4.

Nghiên cứu mô phỏng

Để minh họa tính hiệu quả của cấu trúc liên kết nhiều lớp và thuật toán đồng thuận
được đề xuất, các kết quả mô phỏng tương ứng trong các điều kiện khác nhau được
trình bày trong phần này. Đối với bầy UAV nhiều lớp, ta xem xét một nhóm các UAV
được nối mạng với n = 27, No = 2, chứa nhóm con hai lớp. Các tham số điều khiển
được chọn là r0 =2m, r02 =4m, ξ=20, η=5.
4.1. Cấu hình bầy đàn
Đối với hệ thống UAV nhiều lớp được đề xuất, tất cả các UAV được phân bổ ngẫu
nhiên trong một khu vực làm việc cố định. Thứ nhất, dựa trên nguyên tắc liền kề, theo
luật điều khiển (10), tất cả các lân cận trong đàn UAV được giao nhiệm vụ thiết lập cấu
trúc liên kết mạng nhiều lớp. Tất cả các UAV đều di chuyển đến vị trí mong muốn và
giữ khoảng cách mong muốn với các lân cận dưới tác dụng của lực giữa các cá thể
UAV và lực giữa các lớp cùng cấp, lực đẩy khiến UAV tránh va chạm và giữ khoảng
cách mong muốn giữa chúng, trong khi lực giữa các lớp làm cho đàn UAV đạt được
cấu hình mong muốn, khi đó tổng lực từ thế năng nhân tạo sẽ hội tụ về 0. Trong các
tình huống khác nhau, số lượng UAV trong toàn hệ thống và số lượng lân cận của
chúng có thể được đặt tùy ý, để điều chỉnh cấu trúc của toàn bộ cấu trúc liên kết mạng.
Khi tất cả các UAV hoàn thành việc phân công các lân cận, cấu trúc liên kết lớp đầu
tiên trong một tập hợp các nhóm con được xây dựng, theo luật điều khiển cấu hình bầy
đàn (14), tất cả các nhóm con có thể được coi là các cá thể độc lập, sau đó các lân cận
được gán cho các nhóm con này và cấu trúc liên kết mạng lớp thứ hai được thiết lập.
Dựa trên quy tắc này, các nhóm con sẽ điều chỉnh vị trí của mình và tạo thành nhóm
cấp cao hơn, cho đến khi tất cả các UAV đều đạt được cấu hình mong muốn. Ở đây, ta
lấy 27 UAV làm ví dụ để minh họa tính hiệu quả của luật kiểm soát. Như hình 2, ở trạng
thái ban đầu, khoảng cách giữa các cá thể UAV là tùy ý, trong phạm vi 25 m, sau đó
các UAV bắt đầu liên lạc với nhau, trong một bước lặp ngắn, các UAV ở bất kỳ vị trí
nào cũng hội tụ nhanh chóng. . Khi bước đạt khoảng 150, khoảng cách giữa các UAV
là trong phạm vi 2 m và về cơ bản đã đạt được cấu hình mong muốn. Kết quả là tất cả
các UAV trong đàn của mỗi lớp đều có xu hướng ở khoảng cách mong muốn với kết
quả cấu hình đội hình cao sau 800 bước.
 Hình 2. Khoảng cách giữa tất cả các UAV lân cận trong cấu hình.
4.2. Kiểm soát sự đồng thuận
Khi bầy đàn đã đạt được cấu hình mong muốn, phương pháp kiểm soát đồng thuận
được đề xuất sẽ điều chỉnh thái độ của tất cả các UAV để đạt được sự đồng thuận.
Hình 3 cho thấy quá trình đạt được sự đồng thuận từ các trạng thái góc lệch ban đầu.
Sau khi hệ thống hoàn thành cấu hình mong muốn, các UAV sẽ có góc lệch tùy ý. Sau
đó, theo luật điều khiển (23), ba UAV trong mỗi nhóm ở lớp đầu tiên sẽ điều chỉnh góc
lệch để đạt trạng thái nhất quán, sau đó luật điều khiển (24) cho phép thống nhất góc
lệch của UAV giữa các lớp. Có thể thấy rằng khi bước = 150 thì góc nghiêng của UAV
về cơ bản đạt tới 3 độ. Sau bước = 500, bầy đàn hoàn thành việc thống nhất góc
nghiêng. Kết quả là, tất cả các UAV đều nhận ra sự đồng thuận chuyển động theo khái
niệm điều khiển đồng thuận đệ quy được đề xuất, trong khi vẫn duy trì cấu hình bầy
đàn mong muốn và di chuyển theo cùng một hướng.
 Hình 3. Góc nghiêng của từng UAV trong cấu hình.
5. Kết luận
Bài báo hiện tại đã đề xuất một khung đa lớp dựa trên khái niệm nhiều lớp để giải quyết
vấn đề đa tác nhân với số lượng UAV tùy ý. Đóng góp chính là cấu trúc nhiều lớp được
thiết kế có thể được sử dụng để hình thành cấu hình mong muốn và duy trì sự đồng
thuận trong bối cảnh các UAV quy mô lớn Giả định 1 và Giả định 2, thay vì di chuyển
vào các vị trí ngẫu nhiên. Một bộ điều khiển nhiều lớp dựa trên chức năng tiềm năng
được phát triển để điều khiển tất cả các UAV đạt được cấu hình mong muốn một cách
chính xác mà không bị va chạm. Sau đó, tất cả các UAV đạt được thỏa thuận thông
qua thuật toán đồng thuận. Tính ổn định của hệ thống được chứng minh bằng phương
pháp Lyapunov. Các nghiên cứu mô phỏng đã chứng minh tính hiệu quả của các
phương pháp đề xuất đối với đàn UAV. Trong công việc tương lai, việc theo dõi quỹ
đạo và tránh chướng ngại vật của bầy UAV quy mô lớn sẽ được nghiên cứu theo
phương pháp Kiểm soát loại bỏ nhiễu loạn chủ động.