MỤC LỤC

DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH....................................................................................................................4

DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU...................................................................................................................5
LỜI CẢM ƠN...........................................................................................................................................6
Chương 1. Tổng quan về phân loại sản phẩm theo màu sắc..................................................................7
1.1 Thế giới.........................................................................................................................................7
1.2.Việt Nam.......................................................................................................................................8
1.3.Một số dây chuyền phân loại màu sắc trong công nghiệp............................................................9
Chương 2. Các thành phần của dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu sắc...................................12
2.1. Cảm biến màu sắc......................................................................................................................12
a.Thông số kỹ thuật......................................................................................................................12
b. Nguyên lí hoạt động.................................................................................................................13
2.2. Băng chuyền..............................................................................................................................13
a.Khái niệm...................................................................................................................................13
b. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động...............................................................................................13
c. Các loại băng tải hiện nay.........................................................................................................14
2.3. Cơ cấu phân loại sản phẩm........................................................................................................15
2.4. Bộ PLC........................................................................................................................................15
2.5. Nguyên tắc tính chọn các thiết bị trong dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu sắc.............16
a.Thiết kế sơ đồ khối hệ thống......................................................................................................16
b. Tính toán và thiết kế các khối...................................................................................................17
 Khối xử lý màu sắc..................................................................................................17
 Khối cảm biến vật cản.............................................................................................20
 Khối băng chuyền....................................................................................................22
 Khối hệ thống điều khiển khí nén............................................................................23
 Khối xử lý trung tâm................................................................................................25
  Khối nguồn..............................................................................................................26
c. Sơ đồ kết nối PLC với toàn hệ thống.........................................................................................29
Chương 3. Thiết kế mô hình.................................................................................................................30
3.1. Nguyên lý hoạt động.................................................................................................................30
3.2. Thiết kế cơ khí...........................................................................................................................30
a.Thiết kế module phân loại phôi.................................................................................................31
b.Thiết kế module vận chuyển – băng chuyền.............................................................................32
3.3. Lưu đồ thuật toán......................................................................................................................33
a.Lưu đồ thuật toán cho chương trình chính................................................................................33
b. Lưu đồ giải thuật cho khối cảm biến màu sắc...........................................................................34
3.4. Giao diện giám sát.....................................................................................................................35
Kết luận................................................................................................................................................35
Tài liệu tham khảo................................................................................................................................36
Phụ lục:.................................................................................................................................................36
Code Arduino IDE cho khối xử lý màu sắc:.......................................................................................36
Code PLC của hệ thống:....................................................................................................................39

DANH MỤC CÁC HÌNH ẢNH

Hình 1. 1.Hình ảnh tổng quan hệ thống phân loại trái cây theo màu sắc...................................8
Hình 1. 2.Khối camera phân biệt màu sắc trái cây.....................................................................9
Hình 1. 3. Hình ảnh dây chuyền phân loại của hệ thống............................................................9
Hình 1. 4.Băng chuyền dẫn trái cây đến vị trí phân loại...........................................................10
Hình 1. 5.Băng chuyền đưa trái cây ra ngoài sau khi đã phân loại...........................................10

Hình 2. 1.Cảm biến màu sắc TCS3200.....................................................................................12

Hình 2. 2.Nguyên lí hoạt động của cảm biến màu TCS3200...................................................13
Hình 2. 3.Băng tải cao su..........................................................................................................14
Hình 2. 4.Băng tải xích.............................................................................................................14
Hình 2. 5.Băng tải con lăn........................................................................................................15
Hình 2. 6.PLC S7-1200.............................................................................................................15
Hình 2. 7. Sơ đồ khối hệ thống.................................................................................................17
Hình 2. 8.Kết nối cảm biến E18-D30NK với Arduino Uno R3................................................18
Hình 2. 9. Sơ đồ kết nối cảm biến màu TCS3200....................................................................19
Hình 2. 10. Sơ đồ kết nối Arduino............................................................................................20
Hình 2. 11. Mô tả tổng quan cảm biến vật cản hồng ngoại......................................................21
Hình 2. 12. Sơ đồ nối dây cảm biến vật cản hổng ngoại..........................................................21
Hình 2. 13.Mạch công suất giao tiếp giữa cảm biến E3F- DS30C4 với PLC..........................22
Hình 2. 14. Sơ đồ kết nối từ mạch công suất với ngõ vào PLC................................................22
Hình 2. 15.Sơ đồ kết nối 2 động cơ với PLC............................................................................23
Hình 2. 16.Cấu tạo cấu xi lanh khí nén.....................................................................................23
Hình 2. 17.Xilanh khí nén.........................................................................................................24
Hình 2. 18.Van điện từ..............................................................................................................24
Hình 2. 19.Van điện từ 5/2........................................................................................................25
Hình 2. 20.Sơ đồ kết nối của van điện từ 5/2 với PLC.............................................................25
Hình 2. 21.PLC S7-1200 CPU 1214C......................................................................................26
Hình 2. 22.Sơ đồ ngõ vào, ra và nguồn hoạt động của PLC S7-1200 CPU 1214C..................26
Hình 2. 23.Adapter 9V-1A........................................................................................................27
Hình 2. 24.Nguồn 12VDC........................................................................................................27
Hình 2. 25.Nguồn 24VDC........................................................................................................28
Hình 2. 26.Mạch giảm áp LM2596...........................................................................................28
Hình 2. 27. Sơ đồ kết nối toàn hệ thống...................................................................................29
Hình 2. 28. Mạch động lực xilanh............................................................................................29

Hình 3. 1.Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm......................................................................30

Hình 3. 2. Mô phỏng hệ thống cơ khí.......................................................................................31
Hình 3. 3.Băng tải.....................................................................................................................32
Hình 3. 4.Lưu đồ giải thuật chương trình chính của hệ thống..................................................33
Hình 3. 5. Lưu đồ giải thuật khối xử lý màu sắc.......................................................................34
Hình 3. 6. Màn hình chính của giao diện quản lý.....................................................................35
Hình 3. 7. Giao diện điều khiển tự động của hệ thống.............................................................35

DANH MỤC CÁC BẢNG BIỂU

Bảng 2. 1.Các thông số kỹ thuật của cảm biến TCS3200.........................................................11

Bảng 2. 2.Nguyên lý mạch cảm biến........................................................................................12
Bảng 2. 3.Bảng liệt kê các linh kiện sử dụng dòng chính.........................................................26

Bảng 3. 1. Bảng phân định địa chỉ vào/ra cho PLC..................................................................39

 LỜI CẢM ƠN

Cuộc sống đời sinh viên qua đi cũng là lúc những ngày tháng ngồi trên ghế
giảng đường dần khép lại. Những cuốn đồ án tốt nghiệp là những quyển sách,
những môn học cuối cùng chúng em được học tập, rèn luyện ở giảng đường đại
học. Trong suốt những năm tháng ấy, chúng em đã nhận được sự chỉ dạy nhiệt
tình, sự quan tâm, chia sẻ cũng như những bài học báu của quý Thầy, Cô giúp
chúng em ngày càng trưởng thành hơn.

Nhân dịp này, em xin gửi lời tri ân sâu sắc nhất đến giáo viên hướng dẫn của
em, ThS. Đặng Hà Dũng – người luôn định hướng, giúp đỡ, dạy bảo tận tâm, nhiệt
huyết cho em trong suốt thời gian làm đồ án tốt nghiệp. Thầy không chỉ truyền đạt
kiến thức, kinh nghiệm và kỹ năng mà còn dìu dắt chỉ bảo chúng em phấn đấu và
rèn luyện nên người, chia sẻ cho chúng em những bài học quý báu để bước vào
đời.

Em cũng xin gửi lời cảm ơn chân thành tới các Thầy, Cô trong khoa Điện -
Điện tử, đặc biệt là các Thầy, Cô trong bộ môn Điều khiển học đã hết lòng tạo
điều kiện cho chúng em một môi trường học tập, rèn luyện và tiếp cận những kiến
thức hay. Những tri thức và những bài học về cuộc sống mà các Thầy, Cô truyền
dạy hôm nay mãi là hành trang vững chắc cho chúng em sau khi ra trường.

Cuối cùng, em xin kính chúc bộ môn Điều khiển học ngày càng phát triển,
chúc các Thầy, Cô – những người đưa đò tận tụy luôn mạnh khỏe để tiếp tục cống
hiến cho sự nghiệp trồng người!

Em xin chân thành cảm ơn!

Hà Nội, ngày tháng năm 2020

Sinh viên
 Chương 1. Tổng quan về phân loại sản phẩm theo màu sắc

1.1 Thế giới

Ngày nay, khoa học công nghệ thế giới ngày càng tiên tiến phát triển và hiện
đại,các ứng dụng thực tiễn của công nghệ cũng được áp dụng nhiều vào cả với
ngành nông nghiệp và mang lại nhiều thành tựu lớn, một trong số những ứng
dụng đem lại hiệu quả cho ngành nông nghiệp là công nghệ phân loại trái cây
sau thu hoạch theo màu sắc để chọn và phân loại ra quả chín,quả chưa chín và
quả bị hỏng.
Trong công nghệ này, một hệ thống phân loại trực tuyến dựa trên cảm biến
màu sắc đã được phát triển để phân loại các loại trái cây. Dựa trên các giai đoạn
chín khác nhau, cụ thể là quả chưa chín, quả đã chín và quả bị hỏng để đáp ứng
nhu cầu của người tiêu dùng. Hệ thống bao gồm một bộ phận chuyển tải( băng
tải), bộ phận chiếu sáng và bộ phận ghi hình( camera), và bộ phận phân loại.
Các tính năng vật lý và cơ học được trích xuất từ các mẫu trái cây được cung
cấp và thuật toán phát hiện được thiết kế phù hợp. Một cảm biến màu sắc được
lắp đặt để phát hiện các mẫu trái cây. Trái cây được đưa liên tiếp trên băng
chuyền. Khi chúng ở giữa tầm nhìn của máy ảnh, một ảnh chụp nhanh được
chụp, hình ảnh được xử lý ngay lập tức và sự phân loại của quả được xác định.
Khi trái cây đi qua cảm biến, được đặt ở cuối băng tải, một tín hiệu được gửi đến
mạch giao diện và một bộ truyền động thích hợp, được dẫn động bởi động cơ
bước, được kích hoạt, dẫn trái cây đến một cổng phân loại thích hợp. Về công
suất hệ thống được đề ra, toàn bộ mẫu trái cây được sắp xếp lại bởi các chuyên
gia trực thuộc. Tỷ lệ phát hiện của hệ thống đối với quả chín và chưa chín là đạt
yêu cầu. Mặc dù tốc độ phát hiện không phù hợp với giai đoạn cấp trái cây vào
bàn xoay, không có sự khác biệt đáng kể giữa độ chính xác của hệ thống và độ
chính xác do các chuyên gia thu được. Tốc độ của hệ thống xử lý ảnh là 0,34
giây. Năng suất hệ thống là 15,45 kg/h.
Ứng dụng công nghệ phân loại trái cây theo màu sắc này được Iran áp dụng để
phân loại quả Chà là sau thu hoạch. Ở Iran,Chà là là một trong những mặt hàng
xuất khẩu có thể phát triển mạnh và đóng vai trò quan trọng trong nền kinh tế
của đất nước ngoài dầu mỏ. Mọi thành phần của cây chà là, chẳng hạn như quả,
thân, lá, v.v. có thể mang lại lợi ích cho chuỗi thực phẩm nếu được chế biến
đúng cách.Quá trình chín muồi của Chà là bao gồm bốn giai đoạn chính,cụ thể
là; Giai đoạn Kimri (chưa trưởng thành), Khalal (thay đổi màu sắc, không phải
trưởng thành), Rotab (trưởng thành) và Tamar (chín). Nói chung,trái cây ở giai
đoạn Khalal đã sẵn sàng đưa ra thị trường dưới dạng trái cây '' tươi ' 'nhưng điều
này chỉ đúng với những giống cây ngọt, với lượng tanin thấp và khả năng làm se
thấp. Một số giống Chà Là thích hợp để quảng cáo tại diễn đàn Khalal bao gồm
‘‘ Barhee ’’, ‘‘ Bereim ’’, ‘‘ Hayany ’’ và ‘‘ Khalas ’’ trong đó, Barhee là giống
cây trồng phổ biến nhất trên toàn thế giới. Quả Khalal thường được thu hoạch
vào cuối tháng 7 rất dễ hỏng và phải được vận chuyển đến thị trường càng sớm
càng tốt. Bất kỳ sự chậm trễ vận chuyển hoặc điều kiện bảo quản không phù hợp
có thể dẫn đến sự xuất hiện nhanh chóng của các đốm và bề mặt Rotab nhăn
nheo, kèm theo mất hương và vị. Khi đó,quả chà là trong giai đoạn Khalal
trưởng thành về mặt sinh lý, nó sẽ rất dễ hỏng nếu nó chứa độ ẩm trên 50% và
trải qua quá trình lên men (có cồn) do hoạt động của vi sinh vật. Đây được coi là
một yếu tố hạn chế về quảng cáo và lưu trữ sản phẩm. Ngày đóng gói ở các giai
đoạn trưởng thành khác nhau, tức là Khalal và Rotab, không được khuyến khích
để trong cùng một gói vì tác động lẫn nhau bất lợi; Quan tâm đến nhu cầu của
người tiêu dùng là một điều kiện tiên quyết của tiếp thị tốt. Ví dụ,Khalal trong
giống cây Barhee được ưa chuộng hơn ở miền Nam của Iran, trong khi Rotab
được ưa chuộng hơn ở phía bắc Iran. Phương pháp phân loại thủ công quả Chà
là hiện đang được áp dụng tại Iran, tốn nhiều thời gian và chi phí. Ngoài ra nó
còn yêu cầu kỹ năng làm việc và độ chính xác của nó phụ thuộc bởi nhiều yếu tố
ảnh hường đến chất lượng phân loại, chẳng hạn như lao động làm việc phân loại
liên tục sẽ mệt mỏi. Để khắc phục những thiếu sót này, tăng hiệu quả phân loại,
nâng cao chất lượng sản phẩm và giảm thiểu sự sai lầm, các hệ thống phân loại
tự động đã được sử dụng bởi một số nhà nghiên cứu. Hobani và cộng sự. (2003)
đã phát triển một hệ thống thần kinh phân loại các giống trái cây theo ngày.
Ismail và Al-Gaadi (2009) đã phát triển một cảm biến điện tử để phân loại trái
cây theo ngày dựa trên độ ẩm. Al Janobi (1998) đã sử dụng phương pháp ma
trận đồng xuất hiện để phân loại. Fedal (2008) đã xác định các giống trái cây
theo ngày và ước tính hàm lượng đường bằng phân tích màu sắc. Ngoài ra, ông
cũng nghiên cứu kỹ thuật Mạng thần kinh xác thực (PNN) và đã thành công
trong phát triển một bộ phân loại đối tượng (Fedal, 2007). Picus và Kal man
(2000) đề xuất một phương pháp chấm điểm thích ứng cho quả của '' mẫu trái
cây ''. Lee và cộng sự. (2010) đã đánh giá xác định chất lượng trái cây theo ngày
bằng cách sử dụng bản đồ màu. Calpe và cộng sự. (1996) đã gửi trước hệ thống
thị giác máy chi phí thấp để phân loại trái cây. Abdulrahman và Al-Janobi
(2000) đã phát triển một hệ thống thị giác ghép màu bao gồm một máy vi tính
cùng nhau với một bộ lấy khung hình ảnh và một máy ảnh màu CCD cho phân
loại và phân loại trái cây theo ngày ở Ả Rập Xê Út (giống Sifri). Trong những
nghiên cứu này, không gian màu mới để phân loại quả theo ngày được đề xuất
dựa trên các giai đoạn trưởng thành. Mục tiêu của nghiên cứu này là để phân
loại trái cây trong ngày theo mong muốn của người tiêu dùng, tách Khalal khỏi
các loại trái cây theo ngày khác để tránh hư hỏng do hoạt động enzym của
Khalal,và thực hiện công việc phân loại một cách khách quan bằng máy móc
thay vì một hệ thống phân loại chủ quan theo cách thủ công.

1.2.Việt Nam
Ngày nay, với sự phát triển công nghiệp hóa hiện đại hóa, việc ứng dụng tự
động hóa là xu thế chung trong công nghiệp hiện nay, hòa chung vào quá trình
tự động hóa trong sản xuất, khâu phân loại sản phẩm trong các dây chuyền công
nghiệp là một ví dụ điển hình. Trước kia, việc phân loại chủ yếu là dựa vào sức
người, công việc này đòi hỏi sự tập trung cao và có tính lặp lại nên các công
nhân khó đảm bảo được sự chính xác trong công việc. Chưa kể đến có những
phân loại dựa trên các chi tiết kĩ thuật rất nhỏ mà mắt thường khó có thể nhận ra.
Ứng dụng băng chuyền và các kỹ thuật để phân loại sản phẩm hoàn toàn tự động
ngày càng xuất hiện nhiều trong các nhà máy, khu công nghiệp làm giảm chi phí
lao động, thay thế con người để nâng cao năng suất có thể làm việc ở những môi
trường phức tạp, độc hại và nguy hiểm hiệu quả rất nhiều so với phân loại bằng
thủ công. Bên cạnh việc phân loại sản phẩm dựa vào kích thước, hình dáng bao
bì. các sản phẩm hiện nay còn đa dạng về số lượng màu sắc khác nhau nên việc
phân loại sản phẩm dựa vào màu sắc là thực sự cần thiết trong các nhà máy sản
xuất và chế biến trái cây,bánh kẹo,bàn chải… Tại việt Nam, ngành tự động hóa
đã có nhiều bước tiến vượt bậc. Các hệ thống thu thập, giám sát, xử lý và điều
khiển các quá trình công nghiệp Scada đã xuất hiện ngày càng nhiều trong các
lĩnh vực công nghiệp khác nhau. Các module điều khiển lập trình cỡ nhỏ như
Zen, Logo, PLC…cùng với các panel màn hình cảm ứng có thể điều khiển lập
trình ngày càng sử dụng rộng rãi giúp việc điều khiển ngày càng nhanh và dễ.
Với mong muốn được tìm hiểu và áp dụng sâu hơn các kiến thức đã được học về
vi điều khiển, cảm biến màu, hệ thống Scada với WinCC và nhất là PLC S7-
1200. Từ những vấn đề này em đã quyết định chọn đề tài đồ án về “ Thiết kế mô
hình phân loại sản phẩm theo màu sắc sử dụng PLC S7-1200 ”
1.3.Một số dây chuyền phân loại màu sắc trong công nghiệp
Dây chuyền phân loại cà chua theo màu sắc của Công ty Lifentech Hàn Quốc ở
Bắc Tân Uyên (Bình Dương)

Hình 1. 1.Hình ảnh tổng quan hệ thống phân loại trái cây theo màu sắc

Hình ảnh tổng quan về hệ thống,trái cây khi được cấp vào băng chuyền sẽ đi qua
một camera nhận biết và phân tích màu sắc để báo về trung tâm hệ thống.
Hình 1. 2.Khối camera phân biệt màu sắc trái cây

Trái cây khi đi qua khối camera nhận biết và phân tích màu sắc sẽ được phân
loại thành các loại màu sắc khác nhau,những trái cây cùng màu sẽ được đẩy vào
cùng một băng chuyền bên dưới để đưa đi xử lý tiếp.

Hình 1. 3. Hình ảnh dây chuyền phân loại của hệ thống

Hình 1. 4.Băng chuyền dẫn trái cây đến vị trí phân loại

Hình 1. 5.Băng chuyền đưa trái cây ra ngoài sau khi đã phân loại
 Chương 2. Các thành phần của dây chuyền phân loại sản phẩm theo màu

sắc

2.1. Cảm biến màu sắc

Hình 2. 1.Cảm biến màu sắc TCS3200

a.Thông số kỹ thuật
Cảm biến TCS3200 này có 10 chân, các chân của mạch được tóm tắt theo bảng
dưới đây:

Cảm biến màu TCS3200

Pins Chức năng
Ngõ Vào Điện áp ngõ vào
Ngõ Ra Điện áp ngõ ra
Với S0,S1 : những quyết định nhân
S0,S1
rộng của tần số đầu ra
Với S3, các chân này xác định màu
S2,S3 sắc cảm nhận bởi các cảm biến

Các pin ra cho tần số đầu ra (các màu

OE Pin
sắc cảm nhận)
Nếu kết nối với 5V hoặc một pin kỹ
LED thuật số, các đèn LED trên bảng chip
sẽ sáng lên
Bảng 2. 1.Các thông số kỹ thuật của cảm biến TCS3200
Cảm biến màu sắc TCS3200 có thể phân biệt được nhiều màu khác nhau, có thể
phát hiện và phân biệt giữa các màu trắng, xanh dương, xanh lá cây và màu đỏ.
Chuyển đổi từ cường độ ánh sáng sang tần số với độ phân giải cao.Có khả năng
lập trình để nhận biết đầy đủ các màu sắc.

b. Nguyên lí hoạt động

Cảm biến TCS3200 có bộ lọc màu, chỉ cho phép nhận biết một màu và các màu
khác sẽ bị chặn lại.

Hình 2. 2.Nguyên lí hoạt động của cảm biến màu TCS3200

Cảm biến khi có ánh sáng và chuyển đổi thành tần số nhất định. Sau đó tần số
này được đưa vào một bộ chuyển đổi tần số.Tần số được tạo ra tương ứng với
màu sắc của ánh sáng với một tần số nhất định. Tần số đầu ra này sau đó sẽ
quyết định màu sắc đã cảm nhận được. Vì vậy, về cơ bản là ánh sáng đã được
chuyển đổi thành một tần số. Mỗi màu sắc có tần số riêng của. Đây là cách cảm
biến này có thể phân biệt giữa các màu sắc.Yếu tố quan trọng nhất là 2 chân là
S2 và S3. Chính là những xác định màu sắc đã được cảm nhận. Vì đây là 2 chân
(S2 và S3) và có thể cao hoặc thấp, có tổng cộng 4 kết hợp có thể.

Mở rộng quy mô sản

S0 S1
lượng tần số (f0)
L L Đỏ
L H Xanh da trời
H L Không màu
H H Xanh lá
Bảng 2. 2.Nguyên lý mạch cảm biến

2.2. Băng chuyền

a.Khái niệm
Băng tải (băng chuyền) là thiết bị chuyên dụng được dùng trong công nghiệp
được cấu tạo từ hệ thống máy hoặc cơ có khả năng di chuyển một vật nặng có
khối lượng lớn vận từ điểm này sang điểm khác cách nhau một khoảng cách nào
đó hoặc vận chuyển theo phương nghiêng, ngang.
Trong sản xuất băng tải có ý nghĩa rất quan trọng. Nhờ sự xuất hiện của băng tải
mà lượng vật liệu cũng như sản phẩm tong sản xuất được vận chuyển liên tục
đảm bảo nhịp sản xuất, giúp giảm sức lao động và tiết kiệm chi phí nhân công.
b. Cấu tạo và nguyên lý hoạt động
- Cấu tạo của băng tải gồm:
+ Động cơ có giảm tốc và bộ điều khiển kiểm soát tốc độ.
+ Con lăn truyền trục chuyển động.
+ Hệ thống khung đỡ con lăn.
+ Hệ thống dây băng hoặc con lăn.
- Nguyên lý hoạt động: Động cơ được gắn vào một đầu của băng tải thông qua
bộ truyền chuyển động hoặc bắt trực tiếp với con lăn dẫn động. Khi động cơ
quay sẽ truyền chuyển động cho con lăn dẫn động và nhờ ma sát của bề mặt
băng tải với con lăn sẽ làm cho băng tải chuyển động theo chiều chuyển động
của con lăn.
c. Các loại băng tải hiện nay
- Băng tải cao su: Hệ thống băng tải cao su hình dưới là một hệ thống vận
chuyển nguyên liệu mang lại hiệu quả kinh tế cao nhất với các hệ thống cùng
chức năng.Hệ thống vận chuyển bằng băng tải cao su này có thể lắp đặt được ở
mọi địa hình.

Hình 2. 3.Băng tải cao su

-Băng tải xích: Băng tải xích chủ yếu được dùng để vận chuyển tải nặng, sử
dụng trong các ngành công nghiệp đặc biệt là công nghiệp ôtô thường dùng
những băng tải truyền xích để chuyền tải phụ tùng xe hơi qua các nhà máy sơn.

Hình 2. 4.Băng tải xích

-Băng tải con lăn: Băng tải con lăn là hệ thống băng tải gồm những con lăn

được bố trí trên các giá dựng đứng, sử dụng trong các kho chứa các hộp sản

phẩm, hệ thống giá đỡ con lăn thuận tiện cho việc đặt dỡ các thùng hàng.
Hình 2. 5.Băng tải con lăn
2.3. Cơ cấu phân loại sản phẩm
Ở chương trình chính hệ thống sẽ đợi người dùng tác động vào nút START,
STOP để khởi động hệ thống, khi đó phôi được cấp vào bàn xoay, bàn xoay và
băng tải chuyển động đưa phôi đi qua hệ thống cảm biến. Hệ thống cảm biến
nhận dạng phôi rồi gửi về hệ thống điều khiển.
Phôi màu xanh sẽ tác động cảm biến tiệm cận C1 và bị xy lanh X1 đẩy ra thùng
phôi thứ 1. Phôi màu vàng sẽ tác động cảm biến tiệm cận C2 và xy lanh X2 đẩy
xuống thùng chứa phôi thứ 2, Phôi có màu đỏ sẽ không tác động xy lanh đẩy và
di chuyển về cuối băng chuyển và rơi vào thùng chứa phôi thứ 3.

2.4. Bộ PLC
Giới thiệu về PLC S7 – 1200
PLC S7-1200 là một dòng của bộ điều khiển logic lập trình có thể kiểm soát
nhiều ứng dụng tự động hóa. Thiết kế nhỏ gọn, chi phí thấp, và một tập lệnh
mạnh làm cho chúng ta có những giải pháp hoàn hảo hơn cho ứng dụng sử dụng
với S7-1200.

Hình 2. 6.PLC S7-1200

Những tính năng nổi trội của PLC S7 – 1200 như sau :
- S7-1200 bao gồm một Microprocessor, một nguồn cung cấp được tích hợp sẵn,
các đầu vào/ra (DI/DO).
- Một số tính năng bảo mật giúp bảo vệ quyền truy cập vào cả CPU và chương
trình điều khiển như: tất cả các CPU đều cung cấp bảo vệ bằng password chống
truy cập vào PLC; tính năng “know-how protection” để bảo vệ các block đặc
biệt của mình. - S7-1200 cung cấp một
cổng PROFINET, hỗ trợ chuẩn Ethernet và TCP/IP. Ngoài ra bạn có thể dùng
các module truyền thông mở rộng kết nối bằng RS485 hoặc RS232.
Về truyền thông
- Giao tiếp với module (CM ) :
+ Giao tiếp PPI theo chuẩn RS232 và RS485.
+ Giao tiếp ASCII – Protocol (dựa theo truyền thông nối tiếp)
+ Giao tiếp USS – drive Protocol.
+ Giao tiếp ModBus – Protocol.
+ Giao tiếp tích hợp PROFINET (ETHERNET)
- Đặc tính kỹ thuật
+ Lập trình giao tiếp giữa SIMATIC và HMI: Đơn giản kết nối và giao tiếp giữa
SIMATIC S7-1200 và Basic HMI Panel.Panel.
+ Phần mềm tích hợp để giao tiếp giữa PLC S7 – 1200 và Basic HMI. Phần
mềm dùng để lập trình cho S7-1200 là Step7 Basic; Step7 Basic hỗ trợ ba ngôn
ngữ lập trình là FBD, LAD và SCL; Phần mềm này được tích hợp trong TIA
Portal của Siemens. Vậy để làm một dự án với S7-1200 chỉ cần cài TIA Portal
(bao gồm STEP7_Prof_V...và WinCC_Prof_V..) vì phần mềm này đã bao gồm
cả môi trường lập trình cho PLC và thiết kế giao diện HMI.
-Kết nối PLC với máy tính qua giao thức TCP/IP. Để lập trình SIMATIC S7-
1200 từ PC hay Laptop cần một kết nối TCP/IP CPUS7-1200 có một cổng
PROFINET được tích hợp, hỗ trợ cả tiêu chuẩn truyền thông Ethernet và dựa
trên TCP/IP. Các giao thức ứng dụng sau đây được hỗ trợ bởi CPU S7-1200:
+ Giao thức điều khiển vận chuyển (Transport Control Protocol – TCP)
+ ISO trên TCP (RFC 1006). CPU S7-1200 có thể giao tiếp với các CPU S7-
1200 khác, với thiết bị lập trình STEP 7 Basic, với các thiết bị HMI, và với các
thiết bị không phải của Siemens bằng cách sử dụng các giao thức truyền thông
TCP tiêu chuẩn. Có hai cách để giao tiếp sử dụng PROFINET:
● Kết nối trực tiếp: sử dụng kết nối trực tiếp khi ta đang sử dụng một thiết bị lập
trình, HMI hay một CPU khác được kết nối đến một CPU riêng lẻ. Kết nối trực
tiếp: Thiết bị lập trình được kết nối đến CPU S7-1200
● Kết nối mạng: sử dụng các truyền thông mạng khi ta đang kết nối với hơn hai
thiết bị (ví dụ các CPU, HMI, các thiết bị lập trình, và các thiết bị không phải
của Siemens).
2.5. Nguyên tắc tính chọn các thiết bị trong dây chuyền phân loại sản phẩm theo
màu sắc
a.Thiết kế sơ đồ khối hệ thống
Với giới hạn và yêu cầu mà đề tài đưa ra, em tiến hành thiết kế sơ đồ khối hệ
thống như sau :
Hình 2. 7. Sơ đồ khối hệ thống
Chức năng các khối:
- Khối xử lý màu sắc: có chức năng xử lý tín hiệu từ cảm biến màu sắc và gửi tín
hiệu đến khối xử lý trung tâm.
- Khối cảm biến: bao gồm cảm biến màu sắc và cảm biến nhận biến vật cản. Có
chức năng nhận biết màu sắc và nhận diện phôi khi chạy qua trên băng tải.
- Khối băng chuyền: có chức năng tải phôi đến các khu vực xử lý khác trong hệ
thống.
- Khối hệ thống điều khiển khí nén: có chức năng chặn phôi để đưa phôi được
phân loại ra khỏi băng chuyền.
- Khối xử lý trung tâm: có chức năng nhận, xử lý thông tin và điều khiển các
khối khác.
- Khối nguồn : có chức năng cấp nguồn cho cả hệ thống.
b. Tính toán và thiết kế các khối
 Khối xử lý màu sắc
- Nhận biết có phôi đến
Sử dụng cảm biến vật cản hồng ngoại E18- D80NK để nhận biết có phôi đến vị
trí cần đọc màu sắc.
Trên thị trường có nhiều loại cảm biến vật cản hồng ngoại khác nhau như
SHARP, DS30C4, R2N1, E18-D80NK… nhưng nguồn sử dụng yêu cầu dùng
chung với Arduino Uno R3 cùng với tính thẩm mĩ, chúng tôi đã quyết định chọn
cảm biến E18- D80NK để nhận biết. Cảm biến chỉ có 3 dây, dễ dàng kết nối với
Arduino.
Sơ đồ kết nối với Arduino
Hình 2. 8.Kết nối cảm biến E18-D30NK với Arduino Uno R3
Chân Vcc và chân GND của cảm biến sẽ được nối lần lượt vào chân 5V và GND
của Arduino. Chân Out sẽ được nối đến chân số 3 của Arduino. Khi có vật cản,
cảm biến sẽ phát hiện và chuyển từ trạng thái High (mức 1) sang trạng thái Low
(mức 0) ở chân Out. Khi đó, Arduino sẽ xử lý và cho phép đọc màu sắc từ cảm
biến màu sắc TCS3200.
- Nhận biết màu sắc phôi
Sử dụng cảm biến màu sắc TCS3200 để nhận biết màu sắc của phôi. Trên thị
trường có nhiều loại cảm biến màu khác nhau như TCS34725, TCS230,
TCS3200…Em chọn cảm biến màu TCS3200 để nhận biết màu cho phôi.
Như đã đề cập ở trên, sơ đồ nối dây giữa cảm biến màu TCS3200 với Arduino
như sau:
Hình 2. 9. Sơ đồ kết nối cảm biến màu TCS3200

Quá trình hoạt động của cảm biến TCS3200:

Ánh sáng trắng là hỗn hợp rất nhiều ánh sáng có bước sóng màu sắc khác nhau,
cảm biến ánh sáng hoạt động bằng cách chiếu ánh sáng trắng vào một vật thể và
sau
đó ghi lại màu phản xạ.
Khi ta chiếu ánh sáng trắng vào một vật thể bất kì, tại bề mặt vật thể sẽ xảy ra
hiện tượng hấp thụ và phản xạ ánh sáng. Dựa trên nguyên lý sự phản xạ, hấp thụ
ánh
sáng trắng của vật thể và sự phối trộn màu sắc bởi 3 màu cơ bản Blue, Green,
Red thì
TCS3200 có cấu tạo là 4 bộ lọc photodiode Blue, Green, Red và clear để nhận
biết
màu sắc vật thể.
- Xử lý màu sắc
Khối xử lý màu sắc dùng để nhận dữ liệu và xử lý màu sắc đọc từ cảm biến E18-
D30NK và cảm biến màu TCS3200, sau đó điều khiển khối công suất làm ngõ
vào
cho PLC.
Có rất nhiều thiết bị, module, IC công suất khác nhau để điều khiển, thực hiện
điều khiển các thiết bị công suất như arduino, Arm, Rasbperry…
Từ những yêu cầu trên thì quyết định chọn Arduino Uno R3 vừa đáp ứng đủ
các ngõ I/O để điều khiển vừa tiết kiệm chi phí nhưng vẫn đáp ứng đủ hiệu
năng.
Do module đã tích hợp sẳn chip nạp và nguồn chúng ta chỉ cần cắm cápUSB
hay cấp nguồn Vin vào là có thể hoạt động bình thường. Ta có thể thấy sơ đồ kết
nối
Arduino như sau:

Hình 2. 10. Sơ đồ kết nối Arduino

 Khối cảm biến vật cản

Cảm biến vật cản hồng ngoại có khả năng nhận biết vật cản ở môi trường với
một cặp LED thu phát hồng ngoại để truyền và nhận dữ liệu hồng ngoại. Tia
hồng
ngoại phát ra với tần số nhất định, khi có vật cản trên đường truyền của LED
phát nó
sẽ phản xạ vào LED thu hồng ngoại, khi đó LED báo vật cản trên module sẽ
sáng,
khi không có vật cản, LED sẽ tắt. Hiện nay trên thị trường có khá nhiều cảm
biến vật
cản hồng ngoại như E3F - DS30C4, E18 - D50NK, TCRT5000 FC - 123, E18 –
D80NK…và theo yêu cầu của đề tài nên nhóm chọn cảm biến E3F – DS30C4 để
phục
vụ cho đề tài.

Hình 2. 11. Mô tả tổng quan cảm biến vật cản hồng ngoại

Hình 2. 12. Sơ đồ nối dây cảm biến vật cản hổng ngoại
Vì tín hiện ra của cảm biến vật cản sẽ đưa về ngõ vào của PLC để xử lý cùng với
đó vì cảm biến E3F- DS30C4 là loại cảm biến NPN nên khi được kích tín hiệu
đưa ra sẽ xuống mức 0V nên nhóm sẽ dùng mạch công suất để xử lý tín hiệu khi
kích thành 24V để đưa vào PLC. Dưới đây là mạch công suất giao tiếp giữa cảm
biến E3F-DS30C4 với PLC.
Hình 2. 13.Mạch công suất giao tiếp giữa cảm biến E3F- DS30C4 với PLC.
Khi có phôi đi qua cảm biến, tín hiệu sẽ đưa ra mạch công suất và đưa vào PLC
để xử lý hoạt động của các xi lanh.

Hình 2. 14. Sơ đồ kết nối từ mạch công suất với ngõ vào PLC.
 Khối băng chuyền
Khối băng chuyền sẽ thực hiện việc chuyển phôi cần phân loại đến vị trí của
cảm biến màu và vị trí thực hiện phân loại trên hệ thống. Do giới hạn của hệ
thống chỉ là mô hình nhỏ nên nhóm sử dụng hai động cơ DC với điện áp 12V.
Một động cơ sử dụng cho việc lấy phôi để đưa vào băng chuyền, động cơ còn lại
dùng để kéo băng chuyền vận hành.
Hai động cơ được điều khiển bởi PLC và được kết nối với ngõ vào PLC như
sau:
Hình 2. 15.Sơ đồ kết nối 2 động cơ với PLC.
 Khối hệ thống điều khiển khí nén
Hệ thống điều khiển khí nén sẽ thực hiện nhiệm vụ đưa phôi ra khỏi băng tải để
hoàn thành việc phân loại. Hệ thống sẽ gồm 2 phần chính là xi lanh và van điện
từ.
Xi lanh khí nén là dạng cơ cấu vận hành có chức năng biến đổi năng lượng tích
lũy trong khí nén thành động năng cung cấp cho các chuyển động.Xi lanh khí
nén hay còn được gọi là pen khí nén là các thiết bị cơ học tạo ra lực, thường kết
hợp với chuyển động, và được cung cấp bởi khí nén (lấy từ máy nén khí thông
thường).

Hình 2. 16.Cấu tạo cấu xi lanh khí nén

Để thực hiện chức năng của mình, xi lanh khí nén truyền một lực bằng cách
chuyển năng lượng tiềm năng của khí nén vào động năng. Điều này đạt được bởi
khí nén có khả năng nở rộng, không có đầu vào năng lượng bên ngoài, mà chính
nó xảy ra do áp lực được thiết lập bởi khí nén đang ở áp suất lớn hơn áp suất khí
quyển. Sự giãn nở không khí này làm cho piston di chuyển theo hướng mong
muốn.Một khi được kích hoạt, không khí nén vào trong ống ở một đầu của
piston và do đó, truyền tải lực trên piston. Do đó, piston sẽ di dời (di chuyển)
bằng khí nén.
Hiện nay trên thị trường có rất nhiều loại xi lanh với kích thước và công dụng
khác nhau như xi lanh vuông, xi lanh tròn, xi lanh kẹp, xi lanh compact, xi lanh
xoay, xi lanh trượt… với yêu cầu của đề tài nhóm quyết định chọn xi lanh tròn
để sử dụng.

Hình 2. 17.Xilanh khí nén

Để xi lanh hoạt động được thì ta cần có van điện từ để điều khiển hành trình của
pittong.
Van điện từ còn được gọi với cái tên solenoid valve. Đây là một thiết bị cơ điện,
dùng để kiểm soát dòng chảy chất khí hoặc lỏng dựa vào nguyên lí chặn đóng
mở do lực tác động của cuộn dây điện từ.

Hình 2. 18.Van điện từ

Đối với van điện từ thì tùy vào loại xi lanh mà chúng ta có cách chọn cho phù
hợp riêng với xi lanh mà nhóm chọn thì có các loại van 4/2, 5/2 hoặc 5/3 với
một hoặc hai đầu cuộn dây. Và nhóm chọn van 5/2 hai đầu cuộn dây để thực
hiện điều khiển.
Hình 2. 19.Van điện từ 5/2
Để điều khiển được hành trình của pittong xi lanh thì ta sẽ điều khiển các cuộn
dây của van điện từ thông qua PLC. Dưới đây là sơ đồ kết nối các cuộn dây của
van với ngõ ra PLC:

Hình 2. 20.Sơ đồ kết nối của van điện từ 5/2 với PLC
Việc đẩy xi lanh hay thu xi lanh về sẽ tùy thuộc vào việc chúng ta kích cuộn dây
nào của van và việc chúng ta kết nối đường đi của dòng khí nén trên van với xi
lanh.
 Khối xử lý trung tâm
Khối xử lý trung tâm sẽ thực hiện lấy tín hiện từ khối cảm biến màu sắc, các
cảm biến vật cản để xử lý và xuất tín hiệu điều khiển ra các van điện từ để phân
loại cà chua. Ở đây khối xử lý trung tâm chính là PLC S7 – 1200. Ở phân khúc
1200 thì có các dòng 1211, 1212, 1214, 1215… Mỗi dòng có số cổng I/O khác
nhau. Ở đây nhóm sử dụng 9 ngõ vào và 8 ngõ ra và chọn được PLC phù hợp là
S7 1214C AC/DC/Rly với 14 ngõ vào và 10 ngõ ra.
Hình 2. 21.PLC S7-1200 CPU 1214C
Với nguồn cấp cho PLC là nguồn AC 220V – 50Hz, ngõ vào 24VDC, ngõ ra
Relay.

Hình 2. 22.Sơ đồ ngõ vào, ra và nguồn hoạt động của PLC S7-1200 CPU 1214C
 Khối nguồn
Đối với khối nguồn do ở đây chúng ta vừa cần dùng nguồn AC và DC nên
nguồn AC 220V chúng ta sẽ lấy trực tiếp từ lưới điện để cấp cho khối xử lý
trung tâm.
Riêng về nguồn DC chúng ta sử dụng cho khối xử lý màu sắc và các ngoại vi
của PLC.
Với khối xử lý màu sắc ta có dòng của các linh kiện như bảng sau:
Bảng 2. 3.Bảng liệt kê các linh kiện sử dụng dòng chính
Tổng dòng của các linh kiện ở khối xử lý màu sắc là 410mA. Nên ta chọn
Adapter 9VDC – 1A để cấp cho khối xử lý màu sắc.

Hình 2. 23.Adapter 9V-1A

Về phần các ngoại vi kết nối với khối xử lý trung tâm có sự khác biệt trong mức
điện áp. Với hai động cơ 12VDC – 4W ta sử dụng nguồn DC 12V – 5A để cấp
cho hai động cơ cùng với đó là 2 đèn led 12VDC.

Hình 2. 24.Nguồn 12VDC

Cuộn dây của van 5/2 sử dụng dòng 110mA. Chúng ta có 4 cuộn suy ra tổng
dòng là 440mA. Và để tiện trong việc thiết kế nhóm sử dụng nguồn DC 24V –
5A để cấp cho các cuộn dây.
Hình 2. 25.Nguồn 24VDC
Ngoài ra, hệ thống còn sử dụng mạch giảm áp LM2596 để hạ áp 12V xuống 9v
từ ngõ ra của PLC điều khiển động cơ ở khâu lấy cà chua.
Mạch giảm áp DC nhỏ gọn có khả năng giảm áp từ 30V xuống 1.5V mà vẫn đạt
hiệu suất cao (92%). Thích hợp cho các ứng dụng chia nguồn, hạ áp, cấp cho các
thiết bị như camera, motor, robot, ...Công suất 15W và dòng tối đa là 3A.

Hình 2. 26.Mạch giảm áp LM2596

c. Sơ đồ kết nối PLC với toàn hệ thống

Hình 2. 27. Sơ đồ kết nối toàn hệ thống

Hình 2. 28. Mạch động lực xilanh

 Chương 3. Thiết kế mô hình

3.1. Nguyên lý hoạt động

Hình 3. 1.Mô hình hệ thống phân loại sản phẩm

- Hệ thống bao gồm:
+ Hệ thống cấp phôi gồm bàn xoay phôi và băng tải dẫn động.
+ Nút ấn START và STOP.
+ Băng chuyền giúp phôi di chuyển.
+ Hệ thống cảm biến gồm 3 cảm biến tiệm cận và 1 module cảm biến màu.
+ Hệ thống xy lanh đẩy gồm 2 xy lanh.
+ 3 thùng chứa phôi gồm các phôi ( xanh, đỏ, vàng ).
Ấn nút Start hệ thống bắt đầu làm việc: Phôi được cấp vào bàn xoay, bàn xoay
và
băng tải chuyển động đưa phôi đi qua hệ thống cảm biến. Hệ thống cảm biến
nhận dạng phôi rồi gửi về hệ thống điều khiển.
Phôi màu xanh sẽ tác động cảm biến tiệm cận C1 và bị xy lanh X1 đẩy ra thùng
phôi thứ 1. Phôi màu vàng sẽ tác động cảm biến tiệm cận C2 và xy lanh X2 đẩy
xuống thùng chứa phôi thứ 2, Phôi có màu đỏ sẽ không tác động xy lanh đẩy và
di chuyển về cuối băng chuyển và rơi vào thùng chứa phôi thứ 3.
3.2. Thiết kế cơ khí
Hệ thống cơ khí
Hình 3. 2. Mô phỏng hệ thống cơ khí
a.Thiết kế module phân loại phôi
Tính toán xy lanh đẩy
Thông số của xy lanh M16x75 mm, đường kính trục piston ∅6mm
Với điều kiện lực đẩy xy lanh thắng được lực ma sát nghỉ của phôi để đẩy phôi
trượt xuống máng phân loại phôi.
Phôi có 3 loại : xanh, đỏ,vàng. Với khối lượng các phôi giống nhau: 4N.
- Công thức tính lực đẩy của xy lanh khi piston đi ra :
FA1=A1.pe1.μ
Với:
FA1: Lực tác động khi cần piston đi ra.
A1: Diện tích làm việc của piston phía khoang piston
2 2
π . D π . 1 ,6 2
A 1= = =2, 01( cm )
4 4
D : Đường kính mặt đáy pittong (D = 1.6 cm)
pe1 : Áp suất khí nén trong xy lanh (pe1= 5kg/cm2)
μ ∶ Hiệu suất xy lanh,thông thường
Lực tác dụng khi cần pittong đi ra là: FA1= 2,01.5.0,8 = 8.04 (N) (thỏa mãn điều
kiện).
- Khi piston đi vào có công thức tính lực:
FA2=A2.pe2.μ
Với:
FA2 : Lực tác động khi cần pittong đi vào.
A2 : Diện tích làm việc của pittong phía khoang pittong
.(D ¿ ¿ 2−d ) (1 , 6 ¿ ¿ 2−0 ,6 )
2 2
A 2=π =π . =0,785(cm2) ¿ ¿
4 4
D : Đường kính mặt đáy pittong (D = 1.6 cm)
 d : Đường kính cần pittong (d = 0.6 cm)
pe2 : Áp suất khí nén trong xy lanh (pe2= 5kg/cm2)
μ ∶ Hiệu suất xy lanh,thông thường μ = 0,8
Lực tác dụng khi cần pittong đi vào là:
FA2= 0,785.5.0,8 = 3.14 (N)
b.Thiết kế module vận chuyển – băng chuyền

Hình 3. 3.Băng tải

- Nguyên lý hoạt động
Băng chuyền nhận phôi từ cơ cấu cấp phôi sau đó tiếp tục di chuyển phôi qua
quá trình phân loại tới máng chứa phôi.

- Yêu cầu vật tư :

+ Con lăn: Inox.
+ Bộ phận căng đai (sử dụng bulong – đai ốc) để căng đai.
+ Ổ đỡ.
+ Khung đỡ băng chuyền: khung thép, Inox, nhôm định hình.
+ Động cơ điện công suất nhỏ.
+ Dây băng tải : PVC bề mặt trơn.
3.3. Lưu đồ thuật toán
a.Lưu đồ thuật toán cho chương trình chính

Hình 3. 4.Lưu đồ giải thuật chương trình chính của hệ thống.

Ở chương trình chính hệ thống sẽ đợi người dùng tác động vào nút START,
STOP để khởi động hệ thống, sau khi hệ thống hoạt động sẽ kiểm tra các màu
nhận được từ khối cảm biến, với mỗi màu nhận được sẽ thực hiện dừng động cơ
cuộn phôi. Phôi được băng tải vận chuyển đi qua các cảm biến tiệm cận và xi
lanh sẽ được tác động để thực hiện phân loại. Sau đó động cơ cuộn sẽ được khởi
động lại để lấy phôi tiếp theo.
b. Lưu đồ giải thuật cho khối cảm biến màu sắc

Hình 3. 5. Lưu đồ giải thuật khối xử lý màu sắc

Chương trình xử lý màu sắc sẽ thực hiện kiểm tra cảm biến vật cản,tiếp đến sẽ
kiểm tra màu mà cảm biến nhận được,với mỗi màu sẽ bật led có màu tương ứng
và xuất tín hiệu ra chân tín hiệu tương ứng với màu đó.
3.4. Giao diện giám sát

Hình 3. 6. Màn hình chính của giao diện quản lý

Hình 3. 7. Giao diện điều khiển tự động của hệ thống

Kết luận

Sau thời gian tìm hiểu và làm với đề tài “ Thiết kế mô hình phân loại sản phẩm
theo màu sắc sử dụng PLC S7-1200 ”, chúng em đã đạt được mục tiêu và còn
một số khó khăn:
Đạt được:
- Nắm vững hơn về cấu tạo, đặc điểm kỹ thuật của các thiết bị : PLC S7-1200,
các cảm biến quang, cảm biến tiệm cận, cảm biến màu sắc…Qua đó đã hiều
cách điều khiển, lập trình và kết nối giữa bộ điều khiển lập trình PLC với các
thiết bị ngoại vi.
- Xây dựng lại được giao diện điều khiển giám sát trên phần mềm WinCC theo
yêu cầu của công nghệ, kết nối và mô phỏng thành công với phần mềm PLC S7-
1200.
Khó khăn chưa thực hiện được:
- Hệ thống phân loại sản phẩm là hệ thống có khả năng điều chỉnh nhanh các
thiết bị, tuy nhiên trong quá trình hoạt động cho thấy sự chưa ăn khớp giữa năng
suất của hệ thống và phương pháp hoạt động bằng tay. Cũng do việc sử dụng
không đồng bộ các hệ thống tự động hóa mà quá trình sản xuất chưa đạt được
kết quả tốt nhất.
- Hệ thống phân loại sản phẩm là hệ thống còn mới ở nước ta. Bên cạnh đó, tài
liệu về lĩnh vực này còn hạn chế, đó cũng là lý do ảnh hưởng ít nhiều tới quá
trình tìm hiểu và thực hiện đồ án.
Tuy vậy, trong quá trình thực hiện đồ án Thầy Th.S Đặng Hà Dũng đã tận tình
hướng dẫn chúng em để chúng em có thể hoàn thành đề tài một cách tốt nhất.
Cuối cùng em xin chân thành cảm ơn tới tất cả các thầy, cô đã giảng dạy và chỉ
bảo chúng em trong suốt thời gian học ở trường.
Do hạn chế về thời gian và khả năng nên đồ án của chúng em sẽ không tránh
khỏi những thiếu sót. Rất mong nhận được những ý kiến bổ sung, đóng góp của
thầy cô để đề tài của chúng em được hoàn thiện hơn.

Tài liệu tham khảo

[1] S7-1200 Programmable controller - System Manual – SIEMENS.

[2] http://hshop.vn/products/cam-bien-vat-can-hong-ngoai-e18-d80nk-4

[3] https://medium.com/@thydng_95970/xi-lanh-khi-nen-la-gi-cau-tao-thong-
so-va-c%C3%A 1ch-tinh-toan-cua-xi-lanh-e569003213d2

Phụ lục:

Code Arduino IDE cho khối xử lý màu sắc:

#define limit 90
#define threshhold 23
#define read_button digitalRead(3)
const int s0 = 8;
const int s1 = 9;
const int s2 = 11;
const int s3 = 12;
const int out = 10;
int redLed = 4;
int yellowLed = 5;
int greenLed = 6;
unsigned long red = 0;
unsigned long green = 0;
int delta;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(s0, OUTPUT);
pinMode(s1, OUTPUT);
pinMode(s2, OUTPUT);
pinMode(s3, OUTPUT);
pinMode(out, INPUT);
pinMode(3, INPUT);
pinMode(redLed, OUTPUT);
pinMode(greenLed, OUTPUT);
pinMode(yellowLed, OUTPUT);
digitalWrite(redLed, LOW);
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(yellowLed, LOW);
digitalWrite(s0, HIGH);
digitalWrite(s1, HIGH);
digitalWrite(s2, HIGH);
digitalWrite(s3, LOW);
}
void Redphoto()
{
digitalWrite(s2, LOW);
digitalWrite(s3, LOW);
}
void Greenphoto()
{
digitalWrite(s2, HIGH);
digitalWrite(s3, HIGH);
}
void loop()
{
if(read_button == 0)
{
color();
Tomatoclassify();
red= 0;
green =0;
}
}
void Tomatoclassify()
{
Serial.print("R :");
Serial.print(red);
Serial.print(" G : ");
Serial.print(green);
if( green <limit)
{
Serial.print(" delta: ");
Serial.println(delta);
if (delta > threshhold )
{
Serial.println(" - (Red Tomato)");
digitalWrite(redLed, HIGH);
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(yellowLed, LOW);
}
else if (delta>6&&delta<= threshhold)
{
Serial.println(" - (Orange Tomato)");
digitalWrite(redLed, LOW);
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(yellowLed, HIGH);
}
else
{
Serial.println(" - (Green Tomato)");
digitalWrite(redLed, LOW);
digitalWrite(greenLed, HIGH);
digitalWrite(yellowLed, LOW);
}
}
else Serial.println(" - (Unidentify)");
delay(450);
digitalWrite(redLed, LOW);
digitalWrite(greenLed, LOW);
digitalWrite(yellowLed, LOW);
}
void color()
{
Redphoto();
red = pulseIn(out, LOW);
Greenphoto();
green = pulseIn(out, LOW);
delta = green-red;
}
Code PLC của hệ thống:
Bảng phân định địa chỉ vào/ra cho PLC

Name Data Type Logical Address

Start Bool %I0.1
Stop Bool %I0.0
Cảm biến phát hiện có vật Bool %I0.2
Cảm biến màu xanh Bool %I0.3
Cảm biến màu vàng Bool %I0.4
Cảm biến màu Đỏ Bool %I0.5
Đèn báo hệ thống làm việc Bool %Q0.0
Băng tải Bool %Q0.1
Pittông đẩy vật vào băng Bool %Q0.2
tải
Pittông đẩy vật màu xanh Bool %Q0.3
vào khay
Pittông đẩy vật màu vàng Bool %Q0.4
vào khay
Pittông đẩy vật màu đỏ vào Bool %Q0.5
khay

Bảng 3. 1. Bảng phân định địa chỉ vào/ra cho PLC

Chương trình PLC