1.

Material:
- quadcopter chuyển động trên điều khiển từ xa sẽ gửi signal đến bộ điền khiển
trung tâm(central controller). Bộ đk chuyến bay gửi thông tin về bộ đk điện tử
ESCs của mỗi động cơ từ đó tăng or giảm tốc độ
- đk từ xa từ thanh đk  bộ đk trung tâm  mạch đk tốc độ điện tử(ESC)  động
cơ cánh quạt  chuyển động quadcopter
- pin(12V) dung lượng >3000mAh
- khung in 3D
- cánh quạt
- động cơ BLDC: động cơ 1 chiều ko chổi than
- bộ phát và thu sóng radio
- tụ 22pF, tụ 10uF
- R = 4.5-5.5k ôm
- mạch ổn áp: 4-5V
- camera mini
- tay gắp vật
- dây đực cái
- Bộ đk trung tâm (vi mạch đtu tích hợp bộ xử lí)
+ vi mạch: arduino, atmega328p, STM32,....
+ tín hiệu đầu vào từ các sensor rồi chuyển hóa thành các output
-vi cơ đtu (mems)
+ gia tốc kế: cho bộ đk biết hướng đi và thực hiện quay các động cơ tương ứng
để cân = drone tránh việc bị mất thăng bằng và bị lệch khi di chuyển
+ cảm biến con quy hồi chuyển(MPU6050): xủa lí chuyển động kĩ thuật số, xử lí
nhận signal và 1 số phép toán cơ bản để tính toán data nhận đc qua anten và
ổn định với f=100Hz
+ từ kế: ổn định từ trường tránh việc bị nhiễu từ ảnh hưởng đến việc di chuyển
mất thăng bằng của drone
 được tích hợp trong imu
- module gps
- cảm biến phát hiện chượng ngại vật
 Bộ đk trung tâm sẽ tính toán bằng cách use các tham số và thuật toán
chuyến bay được code sau đó gửi đến bộ đk tốc độ đtu. Khi quadcopter trôi
qua 1 chuyển động lực xảy ra và bộ gia tốc giữa các bản đc đặt cạnh nhau và
có điện dung C khi KC giữa các bản thay đổi thì điện dung C biến thiên
- C biến thiên  signal  controller –> tính toán  đạt gia tốc theo 3 hướng
(gia tốc thế trên 3 trục)
- Con quay hồi chuyển để đk vận hành bay quadcopter đc ổn định và khi đo
được gt lực thì sẽ đo đc thông số vòng quay trong các mp khác nhau
 ESCs
- Mỗi động cơ quadcopter có một mạch gọi là Điều khiển tốc độ điện tử
(ESC). Bộ điều khiển tốc độ điện tử là một mạch điện tử với mục đích thay
đổi tốc độ của động cơ điện, hướng của nó và cũng có thể phanh lại.
- Bộ điều khiển tốc độ điện tử là một thành phần thiết yếu của quadcopters
hiện đại. Chúng cung cấp công suất cao, tần số cao, công suất AC có 3 pha
có độ phân giải cao cho động cơ. Đồng thời các ESC này thực sự nhỏ và nhỏ
gọn.
- Quadcopters và một số loại máy bay điều khiển từ xa phụ thuộc hoàn toàn
vào tốc độ thay đổi của động cơ dẫn động chân vịt. Điều này biến thể rộng
và RPM lực đẩy và kiểm soát trong động cơ / cánh quạt tốc độ cho
quadcopter tất cả các điều khiển cần thiết để bay.

- Khi kết hợp Cn radar nó sẽ cung cấp độ cao cơ bản và chính xác qua rung và
nhiễu từ  signal có độ chính xác cao
- Để P bay ổn định phải đáp ứng yêu cầu từ động cơ, mạch đtu, anten và các
sensor sao cho phù hợp
- Nhận tín hiệu từ ng qua CN tần số vô tuyến phổ biến trong phạm vi(1-2km)
Nếu lớn hơn 2 và để nhận đc tín hiệu quay trở về thì ta có bộ Gps +
internet. Khi drone chạy thì nó sẽ lưu lại các gt trong quá khứ r phân tích,
lưu lại địa điểm xuất phát r từ đó về lại vị trí ban đầu
 II. Chiều quay của động cơ
- Khi quadcopter bay dựa trên lực nâng do các cánh quạt tạo ra khi bay. Lực
nâng này phải lớn hơn trọng lực của quad để có thể bay, đk hướng bay cần
phải thay đổi tốc độ của các cánh để tạo lực nâng ko cân =
- Việc quay các cánh quạt quadcopter đẩy không khí xuống. Tất cả các lực tác
dụng theo cặp (Định luật thứ ba của Newton), có nghĩa là đối với mọi lực
tác động có lực phản ứng bằng (kích thước) và ngược lại (theo hướng). Do
đó, khi rôto đẩy xuống không khí, không khí đẩy lên trên rôto. Các rôto
quay nhanh hơn, thang máy càng lớn và ngược lại.Bây giờ, một chiếc máy
bay điều khiển từ xa có thể làm ba điều trong mặt phẳng thẳng đứng: lơ
lửng trên không, Bay cao lên hoặc xuống.
- Hover Still - Để lơ lửng trên không, lực đẩy ròng của bốn rôto đẩy bay điều
khiển từ xa lên và phải chính xác bằng lực hấp dẫn kéo nó xuống.
- Bay cao theo chiều thẳng đứng - Bằng cách tăng lực đẩy (tốc độ) của bốn
rôto quadcopter sao cho lực hướng lên lớn hơn trọng lượng và lực hấp dẫn.
- Dọc theo chiều dọc - Rơi xuống xuống đòi hỏi phải làm ngược lại chính xác
của việc leo lên. Giảm lực đẩy rotor (tốc độ) sao cho lực ròng giảm xuống..
 Các trục quay: