну ланці
ВС, а з т.m проводимо пряму паралельну ланці АВ. На перетині отримуємо т. k.
R1,2   vk    F  198.13 10  990.65 H ;

RO3   km  F  119.19 10  595.95 H .

4.6. Початкова ланка

У будь-якій робочій машині роль кривошипа виконує зубчасте колесо із

закріпленим на ньому пальцем (у цьому випадку колесо 6).
Для креслення зубчастого зачеплення потрібно визначити діаметри
початкових кіл. За завданням на курсовий проект: відомий модуль mIІI, числа
зубців коліс останньої ступені (z5, z6).
mII  z5 12 13
r5    78 мм ,
2 2
mII  z6 12  25
r6    150 мм ,
2 2
де mIІ – модуль останньої ступені приводу, мм.
Міжосьова відстань:
d5  d 6
aw   228 мм .
2
Креслимо в тому ж масштабі зачеплення в тому вигляді, у якому воно задано
в завданні.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 35
 На початкову ланку діють сили:
- сила R21 тиску ланки ОА, Н;
- сила ваги G1 колеса, Н;
- зрівноважуюча сила Fзр і реакція в опорі RO1.
Невідомими є Fзр і реакція в опорі RO1.
Сила Fзр діє по лінії зачеплення, що проводимо під кутом зачеплення αw: для
нашого рівнозміщеного зачеплення  w  20 .
Силу Fзр визначаємо, склавши рівняння моментів сил відносно центра колеса
О:
M O1  R21  h6  Fзр  rb  0 .
Звідки:
R21  h6 990.65  35.55
Fзр    499.682 H .
rb 67.97
Плечі беруться прямо із креслення в мм (див. аркуш МДП-71.382.145.003 РР) .
Для визначення реакції RO1 складаємо векторне рівняння рівноваги всіх сил,
що діють на початкову ланку:
R21  G1  Fзр  RO1  0 ,

або у відрізках:
st  tu  uv  vs  0 .
Будуємо план сил за рівнянням, з'єднуємо т. v з т. s, тоді
RO1  vs   F  112,32 10 1123,2 H .

4.7. Важіль М.Е.Жуковського

В кінці кінетостатичного аналізу ШВМ визначаємо зрівноважуючу силу

методом жорсткого важеля Жуковського. Для цього вичерчуємо повернений на
90˚ збільшений план швидкостей механізму для заданого положення і переносимо
паралельно самим собі в точки, що зображують всі зовнішні сили й сили інерції.
Ці точки на плані швидкостей знаходимо за подібністю.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 36
 Зрівноважуючу силу Fy’ прикладаємо в т. а перпендикулярно до вектора Рa
(див. мал. 4.2).

F'зр
Важіль Жуковського µV =0,0032 мс -1/мм

Mi2
h8 =32,83 s2
126,6

h12 =103,44
Fi2
h7 =43,08 G2
Fi3
h10 =62,06 c
b Fi4
s3 s4
p,o1 ,o2
Mi4
Mi3 d
h9 =61,77 Fi5
G3 G4 G5
h11 =103,32 Fk.o.
103,7
Мал. 4.2. Важіль М.Е.Жуковського
Відповідно до теореми Н.Е.Жуковського важіль перебуває в рівновазі, якщо
сума всіх сил відносно полюса плану "р" дорівнює нулю.
Перерахуємо момент інерції:
ab 75.68
M i2  M i 2  1.087  0.065H  м
AB 1360

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 37
 pb 108.14
M i3  M i 3   0.912  0.022H  м
О2C 720
pd 29.64
M i4  M i 4   0.0083  0.0016H  м
СD 360
Складемо рівняння суми моментів:
M p    Fko  Fi 5  G5   pd   Fi 4  h12  G4  h11  G3  h9  Fi 3  h10  Fi 2  h8  G2  h7 
 M i2  M i3  M i4  Fзр   pa1,2   0

Звідки:
Fзр 
 Fko  Fi 5  G5  pd   Fi 4 h12  G4 h11  G3 h9  Fi3 h10  Fi 2 h8  G2 h7  M i2  M i3  M i4 
 pa
(1400  78.568  65.018)103.7 15.805103.7  72103.32 144 61.77 15.714 62.06  31.83632.83 272.006 43.08 

126.6
0.065  0.022  0.0016
 545.072H
126.6

Зрівноважуючі сили Fy й Fy’ не рівні тому що вони прикладені в різних

точках. Сила Fy є реальної, це миттєва сила, з якої одне зубчасте колесо діє на
інше.
Сила Fy’ - розрахункова сила.
Порівнюємо між собою зрівноважуючі моменти від сил Fy й Fy’:
M зр  Fзр  rb  499.682  67.97  0.002  70.435H  м ;

M y  Fy  rО1А  545.072  0.129  70.121H  м .

Різниця:

M y  M y
M у  100%  0.446%  10% ,
My

що припустимо.
4.8. Висновки

Визначено реакції в кінематичних парах механізму, а також зрівноважуюча

сила двома методами. Різниця незначна.

Арк.

Змн. Арк. № докум. Підпис Дата

МДп-71.382.145.002.ПЗ 38