Mini Project

คําสัง&
1. ให้ส่งคําตอบในรู ปแบบของไฟล์ PDF
2. ให้ต9 งั ชื&อไฟล์ เป็ น CS63_xxxxxxxx.pdf โดย xxxxxxxx คือเลขประจําตัวนักศึกษา
3. ให้ส่งไฟล์คาํ ตอบไม่เกิน 11.00น. ของวันอาทิตย์ที& 9 พฤษภาคม 2564 ที&อีเมล์ abledive@gmail.com เท่านั9น ถ้าส่ งช้ากว่าเวลา
ที&กาํ หนดโดยยึดถือเวลาในระบบอีเมล์ หรื อส่ งไปยังอีเมล์หรื อระบบอื&นใด ถือว่าไม่ตอ้ งการส่ งงาน
4. Subject ของอี เมล์ที&จะส่ ง จะต้องระบุเป็ นชื& อไฟล์เท่านั9น เช่ น Subject: CS63_xxxxxxxx และ cc ถึ งตัวเองด้วยสําหรั บการ
อ้างอิง
5. การส่ งอีเมล์ไฟล์คาํ ตอบให้ส่งได้เพียงครั9งเดียวเท่านั9น หากตรวจพบว่ามีการส่ งมากกว่า 1 ครั9ง จะยึดถือข้อมูลที&ถูกส่ งมายัง
อีเมล์ฉบับแรกเท่านั9น ดังนั9นก่อนส่ งต้องตรวจสอบข้อมูลในอีเมล์ให้ดีวา่ ได้มีการแนบไฟล์มาอย่างถูกต้องหรื อไม่
6. เกณฑ์ในการให้คะแนนมีดงั ต่อไปนี9
6.1 มีการวิเคราะห์และออกแบบระบบอย่างละเอียด 20 คะแนน
6.2 มีการใช้ MATLAB/Simulink ในการทําจําลองเหตุการณ์และ plot ตําแหน่งของวัตถุดิบ 20 คะแนน
6.3 วัตถุดิบไม่ตกจากสายพานทั9ง 2 ด้าน 10 คะแนน
7. โปรเจคนี9เป็ นส่ วนหนึ&งของวิชาปฏิบตั ิการ 10 คะแนน

1
 ในโรงงานอุตสาหกรรมแห่งหนึ&ง มีระบบสายพานลําเลียงซึ&งขับเคลื&อนด้วยมอเตอร์ โดยทําการลําเลียงวัตถุดิบจาก
ปลายของสายพานข้างหนึ&ง (ตําแหน่ง A) ไปยังปลายสายพานอีกด้านหนึ&ง (ตําแหน่ง B) ตามรู ป โดยที&ระยะทาง
ระหว่าง A กับ B คือ 2 เมตร
A

โดยสมการเชิงอนุพนั ธ์ของสัญญาณควบคุม 𝑥 (𝑡 ) เพื&อสัง& งานให้มอเตอร์สายพานลําเลียงทํางาน กับตําแหน่งของ

สายพาน 𝑦(𝑡) เป็ นไปตามสมการที& 1

!! "($) !"($)
+ 2.5 + 𝑦(𝑡) = 4𝑥(𝑡) (1)
!$ ! !$

ระบบสายพานลําเลียงดังกล่าว มีเซ็นเซอร์คอยตรวจจับตําแหน่งของวัตถุดิบที&อยูบ่ นสายพาน ซึ&งมีสมการเชิงอนุพนั ธ์

ระหว่างตําแหน่งของสายพาน 𝑦(𝑡) กับสัญญาณแรงดันไฟฟ้าขาออกของตัวเซ็นเซอร์ 𝑐(𝑡) ตามสมการที& 2
!&($)
𝑦(𝑡) = 0.02 !$
+ 𝑐 (𝑡 ) (2)

จงออกแบบตัวควบคุม (controller) ของระบบควบคุมแบบป้อนกลับสําหรับการควบคุมสายพาน เพื&อลําเลียงวัตถุดิบ

จากจุด A ไปยังจุด B โดยใช้เวลา 6 วินาที และหยุดนิ'งอยูท่ ี&ตาํ แหน่ง B เป็ นเวลา 2 วินาที หลังจากนั9นให้นาํ วัตถุดิบจากจุด B
กลับมายังจุด A ภายใน 1 วินาที โดยที&วตั ถุดิบไม่ตกจากสายพานทั9งขาไปและขากลับ

แนวการทํา

1. ต้องมีการวิเคราะห์การเลือกสัญญาณขาเข้าและการออกแบบตัวควบคุมอย่างละเอียด เป็ นขัCนเป็ นตอน ตามวัตถุประสงค์ของโจทย์ ห้ามใส่

เนืCอหาทฤษฎีเข้ามาเพืLอให้ดูเยอะหรื อทรงคุณค่า ไม่มีผลต่อการให้คะแนนใดๆ ทัCงสิC น
2. ต้องมีการใช้ MATLAB ในการจําลอง เพืLอแสดงให้เห็นว่าผลการ simulation กับผลการวิเคราะห์และออกแบบตรงกัน สามารถทําได้ทC งั
โดยการเขียน script m-file หรื อการใช้ Simulink
3. ตําแหน่งทีLวตั ถุดิบหยุดพิจารณาจาก ตําแหน่งนัCน ± 1%
4. ตรวจจับการตกสายพานจากค่า maximum overshoot หากเกิน 5% ถือว่าวัตถุดิบหล่นจากสายพาน