Proportional Controller

R(s) E(s) U(s)

+
-
Kp

u (t )  K p  e (t ) U (s)  K p  E (s)
R(s) + 1 C(s)
Kp
- Ts  1
First order System
  1 
C ( s)
 Kp 
 Ts  1



 1 
1  K p 
R( s)

 Ts  1 
Kp

Ts  1  K p
Kp 1
 
1 K p T
s 1
1 K p
When R(t) is unit step then

1 K p
( )t
c(t )  A(1  e T
)

High Kp

Low Kp
 Im { }

Fast slow

x Re{ }
Kp is increasing
1 K p

T
 E (s) 1

 1 
1  K p 
R( s)

 Ts  1 
Ts  1

Ts  1  K p
คํานวนหาค่า Steady State Error จาก Final Value Theorem

Ts  1 1 1
ess  lim sE ( s)  lim s   
s 0 s 0 Ts  1  K p s 1  K p
R(s) + 1 C(s)

-
Kp (T1 s  1)(T2 s  1)

Second order System

กําหนดให้ T1
กาหนดให T1=11 และ T2 =0.5
0.5
 1 
K p  
C (s)  T1s  1T2 s  1 

R( s)  1 
1  K p  
 T1s  1T2 s  1 
Kp

T1s  1T2 s  1  1  K p
Kp

T1T2 s 2  T1  T2  s  1  K p
แทนค่า T1 และ T2

Kp

0.5s 2  1.5s  1  K p
2K
2 Kp

s  3s  2  2 K p
2

พิจิ ารณาเทอมของโพล
โ

s  3s  2  2 K p  s1,2  1.5
2
1 5  0.25
0 25  2 K p
K p =0 Pole = -1, -2
K p =0.125
=0 125 Pole = -1.5
1 5 , -1.5
15
K p >0.125 Pole = Complex Conjugate
with constant real part
Im{ }

x x Re{ }
High Kp

L
Low Kp
Integral Controller

R(s) E(s) U(s)

+ Ki
- s

t
Ki
u (t )  K i  e(t ) dt U (s)  E ( s )
s
0
 E (s) 1

R(s)  Ki   1 
1   
 
s Ts  1 
s Ts
T  1

s Ts  1  K i
s Ts  1

Ts 2  s  K i
กําหนดให้ สัญญาณขาเข้าเป็ น unit step
s (Ts  1) 1
ess  lim sE ( s )  lim s  2  0
s 0 s 0 Ts  s  K i s
  Ki   1 
 s   Ts  1 
C (s)
      2
Ki
R( s)  K i  1  Ts  s  K i
1   
 
s Ts  1 

โพลเปนเลขเชงซอน
โพลเป็ นเลขเชิงซ้อน ดัดงนนเมอใชตวควบคุ
งนั้นเมื่อใช้ตวั ควบคมแบบอิ
มแบบอนทกรลกบระบบ
นทิกรัลกับระบบ
อันดับหนึ่ง ผลตอบสามารถเกิดการแกว่งได้
Derivative Controller

R(s) E(s) U(s)

KD  s
+
-

u (t )  K D 
de(t ) U ( s)  K D  s  E ( s)
dt
 การใส Derivative Controller เหมอนเปนการใส
การใส่ เหมือนเป็ นการใส่ zero ทจุ
ที่จด
กําเนิด เมื่อใส่ zero เข้าไประบบจะมี damping factor มากขึ้น
โดยทัว่ ไประบบจะมีเสถียรภาพมากขึ้น

1
KD  s
R(s) + C(s)

-
Ts  1
C ( s) KDs

R( s) (T  K D ) s  1 Im
I {}

New position

1
 Slower Response
T
x x Re { }
1

T  KD

Old position
 C(s)
KD  s
R(s) + 1
- (T1 s  1)(T2 s  1)

Second order system

  1 
K D s  
C ( s)  T1s  1T2 s  1 

R( s)  1 
1  K D s  
 T1s  1T2 s  1 

KDs

T1s  1T2 s  1  K D s
KDs

T1T2 s 2  T1  T2  K D  s  1
 Determining pole location

T1T2 s  (T1  T2 ) s  1
2

T1T2 s  (T1  T2  K D ) s  1
2

Since KD is greater than zero then the damping factor is increasing.

Consequently, the overshoot is getting smaller.

s 2  2 
 n s   n2 General Form

Damping Coefficient Undamped-Natural Frequency