บทที่ 7 การออกแบบตัวควบคุม - วิธีรูทโลคัส

214
RE 60313 System Dynamic and Control
 บทนํา
จุดประสงคการเรียนรู
เ นทา งขอ องรา
 Define a root locus (10 minutes)
 State the properties of a root locus (15 minutes)
 Sketch a root locus (60 minutes)
 Use the root locus to design a parameter value to meet a transient response specification for second-
order system (MATLAB)

215
CHSIL Systems Dynamics and control
ส้
ตัวอยางที่ 1 Controller Plant
R(s) + 𝐾𝐾
5
C(s)
input _ (𝑠𝑠 + 1)(𝑠𝑠 + 5) output

จงหาเสนทางของรากของระบบวงปด จาก Characteristic Equation และวิเคราะหผลของการปรับคาตัวควบคุม

เมื่อ K = 0, 0.8, 1, 2 ตามลําดับ

216
RE 60313 System Dynamic and Control
ตัวอยางที่ 2 Controller Plant
R(s) + 𝐾𝐾
𝑠𝑠 2 − 4𝑠𝑠 + 20
C(s)
input _ 𝑠𝑠 + 2 𝑠𝑠 + 4 output

จงหาเสนทางของรากของระบบวงปด จาก Characteristic Equation และวิเคราะหผลของการปรับคาตัวควบคุม

เมื่อ K = 0.00, 0.01, 0.02, 0.04, 1.00, 2.00, 5.00, 10000 ตามลําดับ

217
RE 60313 System Dynamic and Control
บทนํา

การออกแบบระบบควบคุมหรือทําการปรับปรุงระบบเดิมใหมีผลตอบสนองตามที่ตองการ จึงตองทราบ
ความสัมพันธระหวางตัวแปรที่พยายามปรับคาเชน ตัวควบคุม กับตําแหนงโพลที่เปลี่ยนไป เพื่อใหเราสามารถ
ปรับปรุงหรือเลือกชนิดของตัวควบคุมใหตําแหนงโพลไปอยูตําแหนงที่ตองการ เปนผลใหเราสามารถเลือกตัว
ควบคุมใหสอดคลองกับพฤติกรรมของระบบวงปดตามที่เราออกแบบได

218
RE 60313 System Dynamic and Control
นิยามรูทโลคัส
 Uses the poles and zeros of the OL-TF to analyze
and design the poles of a CL-TF as a system (plant R(s) + E(s)
𝐾𝐾 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
C(s)
or controller) parameter, K, that shows up as a gain _ output
in the OL-TF is varied controller Plant

 เสนทางของราก (Root locus) คือแผนภูมิรูปภาพแสดง 𝐻𝐻(𝑠𝑠)

ความสัมพันธระหวางตําแหนงโพลของระบบควบคุมรอบผิดที่
เปลี่ยนไป Feedback

 ใชวิเคราะหความเสถียรภาพ (CL poles)

 Range of stability, instability, & marginal stability
 วิเคราะหผลตอบสนองชั่วคราง (Transient response) เชน
 Tr, Ts และ %O.S.
219
CHSIL Systems Dynamics and control
ทบทวนฟงกชันถายโอนระบบวงปด
 ฟงกชันถายโอนระบบวงปด (CL-TF)
T(S) = _____ = ______________ R(s) + E(s)
𝐾𝐾 𝐺𝐺(𝑠𝑠)
C(s)
_ output
controller Plant
 Characteristic equation
=0 𝐻𝐻(𝑠𝑠)

 Open-loop transfer function (OL-TF) Feedback

220
CHSIL Systems Dynamics and control
คุณสมบัติของรูทโลคัส

From the character equation The system gain, K satisfies

1 + 𝐾𝐾𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠) = 0

Magnitude criterion
The angle of the complex number is an
| 𝐾𝐾𝐺𝐺(𝑠𝑠) 𝐻𝐻(𝑠𝑠) | = 1
odd multiple of 180
𝐾𝐾𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠) = −1
Angle criterion
= 1∠ 2𝑘𝑘 + 1 180°
∠ 𝐾𝐾𝐺𝐺 𝑠𝑠 𝐻𝐻 𝑠𝑠 = ∠ 2𝑘𝑘 + 1 180°

221
CHSIL Systems Dynamics and control
 คุณสมบัติของเสนทางของราก
 จํานวนกิ่งเสนทางของราก เทากับจํานวนโพลของฟงกชันถายโอนของระบบวงปด (CL-TF)
โพ ล เ เ
 สมมาตรรอบแกนจริง (Symmetry about the real axis) +
&
เ
*

 จุดเริ่มตนและจุดสิ้นสุดเสนทางของราก Hole = ",-

artin
 จุดเริ่มตน อยูที่ตําแหนงโพลของ 𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠)
<
2 *
&
*
; 6 แกน อ /

 จุดสิ้นสุด อยูที่ตําแหนงซีโรของ 𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠) ไ Zero , Pro t lo

*
ไม่
 เสนทางของรากบนแกนจริง ้ ไ

 แบงระนาบเชิงซอนตามแนวตั้ง ซึ่งจะใชสวนจริงของโพลและซีโรแตละจุด จากนั้นพิจารณาพื้นที่แตละสวน

 ผลรวมจํานวนโพลและซีโรที่หาคาไดทั้งหมดเปนจํานวนคี่ พื้นที่สวนนั้นจะมีเสนทางของรากบนแกนจริง

222
CHSIL Systems Dynamics and control
มี
ซ่
กี
ตุ่
ฮิ
ร่
ม่
คุณสมบัติของเสนทางของราก
 จํานวนกิ่งเสนทางของราก เทากับจํานวนโพลของฟงกชันถายโอนของระบบวงปด (CL-TF)
 สมมาตรรอบแกนจริง (Symmetry about the real axis)
 จุดเริ่มตนและจุดสิ้นสุดเสนทางของราก
 จุดเริ่มตน อยูที่ตําแหนงโพลของ 𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠)
 จุดสิ้นสุด อยูที่ตําแหนงซีโรของ 𝐺𝐺(𝑠𝑠)𝐻𝐻(𝑠𝑠)
 เสนทางของรากบนแกนจริง
 แบงระนาบเชิงซอนตามแนวตั้ง ซึ่งจะใชสวนจริงของโพลและซีโรแตละจุด จากนั้นพิจารณาพื้นที่แตละสวน
 ผลรวมจํานวนโพลและซีโรที่หาคาไดทั้งหมดเปนจํานวนคี่ พื้นที่สวนนั้นจะมีเสนทางของรากบนแกนจริง

223
CHSIL Systems Dynamics and control
คุณสมบัติของเสนทางของราก
 ในกรณีที่เสนทางของรากไมมีจุดสิ้นสุด (ซีโรของระบบเปดเปนคาอนันต) เสนทางของรากจะเดินตามแนว
Asymptote ซึ่งมีจุดตัดแกนจริงที่ตําแหนง σa และมุมของแนว Asymptote, ϕa
 จุดตัดแกนจริง σa,
∑ 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑓𝑓 − ∑ 𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑧𝑧𝑓𝑓𝑧𝑧𝑝𝑝𝑠𝑠
𝜎𝜎𝑎𝑎 =
#𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑓𝑓 − #𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑧𝑧𝑓𝑓𝑧𝑧𝑝𝑝𝑠𝑠
 มุมของแนว ϕa
(2𝑘𝑘 + 1)
ϕ 𝑎𝑎 =
#𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑓𝑓 − #𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓𝑓 𝑧𝑧𝑓𝑓𝑧𝑧𝑝𝑝𝑠𝑠
โดยที่ k = 0, ±1, ±2, …

224
CHSIL Systems Dynamics and control
ตัวอยางที่ 1
จงรางเสนทางเดินของราก ของระบบควบคุมวงปด

225
CHSIL Systems Dynamics and control
รายละเอียดเสนทางเดินของราก
 จุด breakaway & break-in points บนแกนจริง
 Breakaway point คือ จุดที่เสนทางเดินของรากออกจากแกนจริง แลวเสนทางของรากจะแยกออกเปนคูจํานวนเชิงซอน คา
K ณ จุดนี้ จะทําใหผลตอบสนองทางเวลาเปลี่ยนเปนแบบ Underdamp
 Break-in point คือ จุดที่เสนทางเดินของรากจากคูจํานวนเชิงซอน กลับเขาสูแกนจํานวนจริง คา K ณ จุดนี้ จะทําให
ผลตอบสนองทางเวลาเปลี่ยนเปนแบบ Criticial damp และ Overdamp ตามลําดับ
 จุดตัดแกนจินตภาพ (jω - axis crossings) คือ จุดที่เสนทางเดินของรากตัดผานแกนจินตภาพ (jω-axis) ซึ่ง
จะตัดเปนคูจํานวนเชิงซอน ในสวนนี้จะเปนเสนแบงระหวางระบบที่ความเสถียรภาพกับระบบทีข่ าดความ
เสถียรภาพ
 มุม Angles of departure & arrival

226
CHSIL Systems Dynamics and control
การหา breakaway & break-in points

1
 เขียน K ในรูปแบบของฟงกชัน 𝐾𝐾 = −
𝐺𝐺 𝑠𝑠 𝐻𝐻(𝑠𝑠)
 กําหนดให s = σ เปนจํานวนจริงเทานั้น
 ทําการหาอนุพันธฟงกชัน และใหเทากับศูนยเพื่อหาจุดวิกฤติ

 หาคา K มากที่สุดและนอยทีส่ ดุ ดวย differential calculus:

 จุด Breaks-away เกิดขึ้นเมื่อ คา K มากที่สุด
 จุด Breaks-in เกิดขึ้นเมื่อ คา K นอยที่สุด

227
CHSIL Systems Dynamics and control
การหาจุดตัดแกนจินตภาพ
 เขียนตาราง Routh-Hurwitz criterion
 กําหนดใหในตาราง มีคาเปนศูนยทงั้ แถว (ถามี)
 แถวที่มี หาคารากของพหุนาม
 forcing a row of zeros in the Routh table will yield the gain; going back one row to the even
polynomial equation and solving for the roots yields the frequency at the imaginary-axis
crossing.

228
CHSIL Systems Dynamics and control
 ตัวอยางที่ 2 16- 8

Sketch the root locus for the system and find the following:
 The breakaway point on the real axis - & + 2+
4j
& & ↓ = &

& -> "&

 The exact point and gain where the locus crosses the jω-axis ↓ ↓
K= >, S &
+3.9
↓
 The range of K within which the system is stable
(
/
*
6
·
* /

gole.3 - - 2 , -
↓
4 - -

①Char-
Eg &de = 2 1&
K= d

·
↓Breakaway = -
2.88
K
/
%
K= 1 S
!

x - 3.9 =
& Root 10205
:

R132-
บน
45+(0) =
↳

It & 20
-4
ไ &
zero -4
+2 -
No
25+21 ( St P นท. I RL8w 6
ก=&
2( 1 wn. 2 Zero 2 ด No RLew
& 10 11-
=4 89
พท. 3 ม เ อle 1 ด Zer 8 1จ
ุด ม
a Lif F

& SL- 45+20 =214j พม. 4 เด ระ 2จ

ุด 29r0 1
ด NaR
Zero =20 &
LS+2) (+4 (
229
CHSIL Systems Dynamics and control
จุ
มี
จุ
มี
จุ
มี
ตัวอยางที่ 2
Sketch the root locus for the system and find the following:
 The breakaway point on the real axis
 The exact point and gain where the locus crosses the jω-axis
 The range of K within which the system is stable

230
CHSIL Systems Dynamics and control
ตัวอยางที่ 2
Sketch the root locus for the system and find the following:
 The breakaway point on the real axis
 The exact point and gain where the locus crosses the jω-axis
 The range of K within which the system is stable

231
CHSIL Systems Dynamics and control
ตัวอยางที่ 3
Given a unity feedback system that has the forward transfer function
𝐾𝐾(𝑠𝑠 − 2)(𝑠𝑠 − 4)
𝐺𝐺(𝑠𝑠) =
(𝑠𝑠 2 + 6𝑠𝑠 + 25)

 Sketch the root locus.

 Find the imaginary-axis crossing.
 Find the gain K, at the jω-axis crossing.
 Find the break-in point.
 Find the range of gain, K, for which the system is stable.
 Find the point where the locus crosses the 0.5 damping ratio line.
 Find the gain at the point where the locus crosses the 0.5 damping ratio line.
232
CHSIL Systems Dynamics and control