Professional Documents
Culture Documents
KR101853623B1
KR101853623B1
(57) 요 약
본 발명은 드론 테스트용 베드에 관한 것으로, 베이스(10); 상기 베이스(10)에 하단이 피봇결합되어 사방으로 기
울어질 수 있도록 고정되는 컬럼(20); 외력을 받지 않을 경우 상기 컬럼(20)이 수직으로 세워진 상태를 유지하도
록 상기 컬럼(20)에 일단이 연결되고 타단은 상기 베이스(10)에 연결된 복수의 탄성부재(30); 상기 컬럼(20)의
상측에 상하로 슬라이드 가능하게 끼움결합되는 슬라이더(40); 상기 슬라이더의 상단에 피봇결합되며 드론이 고
정되는 고정지그(50); 상기 슬라이더(40)의 하단에 연결되어 고정지그(50)에 고정된 드론의 구동시 드론의 양력
을 측정하여 표시하는 디지털무게측정기(60);를 포함하여 이루어진다.
대 표 도 - 도1
-1-
등록특허 10-1853623
(56) 선행기술조사문헌
CN103863576 A
JP3168226 B2
JP52118057 U
KR101664105 B1
KR101716309 B1
KR1020170088540 A
-2-
등록특허 10-1853623
명 세 서
청구범위
청구항 1
베이스(10); 상기 베이스(10)에 하단이 피봇결합되어 사방으로 기울어질 수 있도록 고정되는 컬럼(20); 외력을
받지 않을 경우 상기 컬럼(20)이 수직으로 세워진 상태를 유지하도록 상기 컬럼(20)에 일단이 연결되고 타단은
상기 베이스(10)에 연결된 복수의 탄성부재(30); 상기 컬럼(20)의 상측에 상하로 슬라이드 가능하게 끼움결합
되는 슬라이더(40); 상기 슬라이더(40)의 상단에 피봇결합되며 드론이 고정되는 고정지그(50); 상기 슬라이더
(40)의 하단에 연결되어 고정지그(50)에 고정된 드론의 구동시 드론의 양력을 측정하여 표시하는 디지털무게측
정기(60);를 포함하는 것을 특징으로 하는 드론 테스트용 베드.
청구항 2
청구항 1에 있어서,
청구항 3
청구항 2에 있어서,
청구항 4
청구항 1 내지 3항 중의 어느 한 항에 있어서,
상기 탄성부재(30)는 컬럼(20)의 외곽에 4개가 90도 각도로 배치되는 것을 특징으로 하는 드론 테스트용 베드.
청구항 5
청구항 2에 있어서,
청구항 6
청구항 1에 있어서,
청구항 7
-3-
등록특허 10-1853623
청구항 1에 있어서,
상기 고정지그(50)는 여러 종류와 크기의 드론을 고정할 수 있도록 복수의 고정구멍(52)이 형성된 것을 특징으
로 하는 드론 테스트용 베드.
발명의 설명
기 술 분 야
[0001] 본 발명은 드론을 조립하거나 제작했을 경우 실제 비행에 앞서 드론의 균형 및 구성품인 모터, GPS, 자이로 센
서 등의 동작을 실제 드론에 부착해서 실제 외부에서 비행하면서 테스트하는 것과 거의 흡사한 테스트를 실내에
서 안전하고 간편하게 할 수 있도록 한 드론 테스트용 베드에 관한 것이다.
배 경 기 술
[0003] 일반적으로, 드론은 조종사가 탑승하지 않고 무선전파 유도에 의해 비행과 조종이 가능한 비행기나 헬리콥터 모
양의 무인기를 뜻한다. '드론’은 ‘낮게 웅웅거리는 소리’를 뜻하는 단어로 벌이 날아다니며 웅웅대는 소리에
착안에 붙여진 이름이다. 드론은 애초 군사용으로 탄생했지만 이제는 고공영상·사진 촬영과 배달, 기상정보 수
집, 농약 살포 등 다양한 분야에서 활용되고 있다.
[0004] 이러한 드론을 구매해서 조립하거나 실제 자작한 경우 이를 테스트하기가 불편해서 실제 운동장 등에 나가서 비
행 테스트를 하게 되는데, 이럴 경우 드론의 추락 등 사고의 위험과 드론의 파손으로 인한 피해가 크게 발생하
고 있다.
[0006] 이러한 문제점을 해결하기 위하여 종래에도 특허문헌 1 내지 4와 같이 드론의 성농을 테스트하거나 드론의 조종
연습을 위한 장비가 개발되어 사용되고 있다.
[0007] 특허문헌 1은 비행체의 회전운동 및 전후, 좌우와 상하의 6자유도 비행운동 중 비행체의 회전운동[피치(pitch);
앞뒤 회전운동, 롤(roll); 좌우 회전운동, 요(yaw); 제자리 회전운동] 3종류와, 병진운동[써지(surge); 전후병
진운동, 스웨이(sway); 좌우병진운동, 히브(heave); 상하병진운동) 중 상하 병진운동 1종류로 되는 4 자유도에
대하여 4자유도의 운동 시험을 용이하게 할 수 있어 무인헬기에 대한 각종 성능시험이나 안전성 시험이 가능하
도록 무인헬기를 모의로 비행시키는 무인헬기용 4자유도형 시험장치에 관한 것으로, 틀체와, 틀체의 상부 수평
프레임 내에 회전 가능하게 설치되어 앞뒤로 시소운동하는 외부 사각림과, 외부 사각림 내에 회전 가능하게 설
치되어 좌우로 시소운동하는 내부 사각림과, 내부 사각림의 중앙부를 관통하게 설치되는 축과, 이 축에 삽입되
어 상하로 이동 가능하게 설치되는 설치대와, 외부 사각림 및 내부 사각림의 시소운동을 제한하는 각각의 스톱
퍼와, 축 하부에 장착되는 무게추와, 설치대의 상승 운동을 제한하는 한계너트로 구성되어 있다.
[0008] 특허문헌 2는 공간상의 제약으로 인하여 실험을 하기 어려운 환경에서도 멀티로터 시스템의 비행 실험을 안전하
고 안정적으로 수행할 수 있고, 멀티로터 시스템이 실험 장치에 고정된 상태로 유지되므로, 멀티로터 시스템이
불안정적으로 동작하더라도, 멀티로터 시스템이 충돌이나 추락으로 인해 파손되거나 인명피해가 발생하는 것을
방지할 수 있도록 베이스와, 베이스로부터 수직으로 연장되는 지지대와, 지지대에 수직으로 이동 가능하게 설치
되는 로드와, 로드의 상단에 설치되는 볼 조인트와, 볼 조인트와 결합되며 멀티로터 시스템이 장착되는 장착 부
재를 포함하며, 상기 로드에는 유니버설 조인트가 구비되고, 상기 로드에는 로드와 와이어를 통하여 연결되어
멀티로터 시스템이 상승할 때 멀티로터 시스템의 추력을 측정하는센서가 설치된 구조로 이루어져 있다.
[0009] 또, 특허문헌 3은 비행하는 드론의 추력 및 방향성 테스트장치는 드론이 안착되는 드론설치판에 로드셀 및 자이
로 센서, 볼조인트를 구비하여 드론의 테스트 비행시 상승하려는 추력과 이동방향에 대한 방향성을 정밀하게 감
지하고, 고정구를 구비하여 테스트장치의 미사용시 볼조인트의 움직임으로 단속하며 드론체결구에 그 규격이 가
변되는 거리조절홈 및 높이조절공을 형성하여 다양한 크기의 드론을 설치할 수 있도록 드론을 연결한 후 비행시
켜 추력 및 방향성을 산출하는 테스트장치로서 지면에 안착될 수 있도록 사방으로 지지대가 연장된 판형상의 받
침부와; 상기 받침부의 중심면에 연결되며 정해진 높이만큼 상부방향으로 연장된 봉형상의 지지부와; 상기 지지
부의 상단부에 안착되어 수직방향으로 추력을 감지하는 로드셀과, 상기 로드셀의 상부에 안착된
로드셀어댑터와, 상기 로드셀어댑터의 상면에 구비된 볼조인트케이스로 이루어진 로드셀연결부와; 상기 볼조인
트케이스에 안착되어 어느 한방향으로 회전되도록 하단부에 구형상의 구체가 형성된 볼조인트구체와, 상기 볼조
인트구체의 상면에 안착된 설치판어댑터로 이루어진 본체연결부와; 상기 설치판어댑터의 상면에 연결되어 상기
드론이 안착되도록 판형상으로 형성된 설치판과, 상기 설치판의 외측에 구비된 다수개의 드론체결구와, 상기 설
-4-
등록특허 10-1853623
[0010] 또한, 특허문헌 4는 내부에 중공부가 형성되어 일정한 길이의 통형으로 이루어져 지면에 대해 수직으로 설치되
는 고정체; 상기 고정체의 내부에 삽입 설치되어 고정체의 상방향으로 상승 가능하도록 구성되면서 상승시 그
하단부가 고정체의 내부에서 이탈되지 않도록 구성되면서 그 상단부가 드론의 다리에 연결되어 드론의 비행고도
에 따라 고정체의 길이방향으로 승강동작되도록 비교적 중량이 가벼운 재질로 구성되는 막대형상의 승강지지대;
를 포함한 구성으로 이루어져 드론의 상하 비행, 좌우/전후 이동에 따른 드론 동작 조정을 연습할 수 있도록 구
성되어 드론의 손상 방지와 물적피해 발생방지 및 인명 손상을 줄일 수 있도록 되어 있다.
선행기술문헌
특허문헌
[0014] (특허문헌 0001) 대한민국등록특허 제10-1179445호(2012.08.29.)
발명의 내용
해결하려는 과제
[0015] 본 발명은 상기한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 드론의 구입하여 조립하거나 자
작하여 성능 테스틀 할 때 실제 공중에 비행시키지 않고도 실내 또는 지상에서 실제 공중을 비행하면서 테스트
하는 것과 흡사한 상태로 드론의 움직임을 비롯한 각종 비행 특성을 간편하면서도 안전하게 테스트할 수 있는
개선된 구조의 드론 테스트용 베드를 제공하는 데 있다.
과제의 해결 수단
[0017] 상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 베이스; 상기 베이스에 하단이 피봇결합되어 사방으로 기울어질 수
있도록 고정되는 컬럼; 외력을 받지 않을 경우 상기 컬럼이 수직으로 세워진 상태를 유지하도록 상기 컬럼에 일
단이 연결되고 타단은 상기 베이스에 연결된 복수의 탄성부재; 상기 컬럼의 상측에 상하로 슬라이드 가능하게
끼움결합되는 슬라이더; 상기 슬라이더의 상단에 피봇결합되며 드론이 고정되는 고정지그; 상기 슬라이더의 하
단에 연결되어 고정지그에 고정된 드론의 구동시 드론의 양력을 측정하여 표시하는 디지털무게측정기;를 포함하
여 이루어지는 드론 테스트용 베드를 제공한다.
발명의 효과
[0019] 본 발명에 의한 드론 테스트용 베드는 장비의 고정지그에 드론이 고정된 상태에서 작동되더라도 컬럼이 전후좌
우로 피봇운동을 하면서 기울어지게 되므로 드론이 실제 공중에서 비행을 하면서 발생하는 각종 움직임 즉, 롤
링, 피칭, 요잉 및 방향전환시 발생하게 되는 다양한 동작에 대하여 정확하게 비행특성을 관찰할 수 있는 것이
며, 이에 따라 드론의 성능을 안전하면서도 간편하게 테스트할 수 있어 테스트중 드론의 파손 방지는 물론 드론
의 추락 등으로 인한 물적, 인적 피해를 예방할 수 있고, 드론의 성능을 보다 정확하게 측정 및 관찰할 수 있는
유용한 효과를 갖는다.
도면의 간단한 설명
[0021] 도 1은 본 발명에 의한 드론 테스트용 베드의 사시도,
-5-
등록특허 10-1853623
도 3은 고정지그의 평면도,
[0030] 본 실시 예에서, 상기 베이스(10)는 2개의 플레이트가 십(十)자형으로 교차된 상태를 이루고 있는데, 이는 비행
테스트 중인 드론(2)의 움직임에 의해 무게중심이 변하면서 테스트용 베드(1)가 넘어지는 것을 방지하는 역할을
하는 것으로, 테스트용 베드(1)의 진동을 방지하기 위하여 플레이트의 저면에 방진패드를 부착하는 것이 바람직
하며, 상기 베이스(10)에는 지면에의 견고한 고정을 위한 별도의 고정볼트나 클램프와 같은 고정수단을 더 구비
할 수도 있다.
[0031] 상기 베이스(10)를 구성하는 2개의 플레이트는 알루미늄 프로파일 형태로 이루어져 있으며, 후술하는 수직 지지
대(12)의 설치 위치를 조절할 수 있도록 길이방향을 따라 슬라이드 홈(13)이 형성되어 있다.
[0034] 상기 볼 조인트(22)는 드론(2)의 자유로운 회전과 기울어짐에 대한 동작을 구현하기 위한 것으로 일종의 구형
베어링 유니트로 이루어져 있다.
-6-
등록특허 10-1853623
[0044] 한편, 상기 고정지그(50)는 여러 종류와 크기의 드론을 고정할 수 있도록 복수의 고정구멍(52)이 형성되어 있으
며, 중심부에는 볼조인트(42)를 고정하기 위한 고정구멍이 형성되어 상기 고정지그(50)와 슬라이더(40) 사이는
또 다른 볼 조인트(42)로 연결되어 있어 고정지그(50)에 고정된 상태에서 비행하는 드론의 움직임에 따라 상기
볼 조인트(42)가 피봇운동을 하게 되면서 드론의 롤링, 피칭, 요잉 및 방향전환이 이루어지게 되어 드론의 실제
비행상태 및 비행특성을 자세하게 관찰할 수 있게 된다.
[0045] 상기 볼 조인트(42)는 도면상에 구체적으로 도시되어 있지 않으나, 컬럼(20) 하부의 볼 조인트(22)와 동일한 구
조로 이루어져 있다.
부호의 설명
[0050] 1 : 드론 테스트용 베드
2 : 드론
3 : 무선조종기
10 : 베이스
11 : 슬라이드 홈
12 : 수직 지지대
13 : 슬라이드 홈
14 : 아이 볼트
20 : 컬럼
21 : 슬라이드 홈
-7-
등록특허 10-1853623
22 : 볼 조인트
24 : 아이 볼트
30 : 탄성부재
40 : 슬라이더
42 : 볼 조인트
50 : 고정지그
52 : 고정구멍(드론)
54 : 고정구멍(볼 조인트)
60 : 디지털무게측정기
62 : 고리
70 : 인장코일스프링
도면
도면1
-8-
등록특허 10-1853623
도면2
도면3
-9-
등록특허 10-1853623
도면4
【심사관 직권보정사항】
【직권보정 1】
【보정항목】청구범위
【보정세부항목】청구항 2
【변경전】
탄성부재(40)
【변경후】
탄성부재(30)
【직권보정 2】
【보정항목】청구범위
【보정세부항목】청구항 5
【변경전】
탄성부재(40)
- 10 -
등록특허 10-1853623
【변경후】
탄성부재(30)
【직권보정 3】
【보정항목】청구범위
【보정세부항목】청구항 4
【변경전】
탄성부재(40)
【변경후】
탄성부재(30)
【직권보정 4】
【보정항목】청구범위
【보정세부항목】청구항 3
【변경전】
탄성부재(40)
【변경후】
탄성부재(30)
- 11 -