Trường Đại Học Xây Dựng Hà Nội

Khoa Cơ Khí

ĐỒ ÁN MÔN
Bộ Điều Khiển Và Khả Trình Tự Động Hóa
Đề tài: Thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo
màu sắc

Giảng viên hướng dẫn : Vũ Hữu Công

Sinh viên thực hiện : Lê Ngọc Chiến
Lớp : 66MEC1
MSSV : 0236866

Hà Nội, 2023

1
 Thiết kế hệ thống hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc:

Yêu cầu công nghệ:

- Khởi động hệ thống bằng nút Start, dừng hệ thống bằng nút Stop
- Xi lanh 1 có nhiệm vụ đẩy sản phẩm xuống. Cảm biến S1, S2 báo trạng
thái của xi lanh 1.
- Xi lanh 2 di chuyển khoang chứa để đỡ sản phẩm. Cảm biến S3, S4 báo
trạng thái của xi lanh 2.
- Cảm biến vật 1 được sử dụng để xác định sự có mặt của sản phẩm trong
khoang chứa 1
- Cảm biến màu dùng để xác định màu sắc của sản phẩm, sau khi phát hiện
màu sản phẩm xi lanh 2 hoạt động để di chuyển khoang chứa 2 với màu
sắc phù hợp. Sau khi đã di chuyển khoang chứa xilanh 1 đẩy sản phẩm
xuống và thu về. Sau khi cảm biến phát hiện vật 2 phát hiện sản phẩm đã
rơi xuống khoang chứa. Thì lặp lại chu trình.

2
Yêu cầu đồ án:
- Lựa chọn PLC phù hợp với yêu cầu công nghệ.
- Phân tích yêu cầu công nghệ.
- Xây dựng thuật toán và viết chương trình PLC điều khiển hệ thống.
- Vẽ sơ đồ mạch điện.
- Viết chương trình giao diện người-máy HMI.

Hà nội, ngày tháng năm

Giảng viên hướng dẫn

3
 Lời Mở Đầu

Hiện nay, với sự phát triển của công nghệ số hóa, các công nghệ, hệ thống
máy móc ngày càng tiên tiến, các dây chuyền tự động được ứng dụng ngày
càng rộng rãi trong sản xuất, cũng chính vì chúng đem lại rất nhiều lợi ích
vượt trội bao gồm: tiết kiệm lao động, giảm lãng phí, tiết kiệm chi phí điện,
tiết kiệm chi phí vật liệu và cải tiến chất lượng, độ chính xác và độ chính xác.
Với những lợi ích đó đã vô hình chung đã đưa tự động hóa len lỏi, thâm nhập
vào các ngành nghề đã có mặt từ lâu đời và giúp chúng phát triển vượt bậc,
dưới các dạng hệ thống, mô hình khác nhau. Một trong số đó có thể kể đến hệ
thống phân loại sản phẩm, đây có thể coi là hệ thống được sử dụng phổ biến
nhiều nhất cũng như đem lại tác dụng lâu dài cho các ngành sử dụng chúng.
Trong cơ khí việc thêm dây chyền phân loại sản phẩm theo kích thước đã góp
phần rất nhiều trong khâu lựa chọn các linh kiện nhanh hơn, từ đó giúp giảm
thời gian làm việc, gia tăng năng suất làm việc cho ngành này. Đối với ngành
y tế việc đưa hệ thống phân loại vào việc phân loại mũi tiêm đã giảm thiểu
thời gian làm việc cũng như tránh được nhiều sai sót trong khâu kiểm soát số
lượng từ đó năng suất của ngành này cũng tăng vọt. Ngành công nghệ thực
phẩm, mô hình phân loại sản phẩm được coi là có tác dụng tối đa vì ngành này
cần rất nhiều tới mô hình này để vận hành giúp cho thời gian làm việc giảm,
năng suất tăng, cải thiện được chất lượng tăng, tính linh hoạt, giảm lãng phí
cho nhà máy, công ty sử dụng chúng.Và để có cái nhìn rõ nét hơn về hệ thống
phân loại sản phẩm, mời mọi người xem tới phần tìm hiểu của em dưới đây.
Xin cảm ơn!

4
 CHƯƠNG 1: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG

1.1. Tổng quan về hệ thống phân loại sản phẩm:

Tự động hóa mô tả một loạt các công nghệ làm giảm sự can thiệp của con
người vào các quy trình. Sự can thiệp của con người được giảm thiểu bằng
cách xác định trước các tiêu chí quyết định, các mối quan hệ của quy trình phụ
và các hành động liên quan - và thể hiện những xác định trước đó trong máy
móc. Bao gồm việc sử dụng các hệ thống điều khiển khác nhau để vận hành
thiết bị như máy móc, quy trình trong nhà máy, nồi hơi và lò xử lý nhiệt,
chuyển đổi trên mạng điện thoại, lái và ổn định tàu thủy, máy bay, và các ứng
dụng và phương tiện khác với sức người sự can thiệp.

Hệ thống tự động hóa đem lại nhiều lợi ích lâu dài mà có thể kể đến hiện hữu
đó là:

+ Nâng cao hiệu suất sản xuất: Thay vì phụ thuộc hoàn toàn vào lao động
thủ công, các quy trình và công việc có thể được thực hiện nhanh chóng và
chính xác hơn bằng cách sử dụng máy móc tự động. Từ đó, nó có thể làm
tăng năng suất sản xuất tổng thể.
+ Tăng tính bền vững và đáng tin cậy: Máy móc tự động có sự chính xác và
ổn định cao. Nguy cơ sai sót do yếu tố con người giảm đi đáng kể. Điều
này đảm bảo rằng các quy trình hoạt động ổn định và liên tục. Ngoài ra, nó
sẽ giảm thiểu thời gian dừng máy và tăng hiệu quả sản xuất.
+ Tiết kiệm chi phí và tài nguyên: Mặc dù, đầu tư ban đầu có thể đòi hỏi số
vốn lớn, nhưng việc sử dụng máy móc tự động sẽ giảm thiểu lượng lao
động cần tuyển dụng và giảm thiểu các rủi ro liên quan đến sai sót con
người.
+ Cải thiện an toàn lao động: Tự động hóa giúp cải thiện điều kiện làm việc
và an toàn lao động. Các công việc nguy hiểm và khó khăn có thể được
thực hiện bởi máy móc tự động thay vì yêu cầu lao động nhân công. Điều
này giúp giảm nguy cơ tai nạn lao động và bảo vệ sức khỏe của người lao
động, đồng thời tăng cường hiệu quả và hiệu suất của quy trình lao động.
- Nhờ những lợi ích thiết thực này mà vô hình chung tự động hóa đã thâm
nhập được nhiều các ngành nghề, dây chuyền lớn từ đó giúp chúng phát triển
và đi nhanh hơn lúc bấy giờ.Các ngành nghề lớn áp dụng tự động hóa một
cách rõ rệt như :

5
 Trong ngành công nghiệp cơ khí, sản phẩm của tự động hóa trong ngành này
là điều khiển số bằng máy tính (CNC) cho phép sử dụng các thiết bị phần
cứng có thể lập trình với hệ thống CAD và có thể xuất dự liệu ở nhiều định
dạng khác nhau , bao gồm cả mô hình 3D có thể được xử lý bằng máy phay
hoặc công cụ máy tính khác để giúp nhanh chóng sản xuất các nguyên mẫu
làm tự nhựa hoặc kim loại.Từ đó, nâng cao năng suất cho nhà máy, tăng độ
chính xác cho sản phẩm, giảm rủi ro lỗi lầm và cải thiện chất lượng.
Trong Ngành công nghiệp sản xuất hàng tiêu dùng tự động hóa thể hiện rõ ở
các phương tiện có hướng dẫn tự động, đúng như tên gọi, là các phương tiện
được điều khiển bằng phần mềm mà không cần người lái thực sự trên xe.
Chúng được sử dụng trên sàn nhà máy cho các hoạt động xử lý vật liệu và do
đó chúng có các đường dẫn và khu vực xác định mà chúng có. AGV
(Automated Guided Vehicle) là một hệ thống xe tự động có khả năng di
chuyển trên các tuyến đường được đánh dấu trong nhà máy hoặc kho hàng để
vận chuyển hàng hóa một các tự động và không cần sự can thiệp của con
người. chúng thường dung để vận chuyển nguyên vật liệu là chính. Đưa AGV
vào quá trình vận hành đã giúp tăng năng suất, giảm chi phí lao động, tiết
kiệm không gian và giảm tồn kho.
Trong ngành công nghiệp thực phẩm, hệ thống phân loại đóng vai trò rất lớn
giúp giảm thời gian làm việc, gia tăng năng suất cho nhà máy vì đặc tính có
thể phân loại đa dạng theo nhiều kiểu khác nhau như theo màu sắc, kích
thước, khối lượng.
Ứng dụng của hệ thống tự động hóa trong các nền công nghiệp là rất đa
dạng, phong phú, trong đó hệ thống phân loại sản phẩm khá được ưa chuộng
cũng chính vì ứng dụng của nó là có thể phân loại đa dạng theo nhiều kiểu
khác nhau như theo màu sắc, kích thước, khối lượng.
1.2. Phân loại các mô hình hệ thống phân loại:
a) Hệ thống tự động rất đa dạng tùy thuộc vào trong từng ngành nghề khác
nhau mà chúng có một mô hình cũng như chức năng, ứng dụng khác nhau,
có thể kể đến các hệ thống tự động như: hệ thống lắp ráp, hệ thống đo nhiệt
độ, hệ thống phân loại sản phẩm,… Trong đó hệ thống phân loại sản phẩm
có thể nói là đang được phổ biến và nhân rông trong rất nhiều khâu, dây
chuyền trong các nhà máy lớn và đây cũng là lí do chúng em muốn tìm hiểu
dạng mô hình này
b) Hệ thống phân loại sản phẩm là hệ thống được điều khiển tự động với mục
đích chia sản phẩm thành các nhóm có cùng thuộc tính để thực hiện đóng

6
 gói hay loại bỏ phế phẩm. Các sản phẩm được phân chia theo đặc tính như
kích thước, khối lượng, màu sắc,…

1.2.1. Phân loại sản phẩm theo kích thước:

a) Là dây chuyền tự động phục vụ công đoạn cho dây chuyền phân loại –
đóng gói, chế biến, xuất nhập kho hàng hóa, bưu kiện. Nơi mà các sản
phẩm được phân loại theo tiêu chí kích thước. Các sản phẩm được phân loại
giúp đảm bảo các tiêu chí thành phẩm, đảm bảo độ đồng đều về hình dáng
trước khi đóng gói hoặc các tiêu chí phân loại theo thông tin và mục đích sử
dụng nào đó của nhà sản xuất, dịch vụ. Sản phẩm được phân loại có thể
được chuyển sang dây chuyền đóng gói tự động hoặc lưu/xuất kho.
b) Nguyên lý hoạt động: đưa các sản phẩm lên bang chuyền khi đi qua các
cảm biến sẽ nhận biết được kích thước của chúng và đồng thời sẽ báo cho
các thanh gạt sẽ hoạt động và đưa các sản phẩm vào đúng khoang tương
ứng.
c) Ví dụ: khi có hai loại thùng hàng to và nhỏ cho lên băng tải, khi đi tới cảm
biến 1 sẽ nhận biết được thùng hàng to và sẽ báo cho thanh gạt 1 đẩy vào
khoang chứa thùng hàng to, tiếp đến thùng hàng nhỏ sẽ được di chuyển tiếp
tới cảm biến 2- cảm biến thùng hàng nhỏ và sẽ được nhận diện sau đó sẽ
báo hiệu cho thanh gạt 2 đẩy vào khoang chứa các loại thùng hàng nhỏ.
1.2.2. Phân loại sản phẩm theo khối lượng:
a) Máy phân cỡ sản phẩm theo trọng lượng (hay còn gọi là máy phân cỡ/
phân loại theo khối lượng) là máy tự động phân loại và phân loại trọng
lượng cho các sản phẩm trong dây chuyền sản xuất của nhà máy và dây
chuyền đóng gói liên tục, được sử dụng rộng rãi trong thủy sản, gia cầm,
thủy sản, sản phẩm đông lạnh.
b) Nguyên lý hoạt động: đưa các sản phẩm lên băng chuyền khi đi qua các
cảm biến sẽ nhận biết được khối lượng của chúng và đồng thời sẽ báo cho
các thanh gạt sẽ hoạt động và đưa các sản phẩm vào đúng khoang tương
ứng.
c) Ví dụ: khi đưa những con cá ngừ lên băng chuyền, máy cảm biến sẽ lần
lượt đọc các khối lượng của những con cá, con cá ngữ nặng 10kg sẽ được
báo hiệu cho thanh gạt 1 đẩy chúng vào đúng khoang 10 kg và những con
cá còn lại thì sẽ được cảm biến báo hiệu cho các thanh gạt khác nhau để di
chuyển tới đúng khoang chứa tương ứng với số kg của chúng.

7
1.2.3. Phân loại sản phẩm theo màu sắc:
a) Phương pháp này dựa vào màu sắc sản phẩm mà phân loại, được ứng dụng
nhiều trong các dây chuyền chế biến nông sản, vật liệu xây dựng nhằm
phân loại chính xác màu sắc của sản phẩm.Nó có thể phân loại sản phẩm
như cà chua bi, ớt, cafe, hạt nhựa màu, gạo,… và các sản phẩm có yêu cầu
cao về việc đồng nhất màu sắc. Dây chuyền hoạt động dựa trên cơ chế kiểm
tra sản phẩm của máy cảm biến, camera giúp loại bỏ các sản phẩm có màu
sắc khác biệt.
b) Nguyên lý hoạt động: đưa các sản phẩm lên băng chuyền khi đi qua các
cảm biến sẽ nhận biết được màu sắc của chúng và đồng thời sẽ báo cho các
thanh gạt sẽ hoạt động và đưa các sản phẩm vào đúng khoang tương ứng.
c) Ví dụ: khi các quả cà chua từ khoang chứa tổng đi tới băng chuyền , cảm
biến của từng loại sẽ nhận diện màu sắc của cà chua và sẽ báo cáo tới xi
lanh điều hướng, quả nào chín đỏ thì sẽ được chuyển vào khoang 1 quả nào
xanh sẽ được chuyển vào khoang 2 như đã được lập trình từ trước.
Phương pháp này có ưu điểm là dễ vận hành, tiết kiệm thời gian, tỉ lệ chính
xác cao , phân loại lượng lớn hàng hóa trong thời gian ngắn, phân loại được
mọi hàng hóa với nhiều đặc điểm khác nhau, phần mềm chuyên biệt để phát
hiện khác biệt về sắc, kiểm soát tốt vệ sinh an toàn thực phẩm ở khâu phân
loại.
1.3. Lựa chọn công nghệ:
Hệ thống phân loại sản phẩm đem lại nhiều lợi ích cho người dung, bên
cạnh đó hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc đem lại độ chính xác cao
hơn trong quá trình sản xuất, quá trình làm việc so các hệ thống khác đem lại,
đây cũng chính là lí do em lựa chọn hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc
có cấu tạo như hình 1.1 dưới đây.

8
1.3.1. Cấu tạo:

Hình 1.1 Cấu tạo hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc

Cấu tạo của hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc gồm những phần sau:
- Khoang chứa 1,2
- Cảm biến màu
- Cảm biến vật 1,2
- Nút START, STOP
- xilanh 1,2
1.3.2. Nguyên lý hoạt động:
Nhấn nút START khởi động hệ thống. Sản phẩm sẽ lần lượt theo ống đi
xuống, tới cảm biến vật 1 sẽ nhận diện và điều khiển xilanh 1 đẩy vật tới cảm
biến màu, lúc này cảm biến màu sẽ nhận diện màu sắc của vật, nếu vật có màu
đen thì cảm biển màu sẽ báo hiệu cho xilanh 2 đẩy vật tới ngăn chứa vật màu
đen ở khoang 2, còn nếu vật có màu trắng thì xilanh 2 sẽ không đẩy và trực
tiếp rơi xuống ngăn chứa vật trắng ở khoang 2, và trước khi vật rơi vào
khoang 2 thì lúc này cảm biến vật 2 được gắn trên khoang 2 sẽ báo hiệu vật đã
di chuyển tới khoang chứa từ đó sẽ tiếp tục chu trình tiếp theo cho đến hết.

9
1.3.3. Đề xuất nhiệm vụ thiết kế hệ thống phân loại sản phẩm theo
màu sắc:
- Lựa chọn PLC phù hợp với yêu cầu công nghệ.
- Xây dựng thuật toán và viết chương trình PLC điều khiển hệ thống.
- Vẽ sơ đồ mạch điện .
- Viết chương trình giao diện người máy HMI.

10
CHƯƠNG 2: LỰA CHỌN THIẾT BỊ ĐIỆN CHO HỆ THỐNG
2.1 Lựa chọn PLC
2.1.1. Tổng quan PLC:
PLC ( Programmable Logic Controller ) là thiết bị cho phép lập trình, thực
hiện các thuật toán điều khiển logic. Bộ lập trình PLC nhận tác động các sự
kiện bên ngoài thông qua ngõ vào (input) và thực hiện hoạt động thông qua
ngõ ra (output). PLC hoạt động theo phương thức quét các trạng thái trên đầu
ra và đầu vào. Khi có sự thay đổi bất kỳ từ ngõ vào, dựa theo logic chương
trình ngõ ra tương ứng sẽ thay đổi.
a) Cấu tạo:
- Khối nguồn:
+ Tích hợp trong các khối (với loại PLC compact) hoặc khối rời.
+ Đầu vào: 220VAC; 110VAC; +24VDC; +12VDC
+ Đầu ra: +24VDC; ±15VDC; ±5VDC
+ Công suất: loại tích hợp trong các khối có công suất nhỏ chỉ cấp cho
hiệu vào; loại khối rời có công suất tùy chọn.
- Khối điều khiển trung tâm(CPU) :
+ Bộ vi xử lí:
+ Quyết định tốc độ xử lí, khả năng quản lí vào/ra.
+ Thường là VXL 8bit, 16bit hoặc 32bit.
+ Bộ vi xử lí là phần cốt lõi của CPU, quyết định tốc độ xử lí, khả năng q
+ ngoại vi của PLC.
+ Một số loại PLC có thể dùng nhiều CPU trong một hệ thống. Việc có
nhiều CPU giúp tăng khả năng và tốc độ xử lí, tính toán, truyền
- BUS: là hệ thống đường dẫn thông tin giữa các phần trong CPU và vớ
phần khác. Có 4 loại :
+ Bus dữ liệu là được sử dụng cho truyền dữ liệu giữa CPU, bộ n
vào/ra.
+ Bus địa chỉ được sử dụng nhớ địa chỉ mà dữ liệu sẽ được tìm về
dữ liệu sẽ được gửi đến.
+ Bus điều khiển được sử dụng cho đồng bộ và điều khiển phân l
hiệu.
+ Bus hệ thống được sử dụng cho truyền thông vào/ra.
- Bộ nhớ:
+ Lưu trữ các thông tin: chương trình, dữ liệu, tham số hệ thống,
hệ thống …
+ Chia thành hai loại: bộ nhớ duy và bộ nhớ không duy trì.
+ Bộ nhớ duy trì thường được dùng làm bộ nhớ chương trình, bộ
dữ liệu.
11
 + Bộ nhớ không duy trì thường được dùng làm bộ nhớ đệm để CP
tính toán, lưu các giá trị biến trung gian.Các loại chip nhớ được sử
dụng:EEPROM, RAM, SRAM, DRAM, FLASH …
+ Việc đọc ghi bộ nhớ được thực hiện theo bit, byte (8bit), word (16bit),
double word (32bit).
- Khối vào/ra:
+ Trao đổi thông tin với bên ngoài.
+ Phân loại: vào/ra rời rạc; vào/ra tương tự; vào/ra đặc biệt
+ Các địa chỉ phụ thuộc vào vị trí lắp Module mở rộng.
- Khối truyền thông:
Các module truyền thông của PLC được sử dụng để trao đổi dữ liệu với bị
khác (PLC, Biến tần, khởi động mềm, các bộ điều khiển nhiệt độ,máy tính,
…)
b) Ưu điểm:
- Thời gian chuẩn bị hoạt động ngắn: Thiết kế kiểu mô-đun cho phép
thích nghi nhanh với mọi chức năng điều khiển. Ngoài ra còn dễ dàng
được sử dụng lại cho các ứng dụng khác
- Độ tin cậy cao: Các linh kiện điện tử có tuổi thọ dài hơn các thiết cơ
điện. Độ tin cậy của PLC ngày càng tăng, bảo dưỡng định kỳ thường
không cần thiết còn mạnh rơle hay contactor thì việc bảo dưỡng định kỳ
là cần thiết.
- Dễ dàng thay đổi chương trình: Việc thay đổi chương trình điều khiển
được tiến hành đơn giản. Để thay đổi chương trình và các quy tắc điều
khiển đang được sử dụng, người vận hành chỉ cần thay đổi các tập lệnh
mà gần như không cần phải mắc nối lại dây (có thể vẫn phải nối lại nếu
cần thiết). Nhờ đó hệ thống rất linh hoạt và hiệu quả.
- Khả năng tái tạo: Nếu dùng nhiều PLC với quy cách kỹ thuật giống
nhau thì chi phí lao động sẽ giảm thấp hơn nhiều so với bộ điều khiển
role, đó là do giảm được công lao động lắp ráp.
- Tiết kiệm không gian: PLC đòi hỏi ít không gian hơn so với bộ điều
khiển rơle tương đương.
- Có nhiều chức năng: PLC có ưu điểm chính là có thể sử dụng cùng một
thiết bị điều khiển cơ bản cho nhiều hệ thống điều khiển. Người ta
thường dùng PLC cho các quá trình tự động vì thuận tiện trong tính
toán, thay đổi chương trình và thay đổi các thông số .
Nhưng đi kèm với những ưu điểm đó, nó vẫn còn nhược điểm là nó yêu cầu
người sử dụng phải có kiến thức về lập trình PLC: Để thiết bị PLC đáp ứng tốt
nhất trong điều khiển.

12
 c) Nguyên lý hoạt động:
+ Bộ lập trình PLC tuân theo một nguyên tắc hoạt động cụ thể để thực
hiện các nhiệm vụ của chúng một cách hiệu quả. Các mô-đun đầu vào
của PLC nhận tín hiệu từ các cảm biến và các thiết bị đầu vào khác,
chẳng hạn như công tắc và nút bấm. Các tín hiệu này sau đó được xử lý
bởi CPU của PLC, thực thi logic điều khiển do người dùng lập trình.
Logic điều khiển xác định hành vi của PLC và xác định cách nó sẽ phản
hồi với các dữ liệu đầu vào khác nhau.
+ Sau khi logic điều khiển được thực thi, các mô-đun đầu ra của PLC sẽ
kích hoạt hoặc hủy kích hoạt các thiết bị đầu ra khác nhau, chẳng hạn
như động cơ, van và đèn báo. PLC hoạt động trong một vòng lặp liên
tục được gọi là chu kỳ quét, trong đó chúng liên tục đọc các dữ liệu
hoặc dấu hiệu đầu vào, thực thi logic điều khiển và cho ra kết quả bao
gồm các hành động tương ứng.
2.1.2. Các hãng sản xuất PLC:
Đi cùng với sự phát triển của PLC, đã nhiều hãng đã đón đầu trong ngành
sản xuất PLC như:
- Siemens - Đức, Nổi tiếng với các dòng sản phẩm PLC: S7-1200, S7-
300, S7-1500, S7-400.
- Delta - Đài Loan, Các dòng sản phẩm PLC Delta được biết đến như:
DVP-EX2, DVP-EC3, DVP-14-SS2.
- Mitsubishi - Nhật bản: Các dòng sản phẩm PLC Mitsubishi được biết
đến đầu đời như: FX Series “FX3G, FX3U, FX3S, FX3GE,…

13
Bảng 2.1.2: Bảng so sánh một số PLC thông dụng
Ưu, nhược
Ưu điểm
PLC
- Hiệu năng cao: S7-1200 cung cấp
tốc độ xử lý nhanh hơn, cho phép xử
lý các ứng dụng phức tạp hơn mà
không bị gián đoạn.
Siemens - Đa dạng về tính năng tích hợp: S7-
( S7-1200 ) 1200 có nhiều phiên bản và tùy chọn
mô-đun mở rộng cho các ứng dụng đa
dạng. Có tích hợp cổng truyền thông
khá đa dạng giúp kết nối với các thiết
bị bên ngoài dễ dàng.
- Sở hữu tính năng tích hợp thông
minh, có nhiều công năng cơ bản trên
1 thiết bị vì vậy rất thuận tiện cho các
đơn vị chế tạo, đặc biệt phù hợp khi
Delta phải gắn lên một số máy móc phức
( DVP-14-SS2 ) tạp độ trung bình.
- Thiết kế nhỏ gọn
- Giá thành phải chăng: PLC
Mitsubishi thường có mức giá cạnh
tranh, điều này có thể là lợi thế đối
với các dự án với nguồn ngân sách
hạn chế, như dự án sinh viên.
- Phù hợp cho ứng dụng nhỏ và trung
bình: FX3U thích hợp cho các hệ
Mitsubishi thống đơn giản và có thể mở rộng khi
( FX3U ) cần.
- Cộng đồng hỗ trợ tốt: Có nhiều tài
liệu và tài liệu học tập có sẵn cho
Mitsubishi PLC, điều này có thể giúp
sinh viên học hỏi và giải quyết vấn đề
dễ dàng hơn.
14
Nhược điểm
- Giá cả cao hơn: PLC
Siemens thường có giá đắt
hơn so với Mitsubishi,
điều này có thể ảnh hưởng
đến nguồn ngân sách cho
các dự án dự kiến.
- Đối với người mới học,
giao diện và phần mềm lập
trình có thể đôi khi phức
tạp hơn so với Mitsubishi.
- Kém bền không được sử
dụng rộng rãi
- Đôi khi trong quá trình
lập trình sẽ gặp một số
trường hợp đơ hay treo
máy
- Hạn chế về tính năng
mạng
-Hạn chế về khả năng mở
rộng
- Không nhiều tính năng
tích hợp: Các phiên bản cơ
bản của Mitsubishi FX3U
có ít tính năng tích hợp
hơn, cần phải sử dụng
thêm mô-đun mở rộng.
 Mỗi hãng đều đã có chỗ đứng trên thị trường, tuy nhiên để phù hợp cho sinh
viên như em thì FX3U có phần nổi trội hơn so với 2 đối thủ còn lại, nó đáp
ứng được nhu cầu về mặt kỹ thuật vì phù hợp với những máy có cấu hình nhỏ
và trung bình, hơn thế lại có một giá cả dễ tiếp cận nên em sử dụng nó làm
linh hồn cho hệ thống phân loại sản phẩm theo màu sắc.

Hình 2.1.2. Hình ảnh minh họa về PLC FX-3U

Kí hiệu:
1. Công tắc RUN/STOP
2. Công kết nối giữa PLC và máy tính
3. Các cổng OUTPUT
4. Các cổng và gá đỡ để kết nối với các module mở rộng
5. Các cổng INPUT
6. Khu vực lắp pin lưu trữ của PLC

15
 Hình 2.1.3. Sơ đồ cấu tạo phần cứng của
PLC
a) PLC FX-3U có cấu tạo gồm các thành phần chính sau:
- Bộ xử lý trung tâm (CPU): là bộ phận điều khiển các hoạt động của
PLC, nhận và xử lý các tín hiệu đầu vào, thực hiện các chương trình
lập trình và xuất ra các tín hiệu đầu ra. CPU của PLC FX-3U có tốc
độ xử lý nhanh, bộ nhớ lớn và khả năng mở rộng cao.
- Bộ nguồn cấp điện (Power Supply): là bộ phận cung cấp điện áp
cho các bộ phận khác của PLC. Bộ nguồn của PLC FX-3U có thể
chọn loại AC hoặc DC, có khả năng chống sét và nhiễu điện từ.
- Các module đầu vào/đầu ra (I/O Module): là bộ phận kết nối PLC
với các thiết bị ngoại vi như cảm biến, bộ mã hóa, bơm, van, đèn
báo... Các module đầu vào/đầu ra của PLC FX-3U có thể là loại rời
hoặc tích hợp sẵn trên CPU. Các module đầu vào/đầu ra có thể là loại
số (digital) hoặc tương tự (analog), có khả năng giao tiếp truyền
thông và phát xung tốc độ cao.
- Các module mở rộng (Expansion Module): là bộ phận giúp mở rộng
số lượng đầu vào/đầu ra hoặc tính năng của PLC. Các module mở
rộng của PLC FX-3U có thể là loại đơn giản (simple) hoặc thông
minh (intelligent). Các module mở rộng có thể là loại đọc nhiệt độ,
loadcell, bộ đếm ngõ vào tốc độ cao, ngõ ra phát xung tốc độ cao...

16
 - Các thiết bị giao diện (Interface Device): là bộ phận giúp kết nối
PLC với máy tính hoặc các thiết bị khác để lập trình, giám sát hoặc
điều khiển từ xa. Các thiết bị giao diện của PLC FX-3U có thể là cáp
kết nối, bộ chuyển đổi giao tiếp, màn hình HMI, SCADA...

b) Thông số PLC FX-3U:

Để phục vụ cho việc sử dụng và nâng cấp hệ thống sau này, chính vì
vậy em đã lựa chọn PLC FX3U-32MR/ES-A,có thông số sau:
STT Nội Chú thích
dung
1 Tổng số đầu I/O 32
2 Dải điện áp 100-240 VAC
3 Kiểu đầu ra Transistor
4 Số đầu vào 16
5 Số đầu ra 16
6 Kiểu đầu vào Sink/Source
7 Tín hiệu điện áp đầu vào 24 VDC
8 Dung lượng chương trình 64000 Steps
9 Điện năng tiêu thụ 35VA
10 Kích thước WxHxD 150x90x86 mm
11 Dòng điện đầu ra 800 mA
12 Trọng lượng 0,65 kg

c) Phần mềm lập trình và ngôn ngữ lập trình:

- Phần mềm lập trình:
+) Phần mềm lập trình được sử dụng là phần mềm lập trình PLC chính thức
của hãng Misubishi phát hành GX-Work 2. Phần mềm GX-Work 2 là phần
mềm được Mitsubishi nâng cấp và thay thế cho GX Developer trong lập
tình PLC với giao diện trực quan đẹp hơn hơn, thao tác mượt mà và có hỗ
trợ thêm các ngôn ngữ lập trình khác như là FBD (Function Block
Diagram), SFC (Sequential Function Chart)
+) GX-Works 2 là một công cụ lập trình dùng để thiết kế, gỡ lỗi, và duy trì
chương trình trên Window
+)GX-Works 2 đã cải thiện chức năng và khả năng thao tác, với những tính
năng dễ sử dụng hơn khi so sánh với GX Developer đã có.

17
 Hình 2.1.4. Giao diện phần mềm GX-Work 2 và ngôn ngữ lập trình Ladder

- Ngôn ngữ lập trình:

+) Các ngôn ngữ lập trình phổ biến được dùng trong lập trình PLC bao gồm
Ladder diagram (LD/LAD), structurted text (ST/STL), function block
(FB/FDB), instruction list (IL), sequential function chart (SFC). Đây là 5
ngôn ngữ lập trình cho bộ điều khiển lập trình PLC được chỉ định sử dụng
theo tiêu chuẩn IEC 61131-3. Ngoài ra, hiện nay các hãng PLC cũng dần
cập nhật các ngôn ngữ lập trình mới cho PLC như C/C++,C#, . . . Trong đồ
án này, ngôn ngữ lập trình được sử dụng là ngôn ngữ Ladder diagram
(LD/LAD)

18
Một số tệp lệnh thường dùng :

19
2.2 Lựa chọn các thiết bị khác
2.2.1. Xilanh :
- Sử dụng Xilanh khí nén 2 chiều: hoạt động dựa trên nguyên lí chuyển động
thẳng của piston. Khi khí nén được cung cấp cho Xilanh, piston sẽ di chuyển
theo một hướng nhất định. Khi khí nén được xả ra, piston sẽ di chuyển theo
hướng ngược lại. Xilanh tác dụng hai chiều có thể di chuyển theo cả hai
hướng, lên và xuống. Ngoài ra, xi lanh khí nén cũng có thể hoạt động trong
nhiều môi trường khác nhau, kể cả môi trường có nhiệt độ cao hoặc thấp.
- Chọn module Xilanh MAL 16x50, thông số kỹ thuật:
+ Đường kính trong piston: 16 mm.
+ Chiều dài hành trình: 50 mm.
+ Áp suất hoạt động: 0.1~1 MPa.
+ Port size: 1/8"
+ Vận tốc: 50~800 mm/s.
+ Lưu chất: Khí
+ Nhiệt độ hoạt động cho phép: 0~700C.

20
2.2.2. Cảm biến vật :
- Sử dụng cảm biến quang: Bộ phận phát sáng sẽ phát ánh sáng dưới dạng tần
số, từ đó bộ phận thu sáng sẽ tiếp nhận ánh sáng đó và phân loại chuyển đến
bộ phận xử lý tín hiệu điện. Ở đây tín hiệu sẽ được chuyển đổi theo tỉ lệ
tranzito thành hai chế độ ON/OFF. Và tín hiệu được dùng nhất là NPN, PNP
- chọn cảm biến quang IFM OGH581, thông số kỹ thuật:
+ Điện áp cung cấp [V]: 10 - 30 DC
+ Ngõ ra: PNP
+ Tần số chuyển mạch DC [Hz] 1000
+ Phạm vi phát hiện [mm]: 15 – 200
+ Nhiệt độ hoạt động: -25 - 60 độ C
+ Vật liệu: Kẽm diecast, PEI
+ Kết nối: 1 x M12
2.2.3. Cảm biến màu:
- Khi ánh sáng chiếu lên vật thể, các màu sắc trong ánh sáng sẽ được phản xạ
hoặc hấp thụ bởi vật thể đó. Cảm biến ánh sáng sẽ nhận được phản xạ từ vật
thể và sử dụng bộ phận thu ánh sáng để đo lường mức độ phản xạ. Điều này
thường được thực hiện bằng cách so sánh mức độ ánh sáng nhận được từ vật
thể với một mức độ ánh sáng tham chiếu đã được xác định trước đó. Dựa trên
sự khác biệt giữa các mức độ ánh sáng này, cảm biến màu có thể xác định
màu sắc của vật thể đó.
- Chọn cảm biến màu WL280-2P2431, thông số kỹ thuật:
+ Điện áp hoạt động:10 - 30 V DC
+ Dòng: 20mA
+ Kích thước Module: 23.5 mm x 74.5 mm x 63 mm
+ Ngõ ra: 2 tần số xung tương ứng 2 màu trắng, đen.

21
 CHƯƠNG 3: THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN
3.1. Xây dựng cấu trúc chung của hệ thống:

Hình 3.1. Sơ đồ khối của hệ thống.

Phân cổng Input, Output:
Input Kí hiệu Ý nghĩa
X0 Nút start Tín hiệu khởi động
X1 Nút stop Tín hiệu dừng
X2 Cảm biến vật 1 Tín hiệu cảm biến vật 1
S8 Cảm biến vật 2 Tín hiệu cảm biến vật 2
X5 Cảm biến màu Tín hiệu cảm biến màu sắc
của vật

Output Kí hiệu Ý nghĩa

Y0 Van, xilanh khí nén Di chuyển sản phẩm vào
khoang chứa.

22
3.2. Xây dựng chương trình điều khiển:

Hình 3.2. Lưu đồ thuật toán của hệ thống

23
Giải thích lưu đồ thuật toán:
- Bắt đầu quá trình phân loại sản phẩm theo màu sắc bằng cách ấn nút start
để hệ thống bắt đầu khởi động. Lúc này cảm biến vật 1 sẽ phát hiện ra vật
( nếu cảm biến vật sai kiểm tra lại lần nữa ), sau đó cảm biến màu sẽ nhận diện
màu của vật ( nếu cảm biến màu sai kiểm tra lại lần nữa ), nếu vật có màu
trắng thì xilanh 2 sẽ không đẩy ( nếu sai thì kiểm tra lại ), xilanh 1 sẽ đẩy vật
rơi xuống ( nếu sai thì kiểm tra lại ) ngăn chứa vật màu trắng ở khoang 2 lúc
này cảm biến vật 2 ( nếu cảm biến vật sai kiểm tra lại lần nữa ) sẽ xác nhận vật
đã vào khoang chứa và tiếp tục 1 chu trình , còn nếu cảm biến màu xác nhận
là vật màu đen thì xilanh 2 sẽ đẩy ra, xilanh 1 sẽ đẩy vật rơi xuống ngăn chứa
vật màu trắng ở khoang 2 lúc này cảm biến vật 2 sẽ xác nhận vật đã vào
khoang chứa 2 và tiếp tục chu trình cho đến khi không còn sản phẩm nào nữa
thì quá trình sẽ dừng.
3.3. Bản vẽ sơ đồ đấu nối PLC FX3U-32MT/ESA
3.3.1. Giới thiệu chung về phần mềm EPLAN
Eplan là một phần mềm, một công cụ rất quan trọng đối với các kỹ sư cũng
như các công ty chuyên về thiết kế, thi công tủ Điện. EPLAN giúp tăng tối đa
hiệu quả thiết kế, kiểm soát tài liệu và lưu trữ dự án. Phần mềm EPLAN
Electric P8 là một trong những phiên bản quan trọng của EPLAN, EPLAN
Electric P8 hỗ trợ tối đa việc kiểm tra bản vẽ cũng như kiểm soát các thay đổi,
cập nhật (Revision). Được trang bị các tính năng thông minh như tạo Macros
tự động, Cross-Reference (liên kết chéo), tự động đánh số…, phần mềm giúp
tăng tốc độ thiết kế và giao tiếp với nhiều phần mềm thông dụng khác như
AutoCad, pdf, MS Offices,...EPLAN còn cho phép người dùng thiết kế các tín
hiệu vào/ra, thiết kế mạch điều khiển, giao tiếp với PLC của các hãng như
Mitsubishi, Siemens, Delta…Việc giao tiếp và điều khiển các thiết bị trường
qua PLC trở nên dễ dàng và tự động hơn.
Một số ưu điểm của EPLAN:
- Đồ họa và hướng đối tượng
- Chức năng kiểm tra tính logic
- Lập báo cáo tự động
- Hỗ trợ cho các tiêu chuẩn quốc tế
- Hỗ trợ dịch đa ngôn ngữ

24
- Phần xuất báo cáo của EPLAN được xem là tính năng vượt trội hơn các phần
mềm thiết kế khác. Giúp người dùng có thể thi công và mua sắm vật tư một
cách tối ưu nhất, giảm thiểu tối đa sai số.
- Các báo cáo của phần mềm có thể được tùy chỉnh để phù hợp với nhu cầu
của người dùng. Chúng ta có thể xuất báo cáo vật tư để phục vụ thi công hoặc
xuất các bản nguyên lý, đi dây.
3.3.2. Bản vẽ lắp ráp tủ điện
Sau khi xem xét và tìm hiểu, em đã tiến hành đấu nối sơ đồ tụ điện và thiết bị
theo sơ đồ đấu bằng phần mền hỗ trợ EPLAN như sau:
Bản vẽ sơ đồ đấu nối cấp nguồn PLC:

25
Bản vẽ sơ đồ đấu nối bộ nguồn:

Bản vẽ sơ đồ đấu nối Input:

26
Bản vẽ sơ đồ đấu nối Output:

Dưới đây là bảng giải thích kí hiệu sơ đồ đấu nối mạch của tủ điện:
Kí hiệu Tên Công dụng
Start Nút nhấn thường mở để
khởi động hệ thống
OFF Stop Nút nhấn thường đóng
để khởi động hê thống
Cảm biến quang, sử
Sensor dung cho cảm biến vật
và cảm biến màu giúp
nhận diện vật, màu vật
MCCB Attomat 3 pha đóng
ngắt mạch tự động
Relay Để điều khiển xylanh
khí nén
Dây tiếp địa khi thiết bị
PE hở điện

Chuyển đổi nguồn điện

từ mức điện áp cao
Adapter xuống mức điện áp tốt
hơn nhằm phù hợp với
hệ thống

27
3.4. Viết chương trình PLC dựa vào lưu đồ
a) Chương trình PLC:

Khi X000 có tín hiệu 1, biến trung gian M0 nhận giá trị 1 ( bắt đầu cấp điện),
lúc này S10 ( cảm biến vật 1), S11 (cảm biến màu) được cấp điện và hoạt
động.

Lúc này nếu cảm biến S10 ( cảm biến vật 1) lỗi thì bắt đầu kiểm tra lại.

Nếu S11 ( cảm biến màu ) lỗi thì lúc này sẽ bắt đầu kiểm tra lại.

28
 Nếu vật M1 ( màu trắng) thì lúc này S3 sẽ nhận giá trị 1 đồng nghĩa với việc
xilanh 2 ở trạng thái ban đầu ( đóng).

Trong trường hợp S3 lỗi sẽ bắt đầu kiểm tra lại.

Nếu vật M2 ( màu đen) thì lúc này S4 sẽ nhận giá trị 1 đồng nghĩa với việc
xilanh 2 đẩy.

Trong trường hợp S4 lỗi sẽ bắt đầu kiểm tra lại.

29
Sau đó khi xilanh 2 đã nhận tín hiệu, xilanh 1 bắt đầu nhận hoạt động, lúc này
S1 nhận giá trị 1.

Nếu trong trường hợp S1 lỗi sẽ bắt đầu kiểm tra lại.

Khi đã đẩy vật rơi xuống, cảm biến S12 (cảm biến vật 2) sẽ có giá trị là 1,
sau đó sẽ tiếp tục chu trình.

Nếu cảm biến S12 ( cảm biến vật 2) lỗi sẽ dừng lại và kiểm tra.

Sau khi hoàn thành việc phân loại, kết thúc chu trình.

30
b) Phân cổng ra vào các biến sử dụng
Input Ý nghĩa
X0 Start
X1 Stop
S10 Cảm biến vật 1
S1 Cảm biến xilanh 1
S2 Cảm biến xilanh 1
S11 Cảm biến màu
S3 Cảm biến xilanh 2
S4 Cảm biến xilanh 2
S12 Cảm biến vật 2

Output Ý nghĩa
Y1 Xylanh1
Y2 Xylanh2
Y5 Cầu nối

31