Univerzitet u Sarajevu

Elektrotehnički fakultet
Odsjek: Automatika i elektronika/Telekomunikacije
Predmet: Signali i sistemi/Teorija signala
Studijska 2023/2024. godina

Rješenja zadataka za samostalan rad 2

Analogni sistemi

Zadatak 1
LTI sistem ima impulsni odziv h(t) prikazan na slici 1. Koristeći osobinu linearnosti i stacionarnosti
naći izlaz ako je ulazni signal dat kao:

x2 (t) = δ(t − 1) + δ(t − 2) + δ(t − 3).

Slika 1: Impulsni odziv sistema h(t)

Rješenje:

Izlaz je dat kao:

y2 (t) = x2 (t) ∗ h(t) = h(t) ∗ {δ(t − 1) + δ(t − 2) + δ(t − 3)}

= h(t − 1) + h(t − 2) + h(t − 3)

(a) (b)

Zadatak 2
Signal f (t) = −2u(t) + u(t + 1) + u(t − 1) prolazi kroz LTI (Linear Time Invariant) sistem čiji je
impulsni odziv h(t) = (e−at − e−bt )u(t), pri čemu je a, b ∈ R+ i a < b. Naći odziv sistema g(t).

1
Rješenje:

Signal f (t) dat je na slici 11.(a), a njegov izvod na slici 11.(b). Za nalaženje odziva sistema može se
koristiti relacija:

Zt
df (t)
g(t) = f (t) ∗ h(t) = ∗ h(τ )dτ,
dt
−∞

pri čemu se derivacija signala f (t) može opisati relacijom kao:

df (t)
= δ(t + 1) − 2δ(t) + δ(t − 1).
dt

(a) (b)

Slika 3: Prikaz signala

Integral impulsnog odziva se pronalazi analitički kao:

Zt Zt 
−1 −at 1
  
−aτ −bτ
h(τ )dτ = e −e u(τ )dτ = (e − 1) + (e−bt − 1) u(t)
a b
−∞ −∞
1 1 1 −bt 1 −at
 
= − + e − e u(t), t ≥ 0.
a b b a

1 1
Kako je a < b, to je a − b > 0.

Na slici 4.(a) date su tri funkcije od kojih se dobije integral impulsnog odziva (radi se o kauzalnom
sistemu), koji je dat na slici 4.(b).

(a) (b)

Slika 4: Prikaz signala

2
Kako je odziv sistema:
Zt
df (t)
g(t) = f (t) ∗ h(t) = ∗ h(τ )dτ
dt
−∞
1 1 1 −bt 1 −at
 
= [δ(t + 1) − 2δ(t) + δ(t − 1)] ∗ − + e − e u(t),
a b b a

za crtanje je potreban integral impulsnog odziva:

Zt
1 1 1 −bt 1 −at
 
h(τ )dτ = − + e − e u(t),
a b b a
−∞

koji u konvoluciji sa δ(t + 1) − 2δ(t) + δ(t − 1) daje signal prikazan na slici 5.

(a) (b)

Slika 5: Prikaz signala

Zadatak 3
Neka je LTI sistem opisan diferencijalnom jednačinom. Ako je dat ulaz u sistem i početni uslovi,
odrediti izlaz iz sistema y(t) za slučaj:
4 3
ÿ(t) + 3ẏ(t) + 2y(t) = 2x(t), x(t) = cos(t)u(t), y(0) = − , ẏ(0) =
5 5

Rješenje:

Homogeni dio je oblika

ÿ(t) + 3ẏ(t) + 2y(t) = 0,
odakle se dobijaju karakteristična rješenja i njihove vrijednosti:
−3 ± 1
λ2 + 3λ + 2 = 0 =⇒ λ1,2 = ,
2
λ1 = −1, λ2 = −2.

Sada je homogeno rješenje dato kao

yh (t) = A1 eλ1 t + A2 eλ2 t = A1 e−t + A2 e−2t .
Partikularni dio i njegove derivacije imaju oblike:
yp (t) = C1 cos(t) + C2 sin(t),
ẏp (t) = −C1 sin(t) + C2 cos(t)
ÿp (t) = −C1 cos(t) − C2 sin(t).

3
Uvrštavanjem ovih izvoda u diferencijalnu jednačinu ÿ(t) + 3ẏ(t) + 2y(t) = 0, analogno kao pod a)
dobivaju se sljedeće vrijednosti za tražene konstante:
1 3
C1 = , C2 = .
5 5

Konačno, jednačina ima oblik

y(t) = yh (t) + yp (t) = A1 e−t + A2 e−2t + C1 cos(t) + C2 sin(t).

Uvrštavanjem t = 0 dobiva se
y(0) = A1 + A2 + C1 ,
a za prvu derivaciju po vremenu
ẏ(0) = −A1 − 2A2 + C2 .

Zatim se zadani početni uslovi uvrste i dobiju se sljedeće dvije jednačine:

A1 + A2 = −1
−A1 − 2A2 = 0,

odakle na kraju slijedi:

A2 = 1, A1 = −2.

Nakon što su određene konstante njihovim uvrštavanjem u y(t), dobija se konačno rješenje date difer-
encijalne jednačine u obliku:
1 3
 
y(t) = cos(t) + sin(t) − 2e−t + e−2t u(t).
5 5

Zadatak 4
Dato je RLC kolo na slici 6.

Slika 6: RLC kolo

Potrebno je:

a) Naći funkciju sistema čiji je ulazni signal napon e(t), a izlazni signal napon na kondenzatoru
uc (t). Napisati diferencijalnu jednačinu sistema, te koristeći metod konačnih razlika, napisati
odgovarajuću diferentnu jednačinu;

b) Naći funkciju sistema čiji je ulazni signal napon e(t), a izlazni signal struja kroz kondenzator
ic (t).

4
Rješenje:

a) Da bi se odredila funkcija sistema, potrebno je dobiti diferencijalnu jednačinu koja opisuje dati
sistem:

e(t) = uR (t) + uL (t) + uC (t),

i(t) = iR (t) = iL (t) = iC (t),
duC (t)
uR (t) = RiR (t) = RiC (t) = RC ,
dt
diL (t) diC (t) d duC (t) d2 uC (t)
 
uL (t) = L =L =L C = LC ,
dt dt dt dt dt2
duC (t) d2 uC (t)
e(t) = RC + LC + uC (t).
dt dt2
Jednačina (*) je diferencijalna jednačina sistema. Funkcija sistema se dobije ako se na ulaz LTI
sistema dovede signal ejωt , a izlaz tada postaje ejωt H(jω). U ovom slučaju ulaz je ejωt = e(t),
a na osnovu izlaza ejωt H(jω) je:
duC (t)
= jωejωt H(jω),
dt
d2 uC (t)
= −ω 2 ejωt H(jω).
dt2
Uvrštavanjem u relaciju (*) dobiva se:

ejωt = RCjωejωt H(jω) + LC(−ω 2 )ejωt H(jω) + ejωt H(jω),

odakle slijedi funkcije sistema kao:

1
H(jω) = .
−LCω 2 + RCjω + 1

Za dobivanje diferentne jednačine, polazi se od diferencijalne jednačine sistema:

duC (t) d2 uC (t)
e(t) = RC + LC + uC (t),
dt dt2
uzimaju sljedeće aproksimacije:

uc (t) = uc (n), (1)

e(t) = e(n), (2)
duC (t) duC (nT ) 1 1
= = (uC (nT ) − uC ((n − 1)T )) = (uC (n) − uC (n − 1)) , (3)
dt dt T T
d2 uC (t) 1 1
= (u̇C (n) − u̇C (n − 1)) = 2 (uC (n) − 2uC (n − 1) + uC (n − 2)) , T = const. (4)
dt2 T T
Na osnovu ovih aproksimacija, dobiva se diferentna jednačina sistema kao:
LC 2LC LC RC RC
e(n) = 2
uC (n) − 2 uC (n − 1) + 2 uC (n − 2) + uC (n) − uC (n − 1) + uC (n)
T T T T  T 
LC RC −2LC RC LC
   
= uC (n) + + 1 + uC (n − 1) − + uC (n − 2) .
T2 T T2 T T2

b) U ovom slučaju ulaz je e(t) = ejωt , a izlaz struja kroz kondenzator iC (t) = ejωt H(jω), što je
dato kao:

e(t) = uR (t) + uL (t) + uC (t)

i(t) = iR (t) = iL (t) = iC (t)

5
 gdje je:

uL (t) = jωiL (t) = jωLiC (t),

1
uC (t) = iC (t),
jωC
uR (t) = RiR (t) = RiC (t).

Uvrštavanjem u relaciju (*) dobiva se

1
 
e(t) = R + jωL + iC (t),
jωC
1
 
jωt jωt
e =e H(jω) R + jωL + ,
jωC

pa je konačno funkcija sistema data kao

1 1
H(jω) = 1 =  .
R + jωL + jωC R + j ωL − 1
ωC

Zadatak 5
Neka je dat analogni sistem na slici 7.

Slika 7: RLC kolo

Potrebno je:

a) Naći diferencijalnu jednačinu i funkciju sistema koje daju zavisnost izlaznog i ulaznog napona;

b) Naći diferentnu jednačinu i funkciju H(z) digitalnog sistema koji će simulirati dati analogni
sistem koristeći aproksimaciju izvoda funkcije konačnom razlikom ẏ = y(n)−y(n−1)
T , gdje je T
period uzorkovanja.

Rješenje:

a) Prvo se odredi diferencijalna jednačina:

dy(t)
i(t) = C ,
dt
dy(t)
x(t) = Ri(t) + y(t) = RC + y(t),
dt
τ ẏ(t) + y(t) = x(t), τ = RC.

6
 Sada se određuje funkcija sistema tako što se postavi:

x(t) = ejωt
y(t) = H(jω)ejωt
ẏ(t) = jωH(jω)ejωt

i uvrsti u diferencijalnu jednačinu, nakon čega se dobiva:

1
jωτ H(jω)ejωt + H(jω)ejωt = ejωt H(jω) = .
jωτ + 1

y(n)−y(n−1)
b) Uvrštavanjem ẏ(t) = T i y(t) = y(n), x(t) = x(n) slijedi:

y(n) − y(n − 1) τ τ
 
τ + y(n) = + 1 y(n) − y(n − 1) = x(n).
T T T

Konačno, diferentna jednačina postaje

M y(n) − N y(n − 1) = x(n),

gdje su:
τ τ
M= + 1, N= .
T T
Funkcija sistema se pronalazi iz diferentne jednačine u z-domenu kao:

M Y (z) − N Y (z)z −1 = X(z)

Y (z) 1 z z
H(z) = = −1
= =  .
X(z) M − Nz Mz − N RC
+ 1 z− RC
Z T