Machine Translated by Google

ELEKTRONİK

NAVİGASYON

Ders-02b: Kuzeyi arayan

Machine Translated by Google

Gündem
Kuzeyi Arayan Gyro a)
Kontrollü Jiroskop (Yerçekimi Kontrolü) b)
Kuzeyi Arayan Elips c) Üst
Ağır Kontrol / Sıvı Balistik Kontrol d) Sönümleme
e) Kuzey
Bulma Spirali f)
Yerleşme Noktası
Machine Translated by Google

Kuzeyi Arayan Gyro

Serbest jiroskopun navigasyon için pratik bir
kullanımı yoktur, çünkü rotor ekseni dünyanın
dönüşünden ve dünya yüzeyi üzerindeki
hareketinden etkilenir.
Stabil jiroskopik değişim
Boylamın enlemin paraleli boyunca
konumu, dünyanın dönme hareketi için bir
düzeltme gerektirir.
Machine Translated by Google

Serbest bir jiroskop belirgin bir soruna maruz kalır

enlem konumuna bağlı olarak rotor
ekseninin hem azimut hem de eğimindeki
hareket .
Bir gemiye takıldığında enlem bilinir ve
dolayısıyla azimut ve eğimdeki hareketin
kapsamı da bilinir.
Böylece görünürdeki hareketin etkisini
düzeltmek için karşılıklı bir hareket üretmek
için gereken kuvveti hesaplamak gerekir .
Machine Translated by Google

Jiroskopa, jiroskopun dünya üzerindeki

konumunun neden olduğu istenmeyen
kuvvete karşı, hem azimut hem de eğim
deviniminin oluşmasına neden olacak bir
kuvvet uygulanabilir. Negatif geri besleme
doğru bir şekilde uygulanırsa, cayro artık
göksel bir nokta aramayacak, karasal olarak
dengelenecek ve sabit bir tutum alacaktır.
Machine Translated by Google

Azimutta saat yönünün tersine saatte 'N' derece

sürüklenme, saatte '–N' derece oranında saat
yönünde devinmeye neden olmaya yetecek kadar
yukarıya doğru bir kuvvet, rotor aksının uygun
ucuna dikey olarak uygulanmalıdır .
Sonuç, cayro kaymasının iptal edilmesi ve cihazın
dünya üzerinde sabit bir noktaya işaret etmesi olacaktır.
Gyro tilt hareketi de benzer şekilde rotor
aksının uygun ucuna yatay olarak eşit ve zıt bir
kuvvet uygulanarak iptal edilebilir .
Machine Translated by Google

Gyro artık karasal bir noktaya sabitlenmiştir ancak aşağıdaki

nedenlerden dolayı navigasyon pusulaları olarak uygun değildir;

Tanındığından beri kuzeyi aramıyor

pusula verisi kuzeydir,
Uygulanan karşılıklı kuvvetler kesin
değilse kararsız olabilir ve sürüklenebilir .
Enlemdeki sürekli değişiklikler nedeniyle farklı karşılıklı
kuvvetlerden oluşan karmaşık bir sistemin uygulanması
gerekir .

Çapraz mafsallı yatakların sürtünmesi yoluyla ona etki

eden devinim kuvvetleri nedeniyle mekanizma
sürüklenmeye yatkındır.
Machine Translated by Google

Jiroskop ekseni meridyen yapılabilir.

yer çekiminin etkisi altında hareket eden bir
sarkacın kullanılmasıyla (dönme
ekseninin dünyanın dönüş eksenine paralel
tutulması) arama .

Sarkaç, jiroskop düzeneğinin üzerine etki eden

bir kuvvetin hareket etmesine neden olur.

Jiroskopun ikinci temel özelliği olan devinim , aletin

kuzeyi aramasını sağlar.
Machine Translated by Google

Kontrollü Jiroskop
(Yerçekimi Kontrolü)
Sarkaç merkeze doğru sallanırken
Yer çekimi nedeniyle tekerlek aksına aşağı doğru bir kuvvet
uygulanır ve bu da yatay devinim oluşmasına neden olur.

Alttan ağır kontrol ve saat yönünde dönen

jiroskop döndürücü bazı üreticiler tarafından kullanılmaktadır,
diğerleri üstten ağır bir sistemi tercih ederken
saat yönünün tersine dönen döndürücü.
Machine Translated by Google

Alt Ağır Kontrol

Machine Translated by Google

Üst Ağır Kontrol

Machine Translated by Google

Sıvı Balistik Kontrolü

Rotor muhafazasının üstüne ağırlık eklenmesi bir
takım istenmeyen etkilere neden olur. Bu
etkiler, gemi ağır hava şartlarında şiddetli
harekete maruz kaldığında belirgin hale
gelir .
İstenmeyen etkileri ortadan kaldırmak için
Pusulanın 'görünür' üst ağırlığı, iki rezervuar
veya balistik kapta bulunan cıva sıvısı
balistiğinin kullanılmasıyla elde edilir .
Machine Translated by Google

Sıvı Balistik Kontrolü

1

6
2: Dikey halka
3: dikey askı ekseni
4: Dış çerçeve (Phantom)
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google

Kısmen cıva ile doldurulmuş her balistik kap

rotorun kuzey ve güney taraflarına monte edilmiştir

dönme ekseninde.
Küçük çaplı bir tüp her birinin tabanlarını birbirine bağlar.

sıvının bir kaptan diğerine akması için sınırlı bir yol

sağlayan kap . Balistik sistem, jiroskop eğildiğinde

sıvının da eğilip cıvanın yer değiştirmesine neden

olacağı şekilde monte edilmiştir. Bu hareket, yatay
eksen etrafında bir tork üretir ve bunun sonucunda
azimutta bir devinim meydana gelir.
Machine Translated by Google

Ekvatorda kontrollü bir

jiroskopun gösterildiği
gibi dönüş ekseni doğu
batıda olduğunu düşünün ;
Machine Translated by Google

Dünya batıdan doğuya dönerken jiroskop yatay ekseni

etrafında eğiliyor gibi görünecek ve doğu ucu yükselerek
cıvanın A kabından B kabına akmasına neden olacaktır. Balistikte
ortaya çıkan dengesizlik yatay eksen etrafında bir torka neden olacak
Bu da dikey eksen etrafında devinime neden olur ve dönüş ekseni
azimutta meridyene doğru hareket eder.
Jiro dönüş ekseninin sağ tarafı artık kuzeye doğru hareket
eder ve dönüş ekseninin kuzey ucu olarak anılır.
İlave kuvvetlerin uygulanması olmadan, bu tür jiroskoplar yalnızca
kuzeyi arar ve meridyene yerleşmez. Bu nedenle dönme ekseninin
kuzey ucu aşağıdaki gibi bir elips tanımlayacaktır;
Machine Translated by Google

Kuzeyi Arayan Elips

Yatayın üzerindeyken dönme ekseninin
kuzeydoğu ucunun batıya doğru ilerlemesine
neden olacak karşılıklı bir hareket meydana gelecektir

Dönme ekseni, meridyenin doğusundayken kuzey

ucu dünyadan uzakta (yukarı), meridyenin
batısındayken kuzey ucu dünyaya doğru (aşağı)
olacak şekilde her zaman eğimli görünecektir .
Machine Translated by Google

Yerçekimi kontrollü Gyro

(Sönümsüz)
Machine Translated by Google

Yerçekimi kontrollü Gyro

(Sönümsüz)
Machine Translated by Google

Yerçekimi kontrollü Gyro

(Sönümsüz)
Machine Translated by Google

Yerçekimi kontrollü Gyro

(Sönümsüz)
Machine Translated by Google

Yerçekimi kontrollü Gyro

(Sönümsüz)
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google

Kuzey bulma
Ofset Kontrolü
Azimuttaki salınımların boyutu ve eğim
derecesi birbirine bağlı olduğundan,
jiroskopun bir ofset kontrol kuvvetinin
eklenmesiyle oturması sağlanabilir.

Jiroskopun görünen eğimi, "bir ofset kontrol

kuvveti" üretilerek azaltılabilir , bu da aslında
ünitenin meridyene yerleşmesine izin
veren "tiltilmeyi önleyici (SÖMÜRLÜK)" devinim
yaratır.
Machine Translated by Google

Sönümleme
Bu, yatay eksen etrafında devinmeye neden olacak dikey
eksen etrafında bir kuvvet oluşturularak elde edilir. Bu,
cıva balistik kontrol kuvvetinin dikeyin biraz doğusuna
kaydırılmasıyla elde edilir .
Sönümleme hareketinin jiroskopun tam olarak meridyene
yerleşmesine neden olması için ofset bağlantı noktasının kesin
olması gerekir .

Jiroskop pusulasının bir navigasyon cihazı olarak kullanıma uygun

hale getirilmesi için gerekli anti-tilt devinimini sağlamak için
nispeten küçük bir kuvvet gereklidir .
Machine Translated by Google

Devrilme önleyici sönümlemenin alternatif ve daha yaygın olarak

kullanılan bir yöntemi;
Machine Translated by Google

K e
Machine Translated by Google

Alt Ağır Kontrol

Machine Translated by Google

Sarkık ağırlık her zaman ağırlık merkezini arayacak

ve bunu yaparken jiroskop yatay ekseni etrafında
bir tork uygulayacaktır.
Dünyanın dönüşü ve cayro sertliği nedeniyle
sarkaç, yerçekimi kontrolünün ağırlık
merkezinden uzaklaşmasına neden olacaktır.
Döndürücü güney ucundan bakıldığında saat
yönünde dönmektedir ve bu nedenle dönme
eksenine uygulanan yerçekimi kuvvetinin neden olduğu
devinim , dönme ekseninin kuzeydoğu ucunun yatayın
altındayken doğuya doğru hareket etmesine neden olacak
Machine Translated by Google

Kuzey Bulma Spiral

Yerçekimi kontrollü (Sönümlü)

Yerçekimi kontrollü jiroskopun davranışı (sönümlü)

Machine Translated by Google

Kuzey Bulma Spiral

Yerçekimi kontrollü (Sönümlü)
Machine Translated by Google

Kuzey Bulma Spiral

Yerçekimi kontrollü (Sönümlü)
Machine Translated by Google

Kuzey Bulma Spiral

Yerçekimi kontrollü (Sönümlü)
Machine Translated by Google

Kuzey Bulma Spiral

Yerçekimi kontrollü (Sönümlü)
Machine Translated by Google

Kuzey Bulma Spirali (Alt Ağır

Kontrol (Sönümlü)_Anschütz Gyro)
Machine Translated by Google

Üst Ağır Kontrol Gyro

Serry Mark 20
(dakikada 12000
dönüş)
Machine Translated by Google

Şimdi meridyene yerleşecek olan sönümlü

cayro pusulanın kuzey ucu tarafından
tanımlanan eğri.
Kuzey Bulma Spiral
Bir jiroskop pusulası için
kuzey enlemlerinde gyrospin ekseni meridyenin
doğusuna doğru kayacak ve yukarı doğru eğilecektir.
Herhangi bir sabit enlem için doğuya
doğru kayma sabittir. Bununla birlikte
batıya doğru devinim, rotor aksının
yataydan eğim açısıyla doğru orantılıdır
ve bu açı kendisi ile meridyen arasındaki
sapmaya bağlıdır .
Machine Translated by Google

Bir noktada dönüş ekseninin kuzey

ucunun doğuya doğru sapması, doğuya
doğru kaymaya eşit ve zıt yönde bir batıya
doğru devinim hızına neden olan bir
eğim açısı üretir. Kuzey ucu meridyenin
doğusunu gösterse de artık azimutta sabitlenmi
Machine Translated by Google

Kuzey Bulma Spirali (Üst

Sönümlemeli Ağır Kontrol)
Machine Translated by Google

Alt
En Ağır
Machine Translated by Google

Sönümleme (devam)
Jiroskop sönümleme periyodu doğrudan
Sönümleme kuvvetinin büyüklüğüne ve
dolayısıyla
ağırlığa bağlıdır. Ağırlık arttırılırsa
sönümleme yüzdesi de artacaktır.
Machine Translated by Google

Gerekli sönümleme miktarı jiroskop aksının eğim

oranına bağlıdır ve dolayısıyla enlemden
etkilenecektir. Ekvatorda
eğim maksimumdur. Bu nedenle ekvatorda sönüm
de maksimum olmalıdır .

Ancak sönümleme süresi her zaman yaklaşık 86

dakika olarak sabit kalacaktır . Bu nedenle
tüm jiroskop pusulalarının yerleşmek için zamana
ihtiyacı vardır.
Machine Translated by Google

Cayro dönüş aralığının kuzey ucunun, CE çizgisi

ile meridyenin kesiştiği yerde ölçülen 360° lik
hareketine “salınım-salınım” denir. Örneğin;

C'den E'ye 180º yarım salınım,

EGR'de bir yarım salınımdır,
CDE + EGR = bir salinim (yaklaşık 86 dk.)
İlk çalıştırmada kuzey ucu meridyenden
20º'den az ise 3 salınımda kararlılık kazanıyor.

IMO standardına göre; ne kadar uzakta

başlarsa başlamasın kararlılık süresi 6 saatten az
olmalıdır.
Machine Translated by Google

80 dakikadan daha büyük sönüm periyoduna

sahip bir jiroskop için tipik bir yerleşme
eğrisi. Al'dan A3'e bir salınım için geçen
süreye pusulanın doğal periyodu
denir.
Machine Translated by Google

Salınım periyodu iki faktör tarafından yönetilir.

faktörler:

(1) Jiroskopun açısal momentumu (ağırlık, hız

ve dönme yarıçapının karesinin çarpımı)
ve
(2) Cıva balistik hareketinin sağladığı
yatay eksen etrafındaki tork .
Machine Translated by Google

Meridyenden Kararlılık
Açıklık Kazanma Süresi

1° 0,5 saat
4° 2 saat
16° 3 saat
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google

Yerleşme Noktası

Kuzey ucu doğuya doğru uzaklaştıkça

meridyenin hem eğim açısının değişim
hızı hem de açının kendisi artıyor.
Artan eğim açısı,
yukarı ve aşağı eğim oranlarının iptal
edildiği bir noktaya ulaşılana kadar aşağı
doğru sönümleme eğiminin hızının arttırılması .

Bu noktaya “yerleşme noktası” denir .

Machine Translated by Google

Yerleşik konumdaki azimut ve eğim hatası enlem

tarafından belirlenir.

Enlemdeki artış, mesafenin artmasına neden olur.

hem meridyenden doğuya doğru sapma hem de

yatayın üzerindeki eğim açısı.

Jiroskop pusulasının daha kısa sürede yerleşmesini

sağlamak için N ucu doğru döndürülür.

Operasyona başlamadan hemen önce Kuzey'e

mümkün olduğunca yakın .
Machine Translated by Google

Yerleşik bir jiroskop pusulasında enlemden

kaynaklanan doğu hatasını ve eğimi
gösteren eğri . X: meridyenden uzakta olan açı (azimut) ve
Y: ufukla olan açı (eğim).
Machine Translated by Google

Yerleşim Noktası_Kuzey Yarımküre

y: Doğuya Yatay
Görünür Hareket (Sürüklenme)

k: Kuzeye bakan

NEYDİREM
yatay devinim
S: Aşağıya doğru
UFUK
sönümlü devinim
d: Yukarı Dikey HATA
Görünür Hareket (Eğim)
D: Çökelme Noktası;
Yatay Düzlemin Üstünde

Meridyenin doğusundadır .
Machine Translated by Google

Yerleşim Noktası_Güney Yarımküre

D: Yerleşme Noktası;
UFUK HATA

Aşağıda _
Yatay Düzlem

NEYDİREM
Meridyenin batısında
Machine Translated by Google

Yerleşim Noktası_Ancshütz

Ağır dip arama kontrolü ve gecikmeli ağır

tepe uygulamalı Ancshütz cayrolarda denge
noktası;
Kuzey enlemlerde;
Tam meridyen üzerinde, ve
Ufuk uçağının yukarısında.
Güney enlemlerde;
Tam meridyen üzerinde, ve
Ufuk uçağının biraz aşağısında.
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google

kumse@itu.edu.tr