Machine Translated by Google

ELEC. NAV.
Döner pusula

Ders-02a: Serbest Jiroskop

Machine Translated by Google

Gündem
Jiroskop a)
Serbest
Jiroskop
a. Sertlik b. Presesyon
b) Görünen Hareket
a) Yatay Görünen Hareket
b) Düşey Görünen Hareket
Machine Translated by Google

Gyro'nun amacı

Yön bulmak için

...'den yön almak için,

Pozisyonu belirlemek için kullanmak üzere,

Navigasyon ekipmanlarına yön bilgisi sağlamak.

“Modern cayro pusulalar bilgisayarla donatılsa

da, üzerinde çalıştıkları prensipler değişmeden
kalıyor.”
Machine Translated by Google

Jiroskop
Jiroskop, bir eksen veya aks etrafında yüksek
hızda simetrik olarak dönecek şekilde düzenlenmiş
mükemmel dengeli bir tekerlektir
(rotor) . Tekerlek kendi ekseni etrafında döner ve
kütleyi hassas bir şekilde tasarlanmış bir yalpa
çemberi düzeneğine asarak ünite, her biri dönme
düzlemine dik açılarda olan iki düzlemde hareket

etmekte özgürdür. Bu nedenle jiroskopun

serbestçe hareket edebildiği üç eksen;
Machine Translated by Google

Tork ekseni

Presesyon ekseni

daha sonra “serbest Jiroskop” olarak adlandırıldı.

Machine Translated by Google

Serbest Gyro'nun Özellikleri

1. Sertlik;
Newton'un birinci yasası: “Bir cisim , bu durumu değiştirecek bir
kuvvet uygulanmadığı sürece, düz bir çizgide hareketsiz veya
düzgün hareket halinde kalacaktır ”. Dönen
bir kütle kendi düzleminde kalacaktır.
Harici bir kuvvet tarafından etkilenmediği sürece rotasyon.
Dolayısıyla dönen kütle, bir dış kuvvete karşı direnç
sunar. Buna “jiroskopik atalet” denir.
Bir jiroskop rotoru , ataletin üstesinden gelmek için yeterli
genliğe sahip bir dış kuvvet bu yönü değiştirmek için
uygulanmadıkça, dönme düzleminin yönünü korur .

Buna “Rijitlik” veya “Uzaydaki Rijitlik” denir.

Machine Translated by Google

Hızla dönen serbest bir jiroskop , destekleyici yalpa

çemberlerinin herhangi bir hareketine bakılmaksızın boş
alandaki konumunu koruyacaktır .
Machine Translated by Google

Doğrusal momentum kütlesinin ve hızının (mv)

çarpımıdır .

Açısal momentum , parçacığın doğrusal

momentumu ile aksa olan dik mesafesinin
çarpımıdır :
açısal momentum = mv × r
v = ωr ω: açısal hız

O halde, bir eksen etrafında dönen herhangi bir

parçacığın açısal momentumu:
m ω r²
Machine Translated by Google

Tüm dönen parçacıkların aynı olduğu ve

rotorun dış kenarında yoğunlaştığı sabit
kütleli dönen bir rotor için açısal momentum,
atalet momentinin (I) ve çarpımıdır.

açısal hız:
açısal momentum = Iω
burada I = 0,5 mr².
Machine Translated by Google

Artık jiroskopik olduğu söylenebilir.

Atalet, dönen rotorun momentumuna
üç ana faktörle bağlıdır :

1. rotorun toplam kütlesi, M (tüm parçacıklar

için) 2. r yarıçapı, K sabiti olarak toplanır (tüm
parçacıklar için), burada K, dönme yarıçapıdır
3. açısal hız ω .
Açısal momentum ωMK2'dir .
Machine Translated by Google

Bir rotor yapıldı, kütlesi ve yarıçapı sabit

kalacak.
Jiroskopik ataleti korumak için rotorun
hızını doğru bir şekilde kontrol etmek
gerekir.
Bu, hassas bir şekilde kontrol edilen bir
“servo sistemi” kullanılarak elde edilir .
Machine Translated by Google

2. Presesyon

Presesyon , bir jiroskopun ekseninin harici

bir kuvvetin etkisi altında hareketini tanımlamak
için kullanılan terimdir .
Aksının bir ucunu hareket ettirerek rotora
bir kuvvet uygulanırsa jiroskop, uygulanan
kuvvete göre 90°'lik bir açıyla yer
değiştirecektir.
Machine Translated by Google
Machine Translated by Google

Eksenler ve İşleme Yönü

Machine Translated by Google

Presesyon Hareketi
YY'ye paralel F'
kuvveti,
Döndürme ekseninin S
tarafına , sayfanın
içine doğru uygulanır;

S tarafı P yönünde
yukarıya doğru
hareket edecektir.
Rotor YY' ekseni etrafında
saat yönünün tersine
döner.
Machine Translated by Google

Presesyon Yönü

Dönme ekseninin S
ucuna uygulanan F
Kuvveti ;
S ucu P’ye doğru
hareket edecektir
Dönüş yönünde
90˚ ileri.
Machine Translated by Google

A noktasına sayfanın
içine doğru uygulanan
kuvvet;
Noktadaki tork
S ucunu yukarıya doğru hareket

ettirmek için sanki bir kuvvet

uygulanmış gibi bir etki

S ucu F'ye doğru

hareket edecek
Machine Translated by Google

A' noktasına
sayfanın içine
doğru
uygulanan kuvvet ; Noktadaki tork
A', S ucuna F' yönünde
bir kuvvet uygulanmış
gibi etki eder ,
S ucu aşağıya ve
sağa doğru hareket edecektir.
P'
Machine Translated by Google

Presesyon Nedeni
m noktasında dönme ekseninin S
ucuna uygulanan F Kuvveti;
d(F) vektörü F’nin küçük kısmıdır,
Hız vektörü V dönme ile üretilir
ve yönü sayfadan sayfaya
diktir.

V
d(F) m noktası R toplama
vektörü yönünde hareket
edecektir. S ucundaki P devinim
kuvveti sayfadan dışarı doğru ve,
P F
Machine Translated by Google

Dünyanın dönüşünün etkisi

Serbest jiroskop - XX ve YY eksenlerinde

hareket özgürlüğü.
Dünya batıdan doğuya 15°/saatlik bir hızla
döner ve bir devrimini 23 saat 56 dakika
4 saniyeye (24 saat) eşdeğer olan bir “yıldız
günü”nde tamamlar .
Jiroskopun altında dünyanın dönüşünün
etkisi görünür bir harekete neden olur
mekanizmanın.
Machine Translated by Google

Görünür Hareket
1. Yatay Görünür Hareket (Sürüklenme)
Serbest jiroskopun dönme ekseni atalet nedeniyle
yerdeki bir referans noktasına değil
göksel bir referansa (yıldız noktasına)
sabitlenmiştir .
Serbest jiroskop Kuzey Kutbu'nda bulunuyorsa,
dönme ekseni dünya yüzeyine yatay olacak
şekilde jiroskopun saat yönünde belirgin bir
hareketi meydana gelir.
Machine Translated by Google

Dünya kendi faaliyetlerinde batıdan doğuya

doğru w açık hızıyla döner. λ enlemimiz
olduğunda; bir zaman cayro yıldızının ufuk
uçağına göre semt değişimi “15w*sin λ” dır.
Cayro yılının bir saatlik değişim değişimi ise
“15 w*cos λ*sin α” olur.
Machine Translated by Google

Yatay Görünür Hareket (Sürüklenme)

Dönme ekseni sabit kalır ancak Dünya saat

yönünün tersine dönerken (Kuzey
Kutbu'ndan bakıldığında), cayro her
yıldız günü için bir devir oranında saat
yönünde dönüyor gibi görünür .
Güneyde karşılıklı etki oluşacaktır.
Kutup.

Bu olaya “jiro sürüklenmesi” adı verilir.

Machine Translated by Google

Yatay eğri ufuk uçağıne paralel olan bir

cayroskopa, hareket uçağınden farklı bir
meyil şeklindede cayroskopun dönüş
bölmesi Kuzey/güney yön muhafaza
edilen gibi yer çekimi etkisi ile Yatay
uçağıni/yatay çıkışı ufuk uçağına paralelliğini
muhafaza eder
N
18
0 12

0 6
K 6 e

18 12
S
Machine Translated by Google

N yarımküre; dönme ekseninin kuzey ucu doğudadır ,

Güney yarımküre; batıya ,
Ekvator; meridyene _
Machine Translated by Google

Dikey Görünür Hareket (Eğim)

Serbest jiroskop Kuzey Kutbu'nda bulunuyorsa,
dönme ekseninde dikey veya eğilme hareketi olmayacaktır.

Maksimum cayro eğimi mekanizmanın

dönme ekseni ekvatora yatay olacak şekilde yerleştirilmiştir.

Dönme ekseninin kuzey ucunun eğimi yukarıya doğru

kuzey ucu meridyenin doğusundaysa,
ve batıda ise aşağıya doğru
meridyen.
Machine Translated by Google

Yatay Görünür Dikey Görünür

Serbest Jiroskopun Hareketi Serbest Jiroskopun Hareketi
Machine Translated by Google

Güney Kutbundan görünüm. Dünya her 24 saatte

bir döner ve jiroskopu da beraberinde getirir.
Jiroskopik eylemsizlik, jiroskopun Gyro
Yıldızına göre dönme düzlemini korumasına
neden olur .

Ancak jiroskop
dünyanın yüzeyine göre
eğilecektir.
Machine Translated by Google

Sürüklenme; Maks. kutuplarda ve

ekvatorda sıfır, Azimut kayması = 15° sin
enlem
(derece/saat) Eğim; Maks. ekvatorda
ve kutuplarda sıfır, Eğim = 15° enlem (derece/saa
Machine Translated by Google

Sonraki Dersin Konuları

Aynı konulara devam edin,

Kuzeyi arama, sönümleme, Kuzeyi Bulma Spirali

Jiroskop hataları,

Sperry ve Anschütz Gyros,

Navigasyon ekipmanlarında jiro girişinin kullanılması.

Machine Translated by Google

kumse@itu.edu.tr