6410110234 นาย ธีรภัทร ดวงจันทร์

การเปรียบเทียบ PID Control กับ Fuzzy logic control

สำหรับควบคุม DC Servo Motor ใน ARM ROBOT
MANIPULATOR

จากงานวิจัยได้ Transfer function ดังนี้

θ (s ) 19640
G ( s )= =
V a ( s) s 3+ 201 s2 +6290 s

1.Design of PID Controller

 6410110234 นาย ธีรภัทร ดวงจันทร์

ภาพที่ 1 : แสดง Simulink diagram ของ PID control

Tune PID ด้วยวิธี Ziegler-Nichols methods

Step 1 : ปรับ P control หาค่า K_cr , P_cr

ปรับได้ ค่า K_cr = 41.35 และ P_cr = 0.3262 second

Step 2 : ใช้ตาราง หาค่า Kp,Ti,Td

Kp = 0.6(41.35) = 24.81

Ti = 0.5(0.3262) = 0.1631

Td = 0.125(0.3262) = 0.0407
 6410110234 นาย ธีรภัทร ดวงจันทร์

Step 3 : จะได้ค่าดังนี้

Kp = 24.81

Ki = Kp/Ti = 24.81/0.1631 = 152.1

Kd = Kp * Td = 37.5 * 0.0407 = 1.5262

152.1
จะได้ G c ( s )=24.81+
s
+1.5262 s

ผลตอบสนองที่ได้จากการ Tune PID Control

ภาพที่ 2 : แสดง ผลการตอบสนอง จากการ PID control เมื่อ Kp = 24.81

Ki = 152.1 Kd =1.5262
 6410110234 นาย ธีรภัทร ดวงจันทร์

2.Design of Fuzzy Logic Controller

ระบบ Fuzzy Logic Controller นี้มี 2 inputs ได้แก่ 1. error(e) 2.

delta error(de) จะได้ดังนี้

ภาพที่ 3 : Membership function of input Error

ภาพที่ 4 : Membership function of delta error (de)

 6410110234 นาย ธีรภัทร ดวงจันทร์

ภาพที่ 5 : Membership function of CONTROL as output

ภาพที่ 6 : แสดง Simulink diagram ของ Fuzzy Logic Control

หลังจากใส่ค่า Input Output และใส่ Fuzzy rule เข้าไป ใน Fuzzy แล้ว

นำมารันใน Simulink จะได้ดังนี้

ภาพที่ 7 : แสดง ผลการตอบสนอง จาก Fuzzy Logic Control

 6410110234 นาย ธีรภัทร ดวงจันทร์

เมื่อนำมาเปรียบเทียบของการควบคุมระหว่าง PID Controller กับ Fuzzy

Logic Control จะได้ดังนี้

สรุปได้ว่าการใช้ Fuzzy Logic Controller ให้ผลการเกิด

Overshoot ที่น้อยกว่ามากเมื่อเทียบกับ PID Controller การตอบสนองต่อ
เวลาในการเข้าค่า 1 ไม่ได้ต่างกันมาก แต่ต่างกันอีกจุดคือ เมื่อมีการรบกวน
หรือ สั่นในระบบ PID Controller มีการแกว่งอย่างมาก ส่วน Fuzzy Logic
Controller มีการสั่นน้อยกว่ามาก

ดังนั้นหากต้องการควบคุมระบบที่อาศัยความแม่นยำมากในการ
ทำงาน เช่น การใช้ DC Servo Motor นี้ในการควบคุมแขนหุ่นยนต์ควร
เลือกใช้ Fuzzy เพื่อให้ได้ประสิทธิภาพมากกว่า PID
 6410110234 นาย ธีรภัทร ดวงจันทร์

Result

-ภาพจูนรวมทั้งหมด เปรียบเทียบ

-สรุปความต่างของมัน