US 11464503 B2 (2022.10.

11)

발명의 명칭 Methods and systems for localization of targets inside a body 신체 내부의 표적 국소화
방법과 시스템

등록번호 11464503 B2 (2022.10.11)

공개번호 2020-0187925 A1 (2020.06.18)

출원번호 16/800651 (2020.02.25)

출원인 ZITEO, INC. ; Ziteo, Inc.

발명자 Lucian Mihailescu ; Michael J. Quinlan ; Victor Arie Negut

IPC(Main) A61B-017/00

대표도면

요약

본 발명은 부분적으로, 휴대용 스캐닝 장치가 검출이 있는 지 충분히 긴 시간 동안 볼륨을 스캔한 스캐닝 충분성 장
치에 관한 것이고 상기 시간이 3-D 렌더링된 복셀에서 충분한 것으로 상기 사용자에게 지시한다. 환자의 신체 내부의
타겟을 매핑하는 시스템과 방법을 가진 휴대용 의료 네비게이션 장치가 추가로 기술된다.

청구항
【청구항1항】
1. 스캐닝 충분성 장치, 다음을 포함한다: 하우징 어셈블리 내의 이온화 방사선 센서 검사된 물체에 대한 상기 센서의
위치 및 방향을 제공하는 추적 시스템 적어도 하나의 프로세서 상기 센서와 동작 가능하게 결합된 메모리, 상기 적어
도 하나의 프로세서 상기 추적 시스템은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행하기 위한 명령을 가지는 상기 메
모리를 가진다. 등록된 스캔을 생성하기 위해 검사된 객체에 대한 센서의 위치 및 배향과 센서로부터 스캐닝 데이터
를 연관시키는 것 인접한 체적 공간을 3 차원 (3D)이미징 요소로 분리 등록된 스캔을 결합하여 방사능 소스의 3D 모
델을 생성한다. 특정 3D 이미징 엘리먼트의 스캐닝 완전성을 계산하여 스캐닝 완전성 값 (SCV)을 얻는다. 여기에서
상기 SCV의 계산은 상기 센서 추적 정보를 사용하여 충분히 스캔된 부분 볼륨과 정의된 스캐닝 대상에 대해 충분히
스캐닝되지 않은 부분 볼륨을 결정한다.

【청구항2항】
2. 상기 적어도 하나의 프로세서에 작동 가능하게 연결되어 이미지를 보여주기 위한 시각화 장치를 추가적으로 포함
하는제 1항장치. 다음과 같이 구성된 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 가지는 메모리. SCV 값의
맵을 작성한다. 그리고 상기 이미지를 생성하여 SCV 값의 맵의 렌더링을 포함한다.

【청구항3항】
3. 상기 시각화 장치가 헤드 마운트 디스플레이를 포함하는제 2항장치.

【청구항4항】
4. 제 2항의 장치는 검사된 물체의 3D 모델의 렌더링을 포함한다. 센서에 의해 측정된 방사선원의 3D 맵 렌더링, 또
는 이들의 조합.

【청구항5항】
5. 상기제 2항의 장치는 광학 카메라를 추가적으로 포함하며, 여기에서 상기 메모리는 상기 적어도 하나의 프로세서
에 의한 실행을 위한 명령을 가진다. 카메라에 의해 캡쳐된 시각적 이미지로부터 처리된 시각적 이미지를 SCV 값의
맵의 렌더링과 결합하여 결합 이미지를 생성한다. 상기 확보된 결합 이미지를 상기 시각화 장치에 전달한다.

【청구항6항】
6. 상기제 5항의 장치는 적어도 부분적으로 하우징 조립체 내에 둘러싸인,제 5항의 장치.

【청구항7항】
7. 상기제 1항에서, 상기 SCV는 상기 촬상 소자 내부의 방사선원에 의해 방출된 신호들이 스캐닝 기간 동안 상기 센
서에 의해 검출되는 합산 확률을 고려하는,제 1항의 장치.

【청구항8항】
8. 상기제 1항에서, 상기 SCV는 상기 센서가 스캔 기간에 걸쳐 상기 촬상 요소를 관찰한 방향의 범위를 고려하는제
1항의 장치.

【청구항9항】
9. 상기제 1항의 장치는 방사성 소스의 3D 모델을 고려하는제 1항를 포함한다.

【청구항10항】
10. 제 1항의 장치는 특정 이미징 요소의 스캐닝 완전성이 충분할 때, 사용자는 표시에 의해 통지된다.

【청구항11항】
11. 제 10항의 장치는 가청소리로 구성된 그룹으로부터 선택된다. 복셀의 색 변화, 복셀을 불투명에서 투명으로 변환
하는 것.
【청구항12항】
12. 스캐닝 충분성 장치, 다음을 포함한다: 검출기 상기 검출기에 단단하게 부착되고 상기 검출기에 대해 알려진 근접
성인 추적 카메라 적어도 하나의 프로세서 상기 검출기와 작동 가능하게 결합된 메모리, 상기 적어도 하나의 프로세
서 상기 추적 카메라와 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 가지는 상기 메모리. 추적 데이터를
생성하기 위해 피사체에 대한 추적 카메라의 공간적 위치 및 방향을 계산한다. 상기 검출기의 상기 계산된 공간적 위
치 및 배향을 가진 상기 검출기로부터 스캐닝 데이터를 연관시켜 상기 추적 카메라에 대한 상기 검출기의 상기 알려
진 근접성을 사용하여 상기 스캐닝 데이터의 위치 및 방향을 결정하는 것. 상기 검출기에 의해 검출된 하나 이상의 신
호 및 상기 스캐닝 데이터의 위치 및 배향을 사용하여 상기 실험 대상의 3 차원 (3D)모델을 생성한다. 상기 3D 모델
을 이미징 요소로 분리하고, 특정 촬상 소자의 스캐닝 완전성이 스캐닝 완전성 값 (SCV)을 계산함으로써 결정된다.
그리고 상기 SCV의 계산은 상기 추적 데이터를 사용한다.

【청구항13항】
13. 상기제 12항의 장치는 상기 촬상 소자 내부에서 방출 또는 반사된 신호가 스캐닝 기간에 걸쳐 상기 검출기에 의
해 검출되는 확률을 합산함으로써 결정된다.

【청구항14항】
14. 제 12항장치는 다음을 추가적으로 포함한다. 이미지를 보여주기 위해 상기 적어도 하나의 프로세서에 작동 가능
하게 연결된 디스플레이 스크린.

【청구항15항】
15. 상기제 14항의 장치는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 가지는 상기 메모리는 SCV 값의
맵을 생성하도록 구성되며, 여기에서 상기 이미지는 SCV 값의 맵의 렌더링을 포함한다.

【청구항16항】
16. 상기제 14항의 장치는 상기 피사체의 3D 모델을 포함하는 것을 특징으로 한다. 피험자의 표면의 3D 메쉬, 또는
이들의 조합.

【청구항17항】
17. 상기 이미지 및 카메라 이미지의 3D 모델의 중첩된 뷰를 포함하는제 14항의 장치.

【청구항18항】
18. 제 12항의 장치, 여기에서 특정 체적 단위의 스캐닝 완전성이 충분하다. 사용자는 표시에 의해 통지된다.

【청구항19항】
19. 제 18항장치는 가청소리로 구성된 그룹으로부터 선택된다. 복셀의 색 변화, 복셀을 불투명에서 투명으로 변환하
는 것.

【청구항20항】
20. 제 12항의 장치는 관심 영역에 적용된 기준 마커가 추적 카메라의 공간적 위치 및 배향을 계산하는 것을 돕기 위
해 사용되는 장치.

【청구항21항】
21. 상기 기준 마커가 바이너리 코딩을 포함하는제 20항장치.

【청구항22항】
22. 상기 검출기는 방사선 검출기, 전자기 센서로 구성된 그룹으로부터 선택된다. 자기 센서, 초음파 장치.
【청구항23항】
23. 상기 추적 카메라는 광학 카메라를 포함하는제 12항의 장치.

【청구항24항】
24. 상기 광학 카메라는 가시광 카메라 및 적외선 (IR)카메라로 구성된 그룹으로부터 선택되는제 23항의 장치.

【청구항25항】
25. 피사체의 최적화된 스캔을 수행하기 위한 방법, 상기 방법은 다음을 포함한다: 검출기로 피사체를 스캐닝하는 것
검사된 물체에 대한 검출기의 위치 및 배향을 제공하기 위해 검출기를 추적하는 것 등록된 스캔을 생성하기 위해 검
사된 물체에 대한 검출기의 위치 및 배향과 검출기로부터 스캐닝 데이터를 연관시키는 것 인접한 체적 공간을 3D 이
미징 요소로 분리하는 것 등록된 스캔을 결합하여 상기 실험 대상의 3D 모델을 생성하는 것 특정 3D 이미징 엘리먼트
의 스캐닝 완전성을 계산하여 스캐닝 완전성 값 (SCV)을 얻는다. 여기에서 상기 SCV의 계산은 상기 검출기 추적 정
보를 사용하여 충분히 스캔된 부분 볼륨과 정의된 스캐닝 대상에 대해 충분히 스캐닝되지 않은 부분 볼륨을 결정한다
.

【청구항26항】
26. 제 25항의 방법, 추가적으로 다음을 포함한다. 상기 스캐너를 사용하여 상기 검출기로 상기 실험 대상의 추가 스
캐닝을 안내하여 더 완전한 데이터 세트를 획득하는 것.

【청구항27항】
27. 제 25항의 상기 방법은 상기 촬상 소자 내부에서 방출 또는 반사된 신호가 상기 스캐닝 기간 동안 상기 검출기에
의해 검출되는 확률을 합산하는 것을 고려하는 상기제 25항의 상기 방법을 고려한다.

【청구항28항】
28. 제 25항의 방법, 여기에서 SCV의 계산은 대상체의 3D 모델을 고려한다.

【청구항29항】
29. 제 25항의 방법, 추가적으로 다음을 포함한다. 피사체의 3D 모델의 표현을 포함하는 이미지를 화면에 표시하는
것 피사체의 3D 메쉬, SCV 맵, 또는 이들의 조합.

【청구항30항】
30. 제 25항의 방법, 여기에서 상기 검출기는 방사선 검출기, 전자기 센서로 구성된 그룹으로부터 선택된다. 자기 센
서, 초음파 장치.

상세한 설명

관련 애플리케이션에 대한 상호 참조
[0001] 이 응용 프로그램은 2015년 11월 12일 제출된 미국 특허 출원 Ser. No. 14/940,040,및 미국 임시 특허 출
원 No. 62/080,184,에 대한 우선순위를 주장한다, 2014년, 그 교시는 모든 목적을 위해 전체가 참조로 통합된다.

연방적으로 후원 연구 및 개발 하에 만들어진 발명에 대한 권리에 대한 설명

[0002] 적용 가능하지 않다

배경
[0003] 일반적으로, 본 출원의 실시예는 이미지 유도 수술 기술에서 사용되는 장치에 관한 것이다. 특히, 본 발명은
의료 절차를 안내하기 위해 사전-및 인트라-작동적으로 촬영된 검출기로부터의 의료 영상 기기와 데이터 사용에 관
한 것이다. 이러한 절차는 조직 절제, 조직 생검, 주입, 시뮬레이션 또는 주입을 포함한다.
[0004] 영상 유도 수술 장치는 의료 절차를 수행하는 외과 의사를 지원하기 위해 사용된다. 이러한 장치는 일반적으
로 인접한 해부학적 구조에 관련하여 수술 기구의 위치 및 배향을 나타내는 목적을 가진 사전 작동 및 인트라-수술 이
미지 데이터 세트와 관련하여 추적된 수술 도구를 사용한다.
[0005] 일부 기존의 추적 기구는 기구 및 환자에 부착된 적외선 반사구와 함께 오버헤드 광학 입체 시스템을 사용한
다. 다른 장치는 의료 영상 시스템에 부착된 카메라 시스템을 사용하여 다른 의료 기구에 대한 이러한 의료 기기의 위
치 및 방향을 추적한다, 바늘 같은 것. 이러한 장치의 기능은 종종 상기 추적 카메라의 선-시야에 남아 의료 기구의
정확한 위치 및 방향을 결정하는 하나 이상의 기기에 의존한다. 표준 절차의 과정에서, 의사의 움직임과 의료 종사자,
또는 의료 기구 및 장비의 이동은 추적 카메라의 시선을 방해할 수 있다, 이는 잘못된 추적 및 이미징 데이터를 초래
한다. 더욱이, 오버헤드 광학 추적 시스템은 룸 내부에 더 많은 장비를 요구하며, 이는 수행되는 절차를 방해할 수 있
다.
[0006] 이와 같이, 보다 정확하고 정밀한 의료 내비게이션 장치를 위한 기술이 필요하다.

간략한 요약서
[0007] 일반적으로, 본 발명의 실시예는 피험자의 신체의 특정 영역이 얼마나 잘 스캔되었는지를 사용자에게 순간
적으로 보고할 수 있는 스캐닝 충분히 장치에 관한 것이다. 여기에 기술된 상기 장치는 스캐닝 품질을 개선하고 검출
된 신호의 정확한 위치를 보다 잘 정의함으로써 오류를 감소시킨다.
[0008] 실시예는 또한 신체 내부의 타겟을 매핑하는 시스템과 방법을 가진 휴대용 의료 네비게이션 장치에 관한 것
이다. 여기에 기술된 상기 장치는 상기 환자에 대한 상기 의료 감지 기구의 상기 위치를 추적하기 위해 의료 감지 기
구에 부착된 카메라와 같은 추적 시스템을 사용한다. 상기 장치는 때때로 측면 뷰를 가진 추적 시스템을 가진다.
[0009] 상기 추적 카메라에 의해 캡처된 상기 이미지 또는 의료 감지 기기에서 스캐닝 데이터가 스크린 상에서 상기
조작자에게 제시될 수 있다, 헤드 장착형 디스플레이, 또는 프로젝터와 같은 다른 시각화 장치를 사용하는 것. 상기
추적 카메라에 의해 수집된 데이터 세트 및 상기 의료 감지 기구는 추가로 결합되어 상기 언급된 시각화 수단 상에 제
시될 수 있는 중첩 모델을 생성할 수 있다. 상기 장치에 의해 수집된 상기 정보의 다양한 양태는 스캔의 품질을 개선
할 수 있는 그래픽 사용자 인터페이스에 제시될 수 있다.
[0010] 일부 실시예들에서, 본 발명은 스캐닝 충분성 장치에 관한 것이다. 상기 스캐닝 충분성 장치는 하우징 조립체
내의 이온화 방사선 센서를 포함한다, 검사된 물체에 대한 상기 센서의 위치 및 방향을 제공하는 추적 시스템, 순간
이미지를 보여주기 위해 상기 적어도 하나의 프로세서에 작동 가능하게 연결된 시각화 장치, 적어도 하나의 프로세서
및 상기 센서 및 상기 추적 시스템과 동작 가능하게 결합된 메모리를 포함하며, 상기 메모리는 상기 센서로부터 스캐
닝 데이터를 상기 계산된 공간적 위치 및 상기 센서에 대한 방향으로 연관시켜 등록된 스캔을 생성하는 상기 센서에
대한 상기 센서의 상기 계산된 공간적 위치 및 배향을 가진다, 인접한 체적 공간을 3-D 이미징 요소로 분리하고, 등
록된 스캔을 조합하여 방사능 소스의 3-D 모델을 생성한다, 스캐닝 완전성 값 (SCV)을 계산함으로써 특정 3-D 이미
징 요소의 스캐닝 완전성을 계산한다, SCV 값의 맵을 생성하고, SCV 맵의 렌더링을 포함하는 순시 이미지를 생성한
다, 여기에서 상기 SCV의 계산은 상기 센서 추적 정보를 고려하여 충분히 스캔된 부분 볼륨과 사전 정의된 스캐닝 대
상에 대해 충분히 스캐닝되지 않은 부분 볼륨에 대해 사용자에게 알린다
[0011] 일부 실시예에서, 본 발명은 이미지 형성 및 네비게이션 장치를 추가로 포함한다. 상기 화상 형성 및 네비게
이션 장치는 포함한다, 하우징 조립체, 상기 하우징 조립체 내에 적어도 부분적으로 둘러싸이고 상기 하우징 조립체
의 상기 원위 단부를 향해 배치된 이온화 방사선 센서, 상기 하우징 조립체 내에 적어도 부분적으로 둘러싸인 광학 카
메라, 상기 추적 카메라는 상기 센서의 시야와 부분적으로 중첩하는 시야계를 가진다; 적어도 하나의 프로세서에 작
동 가능하게 연결되고 이미지의 순간 렌더링을 나타내도록 구성된 시각화 장치, 상기 적어도 하나의 프로세서는 메모
리, 상기 센서 및 상기 카메라와 동작 가능하게 결합되며, 상기 메모리는 상기 카메라에 의해 캡처된 이미지를 사용하
여 객체에 대한 상기 카메라의 포즈를 결정하도록 구성된 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을
가진다, 상기 센서와 단단하게 연결된 상기 카메라로부터 유도된 변환을 사용하여, 상기 물체에 대한 상기 센서의 공
간적 위치 및 방향을 결정한다, 등록된 스캔을 생성하기 위해 상기 객체에 대한 상기 센서의 상기 계산된 공간적 위치
및 방향을 가진 상기 센서로부터 스캐닝 데이터를 연관시킨다, 적어도 두 개의 등록된 스캔을 사용하여 상기 센서에
의해 측정된 서명을 생성하는 소스의 3-D 맵을 생성한다, 상기 3-D 맵의 렌더링된 이미지 및 상기 카메라에 의해 캡
처된 이미지로부터 처리된 이미지를 조합한 상기 시각화 장치 상의 시각화를 위한 이미지를 생성한다, 상기 하우징
어셈블리 선호 축을 따라 또는 수직으로 상기 3-D 맵의 1-D 및 2-D 돌출부의 시각화 장치 렌더링에 대한 시각화를
생성하고 전송한다.
[0012] 일부 실시예에서, 본 발명은 복강경 또는 인트라-캐비티 이미지 형성 및 네비게이션 장치를 제공한다, 길이
가 30 mm 미만인 세장형, 본질적으로 원통형인 부분을 가지는 하우징 조립체를 포함하는 것, 상기 하우징 어셈블리
의 상기 세장형 부분 내에 적어도 부분적으로 둘러싸인 분광 및 위치 분해능을 가진 감마선 센서, 가늘고 긴 부분의
말단부를 향하여, 검사된 기관에 대한 센서 및 카메라의 위치 및 방향을 추적하기 위한 추적 및 공동 등록 시스템, 길
이가 30 mm 미만인 세장형, 본질적으로 원통형인 부분을 가지는 다른 하우징 조립체 내에 적어도 부분적으로 둘러
싸인 광학 카메라, 상기 세장형 부분의 상기 원위 단부를 향해, 상기 추적 카메라는 상기 센서가 작동하는 상기 일반
영역을 관찰하는 시야계를 가진다, 상기 적어도 하나의 프로세서는 메모리, 상기 센서, 상기 추적 및 공동 등록 시스
템과 동작 가능하게 결합된다, 상기 카메라는 등록된 스캔을 생성하기 위해 상기 객체에 대한 상기 센서의 상기 계산
된 공간적 위치 및 배향과 상기 센서로부터 감마선 상호 작용 데이터를 연관시키도록 구성된 상기 적어도 하나의 프
로세서에 의한 실행을 위한 명령을 가지는 상기 메모리, 센서 시스템 내의 감마선 상호 작용의 운동학을 분해함으로
써 센서 시스템에서 적어도 두 번 상호 작용하는 감마선의 산란 방향을 중심으로 산란 각도를 결정한다, 상기 산란 방
향을 중심으로 상기 결정된 산란 각도에 의해 형성된 적어도 두 개의 공간적으로 등록된 콘의 교차점을 통계적으로
분해함으로써 감마선 소스 3-D 맵을 생성한다.
[0013] 일부 실시예들에서, 본 발명은 방사선 위치 민감성 장치에 관한 것이다. 상기 방사선 위치 민감성 장치는 길
이 방향 축을 가지는 세장형 하우징 조립체를 포함한다, 상기 세장형 하우징 조립체 내에 적어도 부분적으로 둘러싸
이고 상기 세장형 하우징 조립체의 상기 길이 방향 축을 따라 배치된 감마선 프로브, 상기 세장형 하우징 조립체 내에
적어도 부분적으로 둘러싸인 추적 카메라, 상기 추적 카메라는 상기 길이 방향 축에 대해 측면인 추적 시야계를 가진
다, 상기 감마선 프로브, 적어도 하나의 프로세서 및 상기 추적 카메라와 작동 가능하게 결합된 메모리와 소정의 근접
성에 배치된 추적 카메라, 기준점에 대해 상기 추적 카메라에 의해 촬상된 측면 이미지의 공간적 위치 및 배향을 계산
하고 상기 감마선 프로브로부터 스캐닝 데이터를 상기 계산된 공간 위치 및 배향과 연관시켜 상기 추적 카메라에 상
기 감마선 프로브의 상기 알려진 근접성을 사용하여 상기 스캐닝 데이터의 위치 및 배향을 결정하는 상기 적어도 하
나의 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 가지는 상기 메모리.
[0014] 상기 방사선 위치 감지 장치는 상기 스캐닝 데이터를 상기 기준에 대한 방사선 소스의 상대 위치를 식별하는
재구성된 다이어그램으로 변환하도록 구성된 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 가지는 메모
리를 포함한다. 일부 실시예들에서, 재구성된 다이어그램은 컴프턴 이미징, 셀프 시준 효과들을 사용하여 생성된다,
근접 이미징.
[0015] 상기 방사선 위치 감지 장치는 상기 측면 이미지와 상기 재구성된 다이어그램을 결합하여 실험 대상의 조직
의 3 차원 (3-D)모델을 생성하도록 구성된 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 가지는 메모리를
포함한다.
[0016] 상기 방사선 위치 감지 장치는 상기 적어도 하나의 프로세서에 작동 가능하게 연결되고 상기 3-D 모델의 순
간 렌더링을 나타내도록 구성된 디스플레이 스크린을 포함한다. 디스플레이 스크린은 또한 재구성된 다이어그램의
순간 렌더링을 나타내도록 구성될 수 있다.
[0017] 일부 실시예들에서 기준 마커는 관심 영역에 적용되는 바이너리 코딩을 갖는 마커이다.
[0018] 상기 방사선 위치 감지 장치는 상기 추적 카메라가 상기 추적 시야계를 보도록 구성된 상기 세장형 하우징의
측면을 따라 투명한 광학 윈도우를 포함할 수 있다. 광학 윈도우는 투명 광학 윈도우를 명확하게 유지하기 위해 유체
의 스트림을 공급하도록 구성된 디바이스를 추가로 포함할 수 있다. 유체는 공기 또는 액체를 포함할 수 있다.
[0019] 상기 방사선 위치 민감성 장치는 상기 추적 시야와 중첩하는 조명 시야를 가진 조명 소스를 포함한다. 상기
조명원은 광섬유일 수 있다.
[0020] 상기 방사선 위치 감지 장치는 투명 조명 윈도우를 포함할 수 있으며 상기 조명 소스는 상기 투명 조명 창을
통해 시야계를 조명한다. 조명 윈도우는 투명 조명 윈도우를 명확하게 유지하기 위해 유체의 스트림을 공급하도록 구
성된 디바이스를 또한 포함할 수 있다. 유체는 공기 또는 액체일 수 있다.
[0021] 조명원은 공간적으로 패턴화된 광, 스펙트럼적으로 코딩된 광, 시간 코딩된 광일 수 있다, 균일한 광, 및 이의
조합.
[0022] 방사선 위치 민감성 장치에서 감마선 프로브는 센서를 둘러싸는 밀폐된 매트릭스를 포함할 수 있다. 센서의
재료는 카드뮴 아연 텔루륨 (CdZnTe)검출기일 수 있다, 위치 민감성 신틸레이터, 세그먼트화된 실리콘 (Si)검출기,
고갈된 전하 결합 장치 (CCD)센서, 고갈된 보완 금속 산화물 반도체 (CMOS)센서, 또는 당업계의 임의의 다른 공지
된 센서.
[0023] 상기 방사선 위치 감지 장치에서 상기 감마선 프로브의 상기 센서는 제 1 센서를 포함하고 상기 제 1 센서에
근접한 제 2 센서를 포함할 수 있다.
[0024] 다른 양태에서, 본 발명은 종축을 갖는 세장형 하우징 조립체를 포함하는 의료용 내비게이션 장치를 포함한
다, 상기 세장형 하우징 조립체 내에 적어도 부분적으로 둘러싸이고 상기 세장형 하우징 조립체의 상기 길이 방향 축
을 따라 배치된 센서 프로브, 상기 세장형 하우징 조립체 내에 적어도 부분적으로 둘러싸인 추적 카메라, 상기 추적
카메라는 상기 길이 방향 축으로부터 바깥쪽으로 포인팅한다, 상기 프로브에 대해 소정의 위치 및 배향으로 배치된
추적 카메라, 적어도 하나의 프로세서 및 상기 추적 카메라와 동작 가능하게 결합된 메모리를 포함하며, 상기 메모리
는 상기 기준점을 포함하는 이미지에 기초하여 기준점에 대한 상기 추적 카메라의 공간적 위치 및 배향을 계산하기
위해 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 명령을 가진다, 상기 센서 프로브의 공간적 위치 및 방향을 연산하고, 상기
프로브로부터 스캐닝 데이터를 상기 센서 프로브의 상기 계산된 공간적 위치 및 배향과 연관시키는 것.
[0025] 의료용 내비게이션 장치의 센서 증명은 자기 센서, 전자기 센서 등이 될 수 있다, 감마선 검출기, 또는 당업계
에 유용한 임의의 다른 공지된 센서.
[0026] 다른 측면에서, 본 발명은 검출기를 포함하는 스캐닝 완전성 장치를 포함한다, 상기 검출기에 단단하게 부착
되고 상기 검출기, 적어도 하나의 프로세서 및 상기 검출기 및 상기 추적 카메라와 동작 가능하게 결합된 메모리의 공
지된 근접인 추적 카메라, 기준 마커에 대해 상기 추적 카메라에 의해 촬상된 이미지의 공간적 위치 및 배향을 계산하
도록 구성된 상기 적어도 하나의 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 가지는 상기 메모리, 상기 검출기로부터 상기
계산된 공간적 위치 및 상기 이미지의 배향을 가진 스캐닝 데이터를 연관시켜 상기 추적 카메라에 상기 검출기의 상
기 알려진 근접성을 사용하여 상기 스캐닝 데이터의 위치 및 방향을 결정한다, 상기 추적 카메라에 의해 검출된 실험
대상의 조직의 3 차원 (3-D)모델 및 상기 검출기에 의해 검출된 하나 이상의 신호의 상대적 위치를 생성하는 것, 상기
3-D 모델의 체적 부위를 복셀로 분리하는 것, 여기에서 특정 복셀의 주사 완전성은 주사 완전성 값 (SCV)을 순간적
으로 계산함으로써 결정된다.
[0027] 상기 스캐닝 완전성 장치의 스캐닝 완전성 값은 상기 복셀 내부의 마커에 의해 방출된 신호가 상기 스캐닝 기
간에 걸쳐 각 시간 모멘트에서 검출기에 의해 검출될 확률을 합산함으로써 결정될 수 있다.
[0028] 상기 스캐닝 완전성 장치는 상기 3-D 모델의 순간 이미지를 보여주기 위해 상기 적어도 하나의 프로세서에
작동 가능하게 연결된 디스플레이 스크린을 추가로 포함할 수 있다. 3-D 모델은 환자 바디의 3-D 메쉬로서 보여질
수 있다. 3-D 모델은 또한 스캐닝 데이터와 이미지들의 중첩된 뷰를 포함할 수 있다.
[0029] 일부 실시예들에서, 스캐닝 완전성 장치는 특정 복셀의 스캐닝이 충분하다는 통지를 사용자에게 포함한다.
상기 사용자에게 표시는 가청음을 포함한다, 복셀에서의 색상 변화, 또는 불투명에서 투명으로 복셀의 변환.
[0030] 일부 실시예들에서 기준 마커는 관심 영역에 적용되는 바이너리 코딩을 갖는 마커이다.
[0031] 스캐닝 충분성 디바이스의 검출기는 방사선 검출기, 전자기 센서일 수 있다, 자기 센서, 초음파 장치, 또는 당
업계에 유용한 임의의 다른 검출기.
[0032] 상기 스캐닝 충분성 디바이스의 카메라는 광학 카메라를 포함할 수 있다. 광학 카메라는 가시광 카메라 또는
적외선 (IR)카메라를 포함할 수 있다.

도면의 간단한 설명
[0033] 도. 1 는 일 실시예에 따른 휴대용 의료 네비게이션 장치를 예시한다.
[0034] 도. 2 는 일 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 사용을 예시한다.
[0035] 도. 3 는 일 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 단면도를 도시한다.
[0036] 도. 4A 는 일 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 사용을 예시한다.
[0037] 도. 4B 는 일 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 사용을 예시한다.
[0038] 도. 5A 는 실시예에 따라 상기 추적 카메라로부터 결합된 이미지 및 상기 검출기로부터 스캐닝 데이터를 나타
내는 모델을 나타낸다.
[0039] 도. 5B 는 일 실시예에 따라 상기 추적 카메라로부터 결합된 이미지를 나타내는 모델의 단면 및 상기 검출기
로부터 스캐닝 데이터를 나타낸다.
[0040] 도. 6 는 일 실시예에 따른 그래픽 사용자 인터페이스의 뷰를 예시한다.
[0041] 도. 7 는 일 실시예에 따른 의료 스캐닝 장치 및 외부 추적 카메라의 사용을 예시한다.

상세한 설명
[0042] 일반적으로, 의료 추적 장치가 여기에 기술된다. 환자 또는 기점의 신체와 관련하여 신체 내부의 관심 대상
의 위치를 정확하게 결정하기 위해 사용되는 예시적인 장치가 특히 기술된다. 여기에 기술된 예를 들어, 정맥과 같은
임계 조직에 관한 정보를 제공하는 데 사용될 수 있다, 동맥과 신경, 그 목표물을 향하는 경로 상에 존재할 수 있는,
조작자가 다루는 수술 기구가 그들을 손상시키지 않을 것이다. 여기에 기술된 상기 장치에 대한 추가 사용은 제거될
조직의 위치를 식별하는 것을 포함한다, 특정 조직의 절제가 성공적으로 수행되었는지 여부를 결정하기 위해 종양과
같은, 또는 사용되어야 한다.
[0043] 실험 대상의 신체 내부의 관심 대상은 당업계의 임의의 알려진 신호에 의해 라벨링될 수 있다. 이러한 신호들
은 포함되지만 이에 제한되지 않는다, Tc-99m 트레이서, 방사성 시드 또는 기타 방사성 트레이서, 자성 나노 입자,
마이크로 기포, 및 플루디옥시글루코스 (FDG). 기술분야의 기술자는 이러한 예시적인 신호를 검출하기 위해 상이한
유형의 검출기가 필요하다는 것을 인식할 것이다.
[0044] 도. 1 는 하우징 (102)을 포함하는 휴대용 의료 네비게이션 장치 (100)를 예시한다, 위치 감지 검출기 (104),
추적 카메라 (106), 그리고 손잡이 (111). 추적 카메라 (106)는 추적 시야 (105)를 가지고 위치 감지 검출기 (104)에
소정의 근접도에 있다.
[0045] 의료 내비게이션 장치 (100)는 적어도 하나의 프로세서 (미도시)및 메모리 (미도시)를 포함한다, 하우징
(102)내에 또는 외부 프로세싱 유닛에서, 이는 트래킹 카메라 (106)와 커플링된다. 상기 메모리 내에 제공된 명령을
사용하여, 상기 프로세서는 하나 이상의 기준 마커 108에 대해 상기 추적 카메라 106에 의해 캡처된 이미지의 공간적
위치 및 배향을 결정한다. 상기 메모리는 상기 추적 카메라 106과 상기 위치 감지 검출기 104의 상기 알려진 근접성
을 사용하여 상기 스캐닝 데이터의 위치 및 배향을 결정하기 위해 상기 위치 감지 검출기 104에 의해 수집된 스캐닝
데이터를 상기 추적 카메라 106으로부터 상기 이미지의 상기 계산된 공간 위치 및 배향과 연관시키는 추가적 지시를
가진다. 일부 실시예에서, 상기 이미지 및 수집 데이터는 결합된 상기 영역을 시각화하기 위해 (2 차원 또는 3 차원
)모델을 구축하도록 결합될 수 있다. 사용 과정에서 사용자 (113)의 손은 손잡이 (111)를 파악하고, 관심 영역을 중심
으로 의료 내비게이션 장치 (100)를 이동시켜 관심 영역을 스캔할 수 있다. 메모리 및 프로세서가 외부 프로세싱 유닛
에 있는 경우, 추적 카메라 (106)및 검출기 (104)는 하나 이상의 와이어들 (130)을 사용하여 연결될 수 있다.
[0046] 본 명세서에 기술된 의료 네비게이션 장치에 유용한 추적 카메라의 비제한적인 실시예는 가시광 카메라를 포
함한다, IR (인프라-레드)카메라, 시간-비행 카메라, 구조화된 광 카메라, 입체 카메라, 다른 깊이 감지 카메라, 또는
이들의 조합.
[0047] 위치 민감성 검출기의 비제한적인 예는 당업계에 공지되어 있고 자기 센서를 포함한다, 전자기 센서, 방사선
검출기. 기술분야의 기술자는 위치 감지 검출기가 감마선 프로브일 수 있음을 인식할 것이다, 초음파 센서, 분광 카메
라, 초분광 카메라, 본 기술 분야에서 형광 이미지 생성기 또는 임의의 다른 알려진 위치 감지 검출기.
[0048] 추적 카메라의 상대적 위치 및 배향과 위치 민감성 검출기는 사용자의 설계 요구에 기초하여 조정될 수 있다.
[0049] 추적 동안 사용되는 기준 (108)은 관심 영역의 근접성에 적용된 바이너리 코딩을 가진 마커를 포함할 수 있다
, 본체에 부가된 마킹, 피험자 본체에 존재하는 자연 표식, 환자 몸의 형태, 또는 알려진 위치의 임의의 다른 유용한
기준점. 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10,이 있을 수 있다 또는 임의의 신호의 위치를 정확하게 결정하기 위해 필요한 많
은 기점들. 피부에 추가되는 기점은 사용자에게 안전한 체결을 허용하는 접착 물질을 포함할 수 있다. 추가된 기점들
은 정사각형을 포함하는 임의의 적합한 형상일 수 있다, 직사각형, 'L'형상, 'V'자 형태, T '모양, 또는'U'자 형태 등이
다. 하나의 기준점은 원하는 형상일 수 있거나, 다수의 기점이 원하는 형상을 형성하기 위해 배열로 배치될 수 있다.
[0050] 추적 카메라는 깊이 이미징 데이터를 사용하여 환자의 신체 윤곽의 3-D 모델을 생성하는 데 사용될 수 있다,
모션 알고리즘으로부터의 구조, 또는 다른 컴퓨터 비전 접근법. 추적 카메라로 보이는 환자의 피부에 부가된 표시는
3-D 모델링 성능을 향상시킬 수 있다, 특히 입체 시스템 또는 단안 시스템을 알고리즘의 모션 유형으로부터 구조를
따라 사용하는 경우.
[0051] 일부 실시예들에서, 환자의 신체 대신에 관심 대상을 스캔한다.
[0052] 일부 실시예에서, 다른 추적 센서, 예컨대 IMU (관성 측정 유닛)또는 감지 장치의 본체 상에 장착된 자기 센서
, 또는 다른 외부 추적 시스템은 추적 카메라의 추적 능력을 증강시키기 위해 사용될 수 있다.
[0053] 일부 실시예에서, 상기 스캔은 장치 움직임의 정확한 트랙을 유지하는 기계적 액추에이터로 상기 장치를 이
동시키는 기계 시스템을 사용하여 실시될 수 있다. 일부 실시예들에서, 이러한 기계적 액추에이터들은 Da 빈치 수술
시스템인 수술 로봇 시스템의 일부일 수 있다. 자기, 초음파 또는 전자기 추적기와 같은 다른 추적 모달리티가 사용될
수 있다.
[0054] 도. 2 은 하우징 (202)을 포함하는 의료용 네비게이션 장치 (200)의 사용을 예시한다, 메모리 (207), 프로세
서 (209), 위치 감지 검출기 (204), 추적 카메라 (206). 추적 카메라 (206)는 추적 시야계 (205)를 가지고 위치 감지
검출기 (204)에 소정의 근접도에 있다. 스캔 동안, 의료 내비게이션 장치 (200)는 위치 감지 검출기 (204)및 추적 카
메라 (206)가 피사체의 신체 (210)를 향하도록 위치된다. 추적 카메라 (206)의 위치 및 배향은 하나 이상의 기준점들
(208)에 대해 결정된다, 상기 위치 감지 검출기 204에 의해 수집된 스캐닝 데이터는 상기 추적 카메라 206으로부터
상기 이미지의 상기 계산된 공간 위치 및 배향과 연관되어 상기 메모리에 제공되고 상기 프로세서에 의해 실행된 명
령을 사용하여 상기 스캐닝 데이터의 위치 및 배향을 결정한다, 도. 1 에 기재된 바와 같이. 상기 추적 카메라 206로
부터의 상기 이미지와 상기 위치 감지 검출기 204로부터의 스캐닝 데이터는 상기 프로세서에 의해 결합되어 상기 구
성된 모델 및 상기 스캔 동안 수집된 다른 정보를 나타내는 그래픽 사용자 인터페이스 216을 나타내는 디스플레이
214에 제시된다. 그래픽 사용자 인터페이스 (216)는 신호 (212)와 위치 감지 검출기 (204)사이의 깊이 프로파일
(220)의 그래픽 표현을 보여주는 윈도우 (218)를 또한 포함한다. 일부 실시예들에서, 디스플레이는 임의의 유용한 시
각화 디바이스일 수 있다.
[0055] 그래픽 사용자 인터페이스를 포함하는 실시예에서, 상기 그래픽 사용자 인터페이스는 상기 스캔 동안 다른
정보를 수집하는 하나 이상의 윈도우를 포함할 수 있다. 그래픽 사용자 인터페이스 상에 보여질 수 있는 정보는 추적
카메라로부터의 이미지를 포함한다, 임의의 신호의 상대적 위치, 및 상기 추적 카메라와 스캐닝 데이터로부터의 결합
된 이미지를 표시하는 스캐닝 데이터. 상기 결합된 이미지와 스캐닝 데이터는 중첩된 이미지로 표현될 수 있다, 2차
원 모델, 또는 3차원 모델.
[0056] 그래픽 사용자 인터페이스에서 하나 이상의 윈도우를 갖는 실시예들에서, 이들 디스플레이들 중 하나 이상이
보여질 수 있다. 상기 그래픽 사용자 인터페이스 창에 표시된 추가 정보는 상기 측정된 신호 강도 및 거리를 보고하는
그래픽 플롯 뿐만 아니라 상기 검출기와 상기 정렬에 대한 상기 검출된 신호의 위치를 보고하는 타겟 디스플레이를
포함한다.
[0057] 상기 깊이 프로파일 그래픽 디스플레이는 연속적인 플롯을 포함할 수 있다, 히스토그램 플롯, 또는 그래픽적
으로 거리를 나타내는 임의의 다른 플롯. 연속 및 히스토그램 플롯 모두에서, Y-축은 검출된 신호의 진폭 또는 양을
나타내고, x-축은 거리를 나타낸다. 일부 실시예들에서, 축들은 반전될 수 있다.
[0058] 일반적으로, 추적 카메라의 시야는 애플리케이션에 맞는 위치 및 배향의 범위로부터 관심 영역을 커버하기에
충분히 크다. 시야는 원하는 애플리케이션의 특정 요구에 맞게 변경될 수 있다.
[0059] 본 명세서에 기술된 의료용 내비게이션 장치의 하우징은 임의의 적합한 재료로 만들어질 수 있다. 그 재료는
금속을 포함할 수 있다, 열경화성 플라스틱과 같은 강성 폴리머. 이러한 열경화성 플라스틱의 예로는 폴리우레탄, 폴
리에스테르, 에폭시 수지, 페놀 수지 등이 있다, 또는 이러한 플라스틱의 공중합체.
[0060] 도. 1 는 카메라를 검출기와 평면으로 표시하고 있지만, 카메라의 위치를 원하는 애플리케이션의 요구에 맞
게 어디에든 이동시킬 수 있다. 나아가, 그 시야에 대한 카메라의 배향은 또한 원하는 애플리케이션의 요구에 맞게 조
작될 수 있다.
[0061] 도. 3 는 일 실시예에 따른 의료용 네비게이션 장치의 단면도를 도시한다. 의료용 내비게이션 장치 (300)는
가늘고 긴 하우징 어셈블리 (302), 하우징 어셈블리의 원위 단부에 배치된 감마선 프로브 (304)를 포함한다, 상기 하
우징 어셈블리의 상기 길이 방향 축에 대해 측면인 추적 필드 (305)를 가지는 추적 카메라 (306), 위치 감지 검출기들
(304)에 알려진 근접성을 갖는 추적 카메라 (306). 하우징 조립체 (302)는 추적 시계 (305)를 추적 카메라 (306)를 제
공하는 투명 광학 윈도우 (307)를 포함한다. 상기 하우징 조립체는 상기 추적 시야와 중첩하는 조명 시야계 (326)를
제공하는 광섬유 (322)및 투명 조명 창 (324)을 추가로 포함한다. 위치 감지 검출기 (304)는 기계적 충격으로부터 전
기 절연과 보호를 제공하는 매트릭스 (327)내에 있다. 일부 실시예들에서 매트릭스는 존재한다. 일부 실시예들에서,
매트릭스는 존재하지 않는다. 검출기 (304)는 검출기에 전력을 제공할 수 있는 보드들 (328)을 판독하도록 작동 가능
하게 연결된다. 상기 보드는 응용 프로그램 특정 집적 회로 (ASIC)또는 다른 프로세서와 같은 신호 처리 회로를 추가
로 호스트 할 수 있다. 판독 보드와 검출기의 다른 배열이 가능하다. 예를 들어, 보드와 부착된 검출기는 하우징의 대
칭축 상에 수직으로 배치될 수 있다. 와이어 330은 또한 감마선 프로브 304와 추적 카메라 306을 프로세서 309와 동
작 가능하게 결합된 메모리 311에 연결한다.
[0062] 일부 실시예에서, 이 의료용 네비게이션 장치는 복강경 또는 다른 인트라 공동 검사 또는 수술에 적합하다.
복강경 장치는 임의의 유용한 형상일 수 있다. 일부 실시예에서, 인트라 캐비티 의료 네비게이션 장치는 원통형이다.
일부 실시예들에서, 인트라-캐비티 의료 내비게이션 장치는 직사각형이다. 복강경 수술 또는 다른 인트라 공동 절차
에서 사용될 때, 원통형 반경은 약 35 mm이다, 바람직하게는 30 mm, 보다 바람직하게는 30 mm 미만이다.
[0063] 일부 실시예들에서, 위치 감지 검출기 (304)는 단일 검출기이다. 일부 실시예들에서, 2개, 3개, 4개, 또는 그
이상의 검출기들이 존재한다.
[0064] 위치 민감성 검출기는 당업계에 공지된 임의의 유용한 검출기일 수 있다. 검출기의 비제한적인 예는 감마선
프로브, 초음파 센서를 포함한다, 분광 카메라, 초분광 카메라, 형광 이미지 생성기. 감마선 프로브에 사용되는 재료
의 예는 실리콘 (Si)검출기와 같은 반도체 검출기를 포함한다, 실리콘 리튬 (Si (Li))검출기, 게르마늄 (Ge)검출기, 게
르마늄 리튬 (GaNi)검출기, 카드뮴 아연 텔루륨 (CdZnTe)검출기, 카드뮴 텔루륨 (CdTe)검출기, 요오드화수은
(HgI2), 요오드화납 (PbI2), 위치 민감성 신틸레이터 결정, 다중 위치 민감형 신틸레이터 결정, 세그먼트화된 Si 검출
기, 픽셀화된 전극, 병렬 스트립 전극, co-평면 스트립 전극, 공핍된 CCD 센서, 고갈된 CMOS 센서, 또는 당업계에
알려진 임의의 다른 센서. 초음파 변환기의 예는 압전 결정, 용량성 마이크로 기계 가공 초음파 변환기 (cMUT)를 포
함한다, 또는 임의의 다른 타입의 초음파 트랜스듀서. 하나 이상의 검출기를 포함하는 실시예들에서, 각각의 검출기
는 독립적으로 선택된다. 이러한 센서는 바람직하게는 1 cm×1 cm×1 cm 정도의 크기이지만 더 큰 또는 더 작은 검
출기를 사용할 수 있다.
[0065] 일부 실시예들에서 투명 광학 윈도우 (307)및 투명 조명 윈도우 (324)는 단일 윈도우이다.
[0066] 일부 실시예들에서, 광섬유가 아닌 조명원이 제공된다. 기술분야의 기술자는 임의의 조명원이 포함될 수 있
음을 인식할 것이다. 사실상, 조명원은 일정한 광, 공간적으로 패턴화된 광, 스펙트럼적으로 코딩된 광을 포함할 수
있다, 시간 코딩된 광, 균일한 광, 또는 이들의 조합.
[0067] 일부 실시예에서, 위치 감지 검출기는 4 pi 시야계를 갖는 콜리메이터-덜 감마선 프로브이다. 이 방사선 위치
감지 장치의 상기 메모리는 상기 감마선 프로브에 의해 수집된 스캐닝 데이터를 기준점에 상대적인 방사선 소스의 위
치를 식별하는 재구성된 다이어그램으로 변환하기 위해 프로세서에 의한 실행을 위한 명령을 포함한다. 재구성된 다
이어그램은 컴프턴 이미징, 자체 시준 효과를 사용하여 스캐닝 데이터로부터 생성될 수 있다, 근접 이미징 또는 당업
계에 알려진 임의의 수단. 상기 재구성된 다이어그램은 디스플레이 및 그래픽 사용자 인터페이스가 포함된 실시예에
서 디스플레이 창에 표시될 수 있다.
[0068] 추적자 분포의 이미지 재구성은 컴프턴 이미징, 자체 시준 효과 및/또는 근접 이미징을 사용하여 수행될 수
있다. 상기 위치 감지 검출기가 전자 트랙 정보를 제공할 수 있는 경우, 검출된 이벤트당 최소 하나의 전자 트랙의 형
상은 상기 입사 방사선의 방향 및 에너지를 재구성하기 위해 사용될 수 있다. 전자 트랙은 센서에 근접하여 방출된 베
타 광선 뿐만 아니라 감마선 광선에도 사용될 수 있다. 이 콜리메이터-덜 카메라 시스템은 임의의 추적 능력 없이, 그
대로 사용될 수 있거나, 추적 방법은 상기 환자의 상기 신체에 대한 상기 이미징 센서의 위치 및 배향을 찾기 위해 사
용될 수 있다. 이 콜리메이터 덜 이미징 센서 시스템은 환자의 신체 외부로부터 사용될 수 있다, 또는 복강경과 같은
신체 삽입 가능한 것일 수 있다. 센서 시스템에 대해 전술한 모든 실시예들은 이 콜리메이터 덜 이미징 센서 시스템에
적용될 수 있다. 전자 트랙의 형상을 해결하는 것은 불가능하다, 상기 센서에 작동 가능하게 결합된 컴퓨터는 상기 센
서 시스템 내의 상기 감마선 상호 작용의 상기 운동학을 해결함으로써 상기 센서 시스템에서 적어도 두 번 상호 작용
하는 감마선의 산란 방향을 중심으로 산란 각도를 계산할 수 있다. 운동학은 센서 시스템 내에서 일어나는 컴프턴 상
호 작용에 대한 에너지 및 운동량을 보존함으로써 해결된다. 산란방향 주위의 결정된 산란각은 감마선이 발생했어야
하는 표면에 원뿔을 생성한다. 여러 스캔을 누적함으로써, 복수의 콘이 생성될 수 있다. 상기 필드에 공지된 통계적
이미지 복원 알고리즘은 콘들의 세트로부터 소스들의 맵을 재구성하는데 사용될 수 있다. 보다 정확한 이미지 재구성
을 위해, 조직 내의 감쇠와 같은 다른 요인이 고려될 수 있다, 센서 내의 자체 감쇠뿐만 아니라. 상기 센서가 추적되는
경우, 상기 컴퓨터는 상기 인접한 물체 또는 검사된 물체에 대한 상기 센서의 상기 계산된 공간적 위치 및 배향과 상
기 센서로부터 감마선 상호 작용 데이터를 연관시켜 등록된 스캔을 생성한다. 상기 이미지 재구성은 3-D 공간에 공간
적으로 등록된 콘을 사용하여, 3-D 지도의 재구성을 허용할 것이다.
[0069] 일부 실시예에서, 상기 위치 감지 검출기 및 상기 추적 카메라는 상기 메모리와 와이어 없이 적어도 하나의
프로세서에 작동 가능하게 결합된다. 와이어가 사용되지 않는 실시예에서, 상기 검출기 및 추적 카메라는 블루투스
®장치 또는 무선 라우터를 포함하는 기술 분야에서 임의의 알려진 수단을 사용하여 작동 가능하게 결합될 수 있다.
[0070] 투명 광학 윈도우는 임의의 적합한 재료로 만들어질 수 있다. 이러한 재료는 유리, 폴리카보네이트, 렉산, 세
라믹, 및 다른 강성 투명 중합체를 포함하지만 이에 제한되지 않는다. 유사하게, 투명 조명 윈도우는 이러한 물질들
중 임의의 물질일 수 있다. 일부 실시예들에서, 투명 조명 윈도우는 투명 광학 윈도우와 동일한 재료이다. 일부 실시
예들에서, 투명 조명 윈도우는 그 다음에 투명 광학 윈도우와 다른 재료이다.
[0071] 도. 4A 및 4B 복강경 수술에서 의료용 내비게이션 장치의 사용을 예시한다. 환자 (410)의 신체는 수술을 수
행하기 위해 개방된 공간을 생성하는 작은 공동 (432)을 포함한다. 장치 (400)는 캐비티 (432)에 절개 (431)를 통해
삽입되는 가늘고 긴 하우징부 (402)를 포함한다. 상기 의료 네비게이션 장치 (400)는 위치 감지 검출기 (404)및 상기
하우징 어셈블리의 상기 길이 방향 축에 대해 측방인 추적 시야계를 가지는 추적 카메라 (406)를 포함한다, 추적 카메
라는 위치 감지 검출기 (404)에 대해 알려진 근접성이다. 위치 감지 센서는 스캐닝 영역으로부터 나오는 신호
(412)를 검출할 수 있다.
[0072] 도. 4A 에서 추적 카메라 406은 복강경 공동 (432)의 외부에 위치하고 위치 및 방위 정보는 신체 외부에 위치
한 기준 408에 대해 수집된다.
[0073] 도. 4B 에서 추적 카메라 (406)는 복강경 공동 (432)의 내부에 위치한다, 그리고 위치 및 방위 정보는 신체
내의 하나 이상의 기점 (409)에 대해 수집된다. 도. 4B 내의 의료 네비게이션 장치 (402)는 투명 광학 윈도우와 추적
시야계 405를 유지하기 위해 유체의 스트림을 공급하도록 구성된 장치 407을 더 포함한다.
[0074] 양 도. 4A 및 4B 에서 상기 위치 감지 검출기 404에 의해 수집된 스캐닝 데이터는 상기 추적 카메라 406의
상기 이미지와 연관되어 상기 추적 카메라 406 및 상기 위치 감지 검출기 404의 상기 알려진 근접성을 사용하여 상기
스캐닝 데이터의 위치 및 배향을 결정한다. 상기 추적 카메라 406로부터의 상기 이미지와 상기 위치 감지 검출기
404로부터의 스캐닝 데이터는 상기 프로세서에 의해 결합되어 상기 구성된 모델을 나타내는 그래픽 사용자 인터페이
스 416을 나타내는 디스플레이 414에 제시된 모델을 형성한다.
[0075] 추적 카메라의 시야를 추적하는 데 사용되는 유체는 임의의 유용한 액체 또는 공기일 수 있다. 이러한 유용한
액체에는 물 또는 식염수를 포함하지만 이에 제한되지 않는다.
[0076] 투명 광학 윈도우를 포함하는 실시예에서, 상기 투명 조명 윈도우는 상기 투명 조명 윈도우를 명확하게 유지
하기 위해 유체의 스트림을 공급하도록 구성된 장치를 포함할 수 있다. 유체는 임의의 유용한 액체 또는 공기일 수 있
다. 이러한 액체는 포함되지만, 물 또는 식염수에 제한되지 않는다.
[0077] 일부 실시예에서, 신체 내부의 기점은 알려진 위치의 조직이다. 일부 실시예에서, 신체 내부의 상기 기점은
상기 절차를 개인적으로 수행함으로써 상기 조사 영역의 알려진 위치에 배치된 마커이다. 상기 조사된 영역의 알려진
위치에 기점이 배치된 실시예들에서, 상기 기점들은 바이너리 코딩을 가진 마크들을 포함할 수 있다.
[0078] 복강경 수술은 본 명세서에 기술된 예시적인 실시예이다, 기술분야의 기술자는 본 명세서에 기술된 장치가
다양한 유형의 수술에 사용될 수 있고 외부적으로 또는 내부적으로 사용될 수 있음을 인식할 것이다. 내부 카메라를
사용함으로써, 장기 등의 내부 값을 매핑할 수 있다.
[0079] 도. 1 은 의료용 내비게이션 장치의 팁에서 검출기를 나타내지만, 검출기의 위치는 장치의 원하는 기능에 따
라 달라질 수 있다. 검출기는 하우징 내의 어디에나 위치할 수 있다.
[0080] 도. 5A 는 본 발명의 스캐닝 완전성 실시예에 따라 상기 추적 카메라로부터 결합된 이미지와 상기 검출기로부
터 스캐닝 데이터를 나타내는 모델을 나타낸다. 본 실시예에 따라, 디스플레이는 추적 카메라에 의해 수집된 상기 이
미지로부터 생성된 모델의 순간 렌더링과 여기에 기술된 임의의 장치를 사용하여 상기 위치 감지 검출기에 의해 수집
된 데이터를 즉시 렌더링한다. 스캐닝 충분성 모델 (500)은 그리드라인들 (534)로 분할된 피사체의 바디 (510)를 보
여준다. 스캔을 수행하기 위해 실험 대상의 신체에 적용된 기준 508이 추가로 나타나 있다. 그리드라인 (534)은 바디
(510)를 개별 체적 유닛 (복셀)으로 분리시킨다.
[0081] 복셀 (voxel)은인접한 체적 공간을 분리하는 것을 나타내는 볼륨의 개별 이미징 요소를 포함한다, 또는 당업
계에 공지된 바와 같이. 복셀은 2차원 또는 3차원으로 표시될 수 있다. 복셀은 직사각형, 사각형, 삼각형, 프리즘들,
실린더들을 포함하는 임의의 유용한 형태로 파단될 수 있다, 콘, 또는 큐브. 일부 실시예들에서, 그리드라인들은 디스
플레이 상에 디스플레이될 수 있다. 일부 실시예들에서, 그리드라인들은 디스플레이에 보이지 않는다.
[0082] 충분히 스캔된 복셀 (536)은 반투명 또는 "관찰"으로 나타나지만, 불충분하게 스캔된 복셀 (538)은 불투명하
게 나타난다. 충분히 스캔된 복셀 (536)에서 검출된 임의의 신호 (512)는 모델에서 명백하게 보인다. 각각의 복셀에
서 스캐닝 완전성이 증가함에 따라, 복셀의 불투명성은 부식된다.
[0083] 도. 5B 는 본 발명의 스캐닝 완전성 실시예에 따라 상기 추적 카메라로부터 결합된 이미지를 나타내는 모델의
단면 및 상기 검출기로부터 스캐닝 데이터를 나타낸다. 몸체 (510)의 주사 완전성 모델 단면 (501)은 개별 체적 단위
(복셀)로 그리드라인 (534)에 의해 분해된다. 불충분하게 스캔된 복셀 538은 불투명하게 나타나며, 충분히 스캔된 복
셀 536이 반투명하게 나타나거나 "관통한다."충분히 스캔된 복셀 536에서 검출된 임의의 신호 512는 모델에서 명백
하게 보인다.
[0084] 개별 복셀에서의 스캐닝의 완전성은 예를 들어 각 복셀이 스캐닝 완전성 값 (SCV)을 할당함으로써 결정될 수
있다. 스캔 시작 전에, SCV는 0으로 설정될 수 있다. 각 복셀이 스캔될 때, 그것의 SCV 값은 그 특정 체적 단위의 스
캐닝이 충분한지 여부를 나타내는 성장할 것이다. 예시적인 스캐닝 완전성 값을 계산하는 방법은 SCV를 복셀 유효
감도에 준하는 것이다. 복셀 유효 감도는 체적 단위의 내부에서 방출 또는 반사된 신호가 각 시간 순간에 스캐닝 센서
에 의해 검출되는 확률을 합산함으로써 계산될 수 있다, 스캐닝 기간에 걸쳐. SCV의 다른 통계적 계산이 수행될 수
있다는 것이 이해된다. 예를 들어, 각 볼륨 단위로 존재할 수 있는 최소 신호의 양을 나타내는 숫자이다, 스캐닝 커버
리지를 나타내기 위해 사용될 수 있다. 이 값은 최소 검출가능한 수량 (MDQ)으로 명명될 수 있다.
[0085] 일부 실시예들에서, 스캐닝 완전성 모델은 추적 카메라에 의해 캡처된 이미지들의 2차원 모델이다. 일부 실
시예들에서, 스캐닝 완전성 모델은 추적 카메라에 의해 캡처된 이미지들의 3 차원 모델이다. 3차원 모델은 3차원 메
쉬로 보여질 수 있다. 더 광범위한 또는 복잡한 3-D 렌더링이 또한 나타날 수 있다. 일부 실시예들에서, 스캐닝 완전
성 모델은 스캐닝 데이터와 추적 카메라에 의해 캡처된 이미지들의 중첩된 뷰이다.
[0086] 특정 복셀이 충분히 스캔되었을 때, 사용자는 통지를 수신할 것이다. 이러한 통지는 다양한 상이한 수단으로
사용자에게 전달될 수 있다. 예를 들어, 상기 통지는 디스플레이 스크린 변경 색상의 복셀에 대해 불투명하게 변화하
는 디스플레이 스크린 상에 표시된 복셀일 수 있다. 추가로 상기 통지는 특정 영역이 충분히 스캔된 경우 사용자에게
가청음을 제공하는 장치 또는 특정 영역이 충분히 스캔된 경우 상기 장치 상의 광 표시를 포함할 수 있다.
[0087] 종종, 인간 조작자가 손으로 유지된 감지 또는 이미징 장치를 사용하여 스캐닝 절차를 수행하는 경우, 스캐닝
영역의 커버리지는 불완전하거나 불균일하여 불완전하거나 편향된 결과를 초래할 수 있다. 따라서, 보다 양호한 품질
을 위해 스캐닝 프로세스 동안 오퍼레이터를 안내하는 툴을 제공하는 것이 매우 중요할 수 있다, 더 완전한 스캔을 할
수 있다. 예를 들어, 감마 프로브와 같은 감마 센서를 사용할 때, 감마 카메라, 다른 이온화 방사선 센서 또는 다른 통
계 감지 센서, 이미지 추적자 또는 마커, 특정 영역에서 취해진 신호의 크기는 센서가 그 특정 영역에 인접한 시간과
비례한다, 그 특정 영역에 민감하다. 더 큰 전체 신호는 데이터 통계를 증가시키고 이미지 재구성 알고리즘으로 공급
되는 데이터 노이즈를 감소시킨다, 더 나은 해상도, 더 높은 콘트라스트 및 낮은 노이즈를 가진 이미지를 제공하는 최
종 결과를 가지는 것. 본 발명의 과제는 스캐닝 충분한 장치 및 방법을 설명하기 위한 것이다. 이러한 통계 센서티브
센서가 환경을 통해 이동되는 경우, 추적 시스템은 인접한 환경에서 물체에 대한 센서의 위치 및 방향을 연속적으로
추적하기 위해 사용될 수 있다. 센서와 상기 추적 시스템에 작동 가능하게 결합된 컴퓨터는 전체 스캐닝 이력을 추적
할 수 있다, 스캐닝 데이터와 센서 위치 및 방향을 연관시키는 것. 이러한 목적으로 사용되는 추적 시스템은 기계적
변위 수단, 자기 신호 또는 파를 사용할 수 있다, 전자기 신호 또는 파동, 광학 수단은 비콘을 사용하거나 자체 충분할
수 있다. 이러한 공간적으로 등록된 스캔은 컴퓨터에 의해 분석되어 센서에 의해 측정된 서명을 생성하는 소스의 3-D
분포를 생성할 수 있다. 해당 필드에 알려진 반복적 또는 분석적 이미지 재구성 알고리즘은 해당 3-D 맵을 생성하기
위해 사용될 수 있다. 이러한 3-D 맵은 이미지 공간이라 불리는 체적 공간을 커버할 것이다. 이 이미지 공간은 작은
체적 단위, 예컨대 복셀과 복셀로 분리될 수 있다, 스캐닝 완전성 값 (SCV)이 할당될 수 있다. 스캐닝 추적 이력은
SCV를 계산하기 위해 사용될 수 있고 충분히 스캔된 부분 볼륨과 사전 정의된 스캐닝 대상에 대해 충분히 스캐닝되지
않은 부분 볼륨에 대해 사용자에게 알려줄 수 있다. SCV는 여러 방식으로 계산될 수 있다. 일 실시예에서, 상기
SCV의 계산은 상기 촬상 소자 내부의 방사선원에 의해 방출된 신호가 상기 스캐닝 기간 동안 각 시간 모멘트에서 상
기 센서에 의해 검출되는 확률의 합을 고려한다. 다른 실시예에서 상기 SCV는 상기 스캐닝 이력 및 상기 재구성된 이
미지를 주어진 각 체적 요소에 존재할 수 있는 추적자 또는 마커의 최소 양을 고려하는 값을 나타낼 수 있다. 다른 실
시예에서, SCV의 계산은 센서가 스캔 기간에 걸쳐 이미징 요소를 관찰한 방향의 커버리지를 고려한다. 사용자는 더
완전한 데이터 세트에 대해 더 많은 스캔을 취해야 하는 위치 및 방향에 대한 표시가 주어질 수 있다. 더 완전한 데이
터 세트는 더 나은 해상도, 더 나은 콘트라스트를 가지는 이미지의 형성을 허용할 수 있다, 더 낮은 노이즈들, 더 낮은
검출가능한 소스 양의 검출, 또는 이들의 조합을 제공한다. 상기 컴퓨터에 동작 가능하게 결합된 시각화 장치는 상기
SCV 맵의 렌더링을 나타내는 순시 이미지를 보여주기 위해 사용된다. 상기 센서에 등록된 카메라가 사용되는 경우,
상기 시각화 장치는 상기 카메라에 의해 제공된 필수적인 수명 이미지에 상기 SCV의 렌더링을 보여줄 수 있다. 마찬
가지로, 다른 렌더링은 소스 3의 렌더링과 같은, SCV 렌더링과 결합될 수 있다, 카메라 또는 다른 공동 등록 이미지
또는 렌더링으로부터의 수명 이미지.
[0088] 환자의 신체에 대한 카메라 위치 및 배향의 결정을 지원하기 위해 태그가 사용될 수 있다. 하나 이상의 태그
가 사용될 수 있거나, 태그가 필요하지 않을 수 있다는 것이 이해된다. 일부 실시예에서, 상기 추적 카메라에 작동 가
능하게 부착된 상기 컴퓨터는 상기 환자 신체 윤곽의 상기 3-D 모델을 결정할 수 있다. 적어도 RGB 또는 IR 카메라를
추적 카메라로 사용할 때, 추적 카메라에 보이는 표시는 환자의 피부에 그려질 수 있다, 표식을 가진 스티커를 피부
상에 배치하여 환자의 피부 상에 존재하는 기존의 이미지 특징을 증강시킬 수 있다. 추적 카메라, 컴퓨터 비전 특정
특징 검출기, 특징 추적기 및 싱 기술에 의해 촬영된 이미지를 사용하여, 환자 신체 윤곽의 3-D 모델을 구축하는 데
사용될 수 있다. 환자 신체의 3-D 메쉬를 가짐으로써, 복셀 점유 기술이 컴퓨터에서 구현되어 상기 공간의 어떤 부분
이 상기 환자의 상기 신체에 의해 차지되는 지를 판정할 수 있다. 점유 공간은 작은 체적 단위, 예컨대 복셀과 복셀로
분리될 수 있다, 스캐닝 완전성 값 (SCV)이 할당될 수 있다. 그러나, 환자의 신체의 윤곽이 결정되지 않으면, 전체 인
접 공간은 SCV의 계산을 위해 그러한 작은 체적 요소에서 분리될 수 있다. 스캔 시작 전에, SCV는 예를 들어 0으로
설정될 수 있다. 상기 그룹으로부터 특정 복셀이 스캐닝됨에 따라, 그것의 SCV 값은 해당 특정 픽셀의 스캐닝이 충분
한지 여부를 나타내는 성장할 것이다. SCV를 계산하는 예는 복셀 유효 감도와 동일하게 하는 것이다. 복셀 유효 감도
는 해당 픽셀 내부의 추적자 또는 마커에 의해 방출되거나 반사된 신호가 각 시간 순간에 스캐닝 센서에 의해 검출되
는 확률을 합산함으로써 계산될 수 있다, 스캐닝 기간에 걸쳐. SCV의 다른 통계적 계산이 수행될 수 있는 것으로 이
해된다. 예를 들어, 각 픽셀에 존재할 수 있는 추적자 또는 마커의 최소 양을 나타내는 숫자이다, 스캐닝 커버리지를
나타내기 위해 사용될 수 있다. 이 값은 최소 검출가능한 수량 (MDQ)으로 명명될 수 있다.
[0089] 충분히 스캔된 복셀의 분포를 작업자에게 직관적으로 제시하기 위해서이다, 또는, 스캐닝 기간에 걸쳐 불충
분하게 존재한다, 하나 이상의 버전의 SCV를 나타내는 상기 이미지의 렌더링이 실시되어 표시될 수 있다. 일부 실시
예에서, 상기 SCV 맵의 상기 렌더링은 상기 환자에 대해 위치 및 배향이 알려진 상기 추적 카메라 또는 다른 카메라
에 의해 촬영된 상기 시각적 스트리밍 이미지 상에 중첩될 수 있다. 이러한 실시예에서, 비디오 스트림의 선택된 영역
으로부터의 픽셀 강도는 피부 투명도를 나타내도록 수정될 수 있다. SCV 맵의 렌더링은, 예를 들어, 불완전한 스캐닝
을 갖는 복셀이 투명하게 보이도록 수행될 수 있다, 충분한 스캐닝을 갖는 복셀은 더 불투명하게 그리고/또는 더 높은
강도 색상을 갖는다. 다양한 볼륨 렌더링 또는 최대 강도 프로젝션 방법은 SCV 맵의 시각화에 사용될 수 있다. 대안
적으로, SCV 맵의 렌더링은 불완전한 스캐닝 쇼 불투명한 복셀이 되도록 수행될 수 있다, 충분한 스캐닝을 갖는 복셀
은 더 투명하게 보인다. 이 제2 시각화 접근법의 장점은 투명해지는 복셀이 스캔되는 상기 영역에서 형성될 수 있는
상기 3-D 센서 생성 맵의 렌더링을 시각화하기 위해 명확한 가시선을 남길 수 있다는 것이다. 결과적인 시각적 효과
는, 센서가 일정한 볼륨을 스캔함에 따라, 그 볼륨이 투명 (또는 침식)될 것이라는 것이다, 상기 센서 생성 이미지에서
가장 높은 세기에 해당하는 볼륨 렌더링 된 컬러 복셀뒤에 남겨진다.
[0090] 완전한 투명도에 대한 불투명도의 변화는 점진적으로 나타날 수도 있고, 별개의 단계로 나타날 수도 있다. 이
산 단계를 사용하는 것은 특히 3-D 디스플레이가 시각화에 사용되지 않는 경우, 작업자에게 더 나은 볼륨 인상을 주
는 것을 도울 수 있다. 이산 단계가 사용될 수 있는 일 예는 단지 2개의 투명도 값만을 사용하는 경우이다: 완전한 투
명도와 완전한 불투명도. 일 예로, 두 상태들 사이의 천이는 특정 볼륨 요소에 대한 계산된 MDQ가 미리 설정된 값에
도달하는 지점에 설정될 수 있다. 예를 들어, 체적 요소의 MDQ가 그 제한을 초과하는 경우, 전체 불투명도가 그 체적
요소와 연관될 수 있다, MDQ가 그 한계 미만인 경우, 전체 투명도가 그 체적 요소와 연관될 수 있다. 미리 설정된
MDQ의 값은 변할 수 있고, 측정의 특정 범위에 의해 결정될 수 있다.
[0091] 환자 신체 윤곽의 3-D 모델링을 사용하지 않는 실시예에서, 사전 계산된 픽셀 점유가 계산될 수 없다, 그리
고 센싱 디바이스 주변의 전체 공간은 완전하게 시각화되어 완전하게 시각화된다.
[0092] 또는, 상기 감지 장치에 장착된 상기 추적 카메라로부터 상기 스트리밍 비디오를 사용하여 상기 3-D 센서 생
성 이미지를 네비게이팅하는 것, 그 자체로, 다른 의료 기구 또는 도구에 장착된 다른 추적 카메라로부터의 스트리밍
비디오가 사용될 수 있다. 그러한 도구의 예는 다음과 같다: 수술용 마킹 펜, 레이저 포인터이다, 수술 기구, 또는 기
본 펜 같은 물체.
[0093] 도. 6 는 일 실시예에 따른 그래픽 사용자 인터페이스의 뷰를 예시한다. 그래픽 사용자 인터페이스 (600)는
3개의 윈도우 (642,644)를 포함한다, 그리고 646항에 있어서, 각각이 상이한 정보를 사용자에게 제시한다. 투영 창
(646)은 추적 카메라로부터의 순간 이미지와 검출기 (604)로부터의 순간 스캐닝 데이터로부터의 중첩된 뷰를 나타내
고 있다. 투영 윈도우 (646)에는 오브젝트 (640)및 기점 (608)이 도시되어 있다.
[0094] 는 윈도우 6464에 표시된 3개의 마크 655,656,657을 포함하며, 이는 검출기 604에 의해 검출된 신호의 위
치에 대응한다. 그래픽 윈도우 (642)는 y축 (643)상에서 검출된 신호의 세기를 나타내는 히스토그램 플롯을 보여준다
, 이 경우에 감마 방사선이 나타나고 x축 (645)상에 신호의 소스와 검출기 사이의 거리가 나타나 있다. 열 (649)에 의
해 표현되는 거리 및 진폭은 마킹 655에 대응하고, 열 648은 마킹 656에 대응한다, 그리고 칼럼 (657)은 마킹
(657)에 대응한다. 타겟 윈도우 (644)는 검출기와 각각의 신호의 정렬에 대해 검출된 각 신호의 x, y 산란 654를 나타
낸다. 신호가 x-y에 위치할 때, 검출기는 주어진 신호와 완전히 정렬된다. 타겟 윈도우 (644)에서 검출된 신호
(650)는 마킹 (655)에 대응하며, 검출된 신호 (651)는 마킹 (657)에 대응한다, 그리고 검출된 신호 (652)는 마킹
(656)에 대응한다. 이러한 뷰는 디바이스의 오퍼레이터가 검출기를 특정 신호와 직렬로 위치시키려고 시도할 때 도움
이 될 수 있다.
[0095] 그래픽 사용자 인터페이스는 스캔으로부터 데이터를 제시하는 임의의 수의 윈도우를 포함할 수 있다. 상기
윈도우는 상기 추적 카메라로부터의 이미지, 상기 검출기로부터 스캐닝 데이터, 상기 추적 카메라로부터의 결합 이미
지 및 상기 검출기로부터 스캔 데이터를 포함할 수 있다, 상기 결합된 이미지 및 스캐닝 데이터의 모델, 모델의 단면,
임의의 신호 검출기의 깊이의 특정 각도, 그래픽 표현으로부터의 모델의 뷰, 또는 검출기와 정렬을 기준으로 검출된
신호의 위치를 나타내는 목표 뷰.
[0096] 도. 7 상기 센서 시스템을 관찰하기 위해 그것을 위치시킴으로써 신체 삽입 가능한 텔레스코픽 광학 시스템이
추적 카메라로서 사용되는 본 발명의 실시예를 나타낸다. 이 예에서, 의료 감지 기구 (700)는 복강경 수술에 사용되고
있는 신체 삽입 가능하다. 기구 (700)는 환자 (702)내에서 특정 타겟을 검출하기 위한 그것의 목적을 갖는, 그것의 원
위 단부를 향해 센서 (701)를 가진다. 이러한 특정 예에서, 수술은 복강경이고, 따라서 기체를 삽입함으로써 환자 내
부에 공동 (703)이 형성된다, CO2 과 같은 것이죠. 센서 (701)는 본 명세서에 기술된 센서들 중 임의의 센서, 또는 임
의의 다른 센서일 수 있다. 다른 신체 삽입형 의료 기구 (704)는 추적 카메라로서 사용될 수 있는 광학 시스템을 포함
할 수 있다. 이러한 추적 카메라의 시야는 705로 표현된다, 상기 사용자가 캐비티 (703)내부에서 동작하는 일반적인
영역을 커버하도록 사용자에 의해 배향된다. 추적 카메라는 추적 카메라에 대해 이를 위치시키기 위해 감지 디바이스
(700)하우징의 특정 특징을 관찰하는데 사용될 수 있다. 추적 카메라는 공동 (703)내부에 노출된 기관 및 조직을 관
찰하기 위해 또한 사용될 수 있다. 결과적으로, 환자의 기관 및 조직에 대한 감지 시스템 (700)의 위치 및 배향이 결정
될 수 있다. 일부 실시예에서 복강경 광학계 (텔레스코프)는 추적 카메라 시스템을 하우징하는 의료 기구 (704)로서
사용될 수 있다. 일부 실시예들에서, 특수한 복강경 추적 카메라 시스템 (텔레스코프)을 사용할 수 있다. 특화된 추적
카메라 시스템은 비행 시간, 구조화된 광과 같은 깊이 이미징 센서를 포함할 수 있다, 단안 또는 입체 시스템. 추적 카
메라에 작동 가능하게 연결된 컴퓨터는 기관의 3-D 모델을 구축하기 위해 사용될 수 있다, 3-D 모델에 대한 센서
(701)의 위치 및 방향을 전달한다.
[0097] 추적 성능을 향상시키기 위해, 태그 (706)와 같은 특정 기준 특징이 감지 시스템 (700)의 본체 상에 위치될
수 있다. 환자의 신체 내부의 관심 대상을 707로 나타내었다. 예를 들어, 이는 아직 절제되지 않은 암조직일 수 있다,
관심 있는 림프절, 또는 다른 농도의 마커 또는 추적자. 환자의 기관에 대한 이 표적의 존재 및 공간 분포는 센서
(701)에 의해 제공된 데이터에 대한 분석을 수행함으로써 결정될 수 있다. 이러한 분석은 센서 (701)둘 모두에 작동
적으로 연결된 컴퓨터 상에서 수행될 수 있다, 기구 (704)내부의 추적 카메라에 대한 것이다.
[0098] 시각화 장치 상에서 사용자에게 제시된 이미지는 삽입물 (708)에 의해 표현된다. 이 이미지는 기구 (704)내
의 광학 시스템에 의해 취해진 비디오 스트림을 포함할 수 있다. 광학 시스템에 의해 취해진 이미지 (709)는 센서
(701)에 의해 제공된 감지 데이터로부터 재구성된 바와 같이 타겟 707의 이미지의 렌더링 710과 융합될 수 있다. 태
그 (706)가 배치된 감지 시스템 (700)의 이미지 (711)는 스트리밍 비디오 이미지에 또한 나타날 수 있다.
[0099] 본 발명은예를 설명되었지만, 본 발명이 개시된 실시예들에 제한되지 않는 것으로 이해될 것이다. 반대로, 당
해 기술분야의 숙련자에게 명백할 것과 같이 다양한 수정 및 유사한 배치를 커버하고자 한다. 따라서, 첨부된 특허청
구범위의 범위는 이러한 모든 수정 및 유사한 배치를 포괄하도록 가장 넓은 해석을 적용해야 한다.

도면

【그림 1】
【그림 2】
【그림 3】
【그림 4】
【그림 5】
【그림 6】
【그림 7】
 【그림 8】

<면책 안내>
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