10-Aug-16

INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
1.1 INTRODUCTION
Hãy tưởng tượng rằng bạn đang ở trong một
Question:
nhóm thiết kế và phát triển sản phẩm. Nhiệm vụ - Could you give
nhóm của bạn là thiết kế hệ thống gạt nước trên some idea about
oto (automotive windshield design machines?
- Could you give
wiper system). Ở đây là một xe hơi thể thao với some practical
thiết kế khí động học và gương chắn gió situation to create a
(windshiled) nó sẽ nằm nghiêng, tất nhiên mục machine.
đích hệ thống gạt nước này là tạo tầm nhìn rõ
ràng cho người lái xe..

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS
1.2 MACHINES AND MECHANISMS
Máy móc (Machines) là những thiết bị dùng để thay đổi,
truyền tải các lực trực tiếp để hoàn thành một mục tiêu cụ
thể. Ví dụ ta có chiếc cưa máy sẽ có động cơ truyền các
lực trực tiếp đến xích lưỡi cửa và mục tiêu đó là cắt gỗ.
Mechanism (cơ cấu) là các thành phần cơ khí của một
máy có chức năng chuyển đổi từ các nguồn năng lượng
sang các các chuyển động và các lực, có thể nói cơ cấu là
trái tim của một cỗ máy.Ví dụ một chiếc cưa máy ta có
nguồn năng lượng từ một động cơ xăng nhỏ sau đó truyền
động đến các lưỡi cắt trên lưỡi cưa xích.
AND KINEMATICS
1.3 (Động học)KINEMATICS
Phân tích động học chính là phân tích cách mọi thứ di chuyển. Đó là nghiên cứu về
Question:
hình học của chuyển động. Phân tích động học liên quan đến việc xác định vị trí,
- Could you give some
machines and chuyển, sự dịch chuyển, tốc độ, vận tốc và gia tốc của một cơ chế.
mechanism of them?
Kinematic analysis:
+Chiều dài của phần chân máy bao nhiêu là phù hợp
để hỗ trợ cho cơ cấu này?
+Có cần thiết hay không khi ta thêm các chân phụ
(support legs) kết nối giữa các nhịp, hoặc tốt hơn nếu
ta thiết kế lại những thanh chéo (cross) ?
+Cơ cấu này có thể nâng được bao nhiêu nếu xilanh
thủy lực nâng lên 50cm??
Dynamic force analysis :
+ Lực lớn nhất của thanh thủy lực cần là bao nhiêu?
+ Diện tích mặt cắt và vật liệu bao nhiêu là đạt yêu
cầu để phần chân máy không bị biến dạng?

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
1.4 THUẬT NGỮ DÙNG TRONG CƠ CẤU (MECHANISM TERMINOLOGY) 1.4 MECHANISM TERMINOLOGY
Frame (khung máy) là một khâu trong các khâu của máy, nó được tham chiếu
(chuẩn) so với các chuyển động của khâu khác. Khớp Cam, nó cho phép vừa chuyển động quay tròn vừa chuyển động tịnh tiến
Links (Các khâu) là từng chi tiết (part) của một cơ cấu. Ta xem như các khâu là của 2 khâu được kết nối.Bởi vì chuyển động phức tạp của cơ cấu cam, ta gọi
vật thể rắn (không thay đổi kích thước khi chuyển động) kết nối với nhau để truyền khớp cam là khớp bậc cao (higher-order joint), hay là half joint.
động và truyền lực. Bánh răng (Gear). Khớp bánh răng cũng là khớp bậc cao (higher-order joint),
Elastic parts (chi tiết dẻo), như là lò xo, không được xem như là một khâu. Nó
không ảnh hưởng đến các chuyển động của một cơ cấu và thường bị bỏ qua trong
quá trình phân tích động học.
Joint ( Khớp) kết nối giữa các khâu và làm cho các khâu đó di chuyển được. Có 2
dạng khớp chính( Primary joints) là hay còn gọi là full joints, là khớp quay
(revolute) và khớp trượt (sliding joints. Khớp quay hay còn gọi là chốt (pin )hoặc
là hinge joints. Khớp trượt (sliding joint ) hay còn gọi là piston or khớp tịnh tiến
(prismatic joint).

1

INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
1.4 MECHANISM TERMINOLOGY
Các khâu đơn giản(Simple link) là loại chỉ bao gồm 2 khớp để kết nối với các khâu khác
Khâu phức tạp (Complex link) là loại khâu gồm nhiều hơn 2 khớp.
INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
1.5 SƠ ĐỒ ĐỘNG HỌC (KINEMATIC DIAGRAMS)
Để phân tích chuyển động
của máy móc, thông thường
sẽ rất khó phân tích chuyển
động của một chi tiết máy
đơn lẻ trong một cơ cấu
máy phức tạp. Vậy nên
chúng ta sẽ sử dụng sơ đồ
động học (kinematic
diagrams) để mô tả chuyển
động của cơ cấu. Nó giống
như một bản rút gọn để mô
tả chuyển động của cơ cấu
máy
INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
EXAMPLE PROBLEM 1.1
Picture below shows a shear that is used to cut
and trim electronic circuit board laminates.
Draw a kinematic diagram.
Identify the Frame
Identify All Other Links
Identify the Joints
Identify Any Points of Interest
Draw the Kinematic Diagram
10-Aug-16
INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
1.4 MECHANISM TERMINOLOGY
Một cơ cấu chấp hành( actuator) một thành phần dẫn
động( driver component) cho các cơ cấu . Các cơ cấu chấp
hành thường hay sử dụng là motors điện hoặc thủy lực
(electric and hydraulic), Động cơ đốt trong (engine), xi lanh
cylinders (hydraulic and pneumatic), động cơ trục vit me
ball-screw motors, và van solenoids. Những hoạt động của
máy đựa trên sự tác động của con người cũng được gọi là cơ
cấu chấp hành
Điểm cần quan tâm(A point of interest ) là một điểm trên
khâu tại điểm đó sẽ có những chuyển dộng ta cần quan tâm .
Giả sử như điểm cuối của cơ cấu gạt nước trên xe oto là điểm
cần quan tâm.Tại vì tại điểm này chúng ta cần phân tích động
học, khoảng cách dịch chuyển, vận tốc và gia tốc tại điểm đó.
INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
1.5 KINEMATIC DIAGRAMS
INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
Bước 1. Xác định phần khung máy
Đây là bước đầu tiên để vẽ sơ đồ động học. Xác định một chi
tiết được thiết kế để làm khung máy. Chuyển động của tất cả
các khâu đểu có mối liên kế với khung máy. Trong một số
trường hợp dễ dàng nhìn thấy là khung máy cố định được gắn
Xác định phần khung máy với sàn hoặc nền. Trong trường hợp này khung máy là khâu 1
Bước 2. Xác định tất cả các khâu (link)
Khâu 2: Tay nắm (Handle)
Xác định các tất cả các khâu
Khâu 3: Dao căt (Cutting blade)
Khâu 4: Thanh kết nối giữa dao cắt và tay nắm.(Bar
connects the cutter with the handle) Bước 5. Vẽ sơ đồ động học
Xác định tất cả các khớp
Bước 3. Xác định tất cả các khớp
Khớp xoay được sử dụng để kết nối link 1 với link 2
Tìm các điểm cần quan tâm (kí hiệu A) , link2 với link 4 (B) và link3 với link4 (C)
Lưỡi cắt sẽ trượt lên xuống dọc theo khung. Khớp
trượt (D) được này kết nối giữa link 4 và link 1
Vẽ sơ đồ động học Bước 4. Xác định điểm cần quan tâm
Trong chuyển động của cơ cấu. Điểm X nằm ở
trên handle chính là điểm cần quan tâm.
2
 10-Aug-16

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
EXAMPLE PROBLEM 1.2 1.6 MOBILITY
Bước 1. Xác định phần khung máy 1.7.1 Gruebler’s Equation
Trong cơ cấu này ta chọn khung máy( khâu 1) như hình
bên. M  Degrees of freedom  3(n  1)  2 j p  jh
Bước2. Xác định tất cả các khâu (link)
Trong trường hợp này: Degrees of freedom: Bậc tự do
Khâu 2: Tay nắm phía dưới (Bottom Handle) n: tổng số khâu của cơ cấu
Khâu 3: Đầu kẹp dưới (Bottom jaw) jp: tổng số khớp chính (khớp xoay và khớp trượt)
Khâu 4: Thanh kết nối giữa tay nắm trên và tay nắm jh: tổng số khớp bậc cao ( khớp cam hoặc là khớp bánh răng)
dưới .( Bar that connects the top and bottom handle) Bước 5. Vẽ sơ đồ động học
Bước 3. Xác định tất cả các khớp
Khớp xoay được sử dụng để kết nối khâu 1 với
khâu 3 [A], khâu2 với khâu 3 [B] , và khâu 2
với khâu 4 [C], khâu 4 với khâu 1 [D]

Bước 4. Xác định điểm cần quan tâm

Trong chuyển động của cơ cấu. Điểm Y nằm ở trên handle và điểm X nằm ở phía đầu
kiềm chính là điểm cần quan tâm.

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
EXAMPLE PROBLEM 1.3 Bước 1. Xác định phần khung máy
The picture below shows a toggle clamp. Draw a
kinematic diagram, using the clamping jaw and the Trong cơ cấu này ta chọn khung máy( khâu 1)
handle as points of interest. Also compute the degrees of như hình vẽ bên
freedom for the clamp. Bước2. Xác định tất cả các khâu (link)
Identify the Frame Trong trường hợp này:
Khâu 2: Tay nắm
Khâu 3: Khâu có chức năng như hàm kẹp Bước 5. Vẽ sơ đồ động học
Identify All Other Links Khâu 4: Thanh kết nối giữa tay nắm và hàm kẹp.( Bar
that connects the clamping arm and handle)
Bước 3. Xác định tất cả các khớp
Identify the Joints
Khớp xoay được sử dụng để kết nối khâu 1 với khâu 2 [A],
khâu2 với khâu 3 [B] , và khâu 3 với khâu 4 [C], khâu 4 với
Identify Any Points of Interest khâu 1 [D]
Bước 6: Tính toán số bậc tự do
Bước 4. Xác định điểm cần quan tâm
Trong chuyển động của cơ cấu. Điểm Y nằm ở trên n=4, jp =4 pins, jh =0
Draw the Kinematic Diagram
handle và điểm X nằm ở phía đầu kẹp chính là M  3(n  1)  2 j  jh  3(4  1)  2*4  0  1
điểm cần quan tâm.
Calculate Mobility Tính số bậc tự do của cơ cấu 1 DOF

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
EXAMPLE PROBLEM 1.4 1. Identify the Frame
Hình bên dưới thể hiện một cơ cấu dùng để cắt vật liệu. Vẽ sơ đồ động học Ta xác định khung máy là khâu 1 như hình bên
,sử dụng điểm cuối của tay nắm và điểm cuối của dao cắt là điểm cần quan
tâm .Đồng thời tính toán số bậc tự do của cơ cấu. 2. Identify All Other Links
Khung máy
Khâu 2: tay nắm có bánh răng ( Gear/handle)
Identify the Frame
Khâu 3: Lưỡi căt
3. Identify the Joints
Identify All Other Links 5. Draw the Kinematic Diagram
Khớp xoay kết nối giữa lưỡi cắt là khung [A]
Khớp xoay thứ 2 kết nối giữa tay nắm có bánh răng với lưỡi cắt
Identify the Joints Đồng thời tay nắm có bánh răng cũng liên kết răng (gear joint)
với bánh răng ở khung máy.
4. Identify Any Points of Interest
Identify Any Points of Interest
Ta có 2 điểm cần quan tâm là điểm cuối cảu tay nắm X
Và điểm Y ngay lại lưỡi cắt.
Draw the Kinematic Diagram

Calculate Mobility

3
 10-Aug-16

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
6. Calculate Degrees of freedoms Actuators and Drivers
Tính toán số bậc tự do của cơ cấu, cơ cấu này có tất cả Electric motors (AC)
là 3 khâu. Ta có 2 khớp xoay và một khớp bánh
răng(gear joint) Electric motors (DC)
n  3, j p  2  2 pin  , jh 1 (1 gear connection)
Engines
M  3(n  1)  2 j p  jh  3(3  1)  2* 2  1  1
Servomotors
1 DOF
Air or hydraulic motors

Hydraulic or pneumatic cylinders

Screw actuators

Manual

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
1.7 SPECIAL CASES OF THE MOBILITY EQUATION EXAMPLE PROBLEM 1.5
1.7.1 Những khớp trùng nhau (Coincident Joints) Hình vẽ bên dưới mô tả cơ cấu cơ khí dùng để dập.cơ cấu này có thể tạo ra lực dập
lớn . Điểm cuối của tay nắm là điểm cần quan tâm. Vẽ sơ đồ động học bên dưới , và
Một số cơ cấu cơ khí có 3 khâu (three links) tất cả chúng đề được kết nối với nhau tính số bậc tự do của cơ cấu.
cùng chung một khớp xoay ( pin joint), như hình vẽ bên dưới .Trong trường hợp thế
này sẽ gây ra một số sự nhầm lẫn về sơ đồ động học. Vậy nên để tránh tình trạng trên Identify the Frame
đối với những khớp thế này ta sẽ tính là 2 khớp riêng biệt. Một khớp kết nối giữa khâu
1 và khâu 2, khớp còn lại là kết nối giữa khâu 2 và khâu 3 .Vậy nên khi có 3 khâu mà
kết nối chung với nhau như hình bên dưới thì ta sẽ tính là 2 khớp. Identify All Other Links

Identify the Joints

Identify Any Points of Interest

Draw the Kinematic Diagram

Calculate Mobility

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
3. Xác định các khớp- tổng cộng có tất cả 7 khớp (6 xoay và 1 tịnh tiến)
1. Xác định phần khung máy (link1)
Có tất cả 6 khớp xoay 2 Khớp xoay
Link 4: Arm that connects
2. Xác định tất cả các khâu the base to the other arms

Link 2: Handle 4.Điểm cần quan tâm là X

5.Vẽ sơ đồ động học

Link 5: Arm that

1 Khớp trượt
connects the head to the
Link 3: Arm that connects other arms
the handle to the other arms

Link 6: Press head Khớp xoay được sử dụng để kết nối

Khâu 1 với khâu 2 [A]
Khâu 2 với khâu 3 [B]
khâu 4 với khâu 1 [C]
Khâu 5 với khâu 6 [D]
khâu 3 với khâu 4 [E và F]
Khớp trượt [G]

4
 10-Aug-16

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
6. Tính số bậc tự do của cơ cấu. 17.2 Một số trường hợp ngoại lệ của công thức Gruebler’s

Các em hãy tính số bậc tự do của cơ cấu sau????

0 DOF …why????

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
1.7.3 Bậc tự do thừa (Idle Degrees of Freedom) 1.8 Cơ cấu 4 khâu bản lề
Các em hãy tính số bậc tự do của cơ cấu sau???? Một trong những cơ cấu đơn giản và thông dụng nhất là cơ cấu 4 khâu
bản lề. Nó bao gồm 4 khâu (trong đó đã có 1 khâu được thiết kế làm
(4 links, 3 pins, 1 higher-order joint)
khung máy) tất cả các khâu kết nối với nhau bằng 4 khớp xoay.

n = 4, jp = 4 pins, jh = 0

Cơ cấu này sẽ có 2 DOF: ta có chuyển động quay của cơ cấu cam

sẽ làm cho thanh trục (pivot) chuyển động lên xuống, đây chính là
chuyển động output của cơ cấu. Ngoài ra sẽ còn chuyển động M = 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1
quay quanh trục của con lăn (roller follower), đây chính là bậc Cơ cấu gạt nước được dùng trong oto.
tự do thừa của cơ cấu nó không tác động tới output của cơ cấu.

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS
1.8.2 Tiêu chí Grashof
AND KINEMATICS
s = chiều dài khâu ngắn nhất 1.8.2 Tiêu chí Grashof
l= chiều dài khâu dài nhất
p= chiều dài một trong các khâu trung gian
q= chiều dài một trong các khâu trung gian còn lại

Theo nguyên lý của Grashof, cơ cấu 4 khâu có ít nhất 1 khâu xoay nếu:

Ngược lại, 3 khâu di chuyển (không phải là khung) sẽ chuyển động lắc (merely rock) nếu

5
 10-Aug-16

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
1. Nếu tổng chiều dài khâu dài nhất và khâu ngắn nhất nhỏ Ví dụ 1.6
hơn hoặc bằng tổng chiều dài hai khâu còn lại: Ta có cơ cấu gấp bánh máy bay như hình bên
1a. Nếu khung (khâu cố định) là khâu kề với khâu có chiều dài dưới. Tính toán chuyển động của cơ cấu 4 khâu
lớn nhất: dựa vào từng cấu hình của chúng
- Khâu ngắn nhất sẽ là tay quay (quay toàn vòng).
1. Phân loại các khâu dựa trên chiều dài
- Khâu nối giá kia sẽ là cần lắc (không thể quay toàn vòng).
Vẽ sơ đồ động học cơ cấu
1b. Nếu khung (frame) là khâu ngắn nhất:
s = 12 in.; l = 32 in.;
Cả hai khâu nối giá đều là tay quay
p = 30 in.; q = 26 in.

1c. Nếu khung là khâu đối diện với khâu ngắn nhất: 2. So sánh các thông số dựa vào tiêu chí Grashof
Cả hai khâu nối giá đều là cần lắc. Khâu ngắn nhất là khâu bên cạnh (slide), ta tra bảng ta sẽ
thấy cơ cấu sẽ có thể 1 trong 3 dạng sau: crank-rocker,
change point hoặc triple rocker
2. Nếu tổng chiều dài khâu dài nhất và khâu ngắn nhất lớn 3. Kiểm tra các thông số dựa vào tiêu chí Grashof
hơn tổng chiều dài hai khâu còn lại:
Hai khâu nối giá đều là cần lắc. Thanh truyền không thể quay Suy ra cơ cấu là
toàn vòng.
Crank-rocker

INTRODUCTION TO MECHANISMS INTRODUCTION TO MECHANISMS

AND KINEMATICS AND KINEMATICS
1.9 Cơ cấu trượt 1.9 Cơ cấu trượt
Một cơ cấu khác cũng thường hay sử dụng đó là cơ cấu trượt. Cơ cấu này cũng Cơ cấu bơm nước. Cơ cấu này cũng bao gồm 4 khâu, 1 trong số đó sẽ là
bao gồm 4 khâu, 1 trong số đó sẽ là khung. Ngoài ra sẽ có 3 khớp xoay( 3pin) khung. Ngoài ra sẽ có 3 khớp xoay( 3pin) và 1 khớp trượt (slide)
và 1 khớp trượt (slide)

Bởi vì cơ cấu này có 1 bậc tự do, vậy chỉ cần 1 Cơ cấu chấp hành để vận hành cơ cấu

Cơ cấu bơm nước

6
 10-Aug-16

INTRODUCTION TO MECHANISMS
AND KINEMATICS
BÀI TẬP VÀ HƯỜNG DẪN SỬ DỤNG BLOCK -PHẦN MỀM SOLIDWORK