Tema 3

Sistemes Dinàmics
Sistemes Dinàmics
Objectes invariants de fluxos i difeomorfismes
Adaptat dels apunts de I. Baldomá i P. Martı́n
Tardor 2023
Sistemes Dinàmics
Punts crı́tics de camps i punts fixos de difeomorfismes
Punts crı́tics de camps i punts fixos de difeomorfismes I
Treballarem en aplicacions discretes definides per difeomorfismes

f : M → M, un conjunt de Rn (o bé una varietat diferenciable):
xk+1 = f (xk ), k ∈Z (1)
o bé en fluxos definits per equacions diferencials autònomes
dx
= ẋ = F (x) (2)
dt
que també anomenarem camps vectorials. En aquest cas,
denorarem per ft (x) el flux que defineix, és a dir, per a cada x ∈ M,
ft (x) és la solució de l’equació diferencial (2) que satisfà f0 (x) = x.
Sistemes Dinàmics
Punts crı́tics de camps i punts fixos de difeomorfismes II

Propietat de grup d’aplicacions i fluxos
I Casi discret (1): f n+m = f n ◦ f m si f n = f ◦ · · · ◦ f (n cops) i
f 0 és la identitat. Per a valors negatius cal prendre la inversa.
I Cas continu (2): ft+s = ft ◦ fs .
Definició (Òrbita d’un sistema dinàmic)

I Sigui f : D ⊂ Rn → D un difeomorfisme. L’òrbita de x ∈ D és
O(x) = {. . . , f −1 (x), x, f (x), . . . }
I Sigui ft : D ⊂ Rn → D el flux temps t d’un camp

F : D ⊂ Rn → Rn . Si està definit per a tot, t ∈ R, l’òrbita de
x ∈ D és
O(x) = {ft (x) | t ∈ R}.
Sistemes Dinàmics
Punts crı́tics de camps i punts fixos de difeomorfismes III

Si f o ft són només injectives, l’òrbita d’un punt pot no estar
definida en n ∈ Z o t ∈ R, però l’anomenem òrbita (eg logı́stica).
Definició (Punts fixos)

I Sigui f : D ⊂ Rn → D un difeomorfisme. Direm que p ∈ D és
un punt fix de f si f (p) = p, és a dir, si O(p) = {p}.
I Sigui ft : D ⊂ Rn → D el flux temps t d’un camp
F : D ⊂ Rn → Rn . Direm que p ∈ D és un punt fix de ft si
ft (p) = p, per a tot t ∈ R. És a dir, si O(p) = {p}.
Proposició (Els punts fixos són punts crı́tics)

Sigui F : D ⊂ Rn → Rn un camp vectorial amb flux ft . Un punt
p ∈ D és un punt fix de ft si i només si F (p) = 0.
Sistemes Dinàmics
Estabilitat de punts fixos d’aplicacions. I
I Anem a enunciar un teorema d’estabilitat per a punts fixos

d’aplicacions.
I En el resultat corresponent per a fluxos suposàvem que la part
real dels valors propis de la jacobiana en el punt fix fos sempre
negativa.
I Per al cas discret, la condició vindrà donada en termes del
radi espectral de la matriu jacobiana en el punt fix:
ρ(A) = max {|λ|, λ ∈ Spec(A)}

Sistemes Dinàmics
Estabilitat de punts fixos d’aplicacions. II

Proposició
Siguin f : D ⊂ Rn → D, un difeomorfisme de classe C k , amb
k ≥ 1, i p ∈ D, un punt fix de f . Suposem que ρ(Df (p)) < 1.
Llavors existeix un entorn Up del punt p tal que si q ∈ Up ,
f (q) ∈ Up i limk→∞ f k (q) = p.
Demostració: Sigui ε > 0 prou petit de manera que

λ = ρ(Df (p)) + ε < 1. Com que el radi espectral és l’ı́nfim de les
normes matricials, per aquest ε, hi ha una norma a Rn , k · k, de
manera que la norma matricial associada satisfà
kDf (p)k = sup kDf (p)v k kv k−1 ≤ λ < 1.

kv k6=0
Sistemes Dinàmics
Estabilitat de punts fixos d’aplicacions. III
Sigui µ = (λ + 1)/2 < 1. Com f és al menys de classe C 1 , hi ha

una bola centrada al punt p, B, tal que per a tot q ∈ B es
compleix kDf (q)k ≤ µ < 1. Llavors, si q ∈ B,
kf (q) − pk = kf (q) − f (p)k ≤ µkq − pk < kq − pk
i, per tant, f (q) ∈ B. A més, podem aplicar la desigualtat anterior

de forma recursiva, i obtenim que
kf k (q) − pk ≤ µk kq − pk → 0, k → ∞.
Per a fluxos tenim el següent

Sistemes Dinàmics
Estabilitat de punts fixos d’aplicacions. IV
Proposició
Siguin F : D ⊂ Rn → Rn , un camp vectorial de classe C k , amb
k ≥ 1, ft , el flux generat per F i p ∈ D, un punt fix de F .
Suposem que
spec (DF (p)) ⊂ {z ∈ C | <z < 0}.
Llavors existeix un entorn Up del punt p tal que si q ∈ Up ,

ft (q) ∈ Up per a t ≥ 0 i limt→∞ ft (q) = p.
Sistemes Dinàmics
Punts fixos atractors i repulsors

Definició
Sigui p un punt fix d’una aplicació f , resp. un flux ft . Direm que p
és un atractor si hi ha un entorn Up de p de manera que si q ∈ Up ,
llavors f (q) ∈ Up , resp. ft (q) ∈ Up , per a t > 0, i
limk→∞ f k (q) = p per a tot q ∈ Up , resp. limt→∞ ft (q) = p per a
tot q ∈ Up .
I Si una aplicació f és un difeomorfisme amb punt fix p tal que

tot valor propi de D(f )(p) té mòdul més gran que 1, llavors
f −1 és un difeomorfisme que satisfà que ρ(Df −1 (p)) < 1.
I Per tant, hi ha un entorn del punt p on els iterats cap a
enrera no surten mai d’ell i tendeixen cap al punt p.
I Per tant, el punt p és un repulsor.
Sistemes Dinàmics
Òrbites periòdiques de camps. Aplicació de Poincaré
Òrbites periòdiques de camps. Aplicació de Poincaré

Sistemes Dinàmics
Varietats estable i inestable de punts hiperbòlics
Punts hiperbòlics
Punts hiperbòlics I
Donats dos espais vectorials E i F sigui L(E , F ) l’espai de les
aplicacions lineals de E a F . Recordem
Definició (Aplicació lineal hiperbòlica)

Direm que A ∈ L(Rn ; Rn ) és hiperbòlica si és invertible i existeixen
subespais E u , E s ⊂ Rn , amb Rn = E u ⊕ E s , escalars
0 < λ < 1 < µ i una norma k · k a Rn tals que
1. els subespais són invariants per A: A(E u ) ⊂ E u i A(E s ) ⊂ E s i
2. per a tot v u ∈ E u i tot v s ∈ E s
kAv s k ≤ λkv s k, kA−1 v u k ≤ µ−1 kv u k.
E s i E u s’anomenen espais invariants estable i inestable de A.

Sistemes Dinàmics
Punts hiperbòlics
Punts hiperbòlics II
Relació amb l’espectre
Usant la forma de Jordan com vam veure amb fluxos, veiem que
aquesta noció és equivalent a què l’espectre de l’operador estigui
separat del cercle unitat en C: aplicació A ∈ L(Rn ; Rn ) és
hiperbòlica si i només si el seu espectre està contingut a
{z ∈ C | 0 < |z| < 1} ∪ {z ∈ C | 1 < |z|}.
Definició (Punt fix hiperbòlic)

Un punt fix d’una aplicació f : D ⊂ Rn → Rn de classe C 1
s’anomena hiperbòlic si l’aplicació lineal que defineix Df (p) és
hiperbòlica.
Sistemes Dinàmics
Punts hiperbòlics
Coordenades adaptades a un sistema hiperbòlic I

Donat un punt fix p d’una aplicació anem a escriure el sistema en
una forma adequada per a l’anàlisi de les varietats invariants que
farem posteriorment
I Siguin p és un punt fix hiperbòlic de f , un difeomorfisme de
classe C k , amb k ≥ 1, i E s i E u els espais invariants estable i
inestable de f en p.
I Com Rn = E s ⊕ E u , tot punt de Rn es pot escriure de manera
única com
xs + xu,
amb x s ∈ E s i x u ∈ E u .
I Hi ha,doncs, coordenades en les que
E s = {x2 = 0} E u = {x1 = 0}, p = (0, 0).

Sistemes Dinàmics
Punts hiperbòlics
Coordenades adaptades a un sistema hiperbòlic II

I En aquestes coordenades l’aplicació f s’escriu
s
x1 A x1 x
f = + f˜ 1 , (3)
x2 Au x2 x2
on As,u són les restriccions de Df (p) als subespais invariants

E s,u i D f˜(0, 0) = 0 (Taylor).
I Considerem la norma associada a aquesta descomposició
k(x1 , x2 )ks/u = max{kx1 k, kx2 k}, (4)
on escriurem kx1 k = k(x1 , 0)ks/u i kx2 k = k(0, x2 )ks/u .

I Anem a veure que és possible suposar qe la part no lineal és
tant petita com vulguem.
Sistemes Dinàmics
Punts hiperbòlics
Coordenades adaptades a un sistema hiperbòlic III

I Com f és C 1 i D f˜(0, 0) = 0, es compleix que
kf˜(x, y )k
f˜ = o(k(x, y k), ie lim = 0. (5)
(x,y )→(0,0) k(x, y )k
I Fixem un δ > 0 i escalem el sistema amb noves variables
(u, v ) = (δ −1 x, δ −1 y ) ⇔ δ · (u, v ) = (x, y )
de manera que l’aplicació que tenı́em abans
(x, y ) = f (x, y )
es transforma en
1
(u, v ) = f (δu, δv )
δ
Sistemes Dinàmics
Punts hiperbòlics
Coordenades adaptades a un sistema hiperbòlic IV

amb δ(u, v ) = (x, y ) i ara
s
u Au −1 ˜ δu
g = +δ f .
v Au v δv
I En particular, fent servir (5), es té que
lim δ −1 f˜(δu, δv ) = 0.
(u,v )→(0,0)
I A més, com que es

D(δ −1 f˜(δu, δv )) = δ −1 (D f˜)(δu, δv ),
D f˜ és contı́nua i D f˜(0, 0) = 0, per a qualsevol ε > 0 i ρ > 0,
podem prendre δ > 0 (prou petit) tal que
kD(δ −1 f˜(δu, δv ))k < ε
per a tot (u, v ) ∈ Bρ (0, 0).
Sistemes Dinàmics
Conjunts estable i inestable d’un punt fix

Sigui p un punt fix d’un difeomorfisme f : U ⊂ Rn → U. Per a un
ρ > 0 fixat, definim els conjunts estable i inestable locals de p,
s
Wρ,loc u
i Wρ,loc com
\
s
Wρ,loc (p) = {x ∈ Bρ (p) | f k (x) ∈ Bρ (p), k ≥ 0} = f −k (Bρ (p))
k≥0
\
u
Wρ,loc (p) = {x ∈ Bρ (p) | f −k (x) ∈ Bρ (p), k ≥ 0} = f k (Bρ (p)).
k≥0
I Conjunt estable local de f ↔ Conjunt inestable local de f −1 .

I Aquesta definició pot dependre de ρ en el cas en què el punt
fix no sigui hiperbòlic. En aquest darrer cas, veurem que no
depèn de ρ.
Sistemes Dinàmics
Conjunts estables/inestables com a gràfiques I

Varietats locals com a gràfiques
Sigui f un difeomorfisme a Rn de classe C 1 amb un punt fix
hiperbòlic amb subespais invariants E s i E u . Llavors el conjunt
s
Wρ,loc (p) és la gràfica d’una funció de E s en E u .
Observacions:
I Resultat d’unicitat: per a cada x1 hi ha, com a molt, un únic
s
x2 tal que (x1 , x2 ) ∈ Wρ,loc (p).
I Després provarem que la gràfica d’una funció de E s en E u
s
està continguda en Wρ,loc (p), i, per tant, hauran de coincidir.
I Aplicant la proposició a f −1 , hom obté el resultat equivalent
u
per a Wρ,loc (p).
Sistemes Dinàmics
Conjunts estables/inestables com a gràfiques II
Demostració
I Usant la forma de Jordan, podem suposar les coordenades que
vàrem veure abans: restringint-nos a un entorn prou proper de
l’origen, la part lineal de l’aplicació és diagonal per blocs, amb
la norma del primer bloc menor que 1 i la norma de la inversa
del segon bloc menor que 1 també. A més, la jacobiana en un
punt de l’entorn menys la diferencial en l’origen és tan petita
com vulguem en aquest entorn.
I És a dir, prenem x = (x1 , x2 ) ∈ Rn de manera que els espais
estable i inestable s’escriuen com
E s = {x2 = 0} i E u = {x1 = 0}.

Sistemes Dinàmics
Conjunts estables/inestables com a gràfiques III

I Prenem la norma a Rn : k(x1 , x2 )k = max(|x1 |, |x2 |) essent | · |
la norma en els espais corresponents.
I Siguin 0 < λ < 1 i µ > 1 la els factors de contracció i
expansió de As i Au respectivament:
|As | < λ, |(Au )−1 | < µ−1
(| · | és la norma matricial associada). Pot ser que aquestes

estimacions impliquin modificar la norma de l’espai com hem
vist abans.
I Sigui ε > 0 tal que λ + 2ε < 1 < µ − 2ε. Llavors, fixat ρ > 0,
escalem les variables de manera que
kD f˜(x1 , x2 )k < ε, per a tot (x1 , x2 ) ∈ Bρ (0, 0). (6)
amb f = (f1 , f2 ) (f1 contractiva i f2 expansiva).

Sistemes Dinàmics
Conjunts estables/inestables com a gràfiques IV

Propietat de Con invariant
Si, en les condicions anteriors, (x1 , x2 ), (x̃1 , x̃2 ) ∈ Bρ (0, 0) satisfan
|x2 − x̃2 | > |x1 − x̃1 |,
llavors
|f2 (x1 , x2 ) − f2 (x̃1 , x̃2 )| > (µ − 2ε)|x2 − x̃2 |

> |f1 (x1 , x2 ) − f1 (x̃1 , x̃2 )|. (7)
I Amb aquest resultat ja podem demostrar la unicitat. Suposem

ara que hi ha dos punts a Wρ,loc s (p) amb la mateixa
coordenada x1 , (x1 , x2 ) i (x1 , x̃2 ).
Sistemes Dinàmics
Conjunts estables/inestables com a gràfiques V
I Com que
s
(x1 , x2 ), (x1 , x̃2 ) ∈ Wρ,loc (p),
les seves imatges per f k , k ≥ 0, estan a Bρ (p).

I A més, com les seves primeres coordenades coincideixen, la
darrera desigualtat de la fórmula (7) es pot aplicar
recursivament i totes les seves imatges satisfan
|f2k (x1 , x2 ) − f2k (x1 , x̃2 )| > |f1k (x1 , x2 ) − f1k (x1 , x̃2 )|.
Aquı́, la notació fi k significa la component en xi (per a

i = 1, 2) de la iteració k-èsima f k de l’aplicació f .
Sistemes Dinàmics
Conjunts estables/inestables com a gràfiques VI
I Llavors, fent servir la primera desigualtat de (7), tenim que
2ρ > |f2k (x1 , x2 ) − f2k (x1 , x̃2 )| >

> (µ − 2ε)|f2k−1 (x1 , x2 ) − f2k−1 (x1 , x̃2 )|
> (µ − 2ε)k |x2 − x̃2 |.
Com µ − 2ε > 1 i k és arbitrària, la part de la dreta de la

desigualtat només pot estar fitada si x2 = x̃2 .
Sistemes Dinàmics
Teorema de la varietat estable i inestable local I

Teorema (Teorema de la varietat estable local)
Siguin f un difeomorfisme a Rn de classe C r , r ∈ N ∪ {∞} (resp.
analı́tic), i p un punt fix hiperbòlic amb subespais invariants E s i
E u . Llavors existeix ρ > 0 i una funció γ s : Bρs ⊂ E s → E u de
classe C r (resp. analı́tica) tal que
1. la gràfica de γ s conté p i és tangent a E s en p,
2. la gràfica de γ s és invariant per f : f (graph(γ s )) ⊂ graph(γ s ) i
Per tant, graph(γ s ) = Wρ,loc
s s
(p), és a dir, Wρ,loc (p) és una varietat
r
diferenciable de classe C (resp. analı́tica). De fet, es té que si
q ∈ graph(γ s ), llavors
lim kf k (q) − pk = 0.
k→∞
Sistemes Dinàmics
Teorema de la varietat estable i inestable local II

E u = {x1 = 0}
u
Wρ,loc
s
Wρ,loc
E s = {x2 = 0}
p = (0, 0)
Bρ
Figura: Les varietats W u,s de l’origen per a f .

Sistemes Dinàmics
Teorema de la varietat estable i inestable local III

I Els punts de graph(γ s ) formen una varietat de dimensió
dim E s que conté el punt p i que és tangent a E s en p. Els
punts de graph(γ s ) no només tendeixen a p sota iteracions de
f , si no que s’acosten de forma exponencial:
kf k (q) − pk ≤ λk kq − pk,
on λ està relacionat amb la norma de Df (p)|E s . De fet, es pot

caracteritzar la varietat com el conjunt de punts que tendeixen
a p amb aquesta raó de convergència.
I Aplicant el teorema a f −1 , hom té l’existència i regularitat de
la varietat inestable.
I La regularitat de les varietats estable i inestable és la mateixa
que la de l’aplicació f .
Sistemes Dinàmics
Teorema de la varietat estable i inestable local IV
I De fet, es pot veure que teorema només requereix que Df (p)

satisfaci la definició d’hiperbolicitat amb 0 < λ < 1 ≤ µ, és a
dir, que no cal que hi hagi expansió en la direcció de E u . Si
no hi ha expansió, no s’aplica la unicitat de les varietats
s
estable i inestable i no és cert que Wρ,loc sigui la varietat del
donada pel teorema.
Sistemes Dinàmics
Punts no hiperbòlics. Teorema de la varietat central I

Considerem ara una aplicació f : Rn → Rn de la forma f = A + f˜,
on f˜(0) = 0, D f˜(0) = 0,
 c 
A 0 0
A =  0 As 0  (8)
0 0 A u
amb
I Ac ∈ L(Rnc ; Rnc ), As ∈ L(Rns ; Rns ), Au ∈ L(Rnu ; Rnu ),
0 ≤ nc , ns , nu , nc + ns + nc = n,
I que satisfacin, per a certs 0 < λ < 1 < µ,
kAs k < λ, k(Au )−1 k < µ−1 i spec Ac ⊂ {z ∈ C | |z| = 1}.

Sistemes Dinàmics
Punts no hiperbòlics. Teorema de la varietat central II

Conseqüències del teorema de la varietat estable:
I Existència de varietats estable i inestable invariants per f ,
W s,u , tangents en 0 als subespais {x = 0, z = 0} i
{x = 0, y = 0}, respectivament.
I De fet, els punts de la varietat estable estan caracteritzats pel
fet que les seves imatges tendeixen a 0 amb raó λ, es a dir, un
punt p pertany a W s si i només si existeix una constant
K > 0 tal que
d(f k (p), 0) ≤ K λk , k ≥ 0.
I Anàlogament, els punts de la varietat inestable són aquells

tals que les seves imatges per f −1 tendeixen a 0 amb raó µ−1 .
Sistemes Dinàmics
Punts no hiperbòlics. Teorema de la varietat central III

I Aquestes caracteritzacions donen una definició alternativa de
W u,s i, de fet, impliquen que aquestes varietats són úniques.
Teorema
Sigui f : Rn → Rn un difeomorfisme de classe C r , 1 ≤ r < ∞, de
la forma anterior. Llavors existeixen un entorn de 0 en Rn , U,
ρ > 0 i una funció de classe C r γ c : Bρ ⊂ Rnc → Rns × Rnu tal que
1. γ c (0) = 0, Dγ c (0) = 0 i
2. graph(γ c ) ∩ U és localment invariant per f :
(x, γ c (x)) ∈ graph(γ c ) ∩ U i f (x, γ c (x)) ∈ U

⇒ f (x, γ c (x)) ∈ graph(γ c ).
Sistemes Dinàmics
Punts no hiperbòlics. Teorema de la varietat central IV
Diferències amb el teorema de la varietat estable:

I El de la varietat central no assegura que la varietat
parametritzada per x 7→ (x, γ c (x)) sigui l’única invariant
tangent
I Pot haver-hi un nombre infinit de varietats tangents al
subespai invariant central {y = 0, z = 0}.
I La regularitat de la varietat central és només finita, fins i tot
si l’aplicació f és C ∞ o analı́tica. No és un detall tècnic: hi
ha exemples on f és analı́tica i no té cap varietat central
analı́tica.
Sistemes Dinàmics
El mètode de la parametrització. Idea I

Considerem el cas més senzill (x, y ) 7→ f (x, y ) de la forma
x̄ = λx + f˜1 (x, y ) = f1 (x, y )

ȳ = µy + f˜2 (x, y ) = f2 (x, y )
on f˜ = O2 (x, y ), 0 < λ < 1 < µ ⇒ (0, 0) és un punt fix hiperbòlic.
I El teorema de la varietat estable que hem vist demostra

l’existència de la varietat escrita com a gràfica y = W (x), tal
que
f (x, W (x)) = (f1 (x, W (x)), W (f1 (x, W (x)))) ,
és a dir
f2 (x, W (x)) = W (f1 (x, W (x))).
Sistemes Dinàmics
El mètode de la parametrització. Idea II

I Aquesta manera fa la parametrització el més senzilla possible,
però no recull la dinàmica en la varietat de la forma més
senzilla possible.
I Una altra possibilitat són els mètodes de la parametrització
que introdueixen variables auxiliars que (i) parametritzen la
varietat (ii) recullen la dinàmica sobre la varietat.
I Veiem-ho en aquest exemple. Busquem un corba
parametritzada en un entorn de l’origen
ϕ : I ⊂ R → R2
de manera que ϕ(0) = 0 i que satisfaci l’equació d’invariància
f ◦ ϕ(t) = ϕ(λt), t∈I
amb dinàmica t 7→ λt.

Sistemes Dinàmics
Càlcul de la parametrització I
En primer lloc, de l’equació d’invariància per a t = 0, tenim que
f (ϕ(0)) = ϕ(0)
d’on ϕ(0) = (0, 0). Escrivim la part lineal com

λ 0
A=
0 µ
de manera que l’equació d’invariància s’escriu també com
Aϕ(t) − ϕ(λt) = −f˜ ◦ ϕ, t∈I
Si derivem l’equació respecte t, obtenim
Aϕ0 (t) − λϕ0 (λt) = −D f˜(ϕ(t))ϕ0 (t), t∈I

Sistemes Dinàmics
Càlcul de la parametrització II
i, avaluant-la en t = 0,
Aϕ0 (0) − λϕ0 (0) = −D f˜(ϕ(0))ϕ0 (0).
Podem usar que ϕ(0) = 0 i D f˜(0) = 0 i, per tant,
(A − λI ) ϕ0 (0) = 0,
cosa que significa que φ0 (0) pot ser qualsevol vector propi de valor
propi λ de A. Això ens diu que aquesta varietat invariant serà
tangent a la direcció estable en l’origen.
Cal prendre ϕ0 (0) 6= 0 perquè altrament estarı́em trobant ϕ ≡ 0
que seria l’equació d’invariància en el punt fix.
Sistemes Dinàmics
Càlcul de la parametrització III

En general, derivant l’equació d’invariància es poden obtenir
recursivament totes les derivades de ϕ en 0 ja que a avaluant les
expressions
Aϕ(k) (t) − λk ϕ(k) (λt) = −∂t k (f˜ ◦ ϕ)(t), t∈I
en t = 0 s’obté

A − λ I ϕ(k) (0) = −∂t k (f˜ ◦ ϕ)(t)|t=0
k
Observem el següent d’aquesta expressió:

I Els operadors A − λk I sempre són invertibles si k > 1 i λk no
és un valor propi de A per qualsevol k > 1. Això s’anomena
una condició de no ressonància i que no cal que tinguem en
compte per a varietats 1D com la nostra.
Sistemes Dinàmics
Càlcul de la parametrització IV
I Les equacions es poden resoldre recursivament perquè

D f˜(0) = 0 i, per tant, el càlcul de
∂t k (f˜ ◦ ϕ)(t)|t=0
es pot fer a partir de les derivades de ϕ d’odre < k.

Sistemes Dinàmics
Exemple I
A tall d’il·lustració en aplicacions tipus Hénon,
x̄ = 1 − ax 2 + y
ȳ = bx
al voltant d’un punt fix hiperbòlic (exercici) podem suposar que f˜

és un polinomi de grau 2 en (x, y )
f˜1 (x, y ) = a20 x 2 + a11 xy + a02 y 2

f˜2 (x, y ) = b20 x 2 + b11 xy + b02 y 2
i si φ(t) = (ξ(t), η(t)), aleshores f˜ ◦ ϕ val
f˜1 ◦ φ(t) = a20 ξ 2 + a11 ξη + a02 η 2

f˜2 ◦ φ(t) = b20 ξ 2 + b11 ξη + b02 η 2
Sistemes Dinàmics
Exemple
I Considerem el camp a R2 :
x 0 = −x 3 , y 0 = −y
que té una direcció central i una estable al punt fix de l’origen.
I L’equació de les corbes integrals és de variables separables
dx x3
=
dy y
I Per a, b ∈ R, la gràfica la següent funció és invariant pel flux:
−1/2x 2

ae
 x <0
c
γa,b (x) = 0 x =0
 −1/2x 2

be x >0
Sistemes Dinàmics
Reducció a la varietat central I

I La reducció a la varietat central és una tècnica útil en l’estudi
de bifurcacions.
I Per exemple, considerem el sistema a R2 :
x 0 = x − x 3 + xy , y 0 = −y + y 2 − x 2
essent un petit paràmetre escalar.

I El punt fix de l’origen té vaps −1 i i, per tant, encara no
podem aplicar el resultat (depèn de com és )
I Considerem el sistema equivalent següent a R3 :
x 0 = x − x 3 + xy , y 0 = −y + y 2 − x 2 , 0 = 0
I Aquest sistema té un equilibri a (x, y , ) = (0, 0, 0) i la

linealització té vaps −1, 0, 0.
Sistemes Dinàmics
Reducció a la varietat central II
I Ara podem aplicar el teorema de la varietat central: el sistema

a R3 té una varietat central y = h(x, ).
I L’equació en la varietat central es pot escriure en termes de
variables escalars u i com
u 0 = u − 2u 3 + termes d’ordre més alt , 0 = 0.

Sistemes Dinàmics
Linealització al voltant de punts fixos. Exemple

Considerem l’EDO
dy dz
= −3y + yz and = z + y 2.
dt dt
I fem el canvi de variables (y , z) = h(Y , Z ) donat per
1 3 1
y = Y + YZ + Y + YZ 2
42 2
1 2 1 2
z =Z− Y − Y Z
7 3
i aleshores el canvi de variables converteix el sistema en
dY dZ
= −3Y and =Z
dt dt
i s’aconsegueix linealitzar el sistema de forma analı́tica.
Sistemes Dinàmics
El teorema de Hartman-Grobman I
Teorema (Hartman per a aplicacions, versió local)
Siguin L una aplicació lineal hiperbòlica de Rn i U ⊂ Rn un entorn
obert de 0. Per a qualsevol f : U → Rn de classe C 1 amb f (0) = 0
i Df (0) = 0, existeix un entorn de 0, Ũ ⊂ U i un homeomorfisme
h : Ũ → Rn tal que h(Ũ) ⊂ U i es compleix
(L + f ) ◦ h = h ◦ L
en tot el conjunt L−1 (Ũ) ∩ Ũ.
I E.p. si F : U ⊂ Rn → Rn amb 0 un punt hiperbòlic, hom pren

L = DF (0) és C r , F és topològicament conjugada en un
entorn d’un punt fix hiperbòlic a l’aplicació definida per la
diferencial de F en el punt hiperbòlic.
Sistemes Dinàmics
El teorema de Hartman-Grobman II
Teorema (Hartman per a fluxos, versió local)

Sigui A un camp vectorial lineal hiperbòlic de Rn . Per a qualsevol
camp g de classe C 1 definit en un entorn obert U ⊂ Rn de 0 tal
que g (0) = 0 i Dg (0) = 0, existeix un entorn de 0, Ũ ⊂ U i un
homeomorfisme h : Ũ → Rn tal que h(Ũ) ⊂ U i h és una
conjugació topològica entre A|Ũ i (A + g )|h(Ũ) , és a dir
h(e tA x) = φ(t, h(x)),
on φ és el flux del camp A + g .

Sistemes Dinàmics
El teorema de Hartman-Grobman III

Teorema (Hartman per a difeomorfismes, versió global)
Sigui L una aplicació lineal hiperbòlica de Rn . Llavors existeix
ε > 0 tal que per a tot parell f , g : Rn → Rn de funcions Lipschitz
fitades amb lip(f ), lip(g ) < ε, existeix un únic homeomorfisme
h : Rn → Rn tal que
I h − id està fitat i
I h conjuga L + f amb L + g , és a dir,
(L + f ) ◦ h = h ◦ (L + g ). (9)
Per passar del resultat global al local cal prendre funcions

’palangana’ per globalitzar i un escalatge previ que no afecti f però
que faci lip(f ) suficientment petit.
Sistemes Dinàmics
Resultats d’espais de Banach I
Recordem algunes definicions (veieu apunts i Rudin per exemple)
Definició (Espai de Banach)

Sigui E un espai normat. Direm que és un espai de Banach si és
complet, es a dir, si tota successió de Cauchy és convergent.
Per exemple, si K ⊂ Rn és no buit, l’espai
C (K ; R) = {f : K → R | f és contı́nua, sup |f (x)| < +∞}

x∈K
amb la norma del suprem en K , kf k = supx∈K |f (x)| és un espai

normat complet: és un espai de Banach.
Sistemes Dinàmics
Resultats d’espais de Banach II
Definició (Aplicacions Lipschitz)

Siguin E i F espais de Banach. Direm que una aplicació
F : U ⊂ E → E 0 és Lipschitz si existeix L > 0 tal que
kF (x) − F (y )k ≤ Lkx − y k.
La constant L s’anomena constant de Lipschitz de F , lip(F ).
Una aplicació Lipschitz és, en particular, contı́nua. Per trobar

solucions d’equacions funcionals (com equacions d’invariància) la
manera més directa és a través de les aplicacions contractives:
Sistemes Dinàmics
Resultats d’espais de Banach III
Teorema (Punts fixos d’aplicacions contractives)

Siguin B ⊂ E una bola en un espai de Banach E i G : B ⊂ E → E
una aplicació contractiva, és a dir, tal que
1. G (B) ⊂ B i
2. G és Lipschitz amb constant de Lipschitz 0 < lip(G ) < 1.
Llavors, G té un únic punt fix atractor a B, és a dir, existeix un
únic p ∈ B tal que p = G (p) i p = limk→∞ G k (x) ∀x ∈ B.
En aquest resultat és crucial que l’espai normat sigui complet.

Sovint s’anomena el Teorema del punt fix de Banach i és vàlid en
espais mètrics més generals.
Sistemes Dinàmics
Demostració del Teorema de Hartman-Grobman I
La demostració consta de tres resultats intermedis

1. Demostrar que les pertorbacions de la identitat amb constant
de Lipschitz inferior a 1 són homeomorfismes i trobar la norma
de la inversa.
2. Si tenim una aplicació lineal hiperbòlica L escrita en forma de
diagonal per blocs (part inestable + part estable), l’operador
conjugació L(u) = Lu − u ◦ G , per a un homeomorfisme de
Rn fixat, és lineal i invertible. Acotem la norma de la inversa.
3. Per acabar, veurem que les equacions de conjugació de L + f
a L + g i viceversa tenen solucions úniques i que aquestes
venen donades com a pertorbacions acotades de la identitat.
Sistemes Dinàmics
Lema 1 de Hartman-Grobman I
Lemma
Sigui X un espai de Banach i ϕ : X → X una aplicació Lipschitz
tal que lip(ϕ) < 1. Llavors F = Id +ϕ : X → X és un
homeomorfisme, és Lipschitz amb el seu invers Lipschitz i
1
lip(F −1 ) ≤ .
1 − lip(ϕ)
Demostració:
I Primer comprovem que F és bijectiva, es a dir, que per a
qualsevol y ∈ X , l’equació
x + ϕ(x) = y
té una única solució.

Sistemes Dinàmics
Lema 1 de Hartman-Grobman II
I En efecte, donat y ∈ X , considerem l’aplicació
x ∈ X 7→ Gy (x) = y − ϕ(x) ∈ X .
Es satisfà que
lip(Gy ) = lip(ϕ) < 1.
I Per tant, és una contracció i l’equació
x = Gy (x)
té una única solució, F −1 (y ) ⇒ F és bijectiva.

Sistemes Dinàmics
Lema 1 de Hartman-Grobman III

I Càlcul de lip(F −1 ): Usant la definició de F −1 (y ) com l’única
solució de x = Gy (x), i, per tant que compleix que
F −1 (y ) = Gy (F −1 (y ))
tenim que la norma de la diferència satisfà
kF −1 (y ) − F −1 (ỹ )k = kGy (F −1 (y )) − Gỹ (F −1 (ỹ ))k

= ky − ỹ + ϕ(F −1 (ỹ )) − ϕ(F −1 (y ))k
≤ ky − ỹ k + lip(ϕ)kF −1 (ỹ ) − F −1 (y )k,
i d’aquı́ aı̈llem kF −1 (ỹ ) − F −1 (y )k i s’obté la fita sobre lip F −1
kF −1 (ỹ ) − F −1 (y )k ≤ (1 − lip(ϕ))−1 ky − ỹ k.
Sistemes Dinàmics
Lema 2 de Hartman-Grobman
Lema 2 Sigui G un homeomorfisme de Rn i L una aplicació lineal
hiperbòlica de Rn de manera que s’escriu
u
L 0
L= , Lu ∈ L(Rnu ), Ls ∈ L(Rns ), kLs k, k(Lu )−1 k < 1.
0 Ls
Considerem l’espai de Banach següent, amb la norma del suprem
X = {f : Rn → Rn | f contı́nua, sup |f (x)| < ∞}.

x∈Rn
Llavors l’aplicació L : X → X definida per L(u) = Lu − u ◦ G és

lineal, contı́nua amb inversa contı́nua i la norma de la inversa
1
kL−1 k = sup kL−1 (f )k ≤ . (10)
f ∈X ,kf k=1 1− max{kLs k, k(Lu )−1 k}
Sistemes Dinàmics
Lema 3 de Hartman-Grobman I
Lemma 3 Sigui L com al teorema de Hartman global. Si f i g són

aplicacions Lipschitz fitades amb constants de Lipshitz
1
lip(f ), lip(g ) ≤ .
1 − max{kLs k, k(Lu )−1 k}
Llavors, les equacions de conjugació següents
(L + f ) ◦ h = h ◦ (L + g ) (11)
k ◦ (L + f ) = (L + g ) ◦ k (12)
tenen solucions úniques h i k tals que Id − h i Id − k són fitades.

Sistemes Dinàmics
Lema 3 de Hartman-Grobman II
Demostració: Busquem una solució de l’equació (11) de la forma
h = Id + u. L’equació de conjugació s’escriu com
(L + f ) ◦ (Id + u) = (Id + u) ◦ (L + g ).
I Equivalentment, usant la linealitat de L i de la suma
Lu − u ◦ (L + g ) = −f ◦ (Id + u) + g . (13)
I Pel Lema 1, com que L indueix un homeomorfisme en X ,
G = L + g = L(Id + L−1 g )
és un homeomorfisme Lipschitz si lip(L−1 g ) < 1, i, per tant, si
lip(g ) < kL−1 k−1

Sistemes Dinàmics
Lema 3 de Hartman-Grobman III

I Per tant, pel Lema 2, l’aplicació
L(u) = Lu − u ◦ (L + g )
és lineal, contı́nua i invertible amb kL−1 k donada per
1
kL−1 k = sup kL−1 (f )k ≤ .
f ∈X ,kf k=1 1− max{kLs k, k(Lu )−1 k}
I Podem reescriure (13) com una equació de punt fix
u = Tf ,g (u) = −L−1 [f ◦ (Id + u) + g ].
I Aquesta aplicació Tf ,g envia l’espai de les funcions contı́nues

fitades en ell mateix.
Sistemes Dinàmics
Lema 3 de Hartman-Grobman IV
I A més, l’aplicació Tu,f és una contracció ja que
kTf ,g (u) − Tf ,g (ũ)k = kL−1 [f ◦ (Id + u) − f ◦ (Id + ũ)]k

≤ kL−1 kkf ◦ (Id + u) − f ◦ (Id + ũ)k
≤ kL−1 k lip(f )ku − ũk
i, per hipòtesi, kL−1 k lip(f ) < 1.

I Té, per tant, un únic punt fix u = uf ,g (encara no hem vist
que sigui un homeomorfisme, ho veurem més tard).
I Anàlogament per trobar una solució de la forma Id + v de
l’equació (12).
Sistemes Dinàmics
Final de la demostració de Hartman-Grobman

I Només cal comprovar que les funcions h i k donades pel Lema
3 satisfan
h ◦ k = k ◦ h = Id
i que per tant són l’una inversa de l’altra.
I Usant l’equació de conjugació veiem que
h ◦ k ◦ (L + f ) = h ◦ (L + g ) ◦ k = (L + f ) ◦ h ◦ k,
és a dir, h ◦ k és solució de l’equació (11) per a f = g .

I Observem, però, que l’aplicació Id també ho és. Com la
solució és única (h ◦ k = Id + u, amb u fitada), es dedueix
que h ◦ k = Id , i, per tant, es tracta d’un homeomorfisme, ja
que anàlogament s’obté que k ◦ h = Id .
Sistemes Dinàmics
El problema de la linealització analı́tica I
I Fonts:
I Chow, Li & Wang: Normal Forms and Bifurcations of Planar
Vector Fields.
I Arnol’d: Chapitres supplémentaires de la théorie des équations
différentielles ordinaires.
I https://www.encyclopediaofmath.org/index.php/
Local_normal_forms_for_dynamical_systems
I Hem vist que la linealització al voltant d’un punt fix hiperbòlic
d’una EDO o aplicació és només contı́nua.
I La raó no és tècnica i té a veure amb l’existència de
ressonàncies entre els valors propis de la jacobiana en el punt.
Sistemes Dinàmics
El problema de la linealització analı́tica II

I Concretament, siguin λ1 , . . . , λn els vaps de la jacobiana d’un
punt fix d’una edo A = DF (0) i µ1 , . . . , µn si parlem d’una
aplicació M = Df (0) (tot i que ens centrarem en el cas dels
fluxos.)
I Considerem un problema C r +1
x 0 = Ax + h(x), x ∈ Rn (Cn )
on A és una matriu constant i h(x) = O(|x|2 ) en x = 0.

I La idea de la forma normal és trobar una transformació en un
entorn Ω de l’origen
x = ξ(y ), y ∈Ω
amb ξ(0) = 0 que transformi el sistema en un altre més

simplificat (i buscarem simplificar al màxim).
Sistemes Dinàmics
El problema de la linealització analı́tica III
I El sistema transformat per aquest CV satisfà
y 0 = ξy−1 (y )Aξ(y ) + ξy−1 (y )h(ξ(y )), y ∈ Ω,
essent ξy (y ) la jacobiana de ξ respecte y i ξy−1 (y ) la seva

inversa, que existeix localment si ξ és un canvi de variable.
I Observem que la part lineal d’aquest sistema transformat és
ξy−1 (0)Aξ(0)
Sistemes Dinàmics
El problema de la linealització analı́tica IV
I Si suposem que A és ja en una forma canònica (diagonal, per

exemple o en forma de Jordan), podem suposar que el
difeomorfisme que busquem és una pertorbació de la identitat
ξ(y ) = y + O(|y |2 )
i, per tant, podem escriure el sistema transformat com
y 0 = Ay + g (y )
amb g (y ) = O(|y |2 ), ja que no es modifica la part lineal.

Sistemes Dinàmics
Esquema inductiu I
I Buscarem una successió de transformacions recursives
properes a la identitat
ξ(y ) = y + ξ k (y ), y ∈ Ωk
on ξ k : Cn → Cn és un polinomi homogeni d’ordre k ≥ 2 en x.

I Anem a veure quant podem simplificar el sistema.
I Notació: escriurem una sèrie formal de en x, h(x), en termes
dels seus polinomis homogenis de grau creixent:
h(x) = h2 (x) + h3 (x) + . . .
I Sigui Hnk l’espai dels polinomis homogenis de grau k en n

variables (la dimensió creix ràpidament).
Sistemes Dinàmics
Esquema inductiu II
I Observem que, com que ξy (y ) = I + ξyk (y ), aleshores la
inversa és també propera a la identitat
(ξy (y ))−1 = I − ξyk (y ) + O(|y |2k−2 ), y ∈ Ωk
I Per tant, el sistema transformat amb aquestes hipòtesis sobre

les transformacions resulta en
y 0 = Ay + h2 (y ) + · · · + hk−1 (y ) +
| {z }
part normalitzada

hk (y ) − ξyk (y )Ay − Aξ k (y ) +O(|y |k+1 )
| {z }
part per normalitzar en aquest pas
Sistemes Dinàmics
Equació homològica I
I Per poder simplificar el terme hk cal trobar una transformació

adequada ξ k .
I Aquest es pot plantejar com un problema de descomposició
d’espais si definim el següent operador

LkA ξ k (y ) = ξyk (y )Ay − Aξ k (y ), ξ k (y ) ∈ Hnk .
I Observem que aquest operador actua LkA : Hnk → Hnk .

Sistemes Dinàmics
Equació homològica II
I Aquest operador es pot relacionar amb un producte de Lie i,
per tant, es pot fer que respecti les estructures geomètriques
que tinguem. Recordem que si X i Y són dos fluxos de Rn
aleshores el seu parèntesi de Lie ve donat per
[X , Y ] = JY X − JX Y
on JY i JX representa la matriu jacobiana aplicada als vectors

columna dels camps vectorials X i Y respecte y .
I L’equació del sistema transformat, en aquest cas, passa a ser
y 0 = Ay + h2 (y ) + · · · + hk−1 (y ) +
| {z }
part normalitzada
hk (y ) − LkA ξ k (y ) +O(|y |k+1 )

| {z }
part per normalitzar en aquest pas
Sistemes Dinàmics
Equació homològica III
I Veiem ara que podrem eliminar tots els termes de grau k que
pertanyin a la imatge de l’endomorfisme LkA .
I De cara a triar els termes que s’anul·lin prenem una
descomposició en suma directa de la image o rang de LkA , Rk
Hnk = Rk ⊕ C k , k ≥ 2, (14)
essent C k un espai complementari que haguem triat. A cada

tria d’aquests espais correspondrà una nomalització diferent i
d’aquı́ ve la la no unicitat de les posibles transformacions.
I Fent-ho de forma reiterada, podem obtenir una sèrie de
transformacions polinòmiques en cada pas i formal en total.
Sistemes Dinàmics
Forma de la Forma Normal

Teorema
Sigui X un camp vectorial amb X (0) = 0 i DX (0) = A. Donada
una descomposició (14) per a cada k = 2, . . . , r , existeix una
successió de transformacions x = y + ξ k (y ) en entorns de l’origen
Ωk , amb ξ k ∈ Hnk de manera que el camp vectorial esdevé
y 0 = Ay + g 2 (y ) + · · · + g k−1 (y ) + g r (y ) + O(|y |r +1 )
on g k ∈ Ck són d’ordre r .
Donada una descomposició com (14), l’expressió truncada
y 0 = Ay + g 2 (y ) + · · · + g k−1 (y ) + g r (y ), g k ∈ Ck
s’anomena forma normal associada a A fins a ordre r .

Sistemes Dinàmics
Cas semisimple: ressonàncies I
I No és pràctic donar una expressió concreta i és millor

centrar-se en l’estudi de casos d’interès.
I Un cas en què es pot donar una resposta amb una certa
generalitat és el cas en què A diagonalitza (potser en els
complexos) sovint anomenat cas semisimple.
I Suposem doncs que A és diagonal i té per valors propis
λ1 , . . . , λn .
I Un monomi en Hnk és una expressió de la forma
 
x α ej = 0, . . . , 0, |{z}
x α , 0, . . . , 0
posició j
Sistemes Dinàmics
Cas semisimple: ressonàncies II

I Aquı́ α és un multi-ı́ndex α = (α1 , . . . , αn ) d’enters no
negatius i
x α = x1α1 · xnαn , |α| := |α1 | + · · · + |αn | = k.
I Això ens permet donar una base canònica per als espais Hnk :
Hnk = hx α ej , |α| = k, 1 ≤ j ≤ ni
I Direm que una tupla λ = (λ1 , . . . , λn ) té una ressonància

additiva si existeix un multi-ı́ndex α = (α1 , . . . , αn ) i un ı́ndex
j ∈ {1, . . . , n} de manera que
λj − hα, λi = 0, |α| ≥ 2,
Sistemes Dinàmics
Cas semisimple: ressonàncies III

on
n
X
hα, λi = αi λ i
i=1
i
n
X
|α| = αi .
i=1
I Quan vàrem parlar del mètode de la parametrització per a
varietats invariants de difeomorfismes al voltant d’un punt fix,
ens vàrem trobar amb les ressonàncies multiplicativies, és a
dir, relacions de la forma
λi − λα = 0
Sistemes Dinàmics
Cas semisimple: ressonàncies IV
amb |α| > 1, que són les corresponents relacions que

trobarı́em si volguéssim fer la forma normal d’un
difeomorfisme al voltant d’un punt fix.
I Suposant que A és en forma diagonal (en general de Jordan,
però per ara estem en el cas semi-simple), per a cada
ressonància, es defineix el corresponent monomi vectorial
ressonant que té per única component no nul·la el monomi x α
en la posició j, és a dir x α ej .
I El número |α| ≥ 2 s’anomena l’ordre de la ressonància.
I L’acció de l’operador LA sobre els monomis x α ej és
LkA (x α ej ) = (hλ, αi − λj ) x α ej .
Sistemes Dinàmics
Cas semisimple: ressonàncies V
I Aixı́, els monomis vectorials ressonants pertanyen al nucli dels

operadors LA i, per tant, no els podrem eliminar mai de la
forma normal:
Teorema
Suposem A = diag (λ1 , . . . , λn ). Aleshores podem triar una forma
normal associada a A fins a ordre r ≥ 2 que només contingui
monomis ressonants fins a ordre r .
I Un camp vectorial és ressonant si els vaps de la seva part lineal
tenen alguna ressonància. Altrament s’anomena no resonant.
Sistemes Dinàmics
Linealització analı́tica I
I El problema de l’analiticitat ve de demostrar en quins casos la
forma normal anterior convergeix a un camp analı́tic.
I El cas en què tots els vaps λ1 , . . . , λn tenen part real positiva
(o negativa), s’anomena el domini de Poincaré.
I En el domini de Poincaré, els punts crı́tics són o bé atractors
(si la part real és negativa) o bé repulsors, si la part real és
positiva.
I En el domini de Poincaré, la sèrie que porta el sistema dinàmic
a la seva forma normal, anomenada de Poincaré-Dulac,
sempre convergeix localment en un entorn de l’origen.
I El cas complementari, quan la part real d’algun dels valors
propis és zero, o bé hi ha valors propis positius i negatius
s’anomena el domini de Siegel.
Sistemes Dinàmics
Linealització analı́tica II
I La convergència de la sèrie formal depèn de les condicions
aritmètiques sobre els valors propis: si se satisfà una condició
diofàntica: per a alguns C , τ > 0,
|λj − hα, λi| ≥ C |α|−τ , |α| ≥ 2, j = 1, . . . , n
aleshores la conjugació formal és convergent.

I Per exemple, en el cas d’un centre en què tenim dos valors
propis complexos conjugats, iµ1 i iµ2 , amb µ1 , µ2 > 0, la
condició diofàntica és
C
|µ1 − α1 µ1 − α2 µ2 | ≥
(|α1 | + |α2 |)τ
C
|µ2 − α1 µ1 − α2 µ2 | ≥
(|α1 | + |α2 |)τ
Sistemes Dinàmics
Forma normal de Poincaré-Dulac en el pla
I Aquest resultat, veieu [Arnold 83, Ch. V] afirma que qualsevol

camp vectorial és formalment equivalent a un camp vectorial
formal que només conté monomis resonants.
I En particular, un camp vectorial no resonant és linealitzable
formalment (és a dir, sense tenir en compte la convergència).
I Observem que si els valors propis satisfan una única
ressonància hα, λi = 0 aleshores la forma normal té una
solució explı́cita (i.e. és integrable per quadratures). El canvi
de variables u(x) = x α converteix l’edo en separable. Això no
passa per a ressonàncies múltiples.
Sistemes Dinàmics
Ressonàncies de camps a R2 I
I En el cas de dues dimensions, una tupla (λ1 , λ2 ) és

additivament resonant en dos casos diferents.
Cas 1 Si (λ1 : λ2 ) = (1 : d) o bé (d : 1), amb d ∈ N, aleshores
només hi ha una ressonància entre els dos
λ2 = d · λ1 o bé λ1 = d · λ2
respectivament. Aquest cas se sol anomenar un node

resonant.
Sistemes Dinàmics
Ressonàncies de camps a R2 II
Cas 2 Si la raó entre els valors propis és un número racional negatiu
λ1 /λ2 = −β2 /β1 , amb gcd(β1 , β2 ) = 1
aleshores la identitat hβ, λi = 0 implica l’existència d’un

número infinit de ressonàncies de la forma
λj = λj + νhβ, λi, ν = 1, 2, . . .
d’ordres ν|β|. Si |β| > 1 s’anomena una sella resonant.

I En particular, si un dels vaps s’anul·la, per exemple λ1 = 0, les
identitats ressonants són totes de la forma
λj = λj + νλ1
per qualsevol ν i j = 1, 2.

Tema 3

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Tema 3

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sistemes Dinàmics

Adaptat dels apunts de I. Baldomá i P. Martı́n

Punts crı́tics de camps i punts fixos de difeomorfismes I

Treballarem en aplicacions discretes definides per difeomorfismes

xk+1 = f (xk ), k ∈Z (1)

o bé en fluxos definits per equacions diferencials autònomes

Punts crı́tics de camps i punts fixos de difeomorfismes II

Definició (Òrbita d’un sistema dinàmic)

O(x) = {. . . , f −1 (x), x, f (x), . . . }

I Sigui ft : D ⊂ Rn → D el flux temps t d’un camp

Punts crı́tics de camps i punts fixos de difeomorfismes III

Definició (Punts fixos)

Proposició (Els punts fixos són punts crı́tics)

Estabilitat de punts fixos d’aplicacions. I

I Anem a enunciar un teorema d’estabilitat per a punts fixos

ρ(A) = max {|λ|, λ ∈ Spec(A)}

Estabilitat de punts fixos d’aplicacions. II

Demostració: Sigui ε > 0 prou petit de manera que

kDf (p)k = sup kDf (p)v k kv k−1 ≤ λ < 1.

Estabilitat de punts fixos d’aplicacions. III

Sigui µ = (λ + 1)/2 < 1. Com f és al menys de classe C 1 , hi ha

kf (q) − pk = kf (q) − f (p)k ≤ µkq − pk < kq − pk

i, per tant, f (q) ∈ B. A més, podem aplicar la desigualtat anterior

Per a fluxos tenim el següent

Estabilitat de punts fixos d’aplicacions. IV

spec (DF (p)) ⊂ {z ∈ C | <z < 0}.

Llavors existeix un entorn Up del punt p tal que si q ∈ Up ,

Punts fixos atractors i repulsors

I Si una aplicació f és un difeomorfisme amb punt fix p tal que

Òrbites periòdiques de camps. Aplicació de Poincaré

Definició (Aplicació lineal hiperbòlica)

kAv s k ≤ λkv s k, kA−1 v u k ≤ µ−1 kv u k.

E s i E u s’anomenen espais invariants estable i inestable de A.

{z ∈ C | 0 < |z| < 1} ∪ {z ∈ C | 1 < |z|}.

Definició (Punt fix hiperbòlic)

Coordenades adaptades a un sistema hiperbòlic I

E s = {x2 = 0} E u = {x1 = 0}, p = (0, 0).

Coordenades adaptades a un sistema hiperbòlic II

on As,u són les restriccions de Df (p) als subespais invariants

k(x1 , x2 )ks/u = max{kx1 k, kx2 k}, (4)

on escriurem kx1 k = k(x1 , 0)ks/u i kx2 k = k(0, x2 )ks/u .

Coordenades adaptades a un sistema hiperbòlic III

I Fixem un δ > 0 i escalem el sistema amb noves variables

(u, v ) = (δ −1 x, δ −1 y ) ⇔ δ · (u, v ) = (x, y )

de manera que l’aplicació que tenı́em abans

Coordenades adaptades a un sistema hiperbòlic IV

I A més, com que es

Conjunts estable i inestable d’un punt fix

I Conjunt estable local de f ↔ Conjunt inestable local de f −1 .

Conjunts estables/inestables com a gràfiques I

Conjunts estables/inestables com a gràfiques II

E s = {x2 = 0} i E u = {x1 = 0}.

Conjunts estables/inestables com a gràfiques III

|As | < λ, |(Au )−1 | < µ−1

(| · | és la norma matricial associada). Pot ser que aquestes

kD f˜(x1 , x2 )k < ε, per a tot (x1 , x2 ) ∈ Bρ (0, 0). (6)

amb f = (f1 , f2 ) (f1 contractiva i f2 expansiva).

Conjunts estables/inestables com a gràfiques IV

|x2 − x̃2 | > |x1 − x̃1 |,

|f2 (x1 , x2 ) − f2 (x̃1 , x̃2 )| > (µ − 2ε)|x2 − x̃2 |

I Amb aquest resultat ja podem demostrar la unicitat. Suposem

Conjunts estables/inestables com a gràfiques V

les seves imatges per f k , k ≥ 0, estan a Bρ (p).

essent un petit paràmetre escalar.

I Aquest sistema té un equilibri a (x, y , ) = (0, 0, 0) i la

u 0 = u − 2u 3 + termes d’ordre més alt , 0 = 0.