การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

บทที่ 3
การวิเคราะหระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอ เนื่องทาง
เวลาในโดเมนเวลา

บทนํา

ในบทที่ 2 ไดอธิบายถึงระบบที่ตอเนื่องทางเวลา และคุณสมบัติพื้นฐานที่ใชในการแยก

ประเภทของระบบ โดยคุณสมบัติที่สําคัญของระบบที่ตอเนื่องทางเวลาเปนคุณสมบัติเชิงเสน และ
คุณสมบัติที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลา ระบบที่ตอเนื่องทางเวลาสวนใหญจะเปนระบบเชิงเสนที่ไม
แปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา (Linear , time-invariant, continuous-time (LTIC) systems)
สําหรับบบทนี้จะเปนการวิเคราะหระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาใน
โดเมนเวลา โดยมีหัวขอที่ 3-1 เปนการใชแบบจําลองเชิงอนุพันธของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยน
ตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาเพื่อหาเอาทพุท y(t) ของระบบเมื่อปอนอินพุท x(t) เขาระบบ ในหัวขอ
ที่ 3-2 และ 3-3 เปนการนิยามผลตอบสนองอิมพัลสหนึ่งหนวย (unit impulse response) h(t) ซึ่งจะ
เปนเอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาเมื่อปอนฟงกชันอิมพัลส
หนึ่งหนวย δ(t) เขาระบบ เมื่อทราบผลตอบสนองอิมพัลสหนึ่งหนวยทําใหสามารถหาเอาทพุท
y(t) ของระบบไดจากการทําคอนโวลูชัน อินพุท x(t) ที่ปอนเขาระบบดวยผลตอบสนองอิมพัลส
หนึ่งหนวย h(t) ผลลัพธจากการปริพันธนี้จะเรียกวาการปริพันธคอนโวลูชัน (convolution
integral) ซึ่งจะอธิบายในหัวขอที่ 3-4 และ 3-5 ตามลําดับ สําหรับคุณสมบัติของปริพันธคอนโวลู
ชันกลาวในหัวขอที่ 3-6 ผลตอบสนองอิมพัลสหนึ่งหนวย h(t)นี้ไดอธิบายระบบเชิงเสนที่ไม
แปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาไดอยางสมบูรณ สําหรับหัวขอที่ 3-7 จะอธิบายถึงคุณสมบัติ
ของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในพจนของผลตอบสนองอิมพัลส
หนึ่งหนวย

3-1 การแสดงระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา
ในระบบที่ตอเนื่องทางเวลา ความสัมพันธระหวางอินพุทที่ปอนเขาระบบ x(t) และ
เอาทพุท y(t) สามารถอธิบายไดในรูปสมการอนุพันธเชิงเสนดังในรูปแบบ

3-1
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

dny d n −1 y dy
n
+ a n −1 n −1
+ ... + a1 + a 0 y (t )
dt dt dt
d nx d n −1 x dx
= bm n + bn −1 n −1 + ... + b1 + b0 x(t ) (3-1)
dt dt dt

โดยที่สัมประสิ ทธิ์ a k สํ าหรั บ 0 ≤ k ≤ (n − 1) และ bk สําหรั บ 0 ≤ k ≤ m เปนพารามิเตอรที่

แสดงถึงระบบเชิงเสน ถาระบบเชิงเสนเปนระบบที่ไมแปรตามเวลาดวยแลว ดังนั้นสัมประสิทธิ์
a k และ bk มีคาคงที่

ตัวอยางที่ 3-1 จงหาความสัมพันธระหวางอินพุท x(t ) และเอาทพุทของวงจรไฟฟาอนุกรม RLC

ที่แสดงในรูปที่ 3-1 โดยมีเอาทพุทเปน v(t ) , w(t ) , และ y (t )

รูปที่ 3-1 วงจรไฟฟาอนุกรม RLC ที่ใชในตัวอยางที่ 3-1

วิธีทํา
โดยการประยุกตใชกฎแรงดันไฟฟาเคอรชอฟฟ (Kirchhoff ’s voltage law) เพื่อหาความสัมพันธ
ระหวางแรงดันอินพุท x(t ) และกระแสในวงจร i(t ) จะได
t
di 1
x(t ) = L + Ri (t ) + ∫ i (t )dt (1)
dt C −∞

หาอนุพันธสมการที่ 1 เทียบกับ t จะไดเปน

2-2
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

d 2i di 1 dx
L + R + i (t ) = (2)
dt 2
dt C dt

ความสัมพันธระหวาง x(t) และ v(t) แรงดันเอาทพุท v(t ) ที่ตกครอมตัวเหนี่ยวนํา L สามารถ

อธิบายใหอยูในรูปของกระแสในวงจร i(t ) และแรงดัน v(t ) ไดเปน

di
v(t ) = L
dt

เมื่อทําการหาปริพันธที่เทียบกับ t ของสมการขางบนจะไดผลเปน

1
L∫
i (t ) = v(t )dt

โดยการแทนคาของ i(t ) ในสมการที่ (2) ก็จะได

dv R 1 dx
+ v(t ) +
dt L LC ∫ v(t )dt =
dt

เมื่อทําการอนุพันธสมการขางบนเทียบกับ t ซึ่งจะไดสมการเปน

d 2 v R dv 1 d 2x
+ + v(t ) = 2
dt 2 L dt LC dt

ซึ่งเปนสมการอนุพันธลําดับสองที่สัมประสิทธิ์คงที่

ความสัมพันธระหวาง x(t) และ w(t) แรงดันเอาทพุท w(t ) ที่ตกครอมตัวเก็บประจุ C หาไดโดย

t
1
C −∫∞
w(t ) = i (t )dt

ซึ่งสามารถแสดงไดเปน
dw
i (t ) = C
dt

โดยการแทนคาของ i(t ) ในสมการที่ (2) ก็จะได

3-3
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

d 3w d 2 w dw dx
LC + RC + =
dt 3 dt 2 dt dt

เพื่อจัดรูปใหงา ยขึ้นโดยการปริพันธสมการดานบนเทียบ t จะได

d 2w dw
LC + RC + w(t ) = x(t )
dt 2
dt

ซึ่งเปนสมการอนุพันธลําดับสองที่สัมประสิทธิ์คงที่

ความสัมพันธระหวาง x(t) และ y(t) แรงดันเอาทพุท y (t ) ที่ตกครอมตัวตานทาน R หาไดจากกฎ

ของโอหมที่วา
y (t ) = i (t ) R

โดยการแทนคาของ i(t ) ในสมการที่ (2) ก็จะได

L d 2 y dy 1 dx
+ + y (t ) =
R dt 2
dt RC dt

ซึ่งเปนสมการอนุพันธลําดับสองที่สัมประสิทธิ์คงที่

ในสมการที่ 3-1 สามารถแสดงตัวดําเนินการอนุพันธ d / dt (differentiation operator) ไดโดย D

D n y + a n −1 D n −1 y + ... + a1 Dy + a0 y (t )
= bm D m x + bm −1 D m −1 x + ... + b1 Dx + b0 x(t )

โดยให D เปนตัวดําเนินการอนุพันธจะได

(D n
+ a n −1 D n −1 + ... + a1 D + a 0 )y (t )
Q(D)

= (bm D m + bm −1 D m −1 + ... + b1 D + b0 )x(t ) (3-2)


P(D)

หรือ
Q( D) y (t ) = P(Q) x(t ) (3-3)

2-4
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

โดยที่ Q( D) เปนตัวดําเนินการอนุพันธลําดับ n P( D) เปนตัวดําเนินการอนุพันธลําดับ m และ

a j และ b j เปนคาคงที่ สมการที่ 3-3 มักใชในการอธิบายระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่
ตอเนื่องทางเวลา
จากทฤษฎีของสมการอนุพันธ เอาทพุท y (t ) ของสมการที่ 3-3 สามารถอธิบายไดจาก
ผลรวมขององคประกอบ 2 คา
y (t ) = y zi (t ) + y zs (t )

โดยที่ y zi (t ) เปนผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณอินพุท (zero-input response) และ y zs (t ) เปน

ผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนย (zero-state response) โดยที่ผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณ
อินพุท y zi (t ) นี้เปนผลตอบสนองของระบบเนื่องจากสภาวะเริ่มตน (initial condition) ซึ่งรูจักกัน
ในชื่อที่เรียกวาผลตอบสนองธรรมชาติ (natural response) ของระบบ ผลตอบสนองเมื่อไมมี
สัญญาณอินพุทสามารถหาคาไดจากการแกสมการเอกพันธ (homogeneous equation) โดยการ
กําหนดใหสัญญาณอินพุท x(t ) = 0 ในสมการที่ 3-3 ดังนั้นสมการเอกพันธคือ

Q( D) y (t ) = 0

ผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนย y zs (t ) เกิดขึ้นเนื่องจากสัญญาณอินพุท และไมไดขึ้นกับสภาวะ

เริ่มตนของระบบ ในการคํานวณหาผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนย สภาวะเริ่มตนของระบบจะ
ถูกสมมติใหมีคาเปนศูนย ผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนยจะถูกเรียกวาผลตอบสนองบังคับ
(forced response) ของระบบเนื่องจากผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนยถูกบังคับจากสัญญาณ
อินพุท ระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาที่มีความเสถียรภาพสวนใหญ
ผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนยจะตองมีคาลดลงเปนศูนยที่เวลาเขาใกลอนันตเนื่องพลังงานที่สะ
สะมในระบบไดลดลงเรื่อยๆตามเวลาจนกระทั่งเปนศูนย ดังนั้นผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนยนี้
อาจนิยามไดเปนคาสภาวะอยูตัว (steady state) ของสัญญาณเอาทพุท

ตัวอยางที่ 3-2 พิจารณาวงจรไฟฟาอนุกรม RLC ที่แสดงไวในรูปที่ 3-1 สมมติวาคาเหนี่ยวนํา

L = 0 H (ตัวเหนี่ยวนําไมมีในวงจรไฟฟาดังกลาว) ความตานทาน R = 5 Ω และคาความจุไฟฟา
C = 1 / 20 F จงหาสั ญ ญาณเอาท พุ ท y (t ) เมื่ อ แรงดั น อิ น พุ ท ที่ ป อ นเข า วงจรไฟฟ า เป น
x(t ) = sin(2t ) และแรงดันเริ่มตน y (0 − ) = 2 V ตกครอมตัวตานทาน

วิธีทํา จากความสัมพันธระหวาง x(t) และ y(t) คือ

3-5
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

L d 2 y dy 1 dx
+ + y (t ) =
R dt 2
dt RC dt

เมื่อแทน L = 0, R = 5, และ C = 1 / 20 ลงในสมการขางบนจะได

dy dx
+ 4 y (t ) = = 2 cos(2t ) (1)
dt dt

กาคํานวณหาผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณอินพุท โดยใหสัญญาณอินพุทมีคาเปนศูนย จะได

สมการคุณลักษณะ (characteristic equation) เปน

( s + 4) = 0

ซึ่งจะไดรากของสมการเปน s = −4 ผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณอินพุทจึงมีคาเปน

y zi (t ) = Ae −4t

โดยที่ A คือคาคงที่ และคา A สามารถหาไดจากสภาวะเริ่มตน y (0 − ) = 2 V เมื่อแทนคา

ของ y (0 − ) = 2 V ในสมการขางบนจะได A = 2 ดังนั้นผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณอินพุทคือ

y zi (t ) = 2e −4t

การคํานวณหาผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนยทําไดจากการแกสมการที่ (1) ดวยการใหสภาวะ

เริ่มตน y (0 − ) = 0 องคประกอบเอกพันธ (homogeneous component) ของผลตอบสนองเมื่อ
สถานะเปนศูนยจากสมการที่ (1) จะมีรูปลักษณะที่คลายกับผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณอินพุท
ซึ่งจะได
y zs( h ) (t ) = Ce −4t

โดยที่ C เปนคาคงที่ และองคประกอบเฉพาะ (particular component) ของผลตอบสนองเมื่อ

สถานะเปนศูนยจากสมการที่ (1) เมื่ออินพุท x(t ) = sin(2t ) สามารถหาไดในรูป

y zs( p ) (t ) = K 1 cos(2t ) + K 2 sin(2t )

2-6
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

เมื่อแทนคาองคประกอบเฉพาะในสมการที่ (1) จะได K 1 = 0 .4 และ K 2 = 0 .2 ดังนั้นผลตอบ

สนองรวมเมื่อสถานะเปนศูนยจึงมีคาเปน

y zs (t ) = Ce −4t + 0.4 cos(2t ) + 0.2 sin(2t )

เมื่อใหสภาวะเริ่มตนเปนศูนยนั้นคือ y zs (t ) = 0 แทนคาสภาวะเริ่มตนในผลตอบ สนองรวมเมื่อ

สถานะเป น ศู น ย จ ะได C = −0.4 ดั ง นั้ น ผลตอบสนองโดยรวมของระบบเป น ผลรวมของ
ผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณอินพุท และผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนย

y (t ) = 1.6e −4t + 0.4 cos(2t ) + 0.2 sin(2t )

3-2 การแสดงสัญญาณโดยใชฟงกชันไดแร็กเดลตา

ในหัวขอนี้เปนการแสดงใหเห็นวาสัญญาณที่ตอเนื่องทางเวลาใดๆ x(t ) ประกอบไดจาก

ฟงกชันอิมพัลสที่ถูกเลื่อนเวลา และถูกถวงน้ําหนักหลายๆคารวมกันแบบเชิงเสน โดยไดนิยาม
ฟงกชันไดแร็กเดลตา (dirac delta function) δ ∆ (t ) ไดดังนี้

⎧1 / ∆ 0<t <∆
δ ∆ (t ) = ⎨ (3-4)
⎩0 otherwise

โดยรูปคลื่นของ δ ∆ (t ) แสดงไดดังในรูปที่ 3-2 a) ซึ่งเปนรูปสี่เหลี่ยมผืนผาที่มีความกวาง ∆ และ

ความสูงเปน 1 / ∆
การประมาณ x(t ) เกิดจากคา δ ∆ (t ) หลายๆคารวมกันที่ถูกเลื่อนเวลาในชวงเวลาเทาๆกัน
เปน ∆ โดยที่ k∆ < t < (k + 1)∆ คาของสัญญาณที่ตอเนื่องทางเวลา x(t ) ที่เวลาใดๆจึงประมาณ
ไดจากคาคงที่ x(k∆)δ ∆ (t − k∆)∆ ดังนั้นสัญญาณสัญญาณที่ตอเนื่องทางเวลา x(t ) ในแกนเวลา
ทั้งหมด สามารถประมาณไดจาก

xˆ (t ) = ... + x(−k∆ )δ ∆ (t + k∆ ).∆ + ... + x(− ∆ )δ ∆ (t + ∆ ).∆ + x(0)δ ∆ (t ).∆

+ x(∆ )δ ∆ (t − ∆ ).∆ + ... + x(k∆ )δ ∆ (t − k∆ ).∆ + ..., (3-5)

3-7
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

รูปที่ 3-2 การประมาณสัญญาณที่ตอเนื่องทางเวลา x(t ) โดยเกิดจากการรวมกันของฟงกชันอิม

พัลสที่ถูกเลื่อนเวลาหลายๆคาดวยกัน a) ฟงกชันไดแร็กเดลตา δ ∆ (t ) b) สัญญาณที่ตอเนื่องทาง
เวลา x(t ) และคาประมาณ xˆ (t )

ซึ่งสามารถแสดงรูปคลื่นแบบขั้นบันไดเปนทอดๆดังในรูปที่ 3-2 b) เมื่อให t = m∆ และมีเพียง

หนึ่งพจน (k = m) ที่อยูดานขวามือของสมการที่ 3-5 มีคาไมเปนศูนย เนื่องจากมีเพียงฟงกชัน
δ ∆ (t − k∆ ) ที่ ถู ก เลื่ อ นเวลาที่ ส อดคล อ งกั บ k = m ที่ ไ ม เ ป น ศู น ย ดั ง นั้ น การแสดงสั ญ ญาณที่
ตอเนื่องทางเวลาในรูปแบบที่กระชับสามารถเขียนไดเปนผลรวมดังนี้

∞
xˆ (t ) = ∑ x(k∆)δ
k = −∞
∆ (t − k∆)∆ (3-6)

โดยการประยุกตใหคาลิมิต ∆ → 0 xˆ (t ) ก็จะมีคาเขาใกล x(t ) ซึ่งจะได

∞
x(t ) = lim
∆ →0
∑ x(k∆)δ
k = −∞
∆ (t − k∆)[(k + 1)∆ − k∆] (3-7)

โดยรูปแบบที่เหมือนกัน

∞
x(t ) = ∫ x(τ )δ (t − τ )dτ (3-8)
−∞

2-8
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

สมการที่ 3-8 เปนสมการที่สําคัญที่ใชวิเคราะหสัญญาณที่ตอเนื่องทางเวลา ซึ่งแสดงใหเห็นวา

สัญญาณที่ตอเนื่องทางเวลาสามารถอธิบายไดจากการซอนทับที่ถูกถวงน้ําหนักของฟงกชันอิมพัลส
ที่ถูกเลื่อนเวลา และมักจะใชสมการที่ 3-8 ในการคํานวณหาเอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไม
แปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา

3-3 ผลตอบสนองอิมพัลสของระบบ

ในหัวขอที่ 3-1 การหาความสัมพันธของอินพุท และเอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไม

แปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาหาไดจากสมการอนุพันธที่สัมประสิทธิ์มีคาคงที่ สําหรับ
การแสดงระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาอีกทางหนึ่งสามารถทําไดโดย
การหาผลตอบสนองอิมพัลส (impulse response) สําหรับหัวขอนี้อธิบายถึงนิยามผลตอบสนอง
อิมพัลส และแสดงใหเ ห็ นผลตอบสนองอิ มพัลส ของระบบเชิ ง เสน ที่ไ ม แ ปรเปลี่ ย นตามเวลาที่
ตอเนื่องทางเวลาสามารถไดหามาจากสมการอนุพันธที่ใชจําลองระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตาม
เวลาที่ตอเนื่องทางเวลาโดยตรงไดอยางไร
ผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาเปน
เอาทพุทของระบบเมื่อปอนฟงกชันอิมพัลสหนึ่งหนวย δ (t ) เขาระบบ ผลตอบสนองอิมพัลส
สามารถแสดงโดยเครื่องหมายดังนี้
H{ }
δ (t ) → h(t ); (3-9)

ดวยสภาวะเริ่มตนมีคาเปนศูนย เนื่องระบบนี้เปนระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่อง
ทางเวลา ดังนั้นคุณสมบัติเชิงเสน และคุณสมบัติที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาจึงสามารถนํามาใชได ถา
อินพุทเปนฟงกชันที่ถูกสเกล และถูกเลื่อนเวลา aδ (t − t 0 ) ดังนั้นเอาทพุทในสมการที่ 3-9 ของ
ระบบก็ถูกสเกลดวยตัวประกอบ a และถูกเลื่อนเวลาไปดวยเวลา t 0 ดวย นั้นคือ

H{ }
aδ (t − t 0 ) → ah(t − t 0 ); (3-10)

โดยที่ a และ t 0 เปนคาคงที่ใดๆ

ตัวอยางที่ 3-3 จงหาผลตอบสนองอิมพัลสของระบบดังตอไปนี้

a) y(t ) = x(t − 1) + 2 x(t − 3);

3-9
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

dy
b) + 4 y (t ) = 2 x(t )
dt

วิธีทํา a) ผลตอบสนองอิมพัลสของระบบหนึ่งก็คือเอาทพุทของระบบเมื่อใหอินพุท x(t ) = δ (t )

ดังนั้นผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) สามารถหาไดจากการแทน y (t ) ดวย h(t ) และแทน x(t ) ดวย
δ (t ) ในสมการของระบบซึ่งจะได
h(t ) = δ (t − 1) + 2δ (t − 3)

b) เมื่ออินพุท x(t ) = δ (t ) และเอาทพุท y (t ) = h(t ) ผลตอบสนองอิมพัลสจึงหาไดจากการแก

สมการอนุพันธดังนี้
dh
+ 4h(t ) = 2δ (t )
dt

ซึ่งสามารถแกสมการแลวหาผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ไดเปน

h(t ) = 2e −4t u (t )

ตัวอยางที่ 3-3 ผลตอบสนองอิมพัลสของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทาง

เวลาหนึ่งคือ h(t ) = e −3t u (t ) จงหาเอาทพุทของระบบเมื่อปอนสัญญาณอิน พุท ใหระบบเปน
x(t ) = δ (t + 1) + 3δ (t − 2) + 2δ (t − 6)

วิธีทํา เนื่องจากระบบเปนระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา ดังนั้นสามารถ

นําคุณสมบัติเชิงเสน และคุณสมบัติที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาได ดังนั้น
H{ }
δ (t + 1) → h(t + 1);
H{ }
3δ (t − 2) → 3h(t − 2);
และ
H{ }
2δ (t − 6) → 2h(t − 6);

ดวยหลักการซอนทับ จะไดเอาทพุทของระบบเปน

y (t ) = h(t + 1) + 3h(t − 2) + 2h(t − 6)

= e −3( t +1) u (t + 1) + 3e −3( t −2 ) u (t − 2) + 2e −3( t −6) u (t − 6)

2-10
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

3-4 การปริพันธคอนโวลูชัน

ในหัวขอที่ 3-3 เอาทพุท y(t ) ของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทาง

เวลาคํานวณไดจากผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) เมื่อสัญญาณอินพุท x(t ) สามารถแทนไดดวยการ
รวมกันของสัญญาณอิมพัลสหนึ่งหนวยที่ถูกสเกลและถูกเลื่อนเวลาหลายๆตัวดวยกัน ในหัวขอนี้จะ
เปนการหาสัญญาณเอาทพุท y (t ) เมื่อทราบรูปรางของสัญญาณอินพุท x(t ) และผลตอบสนองอิม
พัลส h(t ) ไดจากเทคนิคหนึ่งที่เรียกกันวาปริพันธคอนโวลูชัน (convolution integral)
ตามวิธีการของหัวขอที่ 3-2 สัญญาณที่ตอเนื่องทางเวลาใดๆ x(t ) สามารถประมาณได
จากรูปคลื่นแบบขั้นบันไดเปนทอดๆดังที่แสดงในรูปที่ 3-2 b) ในพจนของสมการที่ 3-7 ฟงกชัน
ประมาณ xˆ (t ) ถูกกําหนดโดย
∞
xˆ (t ) = ∑ x(k∆)δ
k = −∞
∆ (t − k∆)∆

สังเกตไดวา ∆ → 0 ฟงกชันไดแร็กเดลตาโดยประมาณ δ ∆ (t − k∆) เขาใกล δ (t − k∆) ดังนั้น

H{ }
lim δ ∆ (t − k∆) → lim h(t − k∆)
∆ →∞ ∆ →∞

เมื่อคูณดวย x(k∆)∆ ทั้งสองดาน จะได

H{ }
lim x(k∆)δ ∆ (t − k∆) × ∆ → lim x(k∆)h(t − k∆) × ∆
∆ →∞ ∆ →∞
(3-11)

ประยุกตคณ
ุ สมบัติเชิงเสนของระบบ จะได

∞ H{ } ∞
lim
∆ →∞
∑ x(k∆)δ
k = −∞
∆ (t − k∆)∆ → lim
∆ →∞
∑ x(k∆)h(t − k∆)∆
k = −∞
(3-12)

เมื่อ ∆ → 0 การรวมของทั้ง 2 ดานสามารถแทนไดดวยการปริพนั ธ (integrations) โดยแทน k∆

ดวย τ และ ∆ ดวย dτ ซึ่งจะไดความสัมพันธตามนี้

∞ H {} ∞

∫ x(τ )δ (t − τ )dτ → ∫ x(τ )h(t − τ )dτ (3-13)

−∞ −∞

3-11
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

หรือ

H {} ∞
x(t ) → ∫ x(τ )h(t − τ )dτ (3-14)
−∞

โดยที่ τ เปนตัวแปรหุน (dummy variable) ที่ไมไดปรากฏขณะที่คํานวณหาการปริพันธที่มีขอบ

จํากัด การปริพันธในดานขวามือของสมการที่ 3-14 เรียกกันวาการปริพันธคอนโวลูชัน ที่ใช
สัญลักษณเปน x(t ) * h(t ) มีนิยามดังนี้

∞
x(t ) * h(t ) = ∫ x(τ )h(t − τ )dτ (3-15)
−∞

เมื่อรวมสมการที่ 3-14 และสมการที่ 3-15 จะได

H {} ∞
x(t ) → x(t ) * h(t ) = ∫ x(τ )h(t − τ )dτ . (3-16)
−∞

สมการที่ 3-16 สามารถอธิบายไดดังในรูปที่ 3-3 และสามารถกลาวย้ําไดดังนี้ เมื่อสัญญาณอินพุท

x(t ) ถูกปอนผานระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาดวยผลตอบสนองอิม
พัลส h(t ) ผลลัพธของเอาทพุท y (t ) ของระบบสามารถคํานวณไดจากการคอนโวลูชันสัญญาณ
อินพุท กับผลตอบสนองอิมพัลส

รูปที่ 3-3 ผลตอบสนองเอาทพุทของระบบจากสัญญาณอินพุททั่วไป

2-12
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

ตัวอยางที่ 3-4 จงหาผลตอบสนองเอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่อง

ทางเวลาเมื่อใหสัญญาณอินพุท x(t ) = e −t u (t ) และผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) = e −2t u (t )

วิธีทํา โดยสมการที่ 3-16 เอาทพุท y (t ) ของระบบสามารถหาไดเปน

∞
y (t ) = ∫ e −τ u (τ )e − 2( t −τ ) u (t − τ )dτ
−∞

ซึ่งสามารถจัดรูปใหมไดเปน
∞
y (t ) = e − 2t ∫ eτ u (t − τ )dτ
−∞

สามารถแสดงใหเปนฟงกชันตัวแปรอิสระ τ ฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวยที่ถูกเลื่อนเวลาถูกกําหนด
ไดเปน
⎧1 τ ≤t
u (t − τ ) = ⎨
⎩0 τ >t

ทําใหเอาทพุท y (t ) หาคาได 2 ชวงเวลาดังนี้

ชวงเวลาที่ 1 คือชวงเวลาที่ t < 0 ฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวยที่ถูกเลื่อนเวลา u (t − τ ) = 0 โดย

ขอบเขตของการปริพันธเปน [0, ∞] ดังนั้น y(t ) = 0 เมื่อ t < 0

ชวงเวลาที่ 2 คือชวงเวลาที่ t ≥ 0 ฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวยทีถ่ ูกเลื่อนเวลา u (t − τ ) จะมีคาอยู 2

ชวงเวลาในขอบเขตของการปริพันธเปน [0, ∞] โดยชวง เวลา [0, t ] คาของ u (t − τ ) = 1 สวน
ในชวงเวลาอืน่ ๆ [t , ∞] คาของ u (t − τ ) = 0 ดังนั้นเอาทพุท y (t ) จึงมีคาเปน

t
y (t ) = e − 2t ∫ eτ dτ = e − 2t [e t − 1] = e −t − e − 2t เมื่อ t>0
0

เมื่อรวมคําตอบทั้ง 2 ชวงเวลาจะไดเอาทพุทรวม y (t ) เปน

y (t ) = (e − t − e −2t )u (t )

3-13
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

3-5 การหาปริพันธคอนโวลูชันโดยวิธีใชแผนภาพ

ในหัวขอที่ 3-4 ไดอธิบายการคํานวณหาปริพันธคอนโวลูชันโดยใชสมการที่ 3-16

สําหรับหัวขอนี้จะเปนการหาปริพันธคอนโวลูชันโดยวิธีใชแผนภาพซึ่งมีขั้นตอนดังนี้
1. วาดรูปคลื่นอินพุท x(τ ) โดยการแทนตัวแปรอิสระจาก t ไปเปน τ และใหรูปคลื่น
x(τ ) อยูกับที่ระหวางทําการคอนโวลูชัน
2. วาดรูปของผลตอบสนองอิมพัลส h(τ ) โดยการแทนตัวแปรอิสระจาก t ไปเปน τ
3. ทําการพับผลตอบสนองอิมพัลส h(τ ) รอบแกนในแนวตั้งเพื่อใหไดผลตอบสนองอิม
พัลสผกผันตามเวลา h(−τ )
4. ทําการหนวงเวลาของผลตอบสนองอิมพัลสผกผันตามเวลา h(−τ ) เปนเวลา t ซึ่งจะ
ไดฟงกชัน h(t − τ )
5. ทํ า การคู ณ ฟ ง ก ชั น x(τ ) ด ว ย h(t − τ ) และเขี ย นกราฟของฟ ง ก ชั น ผลคู ณ
x(τ )h(t − τ )
6. ทํ า การหาพื้ น ที่ ใ ต ก ราฟฟ ง ก ชั น ผลคู ณ ของ x(τ )h(t − τ ) โดยการหาปริ พั น ธ ข อง
ฟงกชันในชวงของ τ = [−∞, ∞]
7. ทําซ้ําในขั้นตอนที่ 4 ถึง 6 โดยเปลี่ยนคาของ t เพื่อหาคาของเอาทพุท y(t ) ในทุกๆ
ชวงเวลา − ∞ ≤ t ≤ ∞

ตัวอยางที่ 3-5 ใหทําตัวอยางที่ 3-4 อีกครั้งเพื่อหาผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนยโดยใชวิธีใช

แผนภาพ
วิธีทํา ฟงกชัน x(τ ) = e −τ u (τ ) , h(τ ) = e −2τ u (τ ) , และ h(−τ ) = e −2τ u (−τ ) ไดแสดงในรูปที่
3-4 a) – c) ตามลําดับ ฟงกชัน h(t − τ ) = h(−(τ − t )) ที่หาไดจากการเลื่อนเวลา h(−τ ) ไปเปน t
ดังแสดงในรูปที่ 3-4 d) ซึ่งสามารถพิจารณาชวงเวลาของ t ได 2 ชวงเวลาดังนี้

ชวงเวลาที่ 1 คือชวงเวลาที่ t < 0 รูปคลื่นของ h(t − τ ) อยูทางดานซายมือของแกนในแนวตั้งดังที่

แสดงในรูปที่ 3-4 e) เห็นไดวารูปคลื่น h(t − τ ) และ x(τ ) ไมทับกัน หมายความวาผลคูณของ
x(τ )h(t − τ ) = 0 ในทุกๆชวงของ τ ดังนั้น y (t ) = 0

2-14
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

รูปที่ 3-4 การคอนโวลูชันของสัญญาณอินพุท x(t ) กับผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ในตัวอยางที่ 3-5

3-15
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

ชวงเวลาที่ 2 คือชวงเวลาที่ t ≥ 0 เห็นไดจากรูปที่ 3-4 f) วาสวนที่ไมเปนศูนย h(t − τ ) และ x(τ ) มี

การทับกันในชวงเวลา t = [0, t ] ดังนั้น

t t
y (t ) = ∫ e − 2t +τ dτ = e − 2t ∫ eτ dτ = e − 2t [e t − 1] = e −t − e − 2t
0 0

เมื่อรวมทั้ง 2 ชวงเวลา จะได

⎧0 t<0
y (t ) = ⎨ −t − 2t
⎩e − e t≥0
ซึ่งเทียบเทากับ
y (t ) = (e − t − e −2t )u (t )

เอาทพุทของ y (t ) ของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาดังแสดงในรูปที่
3-3 g)

ตัวอยางที่ 3-6 สัญญาณอินพุท x(t ) = e −t u (t ) ปอนเขาระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่

ตอเนื่องทางเวลาโดยมีผลตอบสนองอิมพัลสเปน

⎧1 − t 0 ≤ t ≤1
h(t ) = ⎨
⎩0 otherwise

จงคํานวณหาเอาทพุทของระบบ

วิธีทํา ในการคํานวณหาเอาทพุทของระบบจําเปนตองคํานวณหาปริพันธคอนโวลูชันของฟงกชัน
x(t ) และ h(t ) ฟงกชัน x(τ ) , h(τ ) และ h(−τ ) แสดงไดดังในรูปที่ 3-5 a)-c) ฟงกชัน
h(t − τ ) = h(−(τ − t )) ที่หาไดจากการเลื่อนเวลา h(−τ ) ไปเปน t ดังที่แสดงในรูปที่ 3-5d) และ
สามารถพิจารณาชวงเวลาของ t ได 3 ชวงเวลาดังนี้

ชวงเวลาที่ 1 คือชวงเวลา t < 0 แสดงไวในรูปที่ 3-5 e) พบวาสวนที่ไมเปนศูนยของ h(t − τ ) และ

x(τ ) ไมเกิดการทับกัน ดังนั้น y (t ) = 0 เมื่อ t < 0

2-16
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

ชวงเวลาที่ 2 คือชวงเวลา 0 ≤ t ≤ 1 จากรูปที่ 3-5 f) พบวาสวนที่ไมเปนศูนยของ h(t − τ ) และ

x(τ ) เกิดการทับกันในชวง τ = [0, t ] ดังนั้น

t t
y (t ) = ∫ x(τ )h(t − τ ) = ∫ e −τ (1 − t + τ )dτ
0 0
t t
= (1 − t ) ∫ e −τ dτ + ∫ τe −τ dτ
0 0

= (1 − t )(1 − e − t ) + (1 − e − t − te − t )
= (2 − t − 2e − t )

รูปที่ 3-5 การทําคอนโวลูชันของสัญญาณอินพุท x(t ) กับผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ในตัวอยางที่

3-6

3-17
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

ชวงเวลาที่ 3 คือชวงเวลาที่ t > 1 จากรูปที่ 3-5 g) พบวาสวนที่ไมเปนศูนยของ h(t − τ ) และ x(τ )

เกิดการทับกันในชวง τ = [t − 1, t ] ขีดจํากัดลางของบริเวณที่ทับกันในชวงเวลาที่ 3 มีความ
แตกตางจากขีดจํากัดลางของบริเวณที่ทับกันในชวงเวลาที่ 2 ดังนั้นในชวงเวลาที่ 3 ผลของการ
ปริพันธคอนโวลูชันจึงมีความแตกตางจากผลในชวงเวลาที่ 2 จึงตองพิจารณาแยกจากชวงเวลาที่ 2
ออกมา เอาทพุทของชวงเวลาที่ 3 สามารถหาไดจาก

t t
y (t ) = ∫ x(τ )h(t − τ ) = ∫ e −τ (1 − t + τ )dτ
0 t −1
t t
= (1 − t ) ∫ e −τ dτ + ∫ τe −τ dτ
t −1 t −1

= (1 − t )(e − ( t −1) − e − t ) + (te − ( t −1) − te − t − e − t )

= (e − ( t −1) − 2e − t )

เมื่อรวมผลการปริพันธคอนโวลูชันทั้ง 3 ชวงเวลาจะไดเอาทพุท y (t ) คือ

⎧0 t<0
⎪
y (t ) = ⎨(2 − t − 2e −t ) 0 ≤ t ≤1
⎪(e −(t −1) − 2e −t ) t >1
⎩

ตัวอยางที่ 3-7 ระบบควบคุมปอนกลับ (feedback control system) ที่ใชในการควบคุมอุณหภูมิของ

ห อ งที่ เ ที ย บกั บ ค า ที่ ตั้ ง ไว โดยมี แ บบจํ า ลองของระบบนี้ แ สดงอยู ใ นรู ป แผนภาพบล็ อ ก (block
diagram) ดังที่แสดงในรูปที่ 3-6 ในแบบจําลอง สัญญาณอินพุท x(t ) แทนเปนอุณหภูมิที่ตั้งคาไว
สัญญาณเอาทพุท y(t ) แทนถึงอุณหภูมิที่เกิดขึ้นจากระบบ และเวลา t มีหนวยเปนนาที จงหา a)
สมการอนุพันธที่สัมพันธระหวาง x(t ) และ y (t ) b) ผลตอบสนองอิมพัลสของระบบ c) อุณหภูมิที่
เกิดขึ้นจากระบบที่เปลี่ยนแปลงไปเมื่อ K = 0.5 และตั้งคาอุณหภูมิเปน 0.75o C ที่เวลา t = 4 นาที
พรอมวาดรูปสัญญาณอุณหภูมิที่เกิดขึ้นจากระบบที่เปลี่ยนไปตามเวลา

t
วิธีทํา a) จากแผนภาพบล็อกจะได y (t ) = ∫ K [ x(τ ) − y(τ )]dτ + y(−∞)
−∞

เมื่อทําการอนุพันธสมการขางบนจะไดสมการอนุพันธของระบบเปน

dy
+ Ky (t ) = Kx(t )
dt

2-18
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

∫
−∞

รูปที่ 3-6 ระบบควบคุมอุณหภูมิตามตัวอยางที่ 3-7

b) จัดรูปสมการอนุพันธของระบบใหมไดเปน

1 dy
+ y (t ) = x(t )
K dt

สามารถหาผลเฉลยของสมการอนุพันธไดดวยการแทน x(t ) = δ (t ) เพื่อหาผลตอบสนองอิมพัลส

ไดเปน
h(t ) = Ke − Kt u (t )

c) เอาทพุท y (t ) ซึ่งเปนอุณหภูมิที่เกิดขึ้นจากระบบที่เปลี่ยนแปลงไปสามารถหาไดจาก

∞
y (t ) = ∫ x(τ )h(t − τ )dτ .
−∞

ฟงกชัน x(τ ) = 0.75u (τ − 4) , h(τ ) = 0.5e −0.5τ u (τ ) , และ h(t − τ ) = 0.5e −0.5(t −τ ) u (t − τ )
แสดงไดดังในรูปที่ 3-7 a)-c) ซึ่งสามารถพิจารณาชวงเวลาของ t ได 2 ชวงเวลาดังนี้

ชวงเวลาที่ 1 คือชวงที่ t < 4 พิจารณาจากรูปที่ 3-7 d) พบวา รูปคลื่น h(t − τ ) และ x(τ ) ไมทับ
กัน หมายความวาผลคูณของ x(τ )h(t − τ ) = 0 ในทุกๆชวงของ τ ดังนั้น y (t ) = 0

ชวงเวลาที่ 2 คือชวงที่ t ≥ 4 พิจารณาจากรูปที่ 3-7e) พบวารูปคลื่น h(t − τ ) และ x(τ ) มีกันทับกัน

ในชวง τ = [4, t ] ดังนั้น
t
y (t ) = ∫ (0.75)[0.5e −0.5( t −τ ) ]dτ = 0.75[1 − e −0.5( t − 4 ) ]
4

3-19
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

ดังนั้นอุณหภูมิที่เกิดขึ้นจากระบบที่เปลี่ยนแปลงไปตามเวลาคือ

y (t ) = 0.75[1 − e −0.5( t − 4 ) ]u (t − 4)

a) b)

c) d)

x
0.75
0.5
ht

-4 -2 0 2 4 6 t 8

e)

รูปที่ 3-6 การคอนโวลูชันของสัญญาณอินพุท x(t ) กับผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ในตัวอยางที่ 3-7

ตัวอยางที่ 3-8 จงคํานวณหาสัญญาณเอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่อง

ทางเวลาจากสัญญาณอินพุท และ ผลตอบสนองอิมพัลสดังตอไปนี้

⎧1.5 −2≤t ≤3 ⎧2 −1 ≤ t ≤ 2
x(t ) = ⎨ และ h(t ) = ⎨
⎩0 otherwise ⎩0 otherwise

2-20
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

วิธี ทํ า ฟ ง ก ชัน x(τ ) , h(τ ) และ h(−τ )

แสดงได ดั ง ในรู ป ที่ 3-8 a)-c) ฟ ง ก ชั น
h(t − τ ) = h(−(τ − t )) ที่หาไดจากการเลื่อนเวลา h(−τ ) ไปเปน t ดังที่แสดงในรูปที่ 3-8 d) และ
สามารถพิจารณาชวงเวลาของ t ได 5 ชวงเวลาที่แตกตางกันดังนี้

ชวงเวลาที่ 1 เปนชวงเวลาที่ t < −3 ดังที่แสดงในรูปที่ 3-8 e) สวนที่ไมเปนศูนยของ h(t − τ ) และ

x(τ ) ไมมีการทับกัน ดังนั้นสัญญาณเอาทพุท y (t ) = 0

ชวงเวลาที่ 2 เปนชวงเวลาที่ − 3 ≤ t ≤ 0 ดังที่แสดงในรูปที่ 3-8 f) สวนที่ไมเปนศูนยของ h(t − τ )

และ x(τ ) มีการทับกันในขอบเขต τ = [−2, t + 1] ผลคูณของ x(τ )h(t − τ ) เปนฟงกชันสี่เหลี่ยมที่
มีแอมพลิจูดเปน 1.5 × 2 = 3 ในบริเวณ τ = [−2, t + 1] ดังนั้นเอาทพุทสําหรับ − 3 ≤ t ≤ 0 หาได
จาก
t +1
y (t ) = ∫ 3dτ = 3(t + 3)
−2

ชวงเวลาที่ 3 เปนชวงเวลาที่ 0 ≤ t ≤ 2 ดังที่แสดงในรูปที่ 3-8 g) สวนที่ไมเปนศูนยของ h(t − τ )

และ x(τ ) มี ก ารทั บ กั น อย า งสมบู ร ณ บริ เ วณที่ ทั บ กั น อยู ใ นช ว ง τ = [t − 2, t + 1] ผลคู ณ
ของ x(τ )h(t − τ ) เปนฟงกชันสี่เหลี่ยมที่มีแอมพลิจูดเปน 1.5 × 2 = 3 ในบริเวณ τ = [t − 2, t + 1]
ดังนั้นเอาทพุทสําหรับ 0 ≤ t ≤ 2 หาไดจาก

t +1
y (t ) = ∫ 3dτ = 9
t −2

ชวงเวลาที่ 4 เปนชวงเวลาที่ 2 ≤ t ≤ 5 ดังที่แสดงในรูปที่ 3-8 h) สวนที่ไมเปนศูนยของ h(t − τ )

และ x(τ ) มี ก ารทั บ กั น อย า งสมบู ร ณ บริ เ วณที่ ทั บ กั น อยู ใ นช ว ง τ = [t − 2, 3] ผลคู ณ
ของ x(τ )h(t − τ ) เป น ฟ ง ก ชั น สี่ เ หลี่ ย มที่ มี แ อมพลิ จู ด เป น 1.5 × 2 = 3 ในบริ เ วณ τ = [t − 2,3]
ดังนั้นเอาทพุทสําหรับ 2 ≤ t ≤ 5 หาไดจาก

3
y (t ) = ∫ 3dτ = 3(5 − t )
t −2

3-21
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

รูปที่ 3-8 การคอนโวลูชันของสัญญาณอินพุท x(t ) กับผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ในตัวอยางที่ 3-8

ชวงเวลาที่ 5 เปนชวงเวลาที่ t ≥ 0 ดังที่แสดงในรูปที่ 3-8 i) สวนที่ไมเปนศูนยของ h(t − τ ) และ
x(τ ) ไมมีการทับกัน ดังนั้นสัญญาณเอาทพุท y (t ) = 0

เมื่อผลลัพธจาก 5 ชวงเวลา จะได

⎧0 t < −3
⎪3(t + 3) − 3 ≤ t ≤ 0
⎪⎪
y (t ) = ⎨9 0≤t ≤2
⎪3(5 − t ) 2≤t ≤5
⎪
⎪⎩0 t >5

2-22
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

3-6 คุณสมบัติของการปริพันธคอนโวลูชัน

การปริพันธคอนโวลูชันมีคุณสมบัตินาสนใจหลายๆขอที่ทําใหสามารถวิเคราะหระบบ
เชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาที่มีความงายมากขึ้น โดยคุณสมบัติที่กลาวถึง
ตอไปนี้ไดแก

คุณสมบัติการสลับที่
ระบบเชิ ง เส น ที่ ไ ม แ ปรเปลี่ ย นตามเวลาที่ ต อ เนื่ อ งทางเวลามี คุ ณ สมบั ติ ก ารสลั บ ที่
(commutative property) ก็ตอเมื่อ

x1 (t ) * x 2 (t ) = x 2 (t ) * x1 (t ) (3-17)

คุณสมบัตินี้กลาวไดวาลําดับของตัวที่ถูกการดําเนินการ (operands) ดวยการคอนโวลูชัน

ไมสงผลกระทบตอผลลัพธของการคอนโวลูชัน ในการคํานวณเอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไม
แปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา ผลตอบสนองอิมพัลส และสัญญาณอินพุทสามารถสลับที่
ในการดําเนินการไดและไมกระทบกับผลลัพธของเอาทพุท คุณสมบัติการสลับที่สามารถพิสูจนได
ดังนี้
จากนิยาม
∞
x1 (t ) * x 2 (t ) =
−∞
∫ x (τ ) x
1 2 (t − τ )dτ

ถาแทน u = t − τ ซึ่งจะได
−∞
x1 (t ) * x 2 (t ) = ∫ x (t − u) x
∞
1 2 (u )(− du )

โดยการแลกเปลี่ยนลําดับของขีดจํากัดบน และขีดจํากัดลาง จะได

∞
x1 (t ) * x 2 (t ) = ∫ x (t − u) x
−∞
1 2 (u )du = x 2 (t ) * x1 (t )

คุณสมบัติการแจกแจง
ระบบเชิ ง เส น ที่ ไ ม แ ปรเปลี่ ย นตามเวลาที่ ต อ เนื่ อ งทางเวลามี คุ ณ สมบั ติ ก ารแจกแจง
(distributive property) ก็ตอเมื่อ

3-23
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

x1 (t ) * [ x 2 (t ) + x3 (t )] = x1 (t ) * x 2 (t ) + x1 (t ) * x3 (t ) (3-18)

คุณสมบัตินี้กลาวไดวาการคอนโวลูชันเปนการดําเนินการเชิงเสน

คุณสมบัติการเปลี่ยนหมู
ระบบเชิ ง เส น ที่ไ มแ ปรเปลี่ย นตามเวลาที่ตอเนื่อ งทางเวลามีคุ ณสมบั ติ ก ารเปลี่ย นหมู
(associative property) ก็ตอเมื่อ

x1 (t ) * [ x 2 (t ) * x3 (t )] = [ x1 (t ) * x 2 (t )] * x3 (t ) (3-19)

คุณสมบัตินี้กลาวไดวาลําดับการแลกเปลี่ยนตัวที่ถูกการดําเนินการดวยการคอนโวลูชันไมสงผลตอ
ผลลัพธของการปริพันธคอนโวลูชัน

คุณสมบัติการเลื่อนเวลา
ระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลามีคุณสมบัติการแจกแจง (shift
property) เมื่อให x1 (t ) * x2 (t ) = g (t ) ดังนั้น

x1 (t − T1 ) * x 2 (t − T2 ) = g (t − T1 − T2 ) (3-20)

โดยที่ T1 และ T2 เปนคาคงที่ใดๆ คุณสมบัตินี้กลาวไดวาถาตัวถูกดําเนินการสองตัวของการ

ปริ พั น ธ ค อนโวลู ชั น คื อ x1 (t ) และ x2 (t ) ถู ก เลื่ อ นเวลาไปเป น T1 และ T2 ตามลํ า ดั บ ดั ง นั้ น
ผลลัพธที่เกิดจากการปริพันธคอนโวลูชันก็ถูกเลื่อนเวลาไปเทากับ T1 + T2
ถาตัวถูกดําเนินการสองตัวของการปริพันธคอนโวลูชันคือ x1 (t ) และ x2 (t ) มีคาที่ไม
เป น ศู น ย อ ยู ใ นช ว งเวลา T1 และ T2 ตามลํ า ดั บ ดั ง นั้ น ผลของการปริ พั น ธ ค อนโวลู ชั น คื อ
x1 (t ) * x 2 (t ) = g (t ) ก็จะมีคาที่ไมเปนศูนยอยูในชวงเวลาระหวาง T1 + T2
ในกรณีของการคอนโวลูชันดวยฟงกชันอิมพัลสถูกเลื่อนเวลาโดยใชคุณสมบัติเลื่อนเวลา
ตามสมการที่ 3-20 จะไดผลลัพธคือ
x(t ) * δ (t − t 0 ) = x(t − t 0 ) (3-21)

เมื่อการคอนโวลูชันสัญญาณใดๆ x(t ) ดวยฟงกชันอิมพัลสถูกเลื่อนเวลาไป t 0 จะไดผลลัพธของ

การคอนโวลูชันจะไดสัญญาณถูกเลื่อนเวลาไป t 0 คือ x(t − t 0 ) เชนกัน

2-24
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

การคอนโวลูชันสัญญาณใดๆ x(t ) ดวยฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวยจะได

∞ t
x(t ) * u (t ) = ∫ x(τ )u(t − τ )dτ = ∫ x(τ )dτ (3-22)
−∞ −∞

สมการที่ 3-22 แสดงใหเห็นวาการคอนโวลูชันสัญญาณใดๆ x(t ) ดวยฟงกชันขั้นบันไดหนึ่งหนวย

จะไดการปริพันธที่ตอเนื่องของสัญญาณตนกําเนิด x(t ) ในฟงกชันของเวลา t

คุณสมบัติการสเกล
ถาให y (t ) = x1 (t ) * x2 (t ) ดังนั้น y (αt ) = α x1 (αt ) * x 2 (αt ) ถาตัวถูกดําเนินการ
สองตัวของการปริพันธคอนโวลูชันคือ x1 (t ) และ x2 (t ) ถูกสเกลดวยคาคงที่ α ดังนั้นผลของการ
คอนโวลูชัน x1 (t ) * x2 (t ) จะเปนการสเกลดวย α และถูกขยายดวย α เพื่อที่จะหา y(αt )

3-7 คุณสมบัติของการแสดงผลตอบสนองอิมพัลสสําหรับระบบเชิงเสนที่ไม
แปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา

ในหัวขอที่ 2-2 ไดอธิบายถึงคุณสมบัติหลายขอของระบบที่ตอเนื่องทางเวลา เนื่องจาก

ระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาถูกแสดงในรูปของผลตอบสนองอิมพัลส
ดังนั้นคุณสมบัติของระบบจึงหามาไดในรูปของผลตอบสนองอิมพัลสไปดวย ในหัวขอนี้จะอธิบาย
ถึงคุณสมบัติของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาที่ไดนิยามในหัวขอที่ 2-2
ในรูปของผลตอบสนองอิมพัลส

3-7-1 ระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาและไมมีหนวยความจํา
ระบบที่ตอเนื่องทางเวลาใดๆเปนระบบที่ไมมีหนวยความจํา ถาเอาทพุท y(t ) ที่เวลา
t = t 0 ขึ้นกับคาของสัญญาณอินพุท x(t ) ที่ปอนเขาระบบที่เวลาเดียวกัน t = t 0 หรือกลาวอีกนัย
หนึ่ ง ไดว าระบบเชิง เส น ที่ไ มแ ปรเปลี่ ย นตามเวลาที่ต อเนื่อ งทางเวลาและไมมีห นว ยความจํ า มี
ความสัมพันธของอินพุท และเอาทพุทในรูป

y (t ) = kx(t )

3-25
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

โดยที่ k เปนคาคงที่ เมื่อแทนคา x(t ) = δ (t ) ผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ของระบบที่ไม มี

หนวยความจําสามารถหาไดตามนี้
h(t ) = kδ (t ) (3-23)

สรุปไดวา ระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาเปนระบบที่ไมมีหนวยความจํา
ก็ตอเมื่อ h(t ) = 0 สําหรับ t ≠ 0

3-7-2 ระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอ เนื่องทางและมีคุณสมบัตคิ อซอล

เวลา
ระบบที่ตอเนื่องทางเวลาใดๆเปนระบบที่มีคุณสมบัติคอซอล ถาเอาทพุทที่เวลา t = t 0
ขึ้นกับคาของสัญญาณอินพุท x(t ) ที่ปอนเขาระบบในเวลาอดีต และเวลาปจจุบันนั้นคือ t = t 0
ดังนั้นเอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางและมีคุณสมบัติคอซอล
เวลาที่เวลา t = t 0 หาไดจาก
∞
y (t 0 ) = ∫ x(τ )h(t
−∞
0 − τ )dτ

ในระบบคอซอลนั้น เอาทพุท y (t 0 ) ตองไมขึ้นกับ x(τ ) สําหรับ τ > t 0 โดยเงื่อนไขนี้จะเกิดขึ้น

ไดเมื่อ h(t 0 − τ ) = 0 เมื่อ τ > t 0 เมื่อให t 0 = 0 ดวยเงื่อนไขของคอซอลจะได h(−τ ) = 0 เมื่อ
τ > 0 ซึ่งจะเทากับ h(τ ) = 0 เมื่อ τ < 0 สรุปไดวา ระบบที่ตอเนื่องทางเวลาใดๆเปนระบบที่มี
คุณสมบัติคอซอลก็ตอเมื่อผลตอบสนองอิมพัลสเปนศูนย h(t ) = 0 สําหรับ t < 0

3-7-3 ระบบเชิ ง เส น ที่ ไ ม แ ปรเปลี่ ย นตามเวลาที่ ต อ เนื่ อ งทางเวลาและมี คุ ณ สมบั ติ

เสถียรภาพ
ระบบที่ตอเนื่องทางเวลาใดๆมีความเสถียรภาพในลักษณะอินพุทมีขอบเขต และเอาทพุท
มีขอบเขต BIBO ถาสัญญาณอินพุทที่มีขอบเขตใดๆใหสัญญาณเอาทพุทที่มีขอบเขตดวย พิจารณา
สั ญ ญาณอิ น พุท ใดๆ x(t ) ที่ มี ขอบเขตโดยที่ x(t ) < Bx สํ า หรับทุกๆค า t เมื่อปอ นสัญ ญาณ
อินพุทนี้เขาสูระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาที่มีผลตอบสนองอิมพัลส
h(t ) ดังนั้นขนาดของสัญญาณเอาทพุท y (t ) ของระบบ หาไดจาก

∞
y (t ) = ∫ h(τ ) x(t − τ )dτ
−∞

2-26
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

โดยใชความไมสมดุลของชวารทซ (Schwartz inequality) ดังนั้นสัญญาณเอาทพุทมีขอบเขตในชวง

∞
y (t ) ≤ ∫ h(τ ) x(t − τ ) dτ
−∞

เนื่องจาก x(t ) มีขอบเขตโดย x(t ) < B x ดังนั้นความไมสมดุลที่กลาวไวสามารถลดรูปเหลือ

∞
y (t ) ≤ B x ∫ h(τ ) dτ
−∞

แสดงใหเห็นวาเอาทพุท y(t ) มีขอบเขตคือ y (t ) < ∞ เมื่อการปริพันธของผลตอบสนองอิมพัลส

∫ h(τ )dτ ในชวงเวลา [−∞, ∞] มีขอบเขตดวยวึ่งหมายความวา
∞

∫ h(t ) dt < ∞
−∞

ดังนั้นระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาจะมีคุณสมบัติเสถียรภาพ

ตัวอยางที่ 3-9 จงพิจาณาระบบที่มีผลตอบสนองอิมพัลสตอไปนี้

a) h(t ) = δ (t ) − δ (t − 2)
b) h(t ) = 2rect (t / 2)
c) h(t ) = 2e −4t u (t )
d) h(t ) = [1 − e −4t ]u (t )

มีคุณสมบัติไมมีหนวยความจํา คอซอล หรือเสถียรภาพ ใดบาง

วิธีทํา
a) พิจารณาคุณสมบัติไมมีหนวยความจํา เนื่องจาก h(t ) ≠ 0 สําหรับ t ≠ 0 ดังนั้นระบบนี้จึงไมมี
คุณสมบัติไมมีหนวยความจํา จึงกลาวไดวาระบบนี้มีหนวยความจําที่จํากัดโดยไดคาของสัญญาณ
อินพุทเกิดภายในชวงเวลา 3 ชวงทําใหไดเอาทพุทเกิดขึ้นเชนเดียวกัน
พิจารณาคุณสมบัติคอซอล เนื่องจาก h(t ) = 0 สําหรับ t < 0 ระบบนี้มีคุณสมบัติคอซอล
พิจารณาคุณสมบัติเสถียรภาพ โดยการคํานวณหา

3-27
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

∞ ∞

∫ h(t ) dt =
−∞
∫ δ (t ) − δ (t − 2) dt
−∞
∞ ∞
≤ ∫ δ (t ) dt + ∫ δ (t − 2) dt = 2 < ∞
−∞ −∞

แสดงไดวาระบบนี้มีคุณสมบัติการเสถียรภาพ

b) พิจารณาคุณสมบัติไมมีหนวยความจํา เนื่องจาก h(t ) ≠ 0 สําหรับ t ≠ 0 ดังนั้นระบบนี้จึงไมมี

คุณสมบัติไมมีหนวยความจํา
พิจารณาคุณสมบัติคอซอล เนื่องจาก h(t ) ≠ 0 สําหรับ t < 0 ระบบนี้จึงไมมีคุณสมบัติคอซอล
พิจารณาคุณสมบัติเสถียรภาพ โดยการคํานวณหา

∞ 1

∫ h(t ) dt = ∫ 2dt = 4 < ∞

−∞ −1

แสดงไดวาระบบนี้มีคุณสมบัติการเสถียรภาพ

c) พิจารณาคุณสมบัติไมมีหนวยความจํา เนื่องจาก h(t ) ≠ 0 สําหรับ t ≠ 0 ดังนั้นระบบนี้จึงไมมี

คุณสมบัติไมมีหนวยความจํา ความจําของระบบนี้มีคาอนันต โดยเอาทพุทที่เวลาใดๆขึ้นกับคาของ
อินพุทควบคุมชวงเวลาในอดีตทั้งหมด
พิจารณาคุณสมบัติคอซอล เนื่องจาก h(t ) = 0 สําหรับ t < 0 ระบบนี้จึงมีคุณสมบัติคอซอล
พิจารณาคุณสมบัติเสถียรภาพ โดยการคํานวณหา
∞ ∞

∫ h(t ) dt = ∫ 2e
− 4t
dt = −0.5 × [e − 4t ]0∞ = 0.5 < ∞
−∞ 0

แสดงไดวาระบบนี้มีคุณสมบัติการเสถียรภาพ
d) พิจารณาคุณสมบัติไมมีหนวยความจํา เนื่องจาก h(t ) ≠ 0 สําหรับ t ≠ 0 ดังนั้นระบบนี้จึงไมมี
คุณสมบัติไมมีหนวยความจํา
พิจารณาคุณสมบัติคอซอล เนื่องจาก h(t ) = 0 สําหรับ t < 0 ระบบนี้จึงมีคุณสมบัติคอซอล
พิจารณาคุณสมบัติเสถียรภาพ โดยการคํานวณหา

2-28
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา
∞ ∞

∫
−∞
h(t ) dt = ∫ (1 − e −4t )dt = [t − 0.25e − 4t ]0∞ = ∞
0

แสดงไดวาระบบนี้ไมมีคุณสมบัติการเสถียรภาพ

3-7-4 ระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาและหาตัวผกผันได
พิจารณาระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาที่มีผลตอบสนองอิม-
พัลส h(t ) ถาใหเอาทพุทของระบบ เปน y1 (t ) เมื่ออินพุทที่ปอนเขาระบบเปน x(t ) โดยที่หา
ความสัมพันธไดเปน y1 (t ) = x(t ) * h(t ) สําหรับระบบที่หาตัวผกผันได เมื่อเชื่อมตอระบบยอย
ที่ 2 ดวยผลตอบสนองอิมพัลส hi (t ) ในรูปแบบอนุกรมกับระบบตนกําเนิด เอาทพุทของระบบ
ยอยที่ 2 หาไดจาก
y 2 (t ) = y1 (t ) * hi (t )

ระบบยอยที่ 2 จะผกผันกับระบบตนกําเนิดได เอาทพุท y 2 (t ) ตองเหมือนกับอินพุท x(t ) โดยการ

แทน y1 (t ) = x(t ) * h(t ) ในสมการกลาวไวขางบน จากเงื่อนไขของการหาตัวผกผันไดนั้นคือ

x(t ) = [ x(t ) * h(t )] * hi (t ) = x(t ) * [h(t ) * hi (t )]

จากสมการดานบนจะเปนจริง ก็ตอเมื่อ
h(t ) * hi (t ) = δ (t )

ในการหา hi (t ) เพื่อใชพิสูจนวาระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาและหาตัว
ผกผันได ในขณะนี้การหาระบบผกผัน hi (t ) ในโดเมนเวลายังเปนเรื่องยากอยู เมื่อไดศึกษาใน
เรื่องของการแปลงฟูเรียร (Fourier transform) แลวจะทําใหหาระบบผกผันในโดเมนความถี่ไดงาย
ขึ้น

ตัวอยางที่ 3-10 จงพิจาณาระบบที่มีผลตอบสนองอิมพัลสตอไปนี้

a) h(t ) = δ (t − 2)
b) h(t ) = δ (t ) − δ (t − 2)

สามารถหาตัวผกผันไดหรือไม

3-29
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

วิ ธี ทํ า a) เนื่ อ งจาก δ (t − 2) * δ (t + 2) = δ (t ) ระบบนี้ จึ ง มี คุ ณ สมบั ติ ห าตั ว ผกผั น ได

ผลตอบสนองของระบบผกผันจึงเปน
hi (t ) = δ (t + 2)

b) สมมติวาผลตอบสนองของระบบผกผันคือ hi (t ) เงื่อนไขของคุณสมบัติการหาตัวผกผันไดคือ

h(t ) * hi (t ) = [δ (t ) − δ (t − 2)] * hi (t ) = δ (t )

โดยคุณสมบัติของการคอนโวลูชันตามสมการที่ 3-21 สามารถจัดสมการขางบนในรูปที่งายเปน

hi (t ) − hi (t − 2) = δ (t )
หรือ
hi (t ) = δ (t ) + hi (t − 2)

โดยคุณสมบัติการเลื่อนเวลา

hi (t − 2) = δ (t − 2) + hi (t − 4)
ดังนั้น
hi (t ) = δ (t ) + δ (t − 2) + δ (t − 4)
หรือเขียนใหมในรูป
m
hi (t ) = ∑ δ (t − 2m)
0

เมื่อทําการคอนโวลูชันระหวาง h(t ) กับ hi (t ) จะได

m
h(t ) * hi (t ) = [δ (t ) − δ (t − 2)] * ∑ δ (t − 2m)
0

เมื่อจัดรูปใหงายขึ้น
m m
h(t ) * hi (t ) = δ (t ) * ∑ δ (t − 2m) + δ (t − 2) * ∑ δ (t − 2m)
0 0

หรือ
m m
h(t ) * hi (t ) = ∑ δ (t − 2m) + δ (t − 2) * ∑ δ (t − 2 − 2m) = δ (t )
0 0

2-30
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

3-8 สรุป

ในบทนี้อธิบายถึงเทคนิคในการวิเคราะหระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา
โดยที่สัญญาณเอาทพุท y(t ) ของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาสามารถ
วิเคราะหหาคาไดในโดเมนเวลาโดยวิธีการที่แตกตางกัน 2 วิธีดวยกัน ในหัวขอที่ 3-1 เปนการหา
เอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาโดยการแกสมการอนุพันธ
เชิงเสนที่มีสัมประสิทธิ์เปนคาคงที่ ผลเฉลยของสมการที่ไดเปนผลรวมของสององคประกอบคือ
ผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณอินพุท และผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนย ในขณะที่วิธีการใน
การหาเอาทพุทของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาอีกวิธีการหนึ่งอาศัย
ผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ของระบบ โดยหัวขอที่ 3-4 ไดพิสูจนใหเห็นวาสัญญาณเอาทพุท y(t )
ของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาหาไดจากการทําคอนโวลูชันกัน
ระหวางสัญญาณอินพุท x(t ) กับผลตอบสนองอิมพัลส h(t ) ผลลัพธที่จากการปริพันธคอนโวลู
ชันสามารถหาไดโดยการวิเคราะหจากสมการ หรือการวิเคราะหดวยแผนภาพดังที่อธิบายตัวอยาง
ในหัวขอที่ 3-5 คุณสมบัติของการปริพันธคอนโวลูชันนาสนใจหลายๆขอที่ทําใหสามารถวิเคราะห
ระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาที่มีความงายมากขึ้นไดกลาวไวในหัวขอที่
3-6 ซึ่งไดแก คุณสมบัติการสลับที่ คุณสมบัติการแจกแจง คุณสมบัติการเปลี่ยนหมู คุณสมบัติ
การเลื่ อ นเวลา และคุ ณ สมบั ติ ก ารสเกล สุ ด ท า ยได อ ธิ บ ายถึ ง คุ ณ สมบั ติ ไ ม มี ห น ว ยความจํ า
คุณสมบัติคอซอล คุณสมบัติเสถียรภาพ และคุณสมบัติหาตัวผกผันได ของระบบเชิงเสนที่ไม
แปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในรูปของผลตอบสนองอิมพัลส โดยกลาวไวในหัวขอที่ 3-7

3-31
 การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

แบบฝกหัด

3-1 สําหรับสมการเชิงอนุพันธที่จําลองระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา
ตอไปนี้จงหา a) ผลตอบสนองเมื่อไมมีสัญญาณอินพุท b) ผลตอบสนองเมื่อสถานะเปนศูนย c)
ผลตอบสนองรวม และ d) ผลตอบสนองสภาวะอยูตัวของระบบสําหรับสัญญาณอินพุท x(t ) และ
เงื่อนไขสภาวะเริ่มตนที่กําหนดตอไปนี้

a) y(t ) + 4 y (t ) + 8 y(t ) = x (t ) + x(t ) โดยที่ x(t ) = e −4t u (t ), y(0) = 0, และ y (0) = 0

b) y(t ) + 6 y (t ) + 4 y(t ) = x (t ) + x(t ) โดยที่ x(t ) = cos(6t )u (t ), y(0) = 2, และ y (0) = 0
c) y(t ) + 2 y (t ) + y(t ) = x(t ) โดยที่ x(t ) = [cos(t ) + sin(2t )]u (t ), y(0) = 3, และ y (0) = 1
d) y(t ) + 4 y(t ) = 5 x(t ) โดยที่ x(t ) = 4te −t u (t ), y(0) = −2, และ y (0) = 0

3-2 จงหาผลตอบสนองอิมพัลสของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลา
ตอไปนี้ที่อธิบายลักษณะเฉพาะดวยสมการอนุพันธเชิงเสนที่มีสัมประสิทธิ์คงที่ดวยเงื่อนไขเริ่มตน
เปนศูนย
a) y (t ) = 2 x(t )
b) y (t ) + 6 y(t ) = x(t )
c) y (t ) + 3 y(t ) = 2 x (t ) + 3x(t )
d) y(t ) + 5 y (t ) + 4 y(t ) = x(t )

3-3 สัญญาณอินพุท x(t ) = e −αt u (t ) ปอนเขาระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทาง

เวลาที่มีผลตอบสนองอิมพัลสเปน h(t ) = e − βt u (t )
a) จงคํานวณหาสัญญาณเอาทพุท y(t ) เมื่อ α ≠ β
b) จงคํานวณหาสัญญาณเอาทพุท y(t ) เมื่อ α = β

3-4 จงหาสัญญาณเอาทพุทสําหรับคูของสัญญาณอินพุท x(t ) และผลตอบสนองอิมพัลส h(t )

ตอไปนี้
a) x(t ) = u (t ), h(t ) = u (t )
b) x(t ) = u (−t ), h(t ) = u (−t )
c) x(t ) = u (t ) − 2u (t − 1) + u (t − 2), h(t ) = u (t + 1) − u (t − 1)
d) x(t ) = e 2t u (−t ), h(t ) = e −3t u (t )
e) x(t ) = sin(t )u (t ), h(t ) = e −5 t

2-32
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

3-5 สัญญาณอินพุทหนึ่งเปน
⎧1 − t 0 ≤ t ≤1
x(t ) = ⎨
⎩0 elsewhere

ปอนเขาระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาโดยมีผลตอบสนองอิมพัลสเปน
h(t ) = e − t u (t ) จงคํานวณหาสัญญาณเอาทพุทของระบบ

3-6 จงหาวาระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาที่มีผลตอบสนองอิมพัลส
ตอไปนี้วาเปนระบบที่ไมมีหนวยความจํา ระบบคอซอล และระบบเสถียรหรือไม ถาในกรณีที่
ระบบไมเสถียร จงอธิบายใหเห็นวาถาปอนสัญญาณอินพุทที่มีขอบเขตแลวไดสัญญาณเอาทพุทที่
ไมมีขอบเขต
a) h1 (t ) = δ (t ) + e −5t u (t )
b) h2 (t ) = e −2t u (t )
c) h3 (t ) = e −2 t + u (t + 1) − u (t − 1)
d) h4 (t ) = sin(10t )
e) h5 (t ) = 0.95 t
f) h6 (t ) = t [u (t + 4) − u (t − 4)]

3-7 จงหาวาระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาที่มีผลตอบสนองอิมพัลส
ตอไปนี้วาเปนระบบที่หาตัวผกผันได ถาระบบสามารถหาตักผกผันได จงหาระบบผกผันของ
ผลตอบสนองอิมพัลสนั้น
a) h1 (t ) = 5δ (t − 2)
b) h2 (t ) = δ (t ) + δ (t + 2)
c) h3 (t ) = δ (t + 1) + δ (t − 1)
d) h4 (t ) = u (t )
e) h5 (t ) = rect(t / 8)
f) h6 (t ) = e −2t u (t )

3-8 พิจารณาการเชื่อมตอในรูปแบบปอนกลับของระบบเชิงเสนที่ไมแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่อง
ทางเวลา 2 ระบบดังที่แสดงในรูปที่ 3-9 โดยที่ระบบยอยที่ 1 มีผลตอบสนองอิมพัลสเปน
h1 (t ) = u (t ) ในทํ า นองเดี ย วกั น ระบบที่ 2 มีผลตอบสนองอิมพัลสเปน h2 (t ) = u (t ) จงหา
ความสัมพันธระหวางสัญญาณอินพุท x(t ) และสัญญาณเอาทพุท y(t )

3-33
การวิเคราะหระบบเชิงเสนทีไ่ มแปรเปลี่ยนตามเวลาที่ตอเนื่องทางเวลาในโดเมนเวลา

รูปที่ 3-9 ระบบปอนกลับตามขอที่ 3-8

2-34