Control Systems

ระบบควบคุม
Lecture 6
Principles of Feedback Control
& PID Controller
ผูสอน: สุชาติ จันทรจรมานิตย วศ.บ., MEng.

ชนิดของตัวควบคุมที่พบบอยในงานอุตสาหกรรม
1) Discrete-Output Controller
r + e c ⎧1(ON ) when e (t ) > 0
−
c (t ) = ⎨
⎩− 1(OFF ) other

On-Off (bang-bang) Control

+ e c when e(t ) > + BAND
r ⎧1(ON )
−
c (t ) = ⎨
⎩ − 1(OFF ) when e(t ) < − BAND

Hysteresis Control
T
r + e c ⎧1(ON ) for D ( duty cycle )
PID PWM c (t ) = ⎨
− D T −D
⎩ − 1(OFF ) for T − D

PWM Control

1
2) Analog-Output Controller (PID Group)
r + e c (t ) r + e KI c (t ) r + e c (t )
KP KPs
− − s −

c(t ) = K P e(t ) c(t ) = K I ∫ e(t )dt c (t ) = K P de (t ) / dt

Proportional Control Integral Control Derivative Control
(P Control) (I Control) (D Control)
r + e ⎛ 1 ⎞ c (t ) r + e c (t ) r + e ⎛ ⎞ c (t )
K c ⎜⎜1 + ⎟⎟ K c (1 + TD s ) K c ⎜⎜1 +
1
+ TD s ⎟⎟
− ⎝ TI s ⎠ − − ⎝ TI s ⎠

PI Control PD Control PID Control

KP
r + KP + c (t ) r + KP + c (t ) r + + c (t )
KI +
− KI + − + − s
KDs +
s
KDs

PI Control PD Control
PID Control

คุณสมบัติที่ดีของระบบควบคุม
คุณสมบัติในสภาวะคงตัว (steady state)
- มีเสถียรภาพ (stability - stable)
- มีคาความผิดพลาดในสภาวะคงตัวต่ํา
หรือไมมีเลย (steady state error - zero)
คุณสมบัติในสภาวะชั่วครู (transient)
- มีความเร็วในการตอบสนอง (rise time - short, settling time - short )
- มีผลตอบสนองที่เหมาะสม (maximum overshoot – 10-50%,
undamped natural frequency - high, damping ratio - 0.4-0.7 )
ระบบจะตองมีความไวตอการเปลี่ยนแปลงของพารามิเตอรตางๆ (system
sensitivity) นอยทีส่ ุด

2
 System Sensitivity
r + y 400 /( s + 2) 400
100
4 T (s) = =
− s+2 1 + 400 /( s + 2) s + 402

r + 4 y 400 /( s + 2 k1 ) 400
100 T (s) = =
− s + 2 k1 1 + 400 /( s + 2 k1 ) s + ( 400 + 2 k1 )

1
If k1 is changed ± or 1-100%,
then system is minor changed.

r + 4 y 400 k 2 /( s + 2) 400 k 2
100 k 2 T (s) = =
− s+2 1 + 400 k 2 /( s + 2) s + ( 400 k 2 + 2)

1 If k2 is changed ± or 1-100%,
then system is moderate changed.

r + 4 y 400 /( s + 2) 400
100 T (s) = =
− s+2 1 + 400 k 3 /( s + 2) s + ( 400 k3 + 2)

1k 3 If k3 is changed ± or 1-100%,
then system is major changed.

3
 PID Controller
1. Proportional Mode of Control (P-Control)
e c y
r +
KP GP (s ) ขอดอยของตัวควบคุมแบบสัดสวน
−
- ถาใชงานเดี่ยวๆจะไมสามารถขจัด
H (s)
Steady-state error ได
e c KP
ซึ่งสามารถลดผลกระทบไดดวยการเพิ่ม
1
KP คา Gain ใหมีคาสูงๆ
แตการเพิ่มคา Gain ใหมีคาสูงอาจจะ
ขอดีของตัวควบคุมแบบสัดสวน ทําใหเกิด overshoot ที่สูงขึ้นดวย
- ลดผลตอบสนองสวนที่เปนคาชั่วครู และการเพิ่มคา Gain ใหมีคาสูงอาจจะ
ทําใหมีผลตอบสนองที่ไวขึ้น ทําไมไดในทางปฏิบัติ

2. Integral Mode of Control (I-Control)

r + e KI c y ขอดีของตัวควบคุมแบบปริพันธ
GP (s )
− s - ขจัด stead-state error ได
H (s) - สามารถใชงานเดี่ยวๆได แตตองใช
คา Gain ที่เหมาะสม ไมเชนนั้นจะ
เกิดการแกวงตัว
e KI c KIt
1
s ขอดอยของตัวควบคุมแบบปริพันธ
- ไมสามารถขจัด overshoot ได
- การใชคา Gain ที่ไมเหมาะสม อาจ
ทําใหผลตอบสนองเกิดการแกวงตัวได

4
3. Derivative Mode of Control (D-Control)

r e c y 1
+ 0
KDs GP (s ) e c
− KDs
K Dt
H (s) KD

ขอดีของตัวควบคุมแบบอนุพันธ ขอดอยของตัวควบคุมแบบอนุพันธ
- ลดผลตอบสนองที่เปน overshoot - ไมสามารถใชงานเดี่ยวๆได ตองใช
งานรวมกับตัวควบคุมแบบสัดสวน
- ไมสามารถขจัด steady-state error ได

เปรียบเทียบผลตอบสนองของตัวควบคุมแบบตางๆ
PI-Control
PID-Control
u(t)

P-Control for system type 0

PD-Control P-Control with K2, for standard 1st order

P-Control with K1, for standard 1st order

5
 การออกแบบระบบควบคุมแบบพีไอดี
วิธีการที่ใชในการออกแบบตัวควบคุมแบบพีไอดี ที่เปนที่นิยมมีอยู 2 วิธีการคือ
1.วิธีการของซีเกลอร-นิโคลส (Ziegler-Nichols Compensation)
+
K GP (s) closed-loop method
−

* วิธีนี้ใชสําหรับ Plant ที่เมื่อตอวงจรควบคุมแบบ Close-loop P Control แลว มีคา K คาใดคาหนึ่ง

ที่ทําใหมีผลตอบสนองเปนแบบ undamped ตออินพุตแบบขั้นบันได.

2.วิธีการของเชน-ฮรอน-เรสวิก หรือซีเฮสอาร (Chien-Hrones-Reswick or CHR)

GP ( s ) open-loop method
* วิธีนี้ใชสําหรับ Plant ที่เมื่อตอวงจรควบคุมแบบ Open-loop Control แลว มีผลตอบสนอง
ตออินพุตขั้นบันได เปนแบบ overdamped เทานั้น.

Ziegler-Nichols Compensation
มีขั้นตอนในการออกแบบดังนี้
1. นํา transfer function ของระบบมาทดสอบดวย closed-loop control
ที่มี feedback gain = 1 โดยใชตัวควบคุมแบบ P-Control
+
K GP (s )
−

2. ปอน unit-step input แลวปรับ gain จนกระทั่งผลตอบสนองเกิดการแกวง

3. บันทึกคา gain (K) และวัดคาบเวลาของการแกวง (T) แลวนําไปใชเลือกตัว
ควบคุมที่เหมาะสม ซึ่งจะมี transfer function ดังนี้
KI
GC ( s ) = K P + + KDs
s

6
 y (t )
T

KI
GC ( s ) = K P + + KDs
s

KP KI KD

P − Control 0.5 K
PI − Control 0.45 K K P / 0.83T
PID − Control 0 .6 K K P / 0.5T K P × 0.125T

ตัวอยางการออกแบบระบบควบคุม PID ดวย Ziegler-Nichols

Scope1

64
11.25
Step s3+14s2+56s+64
Sum Scope2
Gain T ransfer Fcn

T = 1 .4 − 0 . 5 = 0 . 9
2.0
เลือกใช PID-Control
1.5
K P = 0.6 × 11 .25
1.0
= 6.75
K I = 6.75 /( 0.5 × 0.9)
0.5
= 15
0.0 K D = 6.75 × 0.125 × 0.9
= 0.76
-0.5
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0

7
 6.75
Scope1
Kp
1 64
15
Step s s3+14s2+56s+64
Sum Ki Integrator Scope2
T ransfer Fcn

0.76 du/dt

Kd Derivative

Response of PID-Control
2.0

1.5 Designed by Ziegler-Nichols

Compensation.
1.0

0.5

0.0

-0.5
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5

Chien-Hrones-Reswick(CHR) Compensation
มีขั้นตอนในการออกแบบดังนี้
1. นํา transfer function ของระบบมาทดสอบแบบ open-loop control

GP ( s )

2. ปอน unit-step input แลวบันทึกผลตอบสนองของเอาทพุต

3. บันทึกระดับสัญญาณอินพุต Kg บันทึกคาบเวลา Tu และ Tg แลวนําไปใช
เลือกตัวควบคุมที่เหมาะสม ซึ่งจะมี transfer function ดังนี้
KI
GC ( s ) = K P + + KDs
s

8
การเลือกชนิดของตัวควบคุมดวยวิธีการของ CHR
y (t )
Kg
Max. slope

Tu
t
Tg

Conroller , R = Tg / Tu

P − Conroller R > 10
PI − Conroller 7.5 < R < 10
PID − Conroller 3 < R < 7.5
Higher Order R<3

การคํานวณคา Gain ของตัวควบคุมดวยวิธีการ CHR

y (t )
Kg
Max. slope KI
GC ( s ) = K P + + KDs
s

Tu
t
Tg

Conroller 20 % Overshoot Least Overshoot

P − Conroller K P = 0.7 R / K g K P = 0 .3 R / K g

PI − Conroller K P = 0 .6 R / K g K P = 0.35 R / K g
K I = K P / Tg K I = K P / 1.2Tg

PID − Conroller K P = 0.95 R / K g K P = 0 .6 R / K g

K I = K P / 1.35Tg K I = K P / Tg
K D = K P × 0.47Tu K D = K P × 0.5Tu

9
 ตัวอยางการออกแบบระบบควบคุม PID ดวย CHR

64
เลือกใช PID-Control
s3+14s2+56s+64
20 % Overshoot
Step Scope
T ransfer Fcn
K P = 0.95 × 5.5 / 1 = 5.22
1.5
K I = 5.22 /(1.35 × 1.1) = 3.52
1.0 K D = 5.22 × 0.47 × 0.2 = 0.49

0.5 Least Overshoot

K P = 0 .6 × 5 . 5 / 1 = 3 .3
0.0

K I = 3.3 / 1.1 = 3
-0.5
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5 3.0
K D = 3.3 × 0.5 × 0.2 = 0.33
0.2 1 .3
Tu = 0.2, Tg = 1.3 − 0.2 = 1.1, R = 1.1 / 0.2 = 5.5

5.22
Scope1
Kp
1 64
3.52
Step s s3+14s2+56s+64
Sum Ki Integrator T ransfer Fcn Scope2

0.49 du/dt

Kd Derivative

2.0
Response of PID-Control
1.5
Designed by CHR Compensation
with 20% overshoot.
1.0

0.5

0.0

-0.5
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5

10
 3.3
Scope1
Kp
1 64
3
Step s s3+14s2+56s+64
Sum Ki Integrator Scope2
T ransfer Fcn

0.33 du/dt

Kd Derivative

2.0

Response of PID-Control
1.5 Designed by CHR Compensation
with least overshoot.
1.0

0.5

0.0

-0.5
0.0 0.5 1.0 1.5 2.0 2.5

เปรียบเทียบผลตอบสนองของตัวควบคุม PID ที่ไดในแตละแบบ

1.5 Ziegler-Nichols
20% overshoot, CHR
Least overshoot, CHR
1.0

ขอจํากัดในการออกแบบของทั้งสองวิธี
ที่จะทําใหไดผลตอบสนองเปนไปตามทฤษฏีคอื
0.5
*System type should be 0, with real poles and zeros

t
0

11