Môn học: Công nghệ CNC 3.

Phần cứng của hệ thống CNC

FM E FM E

3.1 Cấu trúc máy CNC

3.2 Hệ thống truyền động
Chương 3: 3.3 Hệ thống thay dụng cụ tự động
PHẦN CỨNG CỦA HỆ THỐNG CNC 3.4 Cảm biến và các thiết bị hồi tiếp

1
1/32 2
2/32

1 2

3.1 Cấu trúc máy CNC (1) 3.1 Cấu trúc máy CNC (2)
FM E FM E

3
Máy phay CNC 3/32 4
Máy phay CNC 4/32

3 4
 3.1 Cấu trúc máy CNC (3) 3.1 Cấu trúc máy CNC (4)
FM E FM E

5
Máy tiện CNC 5/32 6
Máy tiện CNC 6/32

5 6

3.1 Cấu trúc máy CNC (5) 3.2 Hệ thống truyền động (1)
FM E FM E

- Hệ thống biến đổi các

lệnh từ chương trình số
thành các chuyển động
của máy như hình bên.
- Động cơ servo là thiết
bị thực hiện truyền
động chính xác theo Cơ cấu điều khiển động cơ
yêu cầu cho trước. servo và bộ truyền động
- Các lệnh từ chương trình số làm quay động cơ servo, nó
truyền đến vít me bi thông qua khớp nối, vít me quay tạo
thành chuyển động tịnh tiến của đai ốc và cuối cùng bàn
máy và phôi cùng chuyển động tịnh tiến.

7
Cơ cấu vít me đai ốc bi 7/32 8
8/32

7 8
 3.2 Hệ thống truyền động (2) BTCN 3.2 Hệ thống truyền động (3)
Các đặc tính của động cơ servo:
FM E FM E

1. Đáp ứng được công suất đầu ra.

DC servo AC servo đồng bộ AC servo cảm ứng
- Thuật ngữ “động cơ dẫn động” được dùng để chỉ cho
động cơ dẫn động cho bàn máy và trục chính.
- Trục chính là bộ phận tạo ra tốc độ cắt và mô men cắt
bằng chuyển động quay của dụng cụ hoặc phôi.
- Do đó, mô men cắt và tốc độ cắt cao rất quan trọng đối
với động cơ trục chính và động cơ cảm ứng thường được
9
sử dụng cho trục chính. 9/32
2. Tốc độ đáp ứng nhanh.
3. Tăng tốc và giảm tốc tốt.
4. Có dãy vận tốc rộng.
5. Điều khiển vận tốc an toàn ở mọi cấp độ.
6. Hoạt động liên tục trong khoảng thời gian dài.
7. Đáp ứng được việc thường xuyên tăng và giảm tốc.
8. Có độ phân giải cao để tạo đủ mô men xoắn khi tải nhỏ
9. Dễ xoay và có độ chính xác cao khi xoay.
10. Tạo được mô men cần thiết khi dừng (thắng).
11. Có độ tin cậy và tuổi thọ cao.
10
12. Dễ bảo trì. 10/32

9 10

3.2 Hệ thống truyền động (4) 3.2 Hệ thống truyền động (5)
FM E FM E

- Chuyển động quay của động

Tóm lại, cơ cấu dẫn động servo điều khiển vận tốc và mô cơ trục chính được truyền tới
men xoắn của bàn máy thông qua thiết bị điều khiển trục chính thông qua một bộ
động cơ servo của mỗi trục dựa trên các lệnh điều khiển truyền đai và tỉ lệ vận tốc phụ
từ chương trình số NC. thuộc vào tỉ số của kích thước
hai bánh đai. Gần đây các
động cơ cảm ứng đã được sử
dụng để dẫn động trục chính Cơ cấu điều khiển động cơ
của máy công cụ, bởi vì nó trục chính và bộ truyền động
không có chổi than và tốt hơn động cơ DC về mặt kích
thước, trọng lượng, quán tính, hiệu suất, tốc độ tối đa và
việc bảo trì.

11
11/32 12
12/32

11 12
 3.2 Hệ thống truyền động (6) 3.3 Hệ thống thay dụng cụ tự động (1)
FM E FM E

- Một số máy sử dụng bánh răng để truyền động thay vì

dùng đai. Tuy nhiên, truyền động bằng bánh răng không
thích hợp cho gia công tốc độ cao.
- Gần đây, truyền động trực tiếp, trong đó động cơ trục
chính và trục chính của máy được nối trực tiếp không
dùng bộ truyền, được sử dụng để quay tốc độ cao tới
10.000 vòng/phút.

13
13/32 14
Xem video thay dao tự động 14/32

13 14

3.3 Hệ thống thay dụng cụ tự động (2) 3.3 Hệ thống thay dụng cụ tự động (3)
FM E FM E

15
Cơ cấu thay dao dùng cánh tay kép 15/32 16
Ổ chứa dao dạng đĩa hay mâm 16/32

15 16
 3.3 Hệ thống thay dụng cụ tự động (4) 3.4 Cảm biến và các thiết bị hồi tiếp
FM E FM E

3.4.1 Cảm biến

3.4.2 Các thiết bị hồi tiếp

17
Ổ chứa dao dạng xích 17/32 18
18/32

17 18

3.4.1 Cảm biến (1) 3.4.1 Cảm biến (2)

FM E FM E

Hoạt động của: động cơ servo, vít me bi, bàn máy và 1

cảm biến: 2

X
servo
X 3

Y
1
2 4

Hệ thống đo Hệ thống đo
hành trình trực tiếp hành trình gián tiếp

19
19/32 20
20/32

19 20
 3.4.2 Các thiết bị hồi tiếp
FM E
Tín hiệu phản hồi thường được tạo ra theo hai
cách:
- Một taco-meter tạo ra tín hiệu phản hồi ở dạng
điện áp cảm ứng (tín hiệu analog).
- Một encoder quang học tạo xung (tín hiệu số),
21
gần đây encoder được sử dụng phổ biến hơn.21/32
21
3.4.2.1 Vòng điều khiển nửa kín (1)
FM E
- Vòng điều khiển nửa kín: đây là cơ cấu điều
khiển phổ biến. Trong loại này, cảm biến được gắn
trên trục của động cơ servo và dò theo góc quay.
- Độ chính xác vị trí bị ảnh hưởng lớn bởi độ chính
xác của trục vít me bi.
23
23/32
23
3.4.2 Các thiết bị hồi tiếp
FM E
Cảm biến (detector) được gắn vào trục của động
cơ servo hoặc bàn máy. Khi đó, các vòng điều
khiển được phân làm bốn loại sau:
3.4.2.1 Vòng điều khiển nửa kín.
3.4.2.2 Vòng điều khiển kín
3.4.2.3 Vòng điều khiển hỗn hợp
3.4.2.4 Vòng điều khiển hở.
22
22/32
22
3.4.2.1 Vòng điều khiển nửa kín (2)
FM E
- Vì lý do này, các vít me bi với độ chính xác cao
được phát triển và được sử dụng rộng rãi. Dựa vào
độ chính xác của vít me bi, nếu cần thiết, bù về sai
số ăn khớp và bù về sai số khe hở có thể được sử
dụng để tăng độ chính xác vị trí.
- Phương pháp bù sai số ăn khớp hiệu chỉnh hệ
thống điều khiển động cơ servo để loại bỏ sự tích
lũy về sai số vị trí. Phương pháp bù khe hở, bất cứ
khi nào hướng di chuyển bị thay đổi, các xung
thêm vào tương ứng lượng khe hở được gửi tới hệ
thống điều khiển động cơ servo.
24
24/32
24
 3.4.2.2 Vòng điều khiển kín (1)
FM E
- Vòng điều khiển nửa kín phụ thuộc vào độ chính
xác của vít me bi và có thể tăng độ chính xác vị trí
thông qua bù ăn khớp và bù khe hở.
- Tuy nhiên, nói chung lượng khe hở có thể bị thay
đổi theo khối lượng của phôi, vị trí và sai số ăn
khớp tích lũy của vít me bi thay đổi theo nhiệt độ.
- Và vì thế, muốn tăng độ chính xác thì vòng điều
khiển kín được sử dụng.
- Trong điều khiển vòng kín thì vị trí cảm biến
được gắn trên bàn máy và sai số vị trí thực được
phản hồi về hệ thống điều khiển.
25
25/32
25
3.4.2.2 Vòng điều khiển kín (3)
FM E
- Độ lợi (hay độ khuếch đại) là yếu tố quan trọng để
xác định đặc tính của hệ thống động cơ servo.
- Nói chung, khi độ lợi tăng, tốc độ đáp ứng và độ
chính xác tăng. Tuy nhiên, độ lợi cao làm cho hệ
thống servo mất ổn định.
- Trong điều khiển vòng kín, nếu tần số cộng hưởng
của hệ thống điều khiển máy không đủ lớn hơn độ lợi,
hệ thống vòng điều khiển trở nên mất ổn định.
- Vì vậy, cần thiết sẽ tăng tần số cộng hưởng của hệ
thống điều khiển máy và vì điều này, cần thiết phải
tăng độ cứng vững của máy, giảm hệ số ma sát bề mặt
và loại bỏ nguyên nhân làm động cơ mất chuyển
27
động. 27/32
27
3.4.2.2 Vòng điều khiển kín (2)
FM E
- Vòng điều khiển kín và nửa kín thì giống nhau
ngoại trừ vị trí của cảm biến và độ chính xác vị trí
của vòng kín thì rất cao. Tuy nhiên, tần số cộng
hưởng của thân máy, sự tiến gián đoạn, hay mất
chuyển động có ảnh hưởng lớn đến đặc tính động
cơ servo.
26
26/32
26
3.4.2.3 Vòng điều khiển hỗn hợp (1)
- Trong vòng điều khiển kín, khi gặp khó khăn để tăng
FM E
độ cứng vững cân xứng với trọng lượng của phôi gia
công hoặc giảm sự mất chuyển động của động cơ thì
phải giảm độ lợi xuống.
- Nhưng nếu độ lợi thấp thì sự thực thi trở nên kém đi
đặc biệt là thời gian đạt vị trí và độ chính xác.
->Trong trường hợp này, vòng điều khiển hỗn hợp
được sử dụng.
28
28/32
28
 3.4.2.3 Vòng điều khiển hỗn hợp (2) 3.4.2.4 Vòng điều khiển hở (1)
FM E FM E

- Trong điều khiển hỗn hợp, có hai loại vòng điều

khiển: vòng điều khiển nửa kín và vòng điều khiển
kín.
- Trong vòng điều khiển nửa kín, có thể điều khiển độ
lợi cao bởi vì máy không bao gồm trong hệ thống
điều khiển.
- Vòng điều khiển kín tăng độ chính xác bởi sự bù sai Không giống như các vòng điều khiển đã đề cập
số mà vòng điều khiển nửa kín không điều khiển. Bởi bên trên, vòng điều khiển hở không có phản hồi.
vì vòng điều khiển kín được sử dụng cho bù sai số vị
trí, nó thích ứng tốt trong trường hợp độ lợi thấp.
- Sự kết hợp vòng điều khiển kín và điều khiển nửa
kín, có thể đạt được độ chính xác cao với độ lợi cao
29
trong trường hợp điều kiện độ cứng vững máy kém. 29/32 30
30/32

29 30

3.4.2.4 Vòng điều khiển hở (2)

FM E FM E

- Vòng điều khiển hở được áp dụng trong trường

hợp yêu cầu độ chính xác điều khiển không cao và
sử dụng động cơ bước. Bởi vì điều khiển hở không
cần cảm biến và mạch phản hồi nên cấu trúc rất
đơn giản.
- Vì vậy, độ chính xác của hệ thống thì ảnh hưởng
trực tiếp bởi độ chính xác của động cơ bước, vít
me bi và bộ phận truyền động.

31
31/32 32
32/32

31 32