183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g.

2022/2023

2. domaća zadaća

Linearizacija nelinearnih
dinamičkih sustava
Ime i prezime: Lovro Capan JMBAG: 0036540058

Uvod

• Cilj domaće zadaće:

Većina dinamičkih sustava je nelinearna, a za nelinearne sustave općenito nisu razvijene metode analize
i sinteze. Da bi se metode analize i sinteze linearnih sustava mogle primijeniti i na nelinearne sustave,
potrebno je model nelinearnog dinamičkog sustava prikazati približnim linearnim matematičkim mode-
lom. Postupkom linearizacije dobiva se valjani linearni matematički model u okolini radne točke. Cilj
je ove domaće zadaće spoznati korisnost postupka linearizacije nelinearnih dinamičkih sustava.
• Uputa o predaji izvještaja:
Popunjeni PDF obrazac potrebno je uploadati na Moodle stranicu predmeta. U isti PDF obrazac
potrebno je priložiti i tražene odzive sustava na prikladnim mjestima u dokumentu. Odzivi moraju
biti spremljeni kao matlab matrice imenovane kao što piše u zadatku te spremljene u .mat formatu, a
priložiti ih možete tako da u u Adobe Acrobat programu slijedite sljedeće poveznice: Comment → Attach
File. Spremanje svih matlab varijabli u trenutnom radnom okruženju moguće je desnim klikom na
prozor s varijablima te klikom na Save. Možete koristiti i druge ekvivalentne PDF programe i njihove
ekvivalentne načine za dodavanje privitka kao komentara.
Numeričke unose zaokružite na dvije decimale i unesite u za njih predviđena mjesta. Po potrebi koristite
eksponencijalni zapis brojeva (npr. 5.2e-2).
Uz PDF, na Moodle je potrebno uploadati i Matlab/Simulink datoteke korištene pri rješavanju domaće
zadaće zapakirane u zip datoteku. Nemojte koristiti rar ili neki drugi komercijalni oblik kompresije.
Ime zip datoteke neka počinje Vašim prezimenom, bez dijakritičkih znakova.
VAŽNO: budući da se ocjenjivanje obrazaca vrši automatski, obratite detaljnu pozornost na imenova-
nje varijabli te imenovanje .mat fileova koje prilažete u izvještaj.

2. domaća zadaća, Linearizacija nelinearnih dinamičkih sustava 1

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

RAD NA VJEŽBI

Zadatak 1
Zadana je nelinearna diferencijalna jednadžba drugog reda:

ÿ(t) + 0,04u(t) · ẏ(t) + 2y 2 (t) = e2(u(t)−y(t)) . (1)

a) Linearizirajte nelinearnu diferencijalnu jednadžbu u okolini radne točke određene s y0 = 2.

∆ÿ(t)+ ∆ẏ(t)+ ∆y(t) = ∆u

b) Primijenite Laplaceovu transformaciju na diferencijalnu jednadžbu dobivenu pod a) te odredite prijenosnu

Y (s)
funkciju G(s) = , pri čemu je Y (s) = L(∆y(t)) i U (s) = L(∆u(t)).
U (s)

G(s) =
s2 + ·s+

c) Korištenjem Simulinka odredite vremenski odziv lineariziranog i nelinearnog modela na pobudu u(t) =
u0 + ∆u(t), pri čemu je ∆u(t) prikazan slikom 1. Odzive prikažite na istom grafu. Napomena: Za
rješavanje zadatka dostupan je predložak pod imenom ‘shema_zadatak1_template_19a.slx‘.

VAŽNO: Varijabla izlaznog signala MORA se zvati ‘y_i‘ kod nelinearnog modela, odnosno ‘y_i_lin‘
kod lineariziranog modela. Preporučeno je korištenje vremena uzorkovanja od 0.01 s (blok izlaza ‘y_i‘,
‘ToWorkspace‘, polje ‘Sample Time‘), a trajanje simulacije postavite na 100 sekundi. Podatke spremati u
‘timeseries‘ formatu.
▶ Nakon uspješne simulacije, spremite sve varijable u .mat formatu. Datoteku imenujte ‘zad_1.mat‘.
Datoteku priložite ovdje →

Postoji li greška lineariziranog modela u stacionarnom stanju? DA NE

Objasnite svoj odgovor?

d) Analitičkim putem odredite stacionarnu vrijednost odziva lineariziranog modela te nagib tog odziva u
trenutku t = 0+ s. Izračunate vrijednosti provjerite simulacijom modela u Simulinku.

y(∞) =
ẏ(0+ ) =

2. domaća zadaća, Linearizacija nelinearnih dinamičkih sustava 2

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

∆u(t)
0.3

15 30 t

Slika 1: Valni oblik funkcije ∆u.

Zadatak 2
Na slici 2 prikazana je principna shema sustava skladištenja fluida.

Slika 2: Sustav skladištenja fluida.

Razina fluida u spremnicima regulira se promjenom otvorenosti ventila xu (t) koja može poprimiti vrijednosti
između 0 (potpuno zatvoren ventil) i 1 (potpuno otvoren ventil). Karakteristika ventila opisana je izrazom
√ p
q(t) = Av ρ 2∆p · xu ,

pri čemu je:

xu – otvorenost ventila,
Av – poprečni presjek potpuno otvorenog ventila [m2 ],
∆p – razlika tlakova na krajevima ventila [Pa],
ρ – gustoća fluida [kg/m3 ],
q – maseni protok kroz ventil [kg/s].
Parametri sustava su isti kao i u prethodnoj vježbi:
qu = Qu0 = 37 kg/s – ulazni maseni protok u prvi spremnik,
A1 = 3 m 2 – površina poprečnog presjeka spremnika 1,
A2 = 4 m 2 – površina poprečnog presjeka spremnika 2,
Av = 0,004 m2 – poprečni presjek potpuno otvorenog ventila,
A12 = 0,002 m2 – površina poprečnog presjeka spojne cijevi između spremnika,
Ai1 = 0,004 m2 – površina poprečnog presjeka izlazne cijevi prvog spremnika,
Ai2 = 0,001 m2 – površina poprečnog presjeka izlazne cijevi drugog spremnika,
kg
ρ = 1000 m 3 – gustoća fluida,
H = 10 m – visina spremnika 1 i spremnika 2,
g = 9,81 sm2 – gravitacijsko ubrzanje.
Napomena: Prilikom računanja izlaznih protoka iz spremnika može se uzeti da je Ai1 , Ai2 , Av ≪ A1 , A2 .

2. domaća zadaća, Linearizacija nelinearnih dinamičkih sustava 3

183423 AUTOMATSKO UPRAVLJANJE Ak.g. 2022/2023

a) Linearizirajte nelinearni matematički model sustava skladištenja fluida, kojeg ste izveli u pripremi za 1.
laboratorijsku vježbu, u stacionarnoj radnoj točki određenoj s otvorenošću ventila xu0 = 0,72.

∆ḣ1 = ∆h1 + ∆h2 + ∆xu

∆ḣ2 = ∆h1 + ∆h2 + ∆xu

b) Koje su varijable stanja i ulazi lineariziranog modela dobivenog pod a)? (Upisati u tekstualnom obliku.)

H1 (s)
c) Odredite prijenosnu funkciju G(s) = , uz H1 (s) = L(∆h1 (t)) i Xu (s) = L(∆xu (t)).
Xu (s)

·s+
G(s) =
s2 + ·s+
d) Analitički odredite razliku odziva razine fluida u prvom spremniku u stacionarnom stanju između li-
neariziranog i nelinearnog matematičkoga modela za skokovitu promjenu otvorenosti ulaznog ventila
∆xu = 0,056S(t − 400).

H10 − H10,lin =

e) Napravite simulacijske sheme nelinearnog i lineariziranog modela u Simulinku.

Napomena: Za rješavanje zadatka koristite predložak pod imenom ‘Spregnuti_spremnici_template_19a.slx‘.
f) Simulirajte nelinearni i linearizirani Simulink model s ulaznim signalom ∆xu = 0,056S(t − 400).
Napomena: Početna stanja modela moraju odgovarati stacionarnoj radnoj točki u kojoj je model line-
ariziran.
VAŽNO: Varijable visine fluida u prvom i drugom spremniku MORAJU se zvati h1 te h2 za nelinearni
model te h1_lin i h2_lin za linearizirani model. Preporučeno je korištenje vremena uzorkovanja od 60
(blok izlaza h1 i h1, ‘ToWorkspace‘, polje ‘Sample Time‘). Podatke spremati u ‘timeseries‘ formatu.
▶ Spremite sve varijable u .mat formatu. Datoteke imenujte ‘zad_2.mat‘. Datoteke priložite ovdje →
Odgovara li razlika između odziva lineariziranog i nelinearnog modela u stacionarnom stanju rezultatu
dobivenom analitičkim putem? DA NE

2. domaća zadaća, Linearizacija nelinearnih dinamičkih sustava 4