등록특허 10-0931281

(19) 대한민국특허청(KR) (45) 공고일자 2009년12월11일

(11) 등록번호 10-0931281
(12) 등록특허공보(B1) (24) 등록일자 2009년12월03일
(73) 특허권자
(51) Int. Cl.
현대로템 주식회사
B30B 15/30 (2006.01) B23Q 7/08 (2006.01)
경남 창원시 대원동 85
B30B 7/00 (2006.01)
(21) 출원번호 10-2008-0024510 (72) 발명자
(22) 출원일자 2008년03월17일 김승현
심사청구일자 2008년03월17일 경기 수원시 영통구 매탄동 현대홈타운아파트 12
8동 2503호
(65) 공개번호 10-2009-0099331
이희엽
(43) 공개일자 2009년09월22일
경기 수원시 장안구 천천동 일성아파트 502동
(56) 선행기술조사문헌 1503호
KR100785606 B1* (뒷면에 계속)
JP2005199326 A* (74) 대리인
KR1020040054390 A* 특허법인아이엠
KR2019930007302 Y1*
*는 심사관에 의하여 인용된 문헌

전체 청구항 수 : 총 8 항 심사관 : 우귀애

(54) 공작물 자동이송장치

(57) 요 약
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 공작물의 횡방향 이송거리가 긴 경우에도 별도의 중간 이송
스테이지가 추가되지 않아 장치를 간단하게 할 수 있는 공작물의 자동이송장치를 제공하는 것을 기술적 과제로
한다.

본 발명은 전술한 과제를 해결하기 위해, 공작물을 좌우로 이송하는 횡방향 이송기구(10), 공작물을 상하로 이송
하기 위한 종방향 이송기구(20), 종방향 이송기구(20)에 회전가능하게 고정되는 제1아암부(30), 제1아암부(30)에
대해 상대회전운동가능하게 설치되는 제2아암부(40), 제2아암부(40)에 고정되는 공작물 이송부(50)로
이루어진다.
대 표 도 - 도1

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 등록특허 10-0931281

(72) 발명자 이상우

서보현 경기 수원시 장안구 율전동 304-17 수진빌딩 405호
경기 수원시 장안구 율전동 99-20 제일오피스텔
304호

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 등록특허 10-0931281

특허청구의 범위
청구항 1

복수의 프레스를 공작물 이송방향으로 일렬로 설치하여 다공정 작업을 수행하는 프레스라인에서 공작물을 자동
으로 이송하기 위한 공작물 자동이송장치로서,

공작물의 다공정 이송방향을 따라 설치되는 횡방향 레일(11), 이 횡방향 레일(11)을 따라 이동하는 횡방향 캐리
어(12), 이 횡방향 캐리어(12)를 구동하기 위한 횡방향 캐리어 구동원(13), 이 횡방향 캐리어 구동원(13)의 동
력을 횡방향 캐리어(12)에 전달하는 횡방향 동력전달기구(14)로 이루어지는 횡방향 이송기구(10);

상기 횡방향 캐리어(12)에 설치되는 종방향 레일(21), 이 종방향 레일(21)을 따라 이동하는 종방향 캐리어(22),
및 이 종방향 캐리어(22)를 구동하기 위한 종방향 캐리어 구동원(23), 이 종방향 캐리어 구동원(23)의 동력을
종방향 캐리어(22)에 전달하는 캐리어 종방향 동력전달기구(24)로 이루어지는 종방향 이송기구(20);

상기 종방향 캐리어(22)에 대해 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제1아암(31), 및 이 제1아암(31)을 회전시키

기 위한 제1아암 구동원(32)으로 이루어지는 제1아암부(30);

상기 제1아암(31)의 타 단부에 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제2아암(41), 이 제2아암(41)을 회전시키기 위

한 제2아암 구동원(42), 및 이 제2아암 구동원(42)의 동력을 제2아암(41)으로 전달하는 제2아암 동력전달수단
(43)으로 이루어지는 제2아암부(40); 및

상기 제2아암(41)의 타 단부에 설치되며 파지수단이 부착되는 크로스 바(51), 이 크로스바(51)를 회전가능하게

구동하기 위한 크로스바 구동원(52), 이 크로스바 구동원(52)의 동력을 크로스바(51)로 전달하기 위한 크로스바
동력전달수단(53)으로 이루어지는 공작물 이송부(50)를 구비하며,

상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)는, 상기 종방향 레일(21)에 설치되며 종방향 캐리어 구동원(23)에 의해

구동되는 제1나사부(24a)와, 이 제1나사부(24a)에 체결되며 종방향 캐리어(22)에 고정되는 제1너트부(24b)로 이
루어지는 볼스크류로 이루어지고,

상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)에 연동되는 종방향 레일 동력전달기구(25)를 구비하며,

상기 종방향 레일 동력전달기구(25)는, 상기 제1나사부(24a)와 평행하게 배치되는 제2나사부(25a)와, 이 제2나

사부(25a)에 체결되며 횡방향 캐리어(12)에 고정되는 제2너트부(25b)로 이루어지고,

상기 제1나사부(24a)의 하측 단부에는 구동부재(24c)가 설치되며,

상기 제2나사부(25a)의 하측 단부에는 이 구동부재(24c)와 연동되어 회전하는 피동부재(25c)가 설치되는 것을

특징으로 하는 공작물 자동이송장치.

청구항 2

제 1 항에 있어서,

상기 제2아암 동력전달수단(43)은, 상기 제2아암 구동원(42)의 단부에 형성된 제1구동부재(45)와 상기 제1아암

(31)에 고정되며 상기 제1구동부재(45)의 동력을 전달받는 제1피동부재(44)로 이루어지는 것을 특징으로 하는
공작물 자동이송장치.

청구항 3

제 2 항에 있어서,

상기 제1구동부재(45)의 외측 둘레에는 구동기어(45a)가 형성되고,

상기 제1피동부재(44)의 외측 둘레에는 상기 구동기어(45a)와 맞물려 구동되는 피동기어(44a)가 형성되어 있는

것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.

청구항 4

제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,

상기 제1피동부재(44)의 내부에는 중심축을 관통하는 관통홀(44b)이 형성되고,

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상기 크로스바 동력전달수단(53)은, 상기 관통홀(44b)을 동축으로 관통하는 크로스바 구동원(52)의 구동축 단

부에 형성된 제2구동부재(53a)와, 상기 크로스바(51)의 단부에 고정되며 제2구동부재(53a)의 동력을 전달받는
제2피동부재(53b)로 이루어지는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.

청구항 5

제 4 항에 있어서,

상기 제2구동부재(53a)는 구동풀리로 형성되고, 상기 제2피동부재(53b)는 피동풀리로 형성되며, 상기

제2구동부재(53a)와 제2피동부재(53b)는 벨트(53c)에 의해 연결되는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.

청구항 6

제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 횡방향 동력전달기구(14)는, 상기 횡방향 레일(11)에 설치되는 나사부(14a)와, 상기 나사부

(14a)에 체결되며 횡방향 캐리어(12)에 고정되는 너트부(14b)로 이루어지는 볼스크류인 것을 특징으로 하는 공
작물 자동이송장치.

청구항 7

삭제

청구항 8

삭제

청구항 9

제 1 항에 있어서,

상기 구동부재(24c) 및 피동부재(25c)는 서로 맞물리는 한 쌍의 기어로 형성되는 것을 특징으로 하는 공작물 자

동이송장치.

청구항 10

제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,

상기 횡방향 동력전달기구(14)와 상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)의 어느 일방이나 양방은 리니어

모션 가이드로 이루어지는 것을 특징으로 하는 공작물 자동이송장치.

명 세 서

발명의 상세한 설명

기 술 분 야
<1> 본 발명은 프레스라인에서 공작물 이송장치에 대한 것으로서, 보다 구체적으로는 복수 개의 프레스를 사용하여
다공정 작업을 수행하기 위해 공작물을 자동으로 이송하기 위한 공작물 자동이송장치에 대한 것이다.

배 경 기 술
<2> 복수의 프레스를 공작물 이송방향으로 일렬로 설치하여 다공정 작업을 수행하는 탠덤프레스라인에서는 하나의
탠덤프레스에서 이웃하는 다른 탠덤프레스로 공작물을 이송하기 위한 공작물 이송장치가 요구된다.

<3> 일반적으로 프레스 라인에 사용되는 공작물 이송장치는 도 8 에 도시된 바와 같이, 가동부(109)와, 가동부(10
9)의 동적 움직임에 따라 가동되는 링크부재(110) 및 작동로드(111)와, 링크부재(110)와 작동로드(111)에 장착
되어 전후/상하 운동하고 그 동적 변위를 그립퍼장치(107)측에 전달하는 무빙프레임(112)과, 무빙프레임(112)에
결합된 그립퍼장치(107) 및 그립퍼장치(107)를 무빙프레임(112)측에 연결하는 홀더(113)로 구성되고, 상기 그립
퍼장치(107)는 핑거(114), 핑거(114)를 움직이는 가동실린더(115), 실린더블럭(116)을 안내하는 가이드로드
(117)로 구성된다.

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 등록특허 10-0931281

<4> 이러한 형태의 자동이송장치에서는 공작물의 종방향 이동이 구동모터(미도시)에 의해 상하로 이동되는 가동부
(109)에 의해 이루어지며, 공작물의 횡방향이동은 링크부재(110)와 작동로드(111)의 회전에 의해 이루어진다.

<5> 따라서, 공작물의 횡방향 이송거리가 한정되므로 탠덤프레스라인과 같이 횡방향 이송거리가 긴 경우에는 적합하
지 못하다.

<6> 이를 해결하기 위해 자동이송장치(1)의 크기를 크게 할 수도 있으나 이 경우 적용되는 프레스 라인의 횡방향

이송거리가 다를 때마다 자동이송장치를 발하여야 하는 문제점이 발생하게 된다.

<7> 또한, 이와 같이 큰 사이즈로 자동이송장치를 개발한 경우에도 생산성 향상을 위해 길어진 횡방향 이송길이를
빠르게 이동하게 하여야 하는 바 수직방향 또는 수평방향으로으로의 이동시 해당 기구에 많은 부하가 걸리게 되
는 단점이 존재하게된다.

<8> 한편, 종래의 자동이송장치를 그대로 유지하기 위해서는 짧은 이송거리를 보완하기 위해 중간에서 공작물을 이
송하기 위한 추가적인 별개의 이송장치가 필요하게 되어 프레스 한 대당 투입 및 취출작업을 위해 2개의 이송장
치가 요구되어 장치가 복잡해지고 생산단가가 상승되는 문제점이 존재하고 있었다.

발명의 내용

해결 하고자하는 과제
<9> 본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 공작물의 횡방향 이송거리가 긴 경우에도 별도의 중간 이
송 스테이지가 추가되지 않아 장치를 간단하게 할 수 있는 공작물의 자동이송장치를 제공하는 것을 기술적 과제
로 한다.

과제 해결수단
<10> 본 발명은 전술한 과제를 해결하기 위해, 복수의 프레스를 공작물 이송방향으로 일렬로 설치하여 다공
정 작업을 수행하는 프레스라인에서 공작물을 자동으로 이송하기 위한 공작물 자동이송장치로서, 공작물의 다공
정 이송방향을 따라 설치되는 횡방향 레일(11), 이 횡방향 레일(11)을 따라 이동하는 횡방향 캐리어(12), 이 횡
방향 캐리어(12)를 구동하기 위한 횡방향 캐리어 구동원(13), 이 횡방향 캐리어 구동원(13)의 동력을 횡방향 캐
리어(12)에 전달하는 횡방향 동력전달기구(14)로 이루어지는 횡방향 이송기구(10); 상기 횡방향 캐리어(12)에
설치되는 종방향 레일(21), 이 종방향 레일(21)을 따라 이동하는 종방향 캐리어(22), 및 이 종방향 캐리어(22)
를 구동하기 위한 종방향 캐리어 구동원(23), 이 종방향 캐리어 구동원(23)의 동력을 종방향 캐리어(22)에 전달
하는 캐리어 종방향 동력전달기구(24)로 이루어지는 종방향 이송기구(20); 상기 종방향 캐리어(22)에 대해 일
단부가 회전가능하게 설치되는 제1아암(31), 및 이 제1아암(31)을 회전시키기 위한 제1아암 구동원(32)으로 이
루어지는 제1아암부(30); 상기 제1아암(31)의 타 단부에 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제2아암(41), 이 제2
아암(41)을 회전시키기 위한 제2아암 구동원(42), 및 이 제2아암 구동원(42)의 동력을 제2아암(41)으로 전달하
는 제2아암 동력전달수단(43)으로 이루어지는 제2아암부(40); 및 상기 제2아암(41)의 타 단부에 설치되며 파지
수단이 부착되는 크로스 바(51), 이 크로스바(51)를 회전가능하게 구동하기 위한 크로스바 구동원(52), 이 크로
스바 구동원(52)의 동력을 크로스바(51)로 전달하기 위한 크로스바 동력전달수단(53)으로 이루어지는 공작물 이
송부(50)를 구비하는 것을 특징으로 한다.

<11> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 제2아암 동력전달수단(43)은, 상기 제2아암 구동원(42)의 단

부에 형성된 제1구동부재(45)와 상기 제1아암(31)에 고정되며 제1구동부재(45)의 동력을 전달받는 제1피동부재
(44)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

<12> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 제1구동부재(45)의 외측 둘레에는 구동기어(45a)가 형성되고, 상기

제1피동부재(44)의 외측 둘레에는 상기 구동기어(45a)와 맞물려 구동되는 피동기어(44a)가 형성되어 있는 것을
특징으로 한다.

<13> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 제1피동부재(44)의 내부에는 중심축을 관통하는 관통홀(44b)이 형성

되고, 상기 크로스바 동력전달수단(53)은, 상기 관통홀(44b)을 동축으로 관통하는 크로스바 구동원(52)의 구동
축 단부에 형성된 제2구동부재(53a)와, 상기 크로스바(51)의 단부에 고정되며 제2구동부재(53a)의 동력을 전달
받는 제2피동부재(53b)로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

<14> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 제2구동부재(53a)는 구동풀리로 형성되고, 상기 제2피동부재

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(53b)는 피동풀리로 형성되며, 상기 제2구동부재(53a)와 제2피동부재(53b)는 벨트(53c)에 의해 연결되는 것을

특징으로 한다.

<15> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 횡방향 동력전달기구(14)는, 상기 횡방향 레일(11)에 설치되

는 나사부(14a)와, 상기 나사부(14a)에 체결되며 횡방향 캐리어(12)에 고정되는 너트부(14b)로 이루어지는 볼스
크류인 것을 특징으로 한다.

<16> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)는, 상기 종방향 레일(21)에 설

치되는 제1나사부(24a)와, 상기 제1나사부(24a)에 체결되며 종방향 캐리어(22)에 고정되는 제1너트부(24b)로 이
루어지는 볼스크류인 것을 특징으로 한다.

<17> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 종방향 레일 동력전달기구(25)를 추가로 구비하며, 상기 종방향 레일

동력전달기구(25)는, 상기 제1나사부(24a)와 평행하게 배치되는 제2나사부(25a)와, 상기 제2나사부(25a)에 체결
되며 횡방향 캐리어(12)에 고정되는 제2너트부(25b)로 이루어지고, 상기 제1나사부(24a)의 하측 단부에는 구동
부재(24c)가 설치되며, 상기 제2나사부(25a)의 하측 단부에는 이 구동부재(24c)와 맞물려 회전하는 피동부재
(25c)가 설치되는 것을 특징으로 한다.

<18> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 구동부재(24c) 및 이와 맞물리는 피동부재(25c)는 기어로 형성

되는 것을 특징으로 한다.

<19> 본 발명의 공작물 자동이송장치에서, 상기 횡방향 동력전달기구(14)와 상기 캐리어 종방향 동력전달기구(24)의

어느 일방이나 양방은 리니어모션 가이드로 이루어지는 것을 특징으로 한다.

효 과
<20> 본 발명은 전술한 구성으로 인해 탠덤프레스 등의 사용으로 인해 이송거리가 증대된 경우에도 별개의
추가적인 이송스테이지 없이 하나의 이송장치만으로도 이송이 가능한 바, 추가적인 자동이송장치의 개발이나 별
개의 중간 스테이지가 불요하게 되는 효과를 가진다.

<21> 또한, 이송거리가 먼 경우에도 자동이송장치의 구동부에서의 부하가 크게 되지 않아 자동이송장치의 신

뢰성 및 내구성이 증대된다.

발명의 실시를 위한 구체적인 내용

<22> 이하, 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명한다. 도 1 은 본 발명의 일 실시예를 도시하는 사시
도이다. 도 2 는 본 발명의 일 실시예의 측면도이다. 도 3 은 본 발명의 일 실시예의 정면도이다.
도 4 은 본 발명의 일 실시예의 측단면도이다. 도 5 는 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치가 장착된 상태
를 도시하는 도면이다.

<23> 본 발명의 공작물 자동이송장치는, 공작물을 좌우로 이송하는 횡방향 이송기구(10), 공작물을 상하로 이송하기
위한 종방향 이송기구(20), 종방향 이송기구(20)에 회전가능하게 고정되는 제1아암부(30), 제1아암부(30)에 대
해 상대회전운동가능하게 설치되는 제2아암부(40), 제2아암부(40)에 고정되는 공작물 이송부(50)로 이루어진다.

<24> 횡방향 이송기구(10)는, 공작물의 다공정 이송방향을 따라 탠덤프레스(1)의 프레임(2)에 설치되는 횡방향 레일
(11)과 이 횡방향 레일(11)을 따라 이동하는 횡방향 캐리어(12)를 구비한다. 횡방향 캐리어(12)의 일측 단
부에는 이 횡방향 캐리어(12)를 구동하기 위해 서보모터로 구성되는 횡방향 캐리어 구동원(13)이 장착되어
있다.

<25> 서보모터(13)의 구동축에는 볼스크류로 이루어지는 횡방향 동력전달기구(14)의 나사부(14a)가 고정되고 횡방향
캐리어(12)에는 너트부(14b)가 설치된다. 본 실시예에서는 횡방향 동력전달기구로서 볼스크류가 적용되었으
나 이에 한정되는 것은 아니며 랙-피니언기구나 리니어 모션가이드와 같이 회전운동을 직선운동으로 변환시키는
기구라면 다른 기구도 가능하다.

<26> 종방향 이송기구(20)는, 상기 횡방향 캐리어(12)에 설치되는 종방향 레일(21), 이 종방향 레일(21)을 따라 이동
하는 종방향 캐리어(22)를 구비한다.

<27> 종방향 캐리어(22)의 상측 단부에는 이 종방향 캐리어(22)를 구동하기 위해 서보모터로 구성되는 종방향 캐리어
구동원(23)이 장착되어 있다.

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<28> 종방향 캐리어 구동원(23)의 구동축에는 볼스크류로 구성되는 캐리어 종방향 동력전달기구(24)의 제1나사부
(24a)가 종방향 캐리어(22)의 내부에 고정되고 횡방향 캐리어(12)에는 제1너트부(24b)가 설치된다.

<29> 또한, 볼스크류로 이루어지는 종방향 레일 동력전달기구(25)의 제2나사부(25a)가 제1나사부(24a)와 평행하게 배

치되고, 제2너트부(25b)가 종방향 레일(21)에 고정된다.

<30> 한편, 제1나사부(24a)의 하측 단부에는 기어로 형성된 구동부재(24c)가 설치되고 제2나사부(25a)의 하측 단부에
는 이 구동부재(24c)와 맞물려 동력을 전달받으며 마찬가지로 기어로 형성된 피동부재(25c)가 설치된다.

<31> 본 발명의 다른 실시예에서는 볼스크류를 반드시 2개로 구성하여야 하는 것은 아니며 필요에 따라 1개의 볼스크
류만을 장착하는 것도 가능하다.

<32> 본 실시예에서는 횡방향 동력전달기구로서 볼스크류가 적용되었으나 이에 한정되는 것은 아니며 랙-피니언기구

나 리니어 모션가이드와 같이 회전운동을 직선운동으로 변환시키는 기구라면 다른 기구도 가능하다.

<33> 제1아암부(30)는, 종방향 캐리어(22)에 대해 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제1아암(31), 및 이 제1아암(3

1)의 상측 일 단부에 설치되며 서보모터로 이루어지는 제1아암 구동원(32)으로 이루어진다.

<34> 제2아암부(40)는, 제1아암(31)의 타 단부에 일 단부가 회전가능하게 설치되는 제2아암(41), 이 제2아암(41)을

회전시키기 위해 서보모터로 이루어지는 제2아암 구동원(42), 및 이 제2아암 구동원(42)의 동력을 제2아암(41)
으로 전달하는 제2아암 동력전달수단(43)으로 이루어진다.

<35> 제2아암 동력전달수단(43)은, 상기 제2아암 구동원(42)의 단부에 형성된 제1구동부재(45)와 상기 제1아암(31)에

고정되고 구동부재(45)의 동력을 전달받으며 제1아암(31)의 내측에 설치되는 제1피동부재(44)로 구성된다.

<36> 제1구동부재(45)의 외측 둘레에는 구동기어(45a)가 형성되어 있고, 제1피동부재(44)는 슬리브 형상을 가지며 외
측 둘레에는 구동기어(45a)와 맞물리는 피동기어(44a)가 형성되고, 중심축을 관통하는 관통홀(44b)이 내측에 형
성되어 있다.

<37> 본 실시예에서 제1구동부재(45)와 제2피동부재(44)는 각각 외측에 형성된 기어에 의해 동력이 전달되나 이에 한

정되는 것은 아니며 벨트구동 등의 타 동력전달수단도 가능하다.

<38> 공작물 이송부(50)는, 제2아암(41)의 타 단부에 설치되며 파지수단이 부착되는 크로스 바(51), 이 크로스바(5
1)를 회전가능하게 구동하기 위한 크로스바 구동원(52), 이 크로스바 구동원(52)의 동력을 크로스바(51)로 전달
하기 위한 크로스바 동력전달수단(53)으로 이루어진다.

<39> 크로스바 동력전달수단(53)은 서보모터로 이루어지는 크로스바 구동원(52)의 구동축은 피동부재(44)의 내측에
형성된 관통홀(44b)를 통과하며, 구동축의 단부에는 제2구동부재(53a)가 설치되고 제2구동부재(53a)의 동력은
벨트(53c)에 의해 제2피동부재(53b)로 전달된다.

<40> 크로스바 동력전달수단(53)은 제2아암(41)의 내측에 설치되며 크로스바 구동원(52)의 구동축이 피동부재(44)의
내측에 형성된 관통홀(44b)를 통과하도록 구성되는 바, 제1아암(31)의 구동과는 독립적으로 제2아암(41)을 구동
하는 것이 가능하게 된다.

<41> 본 실시예에서 크로스바 동력전달수단(53)은 벨트구동수단으로 구성되어 있으나 마찬가지로 이에 한정되는 것은

아니며 기어구동 등의 타 동력전달수단도 가능하다.

<42> 이와 같이 구성된 자동이송장치(10)는 도 5 에 도시된 바와 같이 횡방향 레일(11)의 일 단부가 하나의 프레스

(1)의 내측에서 고정되고 횡방향 레일(11)의 타 단부가 이웃하는 다른 프레스(1)의 내측에서 고정되며, 좌,우측
각각의 자동이송장치(10)가 크로스바(51)를 공유하면서 복수 개의 탠덤프레스(1) 각각의 좌우에 설치된다.

<43> 이하, 도면을 참조하여 본 실시예의 작동에 대해 설명한다. 도 6 은 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치의
작동상태를 도시하는 도면이다. 도 7 은 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치의 작동궤적을 도시하는 도면
이다.

<44> 각 프레스(1)에서 공정작업이 진행되는 동안 자동이송장치(10)는 횡방향 레일(11)의 중앙에서 대기위치 (a) 에
있다. 대기위치 (a) 에서는 제1아암(31) 및 제2아암(41)이 수직하게 배치되어 있다.

<45> 공정작업 종료되면 종방향 레일(21)이 횡방향 레일(11)을 따라 위치 (b)-(c)-(d)-(e) 로 이동하게 된다. 위치
(e) 에서 자동이송장치(10)는 크로스바(51)에 설치된 파지부(미도시)를 통해 공작물을 파지한다.

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<46> 그런 다음, 자동이송장치(10)는 다시 위치 (e)-(d)-(c)-(b)-(a)-(f)-(g)-(h)-(i) 로 이동한다. 위치 (i) 에

서 이웃하는 프레스(1)에 공작물을 위치시킨다.

<47> 이와 같이 자동이송장치(10)가 좌,우로 이동하는 동안 제1아암 구동원(32)과 제2아암 구동원(42)의 작동에 의

해 제1아암(31) 및 제1아암(41)이 적정하게 회전하면서 크로스바(51)를 횡방향으로 이동시키게 된다.

<48> 횡방향 이동시 제1아암(31) 및 제2아암(41)의 회전에 의해 크로스바(51)의 높이가 변동되므로 종방향 캐리어 구
동원(23)을 동작시켜 종방향 캐리어(22)를 상하방향으로 이동시킴으로써 높이변동이 발생하지 않게 할 수 있다.

<49> 또한, 본 실시예에서는 종방향 캐리어(22)가 종방향 동력전달기구(24)에 의해 종방향 레일(21)에 대해 수직방향
으로 이동하는 동시에 종방향 레일 동력전달기구(25)에 의해 종방향 레일(21) 자체도 종방향으로 이동가능하므
로 자동이송장치(10)의 종방향 변위의 조정변위가 커지게 된다. 따라서, 크로스바(51)의 높이를 필요에 따라
적절하게 설정할 수 있게 된다.

<50> 이와 같이 본 실시예의 자동이송장치에서는 프레스라인에서 횡방향 이송길이의 증가가 필요한 경우에도 횡방향
레일만을 길게 설정하면 별다른 장치의 변경없이 비교적 용이하게 대처할 수 있게 된다.

<51> 더욱이, 본 발명에서 자동이송장치의 크로스바(51)는 직선운동과 회전운동의 합으로 이동하게 되므로 같은 거리
를 이송하는 경우에 직선운동기구와 회전운동기구에 가해지는 부하가 적어지게 된다.

도면의 간단한 설명
<52> 도 1 은 본 발명의 일 실시예를 도시하는 사시도이다.

<53> 도 2 는 본 발명의 일 실시예의 측면도이다.

<54> 도 3 은 본 발명의 일 실시예의 정면도이다.

<55> 도 4 은 본 발명의 일 실시예의 측단면도이다.

<56> 도 5 는 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치가 장착된 상태를 도시하는 도면이다.

<57> 도 6 은 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치의 작동상태를 도시하는 도면이다.

<58> 도 7 은 본 발명의 일 실시예의 자동이송장치의 작동궤적을 도시하는 도면이다.

<59> 도 8 은 종래기술의 자동이송장치의 구성을 도시하는 도면이다.

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도면

도면1

도면2

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도면3

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도면4

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도면5

도면6

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도면7

도면8

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