Content

1.Definition of DSM and Spring Example

2.DSM for Beam Elements
• Beam Example; Mixed Truss-Beam Examples
3.DSM for Plane Truss Elements
• Transformation Matrix; Plane Truss Example
4.DSM for Plane Frame Elements
• Transformation Matrix; Plane Frame Example; Mixed Truss-Frame
Examples
5.DSM for Space Frame Analysis
6.Special Cases in the DSM
Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 2

Definition Definition
Stiffness coefficient sij is the action required along the DOF i to cause In the DSM the structure stiffness matrix is assembled directly from
a unit displacement along DOF j, while all other displacements of the element stiffness matrices relating actions and displacements of both
element/structure are set to zero. ends of the element written in a global (structure) coordinate.

While the stiffness matrix S/K is defined as the collection of all Sjj dunknown Aknown
possible stiffness coefficients of the given element/structure.
X
S x = Reactions
completed dknown Aunknown
Stiffness coefficient

Stiffness matrix

Zero (Unless Provided)

Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 3 Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 4
 Direct Stiffness Method
• Set up the stiffness matrix for each element in the global coordinate.
• Assemble the structure stiffness matrix & form the structure stiffness
equation. n
>S @ " ¦ k ( e )" > A@ >S @>D @
e 1

• Form the structure nodal load & restrained displacement vectors. Partition
the structure equation and solve for the unknown nodal displacements.
ª Aj º ª S jj S jr º ª D j º
«A »
¬ r¼
«S
¬ rj Srr »¼ «¬ Dr »¼ >D @ >S @ >A @
j jj
1
j

• Determine the reactions & member forces:

> Ar @ >S @>D @

rj j
> f @ >k @ >D @  >A @
i i
j
i
mf

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Example – Bar Elements DSM for Beams

Analyze the two-bars system by the direct stiffness method. The A beam is a long, slender structural member generally subjected to
system is fixed at both ends. transverse loading that produces significant bending effects as opposed to
axial or twisting effects.
ŷ , v̂

I
Î1 , m̂ 1 I
Î 2 , m̂ 2
x̂ Beam with positive nodal
1 2 displacements, rotations,
f̂ 2y , d̂ 2y
forces, and moments.
f̂ 1y , d̂ 1y L
For all nodes,the sign convention is:
1. Moments and rotations are positive counterclockwise.
2. Forces and displacements are positive in the local y direction.
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 Beam Stiffness Beam Stiffness Matrix & Equation
ª 12 6 L  12 6 L º
« 4 L2  6 L 2 L2 »
> kˆ@ EI « 6 L
L3 « 12  6 L 12  6 L»
»
« »
¬ 6L 2 L2  6 L 4 L2 ¼

­ fˆ1 y ½ ª 12 6 L  12 6 L º ­ dˆ1 y ½
° ° « ° °
° mˆ 1 ° EI « 6 L 4 L
2
 6 L 2 L2 »» ° Iˆ1 °
®ˆ ¾ ® ¾
° f2y ° L3 «  12  6 L 12  6 L » °dˆ 2 y °
° mˆ ° « »
¯ 2¿ ¬ 6L 2L
2
 6 L 4 L2 ¼ °¯ Iˆ2 °¿

Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte
9 10

Example y P = 50 kN Structure Stiffness equation

ªk  kº
E = 200GPa ­ F1 y ½ ª 12 6L  12 6L 0 0 º ­ dˆ1 y ½ >k s @ « k
Analyze the beam-spring °M ° « 6 L 4 L2  »° ˆ ° ¬ k »¼
» ° I1 °
2
1 I = 2.1e-3 m4 ° 1° « 6 L 2 L 0 0
arrangement shown in the 3 °° F2 y °° EI « 12  6 L 12  12  6 L  6 L  12 6 L » °°dˆ 2 y °° Let :
® ¾ « »® ¾
L3 « 6 L 2 L2  6 L  6 L 4 L2  4 L2  6 L 2 L2 » ° Iˆ2 °
1 x
figure using the DSM. 2 2 °M 2 ° kL3
° F3 y ° « 0 0  12  6L 12  6 L » ° dˆ3 y ° kc
k =1550 kN/m ° ° « »° ° EI
¯° M 3 ¿° ¬« 0 0 6L 2 L2  6 L 4 L2 ¼» °¯ Iˆ3 °¿ Then :
3m 3m 4 EI ª k c  k cº
>k s @
­ F1y ½ ª 12 6L 12 6L 0 0 0 º° °
­d̂1y ½
L3 «¬ k c k c »¼
° ° « 6L 4L2 0 »» °° I1 °°
Member 1 Member 2 ˆ
° M1 ° « 6L 2L2 0 0
° F2y °
­ fˆ1 y ½ ª 12 6 L  12 6 L º ­ dˆ1 y ½ ­ fˆ2 y ½ ª 12 6 L  12 6 L º ­dˆ2 y ½ « 12 6L 12  12 6L  6L 12 6L 0 » °d̂ 2y °
°° °° EI « »° °
° ° « 6 L 4 L2  6 L 2 L2 » ° ˆ ° ° ° « 6 L 4 L2  6 L 2 L2 » ° ˆ ° ®M 2 ¾ 6L 2L 2
 6L  6L 4L2
 4L2
 6L 2L 2
0 » ® Iˆ 2 ¾
L3 «
° mˆ 1 °
®ˆ ¾
EI « » °® I1 °¾ ° mˆ 2 °
®ˆ ¾
EI « » °® I2 °¾ °F ° « 0 0 12 6L 12  k c 6L k c » °d̂ ° Accounting the spring
° 3y ° » ° 3y °
° f2 y ° L3 «  12  6 L 12  6 L » °dˆ2 y ° ° f3 y ° L3 «  12  6 L 12  6 L » ° dˆ3 ° °M 3 °
«
« 0 0 6L 2L 2
6L 4L2 0 »° ° stiffness
« 2 » « 2 » ° ° Iˆ
° mˆ ° ¬ 6 L 2 L  6 L 4 L ¼ °¯ Iˆ2 °¿ ° mˆ ° ¬ 6 L 2 L  6 L 4 L ¼ °¯ Iˆ3 °¿
« 0 k c »¼ °° 3 °°
2 2
¬ k c
¯ 2¿ ¯ 3¿ °¯ F4y ¿° 0 0 0 0
d
¯ 4y ¿
Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte
Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 11 12
 Solving for Structure Displacements and Actions Support reactions, V-diagram and M-diagram
The Boundary Conditions are : dˆ1 y 0; Iˆ1 0; dˆ2 y 0; dˆ4 y 0
50.0 kN
70.88 kN
­ 0 ½ ª 8L 2
 6L 2 L º ­ Iˆ2 ½
2
­ Iˆ2 ½ ­  0.2531e  3 rad ½
° ° EI « »° ° °ˆ ° ° °
® P ¾  6 L 12  k c  6 L» ®dˆ3 y ¾ ®d 3 y ¾ ®  1.7720e  3 m ¾
° 0 ° L3 « 2
¯ ¿ « 2L
¬  6L 4 L2 »¼ °¯ Iˆ3 °¿ ° Iˆ ° ° 0.7594e  3 rad °
¯ ¿
¯ 3¿
70.88 kN-m 2.75 kN
­ F1 y ½ ª 12 6 L  12 6L 0 0 0 º­ 0 ½ ­  70.88 kN ½ 118.13 kN
°M ° « 6 L 4 L2
° 1°  6L 2 L2 0 0 0 »° 0 ° ° 70.88 kN ˜ m °
47.25 kN 70.88 kN-m
« »° ° ° °
° F2 y ° « 12  6 L 12  12  6 L  6 L  12 6L 0 »° 0 ° ° 118.13 kN ° +
° ° EI « »° ° ° °
®M 2 ¾ 6 L 2 L  6 L  6L 4 L  4 L  6 L 2 L
2 2 2 2
0 » ®  0.0002531 ¾ ® 0 ¾ _
°F ° L3 «
« 0 0  12  6L 12  k c  6 L  k c» °  0.001772 ° °  50.0 kN °
70.88 kN
° 3y ° « »° ° ° °
°M3 ° 2 L2  6 L 4 L2 0 » ° 0.0007594 ° ° ° 141.76 kN-m
« 0 0 6L 0
°F ° «¬ 0 0 0 0 kc 0 k c »¼ °¯ 0 ° ° 2.75 kN ° V-diagram M-diagram
¯ 4y ¿ ¿ ¯ ¿
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13 Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 14

Treating members loaded b/n nodes

ŷ , v̂ Compute FEAs and apply
w(x) the FEAs in the opposite
2 direction as nodal actions
1 x̂
(Aj)s at the two nodes.
L

f̂1y f̂ 2y

m̂ 2
Î Equivalent Loads
1 2
m̂ 1

Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte L

15
Element Stiffness Matrix in Local Coordinates Vector Transformation in 2D
kij = the action required along i to cause a unit displacement along j, with y
vx v y cos θ
displacements at all other DOF = zero. ŷ x̂

θ Angle T is measured positive in the

v v x sin θ counter clockwise direction from the +x
vy
DOF 2 k21 axis
θ
k22 x
k11 ­ fˆ1 x ½ AE ª 1  1º ­ dˆ1 x ½ v x cos θ v x sin θ
®ˆ ¾ ® ¾
¯ f2x ¿ L «¬  1 1 »¼ ¯dˆ2 x ¿
k12
The vector v has components (v ^x, ^
vy) in the local coordinate system and (vx, vy) in
DOF 1
the global coordinate system. From geometry
k11 = AE / L k12 = - AE / L
> kˆ@ AE ª 1  1º
L «¬ 1 1 »¼
k21 = - AE / L k22 = AE / L v̂ x v x cos θ  v y sin θ
v̂ y  v x sin θ  v y cos θ
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Actions & Displacements Inclined Truss Member Local Stiffness Matrix of Inclined Truss Member
x̂
d 2y , f 2y x̂ y ŷ d̂ 2y , f̂ 2y ­ fˆ1x ½ ªk -k º ­ dˆ1x ½
®ˆ ¾ «-k ® ¾
k »¼ ¯dˆ2 x ¿
d̂ 2x , f̂ 2x d̂ 2x , f̂ 2x
y ŷ ¯ f2 x ¿ ¬
d 2x , f 2x θ
d1y , f1y d̂1y , f̂1y
θ d̂1x , f̂1x
Components of a vector change
with coordinate transformation d̂1y
d̂1x , f̂1x d1x , f1x x
At node 1: At node 2:
d̂1y
x d̂ 2y ­ fˆ1 x ½ ªk 0 -k 0º ­ dˆ1 x ½ ­ dˆ1 x ½
d 1y
­ d1 x ½ θ d̂1x
° ° «0 ° ° ° °
θ d̂1x
d1y d 2y
° fˆ1 y ° 0 0 0» ° dˆ1 y ° ° dˆ1 y °
°d °
° 1y °
d1x
θ d̂ 2x
®ˆ ¾ « »® ¾
«-k 0 k 0» °dˆ2 x ° dˆ ®ˆ ¾ d ®d ¾
d1x d 2x f̂ 2y ° f2x ° °d 2 x ° ° 2x °
d̂ 2y
f̂1y
° fˆ ° « »
¬0 0 0 0¼ °dˆ ° °dˆ ° °¯d 2 y °¿
f1y f 2y ¯ 2y ¿ ¯ 2y ¿ ¯ 2y ¿ θ d̂ 2x
d 2y
θ f̂1x θ f̂ 2x
f1x f 2x fˆ kˆ u dˆ d 2x
Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 19 Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 20
 Transformation Matrix of Inclined Truss Member Truss Member Stiffness Matrix in Global Coordinate
­ fˆ1x ½
^ fˆ ` > kˆ@ ^ dˆ `
­ v̂ x ½ ª cos θ sin θ º ­ v x ½ cos T
® ¾ « »® ¾
­ v̂ x ½ ª l m º ­ v x ½
® ¾ «
l
° ° ª1 0 1 0 º ­ d$1 x ½
Direction cosines »® ¾ where
° °
¯ v̂ y ¿ ¬  sin θ cos θ ¼ ¯ v y ¿ ¯ v̂ y ¿ ¬ m l ¼ ¯ v y ¿ m sin T ˆ « 0 0 0 »» ° d1 y °
°° f1 y °° AE « 0
®ˆ ¾ ® ¾
Transformation matrix for a single vector in 2D
° f2x ° L « 1 0 1 0» °d2 x °
T
* ª l mº
« m l »
¬ ¼
relates
*
v̂ T v where v̂
­ v̂ x ½ ­ v x ½ are components of the
® ¾ and v ® ¾ same vector in local and
¯ v̂ y ¿ ¯ v y ¿ global coordinates,
°ˆ °
¯° f 2 y ¿°
«
¬0
»
0 0 0 ¼ °¯ d 2 y °¿ ^ fˆ ` > kˆ@> T @ ^d `
respectively.
­ dˆ1 x ½
­°d̂1x ½°
® ¾ T ® ¾
°̄d̂1y °¿
* ­d1x ½

¯d1y ¿
° °
° dˆ1 y °
ª l m 0
« m l 0
0 º ­ d1 x ½
0 » °° d1 y °° ªT * 0º
> T @^f ` > kˆ@> T @^d `
« »® ¾ dˆ T ud
> k @ > T @T > kˆ@ > T @
®ˆ ¾
T « *»
« 0 0 l m » °d 2 x °
4u 4
¬0 T ¼
°d 2 x °
^ f ` > T @T > kˆ@ > T @^d `
­°d̂ 2x ½° * ­d 2x ½
°dˆ ° « »
® ¾ T ® ¾
°̄d̂ 2y °¿ ¯d 2y ¿
0  m l ¼ °¯d 2 y °¿
¬ 0444
¯2
1
2y ¿
3 1 24443 123 and fˆ Tuf
T d
dˆ
Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte
Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 21 22

Steps in Direct Stiffness Method (1) Steps in Direct Stiffness Method (2)
1. Number the nodes in the model. 7. Partition the structure stiffness equations to restrain rigid body motions
2. Assign indices to the global direction displacements at each node (number DOFs). and apply Boundary conditions, ª Aj º ª S jj S jr º ª D j º
«A » «S S rr »¼ «¬ Dr »¼
3. Set up global stiffness matrix for each member. Index the rows and columns of ¬ r¼ ¬ rj
the element stiffness matrix using the values established in step 2.
8. Solve for the unknown displacements {Dr} using, Note: This partitioned
4. Assemble the global stiffness matrix for the structure – (**) selectively add form can be easily

stiffness coefficients based on the DOFs established in step 2. >A @ >S @>D @ >S @>D @
j jj j jr r
generated by numbering
the Dj components first and
the Dr components last.
>k @
N
>S @ ¦ ** (e)

e 1

5. Assemble the structure actions vector using the indices assigned in step 2. Since displacements at support are often zero, {Dj} is determined as
6. The structure stiffness equation is complete and expressed as, > A@ >S @>D @ >D @ >S @ >A @
j jj
1
j

Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 23 Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 24
 Steps in Direct Stiffness Method (3) Assembling the Structure Stiffness Matrix
9. Once the free displacements {Dj} are known, the support reactions are 2
Node – element connectivity table 1 1
computed,
> Ar @ >S @>D @
rj j ELEMENT Node 1 Node 2 1 3
4 6
1 1 2
2 3 3 5
10. The member end actions in the global coordinate system can then be 2 2 3
computed using, 3 3 1 2

>f @ i
4 x1
>k @ >D @
i
4x4 j
i
4 x1
 >Amf @4 x1
d1x d1y d2x d2y
ª
«
º d1x
»
ª
«
d2x d2y d3x d3y
º d2x
»
d3x d3y d1x d1y
ª
«
º d3x
»
k
(1) « » d1y k
(2) « » d2y k
( 3) « » d3y
« » d2x « » d3x « » d1x
« » « » « »
¬ ¼ d2y ¬ ¼ d3y ¬ ¼ d1y

Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 25 Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 26

Example (1)

Node – element
connectivity table
ELEMENT Node 1 Node 2
1 2 1
2 4 1
3 3 4
4 3 2
5 3 1
6 4 2
Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 28
 Example (2) Example (3)

Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 29 Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 30

Example (4) Example (5)

Member forces are computed using

Element Stiffness Equations.

Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 31 Finite Element Methods, AASTU Dr. Bedilu Habte 32
DSM for Plane Frames Local stiffness matrix & Transformation
A rigid plane frame is defined as a dˆ x̂ ­ dˆ1x ½
°ˆ °
ª C S 0 0 0 0º ­ d1 x ½ ª C S 0 0 0 0º
2y «  S C 0 0 0 0» ° d ° « S C 0 0 0 0»
series of beam elements rigidly y ° d1 y ° « »° 1y ° « » Transformation matrix
ˆ °° Iˆ °° « 0 0 1 0 0 0» °° I1 °° « 0 0 1 0 0 0»
connected to each other. The original Iˆ 2 d 2
2x
®ˆ ¾
1
« »® ¾ >T @ « »
C cos T
°d 2 x ° « 0 0 0 C S 0» ° d 2 x ° « 0 0 0 C S 0»
°dˆ ° « 0 0 0  S C 0 » °d 2 y ° « 0 0 0  S C 0»
angles between members at the joints ŷ ° 2y ° « »° ° « » S sin T
¯° I 2 ¿°
ˆ ¬« 0 0 0 0 0 1¼» ¯° I 2 ¿° ¬« 0 0 0 0 0 1¼»
remain unchanged after deformation. Iˆ1
dˆ1 y where C1 = (AE)/L
Moments are transmitted from one L T ­ fˆ1 x ½ ªC1 0 0  C1 º ­ dˆ1 x ½
0 0
°ˆ ° « ° °
member to another at the joints. x ° f1 y ° 12C2 6C2 L 0  12C2 6C2 L » ° dˆ1 y ° and C2 = (EI)/L3
dˆ1x « »
Additionally, the element centroids 1 °° mˆ 1 °° « 4C2 L2 0  6C2 L 2C2 L2 » °° Iˆ1 °°
®ˆ ¾ « »® ¾ Stiffness matrix
and the applied loads lie in a common ° f2 x ° « symmetric C1 0 0 » °dˆ2 x ° in global coord.
A plane frame element with
>k @ >T @T >kˆ@>T @
° fˆ ° « 12C2  6C2 L» °dˆ2 y °
plane. Element stiffness coefficients local and global coordinates ° 2y ° « »° °
°¯ mˆ 2 °¿ symmetric 4C2 L2 ¼ ¯° Iˆ2 ¿°
are functions of E, A, I, L and T. ¬
33 34

Example – 1 Element 2 – Stiffness Matrix

Assembling & applying boundary conditions
3 ªcos2 450 cos 450 sin 450  cos2 450  cos 450 sin 450 º
Element 1– Stiffness Matrix ª2.354 .354 0 0 0  0.345  .345º
« » « .420 .1 0  .0667  .254  .354 »
 cos 450 sin 450  sin 2 450 « »
y >k @(2)
Cc «
«
sin 2 450 »
»
ª2 u10 3
«
0
12 5 u 10 5
0
6 5 u 10 5
 2 u10 3 0
12 5 u 10 5
0
6 5 u10 5
º
» « .2 0  0.1 .1 0 »
cos2 450 cos 450 sin 450
2 « Symm.
sin 2 450
» «
« 32 3
0
32 3
»
» K p «« 2 0 0 0 »
»
¬ ¼ « 6 5 u10 5 5 »
4 5 u10 5  2 5 u 10
>k @
(1)
p«
0
3 » « Symm. .0667  0.1 0 »
45 « Symm. 2 u10 3 » « »
o
1 2 Cc
3
1 u 10 210 u 10 9
p 70 e 6
«
«
0
12 5 u 10 5
0
»
6 5 u 10 5 » « .554 .354 »

1 x § 3 ·
¨¨ cos 45o ¸¸
« 32 3 »
4 5 u 10 5 ¼»
«¬ .345 »¼
¬«
© ¹
3m BC & Solution
ª2 0 0 2 0 0 º
ª0.354 0.354  0.354  0.354º « 0.0667 0.10 0  0.0667 0.10 » ª2.354 0.354 0 º ­d1 x ½ ­ 0 ½
500 kN « 70 u 106 «
° °
0.42 0.10» ®d1 y ¾
° °
0.354  0.354  0.354 » « » ® 500000¾
(2) Bar :
(1) Frame: >k @
(2)
p«
« 0.354 »
» >k @
(1) «
p«
0.20 0  0.10 0.10 »
»
« Symm.
«¬
»
0.20»¼ ° °
¯ I1 ¿
°
¯ 0 °
¿
A = 2.0 x10-3 m2 Symm. 0.354 « Symm. 2 0 0 » ­ 1x ½ ­
d 0.00338 m ½
A = 1.0 x10-3 m2
I = 5.0 x10-5 m4 « » « 0.0667  0.10» ° ° ° °
¬ 0.354 ¼ ®d1 y ¾ ®  0.0225 m ¾
E = 210 GPa « » ° I ° °0.01126 rad °
E = 210 GPa ¬ 0.20 ¼ ¯ 1¿ ¯ ¿
35 36
 Member Actions – Bar (2) Member Actions – Frame (1)
^ fˆ ` > kˆ@ > T @^d ` ­ d1 x ½
°d °
° 1y ° 669.95kN
­ fˆ1x ½ ª1 0  1 0º ª c s 00º ­ d1 x ½
°ˆ ° « 0 0 0» «  s
° °
c 0 0» ° d1 y °
^fˆ ` > @ °I °
kˆ1 ® 1 ¾
° f1 y °
1
AE « 0 »« »® ¾ °d 2 x °
®ˆ ¾ °d 2 y ° 669.95 kN
° f3x ° L « 1 0 1 0» « 0 0 c s » °d 3 x ° ° °
« »« » ¯ I2 ¿
° fˆ3 y ° ¬0 0 0 0¼ ¬ 0 0  s c ¼ °¯d 3 y °¿
¯ ¿ 0.0 kN•m 78.84 kN•m
s  c  s º ­ d1 x ½ ­ fˆ1x ½ ­473.72 kN ½
ªc °ˆ ° ° 26.28 kN °
«0 ° °
AE « 0 0 0 » ° d1 y ° AE
° f1 y ° ° ° 473.72 kN 473.72 kN
»® ¾ fˆ1 x c d1 x  s d1 y 669.95 kN
°° mˆ 1 °° ° 0 kN ˜ m °
®ˆ ¾ ® ¾
L « c  s c s » °d 3 x ° L ° f2x ° ° 473.72 kN °
« » ° fˆ2 y ° °  26.28 kN ° 26.28 kN 26.28 kN
¬0 0 0 0 ¼ °¯d 3 y °¿ fˆ3 x 669.95 kN ° ° ° °
°¯ mˆ 2 °¿ ¯78.84 kN ˜ m ¿

37 38