등록특허 10-2592019

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(19) 대한민국특허청(KR) (45) 공고일자 2023년10월19일

(11) 등록번호 10-2592019
(12) 등록특허공보(B1) (24) 등록일자 2023년10월17일
(51) 국제특허분류(Int. Cl.) (73) 특허권자
B23Q 7/14 (2006.01) B23Q 1/66 (2006.01) 현대위아 주식회사
B23Q 17/22 (2006.01) H02P 21/14 (2016.01) 경상남도 창원시 성산구 정동로 153 (가음정동)
H02P 27/06 (2006.01) (72) 발명자
(52) CPC특허분류 정홍철
B23Q 7/1431 (2013.01) 경상남도 김해시 율하2로 57
B23Q 1/66 (2013.01)
(74) 대리인
(21) 출원번호 10-2021-0142104
특허법인 신세기
(22) 출원일자 2021년10월22일
심사청구일자 2021년10월22일
(65) 공개번호 10-2023-0057854
(43) 공개일자 2023년05월02일
(56) 선행기술조사문헌
JP07110463 B2*
JP2003220531 A*
*는 심사관에 의하여 인용된 문헌

전체 청구항 수 : 총 7 항 심사관 : 박환수

(54) 발명의 명칭 자동팔레트교환장치

(57) 요 약
본 발명은 자동팔레트교환장치에 관한 것으로, 비교적 가격이 저렴한 인버터모터(160) 및 도그센서(150)를 활용
해서 팔레트(130)의 이동 속도 및 위치를 제어할 수 있고, 도그센서(150)를 활용한 인버터모터(160)의 동작을 통
해 팔레트(130)의 교환시간을 단축시킬 수 있어서, 비용절감과 상품성 향상 및 생산성 향상을 도모할 수 있도록
된 것이다.

대 표 도

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(52) CPC특허분류
B23Q 17/22 (2013.01)
H02P 21/14 (2013.01)
H02P 27/06 (2013.01)

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명 세 서

청구범위
청구항 1

일직선으로 연장된 가이드가 구비된 셋업테이블;

상기 가이드를 따라 직선 이동하고 팔레트가 안착되는 슬라이더;

상기 셋업테이블에 슬라이더의 이동방향을 따라 다수개가 이격되게 설치되어서 슬라이더를 검출하는 도그센서;

및

상기 셋업테이블에 설치되고 도그센서의 신호를 입력받아서 슬라이더의 이동 및 속도를 제어하도록 동작하는 인

버터모터를 포함하고;

상기 도그센서는 가공테이블의 일측과 근접된 위치에 설치되어서 가공테이블을 향해 이동하는 슬라이더를 검출

하는 제1엔드센서;

상기 제1엔드센서와 이격되게 설치되어서 셋업테이블의 단부를 향해 이동하는 슬라이더를 검출하는

제2엔드센서;

상기 제1엔드센서와 제2엔드센서의 사이에 위치해서 슬라이더의 위치제어를 위해 신호를 발생하는 위치센서;

상기 제1엔드센서와 위치센서사이에서 제1엔드센서에 근접된 위치에 설치된 제1감속센서; 및

상기 제2엔드센서와 위치센서사이에서 제2엔드센서에 근접된 위치에 설치된 제2감속센서;를 포함하는 것을 특징

으로 하는 자동팔레트교환장치.

청구항 2

청구항 1에 있어서,

상기 슬라이더와 도그센서 및 인버터모터가 설치된 셋업테이블은 가공테이블의 일측과 연결되게 설치된 것을 특

징으로 하는 자동팔레트교환장치.

청구항 3

청구항 1에 있어서,

상기 슬라이더와 도그센서 및 인버터모터가 설치된 셋업테이블은 2개 이상으로 구성되고, 각각의 셋업테이블은

가공테이블의 일측과 연결되게 설치된 것을 특징으로 하는 자동팔레트교환장치.

청구항 4

삭제

청구항 5

청구항 1에 있어서,

상기 제1엔드센서와 제2엔드센서사이의 구간이 슬라이더의 이동 스트로크가 되는 것을 특징으로 하는 자동팔레

트교환장치.

청구항 6

청구항 1에 있어서,

상기 제1엔드센서와 제2엔드센서 중 어느 하나의 센서에서 슬라이더의 검출신호가 발생하면 인버터모터의 출력

이 종료되고, 슬라이더는 이동이 정지되는 것을 특징으로 하는 자동팔레트교환장치.

청구항 7

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청구항 1에 있어서,

상기 위치센서로부터 슬라이더의 검출신호가 발생하고 제1감속센서 및 제2감속센서로부터 슬라이더의 검출신호

가 발생하지 않으면 인버터모터의 출력은 하이(high)가 되고, 슬라이더는 고속으로 이동하는 것을 특징으로 하
는 자동팔레트교환장치.

청구항 8

청구항 1에 있어서,

상기 제1감속센서와 제2감속센서 중 어느 하나의 센서에서 슬라이더의 검출신호가 발생하면 인버터모터의 출력

은 로우(low)가 되고, 슬라이더는 이동속도는 감속되는 것을 특징으로 하는 자동팔레트교환장치.

발명의 설명

기 술 분 야
[0001] 본 발명은 자동팔레트교환장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 비교적 가격이 저렴한 인버터모터 및 도그센서
를 활용해서 팔레트의 이동 속도 및 위치를 제어할 수 있는 자동팔레트교환장치에 관한 기술이다.

배 경 기 술
[0002] 일반적으로 절삭공구를 사용해서 금속의 절단, 절삭, 나사내기, 연삭 등을 행하며, 종류에는 선반을 비롯해서
밀링머신, 보오링머신, 드릴링머신, 플레이닝머신, 슬로팅머신, 그라인딩머신, 기계톱 등과 같이 기계를 제작하
기 위한 기계를 총칭하는 공작기계(machinetoo)가 사용되고 있다.

[0003] 이러한 공작기계는 3개, 또는 5개의 이송축과 부가축(A축, B축), 자동공구교환장치(Automatic Tool Changer：
ATC) 및 자동팔레트교환장치(Automatic Pallet Changer : APC)를 가지고 필요에 따라 공구를 교환하고
구멍뚫기, 속파기, 나사치기, 면깎기 등과 같은 다양한 작업이 요구되는 공작물을 자동으로 가공하며, 주축의
위치에 따라 수평 머시닝센터 또는 수직 머시닝 센터로 분류되고 있다.

[0004] 공작기계는 자동팔레트교환장치가 설치되어 팔레트를 자동으로 교환하게 된다.

[0005] 팔레트는 셋업영역에서 가공영역으로 또는 가공영역에서 셋업영역으로 옮겨질 수 있고, 팔레트에는 공작물, 치
구 또는 부가장비 등이 탑재될 수 있다.

[0006] 즉, 셋업영역에서 팔레트에 공작물, 치구, 또는 부가장비 등을 설치하고 자동팔레트교환장치에 의해 팔레트는

가공영역으로 옮겨져 공작물이 가공되는 것이다.

[0007] 종래의 공작기계용 자동팔레트교환장치는 팔레트의 이동 및 위치제어를 위해 엔코더를 구비한 서보모터를 사용

하고 있어서 비용이 비싼 단점이 있다.

[0008] 상기의 배경기술로서 설명된 사항들은 본 발명의 배경에 대한 이해 증진을 위한 것일 뿐, 이 기술분야에서 통상

의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술에 해당함을 인정하는 것으로 받아들여져서는 안 될 것이다.

선행기술문헌

특허문헌
[0009] (특허문헌 0001) 대한민국공개특허공보 제10-2020-0018827호

발명의 내용

해결하려는 과제
[0010] 본 발명은, 비교적 가격이 저렴한 인버터모터 및 도그센서를 활용해서 팔레트의 이동 속도 및 위치를 제어할 수
있는 자동팔레트교환장치를 제공하는 데에 그 목적이 있다.

[0011] 또한, 본 발명은 도그센서를 활용한 인버터모터의 동작을 통해 팔레트의 교환시간을 단축시킬 수 있도록 하는

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데에 다른 목적이 있다.

과제의 해결 수단
[0012] 상기한 바의 목적을 달성하기 위한 본 발명 자동팔레트교환장치는, 일직선으로 연장된 가이드가 구비된 셋업테
이블; 상기 가이드를 따라 직선 이동하고 팔레트가 안착되는 슬라이더; 상기 셋업테이블에 슬라이더의 이동방향
을 따라 다수개가 이격되게 설치되어서 슬라이더를 검출하는 도그센서; 및 상기 셋업테이블에 설치되고 도그센
서의 신호를 입력받아서 슬라이더의 이동 및 속도를 제어하도록 동작하는 인버터모터;를 포함하는 것을 특징으
로 한다.

[0013] 상기 슬라이더와 도그센서 및 인버터모터가 설치된 셋업테이블은 가공테이블의 일측과 연결되게 설치된 것을 특
징으로 한다.

[0014] 상기 슬라이더와 도그센서 및 인버터모터가 설치된 셋업테이블은 2개 이상으로 구성되고, 각각의 셋업테이블은
가공테이블의 일측과 연결되게 설치된 것을 특징으로 한다.

[0015] 상기 도그센서는 가공테이블의 일측과 근접된 위치에 설치되어서 가공테이블을 향해 이동하는 슬라이더를 검출
하는 제1엔드센서; 상기 제1엔드센서와 이격되게 설치되어서 셋업테이블의 단부를 향해 이동하는 슬라이더를 검
출하는 제2엔드센서; 상기 제1엔드센서와 제2엔드센서의 사이에 위치해서 슬라이더의 위치제어를 위해 신호를
발생하는 위치센서; 상기 제1엔드센서와 위치센서사이에서 제1엔드센서에 근접된 위치에 설치된 제1감속센서;
및 상기 제2엔드센서와 위치센서사이에서 제2엔드센서에 근접된 위치에 설치된 제2감속센서;를 포함하는 것을
특징으로 한다.

[0016] 상기 제1엔드센서와 제2엔드센서사이의 구간이 슬라이더의 이동 스트로크가 되는 것을 특징으로 한다.

[0017] 상기 제1엔드센서와 제2엔드센서 중 어느 하나의 센서에서 슬라이더의 검출신호가 발생하면 인버터모터의 출력

이 종료되고, 슬라이더는 이동이 정지되는 것을 특징으로 한다.

[0018] 상기 위치센서로부터 슬라이더의 검출신호가 발생하고 제1감속센서 및 제2감속센서로부터 슬라이더의 검출신호

가 발생하지 않으면 인버터모터의 출력은 하이(high)가 되고, 슬라이더는 고속으로 이동하는 것을 특징으로 한
다.

[0019] 상기 제1감속센서와 제2감속센서 중 어느 하나의 센서에서 슬라이더의 검출신호가 발생하면 인버터모터의 출력

은 로우(low)가 되고, 슬라이더는 이동속도는 감속되는 것을 특징으로 한다.

발명의 효과
[0020] 본 발명에 의한 자동팔레트교환장치에 의하면, 비교적 가격이 저렴한 인버터모터 및 도그센서를 활용해서 팔레
트의 이동 속도 및 위치를 제어할 수 있는 구성으로, 이를 통해 비용절감 및 상품성 향상을 도모할 수 있는 효
과가 있다.

[0021] 또한, 본 발명은 도그센서를 활용한 인버터모터의 동작을 통해 팔레트의 교환시간을 단축시킬 수 있게 됨으로써
생산성 향상을 도모할 수 있는 효과가 있다.

도면의 간단한 설명
[0022] 도 1은 본 발명에 따른 자동팔레트교환장치가 구비된 공작기계의 도면,

도 2는 도 1에 구비된 자동팔레트교환장치의 확대도,

도 3은 본 발명에 따라 자동팔레트교환장치에 구비된 도그센서를 설명하기 위한 도면,

도 4는 본 발명에 따른 자동팔레트교환장치의 동작플로우를 설명하기 위한 개략적인 순서도이다.

발명을 실시하기 위한 구체적인 내용

[0023] 본 명세서 또는 출원에 개시되어 있는 본 발명의 실시예들에 대해서 특정한 구조적 내지 기능적 설명들은 단지
본 발명에 따른 실시예를 설명하기 위한 목적으로 예시된 것으로, 본 발명에 따른 실시예들은 다양한 형태로 실
시될 수 있으며 본 명세서 또는 출원에 설명된 실시 예들에 한정되는 것으로 해석되어서는 아니 된다.

[0024] 본 발명에 따른 실시예는 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있으므로 특정 실시예들을 도

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면에 예시하고 본 명세서 또는 출원에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 개념에 따른 실시예
를 특정한 개시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등
물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

[0025] 제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에
의해 한정되어서는 안된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만, 예
컨대 본 발명의 개념에 따른 권리 범위로부터 이탈되지 않은 채, 제1 구성요소는 제2 구성요소로 명명될 수 있
고, 유사하게 제2 구성요소는 제1 구성요소로도 명명될 수 있다.

[0026] 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에
직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이
해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있
다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다. 구성요소들 간의 관
계를 설명하는 다른 표현들, 즉 "~사이에"와 "바로 ~사이에" 또는 "~에 이웃하는"과 "~에 직접 이웃하는" 등도
마찬가지로 해석되어야 한다.

[0027] 본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도
가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서,
"포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 설시 된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합
한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분
품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

[0028] 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이
속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미이다. 일반적으로
사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미인 것으로
해석되어야 하며, 본 명세서에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지
않는다.

[0029] 본 발명의 예시적인 실시예에 따른 제어부(제어기)는 차량의 다양한 구성 요소의 동작을 제어하도록 구성된 알
고리즘 또는 상기 알고리즘을 재생하는 소프트웨어 명령어에 관한 데이터를 저장하도록 구성된 비휘발성 메모리
(도시되지 않음) 및 해당 메모리에 저장된 데이터를 사용하여 이하에 설명되는 동작을 수행하도록 구성된 프로
세서(도시되지 않음)를 통해 구현될 수 있다. 여기서, 메모리 및 프로세서는 개별 칩으로 구현될 수 있다. 대안
적으로는, 메모리 및 프로세서는 서로 통합된 단일 칩으로 구현될 수 있다. 프로세서는 하나 이상의 프로세서의
형태를 취할 수 있다.

[0030] 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 따른 자동팔레트교환장치에 대해 살펴보기
로 한다.

[0031] 도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이 공작기계는 셋업영역(1) 및 가공영역(2)을 구비한다.

[0032] 셋업영역(1)은 본 발명에 따른 자동팔레트교환장치(100)를 이용해서 가공물(공작물)이 탑재된 팔레트()를 가공

영역(2)으로 자동 공급하는 구성부이고, 가공영역(2)은 가공물(공작물)이 탑재된 팔레트()를 자동팔레트교환장
치()를 통해 전달받아서 공구를 이용하여 가공물을 가공하는 구성부이다.

[0033] 가공영역(2)에는 자동팔레트교환장치(100)로부터 가공물이 탑재된 팔레트()가 안착되는 가공테이블(210)이 구비

되어 있으며, 가공테이블(210)상에 가공물이 탑재된 팔레트()가 고정되게 안착된다.

[0034] 본 발명에 따른 자동팔레트교환장치(100)는 일직선으로 연장된 가이드(110)가 구비된 셋업테이블(120); 상기 가

이드(120)를 따라 직선 이동하고 팔레트(130)가 안착되는 슬라이더(140); 상기 셋업테이블(120)에 슬라이더
(140)의 이동방향을 따라 다수개가 이격되게 설치되어서 슬라이더(140)를 검출하는 도그센서(150); 및 상기 셋
업테이블(120)에 설치되고 도그센서(150)의 신호를 입력받아서 슬라이더(140)의 이동 및 속도를 제어하도록 동
작하는 인버터모터(160);를 포함한다.

[0035] 슬라이더(140)와 도그센서(150) 및 인버터모터(160)가 설치된 셋업테이블(120)은 가공테이블(210)의 일측과 연

결되게 설치되며, 이로 인해 가공물이 탑재된 팔레트(130)는 셋업테이블(120)에서 가공테이블(210)로 용이하게
이동하거나 또는 가공테이블(210)에서 셋업테이블(120)로 용이하게 이동할 수 있다.

[0036] 본 발명에 따라 슬라이더(140)와 도그센서(150) 및 인버터모터(160)가 설치된 셋업테이블(120)은 2개 이상으로

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구성될 수 있고, 2개 이상으로 구성된 셋업테이블(120)은 필요에 따라 서로 이격되고 평행하게 배열되도록 구성

될 수 있으며, 각각의 셋업테이블(120)은 가공테이블(210)의 일측과 연결되게 설치된다.

[0037] 본 발명에 따른 실시예의 도면에는 셋업테이블(120)이 2개로 구성된 것이 일예로서 도시되어 있다.

[0038] 도면에서 위쪽으로 위치한 것이 제1셋업테이블(121)이 되고, 아래쪽으로 위치한 것이 제2셋업테이블(122)이 된

다.

[0039] 제1셋업테이블(121)에는 가이드(110), 제1팔레트(131), 제1슬라이더(141), 제1도그센서(151) 및 제1인버터모터

(161)가 구비되고, 제2셋업테이블(122)에는 가이드(110), 제2팔레트(132), 제2슬라이더(142), 제2도그센서(152)
및 제2인버터모터(162)가 구비되며, 제1셋업테이블(121)의 구성품과 제2셋업테이블(122)의 구성품은 개별적으로
동작하도록 구성된다.

[0040] 본 발명에 따른 도그센서(150)는 가공테이블(210)의 일측과 근접된 위치에 설치되어서 가공테이블(210)을 향해

이동(도 2에서 우측방향 이동)하는 슬라이더(140)를 검출하는 제1엔드센서(153); 상기 제1엔드센서(153)와 이격
되게 설치되어서 셋업테이블(120)의 단부를 향해 이동(도 2에서 좌측방향 이동)하는 슬라이더(140)를 검출하는
제2엔드센서(154); 상기 제1엔드센서(153)와 제2엔드센서(154)의 사이에 위치해서 슬라이더(140)의 위치제어를
위해 신호를 발생하는 위치센서(155); 상기 제1엔드센서(153)와 위치센서(153)사이에서 제1엔드센서(153)에 근
접된 위치에 설치된 제1감속센서(156); 및 상기 제2엔드센서(154)와 위치센서(155)사이에서 제2엔드센서(154)에
근접된 위치에 설치된 제2감속센서(157);를 포함한다.

[0041] 여기서, 제1엔드센서(153)와 제2엔드센서(154)사이의 구간이 슬라이더(140)가 이동하는 스트로크(stroke, S1)가

된다.

[0042] 슬라이더(140)는 인버터모터(160)의 동력으로 제1엔드센서(153)와 제2엔드센서(154)사이의 스트로크(S1)구간에

서 직선 왕복이동을 한다.

[0043] 이때, 제1엔드센서(153)와 제2엔드센서(154) 중 어느 하나의 센서에서 슬라이더(140)의 검출신호가 발생하면 인

버터모터(160)의 출력이 종료되고, 슬라이더(140)는 이동이 정지된다.

[0044] 그리고, 위치센서(155)로부터 슬라이더(140)의 검출신호가 발생하고 제1감속센서(156) 및 제2감속센서(157)로부

터 슬라이더(140)의 검출신호가 발생하지 않으면 인버터모터(160)의 출력은 하이(high)가 되고, 슬라이더(140)
는 고속으로 이동을 하게 된다.

[0045] 즉, 위치센서(155)는 슬라이더(140)의 위치제어에 필요한 신호를 발생하는 구성으로, 인버터모터(160)의 출력이
하이(high)가 되어서 슬라이더(140)가 고속으로 이동을 하게 됨에 따라, 팔레트(130)의 교환 사이클 타임을 줄
일 수 있도록 개선할 수 있게 된다.

[0046] 그리고, 제1감속센서(156)와 제2감속센서(157) 중 어느 하나의 센서에서 슬라이더(140)의 검출신호가 발생하면

인버터모터(160)의 출력은 로우(low)가 되고, 슬라이더(140)는 이동속도는 감속되어서 이동하게 되며, 이를 통
해 슬라이더(140)의 급정지로 인한 부품의 손상 및 파손을 방지할 수 있으며, 슬라이더(140)의 급정지로 인한
소음도 없앨 수 있게 된다.

[0047] 이하에서는 도 4를 참고해서 본 발명에 따른 자동팔레트교환장치(100)의 동작플로우에 대해 설명하기로 하겠는

바, 셋업테이블(120)이 제1셋업테이블(121) 및 제2셋업테이블(122)로 구성된 상태와 가공테이블(210)에 팔레트
(130)가 없는 상태를 기본으로 해서 설명한다.

[0048] 자동팔레트교환장치(100)의 작동신호가 발생하면(단계 S11), 제1셋업테이블(121)에 있는 제1슬라이더(141) 및

제1슬라이더(141)에 클램핑된 제1팔레트(131)는 제1인버터모터(161)의 작동으로 가공테이블(210)을 향해 이동하
게 된다.(단계 S12)

[0049] 단계 S12에서 제1도그센서(151)의 동작에 따른 제1인버터모터(161)의 출력은 로우(low), 하이(high), 로우

(low), 스톱(stop)순으로 변하게 되고, 이로 인해 제1슬라이더(141)의 이동속도는 감속, 고속, 감속, 정지순으
로 변하게 된다.

[0050] 제1슬라이더(141)가 가공테이블(210)을 향해 이동한 후 정지되면, 제1슬라이더(141)에서 제1팔레트(131)가 언클

램핑되고, 언클램핑된 제1팔레트(131)는 가공영역(2)의 가공테이블(210)로 이동해서 고정되고, 제1팔레트(131)
상에 위치한 가공물(공작물)은 공구에 의해 가공이 실시된다.(단계 S13)

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[0051] 가공물의 가공이 완료되고 나면, 제1팔레트(131)는 가공테이블(210)에서 다시 제1슬라이더(131)로 이동된 후 제

1슬라이더(131)에 고정되도록 클램핑된다.(단계 S14)

[0052] 단계 S14가 완료되고 나면, 제1인버터모터(161)의 작동으로 제1슬라이더(141) 및 제1팔레트(131)는 제1셋업테이

블(121)의 단부를 향해 이동한 후 정지하게 되고, 가공이 완료된 가공물(공작물)은 제1팔레트(131)에서 인출되
어서 다음의 작업공정으로 이동하게 된다.(단계 S15)

[0053] 단계 S15에서 제1도그센서(151)의 동작에 따른 제1인버터모터(161)의 출력은 로우(low), 하이(high), 로우

(low), 스톱(stop)순으로 변하게 되고, 이로 인해 제1슬라이더(141)의 이동속도는 감속, 고속, 감속, 정지순으
로 변하게 된다.

[0054] 제1슬라이더(141)의 고속이동으로 인해 제1팔레트(131)의 교환 사이클 타임을 줄일 수 있게 된다.

[0055] 단계 12에서 단계 15까지 제1팔레트(131)의 작동이 완료되고 나면, 이후에는 제2팔레트(132)의 작동이 시작되는
바, 즉 제2셋업테이블(122)에 있는 제2슬라이더(142) 및 제2슬라이더(142)에 클램핑된 제2팔레트(132)가 제2인
버터모터(162)의 작동으로 가공테이블(210)을 향해 이동하게 된다.(단계 S16)

[0056] 단계 S16에서 제2도그센서(152)의 동작에 따른 제2인버터모터(162)의 출력은 로우(low), 하이(high), 로우

(low), 스톱(stop)순으로 변하게 되고, 이로 인해 제2슬라이더(142)의 이동속도는 감속, 고속, 감속, 정지순으
로 변하게 된다.

[0057] 제2슬라이더(142)가 가공테이블(210)을 향해 이동한 후 정지되면, 제2슬라이더(142)에서 제2팔레트(132)가 언클

램핑되고, 언클램핑된 제1팔레트(132)는 가공영역(2)의 가공테이블(210)로 이동해서 고정되고, 제2팔레트(132)
상에 위치한 가공물(공작물)은 공구에 의해 가공이 실시된다.(단계 S17)

[0058] 가공물의 가공이 완료되고 나면, 제2팔레트(132)는 가공테이블(210)에서 다시 제2슬라이더(132)로 이동된 후 제

2슬라이더(132)에 고정되도록 클램핑된다.(단계 S18)

[0059] 단계 S18이 완료되고 나면, 제2인버터모터(162)의 작동으로 제2슬라이더(142) 및 제2팔레트(132)는 제2셋업테이

블(122)의 단부를 향해 이동한 후 정지하게 되고, 가공이 완료된 가공물(공작물)은 제2팔레트(132)에서 인출되
어서 다음의 작업공정으로 이동하게 된다.(단계 S19)

[0060] 단계 S19에서 제2도그센서(152)의 동작에 따른 제2인버터모터(162)의 출력은 로우(low), 하이(high), 로우

(low), 스톱(stop)순으로 변하게 되고, 이로 인해 제1슬라이더(141)의 이동속도는 감속, 고속, 감속, 정지순으
로 변하게 된다.

[0061] 제2슬라이더(142)의 고속이동으로 인해 제2팔레트(132)의 교환 사이클 타임을 줄일 수 있게 된다.

[0062] 이상 설명한 바와 같이 본 발명 실시예에 따른 자동팔레트교환장치는, 비교적 가격이 저렴한 인버터모터(160)

및 도그센서(150)를 활용해서 팔레트(130)의 이동 속도 및 위치를 제어할 수 있는 구성으로, 이를 통해 비용절
감 및 상품성 향상을 도모할 수 있는 장점이 있다.

[0063] 또한, 본 발명은 도그센서(150)를 활용한 인버터모터(160)의 동작을 통해 팔레트(130)의 교환시간을 단축시킬
수 있게 됨으로써 생산성 향상을 도모할 수 있는 장점이 있다.

[0064] 본 발명은 특정한 실시예에 관련하여 도시하고 설명하였지만, 이하의 특허청구범위에 의해 제공되는 본 발명의
기술적 사상을 벗어나지 않는 한도 내에서, 본 발명이 다양하게 개량 및 변화될 수 있다는 것은 당업계에서 통
상의 지식을 가진 자에게 있어서 자명할 것이다.

부호의 설명
[0065] 1 - 셋업영역 2 - 가공영역

100 - 자동팔레트교환장치 110 - 가이드

120 - 셋업테이블 121 - 제1셋업테이블

122 - 제2셋업테이블 130 - 팔레트

131 - 제1팔레트 132 - 제2팔레트

140 - 슬라이더 141 - 제1슬라이더

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 등록특허 10-2592019

142 - 제2슬라이더 150 - 도그센서

151 - 제1도그센서 152 - 제2도그센서

153 - 제1엔드센서 154 - 제2엔드센서

155 - 위치센서 156 - 제1감속센서

157 - 제2감속센서 160 - 인버터모터

161 - 제1인버터모터 162 - 제2인버터모터

210 - 가공테이블

S1 - 슬라이더의 이동 스트로크

도면

도면1

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 등록특허 10-2592019

도면2

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도면3

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 등록특허 10-2592019

도면4

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