Mekanik sistemlerin temelleri ve döner haraketlerin modellenmesi

Sürücü sistemlerin dinamiklerini kavrayabilmek için mekanik sistemlerin temelleri ve döner,

lineer haraketlerin modellenmesinin kavranması önemlidir. Bunun için motor yük sistemi ve
haraket aktarıcılardan (dişli, kasnak vb.) oluşan sistemlerin analizini incelemek gerekir.
Örneğin yandaki şekilde bir asansör sistemi görülmektedir.
Bir motorun ürettiği dönme haraketi mil aracılığı ile
kasnak kasnağa iletilmekte, milin dönmesi ile birlikte mile bağlı
halat aracılığı ile bu dönme haraketi doğrusal harakete
kaldırma motor çevrilmekte ve asansör aşağı-yukaru haraket
halatları
ettirilmektedir.

Karşı ağırlık Döner haraket doğrusal harakete çevrilmiş oldu.

kabin
motor yük

𝑇𝑒 𝜔𝑚 𝑇𝐿
𝒅 𝝎
𝑻=𝑱
𝒅𝒕
Dr. Yahya Danayiyen
 Eylemsizlik Momenti (J)
Atalet momenti veya eylemsizlik momenti (SI birimi kilogram Örneğin L boyundaki M kütleli düz bir çubuğun kütle
metrekare - kg·m²), Dönmekte olan bir cismin, dönme merkezinden geçen eksene göre eylemsizlik momenti
hareketine karşı durmasına eylemsizlik momenti denir. aşağıdaki gibi hesaplanır.
Eylemsizlik momenti, toplam dönme hareket gücüne karşı
direnç oluşturur ve bu yüzden cisim, tam verimde dönemez. 𝒅𝒓 boyundaki küçük bir parçanın kütlesi 𝒅𝒎 ise
𝑀𝒅𝑟
Duran bir cismin eylemsizliği cismin kütlesi olduğu gibi, 𝒅𝒎 =
𝐿
dönen bir cismin eylemsizliği de eylemsizlik momentidir.
Eksen çubuğun kütle merkezinden geçtiği için integralin
m kütleli noktasal bir cisim r uzaklığındaki bir eksen etrafında sınırları –L/2 ve L/2 olur. Bu durumda 𝒅𝒎 yi integral
dönerse bu cismin eylemsizlik momenti 𝒎𝒓𝟐 olarak formülünde yerine koyarsak çubuğun eylemsizlik momenti:
tanımlanır. Eğer cisim çok sayıda parçacıktan oluşmussa her 𝐿/2
bir parçacığın 𝒎𝒓𝟐 si toplanarak cismin eylemsizlik momenti 𝑀𝒅𝑟
𝐽 = න 𝑟2
hesaplanır. Yani cisim sonsuz küçüklükteki 𝒅𝒎 kütlelerinden 𝐿
−𝐿/2
oluşuyorsa bu cisimin eylemsizlik momenti aşağıdaki gibi M ve L sabit olduğundan integralin dışına alırız ve integrali
hesaplanır. çözeriz.

𝐽= න 𝑟 2 𝑑𝑚 𝑀𝐿2
𝐽=
12 𝐿
𝑀
Dr. Yahya Danayiyen
 Eylemsizlik Momenti (J)
Bir noktasal kütle eksene yaklaştıkça eylemsizlik momenti Saç sarma makinesinin eylemsizlik momenti aşağıdaki gibi
küçülür, eksenden uzaklaştıkça eylemsizlik momenti büyür. Bu hesaplanır. Sıfır kütlenden tam kütleye integral alınır.
nedenle eylemsizlik momenti büyük olması istenen cisimler 𝑀 𝑟𝑥
kısa ve büyük çaplı, küçük olması istenen cisimler uzun ve 𝜋
𝐽=න 𝑟 2 𝑑𝑚 𝐽= න 𝛿2𝜋𝑟 2 𝑟 𝑑𝑟 𝐽 = 𝛿𝐿 𝑟𝑥 4 − 𝑟1 4
küçük çaplı yapılır. 2
0 𝑟1
Tahriklerde eylemsizlik momenti hareket esnasında zamana ve
hıza göre değişebilir 𝐽 = 𝐽 𝑡, 𝜔 . 𝜋
𝐽= ℎ𝑑 𝐷𝑥 4 − 𝐷1 4
Örneğin bir saç sarma makinesinde eylemsizlik momenti 32
makaranın artan dış çapı D𝑥 ile değişir.

𝑑𝑟

𝑟
𝑟𝑥
𝑟1

Dr. Yahya Danayiyen

 Bazı basit cisimlerin eylemsizlik momentleri
r yarıçaplı, h yükseklikli ve m kütleli d yoğunluklu içi dolu r yarıçaplı ve m kütleli ince, içi dolu disk.
silindir.

𝑚𝑟 2
𝑚𝑟 2 𝐽=
𝐽= 2
2

𝜋ℎ 2
𝑚= 𝑟 𝑑
16

İçinde silindir şeklinde oyuk bulunan büyük bir silindir. r yarıçaplı ve m kütleli çember.
İç yarıçapı r1, dış yarıçapı r2, yüksekliği h ve
kütlesi m, yoğunluğu d.

𝐽 = 𝑚𝑟 2

1
𝐽= 𝑚(𝑟1 2 + 𝑟2 2 )
2

𝜋ℎ 2
𝑚= 𝑟2 − 𝑟1 2 𝑑
16
Dr. Yahya Danayiyen
 Bazı basit cisimlerin eylemsizlik momentleri
r yarıçaplı ve m kütleli içi dolu küre. a dönme eksenli ve m kütleli, a, b, ve c yarı eksenli Elipsoid

2𝑚𝑟 2
𝐽= 𝑚(𝑏2 + 𝑐 2 )
5 𝐽=
5
4𝜋 3
𝑚= 𝑟 𝑑
3

r yarıçaplı, h yüksekli ve m kütleli dik koni

r yarıçaplı m kütleli içi boş küre.

3𝑚𝑟 2
𝐽=
2𝑚𝑟 2 10
𝐽=
3

Dr. Yahya Danayiyen

 Bazı basit cisimlerin eylemsizlik momentleri
L uzunluklu ve m kütleli ince çubuk.

𝑚𝐿2
𝐽=
12

uzunluklu ve m kütleli ince çubuk.

(Dönme ekseni çubuğun sonunda)

𝑚𝐿2
𝐽=
3

Dr. Yahya Danayiyen

 Tork Kavramı
Tork, matematiksel olarak bir nesnenin açısal momentumundaki değişimin oranı olarak tanımlanır. Torkun tanımına göre,
bir nesnenin bir veya iki açısal hızı ya da eylemsizlik momenti değişmektedir. Ve moment terimi, uygulanan bir ya da
birkaç kuvvetin nesneyi bir eksende dönmeye zorlaması eğilimi olarak kullanılmaktadır. Ancak genellikle nesnenin açısal
hızı değişmemektedir (bu konsept fizikte tork olarak adlandırılır).
Örneğin, döndürücü kuvvet hızlanmaya sebep olan mile uygulandığında, geriye kalanı hızlandıran bir matkap gibi, elde
edilen moment torktur. Tam aksine, bir kiriş üzerine uygulanan yan kuvvet moment (bükücü moment) üretir, ancak kirişin
açısal momentumu değişmediği için, bu bükücü kuvvet tork olarak adlandırılamaz. Benzer şekilde, bir nesne üzerindeki
kuvvet ikilisi açısal momentum üzerinde herhangi bir değişime sebep olmaz, bu şekilde bir moment de tork olarak
adlandırılamaz.
Tork bir motorun temel özelliklerinden biridir: bir motordan çıkan güç, eksenin dönüş hızıyla çarpılarak tork şeklinde ifade
edilir. İçten yanmalı motorlar sadece limitli miktardaki dönüş hızı üzerinden tork üretirler (genelde küçük bir araç için
1,000-6,000 rpm dir). Bu değişken tork dinamometre ile ölçülür ve tork eğrisi olarak gösterilir.
Tork bir motorun temel özelliklerinden biridir: bir motordan çıkan güç, eksenin dönüş hızıyla çarpılarak tork şeklinde ifade
edilir. İçten yanmalı motorlar sadece limitli miktardaki dönüş hızı üzerinden tork üretirler (genelde küçük bir araç için
1,000-6,000 rpm dir). Bu değişken tork dinamometre ile ölçülür ve tork eğrisi olarak gösterilir.
Buhar makineleri ve elektrik motorları, maksimum sıfır rpm ye yakın tork üretme eğilimindedirler, dönüş hızı arttıkça tork
azalmaktadır (artan sürtünme ve diğer kısıtlamalar yüzünden).
Tork, motordan hareket parçalarına (tekerlek,kasnak, dişli, palet…vb) iletilen itme kuvveti ya da dönme momentidir.
Tork, kuvvet momenti ya da dönme momenti, bir kuvvetin nesnenin sahip olduğu ekseninde, dayanak noktasında ya da
çevresinde dönme eğilimidir. Diğer bir değişle tork, kuvvet ile dönme merkezine olan mesafenin vektörel çarpımıdır.
Dr. Yahya Danayiyen
 Tork, Güç ve Enerji Arasındaki İlişki
Eğer bir kuvvetin, bir yol boyu hareket etmesine izin Burada 𝑣 doğrusal hız (metre/saniye), 𝑚 ise kütledir
verilirse, mekanik iş yapmış olur. Benzer şekilde, eğer tork (kilogram).
dönüş mesafesi boyu hareket ederse, iş yapmış olur.
Güç birim zamanda yapılan iştir. Tork ile açısal hızın
Matematiksel olarak, kütle merkezi boyunca sabit eksen
çarpımına eşittir. Güç doğrusal harekette kuvvet ile doğrusal
etrafındaki dönüş aşağıdaki gibi ifade edilir.
hızın, dönme hareketinde ise açısal hız ile torkun
𝜃
W= ‫ 𝜃׬‬2 𝑇𝑑𝜃 (momentin) çarpımına eşittir.
1

Burada W iş, 𝑻 tork (Newton.metre), 𝜃1 ve 𝜃2 maddenin 𝑃𝑚 = 𝑇𝜔 = 𝐹𝑣

ilk ve son açısal pozisyonunu (radyan) gösterir. Dönen bir
Burada 𝑷𝒎 (Watt) güç, 𝑭 (Newton) kuvvettir.
cismin kinetik enerjisi ise aşağıdaki gibi tanımlanır.
1
𝐸(𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒) = 𝐽𝜔2
2
Burada 𝑬 kinetik enerji, 𝑱(𝒌𝒈𝒎𝟐 ). eylemsizlik momenti, 𝝎
ise açısal hızdır (radyan/saniye). maddenin ilk ve son açısal
pozisyonunu gösterir. Doğrusal olarak haraket eden bir
cismin kinetik enerjisi ise aşağıdaki gibi tanımlanır.

1
𝐸(𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒) = 𝑚𝑣 2
2
Dr. Yahya Danayiyen
 Mekanik sistemlerin temelleri ve döner haraketlerin modellenmesi

Doğrusal haraket
v 𝐹 = 𝑀𝑎 𝑃𝑚 = 𝐹𝑣

x 1
Newton’s law 𝐸(𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒) = 𝑚𝑣 2
2
Fm
M 𝑑 𝑀𝑣
Ff 𝐹𝑚 − 𝐹𝑓 =
𝑑𝑡
𝑑2𝑥 𝑑 𝑣
Doğrusal haraket, sabit M = =𝑎
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡
𝑑 𝑣 𝑑2𝑥
𝐹𝑚 − 𝐹𝑓 = 𝑀 = 𝑀 2 = 𝑀𝑎 𝑑 𝑥
𝑑𝑡 𝑑𝑡 =𝑣
𝑑𝑡
Yer değiştirmedeki değişim
• Hız için birinci derece diferansiyel denklem hıza, hızdaki değişim ivmeye
• Yer değiştirme için ikinci derece diferansiyel denklem eşittir

Dr. Yahya Danayiyen

 Mekanik sistemlerin temelleri ve döner haraketlerin modellenmesi
Döner haraket
Döner haraket 
- Normalde elektrikli sürücüler için durum:

Tl 𝑑 𝐽𝜔𝑚
𝑇𝑒 − 𝑇𝑙 =
𝑑𝑡
Te , m Konum açısındaki değişim açısal hızdır.
J
𝑑 𝜔𝑚 𝑑2 𝜃
= 2
Sabit J, 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝒅 𝝎𝒎
𝑑 𝜔𝑚 𝑑2 𝜃 𝑻=𝑱 𝑑 𝜃
𝑇𝑒 − 𝑇𝑙 = 𝐽 =𝐽 2 𝒅𝒕 = 𝜔𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑑 𝜔𝑚
• Açısal hız için birinci derece diferansiyel 𝐽 şuanki hız geçişini gösterir
𝑑𝑡
denklem (yada hız)
• Konum açısı için ikinci derece diferansiyel
denklem (yada konum) 𝑑 𝜔𝑚
Açısal ivlelenme
𝑑𝑡

Dr. Yahya Danayiyen

 Mekanik sistemlerin temelleri ve döner haraketlerin modellenmesi

Döner ve doğrusal haraket arasındaki geçiş

Fl Fe
Te, 

r M r
Tl
v

𝑑 𝑣 Te = r(Fe), Tl = r(Fl), v =r

𝐹𝑒 − 𝐹𝑙 = 𝑀
𝑑𝑡

2
𝑑𝜔
𝑇𝑒 − 𝑇𝑙 = 𝑟 𝑀
𝑑𝑡

r2M – doğrusal haraket eden M kütlesinin eş değer eylemsizlik momenti

Dr. Yahya Danayiyen

 Mekanik sistemlerin temelleri ve döner haraketlerin modellenmesi

Genel olarak bir motor, mil ve milin döndürdüğü motor yük

yük sistemi şekilde görülmektedir.
𝑇𝑒 𝜔𝑚 𝑇𝐿
Toplam eylemsizlik momenti 𝐽 sabit düşünürsek
Açısal momentum Toplam etlemsizlik momenti
yandaki dinamikler elde edilir. 𝐽
Toplam eylemsizlik momenti
𝑑 𝐽𝜔𝑚 𝑑 𝜔𝑚 𝑑(𝐽) sabittir, dolayısıyla türevli
𝑇𝑒 − 𝑇𝐿 = =𝐽 − 𝜔𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 kısım sıfır olur.
0
Açısal momentumdaki
değişim
motor yük

𝑇𝑒 𝜔𝑚 𝑇𝐿 𝑑 𝜔𝑚
Motor hızı(𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑐)

𝑇𝑒 = 𝐽 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡 Bir elektrikli sürücüde iki adet kontrol
𝒅 𝝎 edilmesi gereken mekanik değişken
𝑻=𝑱 Yük torku (𝑁. 𝑚) vardır. Bunlar motor hızı ve motor
𝒅𝒕 motor torku (𝑁. 𝑚) Açısal ivmelenme torkudur. Sistemin çıkışlarıdır.

Dönmekte olan bir cismin, dönme hareketine karşı Toplam eylemsizlik momenti (𝑘𝑔. 𝑚2 )
durmasına eylemsizlik momenti denir. Eylemsizlik
Sürekli halde, genelde motor hızı sabittir, dolayısıyla türevli terim sıfır olur ve denklem
momenti, toplam dönme hareket gücüne karşı Aşağıdaki gibi yazılabilir.
direnç oluşturur ve bu yüzden cisim, tam verimde
𝑇𝑒 = 𝑇𝐿
dönemez.
Dr. Yahya Danayiyen
 Eşdeğer sürücü parametreleri

𝐽𝑜 𝑇𝑙𝑜
𝑛𝑜 diş sayısı Dişli oranı kullanılarak dişli takımları arasında hız dönüşümleri
yapılabilir. Örneğin Yük-1’in hızını dişli oranı cinsinden yazabiliriz.
motor Yük-0
Dişli sistemi ideal
𝜔𝑚 değildir, bundan dolayı 𝜔𝑚1 𝑛𝑜 𝑛𝑜
𝜔𝑚 bir verim katsayısı = 𝜔𝑚1 = 𝜔 𝜔𝑚1 = 𝑎𝑔 𝜔𝑚
𝑇𝑒 𝑛1 mevcuttur, 𝜀 𝜔𝑚 𝑛1 𝑛1 𝑚
𝑇𝑙1 Formüldende görüleceği gibi dişlideki diş sayısı ile sistemin hızı
𝐽 Yük-1 𝜀 ters orantılıdır. Diş sayısı artarsa hız azalır, diş sayısı azalırsa hız
Toplam eylemsizlik 𝜔𝑚1 𝐽1 artar.
momenti (motor Yük-1 için eylemsizlik
tarafından görülen momenti
eylemsizlik
Sistemin eşdeğer eylemsizlik momenti nedir?
Motor-yük-0, dişli ve yük-1 sistemi dönmektedir. Dönmeden
Motor ile Yük-0 bir şaftla, mille birbirlerine bağlıdır. Bundan
dolayı bu sistemlerin eşdeğer kinetik enerjisi mevcuttur ve
dolayı motor ile Yük-0 etkileşim halindedir. Motor-Yük-0
aşağıdaki gibi hesaplanır.
sisteminin toplam eylemsizlik momenti 𝐽𝑜 ’dır Dönen bir cismin
kinetik enerjisi
Motor ile yük-0, dişliler ve yük-1’den oluşan tüm sistemle 1 1 1 1 𝜔𝑚 2 𝜔𝑚1 2
𝐸(𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒) = 𝐽𝜔2 𝐽𝜔𝑚 2 = 𝐽𝑜 𝜔𝑚 2 + 𝐽1 𝜔𝑚1 2 𝐽= 𝐽 + 𝐽
etkileşim halindedir. Bundan dolayı tüm sistemin bir eş 2 2 2 2 𝜔𝑚 2 𝑜 𝜔𝑚 2 1
değer eylemsizlik momenti ve torku mevcuttur. 𝑎𝑔 2
Yük-1 dişli sistemine bağlıdır. Birinci dişlinin 𝑛1 adet dişi, Doğrusal haraket eden bir 𝐽 = 𝐽𝑜 + 𝐽1 𝑎𝑔 2 𝐽 motor tarafından görülen eş değer eylemsizlik
ikinci dişlinin 𝑛𝑜 adet dişi bulunmaktadır. cismin kinetik enerjisi momentidir. Aradığımız budur.
1
𝐸(𝑗𝑜𝑢𝑙𝑒) = 𝑚𝑣 2
Benzer şekilde motor tarafından görülen güç hesaplanabilir. 𝑃𝑚 = 𝑇𝜔
Trafolardaki primer ve sekonder arasındaki sarım sayısı 2 Mekanik güç
1 𝑎𝑔
oranına benzer şekilde dişlilerdede diş sayısı oranı 𝑇𝑙1 𝜔𝑚1 𝜔𝑚𝑜 𝜔𝑚1 Tork, motordan
𝑇𝑒 = 𝑇 + 𝑇 hareket parçalarına
mevcuttur. Bu orana dişli oranı denir ve aşağıdaki gibidir: 𝑇𝑒 𝜔𝑚 = 𝑇𝑙𝑜 𝜔𝑚𝑜 +
𝜺 𝜔𝑚 𝑙𝑜 𝜔𝑚 𝑙1 (tekerlek, dişli,
𝑛𝑜 palet…vb) iletilen itme
𝑎𝑔 = kuvveti ya da dönme
𝑛1 𝑇𝑙1 𝑎𝑔 momentidir.
𝑇𝑒 = 𝑇𝑙𝑜 + 𝑇𝑒 motor tarafından görülen eş değer yük
Dişli oranı 𝜀 torkudur.
Dr. Yahya Danayiyen
 Genelleştirilmiş Denklemler Geçiş Sistemi
Birden çok yük, dişli sisteminin olduğudurumlarda tork denklemleri genelleştirilebilir. Geçiş sisteminde doğrusal ve döner hareket olmak üzere iki tür
hareket vardır. Örneğin motorun döndürdüğü bir kasnak asansörü
𝐽𝑜 𝑛𝑜 yukarı aşağı hareket ettirir. Asansör burada aşağı ve yukarı doğrusal
hareket yapar.
motor Load-0

𝜔𝑚 𝐽𝑜 makara
𝑇𝑒 𝜔𝑚 𝑇𝑙𝑜 𝑛1 𝑇𝑙1 𝑇𝑙𝑜 𝜀1 verim
𝜔𝑚 𝑇𝑒 𝜔𝑚
𝐽 Load-1 motor Load-0
the total moment of 𝜔𝑚1
inertia (inertia seen 𝐽1
by the motor) Yük-1 için eylemsizlik
momenti
Döner hareket doğrusal
𝑛2 𝑇𝑙2 harekete iletiliyor.
Eş değer eylemsizlik momentini bulalım.
Load-2 Eş değer eylemsizlik momentini kinetik
enerji denklemlerinden bulabiliriz. Tüm
𝜔𝑚2 sistem için eş değer kinetik enerji Kütle
Birden fazla dişli var ise sistemde eş değer tork ve 𝐽2 aşağıdaki gibi yazılabilir.
𝑀1 𝑉1
eylemsizlik momenti aşağıdaki gibi genelleştirilebilir. inertia of the Load-2
Kütlenin
1 1 1 doğrusal hızı
𝐽𝜔𝑚 2 = 𝐽𝑜 𝜔𝑚 2 + 𝑀1 𝑉1 2 𝐹1
𝐽 = 𝐽𝑜 + 𝐽1 𝑎𝑔 2 + 𝐽2 𝑎𝑔2 2 + 𝐽3 𝑎𝑔3 2 ... 2 2 2
kütle
Bu şekilde elemanlar Bu denklemden etkili olan eşdeğer
çoğaltılabileri eylemsizlik momenti aşağıdaki gibi Motor tarafından görülen eş değer tork
𝑇𝑙1 𝑎𝑔 𝑇𝑙1 𝑎𝑔1 𝑇𝑙2 𝑎𝑔2 𝑇𝑙3 𝑎𝑔3 yazılır. aşağıdaki gibi hesaplanır.
𝑇𝑒 = 𝑇𝑙𝑜 + + + + … 𝟏 𝟐
𝜀 𝜀1 𝜀2 𝜀3 𝑬(𝒋𝒐𝒖𝒍𝒆) = 𝑱𝝎 𝑉1 2 𝑉1
𝟐 𝐽 = 𝐽𝑜 + 𝑀 𝑇𝑒 = 𝑇𝑙𝑜 + 𝐹
𝜔𝑚 2 1
𝑛𝑜 𝑛1 𝑛2 𝑛3 𝟏
𝜔𝑚 𝜀1 1
𝑎𝑔 = 𝑎𝑔1 = 𝑎𝑔2 = 𝑎𝑔3 = 𝑬(𝒋𝒐𝒖𝒍𝒆) = 𝒎𝒗𝟐 Motor tarafından görülen güç ise
𝑛1 𝑛2 𝑛3 𝑛4 𝟐 aşağıdaki gibidir.
𝑷𝒎 = 𝑻𝝎 𝑇 = 𝑟𝐹
𝐹1 𝑉1
𝑇𝑒 𝜔𝑚 = 𝑇𝑙𝑜 𝜔𝑚 + 𝑉 = 𝑟 𝑟 = V/
Dr. Yahya Danayiyen 𝜀1
Soru-1: Şekilde bir tambur-bant sistemi verilmiştir. Bandın 2m/s hızla hareket etmesi durumunda 𝐹1 gerilme kuvveti 10kN ve bandın tambura
sarılma açısı 200° dir. Bant ile tambur arasındaki sürtünme katsayısı 0.25 olduğuna göre:
a. Tamburun 2m/s hızla dönebilmesi için gerekli mil gücünü hesaplayınız.
b. Tamburun yarıçapı 25cm ve motora bağlı redüktörün dönüştürme oranı 40 olduğuna göre motorun hızını devir/dakika cinsinden bulunuz.

bant
𝛼 = 200°

𝜔
tambur

Dr. Yahya Danayiyen

 Soru-1 Çözüm: Şekilde bir tambur-bant sistemi verilmiştir. Bandın 2m/s hızla hareket etmesi durumunda 𝐹1 gerilme kuvveti 10kN ve bandın
tambura sarılma açısı 200° dir. Bant ile tambur arasındaki sürtünme katsayısı 0.25 olduğuna göre:
a. Tamburun 2m/s hızla dönebilmesi için gerekli mil gücünü hesaplayınız.
Gücü bulabilmemiz için bandı hareket ettiren etkin kuvveti ilk b. Tamburun yarıçapı 25cm ve motora bağlı redüktörün dönüştürme
önce bulmalıyız. Etkin kuvveti bulursak kuvvet çarpı hız oranı 40 olduğuna göre motorun hızını devir/dakika cinsinden bulunuz.
formülünden etkin gücü yani bandı hareket ettiren gücü bant 𝐹2
buluruz. Birinci kuvvet verilmiş, ikinci kuvveti bulacağız ilk Motor milinin dönüş hızını bulabilmemiz için dişli takımının açısal
𝛼 = 200°
hızını ve tamburun açısal hızını bilmemiz gerekiyor. Tamburun
önce.
üzerinden geçen bandın 2m/sn doğrusal
𝜔 hızda hareket ettiğini a
Bu tür sistemlerde karşılıklı zıt kuvvetlerin oranı aşağıdaki gibi 𝐹
şıkkından biliyoruz.1 Yarıçapta bilindiğine göre açısal hızı
hesaplanır: tambur
hesaplayabiliriz.
𝐹1
= 𝑒 𝜇𝛼 𝑉 = 𝑟𝑟
𝐹2
Burada 𝜇 bant ile tambur arasındaki sürtünme katsayısı, 𝛼 ise bandın 𝑟 = V/r=2/0.25=8rad/sn
tambura sarılma açısıdır ve birimi radyandır. 𝐹1 , 𝜇 ve 𝛼 verildiğine Tamburun açısal hızını bulduk. Tamburla dişli takımı aynı mile bağlı
göre 𝐹1 yi hesaplayabiliriz. olduğu için dişli takımının açısal hızı ile tamburun açısal hızı eşittir.
𝐹1 𝐹1 10 200 Dönüştürme oranı 40 verildiğine göre motor milindeki hız:
= 𝑒 𝜇𝛼 𝐹2 = = = 4.18kN 𝛼= 𝜋 = 3.49rad
𝐹2 𝑒𝜇𝛼 𝑒 0.25𝑥3.49 180 𝑟 = V/r=2/0.25=8rad/sn

İkinci kuvveti hesapladık, bandı hareket ettiren net kuvvet: 𝜔𝑚 𝑛𝑜

=
𝐹 = 𝐹1 − 𝐹2 = 5.82kN 𝜔𝑟 𝑛1

Tamburun 2m/sn hızda dönmesi için gerekli mil gücü: 𝜔𝑚 𝜔𝑚 = 320rad/sn=

60𝑥320
= 3055.77 𝑑/𝑑𝑎𝑘
= 40 2𝜋
𝑷 = 𝑭𝑽 = 5.82x2 = 11.64kW 8
Dr. Yahya Danayiyen
Soru-2: Şekilde bir asansör sistemi verilmiştir. Motor mil hızı 1500d/d’dır. Kabin ve karşıt ağırlığın doğrusal hızı 1m/s’dir. 4 ve 5 nolu dişli
takınının açısal hızı 2.5rad/s’dir. Üstteki 6 nolu makaraların her birinin açısal hızı 7.5 rad/s’dir. Bilinen eylemsizlik momentleri 𝐽1 (𝐻𝐷) = 15𝑘𝑔𝑚2 ,
′
𝐽2 (𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟) = 8𝑘𝑔𝑚2 , (𝐽3 𝑘𝑎𝑝𝑙𝑖𝑛) = 2𝑘𝑔𝑚2 , 𝐽4 = 0𝑘𝑔𝑚2 , 𝐽5 = 200𝑘𝑔𝑚2 , 𝐽6 = 8𝑘𝑔𝑚2 dir. Kabin yük ağırlığı 1200kg, karşıt ağırlık 800kg’dır.
Buna göre;
a. Motor miline indirgenmiş toplam eylemsizlik momentini hesaplayınız.
b. Motorun üretmesi gereken momenti ve gücü 0.8 dişli aktarım verimi için hesaplayınız.
c. Karşıt ağırlık sayesinde yapılan güç tasarrufunu hesaplayınız.

6
6
6
kabin
7 6 8
Karşıt
ağırlık
Hız
düzenleyici motor kaplin
5

3
4
1 2 Dr. Yahya Danayiyen
Soru-2 Çözüm: Şekilde bir asansör sistemi verilmiştir. Motor mil hızı 1500d/d’dır. Kabin ve karşıt ağırlığın doğrusal hızı 1m/s’dir. 4 ve 5 nolu
dişli takınının açısal hızı 2.5rad/s’dir. Üstteki 6 nolu makaraların her birinin doğrusal hızı 7m/s’dir. Bilinen eylemsizlik momentleri 𝐽1 (𝐻𝐷) =
′
15𝑘𝑔𝑚2 , 𝐽2 (𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟) = 8𝑘𝑔𝑚2 , (𝐽3 𝑘𝑎𝑝𝑙𝑖𝑛) = 2𝑘𝑔𝑚2 , 𝐽4 = 0𝑘𝑔𝑚2 , 𝐽5 = 200𝑘𝑔𝑚2 , 𝐽6 = 8𝑘𝑔𝑚2 dir. Kabin yük ağırlığı 1200kg, karşıt ağırlık
800kg’dır. Buna göre;
a. Motor miline indirgenmiş toplam eylemsizlik momentini hesaplayınız.
Bunun için önce bilinmeyen eylemsizlik momentleri hesaplanır. İlk önce asansör ve karşıt ağırlık eylemsizlik momentlerini makaralara indirgeyelim.
Sonra sonsuz dişliye indirgenmiş toplam eylemsizlik momentini bulalım, sonra motora indirgenmiş toplam eylemsizlik momentini bulalım.
Asansör kabini (7) eylemsizlik momentini hesaplayalım.
(6)
𝐽7 = 𝑚𝑟62 , burada 6 nolu kasnakların yarı çapını bilmiyoruz. Bu makaraların doğrusal hızı 7m/s, ve dişli takımının açısal hızı 2.5rad/s olarak
soruda verilmiştir. Kabin ve makara hızı 1m/s verilmiş. Doğrusal ve açısal hız arasındaki ilişkiden yarıçapı hesaplayabiliriz.
kabin ve karşıtağırlığın doğrusal hızı tüm sistemde aynıdır. Dolayısıtla makaraların doğrusal hızıda 1m/s’dir.
𝑣 1
𝑟6 = = = 0.133m
𝜔 7.5
(6)
𝐽7 = 1200𝑥0.1332 = 21.23 𝑘𝑔𝑚2
Karşıt ağırlık (8) eylemsizlik momentini hesaplayalım.
(6)
𝐽8 = 800𝑥0.1332 = 14.15 𝑘𝑔𝑚2
sonsuz dişli takımına indirgenmiş eylemsizlik momentini bulmak için açısal hızı gereklidir. Dişli takımının açısal hızı motor açısal hızına eşittir.
2𝜋𝑥1550
𝜔𝑠𝑑 = = 162.32 𝑟𝑎𝑑/𝑠
60

Sonsuz dişliye indirgenmiş toplam eylemsizlik momentini bulalım. 4 adet kasnak, asansör kabini ve karşıt ağırlığın eylemsizlik momentlerini dişliye
indirgeyeceğiz.
7.5 2 2.5 2 2.5 2
𝐽𝑠𝑑 = 𝐽𝑠𝑑 21.23 + 14.15 + 4𝑥8 + 200 = 0.1914𝑘𝑔𝑚2
+ 0.5 Dr. Yahya Danayiyen
162.32 162.32 162.32
Soru-2 Çözüm devam…
𝑭 = 𝑴𝒂 olduğunu biliyoruz. M
𝑇𝐿 = 𝑇𝑘𝑎𝑏𝑖𝑛 − 𝑇𝑘𝑎𝑟ş𝚤𝑡 𝑎ğ𝚤𝑟𝑙𝚤𝑘 kütle a ise ivmedir. Şekilde kabin
𝐽𝑠𝑑 = 𝐽𝑚𝑑 = 0.1914𝑘𝑔𝑚2 , motor milinde aynı değerde etkir.
ve karşıt ağırlık yer çekimi
𝐹𝑘𝑎𝑏𝑖𝑚 = 1200𝑥9.8 tarafından aşağı çekiliyor.
Motor miline indirgenmiş eş değer eylemsizlik momentini hesaplayalım.
Dolayısıyla yer çekimi ivmesi ile
𝐹𝑘𝑎𝑟ş𝚤𝑡 𝑎ğ = 800𝑥9.8 Kütleler kullanılarak ağırlıklara
𝐽𝑚 = 𝐽1 𝐻𝐷 + 𝐽2 𝑚𝑜𝑡𝑜𝑟 + 𝐽3 𝑘𝑎𝑝𝑙𝑖𝑛 + 𝐽𝑚𝑠𝑑
etkiyen kuvvet bulunur. Tork ise
𝒓 yarıçapını bir önceki kuvvet ile dik uzaklığın çarpımına
𝐽𝑚 = 15 + 8 + 2 + 0.194 şıkta 0.133 olarak eşittir 𝑻 = 𝒓𝑭.
hesaplamıştık.
𝐽𝑚 = 25.1914𝑘𝑔𝑚2 𝑻 = 𝒓𝑭
b. Motorun üretmesi gereken momenti ve gücü 0.8 dişli 𝑇𝐿 = 1200𝑥9.8𝑥0.133 − 800𝑥9.8𝑥0.133 = 521.36𝑁𝑚
aktarım verimi için hesaplayınız.
Yük ile motor arasındaki hız dönüşümlerini yaparız ve
motor momentini buluruz. Yüklerin bağlı olduğu
𝑑𝜔 makaralar 7,5 rad/sn hızla motorun ise 162,32 rad/sn
𝑑𝑡 Sürekli halde (sabit hız) türevli hızla döndüğünü biliyoruz.
𝑑2 𝜃𝑚
𝐽𝑇 + 𝑓𝜔 + 𝑇𝐿 = 𝑇𝑀 terimler sıfır olur
𝑑𝑡 2 𝑇𝐿 𝜔6 = 𝑇𝑚 𝜔𝑚
𝑓 sürtünme katsayısıdır, sürtünme
0 𝜔6 7.5
0 ihmal edilmiştir. 𝑇𝑚 = 𝑇𝐿 = 521.36 = 24.089𝑁𝑚
𝜔𝑚 162.32
𝑇𝐿 = 𝑇𝑀 Yük momentini hesaplarken şekilde hem asansör hemde karşıt
ağırlık dikkate alınır. İkisi arasındaki net ağırlık bulunur. 𝝐 verim soruda 0.8 verilmişti. Verimi dikkate alırsak
motor momenti aşağıdaki gibi hesaplanır.
𝑇𝐿 = 𝑇𝑘𝑎𝑏𝑖𝑛 − 𝑇𝑘𝑎𝑟ş𝚤𝑡 𝑎ğ𝚤𝑟𝑙𝚤𝑘 24.089
𝑇𝑚 = = 30.11𝑁𝑚
0.8
Dr. Yahya Danayiyen
Soru-2 Çözüm devam…
Motor momentini hesapladık, hızı biliyoruz, artık motor
mekanik gücünü hesaplayabiliriz.

𝑃𝑚 = 𝑇𝑚 𝜔𝑚 = 30.11𝑥162.32 = 4.89kW

c. karşıt ağırlık sayesinde yapılan güç tasarrufunu

hesaplayalım.

İlk önce karşıt ağırlığın olmadığını düşünelim. Bu durumda yük

torkunu hesaplarsak:
𝑇𝐿 = 1200𝑥9.8𝑥0.133 = 1564.08Nm
buluruz. Yük momentinden motor miline indirgenmiş eş değer
momenti hesaplarsak:
𝜔6 1 7.5
𝑇𝑚 = 𝑇𝐿 = 1564.08 = 90.34Nm
𝜔𝑚 0.8 162.32
buluruz. Motor gücünü hesaplarsak:
𝑃𝑚 = 𝑇𝑚 𝜔𝑚 = 90.34𝑥162.32 = 14.66kW

Görüldüğü üzere karşıt ağırlık yokken motor 14.66kw, karşıt

ağırlık varken motor 4.69kw güç vermektedir. Dolayısıyla
14.66 − 4.89 = 𝟗. 𝟕𝟕𝐊𝐰 ′ lık enerji tasarrufu yapılmıştır.
Dr. Yahya Danayiyen
 Yük Torku Bileşenleri

Eğer yük torku gündemimizde ise bilmeliyiz ki yük torku birkaç 𝐽𝑜

bileşenden oluşur. Yani birkaç torkun toplamı yük torkunu oluşturur. 𝜔𝑚 𝑇𝑒 𝑇𝑙
Bunun yanında tork genel olarak iki ana başlık altında toplanabilir.
Bunlar aktif yük torkları ve pasif yük torklarıdır. motor Load-0

Aktif Yük Torku : Denge koşulları altında motoru sürme potansiyeline Yük torkunun (𝑻𝒍 ) iki temel bileşeni vardır. Bunlardan biri faydalı yük torku 𝑻𝑳
sahip olan yük torklarına aktif yük torku denir. Bu tür torklar ve diğeri sürtünme torku 𝑻𝑭 dir. İkisinin toplamı yük torkuna eşittir.
genellikle sürücü dönüş yönü değiştiğinde yönünü değiştirmezler.
𝑻𝒍 = 𝑻𝑭 + 𝑻𝑳
Aşağıdakiler örnek olarak verilebilir.
• Yer çekimi nedeniyle oluşan tork Bir mekanik sistemde sürtünmeden dolayı bir sürtünme 𝑇𝐹 torku oluşur. Bu
• Büzülme ve buruşma nedeniyle oluşan tork sürtünme torku ise birkaç bileşenden oluşur. Bunlar statik sürtünme torku 𝑇𝑆 ,
• Gerilme nedeniyle oluşan tork kolomb sürtünmde torku 𝑇𝐶 , viskos sürtünme torku 𝑇𝑉 ve rüzgar sürtünme
torku 𝑇𝑊 .
Pasif Yük Torku : Her zaman hareket yönüne ter olan torklardır. 𝑻 𝑭 = 𝑻𝑺 + 𝑻𝑪 + 𝑻𝑽 + 𝑻𝑾
Hareket yönü değiştiğinde yönleri değişir. Bu tür torklara
aşağıdakiler örnek olarak verilebilir. 𝑇𝑆 Static Friction present zero or very low speed
• Sürtünmeden dolayı oluşan torklar. 𝑇𝐶 Colomb Friction independent of speed, it is constant
Genel olarak yük torkları iki bileşenden oluşur. Bu iki bileşen faydalı 𝑇𝑉 Viscous Friction proportional to speed
yük torku ve sürtünme torkundan oluşur. Faydalı yük torkunun ve 𝑇𝑊 Windage Friction proportional to square of the speed
sürtünme torkunun çeşitleri vardır, yükün cinsine göre değişir. Şimdi
sürtünme tork çeşitlerini inceleyelim.

Dr. Yahya Danayiyen

 Yük Torku Bileşenleri
𝑻𝑭 = 𝑻𝑺 + 𝑻𝑪 + 𝑻𝑽 + 𝑻𝑾 𝜔𝑚
𝑻𝒍 = 𝑻𝑭 + 𝑻𝑳 𝑇𝑊

𝑇𝑆 Static Friction (Statik Sürtünme) 𝑇𝑉

Sıfır hızdaki (veya çok çok küçük hızlar) sürtünmeye diksiyon veya statik sürtünme denir.
Sürücüyü başlatmak için motorun en azından bu sürtünmeyi aşması gerekir. Bu sürtünme 𝑇𝐶
sıfır hızda oluştuğu için dinamik analizde dikkate alınmaz. Biz hareketle ilgileniyoruz.
𝑇𝐶 Colomb Friction (Kolomb Sürtünmesi) 𝑇𝑆
Hızdan bağımsız olan sürtünmedir. Hızın değişmesi bu sürtünmeyi etkilemez. Coulomb −𝑇𝐹 𝑇𝐹
𝑇𝑆
sürtünmesi, birbiriyle temas halindeki iki kuru yüzey arasında var olan sürtünme
kuvvetinin basitleştirilmiş bir ölçümüdür.
𝑇𝐶
𝑇𝑉 Viscous Friction (Viskoz Sürtünmesi)
Tüm bu torklar
Hızla doğru orantılı olarak değişen sürtünmedir. Aşağıdaki gibi ifade edilir. Burada 𝜷 birleştirilerek aşağıdaki
sürtünme katsayısı, 𝝎𝒎 ise açısal hızdır. 𝑇𝑊 eş değer tork grafiği
𝑻𝒗 = 𝜷𝝎𝒎 𝑇𝑉 elde edilir.
−𝜔𝑚
𝑇𝑊 Windage Friction (Rüzgar Sürtünmesi)
Motor çalıştığında, rüzgar harekete karşı bir tork üretir. Bu, rüzgar torku olarak bilinir. 𝜔𝑚
𝑇𝐹 = 𝑇𝑆 + 𝑇𝐶 + 𝑇𝑉 + 𝑇𝑊
Hızın karesiyle orantılıdır ve aşağıdaki gibi ifade edilir. 𝑪 rüzgar ile ilgili sürtünme
katsayısıdır. 𝟐
𝑻𝒘 = 𝑪𝝎𝒎 frictional torque behaviour
Yukardaki torkları toplarsak sürtünme torkunu aşağıdaki gibi ifade edebiliriz.
𝑻𝑭 = 𝑻𝑺 + 𝑻𝑪 + 𝜷𝝎𝒎 + 𝑪𝝎𝟐𝒎
−𝑇𝐹 𝑇𝐹
Bir çok uygulamada statik sürtünme torku ve colomb sürtünme torkları çok küçük olduğu
için bir çok uygulamada dikkate alınmazlar. Viscous sürtünmde torku ise windage
sürtünme torkundan çok büyük olduğu için windage sürtünme torkuda dikka alınmaz. Sürtünme bir pasif yüktür. Çünkü
hızın yönü değişirse sürtünmenin
𝑻𝑭 = 𝜷𝝎𝒎 yönüde değişir.
Yük torku ise aşağıdaki gibi ifade edilir.
−𝜔𝑚
𝑻𝒍 = 𝑻𝑭 + 𝑻𝑳 = 𝜷𝝎𝒎 +𝑻𝑳 Faydalu yük torkununda çeşitleri
mevcuttur. Dr. Yahya Danayiyen
 Yük Torku Bileşenleri
Faydalı Yük Torku 3. Tractim Yükler (Elektrikli araçlari lokomotif, travay)
Eğer faydalı yük torkundan bahsediliyorsa, bu faydalı tork, faydalı bir iş En yüksek tork kalkış anında oluşur. Çünkü kalkış anında sürtünme en yüksektir.
yapmalıdır. Buna göre farklı çeşitte yük tork karakteristiği mevcuttur.

1. Fan, Kompresör, Pompa tipi yükler 𝜔𝑚

Bir makineyi (iş makinesi, yük) çalıştırmak için
𝜔𝑚 Usefull torque temel gerekliliklerden biri, verilen tahrik ünitesinin
𝑇𝐿 ∝ 𝜔𝑚 2 ve motorun hız-tork özelliklerinin eşleşmesidir. Bu 𝑇𝐿
nedenle, yük torkunun tahrik edilen makinenin
hızıyla nasıl değiştiği bilgisi gereklidir. Farklı yük
türleri, farklı hız tork özellikleri sergiler. Özetle iş
makinesinin tork hız karakteristiği bilinmelidir ki
ona göre bir uygun bir motor seçilsin. Başlangı torku

𝑇𝐿
Şekillendirme, −𝑇𝐿
−𝑇𝐿 𝑇𝐿 kesme, taşlama −𝜔𝑚
veya makaslama
−𝜔𝑚 gibi işin mekanik
doğasına sahip 4. Sabit güçlü yükler
Bazı torna tezgahları, delik delme
2. Asansör (Lift) tipi yükler çalışan makinelerin
gerilme Doğrusal hız makineleri, freze makineleri, çelik
Yüksek hızlı çoğu, hızdan fabrikası sarıcısı ve elektrikli çekiş yükü
𝜔𝑚 asansörlerd Düşük hızlı bağımsız olarak 𝐹 𝑉
hiperbolik hız-tork özellikleri sergiler
e tork sabit asansörlerde sabit tork gerektirir.
tork sabittir. Benzer şekilde, 𝜔𝑚 𝑟
değildir. 𝑇𝐿 𝜔𝑚 𝐹𝑉 = 𝑠𝑎𝑏𝑖𝑡 = 𝐹𝜔𝑚 𝑟
kaldırma
sırasındaki vinçler 𝑉 𝑇𝜔𝑚 = sabit, güç sabit
𝑔 sabit ve birim zamanda 𝜔𝑚 =
𝑀𝑔 malzemenin sabit 𝑟 𝐹 𝑣𝑒 𝑉 𝑠𝑎𝑏𝑖𝑡 𝑜𝑙𝑚𝑎𝑘 𝑧𝑜𝑟𝑢𝑛𝑑𝑎
Mass ağırlığını taşıyan
konveyörler de bu 𝑇𝐿
tür özellikler
𝑇𝐿
−𝑇𝐿 sergiler.
Dr. Yahya Danayiyen 𝑇𝐿
−𝜔𝑚
 Motor-Yük Sisteminde Kararlılık
Motor yük sisteminin kararlı bir şekilde dönebilmesi için sistemin kararlılık
durumlarının incelenmesi gerekir. Aşağıda motor yük sistemi gösterilmiştir.
Motor yükü sürüyor, ivmelenme sıfırdır.
𝜔 Çalışma noktası
𝐽
𝜔𝑚 𝑇𝑒 𝑇𝑙 𝜔𝑚
motor Load-0 Kesişme noktasında motor
𝜔𝑚 hızıyla dönüyordur ve İki karakteristiğin kesişme noktası çalışma
bu hıza karşılık gelen tork noktasını belirler. Yani bu noktada sistem sabit
Geçici halde sürtünme torku, faydalı yük torku ve açısal ivlenme torku 𝑇𝑒 dir. hızda döner. Artık geçici olaylar bitmiştir.
toplamlarının motor torkuna eşit olduğunu biliyoruz. Aşağıda motor tork ifadesi Sürekli hale geçilmiştir.
verilmiştir. 𝑇
𝑇𝑒
𝑑 𝜔𝑚
𝐽 + 𝑇𝐹 + 𝑇𝐿 = 𝑇𝑒 −𝜔𝑚
𝑑𝑡
Geçici hal bittikten sonra sürekli hal başlar ve türevli terimler sıfır olur. Şimdi bu çalışma noktasının kararlı olup olmadığını inceleyelim. Grafiklerde A ve B noktaları
verilmiştir. Her iki grafikte bakılacak olursa motor ve yük moment karakteristikleri farklıdır.
𝑑 𝜔𝑚 Amacımız seçtiğimiz bu A ve B çalışma noktalarının kararlı olup olmadıklarını bulmak.
𝐽 + 𝑇𝐹 + 𝑇𝐿 = 𝑇𝑒
𝑑𝑡
Sadelik açısından sürtünmeyi ihmal ediyoruz.
0 Bunun anlamı motor-yük sistemi sabit hızda dönüyor.
𝜔 𝜔
Böylece sürekli halde (kararlı hal) motor torku yük torkuna eşit olur.
𝐴 𝐵
𝑇𝐿 = 𝑇𝑒 𝜔𝑚 𝜔𝑚
Dolayısıyla eğer bir kararlı çalışma noktası arıyorsak üstteki denklemde
görüldüğü gibi iki torkun eşit olduğu noktayı inceleriz. Bu noktada hızlardaki
değişimin torklar üzerindeki etkisine bakarız.

İlk çalışma anında yüksek sürtünme olduğu için maksimum tork ilk çalışma
anında elde edilir. 𝑇 𝑇
𝑇𝑒 𝑇𝑒
Dr. Yahya Danayiyen

𝜔 1. Grafik
𝜔𝑚2
𝑇𝐿 > 𝑇𝑒
𝜔𝑚1
∆𝜔 𝐴 ∆𝜔
∆𝜔
𝜔𝑚3 𝑇𝐿 < 𝑇𝑒
𝑇 𝑇
𝑇𝑒
𝑇𝑒 = 𝑇𝐿
Denge noktasında motor ve yük
momentleri eşittir.
Eğer motor hızını yukarı yönde ∆𝜔 kadar
artırırsak çalışma noktası değişir. Bu durumda
yeni motor hızı 𝜔𝑚2 = 𝜔𝑚1 + ∆𝜔 olur. Bu
durumda yani motor hızı 𝜔𝑚2 olursa motor
torku yük torkundan küçük olur (𝑇𝐿 > 𝑇𝑒 ).
Eğer motor hızını ∆𝜔 kadar azaltırsak çalışma
noktası değişir. Bu durumda yeni motor hızı
𝜔𝑚3 = 𝜔𝑚1 − ∆𝜔 olur. Bu durumda yani
motor hızı 𝜔𝑚3 olursa motor torku yük
torkundan büyük olur (𝑇𝐿 < 𝑇𝑒 ).
İlk grafikteki gibi motor yük moment
karakteristiğine sahip bir sürücü sistemde
hız azalsada artsada sistem çalışma
bölgesine geri döner.
Motor-Yük Sisteminde Kararlılık
2. Grafik Çalışma noktası B’ye bakılacak olursa; hız ∆𝜔 kadar artarsa motorun yeni hızı
𝜔 𝜔𝑚6 = 𝜔𝑚5 + ∆𝜔 olur. Bu durumda yük torku motor torkundan küçüktür. Yani
𝑻𝒆 > 𝑇𝐿
𝜔𝑚6 motor yükten daha güçlüdür. Böylece hız artmaya devam eder ve bu artış
𝐵 durdurulamaz.
𝜔𝑚5
Motor hızı ∆𝜔 kadar azaltılırsa yeni motor hızı 𝜔𝑚4 = 𝜔𝑚5 − ∆𝜔 olur. Bu
𝜔𝑚4 ∆𝜔 𝑇𝐿 > 𝑻𝒆 durumda motor torku yük torkundan küçük olur. Yani yük motordan daha
güçlüdür. Böylece hız giderek azalır ve sıfıra doğru gider. Motor hızı azaldı, ama
𝑇𝐿 yük motordan daha güçlü, yani hızın tekrar artıp eski haline dönmesi için motor
𝑻𝒆 gücünün daha büyük olması lazım (A’daki gibi). Dolayısıyla yük büyük olduğu
için hız azalmaya devam eder.
𝑇𝑒 Böylece A noktasının kararlı B noktasının kararsız olduğu söylenebilir.
𝑇𝑒 = 𝑇𝐿 Grafiksek olarak bir noktanın kararlı olup olmadığının nasıl anlaşılabileceğini
inceledik. Şimdi aynı işlemi matematiksel olarak ele alalım. Grafikteki yorumu
aşağıdaki gibi yazabiliriz. Yük torkundaki değişim motor torkundaki değişimden
büyükse sistemin kararlı olduğu söylenebilir.
Yük torku motor torkundan büyük olursa, bu
durumda yük motoru yavaşlamaya 𝑑 𝑇𝐿 𝑑 𝑇𝑒
>
zorlayacaktır ve motor yavaşlayarak eski hızına 𝑑𝑡 𝑑𝑡
dönecektir. Yani A noktasına gelinecektir. Eğer üstteki şart gerçekleşiyorsa, sistem kararlıdır denir. Şimdi bunu kanıtlayalım.
Motor yük sistemine ait tork denklemini yazalım. Sürtünme ihmal edilmiştir.
Motor torku yük torkundan küçükse bu
durumda motor hızını arttırmaya başlar ve A
noktasına ulaşır. Örneğin dönen bir sistemde 𝑑 𝜔𝑚 Eğer ∆𝜔 kadar küçük hız değişimi olduysa bu
1 𝑇𝑒 = 𝐽 + 𝑇𝐿 durumda (1) denklemini (2)’deki gibi yazabiliriz.
motor bir ağırlığı sabit hızda döndürsün. 𝑑𝑡
Ağırlığı biraz azaltırsak bu durumda motor
momenti yük momentini geçer. Kararlı 𝑑 𝜔𝑚 + ∆𝜔
çalışma noktasına ulaşmak için motor 2 𝑇𝑒 + ∆𝑇𝑒 = 𝑇𝐿 + ∆𝑇𝐿 + 𝐽
𝑑𝑡
hızlanmaya başlar ve kararlı çalışma noktasına
Eğer denklem (1)’i denklem (2)’den çıkarırsak motor yük sistemine ait küçük
ulaşır. Tabi bu durum moment karakteristikleri
sinyal modelini aşağıdaki gibi elde ederiz.
1. grafikteki gibi ise geçerlidir.
𝑑 ∆𝜔
∆𝑇𝑒 = ∆𝑇𝐿 + 𝐽
Dr. Yahya Danayiyen 𝑑𝑡
 Motor-Yük Sisteminde Kararlılık
∆𝜔
𝑑 𝑇𝐿 𝑑 𝑇𝑒 (∆𝜔)𝑜
− >0
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚
𝑑 ∆𝜔 Kararlı bir sistem
∆𝑇𝑒 = ∆𝑇𝐿 + 𝐽 3 Küçük sinyal modeli Eğer epsilon üssü negatifse
𝑑𝑡
sistem kararlıdır.
Bu küçük siyal modelinden çalışma noktasının kararlılığı hakkında yorum yapabiliriz.
𝑑 𝑇𝑒
∆𝑇𝑒 = ∆𝜔 Grafiğe bakacak olursak motor ve yük torku değişimini aşağıdaki 𝑡
𝑑𝜔𝑚
gibi hesaplayabiliriz. İlgili noktalarının eğimine bakarız. Bu
𝑑 𝑇𝐿 denklemleri (3)’te yerine koyarız ve (4) denklemini elde ederiz.
∆𝑇𝐿 = ∆𝜔
𝑑𝜔𝑚 Sonuç olarak, sürekli hal kararlılığı için yük torkunun türevinin motor torkunun türevinden
büyük olması gerekir.
4
𝑑 ∆𝜔 𝑑 𝑇𝐿 𝑑 𝑇𝑒
𝑑 𝑇𝑒 𝑑 𝑇𝐿 𝑑 ∆𝜔 𝐽 𝑑𝑡 terimini yalnız bırakıp >
∆𝜔 = ∆𝜔 + 𝐽 𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚 𝑑𝑡 denklemi yeniden yazalım.
Ayrıca aşağıdaki gibide kararlılık durumu incelenebilir.
𝑑 ∆𝜔 𝑑 𝑇𝑒 𝑑 𝑇𝐿 𝑑 𝜔𝑚
𝐽 =( − )∆𝜔 𝐽 = 𝑇𝑒 − 𝑇𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚 𝑑𝑡
𝑑 𝜔𝑚
𝑇𝑒 > 𝑇𝐿 ise > 0 olur. Bu durum sistemin hızlandığını gösterir.
𝑑𝑡
İşte bu denklemin çözümü
𝑑 ∆𝜔 𝑑 𝑇𝐿 𝑑 𝑇𝑒 𝑇𝑒 < 𝑇𝐿 ise
𝑑 𝜔𝑚
< 0 olur. Bu durum sistemin yavaşladığını gösterir.
𝐽 +( − )∆𝜔 = 0 kararlılık incelemesi açısından 𝑑𝑡
𝑑𝑡 𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚 önemlidir. Bu dif denklemini 𝑑 𝜔𝑚
𝑇𝑒 = 𝑇𝐿 ise = 0 olur. Bu durum sistemin sabit hızda döndüğünü gösterir.
(5)’teki gibi düzenleyelim. 𝑑𝑡

Eğer bu denklemi çözersek

1 𝒅 𝑻𝑳 𝒅 𝑻𝒆 sonuca ulaşmış oluruz. Epsilon
− ( −
𝐽 𝒅𝝎𝒎 𝒅𝝎𝒎
)t
∆𝜔 = (∆𝜔)𝑜 +𝑒 teriminin üssü bize kararlılık Buradaki çalışma şartları incelendiğinde sürekli ve kararlı bir çalışma durumu elde etmek
hakkında bilgi verir. Eğer üs için elektrik motorunun moment karakteristiğinin bilinmesi gerekir.
Başlangıçtaki bozucu etki negatifse sistem kararlı, pozitifse
kararsızdız.

Dr. Yahya Danayiyen

 Motor-Yük Sisteminde Kararlılık
SORU ÖDEV
Bir elektrikli sürücü sisteminde motor (𝑇𝑒 ) ve yük (𝑇𝐿 ) moment karakteristikleri şekillerdeki Bir elektrikli sürücü sisteminde motor (𝑇𝑒 ) ve yük (𝑇𝐿 ) moment karakteristikleri şekildeki gibi
gibi verilmiştir. Denge noktalarında sürekli durum kararlılığı hakkında yorum yapınız verilmiştir. Denge noktasında sürekli durum kararlılığı hakkında yorum yapınız

𝜔
𝜔 𝜔
𝑇𝑒 𝑇𝐿

𝑇𝐿

𝑇𝑒
𝑇𝐿 𝑇𝑒 𝑇
𝑇 𝑇

𝑑 𝑇𝐿 𝑑 𝑇𝑒
− >0
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚

𝜔 𝜔
𝛼𝐿 𝑇𝑒 𝑡𝑎𝑛𝛼𝐿 < 0 𝛼𝑚 𝑇𝐿 𝑡𝑎𝑛𝛼𝐿 > 0
𝑡𝑎𝑛𝛼𝑚 > 0 𝑡𝑎𝑛𝛼𝑚 < 0
𝑑 𝑇𝐿 𝑑 𝑇𝑒 𝑑 𝑇𝑒 𝑑 𝑇𝐿
> >
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚

𝑇𝐿 𝛼𝐿 𝑇𝑒
𝛼𝑚
𝑇 𝑇

Sistem çalışma noktasında kararlıdır Sistem çalışma noktasında kararsızdır.

Dr. Yahya Danayiyen

 Yük Eşitleme (Load Equalization)

𝒘𝒎 Volan olduğunda Volansız motor hızı

Endüstriyel sürücülerdeki yük dalgalanmalarını yumuşatma işlemine Yük motor hızı
Dengeleme yada Eşitleme denir. Birçok endüstriyel uygulamada, yük
dalgalanmaları kısa zaman aralıklarında büyük ölçüde değişir. Elektrikli
çekiçler, presler, pistonlu pompalar ve çelik kütük, haddehaneler bu tür yüklere
bazı örneklerdir. Yük dalgalanması çoğunlukla sürücülerin bazılarında
meydana gelir. Örneğin, bir pres makinesinde kısa bir süre için büyük bir tork
gereklidir. Aksi takdirde, tork sıfırdır.
Bir motor ağır yüklere maruz kaldığında, kaynaktan büyük bir akım
𝒕𝒉 𝒕𝒍
çekecektir, bu yalnızca ağır kayıplara neden olmakla kalmaz, aynı zamanda
hatlarda kayda değer bir gerilim düşüşüne neden olacaktır ve bu hatlara bağlı Yük torku makismum Düşük yük torklarında Motor torku
𝑻𝑳 olduğunda volan volan tarafından
diğer yüklerde etkilenecektir. Bu nedenle yük dalgalanmalarını yumuşatmak tarafından verilen enerji depolanan enerji
gerekir ve bu işleme yük eşitleme denir. Yük torku
𝑻𝒉
Yük eşitlemede, enerji hafif yükte depolanır ve bu enerji tepe yük oluştuğunda 𝑻𝒆𝒎𝒂𝒙
kullanılır. Böylece, kaynaktan gelen elektrik gücü sabit kalır.
𝑻𝒆
Yükü yumuşatmak için yük eşitleme işlemi, bir Volan kullanılarak 𝑻𝒆𝒎𝒊𝒏
gerçekleştirilir. Bir volan, temel olarak motorun aynı miline bağlı ağır bir
tekerlektir. Volan, depolanan enerjiyi gözlemleyen ve yeniden dağıtan bir 𝑻𝒍
rezervuar görevi görür.
Yandaki tork grafiği tireşimli yük tork karakteristiğine örnektir. Yük torku 𝒕𝒉 𝒕𝒍
belirli bir süre maksimum olurken belirli bir süre minimum olmaktadır.
Maksimum oldğu anlarda motor şebekeden fazla akım çeker.
Yük geldikçe yani motora bindikçe, volanda depolanan enerjinin
boşalmasından dolayı motor hızında bir düşüşün olabilmesi için motor, düşen
bir hız moment karakteristiğine sahip olmalıdır.

Dr. Yahya Danayiyen

 Yük Eşitleme (Load Equalization)

Önceki slayttaki grafikte 𝑇ℎ uygulan yük torkunun en büyük değeri, 𝐽 motor tarafından görülen sistemin eş değer eylemsizlik momentidir.
𝑇𝑙 uygulanan yük torkunun en küçük değeridir. Maksimum yük torku 𝑡ℎ Sütünmesidirde diyebiliriz ve aşağıdaki eşitlikte tanımlanmıştır.
süresince, minimum yük torku ise 𝑡𝑙 süresince uygulanmaktadır. 𝐽 = 𝐽𝑓𝑤 + 𝐽𝑒
Böyle türde bir yük torkunda, Motor torku 𝑇𝑒 maksimum yük torku 𝑇ℎ ’den küçük ve
minimum yük torku 𝑇𝑙 ’den büyük olmalıdır. Buna göre motor torku maksimum değeri burada 𝐽𝑒 motor eylemsizlik momenti ve 𝐽𝑓𝑤 volan eylemsizlik momentidir ve
𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥 ve minimum değeri 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 arasında değişmelidir. hesaplanması gereklidir.
𝐽𝑓𝑤 yi hesaplamak için motor tork-hız karakteristiğinin bilinmesi gereklidir.
𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 < 𝑇𝑒 < 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥
Burda varsayalımki motor hız karakteristiği aşağıdaki gibi olsun.
Bundan dolayı motor torku için yukarda belirtilen maksimum ve minimum değerleri
belirlemeliyiz. Bu maksimum değerleri ise uygulamada Volan (Flywheel) kullanarak
gerçekleştiririz. Yani motor torkunun belirtilen aralıkta kalması için volan kullanılır. Bir
volan ise bir motor yük sistemine aşağıdaki gibi bağlanır. 𝜔𝑚
Motorun karakteristiği bu doğrunun
𝜔𝑚𝑜
𝐽 denklemi ile ifade edilir.
Boşta çalışma
hızı
𝜔𝑚 = 𝜔𝑚𝑜 + 𝑘𝑇𝑒
𝜔𝑚 𝑇𝑒 𝑇𝑙
motor yük
Flywheel
𝐽𝑒 𝐽𝑓𝑤

Volan ne yapar burda ? Volan sistemin etkin sürtünmesini arttırır. Eğer sistemin 𝑇𝑒
sürtünmesi ne kadar fazla olursa motor-yük sisteminde o kadar fazla tork sağlar.
Dolayısıyla Volan eklendiğinde sistemin sürtünmesi öyle bir değerde olmalıdır ki, motor
Grafik üzerinde karakteristik denklemi bulduk. Buradan türevli terimleri
torku belirtilen minimum ve maksimum aralığında artıp azalsın. Bunan dolayı volanın
eylemsizlik momenti 𝐽𝑓𝑤 hesaplanmalıdır. hesaplayabiliriz. Amacımız eylemsizlik momentlerine geçiş yapmak ve
momentleri hesaplamak.

Dr. Yahya Danayiyen

 Yük Eşitleme (Load Equalization)

Sürekli durum analizi için hız karakteristiğinin Denklem (4) aşağıdaki gibi yeniden yazılabilir. Sadece yük 𝑇𝐿
türevini alalım ve denklem (1) deki gibi yazalım torkunu sağa, motor torkunu sola attık
𝑇ℎ
𝑑 𝜔𝑚 = 𝜔𝑚𝑜 + 𝑘𝑇𝑒 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥
1 𝑑𝑇𝑒
𝑑𝑡 5 𝑘𝐽
𝑑𝑡
+ 𝑇𝑒 = 𝑇𝐿 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛
𝑇𝑒
Sabit terimlerin türevi sıfır olacağından
başlangıç hızı sabit olduğundan bu terim sıfır Görüldüğü üzere denklem (5) bir birinci derece diferansiyel 𝑇𝑙
olur ve (1) denklemi (2) denklemindeki gibi denklemdir. Bu denklemi çözelim ve bakalım çözümden ne
yeniden yazılır. sonuç çıkaracağız. Çünkü türevli terimler var. Eğer bu denklem 𝑡ℎ 𝑡𝑙
çözülürse (6) ifadesi elde edilir.
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝑇𝑒 𝑡 0 < 𝑡 < 𝑡ℎ aralığı içi denklem (6) yeniden yazılabilir.
2 𝑑𝑡
= −𝑘
𝑑𝑡 6 𝑇𝑒 = 𝑇𝑒𝑖𝑛𝑡𝑖𝑎𝑙 + 𝑇𝑒𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 − 𝑇𝑒𝑖𝑛𝑡𝑖𝑎𝑙 (1 − 𝑒
−
𝜏𝑚 ) 𝑡
−
Eylemsizlik momentinin ifadesini daha önce
7 𝑇𝑒 = 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 + 𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑖𝑛𝑡𝑖𝑎𝑙 (1 − 𝑒 𝜏𝑚 )
incelemiştik ve eylemsizlik momentinin Burada bir zaman sabiti mevcut ve
aşağıdaki gibi ifade edildiğini biliyoruz. zaman sabiti 𝜏𝑚 = 𝑘𝐽 Denklem (7) 0 < 𝑡 < 𝑡ℎ aralığı için geçerlidir. Eğer zaman 𝑡 artar ve 𝑡ℎ
süresine erişirse, grafikten anlaşılacağı gibi motor torku maksimum
Şimdi denklem (6)’da motor torku başlangıç 𝑇𝑒𝑖𝑛𝑡𝑖𝑎𝑙 ve son değerine 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥 ulaşır. Bu 𝑡ℎ anında motorun maksimum tork
𝑑𝜔𝑚
3 𝐽
𝑑𝑡
+ 𝑇𝐿 = 𝑇𝑒 değerini 𝑇𝑒𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 bulmalıyız. Grafikten görüleceği üzere iki 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥 ifadesi (8)’deki gibi yazılır.
zaman aralığı var ve ilk aralıkta 0 < 𝑡 < 𝑡ℎ aralığında motor
𝑡ℎ
torku başlangıç değeri aşağıdaki gibidir. −
𝜏𝑚
(2). Denklemde hesapladığımız hız değişimi
𝑑𝜔 𝑑𝜔
8 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥 = 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 + 𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 (1 − 𝑒 )
ifadesi 𝑑𝑡𝑚 , yani hızın türevi 𝑑𝑡𝑚 ifadesi 𝑇𝑒𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙 = 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛
denklem üçte yerine yazılır ve denklem (4) Denklem (8)’i 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 i sağ tarafa atarak yeniden yazarız. Amacımız
Eğer motor torkunun artmasına izin verilirse, motor torku
elde edilir. exponansiyelli terimi yalnız bırakıp çözüme gitmek.
artarak süresin sonunda yük torkunun maksimun değerine eşit
olur ve bu eşitlik aşağıdaki gibi ifade edilir. 𝑡ℎ
−
4 𝑑𝑇𝑒 9 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥 − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 = 𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 (1 − 𝑒 𝜏𝑚 )
−𝑘𝐽 + 𝑇𝐿 = 𝑇𝑒 𝑇𝑒𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 𝑇ℎ
𝑑𝑡

Dr. Yahya Danayiyen

 Yük Eşitleme (Load Equalization)

𝑡ℎ
−
9 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥 − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 = 𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 (1 − 𝑒 𝜏𝑚 ) Motor yük volan sisteminde eş değer eylemsizlik
momentinin denklem (13)’deki gibi olduğunu biliyoruz.

Eğer bu denklemden zaman sabiti 𝜏𝑚 = 𝑘𝐽 yi çözebilirsek 𝐽 = 𝐽𝑓𝑤 + 𝐽𝑒

13
elemsizlik momentini hesaplayabiliriz. Dolayısıyla
amacımız zaman sabitini hesaplamak. Bundan dolayı
denklem (9)’da zaman sabiti ifadesi yalnız bırakılmaya Burada 𝐽𝑒 motor eylemsizlik momenti, 𝐽𝑓𝑤 ise bulmak
çalışılır. İlk önce exponansiyel kısmı aşağıdaki gibi yalnız istediğimiz volan eylemsizlik momentidir. Denklem (13)’de
bırakılır. 𝐽𝑓𝑤 yalız bırakılır ve aşağıdaki gibi hesaplanır. Motor
𝑡ℎ eylemsizlik momentini biliyoruz, toplam eylemsizlik
− 𝑇𝑒𝑚𝑎𝑥 − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛
10 (1 − 𝑒 𝜏𝑚 )= momentini hesapladık.
𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛
Denklem (10) da her iki tarafın türevi alınır ve sonra zaman 𝐽𝑓𝑤 = 𝐽 − 𝐽𝑒
sabiti yalız bırakılarak zaman sabiti (11)’deki gibi
hesaplanır. 𝑡ℎ
𝐽𝑓𝑤 = 𝑘 − 𝐽𝑒
𝑡ℎ 𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛
11 𝜏𝑚 = = 𝑘𝐽 𝑙𝑛
𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛 𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛
𝑙𝑛
𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛
Denklem (11)’de motor tarafından görülen eş değer Flywheel ataletinden dolayı yükün ani artışına veya
eylemsizlik momenti 𝐽 yalnız bırakırlır. azalmasına karşı koyar.
𝑡ℎ
12 𝐽= 𝑘
𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛
𝑙𝑛
𝑇ℎ − 𝑇𝑒𝑚𝑖𝑛

Dr. Yahya Danayiyen

 SORU
Şekilde bir motor ve yük arasındaki şafta bir Tork sensörü yerleştirilmiştir. Yük torku sabit ve 𝑇𝐿 = 300Nm’dir. Yük
sürtünmesi ise 𝐽𝐿 = 0.8kgm2 ’dir. Motor eylemsizlik momenti ise 𝐽𝑀 = 0.4kgm2 ’dir.
a. Rotor hızı 𝜔𝑚 = 0.81 𝑟𝑎𝑑/𝑠 değerinde motor sabit hızda dönmektedir. Bu durumda elektromanyetik tork
(motor torku) 𝑇𝑀 nedir hesaplayınız. Tork sensörünün okuduğu değer 𝑇𝑆 kaçtır.
b. Motor hızı 𝜔𝑚 = 100𝑟𝑎𝑑/𝑠 ‘den sıfıra sabit bir açısal ivmelenmeyle 0.5 saniyede düşürülüyor. Bu yavaşlama
sırasında motor torku 𝑇𝑀 nin değeri ve tork sensörünün okuduğu değer 𝑇𝑆 kaçtır.

Dr. Yahya Danayiyen

 ÇÖZÜM
Şekilde bir motor ve yük arasındaki şafta bir Tork sensörü
yerleştirilmiştir. Yük torku sabit ve 𝑇𝐿 = 300Nm ’dir. Yük b. Motor hızı 𝜔𝑚 = 100𝑟𝑎𝑑/𝑠 ‘den sıfıra sabit bir açısal ivmelenmeyle
sürtünmesi ise 𝐽𝐿 = 0.8kgm2 ’dir. Motor eylemsizlik momenti 0.5 saniyede düşürülüyor. Bu yavaşlama sırasında motor torku 𝑇𝑀 nin
ise 𝐽𝑀 = 0.4kgm2 ’dir. değeri ve tork sensörünün okuduğu değer 𝑇𝑆 kaçtır.
a. Rotor hızı 𝜔𝑚 = 0.81 𝑟𝑎𝑑/𝑠 değerinde motor sabit Motor yük arasındaki milin katı olduğu varsayılıyor. Bu durumda
hızda dönmektedir. Bu durumda elektromanyetik tork sistemin eş değer eylemsizlik momenti:
(motor torku) 𝑇𝑀 nedir hesaplayınız. Tork sensörünün
okuduğu değer 𝑇𝑆 kaçtır. 𝐽 = 𝐽𝑀 + 𝐽𝐿 = 0.8 + 0.4 = 1.2kgm2
Motor hızı azaltılıyor. Dolayısıyla hız eğimi negatif olacaktır. Bu
Sabit hızda motor yük sistemi dönüyorsa bu durumda türevli durumda açısal ivmelenme aşağıdaki gibi hesaplanır.
terimler sıfır olur. Dolayısıyla motor tork dinamiği
𝑑𝜔 100−0
hatırlanacak olursa: 𝛼𝑀 = 𝑚 = = −200rad/s2 (yavaşlama olduğu için eğim
𝑑𝑡 0−0.5
negatiftir.
𝑑𝜔𝑚 0
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝑇𝐿 𝑇𝑀 = 𝑇𝐿 = 𝑇𝑆 Açısal ivmelenmeyi hesapladığımıza göre hız azalması sırasında motor
𝑑𝑡 torkunu hesaplayabiliriz. Motor tork ifadesinin aşağıdaki gibi olduğunu
Denklemde türevli terim sıfır olursa bu durumda motor torku biliyoruz.
yük torkuna eşittir. Sensörde aynı değeri okur. 𝑇𝑀 = 𝐽
𝑑𝜔𝑚
+ 𝑇𝐿 = 1.2𝑥 −200 + 300 = 60Nm
𝑑𝑡
Şafttaki tork (sensörün ölçtüğü tork) ise motor tarafından aşağıdaki gibi
hesaplanır. Ayrıca yük tarafındanda hesaplanabilir.
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽𝑀 + 𝑇𝑆 𝑇𝑆 = 𝑇𝑀 − 𝐽𝑀 = 60 − 0.4 −200 = 𝟏𝟒𝟎𝐍𝐦
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑆 =
Dr. Yahya 𝑇𝐿 + 𝐽𝐿
Danayiyen = 300 + 0.8𝑥 −200 = 𝟏𝟒𝟎𝐍𝐦
𝑑𝑡
 Sürücü Sistemde Tork-Hız Profili
Yandaki grafik bir motora ait hız-zaman profilini göstermektedir. Bu
profilde görüldüğü üzere motorun belirli zaman aralıklarda farklı hızlarda
döndüğü görülmektedir. Böyle bir hız profiline sahip bir motorun bu hız 𝜔𝑚 (rad/sn)
profiline uygun tork profilini nasıl elde edilir, bu kısımda incelenecektir.
Motor yük sisteminin dinamik ifadesi daha önce yük torku bileşenleri
kısmında aşağıdaki gibi tanımlanmıştır.
𝜔𝑜
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡
Grafikte hız profili verildiği görülüyor. Üstteki denklemde ise hıza ait bir
𝑑𝜔
adet türevli terim 𝑚 bir adet sabit terim 𝜔𝑚 mevcuttur. Hız grafiğinde 𝑡 (saniye)
𝑑𝑡 0 𝑡1 𝑡2 𝑡3 𝑡4
her zaman aralığı için türevli terim ve sabit terim hızları alınarak
denklemde yerine koyulur ve her zaman aralığıda üretilmesi gereken tork
hesaplanır. Hızın arttığı ve azaldığı aralıklarlarda ise hız doğrusunun
denklemi bulunur.

0 < 𝑡 < 𝑡1 zaman aralığı incelenirse hızın sıfır olduğu görülür.

0 0 𝑡2 < 𝑡 < 𝑡3 zaman aralığı incelenirse hızın sabit olduğu görülür. Hızın
𝑑𝜔𝑚 𝑑𝜔
𝑇𝑀 = 𝑇𝐿 olur türevi sıfırdır. 𝑚 = 0
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿 𝑑𝑡
𝑑𝑡 0
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿 𝑇𝑀 = 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
𝑡1 < 𝑡 < 𝑡2 zaman aralığı incelenirse hız artıyor, eğim pozitiftit. Bu 𝑑𝑡
durumda hızın türevi aşağıdaki gibi olur ve denklemde yerine konur. Hızın
ifadesi ise doğrunun denklemine eşittir. 𝑡3 < 𝑡 < 𝑡4 zaman aralığı incelenirse hızın azalığı görülür. Hızın türevi
𝜔0 𝑡 1 𝜔0 negatiftir.
𝑑𝜔𝑚 𝜔0 − 0 𝜔𝑚 = − 𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
= 𝑡2 − 𝑡1 𝑡2 − 𝑡1 𝑡1
𝑑𝑡 𝑡2 − 𝑡1 𝑑𝜔𝑚 0 − 𝜔0 −𝜔0
= 𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔0 + 𝑇𝐿
𝑑𝑡 𝑡 −𝑡 𝑡4 − 𝑡3
4 3
𝒚 − 𝒚𝟏 𝒚 𝟐 − 𝒚𝟏 Aslında doğru denkleminden
𝜔0 𝑡 1
= Hız denklemini buluyoruz. 𝜔𝑚Danayiyen
Dr. Yahya = −
𝒙 − 𝒙𝟏 𝒙 − 𝒙𝟏 𝑡4 − 𝑡3 𝑡4 − 𝑡3
 Sürücü Sistemde Tork-Hız Profili -Örnek
Yandaki grafik bir motora ait hız-zaman profilini göstermektedir. Bu hız
profiline göre motorun üretmesi gereken moment profilizi çiziniz. ( 𝐽 =
0.01km2 , 𝛽 = 0.01𝑁𝑚/ 𝑟𝑎𝑑𝑠 − 1 , 𝑇𝐿 = 5Nm ) 𝜔𝑚 (rad/sn)
Çözüm:
0 < 𝑡 < 10 zaman aralığı incelenirse hızın sıfır olduğu görülür. 𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
0 0 𝑑𝑡
𝑑𝜔𝑚 100
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿 𝑇𝑀 = 𝑇𝐿 = 5
𝑑𝑡
10 < 𝑡 < 25 zaman aralığı incelenirse hız artıyor,
𝑡 (ms)
(100 − 0) 10 25 45 60
𝑇𝑀 = 0.01 + 0.01 −66.67 + 6666.67𝑡 + 5
0.025 − 0.010
𝑇𝑀
𝑇𝑀 = 71 + 66.67𝑡 𝑇𝑀 = 71 + 66.67𝑡
72,67
71,67
25 < 𝑡 < 45 zaman aralığı incelenirse hızın sabit olduğu görülür.
𝑑𝜔
Hızın türevi sıfırdır. 𝑚 = 0
𝑑𝑡
0 6
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿 𝑇𝑀 = 0.01 100 + 5 = 6 5
𝑑𝑡 𝑡 (ms)
45 < 𝑡 < 60 zaman aralığı incelenirse hızın azalığı görülür. Hızın
−60,67
türevi negatiftir. −61,67
(0 − 100)
𝑇𝑀 = 0.01 + 0.01 400 − 6666.67𝑡 + 5 𝑇𝑀 = −57.67 − 66.67𝑡
0.060 − 0.045
𝑇𝑀 = −57.67 − 66.67𝑡
Dr. Yahya Danayiyen
 Sürücü Sistemde Tork-Hız Profili -Ödev
Yandaki grafik bir motora ait tork-zaman profilini 𝑇𝑀
göstermektedir. Bu tork profiline göre motorun hız 𝑑𝜔𝑚
zaman profilizi çiziniz. ( 𝐽 = 0.01km2 , 𝛽 = 70 𝑇𝑀 = 𝐽
𝑑𝑡
+ 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
0.1𝑁𝑚/ 𝑟𝑎𝑑𝑠 − 1 , 𝑇𝐿 = 5Nm )

𝑡 (ms)
10 25 45 60
−60

Dr. Yahya Danayiyen

 Sürücü Sistemde Tork-Hız Profili -Örnek
Şekilde bir motor-dişli-kasnak-yük sisteminden oluşan bir sürücü sistem motor
verilmiştir. Motor belirli zaman aralıklarında yükü aşağı yukarı haraket 𝜔𝑚
ettirmektedir. Motora ait hız-zaman profili grafikte verilmiştir. Tamburun 𝑇𝑚 𝜔𝑚
boyu 1 metre, çapı 0.5 metre olarak verilmiştir. Birinci dişlinin dönüştürme 𝐽𝑚 = 0.5kgm2
20: 64 𝐿 = 1m
oran 20:64, ikinci dişlinin 20:60 olarak verilmiştir. Buna göre her bir
zaman aralığı için motorun üreteceği torku hesaplayınız. Dişli takımlarının 𝐽𝑇
eylemsizlik momentleri motor, yük ve tambur eylemsizlik momentleri 𝐷 = 0.5m
yanında ihtmal edilebilir. Dişli takımlarının verimleri %100’dür. Motor
eylemsizlik momenti 𝑱𝒎 = 𝟎. 𝟓𝐤𝐠𝐦𝟐, yük kütlesi m=500kg, tamburun 20: 60
𝐽𝑚𝑡
eylemsizlik momenti 𝑱𝒎𝒕 = 𝟒𝟖. 𝟒𝟕𝐤𝐠𝐦𝟐 olarak verilmiştir (yer çekimi
ivmesi 𝒈 = 𝟏𝟎 alınabilir).

𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿 𝑚 𝐽𝐿
𝑑𝑡

𝐽 = 𝐽𝑜 + 𝐽1 𝑎𝑔 2 + 𝐽2 𝑎𝑔2 2 + 𝐽3 𝑎𝑔3 2 ... 𝑉

𝐹
Verim %100 olduğu için sürtünme yok kabul edilmiştir. Dolayısıyla 𝛽 = 0
alınır.
𝜔𝑚 (rad/sn)

𝑡 (sn)
2 14 22
Dr. Yahya Danayiyen
 Sürücü Sistemde Tork-Hız Profili -Örnek
𝜔𝑚 ′′ 𝐽𝐿 ′′
Çözüm: Motor torkunu bulmak için motora indirgenmiş toplam eylemsizlik motor
momentini bulmalıyız. Bunun için yükten başlayarak motora doğru eylemsizlik 20: 64
momentlerini indirgeyeceğiz. İlk önce yükün tambura göre eylemsizlik momentini 𝑇𝑚 𝐽𝐿 ′
hesaplarız. Yükün kütlesi m verilmiş, yükün bağlı olduğu tamburun yarı çapıda 𝐽𝑚 = 0.5kgm2
verilmiş. Buradan yola çıkarsak yükün tambura göre eylemsizlik momenti
aşağıdaki gibi hesaplanır. 𝐽𝑇 𝜔𝑚 ′
20: 60 𝐿 = 1m
2 2 2
𝐽𝐿 = 𝑚𝑟 = 500𝑥0.25 = 31.25kgm

Yükün tambura göre eylemsizlik momentini hesapladık. Şimdi yükün ve tamburun 𝐷 = 0.5m
𝜔𝑚
motor miline göre eylemsizlik momentini hesaplayalım. Genelleştirilmiş
eylemsizlik momenti denklemi hatırlanacak olursa: 𝑑𝜔𝑚 𝐽𝑚𝑡 = 48.47kgm2
2 2 2
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿
𝐽 = 𝐽𝑜 + 𝐽1 𝑎𝑔 + 𝐽2 𝑎𝑔2 + 𝐽3 𝑎𝑔3 ... 𝑑𝑡
Burdan yola çıkarak enerjinin korunumu ilkesine göre yükü motor miline
indirgeyelim: 2
1 1 𝜔𝑚 𝑚 𝐽𝐿
𝐽𝐿 𝜔𝑚 2 = 𝐽𝐿 ′ (𝜔𝑚 ′ )2 𝐽𝐿 ′ = 𝐽𝐿
2 2 𝜔𝑚 ′
2 2 2
1 ′ 1 𝜔𝑚 ′ 𝜔𝑚 𝜔𝑚 ′ 𝑉
𝐽𝐿 (𝜔𝑚 ′ )2 = 𝐽𝐿 ′′ (𝜔𝑚 ′′ )2 ′′
𝐽𝐿 = 𝐽𝐿 ′
= 𝐽𝐿 𝜔𝑚 (rad/sn)
2 2 𝜔𝑚 ′′ 𝜔𝑚 ′ 𝜔𝑚 ′′ 𝐹

𝜔𝑚 20 𝜔𝑚 ′ 20
= = 𝑉1 2
𝜔𝑚 ′ 60 𝜔𝑚 ′′ 64 𝐽 = 𝐽𝑜 + 𝑀
𝜔𝑚 2 1 8
2 2 2 2
′′ 20 20 20 20
𝐽𝐿𝑚 = 𝐽𝐿 = 𝐽𝐿 = 31.25 = 0.339kgm2
60 64 60 64
𝑡 (sn)
2 14 22
Dr. Yahya Danayiyen
 Sürücü Sistemde Tork-Hız Profili -Örnek
İlk olarak birinci dişliye indirgeyelim. Yani tamburun bağlı olduğu dişli.
Çözüm devam:
Tamburun motor miline göre eylemsizlik momenti: 𝜔𝑚
𝑇𝐿 𝜔𝑚 = 𝑇𝐿 ′ 𝜔𝑚 ′ 𝑇𝐿 ′ = 𝑇𝐿
20
2
20
2
20
2
20
2 𝜔𝑚 ′
𝐽𝑡𝑚 = 𝐽𝑚 = 48.47 = 0,526kgm2
60 64 60 64 Birinci dişli ile ikinci dişli arasında dönüşüm yapalım.
Motor miline indirgenmiş toplam eylemsizlik moment: ′ ′ ′′ ′′ ′′ ′ 𝜔𝑚
′
𝜔𝑚 𝜔𝑚 ′
𝑇𝐿 𝜔𝑚 = 𝑇𝐿 𝜔𝑚 𝑇𝐿 = 𝑇𝐿 = 𝑇𝐿
𝐽𝑇 = 𝐽𝑡𝑚 + 𝐽𝐿𝑚 + 𝐽𝑚 𝐽𝑇 = 0,526 + 0.339 + 0.5 = 𝟏. 𝟑𝟔𝟓𝐤𝐠𝒎𝟐 𝜔𝑚 ′′ 𝜔𝑚 ′ 𝜔𝑚 ′′
Değerleri yerine yazalım.
Toplam eylemsizlik momentini bulduk. Şimdi tork hesabı yapabiliriz.
20 20
Tork hesabı için motor yük sisteminin tork dinamiği kullanılır. 𝑇𝐿 ′′ = 1250 = 130.21Nm
60 64
𝑑𝜔𝑚
1 𝑇𝑀 = 𝐽
𝑑𝑡
+ 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿 Denklem (1) de yük torku yerine motora indirgenmiş yük torkunu kullanacağız.
Üstteki ifadede toplam eylemsizlik momenti 𝐽′ yi hesapladık. 𝐽𝑇 = 𝐽 𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽 + 𝛽𝜔𝑚 + 𝑇𝐿 ′′
Şimdi ifadeki yük torku 𝑇𝐿 yi hesaplayacağız. Ancak yük 𝑑𝑡
torkunu motor miline indirgemeliyiz. Çünkü arada dişli
Denklem (1) de 𝐽 yerine 𝐽𝑇 yazalım, yük torku yerine motora indirgenmiş yük
elemanları var. Eylemsizlik momenti indirgerken yaptığınız
torkunu yazalım, sürtünme ihmal 𝛽 = 0, ve denklemi yeniden yazalım.
işlemlerin aynısını yaparak yük torkunu motor miline
indirgeriz. Önce yük torkunu hesaplayalım. 𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽𝑇 + 𝑇𝐿 ′′
𝑑𝑡
𝑇𝐿 = 𝑚𝑔𝑟 = 500𝑥10𝑥0,25 = 1250Nm
𝑑𝜔𝑚
Şimdi ifadeki yük torku 𝑇𝐿 yi motor miline indirgeyeceğiz. ivme (açısal momentum) olduğunu biliyoruz. Grafikte ivme hesabı (eğim)
𝑑𝑡
Bunun için dişli dönüşüm oranlarını kullanacağız. yaparak işlemleri tamamlayacağız.

M kütlesini aşağı çeken kuvvet yer çekiminden dolayı M.g’dir. Moment Dr. Yahya Danayiyen
r2M – doğrusal haraket eden M kütlesinin eş değer eylemsizlik momenti
kuvvet ile dik uzaklığının çarpımı olduğunu biliyoruz.
 Sürücü Sistemde Tork-Hız Profili -Örnek
0 < 𝑡 < 2 zaman aralığı incelenirse (eğim var, ivme mevcut) 14 < 𝑡 < 22 zaman aralığı incelenirse (eğim var, negatif)
8
𝑑𝜔𝑚 𝑇𝑀 = 𝐽𝑇 𝜶 + 𝑇𝐿 ′′ 𝛼=− = −1
𝑇𝑀 = 𝐽𝑇 + 𝑇𝐿 ′′ 8
𝑑𝑡
Hızlar arasında dönüşüm yaparsak:
𝑑𝜔𝑚
= 𝛼 terimini grafikten hesaplarız. Ancak bunuda motor miline 64 60
𝑑𝑡
indirgeyeceğiz. Grafikten: 𝛼 = −1 = −1𝑥3.2𝑥3 = −9,6𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
20 20
8 𝒅𝝎𝒎 𝛼 yı denklemde yerine koyalım.
𝛼= =4 𝜶=
2 𝒅𝒕 𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽𝑇 + 𝑇𝐿 ′′ = 1.365 −9,6 + 130.21 = 𝟏𝟏𝟕, 𝟏𝟎𝟔Nm
Hızlar arasında dönüşüm yaparsak: 𝑑𝑡
Her üç zaman aralığı için hesaplanan tork grafiği çizilirse aşağıdaki gibi olur
64 60 𝜔𝑚
𝛼=4 = 4𝑥3.2𝑥3 = 38.4𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
20 20 (rad/sn)
𝛼 yı denklemde yerine koyalım.
8
𝑑𝜔𝑚
𝑇𝑀 = 𝐽𝑇 + 𝑇𝐿 ′′ = 1.365 38.4 + 130.21 = 𝟏𝟖𝟐. 𝟔𝟐𝟔Nm
𝑑𝑡

2 < 𝑡 < 14 zaman aralığı incelenirse (hız sabir, türev sıfır) 𝑡 (sn)
0 2 14 22
𝑇𝑀 = 𝐽𝑇 𝜶 + 𝑇𝐿 ′′ = 𝟏𝟑𝟎. 𝟐𝟏Nm 𝑇𝑀
𝟏𝟖𝟐. 𝟔𝟐𝟔

𝟏𝟑𝟎. 𝟐𝟏
𝟏𝟏𝟕. 𝟏𝟎𝟔
𝑡 (sn)
Dr. Yahya Danayiyen
2 14 22
 Örnek-Plastik şerit sarma makinesi
Şekilde plastik ürünleri üreten bir fabrikada motor ve plastik ürünlerin
sarıldığı silindirden oluşan sürücü sistemi gösterilmektedir. Silindirin çapı 𝐽𝑚 𝑇𝑚
𝜔𝑚
𝐷1 = 20cm′ dir ve bu silindir üzerine en fazla 70cm olacak kadar malzeme
sarımına izin veriliyor. Silindir üzerine sarılan bu şerit malzemenin silindire motor
sarılma hızı 𝑽 = 𝟐𝟎𝐦/𝐬’dir ve gerilme kuvveti 𝑭 = 𝟏𝟎𝟎𝐍′ 𝐝𝐮𝐫. Elektrik plastik şerit malzeme

motorunun mili silindire 1:2 oranında hız düşüren ve verimi 𝜺 = 𝟎. 𝟖𝟓 olan 𝐽𝑇 𝐷1 = 20cm 𝐷2 = 70cm
bir dişli takımı üzerinden bağlanmıştır. Bu uygulama için gerekli motor silindir
güçlerini ve hız aralıklarını hesaplayınız. 1:2
𝐽𝐿

Dr. Yahya Danayiyen

 Örnek-Plastik şerit sarma makinesi-Çözüm
Şekilde plastik ürünleri üreten bir fabrikada motor ve plastik ürünlerin
sarıldığı silindirden oluşan sürücü sistemi gösterilmektedir. Silindirin çapı 𝐽𝑚 𝑇𝑚
𝜔𝑚
𝐷1 = 20cm′ dir ve bu silindir üzerine en fazla 70cm olacak kadar malzeme
sarımına izin veriliyor. Silindir üzerine sarılan bu şerit malzemenin silindire motor
sarılma hızı 𝑽 = 𝟐𝟎𝐦/𝐬’dir ve gerilme kuvveti 𝑭 = 𝟏𝟎𝟎𝐍′ 𝐝𝐮𝐫. Elektrik plastik şerit malzeme

motorunun mili silindire 1:2 oranında hız düşüren ve verimi 𝜺 = 𝟎. 𝟖𝟓 olan 𝐽𝑇 𝐷1 = 20cm 𝐷2 = 70cm
bir dişli takımı üzerinden bağlanmıştır. Bu uygulama için gerekli motor silindir
güçlerini ve hız aralıklarını hesaplayınız. 1:2
𝐽𝐿
Motor güç dinamiği hatırlanacak olursa
Silindir boşken tork hesabı yapalım
𝑃𝑚 = 𝑇𝜔 = 𝐹𝑣 𝑇 = 𝐹𝑟 = 100𝑥0.1 = 10Nm
Dolayısıyla gücü hesaplayabilmemiz için tork bilinmelidir. Tork kuvvet ile Gücü hesaplayalım.
dik uzaklığın çarpımı olduğunu biliyoruz. Silindir boşken ve dolu iken tork 𝑣 20
hesaplanmalıdır. Silindir tam dolu iken hesabı yapalım. 𝑃𝑚 = 𝑇𝜔 = 𝑇 = 10 = 2000W
𝑟 0.1
𝑣
𝑇𝜔 = 𝐹𝑣 𝑇 = 𝐹 = 𝐹𝑟 = 100𝑥0.35 = 35Nm Dişli veriminide dikkate alıp motor milindeki gücü hesaplarız.
𝜔
Bu torkun ürettiği gücü hesaplayanım. 2000
𝑃𝑚 = = 2353W
𝑣 20 0.85
𝑃𝑚 = 𝑇𝜔 = 𝑇 = 35 = 2000W
𝑟 0.35
Dişli veriminide dikkate alıp motor milindeki gücü hesaplarız.

200
𝑃𝑚 = = 2353W
0.85
Dr. Yahya Danayiyen
 Örnek-Plastik şerit sarma makinesi-Çözüm
Hız aralıklarını hesaplayalım. Boşken ve dolu iken. Silindir tam dolu iken:
𝐽𝑚 𝑇𝑚
𝑣 20 60𝜔1 𝜔𝑚
𝜔1 = = = 57.14rad/sn 𝑛1 = = 545.65𝑑/𝑑 motor
𝑟 0.35 2𝜋
plastik şerit malzeme
Dişli dönüştürme oranını dikkate alıp motor hızını hesaplarız.
𝐽𝑇 𝐷1 = 20cm 𝐷2 = 70cm
𝜔1𝑚 = 2𝜔1 = 114.28rad/sn 𝑛1𝑚 = 1091.3𝑑/𝑑 silindir
1:2
𝐽𝐿
Silindir boşken motor hızını hesaplayalım.

𝑣 20 60𝜔2
𝜔2 = = = 200rad/sn 𝑛2 = = 1909𝑑/𝑑
𝑟 0.1 2𝜋
Dişli dönüştürme oranını dikkate alıp motor hızını hesaplarız.
𝜔2𝑚 = 2𝜔2 = 400rad/sn 𝑛2𝑚 = 3818𝑑/𝑑

Dr. Yahya Danayiyen

 Örnek-Plastik-Asansör

Bir binada bulunan asansöre 5 kişi binerek 4. kata çıkmak istemektedir. Asasnsörün 𝑣 = 2m/s’lik hızla insanları 4.
kata taşıması için gerekli mtor gücünü hesaplayınız. İnsanların her birinin ortalama ağırlığı 70kg’dır. Asansörün
verimi 𝜀 = 0.4’tür. Yer çekimi ivmesi 𝑎 = g = 9,8 alınabilir. Diğer Sürtünmeler ihmal edilmiştir.

Asansör yukarı ve aşağı yönde doğrusal haraket yapan bir yüktür. Asansöre aşağıda yönde yer çekimi kuvveti etki
eder. Yer çekimi kuvveti ise kabin içindeki ağırlığa ve yer çekimi ivmesin bağlıdır. Verimide dikkate alarak doğrsal
haraket yapan bir sistemin gücünü aşağıdaki gibi hesaplarız.
𝐹𝑣 𝑀𝑎𝑣 (5)(70)(9,8)(2)
𝑃= = = = 17,15kW
𝜀 𝜀 0,4

Dr. Yahya Danayiyen

 Örnek-Plastik-Trok Karakteristiği

Bir sürücü sisteme ilişkin yük ve motor karakteristikleri aşağıda veirilmiştir. 𝑛 devir/dakika cinsinden motor hızıdır.
𝑀𝑚 motor torku, 𝑀𝑦 yük torkudur (moment ifadesinide kullanabilirsiniz). Çalışma noktasındaki gücü hesaplayınız.

𝑀𝑚 = 300 − 0,2n (𝑁𝑚)

𝑀𝑦 = 0,1n (𝑁𝑚)

Dr. Yahya Danayiyen

 Örnek-Plastik-Trok Karakteristiği
𝑛(𝑑/𝑑)
Motor hız moment karakteristiği incelenecek olursa sistemin sabit
ivmeyle yavaşladığı anlaşılmaktadır. Eğer bu denklemlerin grafikleri 1500
çizilirse daha açık bir şekilde anlaşılır.
𝑃 = 𝑀𝑚 𝜔 𝑃
Çalışma noktasında gücü hesaplayabilmemiz için 1000
𝑀𝑚 = 300 − 0,2n (𝑁𝑚) bu noktada hız ve moment hesaplanmalıdır.
Çalışma noktası yük ve motor momentlerinin
𝑀𝑦 = 0,1n (𝑁𝑚) birbirlerine eşit olduğu noktadır.

Çalışma noktasında motor torkunun hız torkuna eşit olduğunu ayrıca 100 300
biliyoruz. Bu durumda dikkate alınırsa torklar birbirine eşitlenerek
çalışma noktasındaki hızda hesaplanabilir.
Çalışma noktasında hız ve momenti hesapladığımıza göre artık çalışma
Motor tork denkleminde hız sıfır verilir ve moment değeri bulunur, noktasında gücü hesaplayabiliriz.
sonra momente sıfır verilir ve sıfır momentteki hız hesaplanır. Yani 𝑃 = 𝑀𝑚 𝜔 = 100 47kW
verilen denklemin grafiği çizilir.

𝑀𝑚 = 𝑀𝑦
300 − 0,2n = 0,1n
𝑛 = 1000𝑑/𝑑
Çalışma noktasındaki hızı tespit ettik. Bu hızı motor moment
denkleminde yerine koyarsak çalışma noktasındaki momenti buluruz.
𝑀𝑚 = 300 − 0,2(1000)
𝑀𝑚 = 100𝑁𝑚 Dr. Yahya Danayiyen