Môn học: Công nghệ CNC 2.

Bộ điều khiển CNC

FM E FM E

2.1 Cấu trúc của bộ điều khiển CNC

2.2 Chức năng MMI, NCK, PLC
Chương 2: 2.3 Điều khiển thời gian thực (Real-time)
BỘ ĐIỀU KHIỂN CNC Chöông trình Bộ ñieà
u khieå
n M aù
y coâ
ng cuï

1
1 2
2

1 2

2.1 Cấu trúc của bộ điều khiển CNC (1) 2.1 Cấu trúc của bộ điều khiển CNC (2)
FM E FM E

C A PP:C om puter A ided Process Planning

Bộ điều khiển bao gồm:

• Bộ lưu dữ liệu
• Bộ phân phối dữ liệu
• Bộ liên hệ ngược
• Bộ điều khiển tuần tự để phối hợp hoạt động
của các phần tử trên.

Cấu trúc điều khiển của máy CNC

3
3 4
và lưu đồ vận hành gia công 4

3 4
 2.2 Chức năng MMI, NCK, PLC (1) 2.2 Chức năng MMI, NCK, PLC (2)
Xét về mặt chức năng, bộ
FM E FM E

- MMI: Chịu trách nhiệm giao tiếp giữa máy CNC và

điều khiển CNC bao gồm ba người vận hành máy, thi hành các lệnh vận hành máy,
bộ phận: hiển thị thông tin trạng thái của máy và thực hiện các
- MMI (Man Machine chức năng soạn thảo chương trình gia công.
Interface): Bộ phận giao - NCK: là lõi của hệ thống CNC, nó thông dịch chương
trình gia công và tiến hành nội suy, điều khiển vị trí và
tiếp giữa người và máy.
bù trừ sai số dựa trên chương trình đã được thông dịch.
- NCK (Numerical Control Cuối cùng nó điều khiển chuyển động các động cơ servo
Kernel): Phần lõi điều khiển để gia công chi tiết.
số. - PLC: điều khiển việc thay dao, tốc độ trục chính, thay
- PLC (Programmable Logic đổi phôi và xử lý các tín hiệu vào/ra. Nó đóng vai trò
điều khiển các hoạt động của máy ngoại trừ điều khiển
Control): Bộ điều khiển có
động cơ servo.
5
khả năng lập trình. 5 6
6

5 6

2.2 Chức năng MMI, NCK, PLC (3) 2.2 Chức năng MMI, NCK, PLC (4)
FM E FM E

- Theo quan điểm phần cứng, máy CNC bao gồm

bộ điều khiển, hệ thống các động cơ dẫn động
và máy công cụ.
- Tín hiệu điều khiển vị trí, là kết quả cuối cùng
của bộ điều khiển, được truyền đến bộ điều
khiển động cơ, bộ điều khiển động cơ điều khiển
các động cơ servo bằng điều khiển vận tốc và
mô men xoắn.
- Cuối cùng, động cơ làm bàn máy mang chi tiết
chuyển động thông qua hệ thống truyền động.

Cấu trúc của máy CNC theo quan điểm của phần cứng và phần mềm
7
7 8
8

7 8
 2.2 Chức năng MMI, NCK, PLC (5) 2.2.1 Chức năng MMI (1)
FM E FM E

- Theo quan điểm phần mềm, hệ thống CNC bao

gồm các chức năng MMI hỗ trợ chức năng soạn MMI cung cấp
thảo chương trình, giao diện người dùng và hiển giao diện người
thị các thông tin trạng thái của máy; dùng vì thế nó rất
- Các chức năng NCK thi hành công việc thông cần thiết khi
dịch chương trình, nội suy và điều khiển; người sử dụng
- Các chức năng PLC thực hiện các chương trình vận hành máy.
logic theo cách tuần tự.
Do vậy có rất nhiều loại giao diện người dùng
khác nhau tùy vào các nhà sản xuất khác nhau.
Các chức năng của MMI được chia ra 5 nhóm sau:
9
9 10
10

9 10

2.2.1 Chức năng MMI (2) 2.2.1 Chức năng MMI (3)
FM E FM E

1.Operation functions: Các chức năng liên quan

đến hoạt động của máy. - Bao gồm hiển thị trạng thái của máy khi máy
hoạt động, ví dụ như khoảng cách đã đi được,
tốc độ dịch chuyển dao, tốc độ quay của trục
chính, dòng lệnh nào đang được thi hành...
- Ngoài ra nó còn hỗ trợ các chức năng như dịch
chuyển bàn máy bằng tay, nhập dữ liệu bằng
tay, tìm chương trình, soạn thảo chương trình,
quản lý dụng cụ cắt.

11
11 12
12

11 12
 2.2.1 Chức năng MMI (4) 2.2.1 Chức năng MMI (5)
2. Parameter-setting functions: Các chức năng
FM E FM E

Trong hệ thống CNC, có rất nhiều các tham số và

thiết lập các tham số của máy.
chúng được phân thành 3 loại sau:
- Tham số của máy dùng để thiết lập các chế độ
thông thường của máy, hệ đẫn động các động cơ
servo và trục chính, offset dao, gốc tọa độ và các
điều kiện an toàn.
- Tham số chương trình: thiết lập trong quá trình
soạn thảo chương trình.
- Tham số người dùng: sử dụng để điều chỉnh máy
thích hợp với yêu cầu của người dùng.

13
13 14
14

13 14

2.2.1 Chức năng MMI (6) 2.2.1 Chức năng MMI (7)
3. Program-editing functions: Các chức năng
FM E FM E

Ví dụ để soạn thảo chương trình khoan lỗ, người

soạn thảo chương trình. lập trình không cần nhớ chi tiết cú pháp của từng
- Cho phép nhập và chỉnh sửa chương trình gia thông số trong chu trình khoan mà chỉ cần đàm
công (gọi là G-code, dựa trên tiêu chuẩn thoại mới máy các thông số như tọa độ tâm chiều
EIA/ISO Electronics Industry Association/ sâu, v.v…
International Organization for Standardization).
- Thực tế, người sử dụng máy phải biết G/M code
để tạo ra chương trình. Gần đây, đã bắt đầu sử
dụng hệ thống lập trình dạng đàm thoại giữa
người và máy để giúp cho việc soạn thảo chương
trình được dễ dàng hơn.
15
15 16
16

15 16
 2.2.1 Chức năng MMI (8) 2.2.1 Chức năng MMI (9)
4. Monitoring and alarm functions: Các chức 5. Service/utility functions: Ngoài 4 chức năng
FM E FM E

năng giám sát và cảnh báo.
- Hệ thống CNC luôn luôn thông báo cho người
dùng trạng thái và tình trạng của máy. Chức năng
này là rất cần thiết khi máy hoạt động ở tốc độ
cao.
- Trên máy công cụ CNC thường có các đèn báo
về mức độ tải của máy, các chuông hoặc đèn báo
lỗi về sự cố, báo cáo trạng thái của PLC và biểu
đồ bậc thang đang thực thi.
thiết yếu bên trên, nhiều chức năng tiện ích khác rất
hữu dụng đối với người vận hành máy.
Ví dụ chức năng DNC (Direct Numerical Control)
có nhiệm vụ truyền trực tiếp chương trình gia công
vào máy CNC để tiến hành gia công hoặc chức
năng copy các tham số trong máy ra bên ngoài và
chức năng truyền thông để giao tiếp với máy tính.

17
17 18
18

17 18

2.2.2 Chức năng NCK (1) 2.2.2 Chức năng NCK (2)
FM E FM E

- Nhìn chung, hệ NC thông dịch dữ liệu nhập, lưu

giữ nó trong bộ nhớ, gửi lệnh đến hệ thống dẫn
động và kiểm tra các tín hiệu phản hồi về vị trí
hoặc tốc độ của hệ thống dẫn động.
- Các khối chức năng của NCK và dòng thông tin
trong NCK, được xem là bộ phận thiết yếu của
hệ CNC, được thể hiện trên hình ở slide sau.
- Chức năng thông dịch, nội suy, điều khiển gia
tốc/giảm tốc và điều khiển vị trí là các chức
năng chính của bộ phận NCK.

19
19 20
20

19 20
 2.2.2 Chức năng NCK (3)
FM E
2.2.2.1 Chức năng thông dịch (interpreter):
đóng vai trò đọc chương trình gia công (part
program), thông dịch các block lệnh dưới dạng mã
ASCII (American Standard Code for Information
Interchange) trong chương trình gia công và lưu
giữ chương trình đã được thông dịch đó vào bộ
nhớ trong để rồi chuyển sang bộ nội suy
(interpolator).
Các khối lệnh (blocks) được thực hiện tuần tự,
trình thông dịch sẽ đọc và dịch block lệnh kế tiếp
khi khối lệnh phía trước đang được thi hành.
21
21
21
2.2.2 Chức năng NCK (5)
FM E
2.2.2.2 Chức năng nội suy (interpolator): đóng
vai trò đọc các thông tin đã được thông dịch và lưu
trữ trong bộ nhớ đệm bên trong, tính toán vị trí,
tốc độ trên mỗi đơn vị thời gian của các trục của
máy và lưu trữ kết quả này vào một bộ nhớ đệm
khác có tên là FIFO (first in, first out) để điều
khiển việc gia tốc và giảm tốc.
Nội suy đường thẳng và nội suy đường tròn là hai
kiểu nội suy điển hình trong hệ thống NC. Nội suy
parapol, nội suy spline và một số nội suy khác chỉ
dùng trong một số máy CNC.
23
23
23
2.2.2 Chức năng NCK (4)
FM E
Vì thế, nếu thời gian thông dịch khối lệnh phía sau
dài hơn thời gian thực hiện lệnh thì máy phải chờ
cho đến khi khối lệnh được thông dịch xong. Do
vậy việc máy phải tạm dừng là không tránh khỏi.
Để tránh trường hợp này, người ta dùng bộ đệm
(buffer) để lưu trữ tạm thời dữ liệu thông dịch. Bộ
đệm luôn giữ một số lượng các dữ liệu đã được
thông dịch đủ để tránh việc máy phải dừng tạm
thời khi có trường hợp thời gian thông dịch lệnh
lớn hơn thời gian thi hành lệnh.
22
22
22
2.2.2 Chức năng NCK (6)
Bộ nội suy phát một xung (pulse) ứng với dữ liệu FM E
đường tùy vào loại đường được nội suy (thẳng, tròn,
prarapol hay spline) và gửi xung đó đến bộ đệm
FIFO. Số lượng của xung được quyết định dựa vào
vận tốc. Trong một hệ NC, chuyển vị trên mỗi xung
quyết định độ chính xác dịch chuyển (không xét sai
số cơ khí).
Ví dụ nếu một trục nào đó có thể chuyển động
0.002mm/xung thì độ chính xác của hệ thống NC là
0.002. Thêm vào đó, hệ thống NC phải tạo ra 25000
xung để dịch chuyển chi tiết một đoạn 50 mm và
8333 xung/giây để dịch chuyển với tốc độ 1
24
mét/phút. 24
24
 2.2.2 Chức năng NCK (7)
2.2.2.3 Chức năng điều khiển vị trí: được thi
FM E
hành bằng cách sử dụng dữ liệu tạo ra từ bộ nội
suy, máy sẽ bị rung về mặt cơ khí do quán tính khi
chi tiết bắt đầu chuyển động hoặc dừng.
Để khắc phục hiện tượng đó, việc điều khiển gia
tốc và giảm tốc phải được thực hiện trước khi dữ
liệu nội suy được gửi đến bộ điều khiển vị trí.
Phương pháp này gọi là gia tốc/giảm tốc sau nội
suy.
Ngược lại cũng tồn tại phương pháp gia tốc/giảm
tốc trước nội suy khi việc điều khiển gia tốc/giảm
tốc được thực hiện trước khi nội suy. 25
25
25
2.2.3 Chức năng PLC (2)
Ưu điểm của PLC bao gồm:
FM E
- Linh hoạt: điều khiển logic được thay đổi chỉ cần thông
qua thay đổi chương trình (phần mềm).
- Khả năng mở rộng: thực hiện dễ dàng bằng cách thêm
các module và sửa lại chương trình.
- Hiệu quả kinh tế: giảm được giá thành vì giảm được
thời gian thiết kế, độ tin cậy cao, dễ bảo trì.
- Tiết kiệm không gian: có kích thước nhỏ gọn so với
điều khiển bằng hộp rơle.
- Tin cậy: xác suất hỏng do tiếp điểm kém rất thấp vì
PLC sử dụng công nghệ bán dẫn.
- Tính năng hoạt động tốt: thực hiện đươc các phép toán
27
học và soạn thảo chương trình. 27
27
2.2.3 Chức năng PLC (1)
FM E
Bộ điều khiển logic được dùng để thi hành các
điều khiển tuần tự trong các máy và trong công
nghiệp. Trong quá khứ, điều khiển logic được thực
hiện chủ yếu bằng phần cứng bao gồm rơle, bộ
đếm, timer và mạch điện. Chúng được gọi là bộ
điều khiển dựa vào phần cứng.
Gần đây, hệ thống PLC gồm ít thiết bị điện hơn,
chúng bao gồm bộ vi xử lý và bộ nhớ. Chúng có
khả năng thực hiện các phép logic, đếm, chức
năng timer và cả bộ tính toán số học. Vì vậy, PLC
được gọi là bộ điều khiển logic dựa vào phần mềm
(software-based logic controller). 26
26
26
2.2.3 Chức năng PLC (3)
FM E
Kiến trúc về phần cứng của bộ phận PLC của hệ NC bao
gồm bộ vi xử lý, hệ thống bộ nhớ, bộ nhớ chương trình và
các module input/output. Ngay khi nguồn được bật lên, hệ
thống bộ nhớ set môi trường phần cứng cho PLC và bộ
nhớ chương trình, quản lý input/output, rơle, timer, lưu
giữ các chương trình của người dùng và các dữ liệu được
thông dịch bởi bộ vi xử lý.
Module input/output giao tiếp với các công tắc hành trình,
rơle… Các module chức năng cũng được thực hiện trong
PLC và có thể tóm tắt như sau: Ban đầu, người dùng tạo
các chương trình ứng dụng bằng cách dùng một phần
mềm soạn thảo PLC bên ngoài sau đó nạp vào PLC.
28
28
28
 2.2.3 Chức năng PLC (4) 2.2.3 Chức năng PLC (5)
FM E FM E

Ở giai đoạn này, một thiết bị chuyên dụng được dùng để

giúp người dùng soạn thảo chương trình gọi là programer
hay loader. Programer bao gồm trình soạn thảo để soạn
chương trình và bộ biên dịch (compiler, lưu ý biên dịch
khác với thông dịch) chuyển chương trình PLC thành
ngôn ngữ PLC có thể hiểu và thi hành được.
Lý do tại sao phải dùng trình biên dịch là vì chương trình
được biên dịch thực hiện nhanh và hiệu quả rất nhiều so
với chưa biên dịch. Chương trình PLC đã được biên dịch
được truyền qua module CPU.
Trạng thái của PLC đang được thi hành trong module
CPU được gửi đến chương trình PLC để người dùng giám
Cấu trúc và chức năng của hệ thống PLC
sát trạng thái hoạt động.
29
29 30
30

29 30

2.2.3 Chức năng PLC (6) 2.2.3 Chức năng PLC (7)
FM E FM E

Module đọc chương trình soạn thảo bằng Loader Các chức năng cần thiết đó là:
và thi hành tuần tự các lệnh logic được gọi là - Mạch giao tiếp với NCK.
Executer. Đây là bộ phận cốt lõi của PLC. - Dual-port RAM để hỗ trợ đường truyền tốc độ
Executer lặp một cách tuần tự các bước: đọc input, cao.
thực hiện các phép logic của chương trình, gửi kết - Bộ nhớ để trao đổi dữ liệu trong quá trình giao
quả đến output thông qua module output. tiếp tốc độ cao với NCK.
PLC trong máy CNC cũng tương tự như các PLC - Module input tốc độ cao.
thông dụng nhưng chúng có thêm bộ điều khiển bổ
trợ dùng để hỗ trợ chức năng của khối NCK.

31
31 32
32

31 32
 2.2.3 Chức năng PLC (8) 2.3 Điều khiển thời gian thực (Real-time) (1)
Trên thực tế, tùy vào quyết định riêng của từng nhà sản
FM E FM E

xuất máy CNC và các nhà sản xuất PLC, nhiều ngôn ngữ
PLC được sử dụng. Cũng chính vì thế đã xảy ra một số
khó khăn trong quá trình bảo trì và hướng dẫn sử dụng.
Để giải quyết vấn đề này, ngôn ngữ PLC (IEC1131-3)
chuẩn được xây dựng và được sử dụng rộng rãi.
Tiêu chuẩn IEC1131-3 định nghĩa năm loại ngôn ngữ
PLC: 1) Structured Text (ST),
2) Function Block Diagram (FBD),
3) Sequential Function Charts (SFC),
4) Ladder Diagram (LD), và
5) Instruction List (IL 1).
33
33
Trong một hệ thống NC, bộ NCK, bộ PLC và bộ
MMI nên được thực hiện trong khoảng thời gian
liên tục. Do tính chất này, hệ thống NC là một hệ
thống thời gian thực phức tạp.
Ví dụ, giả sử rằng một hệ thống có chức năng
NCK như thông dịch, nội suy, điều khiển vị trí và
chức năng MMI. Trong hệ thống này cần thiết phải
quản lý tiến độ thực hiện các mô đun sử dụng tài
nguyên hệ thống, như hình bên dưới.
34
34

33 34

2.3 Điều khiển thời gian thực (Real-time) (2) 2.3 Điều khiển thời gian thực (Real-time) (3)
Nghĩa là, cần thiết phải lập kế hoạch quản lý việc
FM E FM E

thực hiện các mô đun dựa trên các khoảng thời

gian xác định trước và độ ưu tiên của nó.
Trong ví dụ trên, ý định thiết kế là bộ điều khiển vị
trí, trình nội suy, trình thông dịch và chức năng
MMI tương ứng với độ ưu tiên cao nhất, thứ hai,
thứ ba và độ ưu tiên thấp nhất.
Ngoài ra trong thiết kế tính năng điều khiển vị trí
với mức độ ưu tiên cao nhất được kích hoạt mỗi 1
msec và trình nội suy với thứ tự ưu tiên thứ hai
mỗi 2 msec và trình thông dịch được thực hiện
Kế hoạch thực hiện trong hệ thống NC một lần mỗi 4 msec.
35
35 36
36

35 36
 2.3 Điều khiển thời gian thực (Real-time) (4)
FM E FM E

Ba nhiệm vụ trên được thiết kế để có chu kỳ thời

gian liên tục. Chức năng MMI với mức ưu tiên
thấp nhất được thiết kế để sử dụng tài nguyên của
bộ xử lý sau khi thực hiện xong các nhiệm vụ theo
chu kỳ. Tức là, nó được thiết kế như là một nhiệm
vụ không theo chu kỳ.

37
37 38
38

37 38