3

LỜI NÓI ĐẦU

"Hệ thống truyền động thủy lực và khí nén" là giáo trình phục vụ cho các
đối tượng học tập, nghiên cứu của ngành Chế tạo máy, ngành Cơ điện tử và
ngành Tự động hoá ở các trường đại học, cao đẳng kỹ thuật và các cơ sở
sản xuất, nghiên cứu.
Kỹ thuật truyền động, điều khiển của hệ thuỷ lực và khí nén đã ứng dụng
rộng rãi trong các thiết bị, dây chuyền thiết bị ở hầu hết các lĩnh vực. Đặc
biệt từ những năm 1980 trở lại đây, nhờ sự phát triển của công nghệ thông
tin và kỹ thuật điện tử mà kỹ thuật điều khiển hệ thuỷ lực và khí nén đã đạt
được trình độ công nghệ cao.
Hệ thống truyền động thủy lực được ứng dụng để truyền động những cơ
cấu chấp hành có công suất lớn, đặc biệt nhờ khả năng truyền động vô cấp
chính xác mà nó được ứng dụng để điều khiển vô cấp cơ cấu chấp hành khi
yêu cầu độ chính xác điều khiển cao. Hiện nay, hệ thủy lực được sử dụng
trong các thiết bị công nghiệp, ví dụ như: máy ép, hệ thống nâng chuyển, máy
công cụ vạn năng, máy CNC, Robot công nghiệp hoặc trong các dây chuyền
sản xuất tự động...
Hệ thống truyền động khí nén được ứng dụng để truyền động những cơ
cấu có công suất nhỏ hoặc sử dụng để thực hiện sự phối hợp giữa các cơ
cấu công tác khi yêu cầu thời gian đáp ứng nhanh. Do độ đàn hồi của khí
nén lớn, độ nhớt thấp nên hệ thống khí nén điều khiển cơ cấu chấp hành khó
đạt được độ chính xác cao. Hiện nay, hệ thống truyền động khí nén thường
sử dụng để điều khiển logic các thiết bị, dây chuyền thiết bị tự đông, ví dụ
như: trong các thiết bị, dây chuyền sản xuất dược phẩm; dây chuyền sản
xuất thực phẩm đóng chai; dây chuyền sản xuất ximăng, gạch men; dây
chuyền lắp ráp các sản phẩm cơ khí, điện, điện tử; đóng mở cửa, thay dao,
kẹp phôi của các máy CNC ...
Giáo trình này bao gồm 2 phần. Phần 1 (từ chương 1 đến chương 6)
là hệ thống truyền động thuỷ lực, trong đó trình bày nguyên lý làm việc và
phương pháp tính toán để lựa chọn các phần tử cũng như phương pháp tính
toán thiết kế một hệ thống truyền động thủy lực. Các bài toán ứng dụng
được minh hoạ qua các ví dụ trong các chương. Phần 2 là hệ thống truyền
động và điều khiển khí nén. Phần này được thể hiện qua bốn chương cuối
của giáo trình (chương 7, 8, 9 và 10), trong đó chủ yếu giới thiệu các phần
tử truyền động và điều khiển khí nén, các loại cảm biến thông dụng, phương

3
pháp xây dựng biểu đồ trạng thái, sơ đồ nguyên lý hoạt động của hệ thống
truyền động bằng khí nén, điện khí nén và phương pháp thiết kế hệ thống
điều khiển.
Nội dung trình bày về điều khiển lôgic hệ thống bằng tín hiệu khí nén
hoặc điện khí nén có thể suy luận để ứng dụng cho điều khiển lôgic bằng tín
hiệu thuỷ lực hoặc điện thuỷ lực.
Đây là giáo trình chuyên ngành được biên soạn trên cơ sở tham khảo
nhiều tài liệu, giáo trình trong nước và nước ngoài, những nội dung trình
bày phù hợp để có thể dùng làm tài liệu học tập, nghiên cứu, thiết kế, bảo
dưỡng, sửa chữa và khai thác thiết bị thuộc lĩnh vực thủy lực và khí nén.
Những vấn đề lý thuyết và những ví dụ trình bày sẽ giúp cho người đọc có
thể tiếp cận nhanh với những bài toán thực tế, nhất là trong giai đoạn hiện
nay, kỹ thuật này đang phát triển ứng dụng mạnh mẽ.
Chúng tôi mong nhận được các ý kiến đóng góp để lần tái bản tới, giáo
trình sẽ được hoàn thiện hơn.

Các tác giả

4
 phÇn 1
truyÒn ®éng thñy lùc

Chƣơng 1
CƠ SỞ TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

1.1. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN VÀ KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG
TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC
Từ thời xƣa, con ngƣời đã biết sử dụng sự chênh lệch áp suất để kéo cối xay lƣơng
thực hoặc đƣa nƣớc vào đồng ruộng, vào thế kỷ thứ hai trƣớc Công nguyên ngƣời Hy
Lạp đã sáng chế piston bằng gỗ, để bơm nƣớc lên cao. Tới thế kỷ XV nhà bác học
ngƣời Ý D.Franxi đã đƣa ra khái niệm về bơm ly tâm và tới thế kỷ XVI bơm ly tâm
đã đƣợc chế tạo tại Pháp. Vào thế kỷ XVIII hai viện sỹ ngƣời Nga là Euler và
Zucopsky đã nghiên cứu phát minh lý thuyết cơ học chất lỏng và máy thủy lực, lý
thuyết này làm cơ sở cho nhiều phát minh khác về các loại máy thủy lực và hệ
truyền động thủy lực sau này.
Vào những năm 1920, truyền động thủy lực đƣợc ứng dụng trong các máy công cụ,
dùng để thực hiện chuyển động của bàn máy nhƣ thực hiện chuyển động chạy dao dọc
và ngang của máy phay, máy mài, v.v... với công suất nhỏ.
Từ đó đến nay, truyền động bằng thủy lực đã đƣợc sử dụng rộng rãi trong hầu hết các
ngành kỹ thuật nhƣ ngành cơ khí, nông nghiệp, khai thác mỏ, hoá chất, giao thông vận
tải, xây dựng, hàng không và vũ trụ, v.v... và đã phát triển mạnh ở các nƣớc công
nghiệp. Đặc biệt, từ những năm 1980 trở lại đây nhờ sự pháp triển mạnh của kỹ thuật
điện tử và công nghệ thông tin mà kỹ thuật điều khiển hệ thống thủy lực đã phát triển có
mức độ tự động hóa cao. Kỹ thuật này đƣợc ứng dụng để truyền động cho những cơ cấu
có công suất lớn, nhờ truyền động vô cấp chính xác mà nó đƣợc ứng dụng để điều khiển
vô cấp tốc độ, tải trọng và vị trí của cơ cấu chấp hành khi yêu cầu độ chính xác cao.
Ngoài ra, sử dụng để phối hợp sự hoạt động giữa các cơ cấu công tác của các thiết bị
hoặc dây chuyền thiết bị tự động bằng điều khiển logic. Ví dụ: hệ thủy lực ứng dụng để
truyền động và điều khiển các thiết bị nhƣ máy ép, rôbot công nghiệp, máy CNC, các
dây chuyền sản xuất tự động hoặc trong các thiết bị tự động công nghiệp khác..
Ở Việt Nam, truyền động thủy lực đã đƣợc áp dụng rộng rãi trong nhiều loại thiết bị,
các máy tự động và hệ thống sản xuất tự động.

5
1.2. ƢU VÀ NHƢỢC ĐIỂM CỦA HỆ TRUYỀN ĐỘNG BẰNG THỦY LỰC
1.2.1. Ƣu điểm
- Truyền đƣợc công suất cao và tải trọng lớn, cơ cấu đơn giản và hoạt động với độ tin
cậy cao.
- Điều chỉnh đƣợc vô cấp vận tốc của cơ cấu chấp hành.
- Vị trí của các phần tử dẫn và bị dẫn bố trí không lệ thuộc với nhau.
- Có khả năng giảm khối lƣợng và kích thƣớc các cơ cấu nhờ chọn áp suất cao.
- Bơm và động cơ thủy lực có quán tính nhỏ, dầu có tính chịu nén nên có thể làm
việc ở vận tốc cao mà không sợ bị va đập mạnh nhƣ hệ truyền động cơ khí hay truyền
động điện.
- Dễ đề phòng quá tải nhờ van an toàn.
- Có thể theo dõi tình trạng làm việc của hệ thống, kể cả các hệ phức tạp, nhiều mạch
nhờ áp kế.
- Thuận lợi trong việc thực hiện tự động hoá đơn giản, kể cả các thiết bị phức tạp,
bằng cách dùng các phần tử tiêu chuẩn hoá.
1.2.2. Nhƣợc điểm
- Tổn thất trong đƣờng ống dẫn và các phần tử thuỷ lực nên làm giảm hiệu suất làm việc.
- Do dầu có tính đàn hồi nên khó ổn định vận tốc khi tải thay đổi.
1.3. ĐỊNH LUẬT CỦA CHẤT LỎNG
1.3.1. Áp suất thủy tĩnh
Áp suất là lực tác dụng lên một đơn vị diện tích. Đơn vị áp suất thƣờng dùng là
kg/cm2. Với chất lỏng lý tƣởng thì chỉ có lực pháp tuyến. Có hai loại áp suất là áp suất
do trọng lƣợng và áp suất do ngoại lực. Áp suất do trọng lƣợng chỉ phụ thuộc chiều cao
(h) từ mặt thoáng của chất lỏng tới điểm xét, áp suất này không phụ thuộc vào hình
dáng của thùng chứa (hình 1.1).

h
A A

Hình 1.1. Áp suất ở 2 thùng chứa có hình dáng khác nhau

Giả thiết chất lỏng không nén đƣợc thì áp suất tuyệt đối tác động lên một phần tử của
mặt chịu áp suất là:
p = gh + p0 = h + p0 (1-1)
trong đó:  - khối lƣợng riêng của chất lỏng;
 - trọng lƣợng riêng của chất lỏng;

6
 g - gia tốc trọng trƣờng;
p0 - áp suất khí quyển ở mặt thoáng chất lỏng.
Vì áp kế thƣờng chỉ đo hiệu số giữa áp suất tuyệt đối và áp suất khí quyển nên kết
quả đo của áp kế đƣợc gọi là áp suất tƣơng đối:
p = p  p0 = gh = h (1-2)
Nếu p đo bằng kg/cm2,  đo bằng g/cm3 và h đo bằng m thì công thức này đƣợc viết:
p = h/10 (1-3)
Trong một số phần tử của hệ thủy lực,
nhất là trong các đƣờng hút, áp suất có thể
nhỏ hơn áp suất khí quyển. Khi đó hiệu áp
Bơm
đƣợc đo bằng áp kế thủy ngân (hình 1.2).
p = gh1 = gh2 = 1h1 + 2h2 (1-4)
trong đó: A
h2
1 và 1 - khối lƣợng riêng và trọng lƣợng h1
riêng của thủy ngân;
2 và 2 - khối lƣợng riêng và trọng lƣợng
riêng của chất lỏng làm việc. Hình 1.2. Đo áp suất đường hút của bơm
bằng áp kế thủy ngân
Áp suất tuyệt đối:
p = p0  p (1-5)
Nếu chất lỏng chịu tác động của ngoại lực thì áp suất sẽ là tổng áp suất do ngoại lực
và áp suất do trọng trƣờng của chất lỏng gây ra. Thông thƣờng ngƣời ta bỏ qua áp suất
do trọng trƣờng gây ra vì giá trị của nó chiếm một tỷ lệ không đáng kể. Khi đó ta coi áp
suất ở tất cả các điểm trong chất lỏng là bằng nhau. Đặc tính này đƣợc dùng để tính toán
sự truyền lực trong các thiết bị thủy lực.
1.3.2. Phƣơng trình dòng chảy liên tục
Lƣu lƣợng (Q) chảy trong đƣờng ống từ vị A2

trí (1) đến vị trí (2) là không đổi (hình 1.3).

Lƣu lƣợng Q của chất lỏng qua các mặt cắt A
của ống là bằng nhau trong toàn ống (điều kiện A1
liên tục). v1
v2
Phƣơng trình dòng chảy là:
Q = A.v = hằng số (const) (1-6)
trong đó: v - vận tốc chảy trung bình của chất
1 2
lỏng qua mặt cắt A.
Hình 1.3. Dòng chảy liên tục

7
 Nếu tiết diện chảy là hình tròn, ta có:
Q1 = Q2 hay v1.A1 = v2.A2 (1-7)
d12 . d2
 v1.  v2 . 2
4 4
Vận tốc chảy tại vị trí 2:
d12
v 2  v1. (1-8)
d 22
trong đó:
Q1 [cm3/s], v1 [cm/s], A1 [cm2], d1 [cm] - lƣu lƣợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy,
tiết diện dòng chảy và đƣờng kính ống tại vị trí 1;
Q2 [cm3/s], v2 [cm/s], A2 [cm2], d2 [cm] - lƣu lƣợng dòng chảy, vận tốc dòng chảy,
tiết diện dòng chảy và đƣờng kính ống tại vị trí 2.
1.3.3. Phƣơng trình Bernulli
Trên hình 1.4, áp suất tại một điểm chất lỏng đang chảy là:
.v12 .v22
p1  .g.h1   p2  .g.h 2   const (1-9)
2 2
p1
trong đó:
v1
p1  .g.h1 
 - áp suất thủy tĩnh;
p 2  .g.h 2  h1 p2
v2
.v12 .v 22 h2
, - áp suất thủy động;
2 2
  .g - trọng lƣợng riêng. Hình 1.4. Phương trình Bernulli
1.4. ĐƠN VỊ ĐO HỆ MÉT CỦA CÁC ĐẠI LƢỢNG CƠ BẢN
1.4.1. Áp suất (p)
Theo đơn vị đo lƣờng SI, áp suất là Pascal (pa); 1 pa = 1 N/m2 = 1 m-1kgs-2 = 1 kg/ms2.
Đơn vị này khá nhỏ, nên ngƣời ta thƣờng dùng đơn vị: N/mm2, N/cm2 và so với đơn
vị áp suất là kg/cm2 thì nó có mối liên hệ nhƣ sau:
1 kg/cm2  0,1 N/mm2 = 10 N/cm2 = 105 N/m2
(Trị số chính xác là 1 kg/cm2 = 9,8 N/cm2, gần đúng là 1 kg/cm2 = 10 N/cm2).
Ngoài ra ta còn dùng: 1 bar = 105 N/m2 = 1 kg/cm2
1at = 9,81.104 N/m2  105N/m2 = 1 bar.
1kp/cm2 = 0,980665 bar  0,981 bar; 1 bar  1,02 kp/cm2.
(Đơn vị kg/cm2 tƣơng đƣơng kp/cm2).

8
 1.4.2. Vận tốc
Đơn vị vận tốc dài v là: m/s; m/ph (1 m/ph = 1/60 m/s); cm/ph; cm/s (1 cm/ph =
1/6.10-3 m/s). Đơn vị vận tốc góc Ω là: rad/s.
1.4.3. Gia tốc
Đơn vị gia tốc dài a là : cm/s2; m/s2 (1 cm/s2 = 10-2 m/s2). Đơn vị gia tốc α là: rad/s2 .
1.4.4. Khối lƣợng riêng ( hoặc một số tài liệu ký hiệu )
Đơn vị đo khối lƣợng riêng là: kg/m3; g/cm3 (1 g/cm3 = 103 kg/m3)
Khối lƣợng riêng của các loại dầu là khác nhau, nó thay đổi theo nhiệt độ và áp suất.
Thông thƣờng lấy  = 850  960 [kg/m3].
Trong tính toán, sự thay đổi khối lƣợng riêng của dầu dùng trong hệ thống thủy lực
khi nhiệt độ và áp suất là không đáng kể và có thể lấy  = 900 [kg/m3].
1.4.5. Thể tích và lƣu lƣợng
Thể tích (V): cm3, m3 hoặc lít (l). (1 cm3 = 103 mm3 = 1 ml = 10-3 l; 1m3 = 106cm3)
Lưu lượng (Q): cm3/s, m3/phút hoặc l/phút.
Cơ cấu biến đổi năng lƣợng (bơm dầu, động cơ dầu) cũng có thể dùng đơn vị là:
cm3/vòng; lít/vòng hoặc lít/phút.
1.4.6. Lực (F)
Đơn vị đo lực là: kG hoặc N, 1 kG = 9,81 N.
1.4.7. Công suất (N)
Đơn vị đo công suất là: Watt (W), 1 W = 1 Nm/s = 1 m2.kg/s3.
1.4.8. Độ nhớt động lực
Đơn vị đo độ nhớt động lực là: Poizơ, Ns/m2 (1 Poizơ = 1/10 Ns/m2).
1.4.9. Độ nhớt động
Đơn vị đo độ nhớt động là: Stốc (St), m2/s (1St = 10-4 m2/s)

1.5. NGUYÊN LÝ TRUYỀN ĐỘNG

Nhiệt năng Cơ năng Thế năng Cơ năng

hoặc điện của dầu - Chuyển động tịnh tiến
(làm quay bơm dầu)
năng (Q, p) - Chuyển động quay

Lƣu chất để truyền năng lƣợng là dầu thủy lực.

9
 1.5.1. Hệ thủy lực tạo chuyển động tịnh tiến
- Sơ đồ nguyên lý

A1 A2 x1, v1
5 tải
d
m
D FL
Q1 Q2
p1 p2 Fc
4

Q1
6 1- Bơm dầu
3 2- Van tràn và an toàn
3- Van tiết lƣu
4- Van phân phối (van đảo chiều)
QT 5- Xilanh thủy lực
2 p0 6- Van cản.
Q0
đcơ điện
Qb
1

Hình 1.5. Sơ đồ mạch thủy lực tạo chuyển động tịnh tiến
- Hành trình làm việc

A1 A2 x1, v1 A1 A2
Fqt
d p1
m
D FL m
p2 FL
Q1, p1 Q2, p20 Fc Fc

Hình 1.6. Mô hình tính toán xilanh

Phƣơng trình cân bằng lực:
dv1
A1.p1  A2 .p2  m.  Fc  FL (1-10)
dt
trong đó: Fc - lực ma sát nhớt;
FL - tải trọng ngoài.

10
 dv1
Ở chế độ làm việc ổn định v1 = const   0 , nếu bỏ qua lực ma sát và do p1  p2
dt
(p1 = 80  160 kg/cm2, p2 = 3  8 kg/cm2 ), nếu xem nhƣ p2  0 thì gần đúng sẽ là:
FL
p1.A1 = FL  A1  (1-11)
p1
Với giá trị FL cho trƣớc, ta chọn p1 và tính A1 (cm2).
Phƣơng trình cân bằng lƣu lƣợng:
V1 dp1
Q1  A1.v1  .  .p1 (1-12)
2B dt
trong đó:
 - hệ số tổn thất lƣu lƣợng;
V1 - thể tích dầu công tác trong xylanh;
B - môđun đàn hồi của dầu.
dp1
Ở chế độ làm việc ổn định p1= const   0 và nếu bỏ qua lƣu lƣợng do tổn thất
dt
(.p1) thì gần đúng sẽ là:
Q1 = A1.v1 (cm3/s hoặc l/ph) (1-13)
Tƣơng tự: Q2 = A2.v1 (cm3/ph hoặc l/ph) (Q2  Q1 do A1  A2) (1-14)
- Hành trình lùi về (hành trình chạy không)
A1 A2 x2, v2
d
m
D FL
Q1, p2 Fc
Q2 , p2  0

Hình 1.7. Hành trình lùi về

Phƣơng trình cân bằng lƣu lƣợng và phƣơng trình cân bằng lực cũng tƣơng tự nhƣ
hành trình công tác
Nếu tải FL = 0  p2 chỉ thắng lực ma sát, tức là p2.A2  Fc
Lƣu lƣợng: Q1 = A2.v2 (1-15)
Q2  A1.v 2  Q2 (1-16)
do A1 > A2  v2 > v1

11
 - Công suất (ở hành trình làm việc)
Công suất của cơ cấu chấp hành:
FL .v1
NCH =  kW  (1-17)
60.103
Nm J
với đơn vị đo FL là N và v1 là m/s thì NCH là   W hoặc với FL là kg và v1 là
s s
m/ph thì:
FL .v 1
NCH =  kW  (1-18)
60.102
p1.Q1
Công suất thủy lực: NTL =  kW  (1-19)
60.103
N m3 J
3 2
với Q1 là m /s và p1 là N/m thì NTL là 2 .   W hoặc Q1 là l/ph và p1 là kg/cm2 thì:
m s s
p .Q
NTL = 1 1  kW  (1-20)
612
Nếu bỏ qua tổn thất từ bơm đến cơ cấu chấp hành thì NCH  Nbơm
- Công suất động cơ điện:
N TL
Nđcơ điện = (1-21)
t
trong đó: t = v.mh = 0,8  0,85 - hiệu suất toàn phần;
v = 0,9 ÷ 0,95 - hiệu suất thể tích;
mh = 0,9 ÷ 0,95 - hiệu suất cơ khí và thủy lực.
- Lựa chọn các phần tử thủy lực
Bơm dầu cũng nhƣ các phần tử thủy lực khác chọn theo áp suất p và lƣu lƣợng Q.
Nếu biết lƣu lƣợng riêng của bơm qb ta có thể xác định đƣợc lƣu lƣợng của bơn Qb
(l/ph hoặc cm3/ph) theo công thức:
V
Qb = qb.nb mà q b  .v (1-22)
103
100.M
Áp suất bơm: pb  .mh (bar) (1-23)
1,59.V
trong đó: qb - lƣu lƣợng ứng với một vòng quay của bơm (l/vg hoặc cm3/vg);
V - thể tích riêng của bơm (cm3); nb - số vòng quay của bơm (vg/phút);
v - hiệu suất lƣu lƣợng riêng của bơm; M-mômen xoắn trên trục bơm (Nm).

12
 1.5.2. Hệ thủy lực tạo chuyển động quay
- Sơ đồ nguyên lý:
n1
i
f1
j1 Mx
n n
n thay đổi đƣợc vô cấp
 n1 thay đổi vô cấp
Các giá trị thu gọn đƣợc xác định nhƣ sau:
J1
J
i2 f 
n
f J
f  21 Mx
i

Sơ đồ nguyên lý thể hiện trên hình 1.8.

Q1

5  J 
nđ, Dm n
Mx
Q2
p1 p2

4 1- Bơm dầu
2- Van tràn và an toàn
Q1 3- Van tiết lƣu
6 4- Van phân phối (van đảo chiều)
3
5- Động cơ dầu (môtơ thủy lực)
6- Van cản.
QT
2 p0
Q0
động cơ điện

Qb
1

Hình 1.8. Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động quay

- Các tính toán cơ bản: Phƣơng pháp tính toán cho hệ chuyển động quay cũng tƣơng
tự nhƣ hệ chuyển động tịnh tiến.
Phƣơng trình cân bằng lực (mômen trên trục rôto):

13
 Mqt

Mm J Mx
Mms

Hình 1.9. Mô hình phân tích mômen

Mm = Mqt + Mms + Mx
d 2 d
Dm .p1  Dm .p2  J. 2
 f.  M x (1-24)
dt dt
trong đó:
Dm- thể tích riêng của động cơ dầu (cm3);
f- hệ số ma sát nhớt (kg.cm.s/rad);
Mx - mômen xoắn (kg.cm);
 - góc quay của trục động cơ dầu (rad).
d
Ở chế độ làm việc ổn định  = = const, nếu bỏ qua lực ma sát, do p1  p2
dt
(p2 = 3  8 kg/cm2) nên nếu xem p2  0 thì:
Mx= Dm.p1 (1-25)
Khi biết Mx (kg.cm) và chọn p1 (kg/cm2) ta tính đƣợc Dm (cm3).
Phƣơng trình cân bằng lƣu lƣợng:
d V dp1
Q1  D.  .  .p1 (1-26)
dt 2B dt
dp1
Ở chế độ làm việc ổn định p1 = const nên  0 và nếu bỏ qua lƣu lƣợng do tổn
dt
thất thì:
Q1 = D. (1-27)
Dm
Với: D  ; đơn vị D là cm3/rad, Dm là cm3,  là rad/s và Q1 là cm3/s.
2
Đặc điểm của mô tơ thủy lực là có kết cấu đối xứng nên Q1 = Q2 = Q.
- Công suất trục ra của động cơ dầu:
M x . M x .2π.n d M x .n d
N =  = [kW]
102 102.60 975
NCH  Nm 
Từ đó: Mx = 975  .s  Nm  (1-28)
nd  s 
trong đó: Mx - mômen trên trục động cơ dầu, [Nm];
nd - số vòng quay của trục động cơ dầu, [vg/ph].

14
 - Ngoài ra công suất thuỷ lực của động cơ dầu cũng đƣợc tính tƣơng tự nhƣ bơm dầu:
p1.Q
N= [kW] (1-29)
60.103
Nếu bỏ qua tổn thất trong động cơ dầu và thay (1-29) vào (1-28) thì mômen xoắn của
trục động cơ dầu có thể xác định:
Mx = 0,0163.p1.qd [Nm] (1-30)
Các phần tử thủy lực khác đƣợc chọn dựa vào áp suất p và lƣu lƣợng Q.
1.6. TỔN THẤT TRONG HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC
Trong hệ thống truyền động thủy lực có các loại tổn thất sau:
1.6.1. Tổn thất thể tích
Loại tổn thất này là do dầu thủy lực chảy qua các khe hở trong các phần tử của hệ
thống gây nên. Nếu áp suất càng lớn, vận tốc càng nhỏ và độ nhớt càng nhỏ thì tổn thất
thể tích càng lớn.
Tổn thất thể tích đáng kể nhất là ở các cơ cấu biến đổi năng lƣợng (bơm dầu, động cơ
dầu và xilanh thuỷ lực).
Đối với bơm dầu, tổn thất thể tích đƣợc thể hiện bằng hiệu suất sau:
tb = Q/Q0 (1-31)
Đối với động cơ dầu, tổn thất đƣợc thể hiện bằng hiệu suất
tđ = Q0đ/Qđ (1-32)
trong đó:
Q - lƣu lƣợng thực tế của bơm dầu;
Q0 - lƣu lƣợng danh nghĩa của bơm;
Qđ - lƣu lƣợng thực tế của động cơ dầu;
Q0đ - lƣu lƣợng danh nghĩa của động cơ dầu.
Nếu nhƣ không kể đến lƣợng dầu rò ở các mối nối, ở các van thì tổn thất trong hệ
thống thủy lực của tổ hợp bơm dầu và động cơ dầu là:
t = tb. tđ (1-33)
1.6.2. Tổn thất cơ khí
Tổn thất cơ khí là do ma sát giữa các chi tiết có chuyển động tƣơng đối ở trong
xilanh, bơm dầu và động cơ dầu gây nên.
Tổn thất cơ khí của bơm đƣợc biểu thị bằng hiệu suất cơ khí:
cb = N0/N (1-34)
Công suất cần thiết để đảm bảo lƣu lƣợng Q và áp suất p của dầu:

15
 p.Q
N0 = (kW) (1-35)
6.10 4
Công suất thực tế đo đƣợc trên trục của bơm:
N = M.nb (1-36)
1.6.3. Tổn thất áp suất
Tổn thất áp suất là sự giảm áp suất do lực cản trên đƣờng chuyển động của dầu từ
bơm đến cơ cấu chấp hành. Tổn thất này phụ thuộc vào các yếu tố là: chiều dài ống dẫn;
độ nhẵn thành ống; độ lớn tiết diện ống dẫn; tốc độ chảy; sự thay đổi tiết diện; sự thay
đổi hƣớng chuyển động; trọng lƣợng riêng và độ nhớt của dầu.
Nếu p0 là áp suất cung cấp của hệ thống và p1 là áp suất làm việc thì tổn thất đƣợc
biểu thị bằng hiệu suất:
p0  p1 p
a =  (1-37)
p0 p0
Hiệu áp p là tổn thất áp suất. Tổn thất áp suất do lực cản cục bộ gây nên đƣợc tính
theo công thức sau:
 2 lN  l
p = 10.. .v .  2   10 4.. .v 2. bar  (1-38)
2g d m  2g d
trong đó:  - khối lƣợng riêng của dầu (914kg/m3);
g - gia tốc trọng trƣờng (9,81m/s2);
v - vận tốc trung bình của dầu (m/s);
 - hệ số tổn thất cục bộ;
l - chiều dài ống dẫn;
d - đƣờng kính ống.
1.6.4. Ảnh hƣởng các thông số hình học đến tổn thất áp suất
a) Tiết diện dạng tròn (hình 1.10, hình 1.11)
p - tổn thất áp suất; l
L - chiều dài ống dẫn;
 - khối lƣợng riêng của chất lỏng; Q
D
Q - lƣu lƣợng;
D - đƣờng kính;
 - độ nhớt động học; Hình 1.10. Dạng tiết diện tròn
 - hệ số ma sát của ống;
LAM - hệ số ma sát đối với chảy tầng;
TURB - hệ số ma sát đối với chảy rối.

16
 Chảy tầng Chảy rối
8 l..Q2
p = .. (1-39)
2 D5
256 D.
 = LAM - .
 Q

0,316 Chảy rối

 = TURB.
4 Q
4 . Chảy tầng
 D.
Hình 1.11. Chảy tầng và chảy rối trong
4 Q ống dẫn
Số Reynold: .  3000.
 D.
b) Tiết diện thay đổi lớn đột ngột (hình 1.12)
2 D1 Q D2
 D12  8 .Q2
p = 1  2  . 2 . 4 (1-40)
 D2   D1
trong đó: D1 - đƣờng kính ống dẫn vào; Hình 1.12. Tiết diện thay đổi lớn đột ngột

D2 - đƣờng kính ống dẫn ra.

c) Tiết diện nhỏ đột ngột (hình 1.13) Q
D1 D2
 D22  8 .Q2
p = 0,5. 1  2  . 2 . 4 (1-41)
 D1   D1
trong đó: D1- đƣờng kính ống dẫn ra; Hình 1.13. Tiết diện nhỏ đột ngột

D2- đƣờng kính ống dẫn vào.

d) Tiết diện thay đổi lớn từ từ (hình 1.14)
Q  < 80
D1 D2
 D14  8 .Q 2
p =  0,12  0, 2. 1   . 2 . 4 (1-42)
 D42   D1
e) Tiết diện nhỏ từ từ (hình 1.15) Hình 1.14. Tiết diện thay đổi lớn từ từ
p = 0 (1-43)
g) Đầu vào ống dẫn (hình 1.16)

8 .Q2 Q  < 80
p = E . . (1-44)
2 D 4
Trong đó hệ số thất thoát E đƣợc chia thành
hai trƣờng hợp nhƣ ở bảng 1.1. Hình 1.15. Tiết diện nhỏ từ từ

17
 Bảng 1.1

Cạnh Hệ số thất thoát E

Sắc 0,5
a Gãy khúc 0,25
Tròn 0,06
b Có trƣớc <3

Q Q
D D

a) b)
Hình 1.16. Đầu vào ống dẫn
h) Đầu ra ống dẫn (hình 1.17)
8 .Q2
p = U . . (1-45)
2 D 4
Bảng 1.2
Hệ số thất thoát  U
Q
4 Q D
. < 3000 2
 D.
4 Q
. > 3000 1
 D. Hình 1.17. Dầu ra ống dẫn
i) Ống dẫn gãy khúc (hình 1.18)
R 8 .Q2
 4 , p = U . 2 . 4 (1-46) Q
D  D D

Bảng 1.3
Góc ,  Hệ số thất thoát  U
 = 20 0,06
 = 40 0,20
 = 60 0,47
Q
 = 20 0,04 D
 = 40 0,07 
 = 60 0,10 R
 = 80 0,11
 = 90 0,11 Hình 1.18. Ống dẫn gãy khúc
k) Tổn thất áp suất ở van (đƣợc tính riêng).
m) Tổn thất trong hệ thống thủy lực (đƣợc tính riêng).

18
1.7. ĐỘ NHỚT VÀ YÊU CẦU ĐỐI VỚI DẦU THỦY LỰC
1.7.1. Độ nhớt
Độ nhớt là một trong những tính chất quan trọng nhất của chất lỏng. Độ nhớt đƣợc
tạo nên do liên kết giữa các phần tử. Theo giả thuyết Niutơn, lực ma sát trong (nội ma
sát) xuất hiện trên bề mặt của hai lớp chất lỏng chuyển động sát nhau tỷ lệ thuận với vận
tốc trƣợt và bề mặt ma sát. Lực ma sát đó đƣợc xác định theo công thức:
dv
T  .F. (1-47)
dy
trong đó:
T - lực ma sát trong;
F - diện tích bề mặt ma sát;
dv
- građien vận tốc;
dy
v - vận tốc chuyển động của chất lỏng;
y - khoảng cách giữa hai lớp chất lỏng, đƣợc đo theo phƣơng thẳng góc với chiều
chuyển động;
 - hệ số ma sát trong hay còn gọi là độ nhớt tuyệt đối hoặc độ nhớt động lực.
dv
Građien vận tốc dùng để xác định sự thay đổi vận tốc v qua một đơn vị độ dài
dy
theo hƣớng y và cũng chính là cƣờng độ trƣợt giữa các lớp chất lỏng tại một điểm.
Hệ số nhớt tuyệt đối  là lực ma sát tác động trên một đơn vị diện tích bề mặt của các
lớp trƣợt tƣơng đối với nhau khi građien vận tốc bằng một, có nghĩa là khi độ thay đổi
vận tốc trên một đơn vị khoảng cách giữa các chất lỏng trƣợt bằng một.
Hệ số nhớt tuyệt đối đƣợc tính bằng Poazơ (viết tắt là P):
1 P = 0,1 N.s/m2 = 0,010193 kG.s/m2 ; 1 P = 100 cP (centi Poazơ)
Trong tính toán kỹ thuật thƣờng số quy tròn: 1 P = 0,0102 kG.s/m2
Khi nghiên cứu chuyển động của chất lỏng thƣờng phải xét khả năng lực nhớt, lực
này chống lại lực quán tính của chất lỏng. Vì vậy, trong tính toán hệ thủy lực thƣờng sử
dụng tỷ số giữa hệ số nhớt động lực  với khối lƣợng riêng  của chất lỏng. Tỷ số này
đƣợc gọi là hệ số nhớt động hay độ nhớt động.

 (1-48)

 Ns / m 2   kgm / s 2 .s / m 2   m 2 
Đơn vị độ nhớt động tính bằng:    3 
  
 kg / m   kg / m3   s 

19
 Ngoài ra, ngƣời ta còn dùng đơn vị stốc (Stoke), viết tắt là St hoặc centistokes, viết
tắt là cSt.
1 St = 1 cm2/s = 10-4 m2/s; 1 cSt = 10-2 St = 1 mm2/s.
Hiện nay vẫn chƣa có phƣơng pháp nào xác định chính xác độ nhớt tuyệt đối của
chất lỏng vì vậy thƣờng dùng các đơn vị quy ƣớc tƣơng đối.
Độ nhớt tƣơng đối là độ nhớt đƣợc thể hiện bằng đơn vị quy ƣớc và xác định nhờ các
dụng cụ đo đặc biệt (gọi là nhớt kế).
Độ nhớt theo Engler (E) là tỷ số giữa thời gian chảy 200 cm3 chất lỏng đƣợc thử qua
lỗ nhớt kế (2,8 mm) với thời gian chảy 200 cm3 nƣớc cất qua lỗ này ở nhiệt độ +20C.
t
E0  (1-49)
tn
Thời gian chảy của 200 cm3 nƣớc cất qua lỗ nhớt kế ở nhiệt độ +20C khoảng 50  52s
(tn = 50  52s).
Để chuyển độ E sang đơn vị độ nhớt tuyệt đối có thể dùng công thức thực nghiệm sau:
 0, 000618 
  .  0, 000716E   (1-50)
 E 
trong đó:  - độ nhớt tuyệt đối [kg.s/m2];
E - độ nhớt tƣơng đối theo Engler;
 - khối lƣợng riêng của chất lỏng [kg/l].
Độ nhớt tƣơng đối không tính đến bản chất vật lý của độ nhớt nên các công thức
chuyển từ đơn vị độ nhớt tƣơng đối sang độ nhớt tuyệt đối và độ nhớt động chỉ ở mức
tƣơng đối chính xác.
Trong tính toán hệ truyền động thủy lực có thể dùng công thức gần đúng sau:
  0, 00065E (1-51)
1.7.2. Yêu cầu đối với dầu thủy lực
Những chỉ tiêu cơ bản để đánh giá chất lƣợng chất lỏng làm việc là độ nhớt, khả
năng chịu nhiệt, độ ổn định tính chất hoá học và tính chất vật lý, tính chống rỉ, tính ăn
mòn các chi tiết cao su, khả năng bôi trơn, tính sủi bọt, nhiệt độ bắt lửa, nhiệt độ đông
đặc. Ngoài ra cũng cần chú ý đến các đặc tính nhƣ khối lƣợng riêng và tạp chất cơ học.
Chất lỏng làm việc phải đảm bảo các yêu cầu sau:
1. Có khả năng bôi trơn tốt các bề mặt tiếp xúc khi nhiệt độ và áp suất làm việc có
sự thay đổi lớn.
2. Trong khoảng nhiệt độ làm việc, độ nhớt ít phụ thuộc vào nhiệt độ.
3. Có áp suất hơi bão hoà thấp và nhiệt độ sôi cao.

20
 4. Có tính trung hoà (tính trơ với các bề mặt) kim loại, hạn chế đƣợc khả năng xâm
nhập của khí nhƣng dễ dàng tách khí ra.
5. Giữ đƣợc tính chất cơ học và hoá học trong một thời gian dài ở điều kiện bảo vệ
bình thƣờng.
6. Có thời hạn phục vụ lâu, chịu đƣợc nhiệt độ cao, có khả năng chống hoá nƣớc và
ôxy hoá.
7. Bản thân chất lỏng, hơi của nó và các chất do quá trình phân huỷ chất lỏng,
không gây độc hại lớn.
8. Có môđun đàn hồi lớn.
9. Ít bị sủi bọt, có khối lƣợng riêng nhỏ.
10. Có tính dẫn nhiệt tốt, hệ số nở nhiệt thấp và nhiệt dung riêng lớn.
11. Không hút ẩm và khả năng hoà tan với nƣớc không lớn, giữ đƣợc tính chất ở
dạng êmunxi, dễ dàng tách nƣớc ra khi bị nƣớc lẫn vào. Tính chất làm việc không
bị ảnh hƣởng nếu lƣợng nƣớc dƣới 1%.
12. Có tính cách điện tốt, kể cả khi bị bẩn.
13. Trong trƣờng hợp đặc biệt có thể cho phép có mùi, nhƣng yêu cầu chung là
không có mùi và trong suốt.
14. Không dễ cháy.
15. Dễ sản xuất, giá thành rẻ.
Tham khảo một số tiêu chuẩn cơ bản của một số loại dầu do Nga sản xuất (bảng 1.4)
Bảng 1.4. Bảng tra cứu một số loại dầu
Nhiệt độ Nhiệt độ
Độ nhớt ở Khối lƣợng
bắt lửa, đông đặc,
Dầu OCT 50oC, cSt o o riêng, kg/m3
C C
И C-12 1014 165 -30 876891
И C-20 1723 180 -15 881901
И C-30 OCT 8675-62 2733 190 -15 886916
И C-45 3852 200 -10 888920
И C-50 4258 210 -20 850930
Công nghiệp 12 1014 165 -30 876891
Công nghiệp 20 1723 170 -20 881901
Công nghiệp 30 OCT 1707-51 2733 180 -15 886916
Công nghiệp 45 3852 190 -10 888920
Công nghiệp 50 4258 200 -20 850930
Tua bin T22 2023 180 -15 901
Tua bin T30 2832 180 -10 901
OCT 32-74
Tua bin T46 4448 195 -10 920
Tua bin T57 5055 195 -20 930
MC-20 157 205 -18 805
OCT 1013-49
MK-22 193 210 -14 905

21
 Các loại dầu công nghiệp đƣợc quy định theo OCT 1707-51 và các loại dầu turbin
theo OCT 32-74. Các chỉ số của tên dầu (ví dụ số 12 của dầu công nghiệp 12) chỉ trị
số độ nhớt trung bình đo bằng cSt ở nhiệt độ 50C.
Nguyên tắc chung để lựa chọn dầu là: hệ thống làm việc với áp suất cao thì cần dầu
có độ nhớt cao và làm việc với vận tốc cao thì cần dầu có độ nhớt thấp.
Ngoài ra cần chú ý:
Đối với hệ thống thủy lực thực hiện chuyển động tịnh tiến, làm việc với áp suất
khoảng từ 20  30 (kg/cm2), có vận tốc v > 8 (m/ph) thì thƣờng dùng dầu có độ nhớt từ
(11  20).10-6 m2/s, tƣơng ứng với dầu công nghiệp 12 và 20.
Đối với hệ thống thủy lực thực hiện chuyển động quay thƣờng dùng dầu có độ nhớt
từ (20  40).10-6 m2/s, tƣơng ứng với dầu turbin 22 hoặc dầu công nghiệp 20, 30, và 45.
Đối với hệ thống làm việc với áp suất từ 30  70 (kg/cm2) thì dùng dầu có độ nhớt từ
(20  40).10-6 m2/s.
Với hệ thống thủy lực có áp suất từ 70  175 (kg/cm 2) thì dùng dầu có độ nhớt từ
(60  100).10-6 m2/s. Với áp suất lớn hơn 175 (kg/cm2) nhƣ ở bơm piston hƣớng kính thì
dùng dầu có độ nhớt từ (100  200).10-6 m2/s.
Ngoài ra, để tạo nên chất lỏng có độ nhớt cao (có thể đạt đến 103.10-6 m2/s) thì ngƣời
ta dùng những hỗn hợp đặc biệt gồm nhiều chất lỏng khác nhau nhƣ dầu lửa, các loại
dầu, các chất tổng hợp,…
Đối với những hệ thống thủy lực làm việc trong giới hạn nhiệt độ tƣơng đối rộng (từ
20  70C) thì có thể dùng dầu có độ nhớt từ (25  30).10-6 m2/s.
Nếu cần phải đảm bảo độ chính xác truyền động cao trong trƣờng hợp phạm vi thay
đổi nhiệt độ lớn, ngƣời ta dùng dầu tổng hợp có tên gọi là Silicon. Nó là một chất trung
hợp hữu cơ Silic có nhiệt độ đông đặc từ -50C đến -70C và độ nhớt rất ít bị thay đổi
trong giới hạn nhiệt độ cao.
Sau một thời gian làm việc, dầu mất dần các đặc tính nhƣ tính bôi trơn, độ nhớt, …
Một trong những nguyên nhân chủ yếu là dầu phải chảy qua rất nhiều khe hở nhỏ trong
các cơ cấu thủy lực với vận tốc lớn, làm dầu bị nóng, dẫn đến sự thay đổi cấu trúc phần
tử của dầu. Vì thế, sau thời gian khoảng 8  12 tháng cần phải thay dầu mới.
Ngoài yếu tố trên, sự tiếp xúc của dầu với không khí, nhất là bề mặt tiếp xúc với
không khí có nhiệt độ cao sẽ làm cho dầu chống bị ôxy hoá. Khi đó, trong dầu sinh ra
những hạt cặn, dễ làm kẹt các khe hở ở các van và góp phần làm rỉ các bề mặt tiếp xúc
với nó. Không khí chẳng những tiếp xúc với dầu, mà còn hòa tan trong dầu, qua các khe
hở giữa các mối nối, khe hở ở ống hút, ở trục quay của bơm dầu, cũng nhƣ trong quá
trình luân chuyển và khuấy động ở trong bể dầu. Không khí hòa tan trong dầu dƣới dạng

22
những bong bóng li ti. Nó làm giảm môđun đàn hồi của dầu và do đó làm giảm ổn định
truyền động của cơ cấu, nhƣ làm cho chuyển động bị đứt quãng, rung giật hoặc làm
chậm việc truyền các tín hiệu của cơ cấu thủy lực. Vì thế việc đảm bảo chắn khít trong
hệ thống thủy lực là rất quan trọng để đảm bảo các cơ cấu làm việc bình thƣờng và đảm
bảo tuổi thọ của dầu. Để giảm lƣợng không khí hòa tan vào dầu, ống dẫn dầu ra từ hệ
thống thủy lực luôn luôn đặt dƣới mức dầu ở trong bể.
1.7.3. Độ đàn hồi của dầu
Khi hệ thống thủy lực làm việc với áp suất cao, thể tích dầu bị giảm và làm ảnh
hƣởng đến tính năng động học của máy, có thể gây nên rung động và truyền động
không ổn định. Nếu hệ thống cần phải đảm bảo độ chính xác cao thì cần tính đến độ đàn
hồi của dầu. Do bị đàn hồi, thể tích dầu bị giảm đó có thể tính theo công thức sau:
V.p
V  (lít) (1-52)
B
trong đó:
V - thể tích của lƣợng dầu ban đầu, [lít];
p - hiệu áp giữa áp suất ban đầu và áp suất cuối, [N/m2];
B - môđun đàn hồi của dầu khoáng chất, [N/m2].
Trong giới hạn áp suất từ 5  100 [kg/cm2], có thể lấy B = (1,4  1,75).109 N/m2, nếu
áp dƣới 5 [kg/cm2] thì lấy B = 0,38.109N/m2.

23
 Chƣơng 2
CƠ CẤU BIẾN ĐỔI NĂNG LƢỢNG

Cơ cấu biến đổi năng lƣợng gồm có:

Bơm dầu Biến cơ năng thành thế năng của dầu (p, Q).
Xilanh Biến thế năng của dầu (p, Q) thành cơ năng.
Động cơ dầu
2.1. BƠM VÀ ĐỘNG CƠ DẦU (MÔ TƠ THỦY LỰC)
2.1.1. Nguyên lý chuyển đổi năng lƣợng
Bơm và động cơ dầu là hai thiết bị có chức năng khác nhau. Bơm là thiết bị tạo ra
năng lƣợng dầu, còn động cơ dầu là thiết bị tiêu thụ năng lƣợng này. Tuy thế kết cấu và
phƣơng pháp tính toán của bơm và động cơ dầu cùng loại là giống nhau.
2.1.1.1. Bơm dầu
Là cơ cấu biến đổi năng lƣợng, dùng để biến cơ năng thành thế năng của dầu. Trong
hệ thống dầu ép thƣờng chỉ dùng bơm thể tích, tức là loại bơm thực hiện việc biến đổi
năng lƣợng bằng cách thay đổi thể tích các buồng làm việc. Khi thể tích của buồng làm
việc tăng thì bơm hút dầu để thực hiện chu kỳ hút và khi thể tích của buồng làm việc
giảm thì bơm đẩy dầu ra thực hiện chu kỳ nén.
Bơm thể tích đƣợc phân thành hai loại:
* Bơm có lƣu lƣợng cố định: Ký hiệu
Gồm: - Bơm bánh răng: + ăn khớp ngoài;
+ ăn khớp trong và trục vít.
- Bơm cánh gạt kép;
- Bơm piston.
* Bơm có thể điều chỉnh đƣợc lƣu lƣợng: Ký hiệu
Gồm: - Bơm cánh gạt đơn;
- Bơm piston hƣớng tâm;
- Bơm piston hƣớng trục: truyền bằng đĩa nghiêng và truyền bằng khớp cầu.
Thông số cơ bản của bơm là lƣu lƣợng và áp suất.
2.1.1.2. Động cơ dầu (môtơ thủy lực)
Là thiết bị dùng để biến năng lƣợng của dòng chất lỏng thành động năng quay trục
động cơ. Quá trình biến đổi năng lƣợng là dầu có áp suất đƣợc đƣa vào buồng công tác
của động cơ, dƣới tác dụng của áp suất, rôto của động cơ dầu quay.

24
 Thông số cơ bản của động cơ dầu là lƣu lƣợng của 1 vòng quay và hiệu áp suất ở
đƣờng vào và đƣờng ra.
Ký hiệu động cơ dầu:
Về cơ bản, kết cấu và phƣơng
pháp tính toán của động cơ dầu giống
nhƣ bơm dầu, do đó về nguyên lý thì
tất cả các loại bơm dầu đều có thể
dùng làm động cơ dầu và ngƣợc lại.
Động cơ 1 quay chiều Động cơ quay 2 chiều
Tuy nhiên, nếu thay đổi chức năng
này thì hiệu suất làm việc sẽ thấp.
2.1.2. Bơm bánh răng
Bơm bánh răng là loại bơm dùng rộng rãi nhất vì nó có kết cấu đơn giản, dễ chế tạo.
Bơm bánh răng chủ yếu sử dụng ở những hệ thống có áp suất ở mức trung bình nhƣ
dùng trong máy khoan, doa, bào, phay, máy tổ hợp,.... Áp suất của bơm bánh răng hiện
nay từ 10  200 bar (phụ thuộc vào độ chính xác chế tạo).
Bơm bánh răng gồm có: loại bánh răng ăn khớp ngoài hoặc ăn khớp trong, có thể là
răng thẳng, răng nghiêng hoặc răng chữ V.
Loại bánh răng ăn khớp ngoài đƣợc dùng rộng rãi vì chế tạo dễ hơn các loại khác,
nhƣng bánh răng ăn khớp trong thì có kích thƣớc gọn nhẹ hơn (hình 2.1).
Bánh răng
Buồng đẩy Vành khăn
chủ động
B

nb c)

Bánh răng bị
A động
Thân bơm
a) b)
Buồng hút Buồng hút Buồng đẩy

Hình 2.1. Nguyên lý và kết cấu bơm bánh răng

a - Bơm bánh răng ăn khớp ngoài; b - Bơm bánh răng ăn khớp trong; c - Ký hiệu của bơm.

25
 Bơm bánh răng gồm 2 bánh răng cùng kích thƣớc ăn khớp đƣợc lắp trong 1 thân
bơm, cửa vào và cửa ra của dầu đƣợc bố trí ở 2 phía đối diện nhau.
Khi bánh răng chủ động quay thì bánh răng bị động quay theo và quay ngƣợc chiều
nhau. Khi 2 bánh răng ăn khớp quay thì các răng ở cửa hút sẽ gạt dầu về 2 phía, lúc này
thể tích của buồng A sẽ tăng và hình thành một áp suất chân không. Áp suất chân không
sẽ làm cho bơm sẽ hút dầu từ bể lên. Dầu chứa trong các rãnh răng ở hai phía của bánh
răng sẽ đƣa dầu đến buồng B, áp suất tại buồng B tăng làm cho dầu đƣợc đẩy vào hệ
thống.
Khi tính lƣu lƣợng dầu, ta coi thể tích dầu đƣợc đẩy ra khỏi rãnh răng bằng với thể
tích của răng, tức là không tính đến khe hở chân răng và hai bánh răng có kích thƣớc
nhƣ nhau.
Lƣu lƣợng của bơm đƣợc xác định theo công thức (2-1):
Qb = qb.nb.v (l/ph) (v = 0,9  0,95) (2-1)
trong đó: qb - lƣu lƣợng riêng (lƣu lƣợng ứng với 1 vòng quay của bơm);
qb = 2..d.m.b (cm3/vòng);
d = m.Z - đƣờng kính vòng chia;
qb = 2.10-3..m2.Z.b (l/vòng); (2-2)
m - môđun của bánh răng; Z - số răng; b - bề rộng răng;
2.1.3. Bơm trục vít
Bơm trục vít là một dạng của bơm bánh răng. Nếu bánh răng nghiêng có số răng nhỏ,
chiều dày và góc nghiêng của răng lớn thì bánh răng sẽ thành trục vít.
Bơm trục vít thƣờng có 2 trục vít ăn khớp với nhau (hình 2.2).

Trục bị động

Trục chủ động

Thân bơm

Buồng hút Buồng đẩy

Hình 2.2. Bơm trục vít

26
 Bơm trục vít thƣờng đƣợc sản xuất thành 3 loại: loại áp suất thấp (p = 10 15 bar),
loại áp suất trung bình (p = 30  60 bar) và loại áp suất cao (p = 60  200 bar).
Bơm trục vít có đặc điểm là dầu đƣợc chuyển từ buồng hút sang buồng nén theo
chiều trục và không có hiện tƣợng chèn dầu ở chân ren.
Nhƣợc điểm của bơm trục vít là chế tạo trục vít khá phức tạp. Ƣu điểm căn bản là
chạy êm, độ nhấp nhô lƣu lƣợng nhỏ.
2.1.4. Bơm cánh gạt
Bơm cánh gạt cũng là loại bơm đƣợc dùng rộng rãi sau bơm bánh răng và chủ yếu
dùng ở hệ thống có áp thấp và trung bình.
So với bơm bánh răng, bơm cánh gạt bảo đảm một lƣu lƣợng đều hơn, hiệu suất thể
tích cao hơn.
Bơm cánh gạt có nhiều loại khác nhau, nhƣng có thể chia thành hai loại chính:
- Bơm cánh gạt đơn (lƣu lƣợng Q thay đổi đƣợc)
- Bơm cánh gạt kép (lƣu lƣợng Q không thay đổi đƣợc)
2.1.4.1. Bơm cánh gạt đơn (hình 2.3)
Rôto và stato đặt lệch nhau với độ lệch tâm e. Trên rôto có các rãnh hƣớng kính, các
cánh gạt đƣợc đặt vào trong các rãnh đó và có thể chuyển động theo hƣớng kính.

Thân bơm Stato

Rôto
nb
Cửa hút O2 Cửa đẩy
Ae B
O1
Ký hiệu
Cánh gạt

a)
Vòng trƣợt
Lò xo Vít điều chỉnh độ
lệch tâm

Vít điều chỉnh

độ lệch tâm Piston
b) Rôto
c)
Hình 2.3. Nguyên lý của bơm cánh gạt đơn
a - Nguyên ký và ký hiệu; b - Loại bơm điều chỉnh bằng lò xo;
c - Loại bơm điều chỉnh lưu lượng bằng thủy lực.

27
 Khi rôto quay, nhờ lực ly tâm và áp suất của dầu mà các cánh luôn luôn tỳ sát vào
mặt trong của thân bơm, làm ngăn cách dầu ở mặt trƣớc và sau của cánh.
Khi rôto quay, thể tích của buồng giữa hai cánh kề nhau và bề mặt stato luôn thay
đổi, làm cho thể tích của buồng A tăng dần và tại đây hình thành một áp suất chân
không, bơm thực hiện quá trình hút, buồng B thể tích giảm dần làm cho áp suất tăng
cao, bơm thực hiện quá trình nén và đẩy dầu đi vào hệ thống.
Lƣu lƣợng của bơm có thể điều chỉnh bằng cách thay đổi độ lệch tâm e.
Lƣu lƣợng của bơm đƣợc tính:
Qb = qb.nb.v (l/ph) (2-3)
trong đó: qb - lƣu lƣợng riêng
qb = 2.10-3.b.e.(2R - i.s) (l/vòng) (2-4)
với: b - bề rộng của cánh;
R - bánh kính của stato;
i - số cánh;
s - chiều dày cánh.
Muốn Qb thay đổi ta thay đổi qb bằng cách thay đổi độ lệch tâm e.
Ta thấy rằng độ lệch tâm e tỷ lệ thuận với Qb nên khi e = 0 thì tâm O1 trùng tâm O2
nên Qb = 0.
Áp suất của bơm cánh gạt đơn thƣờng là 15  30 (kg/cm2)
Nhƣợc điểm: tải trọng không cân bằng (do có độ lệch tâm e), bơm làm việc không
êm nên để khắc phục nhƣợc điểm này ngƣời ta chế tạo bơm cánh gạt kép (Qb = const).
2.1.4.2. Bơm cánh gạt kép
Bơm cánh gạt kép là bơm mà khi trục quay một vòng nó sẽ thực hiện hai chu kỳ làm
việc, với hai lần hút và hai lần nén (hình 2.4).

Cửa đẩy Cửa hút

Ký hiệu


Hình 2.4. Nguyên lý và ký hiệu của bơm cánh gạt kép

28
 Mặt trong của stato có dạng ôvan (elíp), tạo nên hai buồng hút và hai buồng đẩy và
các buồng này đƣợc nối với nhau từng cặp một. Nhờ các buồng tƣơng ứng đối xứng
nhau qua tâm nên áp suất tác động lên cánh và rôto hoàn toàn cân bằng. (Để đảm bảo
đối xứng thì số cánh bao giờ cũng chia hết cho 4, thƣờng 12 hoặc 16 cánh).
Khi rôto quay 1 vòng, thể tích các cánh gạt có 2 lần tăng và 2 lần giảm, tức là thực
hiện 2 lần hút và 2 lần nén.
Các cánh gạt chuyển động tự do trong các rãnh hƣớng tâm của rôto. Khi rôto quay,
dƣới tác dụng của lực ly tâm và áp suất dầu làm cho các cánh gạt luôn tỳ sát vào biên
dạng của stato.
Lƣu lƣợng của bơm đƣợc tính theo công thức (2-5):

 
Qb = 2.10 3.b. π. R 2  r 2 
R  r  .s.i.n .η v (l/ph) (2-5)
 cos α  b

trong đó: R - bán kính lớn của stato;

r - bán kính nhỏ của stato;
b - chiều rộng của stato và cánh;
s - chiều dày cánh;
i - số cánh;
 - góc nghiêng của cánh trong rôto so với hƣớng kính.
2.1.5. Bơm piston
Bơm piston là loại bơm dựa trên nguyên tắc thay đổi thể tích của cơ cấu piston-
xilanh. Vì bề mặt làm việc của cơ cấu này là mặt trụ, do đó dễ dàng đạt đƣợc độ chính
xác gia công cao, bảo đảm hiệu suất thể tích tốt, có khả năng thực hiện đƣợc với áp suất
làm việc lớn (áp suất lớn nhất có thể đạt đƣợc là p = 700bar).
Bơm piston thƣờng dùng ở những hệ thống thủy lực cần áp suất cao và lƣu lƣợng
lớn. Dựa trên cách bố trí piston, bơm có thể phân thành hai loại:
- Bơm piston hƣớng kính
- Bơm piston hƣớng trục: Truyền bằng đĩa nghiêng và truyền bằng khớp cầu.

Ký hiệu bơm piston:

2.1.5.1. Bơm piston hướng kính (hình 2.5)

Bơm piston hƣớng kính là loại bơm có nhiều piston chuyển động trong rôto theo
hƣớng kính. Tâm của rôto và tâm thành trong của thân bơm đặt lệch nhau một lƣợng
lệch tâm là e. Khi rôto quay, dƣới tác dụng của lực ly tâm, các piston luôn tỳ sát vào
mặt trong của thành thân bơm.

29
 4 e
3
nb
2
1
1 - Rôto
2 - Tấm ngăn (tấm chia) A d
3 - Thân bơm
4 - Piston B
A - Cửa hút
B - Cửa đẩy

Hình 2.5. Nguyên lý của bơm piston hướng kính

Trong các lỗ hƣớng kính của rôto đặt các piston, rôto quay trên đĩa chia, đĩa chia
đƣợc cố định vào thân bơm và ngăn dầu thành hai buồng, buồng hút A và buồng đẩy B.
Khi rôto quay qua cửa A, thể tích của lỗ dƣới piston lớn dần, thực hiện quá trình hút
dầu từ cửa A. Khi đi qua cửa B, thể tích các lỗ dƣới piston nhỏ dần, thực hiện quá trình
nén dầu vào cửa B (cửa A và cửa B đƣợc nối liền với ống hút và ống nén của bơm).
Hành trình piston h = 2e  (1,3  1,4)d, số vòng quay nmax = 1500 (v/ph).
Lƣu lƣợng của bơm đƣợc tính theo công thức (2-6):
Qb = 10-3.qb.nb.v (l/ph) (2-6)
π.d 2
Với: qb  .h.Z (2-7)
4
π.d 2 π.d 2
thì: Qb = 10 3. .2e.Z.n b .η v  10 3. .e.Z.n b .η v (l/ph) (2-8)
4 2
trong đó: Z - số piston;
d - đƣờng kính của xilanh (cm);
h - độ dài hành trình piston (cm);
e - độ lệch tâm (cm).
2.1.5.2. Bơm piston hướng trục
- Bơm piston hướng trục truyền bằng đĩa nghiêng (hình 2.6).
Lƣu lƣợng của bơm đƣợc tính:
Qb = qb.nb.v (2-9)
π.d 2
với: qb = f .h.i ( f  , h  D.tgα )
4
π.d 2 .D.tgα.i
qb = (2-10)
4

30
 π.d 2 .D.tgα.i π.d 2 .D.tgα.i
thì: Qb = .n b .η v = 10 3. .n b .η v (l/ph) (2-11)
4 4
trong đó: f - diện tích mặt cắt ngang piston, (cm2);
d - đƣờng kính piston, (cm);
i - số xilanh;
h - hành trình, (cm);
D - đƣờng kính chia xilanh trên rôto (cm).

Cửa hút
d

α
Cửa đẩy

h Đĩa nghiêng Rôto Đĩa chia

Hình 2.6. Nguyên lý của bơm piston hướng trục truyền bằng đĩa nghiêng

Bơm này thƣờng đƣợc chế tạo với lƣu lƣợng Qb = 30  640 (l/ph), áp suất p = 60 
250 (kg/cm2).
Muốn thay đổi Qb ta điều chỉnh góc α .
- Bơm piston hướng trục truyền bằng khớp cầu (hình 2.7). Lƣu lƣợng của bơm đƣợc
tính toán tƣơng tự nhƣ bơm piston hƣớng trục truyền bằng đĩa nghiêng.
α Cửa đẩy

h
Cửa hút
Hình 2.7. Nguyên lý của bơm piston hướng trục truyền bằng khớp cầu

31
 2.1.6. Động cơ dầu
Tùy thuộc vào kết cấu, động cơ dầu có thể là động cơ bánh răng, động cơ cánh gạt,
động cơ piston. Tất cả các loại động cơ dầu tƣơng tự tƣơng ứng với bơm dầu, vì vậy ta
này chỉ xét đến một vài đặc điểm chủ yếu của vài loại động cơ dầu.
2.1.6.1. Động cơ dầu bánh răng
Tuy kết cấu của loại động cơ dầu bánh răng đơn giản, nhƣng thực tế nó ít dùng vì
hiệu suất của nó thấp. Ngoài ra, ma sát của trục và mặt dầu khá lớn, làm cho dầu chóng
nóng khi quay nhanh. Động cơ dầu bánh răng chủ yếu đƣợc dùng để thực hiện các
chuyển động điều khiển nhƣ các băng truyền, các đồ gá cấp phôi hoặc dùng để quay
trục vítme thực hiện lƣợng chay dao trên máy tổ hợp khoan.
2.1.6.2. Động cơ dầu cánh gạt
Động cơ dầu cánh gạt là một trong những loại đƣợc dùng rộng rãi nhất. Nó đƣợc
dùng để thực hiện chuyển động chính cũng nhƣ chuyển động phụ trên các máy công cụ.
Loại động cơ này có hai kiểu chính đó là: động cơ dầu cánh gạt tác dụng đơn và động
cơ dầu cánh gạt tác dụng kép.
Một bơm cánh gạt chỉ có thể biến thành động cơ dầu làm việc ổn định, nếu nhƣ các
cánh gạt đƣợc thực hiện chuyển động cƣỡng bức để tì sát vào biên dạng của stato. Do
đó, bơm cánh gạt đơn có thể làm động cơ dầu với kiểu có rãnh dẫn hƣớng cánh gạt ở hai
bên. Còn bơm cánh gạt kép thì cần phải dùng thêm cơ cấu lò xo để luôn đẩy cánh gạt tì
vào stato.
a) Động cơ dầu cánh gạt đơn
Hình 2.8 là sơ đồ nguyên lý của động cơ dầu cánh gạt đơn có số cánh lẻ. Dầu có áp
suất p đƣợc dẫn vào buồng nén A, tác dụng lên cánh gạt và tạo thành một mômen xoắn
bằng hiệu mômen do áp suất dầu tác dụng lên hai cánh gạt nằm hai bên thành ngăn cách
buồng nén A và buồng ra B. Cánh gạt phải
1
buồng A
Cánh gạt trái e
buồng A
A
p
1

e.cos
R1
o1 
M2 M1
r o1 e.sin
B e
R

2

Hình 2.8. Nguyên lý của động cơ dầu cánh gạt đơn

32
 Nếu nhƣ không tính đến chiều dày cánh gạt, thì mômen xoắn đƣợc tạo nên trên cánh
gạt phía phải là:
   r  pb 2 2
M1  pb1  r  r  1   1  r ,  
 2  2

Và mômen trên cánh gạt trái: M2 

2

pb 2 2
2  r 
Mômen xoắn do động cơ dầu tạo nên sẽ là:

M  M1  M2 
pb 2
2

1  22  [Nm] (2-12)

trong đó:
b - bề rộng của cánh gạt, [m];
1, 2 - bán kính di động của cánh gạt, [m];
P - áp suất dầu, [N/m2];
z- số cánh.
Nếu bán kính di động đƣợc thể hiện theo tọa độ cực, ta có thể viết:
2
e
1  e cos   R  e sin   e cos   R 1    sin 2 
2 2 2

R
2  e cos       R 2  e 2 sin 2     
2
e
 e cos       R 1    sin 2     
R
trong đó:  - góc giữa hai bán kính di động 1 và 2;
e
Vì  0,1 , do đó ta có thể viết với sai số không đáng kể:
R
1  e cos   R ;
 2  e cos     R .
Thay trị số 1 và 2 vào (2-12), ta có:

M  pb Recos   cos    
e
 
cos2   cos2      . 
 2R 
e
Vì  0,1 , nên số hạng thứ hai có thể bỏ qua, do đó:
R
M  pb Recos   cos    .

33
 Ở các bơm có số cánh gạt chẵn, thì  = , nên mômen xoắn của nó là:
M = 2pbRecos
Từ các công thức trên ta thấy rằng mômen xoắn của động cơ dầu cánh gạt thay đổi
 
theo dạng côsin khi góc quay  của cánh gạt thay đổi từ  đến  .
z z
Mômen xoắn lớn nhất khi  = 0, tức là: Mmax = 2pbRe,
 
và nhỏ nhất khi   , tức là: Mmin = 2pbRecos .
z z
Nếu nhƣ ta xác định đƣợc lƣu lƣợng riêng của động cơ dầu, tức là lƣu lƣợng cần thiết
để động cơ quay một vòng:
Q
q [m3/vg]
n
ở đây lƣu lƣợng Q có thể tính theo công thức của bơm dầu, thì ta có thể dùng công thức
(1-30):
pQ
M  0, 0163 [Nm]
n
Hay: M = 0,0163pq [Nm] (2-13)
Từ các công thức trên ta thấy rằng khi thay đổi độ lệch tâm e thì có thể thay đổi mômen
xoắn của động cơ dầu cánh gạt đơn (với lƣu lƣợng và áp suất cung cấp không đổi).
b) Động cơ dầu cánh gạt kép

3
1
2 r = 2
A r0 p B

90

4 R = 1

Hình 2.9. Nguyên lý của động cơ dầu cánh gạt kép

Hình 2.9 là sơ đồ nguyên lý của động cơ dầu cánh gạt kép. Để đảm bảo sự làm việc
ổn định của các cánh gạt, ngƣời ta dùng các lò xo đòn gánh (1) có thể di động quanh

34
chốt (2) và hai đầu của nó tì vào phía dƣới hai cánh gạt (3) và (4) đặt cách nhau 900. Khi
làm việc, nếu cánh gạt (3) dịch chuyển về phía tâm của động cơ, thì cánh gạt (4) lại dịch
chuyển xa tâm, do đó lực lò xo không đổi và giữ đƣợc giá trị cần thiết đã điều chỉnh để
cánh gạt luôn tì vào mặt trong của stato.
Tính toán mômen xoắn của động cơ dầu cánh gạt kép cũng tƣơng tự nhƣ động cơ
cánh gạt đơn, nhƣng mômen xoắn bằng hai lần hiệu mômen do áp suất p của dầu tạo
nên trên hai cánh gạt ở vị trí thẳng góc nhau. Nếu nhƣ không tính đến chiều dày cánh
gạt thì mômen xoắn đƣợc tạo nên trên cánh gạt ở phía stato có bán kính R là:

M1  pbR  r0  r0   
R  r0  pb 2 2
R  r0 
 2  2
Tƣơng tự, mômen xoắn trên cánh gạt nằm phía stato có bán kính r là:

M2 
2

pb 2 2
r  r0 
mômen xoắn của động cơ dầu cánh gạt kép:
M = 2(M1 - M2) = pb(R2 - r2) [Nm] (2-14)
Nếu tính đến chiều dày cánh gạt, thì ta cũng dùng công thức (1-30) để xác định
mômen xoắn và công thức tính lƣu lƣợng giống nhƣ bơm dầu cánh gạt kép, nhƣng ở
động cơ dầu thì góc  = 0.
2.1.6.3. Động cơ piston
Động cơ dầu piston là loại động cơ dầu đƣợc dùng rộng rãi, nhất là trong những hệ
thống thủy lực làm việc với áp suất cao và công suất lớn.
Cũng nhƣ ở bơm dầu, ta có thể phân động cơ dầu piston thành hai loại: động cơ dầu
piston hƣớng kính và động cơ dầu piston hƣớng trục.
Động cơ dầu piston hƣớng kính có kích thƣớc cồng kềnh hơn loại hƣớng trục; cùng
với điều kiện làm việc nhƣ nhau nhƣng trọng lƣợng của nó lớn hơn khoảng gấp đôi và
mômen quán tính của những chi tiết quay cũng lớn hơn. Do đó, động cơ dầu piston
hƣớng kính thƣờng đƣợc dùng để thực hiện mômen xoắn lớn và vận tốc nhỏ còn ngƣợc
lại động cơ dầu piston hƣớng trục thƣờng dùng vận tốc cao và mômen xoắn nhỏ.
a) Động cơ dầu piston hướng kính
Động cơ dầu piston hƣớng kính cũng có thể chế tạo theo kiểu tác dụng đơn, tác dụng
kép nhƣ ở bơm dầu. Để có thể nâng cao mômen xoắn, ngƣời ta còn chế tạo kiểu động
cơ piston hƣớng kính có bốn lần tác dụng, tức là để động cơ quay một vòng thì các
piston lần lƣợt thực hiện bốn hành trình làm việc.
Hình 2.10 là nguyên lý làm việc của động cơ piston hƣớng kính tác dụng đơn. Khi
làm việc, dầu có áp suất p tác dụng vào phía dƣới piston, cùng với lực ly tâm của piston

35
(có trƣờng hợp cả lực nén của lò xo), tạo nên điểm tiếp xúc với bề mặt stato một phản
lực P. Phản lực P có thể phân thành Py theo chiều trục của piston tạo thành tải trọng trên ổ
trục của động cơ và Px thẳng góc với piston tạo nên mômen xoắn quay rôto của động cơ.

c d
Py
c
Px 
P 
 R e.cos
A R

o1 o  e.sin
o1 e o
B
e

Hình 2.10. Nguyên lý của động cơ dầu piston hướng kính

Nếu nhƣ ta chỉ tính lực của áp suất dầu và trong trƣờng hợp điểm tiếp xúc với stato
trùng với trục của piston, thì lực để tạo nên mômen xoắn của một piston sẽ bằng:
Px = Py.tg = pFtg. (2-15)
F là diện tích của piston và  là góc tức thời đƣợc tạo nên bởi trục của piston và bán
kính của stato.
Theo định lý sin ta có thể viết từ tam giác o1oc:
R sin 
 ,
e sin 
e e 
Từ đó: sin   sin     arcsin sin  
R R 
e
Vì trị số nhỏ, nên ta có thể lấy:
R
e  e
arcsin sin    sin 
R  R
Thay vào (2-15), ta có:
e  e
Px  pFtg sin    pF sin 
R  R
Mômen xoắn tức thời do một piston tạo nên, có thể viết:
M1 = Px.
 là cánh tay đòn nhất thời bằng khoảng cách từ điểm tiếp xúc c đến tâm của rôto.

36
 Trên tam giác o1oc, ta có:
2
e
  e cos   R 2  e2 sin 2   e cos   R 1    sin 2 
R
e
Vì trị số nhỏ, nên:   R + ecos
R
e2
M1  pF sin .R  ecos  pFe sin   pF sin  cos 
e
Do đó:
R R
Số hạng thứ hai nhỏ hơn rất nhiều so với số hạng thứ nhất, do đó ta có thể lấy gần đúng:
M1  pFesin
Mômen xoắn toàn bộ của động cơ sẽ bằng tổng mômen của tất cả các piston nằm
trong buồng nén. Nếu nhƣ piston thứ nhất trong buồng nén cách điểm chết một góc là 
2
trong thời điểm đã cho thì piston thứ hai cách một góc là:   (z- là số piston trong
z
một dãy của động cơ)
Nếu trong buồng nén của động cơ có n piston thì các piston sẽ cách nhau với các góc:
2 2
,...,    n  1
,  
z z
Do đó, mômen xoắn của động cơ là:
n n
 2 
M   M i  pFe sin   i  1  (2-16)
i 1 i 1  z 
Từ công thức (2-16) ta có thể thấy mômen xoắn của động cơ dầu thay đổi chu kỳ
theo sự thay đổi vị trí của các piston trong buồng nén. Tần số dao động phụ thuộc vào
số vòng quay và số piston. Ngoài ra, để tính mômen xoắn trung bình ta có thể dùng
công thức (2-13).
Đối với động cơ có hai lần tác dụng hoặc nhiều lần tác dụng thì mômen xoắn sẽ gấp
đôi hoặc gấp nhiều lần tỷ lệ với số lần tác dụng.
Nếu số lần tác dụng là k thì mômen sẽ tăng lên k lần, nhƣng đồng thời số vòng quay
cũng giảm đi k lần, nếu nhƣ có cùng một lƣu lƣợng nhƣ nhau.
Để nâng cao mômen xoắn, ngƣời ta còn dùng động cơ dầu có nhiều dãy piston
(thƣờng từ 2  3 dãy), và do đó số piston có thể nâng lên 50  60.
b) Động cơ piston hướng trục
Trong máy cắt kim loại, động cơ dầu piston hƣớng trục đƣợc dùng rộng rãi để thực
hiện chuyển động chính, chuyển động chạy dao cũng nhƣ các chuyển động điều khiển,
vì loại động cơ này có mômen khởi động, mômen quán tính và kích thƣớc nhỏ.

37
 Cũng tƣơng tự bơm dầu, động cơ dầu piston hƣớng trục cũng có hai loại: động cơ
dầu piston hƣớng trục truyền bằng đĩa nghiêng và động cơ dầu piston hƣớng trục truyền
bằng khớp cầu.
Hình 2.11 là sơ đồ nguyên lý của động cơ piston hƣớng trục truyền bằng đĩa nghiêng.
Từ đĩa dẫn dầu (1), dầu có áp suất p đƣợc đƣa vào phía dƣới của piston (2) tạo thành
phản lực P trên điểm tiếp xúc với mặt đĩa nghiêng (3). Nếu nhƣ ta chỉ tính đến lực do áp
suất dầu tạo nên, thì việc phân bố lực có thể thể hiện nhƣ trên hình 2.11: phân lực Py
theo chiều trục piston sẽ tác dụng lên các ổ trục của động cơ, phân lực Px tạo thành
mômen xoắn quay rôto (4) lắp trên trục (5).
 x'
x x'
3 x 4 2 1
A
B C y
A Py p
5 
Px P r Px r
B y y

x' x x'
x
Hình 2.11. Nguyên lý của động cơ dầu piston hướng trục (truyền bằng đĩa nghiêng)

Nếu ta lấy điểm A là điểm tiếp xúc ở điểm chết thì khi rôto quay một góc , điểm
tiếp xúc A sẽ đến B, piston sẽ thực hiện một hành trình BC mômen xoắn do một piston
tạo nên sẽ là:
M1 = Px.y
trong đó:
y = r.sin - cánh tay đòn mômen, bằng khoảng cách của lực Px đến trục của rôto;
r - bán kính của vòng tròn chia dãy piston và  là góc nghiêng của đĩa (3).
M1 = pFtg.rsin
Nếu nhƣ ta chỉ tính đến lực do áp suất p tác dụng lên tiết diện F của piston thì:
Px = Py.tg = pFtg
Vì số n piston nằm trong buồng nén, cách nhau với những góc:
2 2
,   , ...,   n  1
z z
Nên ta có mômen xoắn của động cơ piston hƣớng trục (truyền bằng đĩa nghiêng):
n n
 2 
M   Mi  pFr.tg. sin   i  1  (2-17)
i 1 i 1  z 

38
2.2. XILANH THỦY LỰC
2.2.1. Nhiệm vụ
Xilanh thủy lực là cơ cấu chấp hành dùng để biến đổi thế năng của dầu thành cơ
năng, thực hiện chuyển động thẳng.
2.2.2. Phân loại
Xilanh thủy lực đƣợc chia làm hai loại: xilanh lực và xilanh quay (hay còn gọi là
xilanh mômen).
Trong xilanh lực, chuyển động tƣơng đối giữa piston với xilanh là chuyển động tịnh
tiến. Trong xilanh quay, chuyển động tƣơng đối giữa piston với xilanh là chuyển động
quay (với góc quay thƣờng nhỏ hơn 360).
Piston bắt đầu chuyển động khi lực tác động lên một trong hai phía của nó (lực có thể
là lực áp suất, lực lò xo hoặc cơ khí) lớn hơn tổng các lực cản có hƣớng ngƣợc với chiều
chuyển động (lực ma sát, thủy động, phụ tải, lò xo,...).
Ngoài ra, xilanh truyền động còn đƣợc phân loại nhƣ sau:
a) Theo cấu tạo
- Xilanh đơn

a) b)
Hình 2.12. Ký hiệu xilanh đơn
a - Lùi về nhờ ngoại lực; b - Lùi về nhờ lò xo
- Xilanh kép

a) b)

c) d)

Hình 2.13. Ký hiệu xilanh kép

a - Lùi về bằng thủy lực;
b - Lùi về bằng thủy lực có giảm chấn;
c - Tác dụng cả hai phía;
d - Tác dụng quay;
e - Kiểu thực hiện xilanh quay e)

39
 - Xilanh lồng (xilanh nhiều tầng): Xilanh lồng là một loại xilanh lực gồm nhiều
xilanh và piston lồng đồng tâm với nhau. Hành trình của xilanh bằng tổng hành trình
của piston. Xilanh lồng đƣợc dùng trong các trƣờng hợp cần hành trình lớn nhƣng
không gian không cho phép lắp đặt một xilanh dài.

Ký hiệu
Hình 2.14. Xilanh lồng đơn

Ký hiệu

Hình 2.15. Nguyên lý và ký hiệu của xilanh lồng tác dụng kép
b) Theo kiểu lắp ráp: lắp chặt thân, lắp chặt mặt bích, lắp xoay đƣợc và lắp gá ở 1
đầu xilanh
2.2.3. Kết cấu của một xilanh thủy lực (hình 2.16)
6 9
12
8
4

d D Dn
3

7
10 5 1 11
Hình 2.16. Kết cấu xilanh tác dụng kép có cần piston một phía
1 - Thân; 2 - Cần dẫn của piston; 3, 8 - Các đế của xilanh; 4, 12 - Vít cố định các đế xilanh;
5, 7, 10, 11 - Vòng chặn dầu; 6 - Piston; 9 - Bạc dẫn.

40
 2.2.4. Tính toán, thiết kế xilanh thủy lực
Khi thiết kế xilanh thủy lực có thể tiến hành theo các bƣớc sau:
- Xác định kích thƣớc phủ bì của xilanh theo vị trí làm việc;
- Xác định giá trị phụ tải đặt lên cần piston (hoặc xilanh);
- Tính toán lực cần thiết để thắng phụ tải trong hai chiều chuyển động;
- Chọn kết cấu của xilanh;
- Chọn áp suất làm việc của xilanh;
- Tính diện tích làm việc của piston theo áp suất làm việc và phụ tải;
- Tính đƣờng kính trong xilanh D và cần piston d theo vận tốc và lực;
Nên lấy d  (0,5  0,7)D
- Xác định khoảng chạy của xilanh. Nên chọn hành trình L < 15D;
- Tính lƣu lƣợng cần thiết theo giá trị vận tốc;
- Tính kiểm tra sức bền và ổn định của xilanh.
3
Q ,cm /s Q , l/ph
400 4000
300 3000 200 20

200 2000
0
40 100 10
0 80 8
30
100 1000 0 60 6
80 800 20 50 5
60 600 40 4
50 500 0 30 3
40 400 10
8 0 20 2
30 300
60
20 200 50
40 10 1
8 0,8
10 100 30 6 0,6
8 80 20 5 0,5
6 60 /s 4 0,4
0 cm
5 50 1 3 0,3
4 40 u=
2 0,2
3 30
2 20
1 0,1

1 10
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0,1 0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,8 10 F ,cm 2

Hình 2.17. Biểu đồ xác định lưu lượng theo vận tốc chuyển động của cần

41
 2.2.4.1. Tính toán sức bền
Trong quá trình làm việc, các xilanh thuỷ lực truyền lực chịu tác động của áp lực của
chất lỏng bên trong và tải trọng bên ngoài. Tính toán kiểm tra sức bền của xilanh đƣợc
thực hiện cho các bộ phận nhƣ: thân xilanh (ống lót), nắp, dẫn hƣớng, piston, cần dẫn
của piston.
Dn
Xilanh thành mỏng (  1,2; Dn - đƣờng kính ngoài và D đƣờng kính trong của
D
xilanh).
pD
Chiều dày thành xilanh t: t min  c [mm] (2-18)
230 CF  p
trong đó:
p - áp suất chất lỏng làm việc (kg/cm2 );
D - đƣờng kính trong của xilanh (mm);
Dn - đƣờng kính ngoài của xilanh (mm);
c - đại lƣợng bổ sung cho chiều dày tối thiểu của thành xilanh có tính đến dung sai
gia công (mm) khi đƣờng kính trong đƣợc gia công theo H8 và đƣờng kính ngoài
gia công theo h10:
Bảng 2.1

D, mm đến 30 30 - 80 80 - 120 120 - 180

C, mm 0,5 0,7 0,8 1,0

 CF - ứng suất cho phép trên thành xilanh, kG/cm2.

b pD  ( t  c)
 CF   [kG/mm2 ] (2-19)
n 230( t  c)
trong đó:
b - giới hạn bền, (kG/mm2);
n - hệ số an toàn, thƣờng n = 3.
 - hệ số độ bền của mối hàn, đối với hợp kim nhôm mềm, hàn tay, một phía,  = 0,8;
đối với hợp kim nhôm cứng, hàn tay một phía  =0,4  0,5; đối với thép, hàn tay
có đệm lót η = 0,9; đối với hàn tự động dƣới lớp thuốc hàn, mối hàn giáp mép
một phía η = 0,8.
Áp suất làm việc cho phép của chất lỏng pmax:
230( t  c) CF
p max  [kG/mm2] (2-20)
D  ( t  c)

42
 Biến dạng hƣớng kính của xilanh ΔD:
pD 2
D  (1  0,5) [mm] (2-21)
2Et
trong đó:
E - môđun đàn hồi của vật liệu, đối với thép E = 2,1.104 kG/mm2, đối với hợp kim
nhôm E = 7,2.103 kG/mm2;
µ - hệ số Poisson, đối với thép µ = 0,29, đối với hợp kim nhôm µ = 0,26  0,33.

35 30 25 20 15 10 5 0 Hợp kim nhôm

(E = 2.10KG/cm)
12 10 8 6 4 2 0
250D,mm
150 100 75 50
P=200KG/cm

250
300
D t
D 400
D
0

0 50 100 150 250 200

D,
Hình 2.18. Biểu đồ để xác định độ biến dạng hướng kính ΔD theo áp suất
mm
và chiều dày thành xilanh.

Có thể xác định độ biến dạng hƣớng kính của xilanh ΔD theo áp suất của chất lỏng
làm việc trong xilanh và chiều dày thành xilanh.
Hình 2.18 thể hiện biểu đồ (D-t-p-ΔD).
Độ biến đổi thể tích bên trong của xilanh, ΔV cm3.
D3p
V  6,7.10 7
(2-22)
Et
Để đơn giản cho tính toán, có thể xác định chiều dày thành xilanh theo công thức;
pD
t min  (2-23)
2 CF
Hoặc: t min  m.D  c (2-24)

43
m là hệ số, đƣợc xác định theo bảng 2.2.
Bảng 2.2. Hệ số m

b, kG/mm2 p, kG/mm2 m (khi n = 3)

210 0,09
40 150 0,06
75 0,05
210 0,05
70 150 0,035
75 0,02
210 0,03
110 150 0,02
75 0,01

Tỷ số giữa đƣờng kính trong và ngoài của xilanh là:

Dn
 1,2 (2-25)
D
Chiều dày thành xilanh t:
Đối với vật liệu giòn (gang đúc):
100 CF  p
t  0,5D( ) c [mm] (2-26)
100 CF  p
Đối với vật liệu dẻo (thép, hợp kim nhôm…):
100 CF  p
t  0,5D(  1)  c [mm] (2-27)
100 CF  1,73p
CF là ứng suất cho phép, kG/mm2 :
p x 1
 CF  ( ) (2-28)
100 x  1
2
 2( t  c) 
x  1 (2-29)
 D 
Biến dạng hƣớng kính của mặt trong xilanh ΔD:

pD  D 2n  D 2 D2 
D   2   ( 2 
) [mm] (2-30)
E  Dn  D 2
Dn  D 
2

Biến dạng hƣớng kính của mặt ngoài xilanh ΔDn:

44
 pD n  D2 
D n   2 ( 2   )  [mm] (2-31)
 Dn  D
2
E 
Các đáy xilanh có thể có hình dạng phẳng hoặc bán cầu lồi, đƣợc làm liền với thân
xilanh hoặc ghép nối với thân xilanh bằng các chi tiết kẹp chặt hoặc kết cấu hàn. Xilanh
loại đáy phẳng đƣợc giới thiệu trên hình 2.19.
 

1
d

k=0,18 k=0,25 k=0,3 k=0,3

h d h d
h DH DH


1 d 1 d  
d

k=0,3 k=0,5
h1,251 5,6h
k= 0,3 
pD 2H
Hình 2.19. Các kiểu xilanh đáy phẳng
Chiều dày của đáy xilanh phẳng δ:
kp
 min  0,1d c [mm] (2-32)
 CF
trong đó:
k - hệ số phụ thuộc vào hình dạng đáy, đƣợc xác định theo hình 5.19;
D - đƣờng kính đáy.
Chiều dày của đáy xilanh có dạng bán cầu lồi:
pD
 min  c [mm] (2-33)
400 CF
2.2.4.2. Tính toán độ ổn định
Dƣới tác động của áp suất chất lỏng và tải trọng bên ngoài, các xilanh thuỷ lực làm
việc nhƣ một dầm chịu mômen uốn có tiết diện thay đổi. Trong thực tế thƣờng gặp các
xilanh đƣợc kẹp chặt với khớp bản lề và chịu tác động của lực nén dọc F (hình 2.20).
Khi lực nén dọc F bằng lực tới hạn Fth(F = Fth), sẽ suất hiện độ võng h trên xilanh và
nếu tiếp tục tăng tải trọng lên với giá trị không lớn cũng có thể phá huỷ xilanh. Lực tới
hạn Fth có thể coi là lực phá huỷ.

45
 l

d0
D p
dm h

Hình 2.20. Biến dạng của piston - xilanh

Fth
FCF  (2-34)
k.n 0
trong đó:
FCF - lực cho phép;
K - hệ số tính tới khả năng tăng áp suất trong hệ thống thuỷ lực, thƣờng chọn k  1,15;
n0 - hệ số an toàn về ổn định, phụ thuộc vào vật liệu và công dụng của xylanh, không
nhỏ hơn 1,5  3,0 đối với thép, 2,0  4,0 đối với hợp kim nhôm và 4,0  5,0 đối
với gang.
Lực phá huỷ đƣợc xác định là:
Fth =  Fa (2-35)
trong đó: Fa - lực tới hạn đối với xilanh quy ƣớc có tiết diện không thay đổi
Fa   th f (2-36)
 2
f (D n  D 2 ) (2-37)
4
 th - ứng suất tới hạn khi uốn dọc đƣợc xác định theo đồ thị (hình 2.21);
 - hệ số tính đến sự thay đổi của tiết diện xilanh, đƣợc xác định gần đúng theo các
đồ thị hình 2.22.
với: l - chiều dài toàn bộ của xilanh (hình 2.20 );
J
i - bán kính quán tính, i = ; J - mômen quán tính của xilanh:
F

J (D 4n  D 4 ) ; (2-38)
64
46
 l
l/i - độ mềm dẻo của xilanh, với thép cacbon thấp    91 ; thép chất lƣợng cao
 i  min
l l
   55 ; hợp kim nhôm    51
 i  min  i  min
Hình 2.21 biểu thị ứng suất tới hạn đối với xilanh có đầu nối cứng.
th, KG/mm2
C=1
90 C=2
Theo Ơle
80 4
C=1 2
E=2,1.10 KG/mm
s=100KG/mm2
70
60 E=2,1.104KG/mm2
s=70KG/mm2
50
40

30

20 E=7.103KG/mm2
s=44KG/mm2
10

0 20 40 60 80 100 200 l/i

Hình 2.21. Ứng suất tới hạn đối với xilanh có đầu nối cứng (c = 1) và
. đầu nối khớp bản lề (c = 2)
=Fth/Fa
2=Ja/Jb=1,2

0,8
1,5

0,6 2

0,4 3
l 4
Jb Jb
0,2 F Ja F 5
b a b 6

0 0,2 0,4 0,6 0,8 b/l

F
Hình 2.22. Hệ số   th đối với piston ở một phía
Fa

47
 d a4 d 4
Ja  , Jb  b (2-39)
64 64
Lực tới hạn Fa cũng có thể đƣợc xác định theo công thức Ơle:
 2 EJ
Fa  c 2 (2-40)
l
Trong đó:
J - mômen quán tính của xilanh;
l - chiều dài toàn bộ của xilanh cùng với cần piston;
c - hệ số tính đến sự ghép nối của đầu xilanh và đầu cần piston đƣợc xác định theo
bảng 2.3.
Bảng 2.3. Hệ số c

Kiểu ghép nối c

Ghép nối khớp bản lề ở một đầu l

F 1
l
Ghép nối khớp bản lề ở một đầu F 2
và ngàm cứng ở đầu kia
l

Ngàm cứng ở một đầu và đầu kia

0,5
tự do F

Khi chọn vật liệu cho các chi tiết của xilanh truyền lực trong các hệ thống thuỷ lực
phải đảm bảo độ bền và độ ổn định của xilanh. Đối với áp suất đến 100 kG/mm2 nên
dùng vật liệu có giới hạn bền b  15  60 kG/mm2; khi áp suất 100  200 kG/cm2 nên
dùng vật liệu có b  30  90 kG/cm2; khi áp suất lớn hơn 200 kG/cm2 nên dùng vật
liệu có b  90 kG/mm2.
Vật liệu của các cặp ma sát nhƣ piston và xilanh, cần piston và bạc dẫn hƣớng phải
có độ bền cao, tính chịu mài mòn tốt khi vận tốc chuyển động tịnh tiến qua lại lớn.
Thông thƣờng một chi tiết của các cặp ma sát sẽ đƣợc chế tạo bằng vật liệu có độ cứng
nhỏ hơn chỉ tiết kia hoặc cả hai chi tiết của cặp ma sát đƣợc chế tạo bằng cùng một vật
liệu nhƣng một chi tiết đƣợc phủ một lớp có độ cứng cao hơn (phủ crôm, xử lý anôt hoá
cứng v.v...). Có thể dùng các vật liệu cho các cặp ma sát nhƣ: thép - hợp kim nhôm
đƣợc xử lý anôt hoá cứng bề mặt; thép - đồng thanh (brông), v.v…

48
 Bảng 2.4 giới thiệu về vật liệu cho các chi tiết của các xilanh truyền lực trong các hệ
thống thuỷ lực và yêu cầu kỹ thuật chế tạo các chi tiết của xilanh. Các chi tiết đúc chỉ
đƣợc sử dụng với áp suất không lớn hơn 100kG/cm2.
Bảng 2.4. Vật liệu và yêu cầu kỹ thuật cho các chi tiết của xilanh

Vật liệu và yêu Xilanh Cần Dẫn hƣớng

Piston nắp
cầu kỹ thuật (ống lót) piston cần
1 2 3 4 5 6
30XГCHA; 30XГCA 30XГCA 30XГCA 30XГCHA;
30XГCA; GX21-40 40X; C35; GX21-40 30XГCA;
C20; C30; GX28-48 C45 GX28-48 C35; C45;
C45; Hợp GX32-52 GX32-52 GX21-40
Vật liệu các chi tiết kim cứng bề GX28-48
Hợp kim Al anôt
mặt: Д16T; GX32-52;
hoá cứng bề mặt
AK-4; AK-6 Hợp kim Al;
AK-4; AK-6,
Д16T; Tectolit Д16T;
AK-4; AK-6
Độ nhẵn bề mặt gia
Không lớn hơn Ra = 0,63µm
công
Dung sai đƣờng kính
của các bề mặt làm H7, H8 H7 h7 H7, H8
việc hoặc lắp ghép
Dung sai độ thẳng
Không lớn Không lớn
của đƣờng trục các
hơn hơn
chi tiết trên chiều
0,03 mm 0,03 mm
dài 500mm
Độ đảo mặt đầu của Không lớn Không lớn
Không lớn hơn Không lớn
các chi tiết hơn hơn
0,05 mm hơn 0,05 mm
0,05 mm 0,05 mm
Độ đảo của các bề
mặt định tâm so với
Không lớn hơn một nửa dung sai đƣờng kính của các bề mặt định tâm
đƣờng tâm của
xilanh
Cấp chính xác của
6H-6g 8g 6g-8g 6g 6g
ren
Dung sai độ vuông
góc của đƣờng tâm
Không lớn
các ngõng và lỗ lắp
hơn Không lớn hơn 0,02 mm
chi tiết kẹp chặt với
0,02 mm
đƣờng tâm trên
chiều dài 100mm

49
 Vật liệu các chi tiết của xilanh truyền lực phải chịu đƣợc ăn mòn hoặc đƣợc phủ bởi
lớp bảo vệ. Để bảo vệ chống ăn mòn có thể dùng công nghệ mạ hoặc sơn phủ. Phƣơng
pháp mạ crôm cứng với chiều dày 40 - 80 µm, độ cứng 50 - 60 HV để tăng khả năng
chịu ăn mòn của các chi tiết thép, gang. Mạ cađimi dày 3 - 20 µm để tăng khả năng chịu
ăn mòn của các chi tiết thép, gang cũng nhƣ phôtphat hoá dày 5 - 8 µm. Đối với các chi
tiết hợp kim nhôm có thể nhuộm đen (oxi hoá) cho các bề mặt không ở trạng thái làm
việc bị mài mòn hoặc anôt hoá cứng cho các bề mặt ở trạng thái làm việc bị mài mòn.
Việc sơn đƣợc tiến hành đối với các bề mặt ngoài của các chi tiết trừ cần piston, các bề
mạt lắp ghép và nối ghép.
Dãy các kích thƣớc hình học chủ yếu của các xilanh thuỷ nhƣ sau: (các kích thƣớc
trong ngoặc đơn thuộc dãy không ƣu tiên).
Đường kính của xilanh, mm
25; 32; (36); 40; (45); 50; (55); 60; (70); 80; (90); 100; (110); 125; (140); 160; (180);
200; 250; (280); 320; (360); 400; (450); 500.
Đường kính của cần piston, mm
10; 12; (14); 16; (18); 20; (22); 25; (28); 32; (36); (40); (45); 50; (55); 60; (70); 80;
(90); 100; (110); 125; (140); 160; (180); 200; (220); 250; (280); 320; (360); 400; (450).
Hành trình của cần piston, mm
4; 6; 10; 16; 20; 25; 32; 40; 50; 60; (70); 80; (90); 100; (110); 125; (140); 160; (180);
200; (220); 250; (280); 320; (360); 400; (450); 500; (560); 630; (710); 800; (900); 1000;
(1120); 1250; (1400); 2000; (2240); 2500.

50
 Chƣơng 3
CÁC LOẠI VAN TRONG HỆ THỐNG
TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

Trong hệ thống thuỷ lực, van có thể phân thành các loại nhƣ sau:
Van điều chỉnh áp suất: Van tràn và van an toàn, van giảm áp, van cản và rơle áp suất;
Van điều chỉnh lưu lượng: Van tiết lƣu và bộ ổn tốc;
Van điều khiển dòng chất lỏng: Van một chiều và van đảo chiều.
3.1. VAN ĐIỀU CHỈNH ÁP SUẤT
Van áp suất dùng để điều chỉnh áp suất trong hệ thống.
3.1.1. Van tràn và van an toàn
Công dụng của van an toàn là dùng để khống chế áp suất chất lỏng trong hệ thống
thủy lực không vƣợt quá trị số quy định đề phòng quá tải. Nguyên tắc làm việc của van
là khi áp suất trong hệ thống vƣợt qua mức điều chỉnh, van an toàn tự động mở ra để
đƣa dầu về bể. Van đƣợc thiết kế dựa vào sự cân bằng của áp suất dầu tác dụng lên con
trƣợt và ngƣợc chiều với chiều của lực lò xo. Khi áp suất tăng vƣợt quá mức quy định,
áp suất này sẽ thắng đƣợc lực lò xo và hình thành khe hở thông dầu để đƣa dầu về thùng
chứa (bể dầu). Khi chất lỏng chảy về thùng chứa làm cho áp suất chất lỏng trong hệ
thống sẽ giảm xuống nhƣ mức quy định đã đƣợc điều chỉnh trƣớc. Quá trình này không
diễn ra liên tục và gọi là van an toàn.
Nếu nhƣ van an toàn hoạt động liên tục để làm nhiệm vụ giữ áp suất không đổi trong
hệ thống thủy lực thì gọi là van tràn. Loại van tràn có kết cấu hoàn toàn giống van an
toàn nhƣng đƣợc điều chỉnh sao cho luôn luôn có một phần chất lỏng từ mạch cung cấp
đƣợc dẫn qua van về thùng chứa. Do vậy, van tràn làm việc thƣờng xuyên với tác dụng
là giữ cho áp suất không đổi. Q 1

p1

QT
p0
Q0
p2 Đcơ điện
Hình 3.1. Ký hiệu của van Qb
tràn và an toàn

Hình 3.2. Sơ đồ minh họa

51
 Nhƣ ví dụ ở chƣơng 1, công thức 1.13 (1.27) là:
Q1 = A1.v1 (Q1 = D.)
Ta thấy khi thay đổi Q1 thì v1 thay đổi, với bơm dầu cố định (lƣu lƣợng không đổi)
thì ta có công thức:
Q1 < Q0 = QT + Q1 = const
Khi Q1 thay đổi thì QT thay đổi, làm cho dầu thừa về bể dầu qua van tràn.
Khi quá tải, v1  0 dẫn đến Q1  0 và QT  Q0 , tức là toàn bộ dầu về bể, van làm
chức năng an toàn.
Van an toàn và van tràn có nhiều loại là: loại kiểu van bi (trụ, cầu), loại kiểu con
trƣợt (piston) và loại van điều chỉnh hai cấp áp suất (phối hợp).
3.1.1.1. Kiểu van bi (hình 3.3)

Vít đ/c Vít đ/c

x0 x0
Lò xo
Lò xo (độ cứng C) x
(độ cứng C) p2 Bi trụ
x p2
Bi cầu A p1
A
p1

Hình 3.3. Nguyên lý của kiểu van bi

Giải thích hoạt động:
Khi không có dầu tràn: A.p1 < Flx0 = C.x0

Khi có dầu tràn: khi áp suất p1 tăng đến p1 thì sẽ thắng lực lò xo, van mở cửa và đƣa
dầu về bể. Để điều chỉnh áp suất cần thiết p1 nhờ vít điều chỉnh ở phía trên.
Ta có: p1 .A = Flx = C.(x + x0) (bỏ qua ma sát, lực quán tính, p2  0)
trong đó: x0 - biến dạng của lò xo tạo lực căng ban đầu;
C - độ cứng lò xo;
A - diện tích tác động;
Flx0 = C.x0 - lực căng ban đầu;
x - biến dạng lò xo khi làm việc (khi có dầu tràn);
p1 - áp suất làm việc của hệ thống.

52
 Khi quá tải: khi p1 tăng đến p1 (áp suất quá tải) thì A. p1 > Flx
hay: p1 .A = C.(x0 + x), toàn bộ dầu sẽ về bể (x: van mở hết)
Đặc điểm: - Kiểu van bi có kết cấu đơn giản
- Không dùng đƣợc ở áp suất cao.
3.1.1.2. Kiểu van con trượt (hình 3.4)
Giải thích hoạt động:
Khi không có dầu tràn thì: p1.A < C.x0 (= Flx0 )
Khi có dầu tràn: dầu vào cửa (1), qua lỗ giảm chấn và vào buồng (3). Nếu nhƣ lực do
áp suất dầu tạo nên là F lớn hơn lực điều chỉnh của lò xo Flx thì piston sẽ dịch chuyển
lên trên, dầu sẽ qua cửa (2) về bể. Lỗ (4) dùng để thoát dầu rò ở buồng trên về bể.

Vít điều chỉnh

4
C x0
Flx
x
x0 x
p2
p1 2
1

Lỗ giảm chấn
3 A

Hình 3.4. Nguyên lý của van kiểu con trượt

Tƣơng tự nhƣ trƣờng hợp trên, ta có: khi p1 tăng thì F = p1 .A  Flx0 và piston đi lên

với dịch chuyển x. Lúc này p1 .A  C.  x  x 0  , dầu sẽ tràn qua cửa 2 về bể dầu.

Khi quá tải: khi p1 tăng đến p1 (áp suất quá tải) thì A. p1 > Flx

tức là: A. p1 = C.(x0 + x) (x > x), toàn bộ dầu qua cửa 2 về bể

Vì tiết diện A không thay đổi, nên áp suất cần điều chỉnh p1 chỉ phụ thuộc vào Flx .
Đặc điểm: loại van này có độ giảm chấn cao hơn loai van bi, nên nó làm việc êm
hơn. Nhƣợc điểm của nó là trong trƣờng hợp lƣu lƣợng lớn với áp suất cao, lò xo phải
có kích thƣớc lớn, do đó làm tăng kích thƣớc chung của van.
3.1.1.3. Van điều chỉnh hai cấp áp suất (hình 3.5)
Trong van có 2 lò xo với C2 > C1, lò xo 1 (Flx1) tác dụng trực tiếp lên bi cầu và với
vít điều chỉnh, ta có thể điều chỉnh đƣợc áp suất cần thiết.

53
 Vít điều chỉnh

x10
Flx1
(độ cứng C1) Van tràn
p2 x11
2 Bi cầu
A2
x 02 p1
Flx2
(độ cứng C2) x12 p2
p3 Bi trụ
Van an toàn
3 p1
1

Lỗ tiết lƣu A1
Hình 3.5. Nguyên lý và kết cấu của van điều chỉnh hai cấp áp suất

Dầu vào van có áp suất p1, phía dƣới và phía trên của con trƣợt đều có áp suất dầu
p1. Khi áp suất dầu p1 chƣa thắng đƣợc lực lò xo Flx1, thì áp suất p1 cân bằng với Flx1,
tức là: A2.p1 = Flx1 (chƣa có dầu tràn)
Nếu áp suất p1 tăng lên đến p  A2. p > Flx1  bi cầu sẽ mở ra  dầu qua con
trƣợt lên van bi chảy về bể dầu.
Do sức cản của lỗ tiết lƣu nên p1 > p2, tức là một hiệu áp p = p1 - p2 đƣợc hình
thành ở phía dƣới và phía trên con trƣợt (lúc này cửa (3) vẫn chƣa mở),

A 2 .p '  Flx1  C1.x 0
1
Nghĩa là: 
A1.p '  Flx2  C2 .x 0
2

Khi p1 tăng cao đến một giá trị p1 thắng lực lò xo (2) thì lúc này cả 2 van đều hoạt
động, tức là:
A 2 .p*  Flx1
1

A1.p1  Flx2
*

Đặc điểm: loại van này làm việc rất êm, không có chấn động. Áp suất có thể điều
chỉnh trong phạm vi rất rộng (từ 5  63 bar).
Lƣu lƣợng qua van bi A2 để về bể dầu đƣợc xác định:
.d 2 2g .d 2 2g
Q1  . . . p  . . .  p1  p 2  (3-1)
4  4 

54
 Nếu bỏ qua lực ma sát giữa vỏ van bi thì phƣơng trình cân bằng của bi cầu:
.D2
 p1  p2  .  Flx1  0 (3-2)
4
trong đó: d - đƣờng kính của lỗ tiết lƣu;
D - đƣờng kính lớn nhất của bi cầu;
Flx1 - lực lò xo 1.
Ta thấy rằng để giữ cho p1 ổn định thì phải thay đổi lực lò xo 1 (Flx1) thích ứng với
từng giá trị của Q1.
2
 4.Q  
 p1  p2    1  . (3-3)
 ..d  2g
trong đó:  - hệ số lƣu lƣợng;
 - khối lƣợng riêng của dầu (kg/m3),  = 900.10-6kg/cm3.
Khi áp suất tăng đột ngột và dƣới một áp lực dầu cần thiết con trƣợt sẽ đi lên một
đoạn x 12 và mở thông cửa 3, dầu qua cửa 3 về bể dầu.
Lƣu lƣợng dầu về bể đƣợc xác định theo công thức:
2g
Qmax  ..d 2 .x1(2) . .  p max  p3  (3-4)

Qmax
 x1(2)  (3-5)
2g
..d 2 . .p max


với: d2 - đƣờng kính con trƣợt của tiết diện A1, chọn d2;
p3 - áp suất dầu về bể (p3  0).
Giả sử bỏ qua lực ma sát thủy động thì phƣơng trình cân bằng lực tại con trƣợt khi
đạt độ mở lớn nhất là:
.D2
 x (2) (2)

0  x max .C2 
4
.  p max  p1  (3-6)

Nhƣ vậy áp suất cần thiết để mở van (an toàn) là:


p1*  x 0(2)  x1(2) . 4C.D 2
2
 p1 (3-7)

Hệ số lƣu lƣợng  còn thay đổi tùy thuộc vào kích thƣớc độ nâng x 12 của nút van và
đƣờng kính lỗ tiết lƣu d, trị số  đối với một số van đƣợc cho ở bảng 3.1

55
 Bảng 3.1. Bảng tra hệ số lƣu lƣợng của van

Kiểu van Hệ số lƣu lƣợng phụ thuộc vào các thông số

x
Van có nút côn với 0,1 0, 15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4
d
góc côn 90
 0,253 0,371 0,479 0,577 0,663 0,740 0,807
b x/d
d 0,1 0,12 0,14 0,16 0,2 0,25 -
Van có nút phẳng 0,1 0,249 0,298 0,344 0,389 0,477 0,573
0,15 0,248 0,295 0,340 0,383 0,465 0,557
-
0,2 0,246 0,293 0,337 0,379 0,456 0,542
0,25 0,245 0,290 0,333 0,378 0,446 0,526
Van có nút côn cắt x
0,1 0,12 0,14 0,16 0,22 0,22 0,25
ngắn (góc côn 90) d
và van có nút cầu  0,339 0,417 0,486 0,562 0,622 0,712 0,758

3.1.2. Van giảm áp (hình 3.6)

Trong nhiều trƣờng hợp hệ thống thủy lực dùng một bơm dầu phải cung cấp năng
lƣợng cho nhiều cơ cấu chấp hành có áp suất khác nhau. Lúc này ta phải cho bơm làm
việc với áp suất lớn nhất và dùng van giảm áp đặt trƣớc cơ cấu chấp hành nhằm để giảm
áp suất đến một giá trị cần thiết.
C.x 0  x 
A.p2 = Flx = C.(x0 + x)  p 2  (bỏ qua ma sat)
A
C = const và A = const muốn p2 thay đổi bằng cách thay đổi x0
Vít điều chỉnh

p1
x0
Flx (độ cứng C)
L
x p1
p2
p2

a)

A
Hình 3.6. Nguyên lý van giảm áp
a - Ký hiệu; b - Nguyên lý.
b)

56
 Ví dụ 3.1: Khi yêu cầu hai xilanh làm việc với áp suất khác nhau (hình 3.7).

2 1
Vít điều
chỉnh

Flx

p1
p2

A
p1

p1 > p2

Hình 3.7. Sơ đồ nguyên lý mạch thủy lực có lắp van giảm áp

Trong hệ thống này, xilanh (1) làm việc với áp suất p1, xilanh (2) làm việc với áp
suất p2 và áp suất p2 < p1. Áp suất ra p2 có thể điều chỉnh đƣợc nhờ van giảm áp thông
qua phƣơng trình cân bằng piston của van giảm áp (khi bỏ qua ma sát):
A.p2 = Flx = C.(x0 + x)
C.  x 0  x 
Suy ra: p 2  nếu A = const, C = const thì khi thay đổi x0 làm cho p2 thay
A
đổi nhƣ mong muốn.
3.1.3. Van cản
Van cản dùng để tạo sức cản trên đƣờng ra của hệ thống thuỷ lực. Ở đƣờng về bể dầu
ngƣời ta đặt một van cản nhằm tạo nên 1 áp suất nhất định ở đƣờng ra, làm cho xilanh
hoặc động cơ thuỷ lực làm việc êm, không bị va đập khi hệ thống khởi động và dừng.
Van cản có nhiều loại khác nhau: loại van bi cầu, loại van bi trụ và loại van con trƣợt
(piston).
Van cản phải có sức cản nhỏ nhất để chất lỏng chảy qua dễ dàng, ít tổn thất. Vì vậy,
lực lò xo phải thắng lực ma sát giữa con trƣợt và vỏ van.
Xác định độ mở của van: lƣu lƣợng qua van đƣợc xác định nhƣ sau:
2.g
Q  .A x . . p (3-8)


57
trong đó:  - hệ số lƣu lƣợng;

Ax = .d.h.sin - diện tích mặt cắt ngang của khe hở thông;
2
h - độ mở của van theo hƣớng trục.
Q 
Do đó ta có: h . [mm] (3-9)
 2.g.pc
..d.sin
2 


h

a) d

b) c)
Hình 3.8. Nguyên lý và ký hiệu của van cản
a - Ký hiệu; b, c - Nguyên lý van bi
Xác định lực lò xo để đảm bảo độ kín khít ta tính lực lò xo sao cho độ chênh áp giữa
cửa vào và cửa ra của van cản là p.
Nếu bỏ qua ma sát thì phƣơng trình cân bằng lực tác dụng lên nút van là:
.d 2
Flx  x 0 .C  p . (3-10)
4
trong đó: x0 - độ nén ban đầu của lò xo (cm);
C - độ cứng của lò xo (kg/cm).

Flx
p1 p2

p2

A p0

Hình 3.9. Sơ đồ của mạch thủy lực có lắp van cản kiểu piston

58
 Trên hình 3.9, van cản lắp vào cửa ra của xilanh có áp suất p2. Với lực lò xo là Flx và
tiết diện piston của van là A, thì lực cân bằng tĩnh là:
Flx
p2.A – Flx = 0  p2  .
A

Nhƣ vậy ta thấy rằng áp suất p2 có thể điều chỉnh đƣợc tùy thuộc vào sự điều chỉnh
lực lò xo Flx (thƣờng p2 = 3  8 kg/cm2).
3.1.4. Rơle áp suất (hình 3.10)
Rơle áp suất là một cơ cấu dùng để tự động phát tín hiệu điều khiển (thƣờng là tín
hiệu điện) khi áp suất chất lỏng làm việc trong mạch vƣợt quá giá trị định mức. Nguyên
lý làm việc của rơle áp suất dựa vào sự tác động của áp suất chất lỏng lên piston, lò xo
hoặc màng chắn bố trí trong rơle. Tác động này sẽ tạo ra chuyển động thẳng hoặc quay
các cơ cấu tay đòn, ngƣợc chiều tác động của lò xo, làm đóng hoặc ngắt những tiếp
điểm điện.

5
1 Ký hiệu
2

3
4

a A a A
a) b)
Hình 3.10. Rơle áp suất

Khi áp suất trong khoang a của rơle tăng vƣợt quá trị định mức, piston (4) sẽ dịch
chuyển lên trên thắng lực lò xo (3), nghĩa là:
p.A > Flx
trong đó: p - áp suất chất lỏng làm việc trong khoang a;
A - diện tích mặt đầu của piston;
Flx - lực nén của lò xo (3).
Lúc này con trƣợt (2) cũng đi lên, đẩy tấm dẫn điện (1) lên, hai tiếp điểm dƣới sẽ bị
ngắt và hai tiếp điểm trên sẽ đƣợc nối lại (hình 3.10b), con trƣợt (2) và lò xo còn có tác
dụng giảm chấn.
Khi áp suất khoang a giảm, tức là p.A < Flx thì piston (4) sẽ đi xuống và hai tiếp
điểm điện trên ngắt, hai tiếp điểm dƣới nối lại (hình 3.10a).

59
3.2. VAN ĐIỀU CHỈNH LƢU LƢỢNG
3.2.1. Van tiết lƣu
Chức năng của van tiết lƣu là tạo ra sức cản thủy lực cục bộ, nó đƣợc đặt trên đƣờng
chảy của chất lỏng để điều chỉnh lƣu lƣợng của dòng chất lỏng. Để thực hiện đƣợc công
việc này thì sức cản trong van tiết lƣu phải lớn hơn sức cản chung trong nhánh chính
của hệ thống thủy lực, còn vận tốc chất lỏng chảy qua van tiết lƣu phải lớn hơn vận tốc
trong đƣờng ống nhiều lần.
Van tiết lƣu đƣợc sử dụng trong hệ thống thủy lực đƣợc dùng để điều chỉnh lƣu
lƣợng, tức là điều chỉnh vận tốc của cơ cấu chấp hành.
Van tiết lƣu có thể đặt ở đƣờng dầu vào hoặc đƣờng ra của cơ cấu chấp hành.
Van tiết lƣu có 2 loại, đƣợc ký hiệu nhƣ sau:
- Tiết lƣu cố định:
- Tiết lƣu điều chỉnh (thay đổi đƣợc lƣu lƣợng):

+ Tiết lƣu hai chiều:

+ Tiết lƣu một chiều:

Ví dụ 3.2: Hình 3.11 là sơ đồ

A1 A2
nguyên lý của van tiết lƣu đƣợc lắp v
ở đƣờng ra của hệ thống thủy lực.
Cách lắp này đƣợc dùng phổ biến, Vít đ/c
vì van tiết lƣu thay thế cả chức
năng của van cản, tạo nên một áp
suất nhất định trên đƣờng ra của Q1
xilanh, do đó làm cho xilanh Q2
p1 p2
chuyển động êm. Ax

Ta có các phƣơng trình: p2

Q2 = A2.v là lƣu lƣợng qua van

Q2, p3
tiết lƣu
p = p2 - p3 là hiệu áp qua van Hình 3.11. Sơ đồ thủy lực có lắp
van tiết lưu ở đường dầu ra
tiết lƣu
Lƣu lƣợng dầu Q2 qua van tiết lƣu đƣợc tính theo công thức Torixelli nhƣ sau:

60
 2.g
Q2  .A x . . p [m3/s] (3-11)


2.g
hoặc: A2.v = .Ax.C. p (với C = = const)


.A x .C. p
 v (3-12)
A2
trong đó:  - hệ số lƣu lƣợng;  = 0,6  0,8 (thƣờng lấy  = 0,65);
 - khối lƣợng riêng của dầu, [kg/m3];  = 9.10-4kg/cm3;
Ax - diện tích mặt cắt của tiết diện chảy, [cm2].
Theo công thức (3-12) thì khi Ax thay đổi dẫn đến p thay đổi làm cho v thay đổi.
Vậy muốn điều chỉnh vận tốc v ta điều chỉnh tiết diện chảy Ax.
Van tiết lƣu có 2 loại chính: van tiết lƣu điều chỉnh dọc trục và van tiết lƣu điều
chỉnh quanh trục.
3.2.1.1. Van tiết lưu điều chỉnh dọc trục

d2


p2 D Ax a
h 2 
Ax r
p2 h
A

B h
p1 rt
d
p1 r d1
a) b) c)
Hình 3.12. Các loại tiết lưu điều chỉnh dọc trục
Tiết diện chảy là bề mặt thẳng góc với dòng chảy, phụ thuộc vào kết cấu của van.
Tiết diện chảy của van tiết lƣu là điển hình nhất trong tất cả các cơ cấu điều chỉnh, vì
vậy ta chỉ tính toán một số tiết diện chảy nhƣ ở hình 3.12, từ đó có thể suy luận để tính
các tiết diện chảy khác..
Hình 3.12a. là loại con trƣợt có gờ trục 90 (thƣờng sử dụng trong các van trƣợt điều
khiển và van đảo chiều). Tiết diện chảy là bề mặt xung quanh của hình trụ, tiết diện này
phụ thuộc vào lƣợng dịch chuyển h của con trƣợt và đƣợc tính nhƣ sau:
Ax = .D.h (3-13)
Hình 3.12b. là loại con trƣợt có đầu côn (hoặc là đầu côn cụt). Tiết diện chảy là bề
mặt của hình nón cụt có đƣờng sinh (h.sin) vuông góc với đầu côn và đáy của hình
nón cụt là vòng tròn của gờ trên thân van, do đó tiết diện chảy đƣợc tính theo công thức:

61
 h
Ax = 2rthsin; với rt  r  sin .cos 
2
nên: Ax = h.(2rsin - hsin2.cos)
Vế thứ hai của công thức có hsin2.cos rất nhỏ, nên Ax có thể lấy gần đúng là:
Ax  2rhsin (3-14)
Đối với van bi ở hình 3.12c. (thƣờng sử dụng ở van tràn), có tiết diện chảy đƣợc tính
theo công thức:
d d 
A x  a  1 2  (3-15)
 2 
với: a = h.sin; d1 = 2.(r + a).cos; d2 = 2r.cos
Thay các trị số của a, d1 và d2 vào công thức (3-15), ta có:
 2.(r  a ). cos   2r. cos  
A x  h sin   
 2
h
Biến đổi ta đƣợc: Ax  sin 2.  2r  h sin   (3-16)
2
3.2.1.2. Van tiết lưu điều chỉnh quanh trục

 o
 R
r
D  n
o2
o1 

m
e
a)
b)

Hình 3.13. Tiết lưu điều chỉnh quanh trục

a - Tiết diện chữ nhật; b - Tiết diện tam giác
Tiết diện chảy ở hình 3.13a là một rãnh chữ nhật có chiều rộng là b, đƣợc xẻ trên mặt
trụ của trụ rỗng có đƣờng kính D. Nếu quay trụ rỗng một góc  thì tiết diện chảy thay
đổi và ta có công thức sau:

62
 Db
Ax  (3-17)
360
Hình 3.13b có tiết diện chảy là hình tam giác, đỉnh của nó thay đổi trên cung
acrsimet có tâm đặt lệch so với tâm với o2 một khoảng là e và có bán kính cong r. Tiết
diện chảy có thể tính gần đúng theo công thức sau:

A x  m2 tg , m=r (3-18)
2
Theo định lý côsin, tam giác o1oo2 có thể viết:

  R 2  e 2  2 Re cos(  ) ,

và tam giác o1no2, có thể viết: r  R 2  e2  2 Re cos 

Do đó: m= R 2  e 2  2 Re cos(  ) - R 2  e2  2 Re cos  (3-19)

Nếu:  = 90, thì Ax  m2.
3.2.2. Bộ ổn tốc
Theo công thức (3-12) khi tải thay đổi thì p thay đổi dẫn đến v thay đổi mặc dù đã
điều chỉnh v. Để ổn định vận tốc v khi điều chỉnh bằng tiết lƣu ta sử dụng bộ ổn tốc.
Bộ ổn tốc là kết hợp giữa van giảm áp và van tiết lƣu, có thể lắp bộ ổn tốc trên đƣờng
vào hoặc đƣờng ra của cơ cấu chấp hành.

p2 p3 p4
Ký hiệu:

p4

p4 Flx
A

p2
Q2

p3

p3 A

Hình 3.14. Nguyên lý và ký hiệu của một bộ ổn tốc

63
 Hình 3.15 là sơ dồ ví dụ về ứng dụng bộ ổn tốc lắp trên đƣờng dầu ra để ổn định tốc
độ chuyển động v của piston -xilanh thuỷ lực.
Điều kiện để bộ ổn tốc làm việc là: p2 > p3 > p4
Phƣơng trình cân bằng của piston van giảm áp là:
Flx
A.p3  A.p4 – Flx = 0  p = p3  p4 = (bỏ qua ma sát) (3-20)
A
Lƣu lƣợng chảy qua van tiết lƣu (theo Torixelli):
Flx
Q2 = .A x .c. p  K. (K = .Ax.c) (3-21)
A
Nhƣ vậy Q2 không phụ thuộc vào tải mà chỉ phụ thuộc vào Flx nên vận tốc v sẽ ổn định.
v
p4 FL

Flx
p2
Q2
p3

A p1

Q0 = Q1

Hình 3.15. Sơ đồ thủy lực có lắp bộ ổn tốc

3.3. VAN ĐIỀU KHIỂN
3.3.1. Van một chiều
Van một chiều dùng để điều
khiển dòng chất lỏng đi theo một
chiều nhất định và chặn theo chiều
ngƣợc lại.

Ký hiệu:

(gần giống nhƣ van cản)

Hình 3.16. Nguyên lý của van bi một chiều
Van một chiều gồm có: Kiểu van
bi và kiểu con trƣợt nhƣ hình 3.16.

64
 Ứng dụng của van một chiều: đặt ở đƣờng ra của bơm (để chặn dầu chảy về bể); đặt
ở cửa hút của bơm (chặn dầu ở trong bơm); khi sử dụng hai bơm dầu dùng chung cho
một hệ thống (nhằm giảm tiêu hao công suất).
Ví dụ 3.3: Hình 3.17 là sơ đồ thủy lực sử dụng hai bơm dầu cho 1 cơ cấu chấp hành.
A1 A2 v1
FL
v2

Flx

p2

p1 Q1
Q2 p1
A

2 1

Hình 3.17. Sơ đồ mạch thủy lực sử dụng hai bơm dầu

Khi thực hiện vận tốc công tác v1 (piston tịnh tiến), bơm 1 (Q1) hoạt động:
Q1 = A1.v1 (3.22)
Khi thực hiện vận tốc chạy không v2 (piston lùi về) thì cả hai bơm cùng cung cấp dầu
(Q1, Q2):
Q1 + Q2 = A2.v2 (Q2 >> Q1) (3-23)
Giải thích nguyên lý:
+ Khi có tải FL và thực hiện v1 thì p1 > p2, van một chiều bị chặn, trên van piston ta
có A.p1 > Flx (bỏ qua ma sát), piston sẽ đi lên làm cho cửa P và T thông nhau, dẫn đến
Q
dầu Q2 về bể dầu, lúc này lƣu lƣợng Q1 cung cấp để piston thực hiện v1  1 .
A1
+ Khi chạy nhanh với v2 (không tải): áp suất p1 giảm xuống p1  Flx  p1 .A , làm
cho piston đi xuống đóng cửa T, lúc này p2 tăng và p2 > p1, van một chiều mở, lƣu
lƣợng cung cấp Q2 cùng với Q1 thực hiện vận tốc lùi về v2:

65
 Q1  Q2
v2  (3-24)
A2
Van một chiều điều khiển được hướng chặn (hình 3.18)
Khi dầu chảy từ A qua B, van thực hiện theo nguyên lý của van một chiều. Nhƣng
khi dầu chảy từ B qua A, thì phải có tín hiệu điều khiển bên ngoài tác động vào cửa X.

A X
X A B X A B
a) b) c)
Hình 3.18. Nguyên lý và ký hiệu của van một chiều điều khiển được hướng chặn
a - Chiều A qua B, tác dụng như van một chiều; b - Chiều B qua A có dòng chảy,
khi có tác dụng tín hiệu ngoài X; c - Ký hiệu.
Van tác động khoá lẫn (hình 3.19)
Kết cấu của van tác động khoá lẫn, thực ra là lắp hai van một chiều điều khiển đƣợc
hƣớng chặn. Khi dòng chảy từ A1 qua B1 hoặc từ A2 qua B2 theo nguyên lý của van một
chiều. Nhƣng khi dầu chảy từ B2 về A2 thì phải có tín hiệu điều khiển A1 hoặc khi dầu
chảy từ B1 về A1 thì phải có tín hiệu điều khiển A2.
B1 B2 B1 B2

A1 A2 A1 A2
B1 B2
b)
a)

A1 A2
c)

Hình 3.19. Nguyên lý và ký hiệu của van tác động khóa lẩn
a - Dòng chảy từ A1 qua B1 hoặc từ A2 qua B2; b - Từ B2 về A2 thì phải có tín hiệu
điều khiển A1; c - Ký hiệu.

66
 3.3.2. Van đảo chiều
Van đảo chiều là cơ cấu điều khiển dùng để đóng, mở các ống dẫn để đảo chiều
chuyển động của cơ cấu chấp hành (xilanh thủy lực hay động cơ thủy lực). Hình 3.20 là
nguyên lý của một van đảo chiều kiểu con trƣợt.

Tới cơ cấu chấp hành

Về bể dầu Từ bơm Về bể dầu

Hình 3.20. Nguyên lý của van đảo chiều

Quan hệ giữa lƣu lƣợng và áp suất đƣợc xác định là:
2g 2g
Q  .A. p  .A.  p1  p2  (3-25)
 
trong đó: Q - lƣu lƣợng dầu qua van, cm3/s;
µ - hệ số lƣu lƣợng;
A = .d.x - diện tích mặt cắt khe hở của van, cm2;
x - độ mở của van (kích thƣớc khe hở), cm;
d - đƣờng kính con trƣợt của van, cm;
p - độ chênh lệch áp suất trong van, kg/cm2;
p1 - áp suất dầu vào van, kg/cm2;
p2 - áp suất dầu ra khỏi van, kg/cm2;
g - gia tốc trọng trƣờng, cm/s2;
 - khối lƣợng riêng của dầu, kg/cm3.
Khi x và p1 không đổi, nếu tăng áp suất p2 thì lƣợng chất lỏng qua van sẽ giảm đi.
Khi áp suất của phụ tải p2 = 0. Phƣơng trình lƣu lƣợng qua van có dạng:
2g 2g
Q  .A. p  ..d.x. p1  k.x (3-26)
 

2g
trong đó: k  ..d. p1 - hệ số khuếch đại lƣu lƣợng.


67
 Phƣơng trình trên chứng tỏ giữa lƣu lƣợng Q và độ mở của van x (tín hiệu điều
khiển) có quan hệ tuyến tính với nhau. Với loại van, con trƣợt chỉ có 2 trạng thái (đóng
và mở) thì khi mở van, x là một giá trị cố định nên Q cũng sẽ không đổi, loại van này gọi
là van đảo chiều hoặc van phân phối. Với loại van mà điều chỉnh đƣợc x, khi x thay đổi
thì lƣu lƣợng Q sẽ thay đổi, loại van này là van tỷ lệ hoặc van servo (xem ở mục 3.4.1).
3.3.2.1. Các khái niệm
- Số cửa là số lỗ để dẫn dầu vào hay ra. Số cửa của van đảo chiều thƣờng là 2, 3 và 4,
5 hoặc có thể nhiều hơn.
- Số vị trí là số vị trí định vị con trƣợt của van. Thông thƣờng van đảo chiều có 2
hoặc 3 vị trí.
3.3.2.2. Nguyên lý làm việc của một số van đảo chiều
a) Van đảo chiều 2 cửa, 2 vị trí (2/2)

A P L A
P L

Số cửa

Số vị trí
P L
Hình 3.21. Nguyên lý và ký hiệu của van đảo chiều 2/2
b) Van đảo chiều 3 cửa, 2 vị trí (3/2)
A A

P T P T
A A
A
a b
P T P T
a a b b

P T
Hình 3.22. Nguyên lý và ký hiệu của van đảo chiều 3/2

68
 c) Van đảo chiều 4 cửa, 2 vị trí (4/2)
B A B A

P T P T
A B A B
A B

P T a a b b P T
P T
Hình 3.23. Nguyên lý và ký hiệu của an đảo chiều 4/2
d) Van đảo chiều 5 cửa, 2 vị trí (5/2)
A B

Z R P T Y
A B
Z Y

R T
P
Hình 3.24. Nguyên lý và ký hiệu của van đảo chiều 5/2
e) Van đảo chiều 5 cửa, 3 vị trí (5/3)
Z R T Y Ký hiệu trên các hình
(3-21  3-25)
P - cửa nối với nguồn
áp suất;
T, R - cửa nối về bể dầu;
A, B - cửa nối với cơ cấu
điều khiển hay cơ cấu
A P B chấp hành;
A B L - cửa nối ống dầu thừa về
Z Y bể dầu;
Z, Y - các tín hiệu điều khiển
(bằng thuỷ lực).
R T
P

69
 Hình 3.25. Nguyên lý và ký hiệu của van đảo chiều 5/3
3.3.2.3. Các loại cơ cấu tạo tín hiệu tác động
Loại tín hiệu tác động lên van đảo chiều đƣợc biểu diễn hai phía ở bên trái và bên
phải của ký hiệu. Có nhiều loại tạo tín hiệu khác nhau có thể tác động làm thay đổi vị trí
làm việc của con trƣợt van đảo chiều.

Ký hiệu nút ấn tổng quát Tay gạt

Nút bấm Bàn đạp

Đầu dò

Cữ chặn bằng con lăn, tác động hai chiều

Cữ chặn bằng con lăn, tác động một chiều

Lò xo Nút ấn có rãnh định vị

Bằng dầu thủy lực

Bằng nam châm điện tác động trực tiếp

Bằng nam châm điện và van phụ trợ

 Tác động theo cách hƣớng dẫn cụ thể

Hình 3.26. Các cơ cấu tạo tín hiệu tác động của van
3.3.2.4. Các loại van điện thủy lực ứng dụng trong mạch điều khiển tự động
a) Phân loại: có hai loại đó là van solenoid và van tỷ lệ, van servo.
b) Công dụng
- Van solenoid: dùng để đóng mở (nhƣ van phân phối thông thƣờng), điều khiển
bằng nam châm điện, có thể dùng trong các mạch điều khiển logic.

70
 - Van tỷ lệ và van servo: là phối hợp giữa van phân phối và van tiết lƣu (tham khảo
mục 3.4.1), có thể điều khiển đƣợc vô cấp lƣu lƣợng qua van, đƣợc dùng trong các
mạch điều khiển tự động.
c) Van solenoid
Van solenoid gồm các bộ phận chính là: loại điều khiển trực tiếp (hình 3.27) gồm có
thân van, con trƣợt và hai nam châm điện; loại điều khiển gián tiếp (hình 3.28) gồm có
van sơ cấp 1 (van sơ cấp giống van điều khiển trực tiếp) và van thứ cấp 2 điều khiển con
trƣợt bằng dầu ép, nhờ tác động của van sơ cấp.
Con trƣợt của van sẽ hoạt động ở hai hoặc ba vị trí tùy theo tác động của nam châm.
Có thể gọi van solenoid là loại van điều khiển có cấp.
1 2

6 3
T A PB
5 A B 4

P T

Hình 3.27. Kết cấu chung và ký hiệu của van solenoid điều khiển trực tiếp
1, 2 - Cuộn dây của nam châm điện;
3, 6 - Vít hiệu chỉnh của lõi sắt từ; 4, 5 - Lò xo.

A B
1
a.X a 0 b b.Y

5 a b
4.1
4.2 P X Y T
2
6 7 A B

a a 0 b b
3
X T Y
8 b b b
XT A P B Y
71
 Hình 3.28. Nguyên lý và ký hiệu của van solenoid điều khiển gián tiếp
1 - Van sơ cấp; 2 - Van thứ cấp.
d) Van tỷ lệ
Van tỷ lệ có gồm ba bộ phận chính (hình 3.29) là: thân van, con trƣợt, nam châm điện.
Để thay đổi tiết diện chảy của van, tức là thay đổi hành trình của con trƣợt bằng cách
thay đổi dòng điện điều khiển nam châm. Có thể điều khiển con trƣợt ở vị trí bất kỳ
trong phạm vi điều chỉnh nên van tỷ lệ có thể gọi là loại van điều khiển vô cấp.
Hình 3.29 là nguyên lý, kết cấu chung của một loại van tỷ lệ. Van có kết cấu đối
xứng, gồm: hai nam châm (1), (5) bố trí đối xứng, các lò xo (10) và (12) phục hồi vị trí
cân bằng của con trƣợt (11) khi chƣa có tín hiệu điều khiển.
1 2 3 4 5
b 6
a

`
7
X
Y
8

13 12 11 A P B X Y 10 9
T
A B

b a
P T

Hình 3.29. Kết cấu chung và ký hiệu của van tỷ lệ

e) Van servo

i1 + i2 +
N Phần ứng
Ống đàn N
hồi
S S Nam châm vĩnh
cửu
Cánh chặn

R P 72
Miệng phun
dầu đàn hồi
Càng
 Hình 3.30. Sơ đồ nguyên lý của bộ phận điều khiển của van servo
Nguyên lý làm việc
Bộ phận điều khiển con trƣợt của van servo (torque motor) thể hiện trên hình 3.30
gồm các ở bộ phận sau: nam châm vĩnh cửu; phần ứng và hai cuộn dây; cánh chặn và
càng đàn hồi; ống đàn hồi; miệng phun dầu.
Hai nam châm vĩnh cửu đặt đối xứng tạo thành khung hình chữ nhật, phần ứng trên
đó có hai cuộn dây và cánh chặn dầu ngàm với phần ứng, tạo nên một kết cấu cứng
vững. Định vị phần ứng và cánh chặn dầu là một ống đàn hồi, ống này có tác dụng phục
hồi cụm phần ứng và cánh chặn về vị trí trung gian khi dòng điện vào hai cuộn dây cân
bằng (hoặc bằng 0) . Nối với cánh chặn dầu là càng đàn hồi, càng này nối trực tiếp với
con trƣợt. Khi dòng điện vào hai cuộn dây lệch nhau thì phần ứng bị hút lệch, do sự đối
xứng của các cực nam châm mà phần ứng sẽ quay. Khi phần ứng quay, ống đàn hồi sẽ
biến dạng đàn hồi, khe hở từ cánh chặn đến miệng phun dầu cũng sẽ thay đổi (phía này
hở ra và phía kia hẹp lại). Điều đó dẫn đến áp suất ở hai phía của con trƣợt lệch nhau và
con trƣợt đƣợc di chuyển. Nhƣ vậy:
- Khi dòng điện điều khiển ở hai cuộn dây bằng nhau hoặc bằng 0 thì phần ứng,
cánh, càng và con trƣợt ở vị trí trung gian (áp suất ở hai buồng con trƣợt cân bằng
nhau), đƣợc thể hiện ở hình 3.31a.
- Khi dòng i1  i2 thì phần ứng sẽ quay theo một chiều nào đó tùy thuộc vào dòng
điện của cuộn dây nào lớn hơn. Giả sử phần ứng quay ngƣợc chiều kim đồng hồ, cánh
chặn dầu cũng quay theo làm tiết diện chảy của miệng phun dầu thay đổi, khe hở miệng
phun phía trái rộng ra và khe hở ở miệng phun phía phải hẹp lại. Áp suất dầu vào hai
buồng con trƣợt không cân bằng nên sẽ tạo lực dọc trục, đẩy con trƣợt di chuyển về bên
trái, hình thành tiết diện chảy qua van (tạo đƣờng dẫn dầu qua van). Quá trình trên thể
hiện ở hình 3.31b. Đồng thời khi con trƣợt sang trái thì càng sẽ cong theo chiều di
chuyển của con trƣợt làm cho cánh chặn dầu cũng di chuyển theo. Lúc này khe hở ở
miệng phun trái hẹp lại và khe hở miệng phun phải rộng lên, cho đến khi khe hở của hai
miệng phun bằng nhau và áp suất hai phía bằng nhau thì con trƣợt ở vị trí cân bằng. Quá
trình đó thể hiện ở hình 3.31c.

73

a) b) c)
 Hình 3.31. Sơ đồ nguyên lý hoạt động của van servo
a - Sơ đồ giai đoạn van chưa làm việc; b - Sơ đồ giai đoạn đầu của quá trình điều khiển;
c - Sơ đồ giai đoạn hai của quá trình điều khiển.
Mômen quay phần ứng và mômen do lực đàn hồi của càng cân bằng nhau. Lƣợng di
chuyển của con trƣợt tỷ lệ với dòng điện vào cuộn dây.
- Tƣơng tự nhƣ trên nếu phần ứng quay theo chiều ngƣợc lại thì con trƣợt sẽ di
chuyển theo chiều ngƣợc lại
Các bộ phận chính của van servo
Ngoài những kết cấu thể hiện ở hình 3.32, trong van còn bố trí thêm bộ lọc dầu nhằm
đảm bảo điều kiện làm việc bình thƣờng của van. Để con trƣợt ở vị trí trung gian khi tín
hiệu vào bằng không, tức là để phần ứng ở vị trí cân bằng, ngƣời ta đƣa vào kết cấu vít
điều chỉnh.

Nam châm
Ống phun dầu

Càng đàn hồi

Vít hiệu chỉnh

con
Thântrƣợt
van

a) Lọc dầu

Cuộn dây
Ống phun
Lõi nam châm
Ống đàn hồi

Càng Càng đàn hồi

Con
trƣợt Lọc dầu

P Lỗ tiết
b)
lƣu 74
 P T
c)

Hình 3.32. Bản vẽ thể hiện kết cấu và ký hiệu của một loại van servo
a, b - Bản vẽ thể hiện các dạng kết cấu của van servo; c - Ký hiệu của van servo.
3.4. HỆ THỐNG CHÉP HÌNH THỦY LỰC
Để thay thế chức năng con ngƣời điều khiển các cơ cấu máy thì việc sử dụng hệ
thống chép hình là một trong những thành tựu quan trọng. Hệ thống chép hình thủy lực
là hệ thống các thiết bị dùng để thực hiện chuyển động của một bộ phận này lặp lại
chuyển động của một bộ phận khác, mà giữa chúng chỉ có mối liên hệ bằng thủy lực.
Với hệ thống này ta có thể thực hiện đƣợc vận tốc và lƣợng dịch chuyển của cơ cấu
chấp hành theo những quỹ đạo nhất định. Chuyển động của cơ cấu chấp hành lặp lại có
thể thực hiện bằng tay hoặc bằng các thiết bị phụ khác nhƣ bằng cơ khí, điện, khí nén
hoặc thủy lực.
Trong máy công cụ, hệ thống chép hình thƣờng đƣợc dùng để thực hiện các lƣợng
chạy dao, để điều khiển từ xa hoặc kiểm tra các quá trình làm việc của bộ phận máy.
Trong hệ thống chép hình bằng thủy lực, phần tử quan trọng nhất đó là van trƣợt điều
khiển, van trƣợt dùng để nhận tín hiệu điều khiển (chuyển động điều khiển) và truyền
chuyển động đến cơ cấu chấp hành. Ta có thể xét một vài đặc tính của các loại van trƣợt
điều khiển sau đây.
3.4.1. Van trƣợt điều khiển
Van trƣợt điều khiển để điều khiển vận tốc, hƣớng chuyển động của cơ cấu chấp
hành bằng cách tự động thay đổi tiết diện chảy thích ứng với tín hiệu điều khiển. Khi có
tín hiệu điều khiển, con trƣợt dịch chuyển theo chiều trục làm tiết diện chảy thay đổi,
dẫn đến lƣu lƣợng dầu thay đổi và làm thay đổi vận tốc của cơ cấu chấp hành.
Tùy thuộc vào kết cấu của con trƣợt, ta có thể phân biệt ba loại van trƣợt điều khiển
nhƣ sau (hình 3.33).
l2 l2
a) b) l1
c)
l1 l1=l2

75

x0 x0 x0
 Hình 3.33. Các loại mép của van trượt điều khiển
a - Mép điều khiển dương (x0>0); b - Mép điều khiển âm (x0<0);
c - Mép điều khiển trung gian (x0=0).

Vì tiết diện chảy thay đổi phụ thuộc vào vị trí tƣơng đối của các mép điều khiển
(cạnh, gờ) trên con trƣợt và mép của thành van, nên:
- Nếu khoảng cách l2 của các mép điều khiển trên con trƣợt lớn hơn khoảng cách
giữa các mép điều khiển l1 của thành van (l2 > l1), tức là l2  l1 = 2x0 > 0 thì gọi là van
trƣợt có mép điều khiển dƣơng (hình 3.33a). Loại này đƣợc sử dụng trong những kết
cấu cần đảm bảo sự rò dầu rất nhỏ khi con trƣợt của van ở vị trí trung gian hoặc ở vị trí
làm việc nào đó, đồng thời độ cứng vững của kết cấu (độ nhạy đối với phụ tải) cao.
- Nếu l2 < l1, tức là l2  l1 = -2x0 < 0 thì gọi là van trƣợt có mép điều khiển âm (hình
3.33b). Đối với loại van này có mất mát chất lỏng chảy qua khe thông về thùng chứa,
khi con trƣợt của van ở vị trí trung gian. Loại van này đƣợc sử dụng khi không có yêu
cầu cao về sự rò chất lỏng, cũng nhƣ độ cứng vững của hệ.
- Nếu l1 = l2, tức là x0 = 0 thì gọi là van trƣợt có mép điều khiển trung gian (hình
3.33c). Trên thực tế công nghệ chế tạo loại van trƣợt này tƣơng đối khó khăn, đƣợc sử
dụng phần lớn trong các hệ thống điều khiển thủy lực có độ chính xác cao (ví dụ nhƣ
van servo). Một trong những đặc điểm của van trƣợt điều khiển là lƣợng di động lớn
nhất xmax (tính từ vị trí trung gian của con trƣợt). Thông thƣờng nếu đƣờng kính con
trƣợt không quá 30mm thì có thể dùng xmax   0,3mm.
Sự thay đổi tiết diện chảy phụ thuộc vào lƣợng dịch chuyển x của con trƣợt và đƣợc
biểu thị bằng đƣờng đặc tính hình 3.34.
Ax
Từ các đƣờng đặc tính trên, ta thấy x0 < 0 x0 = 0 x0 > 0
rằng ở van trƣợt có mép điều khiển dƣơng
(x0 > 0) có một khoảng chết từ -x0 đến x0
bằng 2x0. Trong khoảng đó, con trƣợt có -x0
dịch chuyển cũng không tạo nên tiết diện x0 x
chảy, van không nhạy. Ngƣợc lại thì ở van
có x0 < 0, ở vị trí trung gian cả hai bên đều
có tiết diện chảy. Do đó trong những hệ
thống chép hình dùng để điều khiển vận tốc Hình 3.34. Đặc tính lượng dịch chuyển của
con trượt
76
và vị trí, ngƣời ta thƣờng dùng van trƣợt có mép điều khiển âm.
Tùy thuộc vào số mép điều khiển của con trƣợt (số mép tham gia vào việc điều chỉnh
tiết diện chảy), ta có thể phân van trƣợt điều khiển thành các loại sau: van trƣợt có một
mép điều khiển, hai mép điều khiển và van trƣợt có bốn mép điều khiển.
Các loại mép điều khiển của con trƣợt hình 3.33 cũng đƣợc sử dụng để thiết kế van
tỷ lệ và van servo.
3.4.1.1. Van trượt có bốn mép điều khiển (hình 3.35)
Trong thực tế, ngƣời ta thƣờng sử dụng van trƣợt có mép điều khiển âm. Hình 3.35 là
loại van trƣợt có bốn mép điều khiển âm.
Van làm việc nhờ thế năng của
dầu với áp suất p0 = const. Ở vị trí
trung gian các mép điều khiển đều Qt
+x p1 p2
có một lƣợng mở x0. Khi con trƣợt
dịch chuyển một lƣợng x nhất định
thì các tiết diện chảy đƣợc hình
D
thành với những độ mở nhƣ trên
hình 3.35. Q1 Q2
Q3 Q4
Giả sử lƣu lƣợng dầu đi qua p0 x0+x x0-x p0
x0-x x0+x
động cơ dầu là Qt. Ta cần xét xem p0
lƣu lƣợng Qt thay đổi nhƣ thế nào
(tức là vận tốc của động cơ dầu
thay đổi nhƣ thế nào) khi tải trọng
thay đổi.
Lƣu lƣợng dầu chảy qua các tiết Hình 3.35. Van trượt có
bốn mép điều khiển
diện chảy có thể viết nhƣ sau:
2g
Q1  D  x 0  x   p0  p1 


Hay: Q1  k  x 0  x   p0  p1 
2g
Với: k  D (3-26)


Tƣơng tự: Q2  k  x 0  x   p0  p 2 
Q3  k  x 0  x  p1

77
 Q4  k  x 0  x  p 2
Khi con trƣợt ở vị trí trung gian, tức là khi x = 0 thì không có dầu chảy qua động cơ
dầu, tức là Qt = 0 do đó:
Q1  Q3 
 (3-27)
Q2  Q4 
Nếu thay các giá trị của (3-26) vào (3-27), ở vị trí x = 0, ta có:
p p
p10 = p1 x 0  0 và p20 = p2 x 0  0
2 2
Với: p10 và p20 là áp suất p1 và p2 đƣợc hình thành khi x = 0
Để tuyến tính hóa các phƣơng trình (3-26) có 2 ẩn (x0, x), ta phân chúng thành dãy
p
số Taylor ở điểm x = 0 và p1  p2  0 .
2
Ta chỉ lấy 2 số đầu của dãy số:
k k 2 1 
Q1  x 0 p0  p0 .x  kx 0 p1 , 
2 2 2 p0 

k k 2 1
Q2  x 0 p0  p0 .x  kx 0 p2 ,
2 2 2 p0 
 (3-28)
p1 , 
k k 2 1
Q3  x 0 p0  p0 .x  kx 0
2 2 2 p0

k k 2 1 
Q4  x 0 p0  p0 .x  kx 0 p2 .
2 2 2 p0 
Khi con trƣợt dịch chuyển một lƣợng x, phƣơng trình cân bằng lƣu lƣợng (bỏ qua tổn
thất thể tích ở động cơ dầu) có thể viết nhƣ sau:
Q1  Q3  Q t 
 (3-29)
Q2  Q4  Q t 
Nếu thay (3-28) vào (3-29), ta có:
1 
2kx 0 p1  2kx p0  Q t , 
p0 
 (3-30)
1
2kx 0 p 2   2kx p0  Q t .
p0 

Từ (3-30) ta có hiệu áp:

78
 2p0 2p0
p  p1  p 2  x Qt (3-31)
x0 kx 0
Để có thể biết sự thay đổi hiệu áp cũng nhƣ lƣu lƣợng đƣợc điều chỉnh qua van khi
thay đổi lƣợng di chuyển của con trƣợt, ta dùng hệ số khuếch đại hiệu áp Kp và hệ số
khuếch đại lƣu lƣợng KQ.
Từ phƣơng trình (3-31) ta có thể xác định hệ số khuếch đại hiệu áp của van trƣợt có
mép điều khiển âm khi Qt = 0 nhƣ sau:
p 2p
Kp   0
x Qt 0 x 0
Từ phƣơng trình (3-31), ta có thể viết lƣu lƣợng của động cơ dầu phụ thuộc vào tải
trọng của nó:
kx 0
Qt  2p0 kx  p (3-32)
2p0
Và hệ số khuếch đại lƣu lƣợng khi p = 0:
Q t
KQ   2p0 k
x p 0

Thay các hệ số khuếch đại Kp, KQ vào phƣơng trình (3-31) và (3-32), ta có:
KQ 
Qt  KQ x  p 
Kp 
 (3-33)
Kp
p  K p x  Qt 
KQ 

Hệ số khuếch đại Kp, đặc trƣng cho các thông số hình học và chế độ làm việc của
van trƣợt điều khiển. Nó đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo sự làm việc ổn
định và chính xác của các hệ thống chép hình điều khiển vị trí và vận tốc.
Từ công thức (3-33) ta có thể biểu diễn bằng những đƣờng đặc tính nhƣ hình 3.36.

Qt p
x0 = 0
x02
x01< x02< x03 x01
x04
x03

p (2/3)x0 x
x03
x04
x0< x01< x02
79
a) b)
 Hình 3.36. Đặc tính quan hệ giữa Qt - p và p - x

Hình 3.36a là đƣờng đặc tính biểu thị lƣu lƣợng đi qua cơ cấu chấp hành phụ thuộc
vào tải trọng của van có mép điều khiển âm, tƣơng ứng với từng lƣợng mở x0. Mỗi
đƣờng thẳng tƣơng ứng với lƣợng dịch chuyển x nhất định. Khi lƣợng x thay đổi thì độ
dốc của đƣờng thẳng cũng thay đổi. Từ những đƣờng đặc tính trên ta thấy rằng: khi tải
trọng của cơ cấu chấp hành tăng (tức là hiệu áp p tăng) thì lƣu lƣợng do van điều khiển
dẫn qua cơ cấu chấp hành giảm, do đó vận tốc của cơ cấu chấp hành giảm. Đây cũng là
nhƣợc điểm của hệ thống chép hình dùng van trƣợt điều khiển thủy lực.
Đƣờng thẳng đậm nét hình 3.36b là đƣờng biểu diễn sự thay đổi hiệu áp khi thay đổi
lƣợng dịch chuyển x02 của con trƣợt có mép điều khiển âm. Đƣờng thẳng này tƣơng ứng
với phƣơng trình (3-31) đã đƣợc tuyến tính hóa. Đƣờng biểu diễn chính xác của nó là
đƣờng chấm chấm x02. Bằng thực nghiệm ngƣời ta đã chứng rằng, trong khoảng
2
x  x 0 thì sai số giữa hai đƣờng không đáng kể và phƣơng trình đƣợc khi tuyến tính
3
hóa là đặc trƣng cho hệ thống chép hình ở trên. Các đƣờng chấm chấm khác là đƣờng
đặc tính chính xác cho van trƣợt có mép điều khiển âm với lƣợng mở x0 < x01 < x02. Ở
giới hạn x0 = 0 thì van trên đã biến thành van trƣợt có mép điều khiển trung gian. Ở
trƣờng hợp này với lƣợng dịch chuyển rất bé, hiệu áp p cũng hình thành.
Van trƣợt có mép điều khiển âm tuy ở vị trí trung gian có tổn thất năng lƣợng do dầu
chảy qua khe hở x0, nhƣng vì nó có thể coi nhƣ hệ thống tuyến tính nên quá trình tính
toán dễ dàng. Do đó, trên thực tế ngƣời ta A2
A1
thƣờng dùng van trƣợt có mép điều khiển âm
với lƣợng x0 bé, sẽ đảm bảo những điều kiện tối
ƣu cho hệ thống.
p1
3.4.1.2. Van trượt có hai mép điều khiển +x
(hình 3.37)
Ngoài van trƣợt có bốn mép điều khiển âm, D
ngƣời ta cũng thƣờng dùng van trƣợt có hai mép
Q1 Q2
điều khiển âm. Nhƣng chủ yếu là ở trong các hệ
thống chép hình để thực hiện lƣợng chạy dao x0-x
x0+x p0
p0

80

Hình 3.37. Van trượt có

hai mép điều khiển
với xilanh truyền lực có piston không đối xứng (hình 3.37).
Đặc điểm của loại van này khi điều khiển cơ cấu chấp hành có piston không đối
xứng là áp suất ở buồng xilanh có cần piston (A2) luôn không đổi (thƣờng là áp suất dẫn
thẳng từ nguồn năng lƣợng) và van trƣợt chỉ thay đổi áp suất ở buồng không có cần
piston (A1).
Để đơn giản, ta lấy tỷ số hai bề mặt piston A1/A2 = 2 và do đó muốn cho cơ cấu chấp
p0
hành đứng yên khi con trƣợt của van ở vị trí trung gian thì cần thiết p1  p10  . Ở vị
2
trí trung gian, khe hở của mép điều khiển âm là x0. Khi con trƣợt dịch chuyển một
lƣợng x thì lƣu lƣợng qua khe hở của van có thể viết nhƣ sau:
2g
Q1  k  x 0  x  p0  p1 với k  D


Q 2  k  x 0  x  p1
Để có thể xét mối quan hệ giữa lƣu lƣợng đi qua cơ cấu chấp hành và tải trọng một
cách dễ dàng, ta cần phân tích các phƣơng trình trên thành dãy số Taylor ở điểm x = 0
p
và p1  p10  0 :
2
k k 2 1 
Q1  x 0 p0  p0 .x  kx 0 p1 
2 2 2 p0 
 (3-34)
p1 
k k 2 1
Q2  x 0 p0  p0 .x  kx 0
2 2 2 p0 
Khi con trƣợt dịch chuyển một lƣợng x, phƣơng trình cân bằng lƣu lƣợng (bỏ qua tổn
thất thể tích) có thể viết nhƣ sau :
Q1 = Q2 + Qt (3-35)
Thay (3-34) vào (3-35) ta rút ra đƣợc p1 là:
p0 p0
p1  x Qt (3-36)
x0 2kx 0
p0
(p1 trong phƣơng trình trên là sự thay đổi áp suất đƣợc hình thành khi p10   const,
2
tức là hiệu áp do van trƣợt tạo nên).
Từ phƣơng trình (3-36), ta xác định hệ số khuếch đại hiệu áp của van trƣợt có hai
mép điều khiển âm khi Qt = 0 là:

81
 p1 p0
Kp  
x Q t 0 x0
Cũng từ phƣơng trình (3-36) ta có thể viết:
2kx 0
Q t  2p0 kx  p1 (3-37)
p0
Và hệ số khuếch đại lƣu lƣợng:
Q t
KQ   2p0 k
x p1 0

Thay các hệ số Kp và KQ vào phƣơng trình (3-37) và (3-36), ta có:

KQ
Qt  KQ x  p1 
Kp 
 (3-38)
Kp
p1  K p x  Qt 
KQ 

Từ phƣơng trình (3-38) ta thấy rằng: với việc tăng tải trọng (tức là tăng hiệu áp p1)
thì lƣu lƣợng chảy qua cơ cấu chấp hành giảm. Về mặt này nó giống với van trƣợt có
bốn mép điều khiển âm.
1
Hệ số khuếch đại áp suất của van này chỉ bằng của van trƣợt có bốn mép điều
2
khiển âm, nhƣng hệ số khuếch đại lƣu lƣợng thì bằng nhau (với điều kiện các thông số
hình học và chế độ làm việc nhƣ nhau).
3.4.2. Cơ cấu chép hình bằng thủy lực
So với cơ cấu chép hình bằng cơ khí thì cơ cấu chép hình bằng thủy lực có kết cấu
chặt chẽ hơn, nhất là lực tác dụng lên mẫu chép hình không đáng kể nên vật liệu làm
mẫu có thể là thép không tôi, chất dẻo hoặc gỗ. Điều đó làm cho việc chế tạo mẫu dễ
dàng và giá thành rẻ, khi gia công với số lƣợng nhỏ cũng đạt đƣợc hiệu quả kinh tế cao.
Vì lực tác dụng lên mẫu không đáng kể nên có thể dùng chốt dò có kích thƣớc nhỏ, độ
nhạy cao và có thể gia công những chi tiết có biên dạng thay đổi đột ngột (ví dụ nhƣ
trục bậc).
Tùy theo đặc tính của hệ thống chép hình bằng thủy, cơ cấu chép hình có thể là một,
hai hoặc bốn mép điều khiển. Nếu dựa vào số tọa độ cơ cấu chép hình, ta có thể phân
thành hai nhóm chính:
- Cơ cấu chép hình một tọa độ.
- Cơ cấu chép hình hai tọa độ.

82
 Cả hai đều đƣợc dùng rộng rãi ở máy tiện, máy phay hoặc các máy chép hình chuyên
dùng.
3.4.2.1. Cơ cấu chép hình một tọa độ (hình 3.38)
Chép hình một tọa độ có nghĩa là trong cơ cấu chép hình chỉ điều khiển cơ cấu chấp
hành thực hiện một lƣợng chạy dao, còn lƣợng chạy dao kia thì do các cơ cấu cơ khí (ví
dụ vít me - đai ốc) của máy thực hiện.
Cơ cấu chép hình một tọa độ có thể dùng van trƣợt có một, hai hoặc bốn mép điều
khiển. Loại cơ cấu chép hình dùng van trƣợt có một mép điều khiển thì đơn giản nhất
nhƣng độ chính xác chép hình kém nhất, vì thế chủ yếu dùng để gia công thô.
Hình 3.38 là cơ cấu chép hình hai mép điều khiển. Cơ cấu chép hình hai mép điều
khiển đƣợc dùng nhiều trên máy tiện. Cơ cấu chép hình gồm có van trƣợt (1) và xilanh
truyền lực (2) mang dao cắt (3) cùng lắp trên bàn trƣợt (4) (bàn dao ngang của máy
tiện). Một đầu của piston truyền lực lắp chặt trên bàn dao dọc (5) của máy. Bàn dao dọc
này do trục vít me của máy thực hiện lƣợng chạy dao dọc s1. Để mở rộng phạm vi các
dạng chép hình có những góc nghiêng nhất định và góc vuông (trục bậc) thì phần lớn
các cơ cấu chép hình trên máy tiện hiện nay ngƣời ta đặt bàn trƣợt (4) dịch chuyển trên
sống trƣợt của bàn dao dọc (5). Sống trƣợt này sẽ tạo thành với đƣờng tâm máy tiện một
góc  = 45  60 (phổ biến nhất là  = 60).

3
s1
P 
A1 s2
7 Qt
A2
2
1

+x p1
Q1

x0-x Q2
x0+x
p0 5 6
p0 4

83
 Hình 3.38. Cơ cấu chép hình hai mép điều khiển

Van trƣợt của cơ cấu này có hai mép điều khiển âm. Nguồn năng lƣợng có áp suất p0
luôn tác dụng vào buồng phía có cần piston A2 của xilanh truyền lực. Áp suất p1 ở
buồng không có cần piston A1 thay đổi tùy thuộc vào vị trí tƣơng đối của con trƣợt. Nếu
A1 p
 2 thì khi van trƣợt ở vị trí trung gian p1  p10  0 thì xilanh truyền lực đứng
A2 2
yên, tức là lƣợng chạy dao chép hình s2 = 0, dầu từ nguồn năng lƣợng chảy qua van
trƣợt rồi trở về bể dầu Q1 = Q2. Trong khi đó, trục vítme (6) của máy vẫn làm việc, dịch
chuyển bàn dao dọc (5) và cả bàn trƣợt (4) có dao cắt (3) thực hiện lƣợng chạy dao dọc
s1, lúc này cơ cấu chép hình sẽ điều khiển để gia công mặt trụ.
Bàn trƣợt (4) mang mũi dò của con trƣợt dịch chuyển trên biên dạng của mẫu chép
hình (7) lắp ngoài bàn trƣợt. Khi mũi dò đến mặt dốc của mẫu, dịch chuyển con trƣợt
theo hƣớng x, mép điều khiển ở cửa ra đƣợc mở rộng thành x0 + x, áp suất p1 giảm
xuống, hiệu áp giữa hai buồng của xilanh truyền lực đƣợc hình thành. Vì một đầu của
piston lắp chặt vào bàn dao dọc, nên xilanh (2) mạng bàn trƣợt (4) cùng dao cắt (3) thực
hiện lƣợng chạy dao s2. Do thân của van trƣợt (1) cùng lắp vào một khối với xilanh (2)
nên khi xilanh (2) dịch chuyển theo s2 thì khe hở ở cửa ra của van trƣợt điều khiển giảm
xuống. Nhƣng nếu mũi dò của con trƣợt vẫn dịch chuyển trên mặt nghiêng của mẫu, con
trƣợt vẫn dịch theo hƣớng x, thì quá trình trên vẫn tiếp diễn cho đến khi khe hở của cửa
ra trở về giá trị tƣơng ứng nhƣ khi van ở vị trí trung gian.
Sự hình thành lƣợng chạy dao chép hình s2 và lƣợng chạy dao dọc s1 sẽ dẫn đến
lƣợng chạy dao tổng hợp s của dao cắt, đƣợc thể hiện nhƣ ở hình 3.39.
Nếu ta đặt  là góc đƣợc tạo thành giữa hƣớng chạy dao tổng hợp s và chạy dao dọc
s1 thì ta có:
s1sin = ssin(180 -  - )
Từ đây ta có thể rút ra:
s1 sin  s sin 
s  1 (3-39)
sin 180      sin     

84
 Nếu nhƣ hƣớng chuyển động của bàn trƣợt mang xilanh truyền lực tạo thành một
hƣớng chuyển động chạy dao dọc một góc  = 45 thì lƣợng chạy dao tổng hợp có trị số
nhỏ nhất ( = 45), tức là smin = s1sin = 0,71s1.
Khi gia công mặt bên (trục bậc), tức là khi  = 90 thì:
s1 sin 45
s  s1
sin  45  90 
Tóm lại:
- Khi tiện mặt trụ, hệ thống chép hình ở vị trí trung gian thì s2 = 0 và  = 0.
- Khi tiện mặt bên (trục bậc) thì  = 90.
- Khi tiện mặt côn, cần dựa vào lƣợng chạy dao dọc s1 và lƣợng chạy dao tổng hợp s
theo công thức (3-39) và hình (3.39) để xác định giới hạn của góc . Trên thực tế, khi hệ
thống chép hình thực hiện s2 dƣơng (tức là tiện mặt côn trên đoạn có đƣờng kính lớn
dần) thì có thể dùng  = 0  90. Khi gia công với lƣợng s2 âm (tức là mặt côn trên đoạn
có đƣờng kính nhỏ dần) thì chỉ có thể dùng đến  = -30. Vì nếu dùng góc lớn hơn thì
lƣợng chạy dao tổng hợp s sẽ quá lớn so với lƣợng chạy dao dọc s1.
Bây giờ ta xét đến ảnh hƣởng của tải -s2
trọng, vận tốc đối với kết cấu của hệ
thống chép hình:
Khi gia công, lực P phụ thuộc vào
chế độ cắt tác dụng lên xilanh truyền lực
(hình 3.38). Kinh nghiệm cho thấy nếu
s1
 
hƣớng của chuyển động chép hình s2 là s s2
 = 60 thì lực P phụ thuộc vào lực cắt
Pz nhƣ sau: +s2
- Khi tiện mặt trụ: P  0,3Pz, Hình 3.39. Lượng chạy dao tổng hợp
- Khi tiện mặt bên với s2 dƣơng: P  0,15Pz,
- Khi tiện mặt trụ và mặt bên với s2 âm đến  = -30, thì:
P = (0,15  0,3)Pz
Ở trạng thái tĩnh, phƣơng trình cân bằng có thể viết nhƣ sau:
P + p0A2 - p1A1 = 0
A1
Nếu ta lấy tỷ lệ tiết diện của piston là i  , ta có thể viết lại phƣơng trình trên là:
A2

85
 P  p0 A 2
p1  (3-40)
iA1
Ở trạng thái cân bằng s2 = 0 và Q1 = Q2 tức là:
k  x 0  x  p0  p1  k  x 0  x  p1 (3-41)
Thay (3-40) vào (3-41) và rút gọn, ta có :
ip0 A 2
1 1
P  p0 A 2
x  x0 (3-42)
ip0 A 2
1 1
P  p0 A 2
Từ công thức (3-42) ta thấy: tải trọng tác dụng lên cơ cấu chép hình ảnh hƣởng đến
lƣợng mở của van trƣợt của hệ thống chép hình. Vì lực cắt luôn luôn thay đổi tùy thuộc
vào điều kiện gia công, nên trị số x cũng thay đổi, dẫn đến sai số khi chép hình. Ví dụ
nhƣ chiều sâu cắt trên một vòng quay của phôi rèn thay đổi, sẽ dẫn đến độ ôvan trên bề
mặt gia công. Do đó để gia công những phôi thô có chiều sau cắt thay đổi đáng kể, quá
trình chép hình đƣợc tiến hành trong hai bƣớc là chép hình thô và chép hình tinh.
Ta xét đến ảnh hƣởng của vận tốc s2 = v của bàn trƣợt (xilanh truyền lực) đối với
lƣợng mở của van trƣợt.
Từ phƣơng trình đặc tính (3-38) ở phần van trƣợt có hai mép điều khiển ta có thể viết
với lƣợng mở x ngƣợc chiều với trƣờng hợp đã xét:
Kp
p1  K p x  Qt (3-43)
KQ
p0
Với: Kp  ; K Q  2p0 .k
x0
Ta đã biết p1 là hiệu áp đƣợc tạo nên so với trạng thái tĩnh và nó đƣợc cân bằng với
lực P tác dụng vào xilanh truyền lực, do đó ta có thể viết:
P
p1  (3-44)
2A 2
Do xilanh dịch chuyển với vận tốc s2 = v, lƣợng dầu chảy ra từ buồng không có cần
A
piston A1 trong trƣờng hợp 1  2 là:
A2
Qt = 2A2v (3-45)
Thay (3-44) và (3-45) vào (3-43), ta có :

86
 P Kp
 K p x  2A 2 v (3-46)
2A 2 KQ
P
Rút P từ phƣơng trình (3-46) và lấy đạo hàmtrong trƣờng hợp v = 0, ta có hệ số
x
khuếch đại lực Kp (đặc trƣng cho độ cứng vững) của cơ cấu chép hình với hệ thống
chép hình có hai mép điều khiển là:
P 2p A
KP   2A 2 K P   0 2
x v0 x0
v
Từ phƣơng trình (3-46) ta rút ra v và lấy trong trƣờng hợp P = 0, ta có hệ số
x
khuếch đại vận tốc là:
v K 2p0 .k
Kv   Q 
x P 0 2A 2 2A 2
Từ phƣơng trình (3-46) rút ra x thay các hệ số KP và Kv vào, ta có mối quan hệ giữa
lƣợng mở của con trƣợt, vận tốc bàn trƣợt và lực tác dụng lên cơ cấu chép hình là:
2A 2 P 1 1
x v  v P (3-47)
KQ 2A 2 K P K v KP
Từ (3-47) ta thấy lƣợng mở của con trƣợt có hai phần: một phần do vận tốc của
xilanh và một phần do lực tác dụng vào cơ cấu chép hình tạo nên. Công thức (3-47)
đƣợc thể hiện bằng những đƣờng đặc tính nhƣ ở hình 3.40.
-x2 -x1
P
x=0
x1
P2 x1<x2
x2
P1
v

Hình 3.40. Đặc tính x

87
 Từ những đƣờng đặc tính này ta thấy rằng: với một lƣợng mở x không đổi thì lực tác
dụng lớn sẽ dẫn đến vận tốc lớn. Trƣờng hợp lực tác dụng tăng, vận tốc bàn trƣợt có thể
giữ không đổi bằng cách giảm lƣợng mở của con trƣợt (đƣờng chấm chấm). Sự giảm
lƣợng mở của con trƣợt bằng mối liên hệ cứng nhƣ hình 3.38 sẽ là: khi lực P tăng thì
lƣợng dịch chuyển của bàn trƣợt giảm (đồng thời cũng là lƣợng dịch chuyển của thân
van trƣợt) và sẽ làm giảm lƣợng mở ở cửa ra của van.
3.4.2.2. Cơ cấu chép hình hai tọa độ (hình 3.41)
Ở loại cơ cấu chép hình này cả hai lƣợng chạy dao dọc và ngang đều đƣợc thực hiện
bằng thủy lực và thƣờng dùng loại van trƣợt có bốn mép điều khiển. Để cho lƣợng chạy
dao tổng hợp luôn luôn không đổi ngƣời ta còn sử dụng bộ ổn tốc nhƣ ở hình 4.41.
Để thực hiện lƣợng chạy dao dọc s1, dầu có áp suất p0 từ nguồn cung cấp đƣợc đƣa
vào buồng phải của xilanh truyền lực (1) sẽ làm bàn dao dọc dịch chuyển sang trái. Trên
bàn dao dọc có bàn trƣợt lắp xilanh (2) và thân van trƣợt (3). Xilanh (2) lắp chặt với giá
dao (4) và thực hiện lƣợng chạy dao dọc s1 khi ta gia công bề mặt hình trụ.
Khi bàn dao dọc dịch chuyển qua trái, mũi dò (5) có dạng nhƣ dao cắt chạm vào gờ
của mẫu chép hình thì làm quay cần (6) một góc nhất định quanh tâm O và làm cho con
trƣợt dịch chuyển theo chiều x. Ở vị trí trung gian, van trƣợt có mép điều khiển âm với
lƣợng mở x0 và khi không chịu tải, p1 = p2 thì bàn dao ngang sẽ đứng yên. Khi con trƣợt
dịch chuyển theo chiều x, các khe hở của van đƣợc hình thành nhƣ trên hình 3.41, khe
hở của lƣu lƣợng Q1 tăng, làm cho p1 tăng, p2 giảm. Dầu sẽ đƣợc đƣa vào buồng trên
của xilanh (2), làm nâng xilanh cùng với giá dao đi lên để thực hiện lƣợng chạy dao
ngang s2. Vì xilanh (2) và thân van trƣợt (3) là một khối, nên thân van trƣợt cũng đi lên
và làm giảm khe hở điều khiển Q1. Cùng lúc đó chuyển động chạy dao dọc vẫn tiếp tục,
con trƣợt của van (3) vẫn tiếp tục nâng lên, lại làm tăng khe hở điều khiển Q1 và làm
xilanh (2) lại đi lên. Quá trình cứ tiếp diễn nhƣ thế cho đến khi mũi dò (5) vƣợt lên trên
mặt ngang của mẫu chép hình.

3
2
1 Qt
x0+x

p1 Q4

Q2
x0+x x0-x

F3

f3 Q1
F2 p2
10 f2 Qt
x0-x

Q3
Flx
p3 88
8 s2
+x

s1
4
phôi mẫu
O
 Hình 3.41. Cơ cấu chép hình hai tọa độ

Khi xilanh (2) đi lên, dầu từ buồng dƣới qua mép điều khiển lƣu lƣợng Q4 và van tiết
lƣu điều chỉnh lƣợng chạy dao ngang (7) về bể dầu. Khi thực hiện chạy dao dọc, dầu từ
buồng trái xilanh (1) qua van giảm áp (8) và van tiết lƣu (9) của bộ ổn tốc về bể dầu
(Van tiết lƣu 9 dùng để điều chỉnh lƣợng chạy dao dọc). Buồng có tiết diện f2 của van
giảm áp (8) nối liền với cửa ra của van trƣợt điều khiển (3) và buồng có tiết diện f3 đƣợc
nối với cửa ra của xilanh (1).
Khi góc nghiêng của biên dạng chép hình tăng, tức là vận tốc chạy dao ngang v2 = s2
tăng, lƣợng dầu Qt chảy ra từ xilanh (2) lớn, và do đó áp suất p2 tác dụng lên tiết diện f2
của van giảm áp cũng sẽ tăng. Áp suất p2 tăng, thắng lực lò xo (10), đẩy con trƣợt của
van (8) sang trái, làm giảm tiết diện chảy ở cửa ra của xilanh (1), do đó vận tốc chạy
dao dọc v1 = s1 cũng sẽ giảm cho đến khi các lực tác dụng lên con trƣợt của van (8)
chƣa trở về trạng thái cân bằng.
Nếu đặt lực lò xo (10) là Flx, ta có phƣơng trình cân bằng tĩnh của van giảm áp:
p2.f2 + p3.f3 – Flx = 0 (3-48)
Nếu nhƣ không tính lƣợng dầu Q3 khi mép điều khiển tạo thành lƣợng mở x0-x, thì
lƣợng dầu chảy qua van tiết lƣu (7) là Qt, tức là:
2g
v 2 .F2  7 .A 7 . p2 (3-49)

Và lƣợng dầu qua van tiết lƣu (9):

89
 2g
v1.F3  9 .A9 . p3 (3-50)

trong đó: 7, 9 - hệ số thoát dầu của van tiết lƣu (7) và (9);
A7, A9 - tiết diện chảy của van tiết lƣu (7) và (9).
Từ công thức (3-49) và (3-50) ta rút ra p2 và p3 và thay vào phƣơng trình (3-41), ta có:
v22 v12
 1 (3-51)
2g  7 A7  Flx 2g  9 A9  Flx
2 2

f 2 F22 f3F32
Các mẫu số ở phƣơng trình (3-51) đều gồm những trị số cố định, nên ta có thể viết:
v12 v 22
 1 (3-52)
a 2 b2
2g  9 A9  Flx 2g  7 A7  Flx
2 2
2 2
trong đó: a = , b =
f3F32 f 2 F22
Phƣơng trình (3-52) là phƣơng trình của hình ellíp có phân nửa trục dài và phân nữa
trục ngắn là a và b. Từ phƣơng trình này ta thấy rằng: tổng số hình học của lƣợng chạy
dao (vận tốc chạy dao) dọc và ngang đƣợc thực hiện bằng những tỷ số nhất định giữa
các tiết diện f2, f3 của van giảm áp. Tỷ số giữa phân nửa trục dài và phân nửa trục ngắn
a, b tức là tỷ số truyền giữa lƣợng chạy dao dọc và ngang đƣợc thực hiện bằng cách thay
đổi tiết diện chảy A9 và A7 của các van tiết lƣu. Do đó van tiết lƣu (9) và (7) thực tế là
điều chỉnh lƣợng chạy dao dọc và ngang.
Sự thay đổi lƣợng chạy dao theo dạng ellip có ý nghĩa thực tế lớn, vì khi hình những
chi tiết có biên dạng khác nhau, phần nhiều ngƣời ta dùng lƣợng chạy dao ngang nhỏ
hơn lƣợng chạy dao dọc.
Nhƣng để đảm bảo cho lƣợng chạy dao tổng hợp là một hằng số, tức là nó luôn
không đổi khi góc nghiêng trên các đoạn có biên dạng khác nhau, thì cần thiết a = b.
Lúc đó, lƣợng chạy dao tổng hợp thay đổi theo dạng hình tròn, tức là:

v  v12  v22  const .

2g  9 A9  Flx 2g  7 A7  Flx
2 2
Muốn thế: 
f3F32 f 2 F22

Rút gọn lại:

 9 A 9  2    7 A 7  2 (3-53)
f3F32 f 2 F22
Từ đẳng thức (3-53), ta thấy hai điều kiện để đảm bảo a = b là:

90
 2
f F 
- Khi: f 3 F32 = f 2 F22 , tức là: 2   3 
f3  F2 
Nghĩa là tỷ số tiết diện của van giảm áp phải theo một trị số nhất định phụ thuộc vào
tiết diện của xilanh truyền lực ngang và dọc.
- Khi: 7A7 = 9A9.
Tức là van tiết lƣu phải giống nhau để đảm bảo tiết diện chảy và điều kiện làm việc
nhƣ nhau.
Qua chứng minh về tính năng động lực học của cơ cấu chép hình sử dụng van trƣợt
có bốn mép điều khiển cho thấy rằng: hệ số khuếch đại vận tốc của loại này lớn gấp đôi
so với cơ cấu chép hình sử dụng van trƣợt có hai mép điều khiển, do đó độ chính xác về
kích thƣớc và hình dáng khi chép hình cũng cao hơn; vì thế, ngƣời ta thƣờng dùng loại
này để chép hình những chi tiết đòi hỏi độ chính xác cao. Hệ số khuếch đại lực của hai
loại thì nhƣ nhau, nhƣng độ nhạy của loại bốn mép điều khiển hơn, do ma sát ở con
trƣợt, ở những chỗ chắn dầu cũng nhƣ do độ đàn hồi của dầu lớn hơn. Nhƣng nhƣợc
điểm này so với ƣu điểm trên là không đáng kể.

91
 Chƣơng 4
ĐIỀU CHỈNH VÀ ỔN ĐỊNH VẬN TỐC

Điều chỉnh vận tốc chuyển động thẳng hoặc chuyển động quay của cơ cấu chấp hành
trong hệ thống thủy lực bằng cách thay đổi lƣu lƣợng dầu cung cấp cho xilanh thuỷ lực
hoặc môtơ thuỷ lực. Hiện nay có hai phƣơng pháp điều chỉnh nhƣ sau:
- Thay đổi sức cản trên đƣờng dẫn dầu bằng van tiết lƣu gọi là phƣơng pháp điều
chỉnh bằng tiết lƣu.
- Thay đổi chế độ làm việc của bơm dầu, tức là điều chỉnh lƣu lƣợng của bơm cung
cấp cho hệ thống thủy lực gọi là phƣơng pháp điều chỉnh bằng thể tích.
4.1. ĐIỀU CHỈNH BẰNG TIẾT LƢU
Điều chỉnh bằng tiết lƣu sử dụng rộng rãi trong các hệ thống thủy lực, lƣu lƣợng qua
van tiết lƣu đƣợc xác định theo công thức sau:
Q  .A x .C. p (4.1)
Khi điều chỉnh diện tích của tiết diện chảy Ax sẽ làm thay hiệu áp p dẫn đến lƣu
lƣợng cung cấp Q cho cơ cấu chấp hành thay đổi và làm cho vận tốc v thay đổi.
Phƣơng pháp điều chỉnh này đƣợc sử dụng khi dùng bơm cố định (lƣu lƣợng không
đổi). Lƣợng dầu thừa của bơm sẽ qua van tràn để về bể dầu.
Van tiết lƣu có thể đặt trên đƣờng dầu vào hoặc trên đƣờng dầu ra của xilanh hoặc
của môtơ thuỷ lực .
4.1.1. Van tiết lƣu đặt trên đƣờng dầu vào
Hình 4.1 là sơ đồ điều chỉnh vận tốc bằng tiết lƣu khi van tiết lƣu đặt ở đƣờng dầu
vào. Van tiết lƣu (4) đặt ở đƣờng vào của xilanh (1). Đƣờng ra của xilanh đƣợc dẫn về
bể dầu qua van cản (5). Nhờ van tiết lƣu (4), ta có thể điều chỉnh tiết diện chảy A x, tức
là điều chỉnh đƣợc lƣu lƣợng chảy qua van tiết lƣu vào xilanh, do đó làm thay đổi vận
tốc của piston. Lƣợng dầu thừa (QT) chảy qua van tràn (2) về bể dầu.
Van cản (5) dùng để tạo nên một áp nhất định (khoảng 3  8 bar) trong buồng bên
phải của xilanh (1), đảm bảo piston chuyển động êm, ngoài ra van cản (5) còn làm giảm
chuyển động giật mạnh của cơ cấu chấp hành khi tải trọng thay đổi ngột.
p0 là áp suất ở cửa ra của bơm dầu, đƣợc điều chỉnh bằng van tràn (2).
Phƣơng trình lƣu lƣợng: Q1 qua van tiết lƣu cũng là Q1 qua xilanh (nếu bỏ qua rò dầu):

92
 Q1  A1.v  .A x .C. p (4-2)
Hiệu áp giữa hai đầu van tiết lƣu:
p = p0 - p1 (4-3)
Theo công thức (4-2), muốn điều chỉnh tốc độ v thì ta điều chỉnh Ax.
Nếu nhƣ tải trọng tác dụng lên piston là FL và lực ma sát giữa piston và xilanh là Fms,
thì phƣơng trình cân bằng lực của piston là:
A 2 FL  Fms
p1.A1 – p2.A2 – FL – Fms = 0  p1 = p2 .  (4-4)
A1 A1
Ta nhận thấy, khi FL thay đổi thì p1 thay đổi do đó p thay đổi dẫn đến Q1 thay đổi.
Do vậy tốc độ v sẽ không ổn định khi tải thay đổi.

A1 A2 1
v

FL

p1 p2
7 A B

Q1 P T
Ax 4

3 Q2
QT p0
2
Q0 5

Hình 4.1. Sơ đồ mạch thủy lực điều chỉnh bằng tiết lưu ở đường vào
4.1.2. Van tiết lƣu đặt trên đƣờng dầu ra
Hình 4.2 là sơ đồ điều chỉnh vận tốc bằng tiết lƣu ở đƣờng ra. Van tiết lƣu trong
trƣờng hợp này còn đảm nhiệm luôn chức năng của van cản, tức là tạo nên một áp suất
nhất định ở đƣờng ra của xilanh. Trong trƣờng hợp này, áp suất ở buồng trái xilanh
bằng áp suất cung cấp của bơm (bỏ qua tổn thất trên đƣờng dẫn dầu từ bơm đến xilanh),
tức là p1  p0.

93
 A1 A2 5
v

FL

p1 p2
4
A B

P T
3 Q1
Q2

QT p0
2
Q0

6
Ax
1
p3  0

Hình 4.2. Sơ đồ mạch thủy lực điều chỉnh bằng tiết lưu ở đường ra

Q 2  v.A 2  .A x .C. p (4-5)

Vì cửa ra của van tiết lƣu nối liền với bể dầu (p3 ≈ 0) nên hiệu áp của van tiết lƣu:
p = p2 – p3 = p2
Khi điều chỉnh Ax thì Q2 sẽ thay đổi. Vì vậy thay đổi đƣợc tốc độ v.
Từ phƣơng trình cân bằng piston- xilanh thuỷ lực là:
p0.A1 – p2.A2 – FL – Fms = 0 (4-6)
A1 FL  Fms
 p = p2 = p0 .  (4-7)
A2 A2

Ta nhận thấy, nếu FL thay đổi thì p2 thay đổi dẫn đến Q2 thay đổi. Do vậy tốc độ v sẽ
không ổn định khi tải thay đổi.
Nhận xét:
Cả hai cách điều chỉnh bằng tiết lƣu có ƣu điểm chính là kết cấu đơn giản, nhƣng cả
hai cách đều có nhƣợc điểm là không đảm bảo vận tốc của cơ cấu chấp hành ở một giá
trị nhất định khi tải trọng thay đổi.
Thƣờng ngƣời ta dùng điều chỉnh bằng tiết lƣu cho những hệ thống thủy lực làm việc
với tải trọng thay đổi nhỏ hoặc trong hệ thống không yêu cầu cao về ổn định vận tốc.

94
 Nhƣợc điểm khác của hệ thống điều chỉnh bằng tiết lƣu là một phần dầu thừa qua
van tràn biến thành nhiệt năng, với nhiệt độ cao sẽ làm giảm độ nhớt của dầu và hiệu
suất thấp.
Vì những lý do đó, điều chỉnh bằng tiết lƣu thƣờng dùng trong những hệ thống thủy
lực có công suất nhỏ, thƣờng không quá 3  5 kW. Hiệu suất của hệ thống điều chỉnh
này khoảng 0,65  0,67.
4.2. ĐIỀU CHỈNH BẰNG THỂ TÍCH
Để giảm nhiệt độ dầu, đồng thời tăng hiệu suất của hệ thống thủy lực và với những
hệ thống có công suất lớn thông thƣờng sử dụng phƣơng pháp điều chỉnh bằng thể tích khi
điều chỉnh tốc độ của cơ cấu chấp hành. Loại điều chỉnh này đƣợc thực hiện bằng cách chỉ
đƣa vào hệ thống thủy lực lƣu lƣợng dầu cần thiết để đảm bảo một vận tốc nhất định.
Lƣu lƣợng dầu có thể thay đổi bằng các loại bơm điều chỉnh (đều chỉnh đƣợc lƣu lƣợng).
Đặc điểm của hệ thống điều chỉnh bằng thể tích là công suất của cơ cấu chấp hành tỷ
lệ với lƣu lƣợng của bơm. Vì thế, loại điều chỉnh này đƣợc dùng rộng rãi trong các máy
có công suất lớn (lực kéo hoặc mômen xoắn lớn).
Tóm lại: ƣu điểm của phƣơng pháp điều chỉnh bằng thể tích là đảm bảo hiệu suất
truyền động cao, dầu ít bị làm nóng, nhƣng bơm điều chỉnh lƣu lƣợng có kết cấu phức
tạp, giá thành chế tạo đắt hơn là bơm dầu có lƣu lƣợng không đổi.

v
A1
FL

Q1

Qb = Q1
p0

Hình 4.3. Sơ đồ thủy lực điều chỉnh bằng thể tích

95
 Hình 4.3 là sơ đồ nguyên lý điều chỉnh bằng thể tích sử dụng bơm cánh gạt đơn.
Lƣu lƣợng cung cấp của bơm là:
Q1 = Qb = qb.n (l/ph)
Q1 = v.A1 (4-8)
trong đó: qb - thể tích trong một vòng quay của bơm;
n - số vòng quay của bơm.
Khi điều chỉnh độ lệch tâm e của bơm thì qb sẽ thay đổi dẫn đến Qb = Q1 thay đổi và
làm cho vận tốc v thay đổi.
Toàn bộ lƣu lƣợng của bơm đều cung cấp cho xilanh để thực hiện chuyển động với
vận tốc v (không có dầu thừa) nên hiệu suất truyền động cao.
4.3. ỔN ĐỊNH VẬN TỐC
Đối với những cơ cấu chấp hành cần chuyển động êm, độ chính xác ổn định vận tốc
cao thì các hệ thống điều chỉnh nhƣ trên không thể đảm bảo đƣợc, vì nó không khắc
phục đƣợc những nguyên nhân gây ra sự không ổn định chuyển động do tải trọng không
thay đổi, độ đàn hồi của dầu, độ rò dầu cũng nhƣ nhiệt độ của dầu thay đổi.
Để giảm ảnh hƣởng của sự thay đổi tải trọng, phƣơng pháp đơn giản và phổ biến
nhất là dùng bộ ổn định vận tốc (gọi tắt là bộ ổn tốc). Bộ ổn tốc có thể dùng trong hệ
thống điều chỉnh vận tốc bằng tiết lƣu hay ở hệ thống điều chỉnh bằng thể tích và nó có
thể lắp ở đƣờng vào hoặc đƣờng ra của cơ cấu chấp hành.
4.3.1. Bộ ổn tốc lắp trên đƣờng vào của cơ cấu chấp hành
Giả sử khi FL = 0
Ta có: A1.p1 – A2.p2 – Fms = 0
Fms F
 p1  p2  (A1  A 2 , p ms  ms ) (4-7)
A1 A1
Tại van giảm áp ta có:
.D2 .D2
p3 .  p1.  Flx  0 (4-8)
4 4
4
nên p  p3  p1  Flx . không phụ thuộc vào tải trọng, (4-9)
.D 2
Q C..A x
và v  . p = const (4-10)
A1 A1
Giải thích: giả sử FL tăng  p1   piston van giảm áp dịch chuyển sang trái  cửa
ra của van giảm áp mở rộng  p3  để dẫn đến p = const.

96
 Trên đồ thị ta thấy piston chỉ bắt đầu chuyển động khi áp suất ở buồng trái xilanh:
p1  p2 + pms (4-11)
+ Khi p1   p3   p = const  v = const.
+ Khi p3 = p0, tức là cửa ra của van mở hết cỡ (tại A trên đồ thị), nếu tiếp tục  FL 
p1  mà p3 không tăng nữa  p = p3 - p1 (p3 = p0) giảm ()  v  và đến khi p1 = p3
= p0  p = 0 thì v = 0.
A1 A2
v
FL
p1 p2 p

p0 A B
Q2 p3
Q1
p
p1
FL
L(p2+pms)
v
p3

D v0 A’

Flx B’ FL

p0

Hình 4.4. Sơ đồ thủy lực có lắp bộ ổn tốc trên đường vào

4.3.2. Bộ ổn tốc lắp trên đƣờng ra của cơ cấu chấp hành
- Tại van giảm áp ta có:
.D2
p3 .  Flx  0 (4-12)
4
4
nên: p  p3  0  Flx .  const (4-13)
.D2
Q2 .C.A x 4.Flx
và: v2   . = const
A2 A2 .D2

97
 Giải thích: giả sử: FL   p2   p3   nhờ Flx làm piston van giảm áp dịch
chuyển sang phải  cửa ra mở rộng  Van giảm áp duy trì p3 để p = const.
A1 A2
v
FL

p
p1= p0 p2 p0=p1
pms
Q2
Flx p2
p3 A
B FL
Q1 D
v

p0 p3
v0 A’

B’ FL
Q2
p4 0
0
Hình 4.5. Sơ đồ mạch thủy lực có lắp bộ ổn tốc trên đường ra
Trên đồ thị ta thấy:
Khi FL = 0  p2 = p0 – pms  v = v0.
Khi FL   p2   van giảm áp duy trì p3 để p = const  v0 = const (điểm A ).
Nếu tiếp tục  FL  p2 = p3 (tại A trên đồ thị), nếu tăng nữa  p2 = p3  = 0 (tại
điểm B trên đồ thị)  p = 0  v = 0 (điểm B ).
4.3.3. Ổn định vận tốc khi điều chỉnh bằng thể tích kết hợp với tiết lƣu ở đƣờng
vào (hình 4.6)
Lƣu lƣợng của bơm đƣợc điều chỉnh bằng cách thay đổi độ lệch tâm e. Khi làm việc,
stato của bơm có xu hƣớng di động sang trái do tác dụng của áp suất dầu ở buồng nén
gây nên.
Ta có phƣơng trình cân bằng lực stato của bơm (bỏ qua ma sát) là:
Flx + p1.F1  p0.F2  k.p0 = 0 (4-14)
(k: hệ số điều chỉnh bơm)
Nếu ta lấy hiệu tiết diện F1  F2 = k  F1 = F2 + k thay vào (4-14) ta đƣợc:

98
 Flx + p1.(F2 + k)  p0.F2  k.p0 = 0
Flx = F2.(p0  p1) + k.(p0  p1)
Flx = (F2 + k).(p0  p1)
Flx F
∆p = p0  p1 =  lx (4-15)
F2  k F1
v
A A

FL
p1 p2

p1

p0

Stato (vòng trƣợt)

F1 F2 e
Buồng hút

Rôto
Flx
Piston điều chỉnh Buồng nén

Hình 4.6. Sơ đồ nguyên lý ổn định vận tốc khi điều chỉnh

bằng thể tích kết hợp với tiết lưu ở đường vào
Lƣu lƣợng qua van tiết lƣu theo công thức:
Q  .A x .C. p (4-16)
Thay công thức 4-15 và 4-16 ta có:
Flx
Q  .A x .C.  .A x .C. p (4-17)
F1

99
 Từ công thức (4-17) ta thấy, lƣu lƣợng chảy qua van tiết lƣu (tức là vận tốc cơ cấu
chấp hành) không phụ thuộc vào tải trọng. Khi tải trọng FL tăng, và áp suất p0 tăng,
lƣợng dầu rò ở trong bơm tăng và lƣu lƣợng chảy qua van tiết lƣu giảm.
Nhƣng khi tải trọng tăng thì đồng thời áp suất p1 cũng tăng, piston của xilanh điều
chỉnh sẽ đẩy stato của bơm về bên phải, làm tăng độ lệch tâm e và do đó tăng lƣu lƣợng
của bơm cho đến khi đạt đƣợc trị số đã điều chỉnh.
4.3.4. Ổn định vận tốc khi điều chỉnh bằng thể tích kết hợp với tiết lƣu dùng bộ
ổn tốc lắp ở đƣờng ra (hình 4.7)

v
FL
p1 = p0 p2
4

p0
3 - Stato (vòng trƣợt)
Rôto
2
F1 F2 e Buồng hút

Flx
1
Piston điều chỉnh Buồng nén

Hình 4.7. Sơ đồ nguyên lý ổn định vận tốc khi điều chỉnh bằng thể tích kết hợp
với tiết lưu dùng bộ ổn tốc lắp ở đường ra
Hình 4.7 là sơ đồ nguyên lý tự động ổn định vận tốc của hệ thống điều chỉnh bằng
thể tích kết hợp với tiết lƣu của bộ ổn tốc lắp ở đƣờng ra. Bơm đƣợc tự động điều chỉnh
bằng xilanh điều chỉnh (1) và xilanh cản (2) (nhờ lực lò xo) để thay đổi độ lệch tâm e.

100
Dƣới tác dụng của áp suất p0, piston của xilanh điều chỉnh (1) có xu hƣớng đẩy stato (3)
của bơm dầu về bên trái, làm giảm độ lệch tâm e. Khi làm việc, xilanh điều chỉnh (1) và
xilanh cản (2) đảm bảo một áp suất không đổi p0 cho nguồn dầu cung cấp. Lƣu lƣợng
của bơm đƣợc điều chỉnh tƣơng ứng với vận tốc của piston (4) nhờ van tiết lƣu trong bộ
ổn tốc đặt ở đƣờng ra. Áp suất p0 đƣợc điều chỉnh nhờ thay đổi lực căng ban đầu của lò
xo của xilanh (2).
Khi FL = 0, áp suất p1 = p0 ở buồng trái của xilanh truyền lực cân bằng với áp suất p2
đƣợc tạo nên nhờ van giảm áp của bộ ổn tốc. Khi tải trọng FL tăng, áp suất p2 giảm
xuống, p1 = p0 tăng, độ rò dầu trong bơm cũng tăng và khi đó xilanh điều chỉnh (1) sẽ
làm việc để hiệu chỉnh lƣợng dầu rò này.

101
 Chƣơng 5
CÁC THIẾT BỊ KHÁC TRONG HỆ TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

5.1. BỂ DẦU
Đến bơm Dầu từ hệ thống

H
h
Vách ngăn
Bộ lọc Đáy bể dầu

A a
C B

Động cơ điện Đồng hồ đo áp suất

Hộp điều khiển

Khớp nối
Ký hiệu

Mắt thăm dầu

Nút tháo dầu

Bơm dầu
Bộ lọc dầu
Bể dầu
Hình 5.1. Kết cấu và ký hiệu bể dầu

102
 Bể dầu dùng để chứa lƣợng dầu cần thiết cho hoạt động của hệ thống thủy lực. Tuỳ
theo kết cấu của máy, bể dầu có thể là một khoảng chứa đƣợc đúc liền trong thân máy,
hoặc là một thùng riêng biệt đặt bên ngoài thân máy. Để tránh tác dụng nhiệt vào các bộ
phận máy, ngƣời ta có xu hƣớng đặt bể dầu ở ngoài.
Thông thƣờng cụm động cơ điện - bơm dầu đƣợc lắp trên nắp bể dầu. Để đảm bảo sự
lƣu thông của dầu và làm nguội tốt, bên trong bể đƣợc ngăn thành từng buồng. Mức dầu
cách nắp bể khoảng 70  100mm.
Ống hút dầu của bơm và ống dẫn dầu về cần đặt ở vị trí đối nhau và phải nhúng sâu
dƣới mức dầu, cách đáy bể khoảng (2  3)D (D: đƣờng kính ngoài của ống hút). Đầu
ống dẫn dầu cần vát một góc 45 và quay mặt nghiêng về phía gần thành bể. Với cách
bố trí nhƣ trên, dầu từ hệ thống thủy lực đƣợc dẫn về bể vào buồng A, sau đó đƣợc lắng
ở buồng B và qua cửa đáy về buồng hút C (hình 5.1).
Ống hút càng ít bị uốn cong, ít dùng ống nối thì càng ít bị tổn thất áp suất và tránh
đƣợc khả năng không khí thâm nhập.
Đáy bể nên làm nghiêng khoảng 510, để dễ dàng tháo dầu. Thành bể nên sơn màu
tối để sự truyền nhiệt đƣợc tốt hơn. Ngoài ra, trên bể dầu cần trang bị nhiệt kế để kiểm
tra nhiệt độ dầu, cần có mắt dầu để kiểm tra mức dầu và lỗ rót dầu vào với lƣới lọc có lỗ
khoảng 0,1  0,1mm.
Để xác định kích thƣớc cần thiết của bể dầu, ta phải tính lƣợng dầu cần thiết cho
hệ thống thủy lực. Lƣợng dầu này còn đƣợc tính dựa trên cơ sở cân bằng nhiệt lƣợng
do các tổn thất trong hệ thống thủy lực sinh ra, phụ thuộc vào sự truyền và toả nhiệt
của bể dầu.
Theo kinh nghiệm thực tế, nhiệt độ của dầu đƣợc cân bằng ở 60C, thì cần thiết một
lƣợng dầu có thể tích:
V = kv.N [lít] (5-1)
trong đó:
kv = 110  140 [lít/kW] - hệ số thể tích trên một đơn vị công suất tổn thất;
N - tổn thất công suất trong hệ thống thủy lực.
Công thức (5-1) này chỉ áp dụng khi công suất không quá 4 kW và không dùng thiết
bị làm nguội bể dầu.
Trƣờng hợp thông thƣờng có thể lấy thể tích dầu cần thiết bằng 3  5 phút lƣu lƣợng
của bơm.
Ta có thể xác định nhiệt độ của dầu theo công thức (5-2):
K
T  T0  [C] (5-2)
k.F

103
trong đó:
T0 - nhiệt độ không khí xung quanh [C];
K = 633 [kcal/giờ] - tổng nhiệt lƣợng đƣợc sinh ra do tổn thất công suất trong hệ
thống thủy lực;
k - hệ số truyền nhiệt phụ thuộc vào môi trƣờng làm nguội:
Bể dầu đặt trong thân máy thì k = 8,7;
Bể dầu đặt ngoài không khí thì k = 13;
Bể dầu làm nguội bằng quạt không khí thì k = 20;
Bể dầu làm nguội bằng nƣớc lƣu thông thì k = 95  150.
F - bề mặt truyền nhiệt của bể dầu [m2], F = F1 + F2/2
F1- bề mặt tiếp xúc với dầu;
F2- bề mặt không tiếp xúc với dầu.
Ta xét mối quan hệ của bề mặt truyền nhiệt F với thể tích dầu cần thiết V.
Nếu đặt: Chiều ngang của bể dầu: a
Chiều dài bể dầu: b = k1.a (k1 : hệ số tỷ lệ)
Chiều cao bể dầu: H = k2.a
Chiều cao mức dầu: h = 0,8H = 0,8k2a.
thì bề mặt tiếp xúc với dầu (kể cả đáy bể dầu) có thể viết nhƣ sau:
F1 = a2.(k1 + 2.0,8k2 + 2.0,8.k1.k2) (5-3)
và bề mặt không tiếp xúc với dầu (kể cả nắp bể):
F2 = a2.(k1 + 2.0,2k2 + 2.0,2k1k2) (5-4)
Vì điều kiện truyền nhiệt ở hai loại bề mặt trên không nhƣ nhau, nên ta lấy bề mặt
truyền nhiệt của bể dầu theo công thức (5-5):
F = F1 + F2/2 = a2.(1,5k1 + 1,8k2 + 1,8k1k2) (5-5)
Thể tích của dầu ở trong bể:
V = a.b.h = 0,8k1k2a3 (5-6)
Từ công thức này ta rút trị số a và thay vào công thức (5-5), ta có:
1,5k1  1,8k 2  1,8k1k 2
F  3 V2 .   3 V2 (5-7)
3
 0,8k1k 2  2

Nếu tỷ số của các cạnh a:H:b tăng từ 1 : 1 : 1 đến 1 : 2 : 3 tức là các tỷ số k2 = 1  2

và k1 = 1  3, thì trị số  thay đổi từ 0,06  0,069. Ta lấy trị số trung bình, nên mối quan
hệ giữa bề mặt truyền nhiệt của bể dầu và thể tích dầu nhƣ sau:
F  0, 064 3 V 2 [m2] (5-8)

104
 Thay trị số F vào công thức tính nhiệt độ, ta có:
K
T  T0  (5-9)
0, 064k 3 V 2
Từ đây ta có thể xác định thể tích dầu cần thiết:
3
 K   K 
3
V      , [lít] (5-10)
 0, 064k  T  T0    0, 064kT 
Nhiệt độ dầu giới hạn không quá 55  60C và nếu nhiệt độ trung bình trong phân
xƣởng thay đổi từ 20  25C, thì T = 35C.
Trong trƣờng hợp một bể dầu phục vụ cho hai bơm dầu, có thể tích dầu cần thiết cho
mỗi bơm là V1 và V2 và nếu V2 = (1  6)V1, thì ta có thể dùng công thức sau để tính thể
tích dầu cần thiết:
V = 1,3.(V1 + V2), lít (5-11)
5.2. THIẾT BỊ LÀM NGUỘI DẦU
Trong những hệ thống thủy lực có chế độ làm việc cao, sinh nhiệt nhiều, cũng nhƣ ở
những hệ thống có yêu cầu đặc biệt phải ổn định nhiệt độ của dầu thì cần thiết phải
dùng thiết bị làm nguội. Nếu có thiết bị làm nguội, lƣợng dầu cần thiết cũng nhƣ kích
thƣớc bể dầu có thể giảm một mức đáng kể. Điều này có ý nghĩa lớn đối với việc thiết
kế đƣờng dây tự động có nhiều thiết bị thủy lực. Thiết bị làm nguội có thể đặt trong bể
dầu hoặc bên cạnh bể dầu để lấy nhiệt từ dầu đƣa ra ngoài làm nguội bằng nƣớc hoặc
bằng không khí. Do đó, trong hệ thống thủy lực thƣờng dùng hai loại thiết bị làm nguội,
đó là: thiết bị làm nguội bằng nƣớc và thiết bị làm nguội bằng không khí.

a) b)

Hình 5.2. Ký hiệu thiết bị làm nguội

a - Thiết bị làm nguội bằng nước; b - Thiết bị làm nguội bằng không khí
5.3. BỘ LỌC DẦU
Trong quá trình làm việc, dầu không tránh khỏi bị nhiễm bẩn do các chất bẩn từ bên
ngoài vào, hoặc do bản thân dầu tạo nên. Những chất bẩn ấy sẽ làm kẹt ở các khe hở,
các tiết diện chảy có kích thƣớc nhỏ trong các cơ cấu dầu ép, gây nên những trở ngại,
hƣ hỏng trong các hoạt động của hệ thống. Do đó, trong các hệ thống dầu ép đều dùng
bộ lọc dầu để ngăn ngừa chất bẩn thâm nhập vào bên trong các cơ cấu, phần tử dầu ép.

105
 Bộ lọc dầu thƣờng đặt ở ống hút của bơm. Trƣờng hợp dầu cần sạch hơn, đặt thêm
một bộ nữa ở cửa ra của bơm và một bộ ở ống xả của hệ thống dầu ép.

Ký hiệu bộ lọc:

Ra Vào

Vào
Ra
Van nối tắt Phần tử lọc
Thành van
Phần tử lọc

Ống trụ rộng

a) b)

Hình 5.3. Kết cấu của bộ lọc

a - Bộ lọc có nhiều phần tử lọc; b - Bộ lọc có phần tử lọc hình đĩa
Lọc dầu đƣợc phân loại nhƣ sau:
5.3.1. Phân loại theo kích thƣớc lọc
Tùy thuộc vào kích thƣớc chất bẩn có thể lọc đƣợc, bộ lọc dầu có thể phân thành các
loại sau:
a) Bộ lọc thô: có thể lọc những chất bẩn đến 0,1mm.
b) Bộ lọc trung bình: có thể lọc những chất bẩn đến 0,01mm.
c) Bộ lọc tinh: có thể lọc những chất bẩn đến 0,005mm.
d) Bộ lọc đặc biệt tinh: có thể lọc những chất bẩn đến 0,001mm.
Các hệ thống dầu trong máy công cụ thƣờng dùng bộ lọc trung bình và bộ lọc tinh.
Bộ lọc đặc biệt tinh chủ yếu dùng trong các phòng thí nghiệm.
5.3.2. Phân loại theo kết cấu
Dựa vào kết cấu, ta có thể phân biệt đƣợc các loại bộ lọc dầu nhƣ sau: bộ lọc lƣới, bộ
lọc lá, bộ lọc giấy, bộ lọc nỉ, bộ lọc nam châm, ...
Ta chỉ xét một số bộ lọc dầu thƣờng sử dụng nhất.
a) Bộ lọc lưới
Bộ lọc lƣới là loại bộ lọc dầu đơn giản nhất, bao gồm khung cứng và lƣới bằng đồng
bao xung quanh. Dầu từ ngoài xuyên qua các mắt lƣới và các lỗ để vào ống hút. Hình

106
dáng và kích thƣớc của bộ lọc lƣới rất khác nhau tùy thuộc vào vị trí và công dụng của
bộ lọc.
Do sức cản của lƣới, nên dầu khi qua bộ lọc bị giảm áp. Khi tính toán, tổn thất áp
suất thƣờng lấy p = 0,3  0,5bar, trƣờng hợp đặc biệt có thể lấy p = 1  2bar.
Nhƣợc điểm của bộ lọc lƣới là chất bẩn dễ bám vào các bề mặt lƣới và khó tẩy ra. Do
đó, thƣờng dùng nó để lọc thô, nhƣ lắp vào ống hút của bơm, trƣờng hợp này phải dùng
thêm bộ lọc tinh ở ống ra.

Hình 5.4. Màng lọc lưới

b) Bộ lọc lá, sợi thủy tinh
Bộ lọc lá là bộ lọc dùng những lá thép mỏng để lọc dầu. Đây là loại dùng rộng rãi
nhất trong hệ thống dầu ép của máy công cụ.
Kết cấu của nó nhƣ sau: làm nhiệm vụ lọc ở các bộ lọc lá là các lá thép hình tròn và
những lá thép hình sao. Nhƣng lá thép này đƣợc lắp đồng tâm trên trục, tấm nọ trên tấm
kia. Giữa các cặp lắp chen mảnh thép trên trục có tiết diện vuông.
Số lƣợng lá thép cần thiết phụ thuộc vào lƣu lƣợng cần lọc, nhiều nhất là 1000 
1200 lá. Tổn thất áp suất lớn nhất là p = 4 bar. Lƣu lƣợng lọc có thể từ 8  100 l/ph.
Bộ lọc lá chủ yếu dùng để lọc thô. Ƣu điểm lớn nhất của nó là khi tẩy chất bẩn, khỏi
phải dùng máy và tháo bộ lọc ra ngoài.
Hiện nay, phần lớn ngƣời ta thay vật liệu của các lá thép bằng vật liệu sợi thủy tinh
(hình 5.5), độ bền của các bộ lọc này cao và có khả năng chế tạo dễ dàng. Tính chất vật liệu
phải không thay đổi nhiều trong quá trình làm việc do ảnh hƣởng về cơ và hóa của dầu.

107
 Hình 5.5. Màng lọc bằng sợi thủy tinh
Để tính toán lƣu lƣợng chảy qua bộ lọc dầu, ngƣời ta dùng công thức tính lƣu lƣợng
chảy qua lƣới lọc:
A.p
Q  . , [l/ph] (5-12)

trong đó:
A - diện tích toàn bộ bề mặt lọc, cm2;
p = p1  p2 - hiệu áp của bộ lọc, bar;
 - độ nhớt động học của dầu, P;
 - hệ số lọc, đặc trƣng cho lƣợng dầu chảy qua bộ lọc trên đơn vị diện tích và thời
gian [lít/cm2.phút].
Tùy thuộc vào đặc điểm của bộ lọc, ta có thể lấy trị số nhƣ sau:
 = 0,006  0,009 [lít/cm2.phút]
5.3.3. Cách lắp bộ lọc trong hệ thống
Tùy theo yêu cầu chất lƣợng của dầu trong hệ thống điều khiển, mà ta có thể lắp bộ
lọc dầu theo các vị trí khác nhau nhƣ hình 5.6.
Lắp bộ lọc ở đƣờng hút, lắp bộ lọc ở đƣờng nén (sử dụng bộ lọc cao áp) và lắp bộ lọc
ở đƣờng xả.

a) b) c)

Hình 5.6. Cách lắp bộ lọc trong hệ thống

5.4. ẮC QUY THỦY LỰC

108
 Ắc quy thủy lực là cơ cấu dùng trong các hệ truyền dẫn thủy lực để điều hòa năng
lƣợng thông qua áp suất và lƣu lƣợng của chất lỏng làm việc. Ắc quy thủy lực làm việc
theo hai quá trình là tích năng lƣợng vào và cấp năng lƣợng ra.
Ắc quy thủy lực đƣợc sử dụng rộng rãi trong các loại máy rèn, máy ép, trong các cơ
cấu tay máy và đƣờng dây tự động,... nhằm làm giảm công suất của bơm, tăng độ tin
cậy và hiệu suất sử dụng của toàn hệ thống thủy lực.
Theo nguyên lý tạo ra tải, ắc quy thủy lực đƣợc chia thành ba loại:
5.4.1 Ắc quy trọng vật (hình 5.7)
Ắc quy trọng vật tạo ra một áp suất lý thuyết hoàn
toàn cố định, nếu bỏ qua lực ma sát phát sinh ở chỗ
tiếp xúc giữa cơ cấu làm kín và piston, không tính đến
Ký hiệu
lực quán của piston chuyển dịch khi thể tích ắc quy
thay đổi trong quá trình làm việc.
Ắc quy loại này yêu cầu phải bố trí trọng vật thật
đối xứng so với piston, nếu không sẽ gây ra lực thành
phần ngang ở cơ cấu làm kín. Lực tác dụng ngang này
sẽ làm hỏng cơ cấu làm kín và ảnh hƣởng xấu đến quá
trình làm việc ổn định của ắc quy.
Hình 5.7. Nguyên lý loại
Ắc quy trọng vật là một cơ cấu đơn giản, nhƣng ắc quy trọng vật
cồng kềnh, thƣờng bố trí ngoài xƣởng. Vì những lý do
trên nên trong thực tế ít sử dụng loại này.
Áp suất trong khoang làm việc của piston phụ thuộc vào phụ tải ngoài và đƣợc tính
bằng công thức (5-13):
G1  G 2 4  G1  G 2 
p  [kg/cm2] (5-13)
F d 2
trong đó: G1 - trọng lƣợng của vật gây tải;
G2 - trọng lƣợng của piston;
d - đƣờng kính của piston.
5.4.2. Ắc quy lò xo (hình 5.8)
Quá trình tích năng lƣợng ở bình tích chứa lò xo là quá trình biến năng lƣợng của lò
xo. Ắc quy lò xo có quán tính nhỏ hơn so với ắc quy trọng vật, vì vậy nó đƣợc sử dụng
để làm tắt những va đập thủy lực trong các hệ thủy lực và giữ áp suất cố định trong các
cơ cấu kẹp.
Công thức để tính ắc quy lò xo:
C.h = (pmax – pmin).F [kg] (5-14)

109
trong đó:
C - độ cứng của lò xo, kg/cm;
h - khoảng dịch chuyển của lò xo, cm;
pmax, pmin - áp suất lớn nhất và áp suất nhỏ nhất trong khoang làm việc của ắc quy;
F - diện tích piston, cm2.
Thể tích lớn nhất của chất tích đƣợc trong ắc quy sau quá trình tích năng lƣợng:
pmax  pmin 2
Q = F.h = F , cm3 (5-15)
C

Ký hiệu

Hình 5.8. Nguyên lý loại ắc quy lò xo

5.4.3. Ắc quy thủy khí (hình 5.9)
Ắc quy thủy khí là lợi dụng tính chất
nén đƣợc của khí, để tạo ra áp suất chất
lỏng. Tính chất này cho ắc quy có khả
Ký hiệu
năng giảm chấn. Trong ắc quy trọng vật
thì áp suất hầu nhƣ cố định không phụ
thuộc vào vị trí của piston, trong ắc quy lò
xo thì áp suất thay đổi tỷ lệ tuyến tính, còn
trong ắc quy thủy khí thì áp suất chất lỏng
thay đổi theo những định luật thay đổi áp
suất của khí.
Theo kết cấu ắc quy thủy khí đƣợc chia
thành hai loại chính:
- Loại không có ngăn: loại này ít dùng
trong thực tế. Nhƣợc điểm của loại này là
Hình 5.9. Ắc quy thủy khí có ngăn
khí tiếp xúc trực tiếp với chất lỏng, trong
quá trình làm việc khí sẽ xâm nhập vào chất lỏng và gây ra sự làm việc không ổn định
cho toàn hệ thống. Cách khắc phục là ắc quy phải có kết cấu hình trụ nhỏ và dài để giảm
bớt diện tích tiếp xúc giữa khí và chất lỏng.
- Loại có ngăn:

110
 Ắc quy thủy khí có ngăn phân cách hai môi trƣờng đƣợc dùng rộng rãi trong những
hệ thủy lực di động. Phụ thuộc vào kết cấu ngăn phân cách, loại này đƣợc phân ra thành
nhiều kiểu: kiểu piston, kiểu màng,...
Cấu tạo của ắc quy có ngăn bằng màng gồm: trong khoang trên của ắc quy thủy khí,
đƣợc nạp khí với áp suất nạp vào là pn, khi không có chất lỏng làm việc trong ắc quy.
Nếu ta gọi pmin là áp suất nhỏ nhất của chất lỏng làm việc của ắc quy, thì pn  pmin.
áp suất pmax của chất lỏng đạt đƣợc khi thể tích của chất lỏng trong ắc quy có đƣợc ứng
với giá trị cho phép lớn nhất của áp suất khí trong khoang trên.
Loại khí sử dụng trong ắc quy thƣờng là khí nitơ hoặc không khí, còn chất lỏng làm
việc là dầu. Việc làm kín giữa hai khoang khí và chất lỏng là vô cùng quan trọng, đặc
biệt là đối với loại bình làm việc ở áp suất cao và nhiệt độ thấp. Ắc quy loại này có thể
làm việc ở áp suất chất lỏng 200 bar, nhƣng trong trƣờng hợp dùng cho hệ thống có áp
suất cao có thể chế tạo đến áp suất 350 bar.
Đối với ắc quy thủy khí có ngăn chia đàn hồi, nên sử dụng khí nitơ, còn không khí sẽ
làm cao su mau hỏng.
Nguyên tắc hoạt động của ắc quy loại này gồm có hai quá trình đó là quá trình nạp và
quá trình xả (hình 5.10 và hình 5.11).

Hình 5.10. Quá trình nạp

111
 Hình 5.11. Quá trình xả
Khi nạp, thể tích của khí giảm và áp suất của nó tăng. Sự thay đổi thể tích của khí
phụ thuộc vào sự nén và nở của khí ở một áp suất nhất định.
Nếu quá trình nạp chất lỏng vào ắquy kéo dài trên ba phút, thì giữa khí chứa trong túi
và môi trƣờng xung quanh có đủ thời gian để cân bằng nhiệt. Trong trƣờng hợp này
giữa áp suất p tác dụng vào khí và thể tích Vk của khí có mối quan hệ phù hợp với quá
trình đẳng nhiệt, tức là:p.Vk = const.
Nếu quá trình nạp rất nhanh, khí và môi trƣờng xung quanh không đủ thời gian để
truyền nhiệt, thì mối quan hệ trên thích ứng với quá trình đoạn nhiệt, tức là:
p.Vkn = const (5-16)
trong đó: n - chỉ số đoạn nhiệt. Đối với không khí và khí nitơ: n = 1,4.
Trong điều kiện làm việc của phần lớn các phần tử thủy lực quá trình nạp ắc quy
đƣợc diễn ra đƣợc diễn ra giữa hai quá trình trên, thông thƣờng không quá ba phút và ở
gần với quá trình đoạn nhiệt hơn là với quá trình đẳng nhiệt. Quá trình này đƣợc gọi là
quá trình Pôlitrốp. Trong hợp này thể tích cần thiết nhỏ nhất của khí có thể tính nhƣ sau:
Vd
Vk  (5-17)
m
1   1
trong đó:
Vd - thể tích dầu cần thiết ở trong ắc quy;
pmax  pmin
 - độ không đồng đều của áp suất tác dụng vào ắc quy, thƣờng  =
p min
0,1 ÷ 0,2.
m - chỉ số Pôlitrốp, đặc trƣng cho sự nén và nở của khí tùy thuộc vào nhiệt dung. Trị
số m nằm trong giới hạn (1≤ m ≤ 1,4) và có thể tính:
p max
lg
p min
m (5-18)
V
lg k max
Vk min
Sau khi xác định thể tích cần thiết của khí, ta có thể tính thể tích toàn phần của ắc quy:
 V 
V  Vd  Vk  Vd 1  m d  (5-19)
 1   1 
Nếu tính gần đúng thì ta có thể lấy:

112
 Vk = (8 ÷ 10)Vd và V = (9 ÷ 11)Vd
Thể tích dầu cần đƣợc chọn phụ thuộc vào lƣu lƣợng của bơm (Qb [l/ph]) dùng trong
hệ thống dầu ép và đƣợc tính theo công thức:
Vd ≥ 0,025Qb [l] (5-20)
Để cải thiện đặc tính động học, nhƣ làm giảm xung áp (tức là độ nhấp nhô áp suất)
của nguồn dầu, ngƣời ta thƣờng lắp ắc quy trên đƣờng đẩy của bơm dầu. Trong trƣờng
hợp này thể tích dầu trong ắc quy tạo thành một dung tích phụ của dầu có tác dụng
giảm chấn, tức là làm giảm độ không đều của lƣu lƣợng dầu và của áp suất do bơm
dầu tạo nên.
Việc lựa chọn thích hợp thể tích V của ắc quy và độ dài l của ống dẫn từ cửa bơm
dầu đến vị trí lắp đặt ắc quy có tầm quan trọng đến việc giảm xung áp của nguồn dầu.
Xung áp dầu có thể giảm với mức độ sau đây:
c = T2V.2 + 2.2 – 1 (5-21)
trong đó: TV - hằng số thời gian đặc trƣng cho khả năng đàn hồi của thể tích dầu:

LV
TV  s  (5-22)
B
B - môđun đàn hồi của dầu. Đối với dầu dùng trong hệ thống thủy lực có áp suất
không quá 100 bar thì ta có thể lấy B = (1,4 ÷ 1,75).104 bar;
l
L - hệ số tổn thất quán tính của dầu, [kgs2/cm5];
F
 - khối lƣợng riêng của dầu, [kgs2/cm4];
F - tiết diện trong của ống dẫn, [cm2];
l - chiều dài ống dẫn từ bơm đến ắc quy dầu [cm];
R V
V - thể tích của ắc quy dầu [cm3];  - hệ số giảm chấn của dầu:  
2 BL
l
R  47, 7 4
;  - độ nhớt động học của dầu, [kgs2/cm2];
d
d - đƣờng kính trong của ống dẫn, [cm].
Ảnh hƣởng của V đối với xung áp thể hiện trong ba trƣờng hợp:
B
Trƣờng hợp 1: Nếu V  ( - tần số xung áp của bơm dầu) thì c = 0, tức là thể
L2
tích V của ắc quy dầu không làm giảm xung áp;

113
 B
Trƣờng hợp 2: Nếu V  thì c < 1, tức là dƣới tác dụng của V, xung áp càng lúc
L2
càng tăng, hệ thống thủy lực sẽ làm việc không ổn định.
B 0 B
Trƣờng hợp 3: V  và l  ( 0  , [cm]) thì c > 1, xung áp sẽ giảm
L 2
2 
xuống dƣới tác dụng của V.
Trong trƣờng hợp hệ số giảm chấn  = 1 thì mức độ giảm xung là:
c = T2V.2 + 1 (5-23)
Và trƣờng hợp :  << 1 thì c  T2V.2 – 1 (5-24)
Từ những điều kiện kể trên, ta thấy rằng thể tích dầu của ắc quy phải lớn đến mức độ
nhất định mới có tác dụng giảm chấn và tránh đƣợc cộng hƣởng của dao động cột dầu.
Đồng thời để tránh cộng hƣởng của sóng dầu truyền trong ống dẫn, khoảng cách l cũng
phải ngắn đến một mức nhất định. Thông thƣờng ngƣời ta đặt ắc quy dầu tại cửa ra của
bơm dầu, vừa gọn và vừa cải thiện tính năng động học.
5.5. BỘ KHUẾCH ĐẠI ÁP SUẤT (Bộ tăng áp thuỷ lực)
Khi yêu cầu hệ thống công tác làm việc với áp suất cao hơn áp suất cung cấp của
bơm dầu thì có thể sử dụng bộ khuếch đại áp suất (hình 5.12).
2

1 DH

DB

4 Qb 3
Hình 5.12. Bộ khuếch đại áp suất tác động hai chiều
1 - Van một chiều; 2 - Piston đẩy; 3 - Buồng áp suất thấp; 4 - Buồng áp suất cao
Hệ số tăng áp của bộ khuếch đại áp suất là:
D2H  DB2 p
k  M . 2
 M . B (5.25)
DB pH
trong đó:
M - hệ số tổn thất cơ khí, M = 0,9;
DH - đƣờng kính piston áp suất thấp, cm;

114
 DB - đƣờng kính piston áp suất cao, cm;
pB - áp suất ở đƣờng ra, kG/cm2;
pH - áp suất ở đƣờng vào, kG/cm2.
Khi tăng áp suất lên bao nhiêu lần thì ta giảm lƣu lƣợng của chất lỏng nhận đƣợc
xuống bấy nhiêu lần và ngƣợc lại:
p 2 F1 Q1
i   (5.26)
p1 F2 Q2
255
Ví dụ: nếu pB = 255 kG/cm2; pH = 180 kG/cm2 thì k  0,9. = 1,3 và nếu ta chọn
180
D2 = DB = 10 cm thì đƣờng kính piston ở khoang vào (khoang áp suất thấp) là:

k.D2B 1,3.102
DH   D2B   102 = 15,6 cm
M 0,9
Hình 5.13 là ký hiệu của bộ khuếch đại áp suất tác động hai chiều.

2 c 4
3 5

1 6
8 7
E1 E1

9 A
1
Hình 5.13. Ký hiệu của khuếch đại áp suất tác động hai chiều
Nguyên lý hoạt động như sau:
Khi piston (3) (mang các piston áp suất cao tăng áp (1)) dịch chuyển, thông qua
thanh nối (8) và công tắc (7) sẽ cấp điện cho nam châm điện E1 hoặc E2 của van
solenoid 9 để đảo chiều chuyển động của piston (3). Các piston áp suất cao (1) sẽ thay
phiên nhau hút dầu qua van một chiều (4) vào buồng (5) và đẩy nó vào hệ thống qua
van một chiều (6). Lƣợng dầu áp suất cao sẽ đƣợc cấp liên tục cho hệ thống.
Bộ tăng áp hoạt động liên tục cho phép sử dụng các bơm piston áp suất cao đơn giản
và rẻ mà không bị ngắt quãng do nhƣợc điểm của bơm piston cao áp. Mặt khác nó còn
làm tăng hiệu quả sử dụng đông cơ điện, giảm thời gian hành trình không tải cũng nhƣ
hành trình công tác.

115
5.6. ỐNG DẪN DẦU VÀ CÁC BỘ NỐI ỐNG
Để nối liền các phần tử điều khiển (các loại van) với các cơ cấu chấp hành và hệ
thống biến đổi năng lƣợng (bơm dầu, động cơ dầu), ngƣời ta dùng các ống dẫn, ống nối
hoặc các tấm nối.
5.6.1. Ống dẫn
a) Yêu cầu
Ống dẫn dùng trong hệ thống điều khiển bằng thủy lực phổ biến là ống dẫn cứng (vật
liệu ống bằng đồng hoặc thép) và ống dẫn mềm (vải cao su và ống mềm bằng kim loại
có thể làm việc ở nhiệt độ 135C).
Ống dẫn cần phải đảm bảo độ bền cơ học và tổn thất áp suất trong ống nhỏ nhất. Để
giảm tổn thất áp suất, các ống dẫn càng ngắn càng tốt, ít bị uốn cong để tránh sự biến
dạng của tiết diện và sự đổi hƣớng chuyển động của dầu.
b) Vận tốc dầu chảy trong ống
+ Ở ống hút: v = 0,5  1,5 m/s
+ Ở ống nén: p < 50 bar thì v = 4  5 m/s
p = 50  100 bar thì v = 5  6 m/s
p > 100 bar thì v = 6  7 m/s
+ Ở ống xả: v = 0,5  1,5 m/s
Kí hiệu trong hình 5.14:
Các đƣờng ống hút
Các đƣờng ống nén
Các đƣờng ống xả
Hình 5.14. Sơ đồ mạch thủy lực
c) Chọn kích thước đường kính ống thể hiện các đường ống
Ta có phƣơng trình lƣu lƣợng chảy qua ống dẫn:
Q = A.v (5-27)
.d 2 .d 2
Tiết diện: A= Q= .v (5-28)
4 4
trong đó:
d - đƣờng kính trong của ống, mm;
Q - lƣu lƣợng chảy qua ống, l/ph;
v - vận tốc chảy qua ống, m/s.

116
 Q
 v .102 (5-29)
.d 2
6.
4
Từ đó, kích thƣớc đƣờng ống dẫn là:
2.Q Q
d  10.  4, 6. [mm] (5-30)
3..v v
Chiều dày thành ống đƣợc tính theo công thức kiểm nghiệm sức bền ống:
105.p.d
[ ]  [N/m2] (5-31)
2.s
105.p.d
s [cm] (5-32)
2.[]
trong đó:
s - chiều dày thành ống, cm;
p - áp suất lớn nhất của chất lỏng, kg/cm2;
d - đƣờng kính trong của ống, cm;
[  ] - ứng suất cho phép của vật liệu ống dẫn,
Đối với ống thép: [  ] = (400  600.105) N/m2
Đối với ống đồng: [  ] = 250.105 N/m2
Đối với ống gang: [  ] = (150  250) N/m2

Hình 5.15. Ống dẫn

5.6.2. Các bộ nối ống

117
 a) Yêu cầu
Trong hệ thống thủy lực, ống nối có yêu cầu tƣơng đối cao về độ bền và độ kín. Tùy
theo điều kiện sử dụng ống nối có thể không tháo đƣợc và tháo đƣợc.
b) Các bộ nối ống
Để nối các ống dẫn với nhau hoặc nối ống dẫn với các phần tử thủy lực, ta dùng các
loại nối ống đƣợc thể hiển nhƣ ở hình 5.16.

118
 a) b)

Hình 5.16. Các bộ nối ống

a - Nối ống vặn ren; b - Nối ống siết chặt bằng đai ốc.
5.7. VÕNG CHẮN
5.7.1. Nhiệm vụ
Chắn dầu đóng vai trò quan trọng trong việc đảm bảo sự làm việc bình thƣờng của
các phần tử thủy lực.
Chắn dầu không tốt, sẽ bị rò dầu ở các đầu nối, bị hao phí dầu, không đảm bảo áp
suất cao dẫn đến hệ thống hoạt động không ổn định.

119
 5.7.2. Phân loại
Để ngăn chặn sự rò dầu, ngƣời ta thƣờng dùng các loại vòng chắn, vật liệu khác
nhau, tùy thuộc vào áp suất, nhiệt độ của dầu.
Dựa vào bề mặt cần chắn khít, ta phân thành hai loại: loại chắn khít phần tử cố định
và loại chắn khít phần tử chuyển động.
5.7.3. Loại chắn khít phần tử cố định
Chắn khít những phần tử cố định tƣơng đối đơn giản, dùng các vòng chắn bằng chất
dẻo hoặc bằng kim loại mềm (đồng, nhôm). Để tăng độ bền, tuổi thọ của vòng chắn có
tính đàn hồi, ta thƣờng sử dụng các cơ cấu bảo vệ chế tạo từ vật liệu cứng hơn (cao su
nền vải, vòng kim loại, cao su lƣu hóa cùng lõi kim loại).
5.7.4. Loại chắn khít các phần tử chuyển động tƣơng đối với nhau
Loại này dùng để chắn khít những phần tử chuyển động, vật liệu chế tạo là cao su
chịu dầu (nhƣ giữa piston và xilanh).
Để tăng độ bền, tuổi thọ thì vòng chắn phải có tính đàn hồi (nhƣ vòng kim loại).
Để chắn khít những chi tiết có chuyển động thẳng (cần piston, cần đẩy con trƣợt điều
khiển có nam châm điện,...), thƣờng dùng vòng chắn có tiết diện chữ V, với vật liệu
bằng da hoặc bằng cao su.
Trong trƣờng hợp áp suất làm việc của dầu lớn thì bề dày cũng nhƣ số vòng chắn cần
thiết càng lớn.
5.8. ĐO ÁP SUẤT VÀ LƢU LƢỢNG
5.8.1. Đo áp suất
a) Đo áp suất bằng áp kế lò xo
Nguyên lý đo áp suất bằng áp kế lò xo (hình 5.17): dƣới tác dụng của áp lực, lò xo bị
biến dạng, qua cơ cấu thanh truyền hay đòn bẩy và bánh răng, độ biến dạng của lò xo sẽ
chuyển đổi thành giá trị đƣợc ghi trên mặt hiện số.

B
A B

Hình 5.17. Áp kế lò xo

120
 b) Nguyên lý hoạt động của áp kế lò xo tấm (hình 5.18)
Dƣới tác dụng của áp suất, lò xo tấm (5) bị biến dạng, qua trục đòn bẩy (4), chi tiết
hình đáy quạt (3), thanh răng (2), kim chỉ (1), giá trị áp suất đƣợc thể hiện trên mặt số.
2

1
3
1. Kim chỉ;
2. Thanh răng;
3. Chi tiết hình đáy quạt; 4
4. Đòn bẩy;
5. Lò xo tấm.
5
p

Hình 5.18. Áp kế lò xo tấm

5.8.2. Đo lƣu lƣợng
a) Đo lưu lượng bằng bánh hình ôvan và bánh răng (hình 5.19)
n n

QV

VK VK
Hình 5.19. Đo lưu lượng bằng bánh ôvan và bánh răng
Chất lỏng chảy qua ống làm quay bánh ôvan và bánh răng, độ lớn lƣu lƣợng đƣợc
xác định bằng lƣợng chất lỏng chảy qua bánh ôvan và bánh răng.
b) Đo lưu lượng bằng tuabin và cánh gạt (hình 5.20)
Chất lỏng chảy qua ống làm quay cánh tuabin và cánh gạt, độ lớn lƣu lƣợng đƣợc
xác định bằng tốc độ quay của cánh tuabin và cánh gạt.
n

QV
n
QV

Hình 5.20. Đo lưu lượng bằng tuabin và cánh gạt

121
 c) Đo lưu lượng theo nguyên lý độ chênh áp (hình 5.21)
Hai áp kế đƣợc đặt ở hai đầu của màng ngăn, độ lớn lƣu lƣợng đƣợc xác định bằng
độ chênh lệch áp suất (tổn thất áp suất) trên hai áp kế p1 và p2.
Q V  K B . p (5.33)

p1 p p2

QV

Hình 5.21. Mô hình đo lưu lượng theo nguyên lý độ chênh áp

d) Đo lưu lượng bằng lực căng lò xo (hình 5.22)
Chất lỏng chảy qua ống tác động vào đầu đo, trên đầu đo có gắn lò xo, lƣu chất chảy
qua lƣu lƣợng kế ít hay nhiều sẽ đƣợc xác định qua chuyển vị của lò xo.

Hình 5.22. Mô hình đo lưu lượng bằng lực căng lò xo

122
 Chƣơng 6
THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

6.1. MỤC ĐÍCH

Giới thiệu phƣơng pháp tính toán thiết kế một hệ thống truyền động thuỷ lực thực
hiện chuyển động tịnh tiến hoặc chuyển động quay qua các ví dụ với các số liệu cụ thể.
Vấn đề chính trong tính toán này là xuất phát từ yêu cầu của cơ cấu chấp hành để tính
toán xilanh đối với hệ chuyển động tịnh tiến hoặc tính toán môtơ thuỷ lực đối với hệ
chuyển động quay. Từ đó, tính toán bơm dầu, công suất động cơ điện để lựa chọn bơm
và động cơ điện phù hợp với yêu cầu truyền động của cơ cấu chấp hành. Các tính toán
khác trong các ví dụ là giới thiệu thêm để ngƣời đọc tham khảo khi thiết kế chi tiết cho
những thiết bị yêu cầu tính chính xác cao hoặc là những mẫu máy mới.
Các cơ cấu chấp hành, cơ cấu biến đổi năng lƣợng, cơ cấu điều khiển và điều chỉnh,
cũng nhƣ các phần lớn các thiết bị phụ khác trong hệ thống thủy lực đều đƣợc tiêu
chuẩn hóa. Do đó, việc thiết kế hệ thống thủy lực thông thƣờng là việc tính toán lựa
chọn thích hợp các cơ cấu trên.

6.2. THIẾT KẾ HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG THỦY LỰC

1. Yêu cầu đặt ra
- Chuyển động thẳng: v, Ft, x và các yêu cầu khác nhƣ hành trình, điều chỉnh và ổn
định tốc độ, ...
- Chuyển động quay:  (n), Mx, các yêu cầu khác nhƣ điều chỉnh và ổn định tốc độ, ...
2. Thiết kế sơ đồ nguyên lý.
3. Tính toán các thông số cho cơ cấu chấp hành thủy lực (theo giá trị lớn nhất) dựa
vào tải trọng và vận tốc:
- Xilanh thuỷ lực: A1, A2, Q1, Q2, p1, p2
- Môtơ thuỷ lực: Dm, Q, p1, p2
4. Xác định áp suất và lƣu lƣợng cung cấp của bơm: p0, Q0
5. Xác định công suất của động cơ điện, số vòng quay (nb)
6. Chọn các phần tử thủy lực khác.

123
6.3. CÁC VÍ DỤ
6.3.1. Ví dụ về tính toán hệ truyền động thủy lực của máy tổ hợp
Để thực hiện lƣợng chạy dao của máy tổ hợp, trong trƣờng hợp tải trọng không thay
đổi và với các số liệu ban đầu nhƣ sau:
Lực chạy dao lớn nhất: Fmax = 12000 N.
Lƣợng chạy dao nhỏ nhất: smin = vmin = 20 mm/ph.
Lƣợng chạy dao lớn nhất: smax = vmax = 500 mm/ph.
Trọng lƣợng bàn máy: G = 4000 N.
Sơ đồ nguyên lý hệ thống thuỷ lực lựa chọn nhƣ hình 6.1.

Fmax
G
A1
5 A2

p1 p2
Chú thích:
4 1- Bơm dầu;
2- Van tràn và an toàn;
p3 3- Van cản;
4- Van 5/2;
3 6 5- Xilanh truyền lực;
6- Van tiết lƣu;
p4  0 7- Bộ lọc.
2 p0

Q0
động cơ điện

1
7

Hình 6.1. Sơ đồ nguyên lý hệ thủy lực tạo chuyển động chạy dao
Đây là hệ thống thủy lực điều chỉnh bằng tiết lƣu. Lƣu lƣợng dầu tối thiểu chảy qua
van tiết lƣu ta chọn là:
Qmin = 0,1 l/ph
Qmin lựa chọn tùy thuộc vào khả năng dẫn dầu tối thiểu của van tiết lƣu đƣợc tính
toán theo các công thức ở chƣơng 3 hoặc dựa theo tính năng kỹ thuật của van.

124
 Từ đó, ta xác định các tiết diện làm việc của piston:
Q 100
A 2  min   50 cm 2
v min 2
A1
Thông thƣờng ngƣời ta thƣờng dùng: i  2
A2
do đó: A1 = 2A2 = 100 cm2.
từ đó xác định đƣờng kính của xilanh theo công thức sau:
A1
D2  11,3cm  12 cm

và đƣờng kính cần piston sẽ là:
A1  A 2
d2  7,9cm  8cm

Lƣu lƣợng ra khỏi hệ thống khi làm việc với vận tốc lớn nhất:
Qmax = A2.vmax = 50  50 = 2,5.103 cm3/ph = 2,5 l/ph.
Trên cơ sở Qmin và Qmax ta lựa chọn van tiết lƣu có lƣu lƣợng lớn nhất:
Qmax = 4  6 l/ph.
Để đảm bảo thực hiện lực chạy dao lớn nhất khi gia công với lƣợng chạy dao lớn
nhất thì việc tính áp suất cần phải chú ý đến các tổn thất trong các cơ cấu thủy lực.
Tính toán tổn thất áp suất dựa theo các công thức và đồ thị ở chƣơng 1 hoặc ở các số
tay thiết kế khác.
Đối với van đảo chiều 5/2, tổn thất áp suất ở cửa vào cũng nhƣ ở cửa ra có thể lấy
p1 = 0,15 bar.
Có thể chọn chiều dài của ống dẫn ở đƣờng vào là l1 = 1m và đƣờng ra là l2 = 0,5m
và đƣờng kính trong d = 6mm.
Lƣu lƣợng cần thiết khi thực hiện lƣợng chạy dao lớn nhất:
Q1 = A1.vmax = 100  50 = 5.103 cm3/ph = 5 l/ph.
Với lƣu lƣợng Q1 = 5 l/ph, đƣờng kính trong d = 6 mm, độ dài l1 = 1m, ta xác định
đƣợc tổn thất áp suất của ống dẫn ở đƣờng vào là p2 = 1,25 bar và của ống dẫn ở
đƣờng ra có chiều dài l2 = 0,5 m là p3 = 0,3 bar.
Tổn thất áp suất trên các ống nối ở đƣờng vào cũng nhƣ ở đƣờng ra có thể lấy:
p4 = 0,25 bar
Nếu nhƣ không kể tổn thất áp suất trên ống dẫn lắp sau van tiết lƣu thì ta có thể xem
p4  0, và van tiết lƣu cần đảm bảo áp suất ở đƣờng ra là 2 bar, do đó: p3 = 2 bar.
Với các trị số trên ta tính áp suất trong buồng có tiết diện A2:
p2 = p3 + p3 + p4 + p1 = 2 + 0,3 + 0,25 + 0,15 = 2,7  3 bar

125
 Nếu lấy hệ số ma sát của sống trƣợt bàn máy (trong đó bao gồm cả hệ số ma sát của
piston và cần đẩy) là  = 0,2, thì lực ma sát:
Fms = .G = 0,2  400 = 800 N.
Hiệu áp giữa hai buồng xilanh cần phải thắng lực chạy dao và lực ma sát, do đó
phƣơng trình cân bằng tĩnh của các lực tác dụng lên piston:
A1.p1  A2.p2  Fms  Fmax = 0
Từ đây ta rút ra áp suất dầu ở buồng A1:
Fmax  Fms A 12000  800 3.105 N
p1   p2 2    14,3.105 2
A1 A1 0, 01 2 m
p1 = 14,3bar.
Nếu tính các tổn thất trên đƣờng vào thì áp suất cần thiết ở cửa ra của bơm dầu là:
p0 = p1 + p1 + p2 + p4 = 14,3 + 0,15 + 1,25 + 0,25  16bar
Nếu tính tổn thất do bộ lọc gây nên thì có thể lấy p0 = 20bar.
Nếu lấy vận tốc lùi dao nhanh là v0 = 5000mm/ph thì lƣu lƣợng cần thiết để thực
hiện chạy dao nhanh là:
Q0 = A2.v0 = 50.500 = 25.103cm3/ph = 25l/ph.
Đây là lƣu lƣợng cần thiết lớn nhất mà bơm dầu phải đảm bảo và đó cũng là lƣu
lƣợng danh nghĩa của bơm, tức là: Qb = 25l/ph.
Van tràn cần phải lựa chọn loại có lƣu lƣợng lớn hơn Qb = 25l/ph. Do đó ta chọn loại
van tràn có lƣu lƣợng từ 30  40l/ph.
Để xác định tổn thất của hệ thống thủy lực, ta cần biết lƣu lƣợng cần thiết khi thực
hiện lƣợng chạy dao nhỏ nhất, tức là:
Qsmin = A1.vmin = 100.2 = 200cm3/ph
Khi thực hiện lƣợng chạy dao nhỏ nhất, lƣợng dầu thừa chảy qua van tràn sẽ là:
QT = Q  Qsmin = 25  0,2 = 24,8 l/ph
Toàn bộ năng lƣợng của lƣu lƣợng này biến thành nhiệt, gây nên tổn thất công suất:
p .Q 20.24,8
N  0 T   0,81kW
612 612
Nếu nhƣ không tính đến tổn thất công suất ở các bộ phận khác của hệ thống thủy lực,
do trị số giảm áp và lƣu lƣợng chảy qua các cơ cấu nhỏ, nên ta có thể tính thể tích dầu
cần thiết theo công thức (5-1) ở chƣơng 5:
V = kv.∆N = 120  0,81 = 97,21lít  100 lít
Nếu lấy tổng hiệu suất của bơm dầu là:  = 0,7 thì công suất cần thiết của động cơ
điện là:
N p0 .Q 20  25
Nđ =    1,16 kW
 612. 612  0, 7

126
 6.3.2. Ví dụ về tính toán hệ truyền động thủy lực máy tổ hợp (tƣơng tự 6.3.1)
Để thực hiện lƣợng chạy dao của máy tổ hợp, trong trƣờng hợp tải trọng của máy
thay đổi hoặc dao động với tần số thấp thì cần phải dùng bộ ổn tốc.
Các số liệu ban đầu là:
Lực chạy dao lớn nhất: Fmax = 20.000 N.
Lƣợng chạy dao nhỏ nhất: smin = vmin = 20 mm/ph.
Lƣợng chạy dao lớn nhất: smax = vmax = 1000mm/ph.
Trọng lƣợng bàn máy: G = 5000N.
Hệ số ma sát :  = 0,2.
Ta xét trƣờng hợp lắp bộ ổn tốc trên đƣờng vào của hệ thống thủy lực và có sơ đồ
nguyên lý nhƣ hình 6.2.

Fmax
G
A1
5 A2

p1 p2
Chú thích:
4 1- Bơm dầu;
2- Van tràn và an toàn;
3- Bộ ổn tốc;
p1 6 4- Van 5/2;
3 5- Xilanh truyền lực;
p3  0 6- Van cản;
7- Bộ lọc.

2 p0

Q0
động cơ điện

1
7

Hình 6.2. Sơ đồ thủy lực tạo chuyển động chạy dao

127
 Lƣợng chạy dao cần thiết đƣợc điều chỉnh bằng van tiết lƣu của bộ ổn tốc và ta cũng
chọn lƣợng dầu nhỏ nhất chảy qua van tiết lƣu là:
Qmin = 0,2 l/ph.
Từ đó ta xác định tiết diện của piston là:
Qmin 200
A1    100cm 2
vmin 2
A1
Nếu lấy tỷ số tiết diện piston i   2 thì A2 = 1/2.A1 = 50cm2.
A2

Trên đƣờng ra của cơ cấu chấp hành ta dùng van cản để tạo nên áp suất p2  1bar, do
đó phƣơng trình cân bằng tĩnh của piston :
A1.p1  A2.p2  Fms  Fmax = 0
Ở đây lực ma sát: Fms = .G = 0,2.5000 = 1000N
Từ phƣơng trình cần bằng, ta rút ra áp suất ở buồng dầu vào của xilanh:
Fmax  Fms A 20000  1000 1.105
p1   p2 2    21,5.105 N/m2
A1 A1 0, 01 2
p1 = 21,5bar
Tùy thuộc vào lƣu lƣợng, độ giảm áp trên van tiết lƣu của bộ ổn tốc thƣờng là: 2  3
bar và độ giảm áp trên van giảm áp thƣờng có từ 1  3 bar. Do đó, tổng giảm áp trên bộ
ổn tốc có thể lấy:
ps = p0  p1 = 6 bar.
Nếu không tính đến tổn thất trên các cơ cấu thủy lực, thì áp suất nguồn cần thiết là:
p0 = p1 + ps = 27,5 bar.
Ta chọn: p0 = 30 bar.
(Nếu tính chính xác, phải tính các dạng tổn thất áp suất của các bộ phận thủy lực nhƣ
ở ví dụ 6.3.1).
Đối với hệ thống thủy lực làm việc với tải trọng thay đổi cần chú ý đến sự thay đổi
đột ngột của cơ cấu chấp hành khi tải trọng chấm dứt, do sự đàn hổi của dầu gây nên.
Nếu tải trọng Fmax ngừng tác dụng thì áp suất p1 giảm đến trị số nhỏ nhất p1 , tức là:
Fms A 2 1000 1.105
p1   p2    1,5.105 N/m2 = 1,5 bar
A1 A1 0, 01 2
Do sự đàn hồi của cột dầu trong xilanh, khi áp suất giảm, thể tích sẽ tăng. Sự thay đổi
thể tích đƣợc tính toán theo công thức (1-52) ở chƣơng 1:

128
 V.p
V 
Ed
ta lấy: Ed = 1,6.109 N/m2
Ta cho hành trình của piston là l = 900mm và tải trọng ngừng tác dụng khi piston ở
độ dài là l0 = 800mm. Do đó thể tích của cột dầu là:
D2 .
V .l0  A1.l0
4
vì A1 = const, nên: V  A1.l
thay các trị số vào phƣơng trình trên ta có:
A1.l0
A1.l  .p
Ed

Do đó, khi tải trọng ngừng tác dụng, áp suất p1 giảm làm cho piston dịch chuyển một
độ dài bằng:
l0
l  .p
Ed

Ở đây: p = p1  p1 = 21,5  1,5 = 20bar.

80
Do đó: l  9
.20.105  0,1cm  1mm.
1, 6.10
Trong trƣờng hợp áp suất lớn hơn, hành trình của piston dài hơn, sự thay đổi đột ngột
của piston sẽ lớn hơn và có thể làm gãy dao.
Các tính toán khác tƣơng tƣ nhƣ ví dụ ở mục 6.3.1.
6.3.3. Ví dụ tính toán hệ truyền động thủy lực của máy mài
Trên máy mài thƣờng dùng hệ thống thủy lực để thực hiện chuyển động tịnh tiến của
bàn máy, tốc độ di chuyển của bàn máy sử dụng phƣơng pháp điều chỉnh bằng tiết lƣu.
Ví dụ tính toán cho hệ thủy lực với các số liệu ban đầu là:
Tải trọng lớn nhất: Fmax = 800 N.
Vận tốc lớn nhất của bàn máy: vmax = 2.104 mm/ph.
Vận tốc nhỏ nhất của bàn máy: vmin = 100 mm/ph.
Trọng lƣợng của bàn máy: G = 3000 N.
Hệ số ma sát:  = 0,2.
Ta có sơ đồ nguyên lý hệ thống thủy lực nhƣ hình 6.3.

129
 Fmax
G d
3
A A
D

p1 4 p2

Chú thích:
p3 1- Bơm dầu;
5 2- Van tràn và an toàn;
2 3- Xilanh truyền lực;
p0
4- Van 5/2;
p4  0
5- Van tiết lƣu;
Q0
động cơ điện 6- Bộ lọc.

1
6

Hình 6.3. Sơ đồ thủy lực truyền động cho bàn máy mài

Chiều dài ống dẫn từ van đảo chiều đến xilanh: l1 = 2 m, và từ van đảo chiều đến
bơm dầu: l2 = 1 m.
Chọn lƣu lƣợng dầu tối thiểu qua van tiết lƣu: Qmin = 0,2 l/ph
Bề mặt tác dụng của piston ở hai buồng nhƣ nhau, nên bề mặt tác dụng cần thiết của
piston là:
Qmin 200
A   20cm2
vmin 10
Chọn đƣờng kính của cần piston là d = 30 mm. Quan hệ về tiết diện của xilanh xác
định nhƣ sau:
D2 d 2
A
4 4
Từ đấy ta có đƣờng kính của xilanh:
4A 4.20 2
D  d2   3  5,8cm  6cm.
 
Để đảm bảo vận tốc lớn nhất, lƣu lƣợng cần thiết là:
Qmax = A.vmax = 20.2.103 = 4.104 cm3/ph = 40 l/ph.

130
 Trên cơ sở Qmin và Qmax ta chọn loại van tiết lƣu, tức là loại van có thể điều chỉnh
đƣợc lƣu lƣợng từ 0,2  40 l/ph.
Các tổn thất áp suất có thể lấy nhƣ sau:
Tổn thất áp suất ở cửa vào cũng nhƣ ở cửa ra của van đảo chiều trong trƣờng hợp có
lƣu lƣợng lớn nhất có thể lấy:
p1 = 2 bar
Ống dẫn ở đƣờng ra dài l1 = 2 m, đƣờng kính d = 12 mm, khi lƣu lƣợng Qmax = 40 l/ph,
ta có:
p2  2.0,9 = 1,8 bar
Van tiết lƣu cần giữ áp suất ở đƣờng ra là p3 = 3 bar. Do đó áp suất cần thiết trong
xilanh nối liền với đƣờng ra:
p2 = p3 + p1 + p2 = 3 + 2 + 1,8 = 6,8 bar
Phƣơng trình cân bằng tĩnh lực tác dụng lên piston:
A.p1  A.p2  G  Fmax = 0
Từ đây ta có xác định đƣợc áp suất ở buồng vào:
.G  Fmax 0, 2.3000  800
p1   p2   6,8.105  13,8.105 N/m2
A 0, 002
p1 = 13,8 bar
Ống dẫn dầu từ van đảo chiều đến bơm có d  l2 = 12.103 mm. Tra bảng ta có tổn
thất áp suất:
p3  0,9 bar.
Do đó áp suất nguồn cần thiết:
p0 = p1 + p1 + p2 + p3 = 18,5 bar.
Ta lấy chọn: p0 = 20 bar.
Các tính toán khác cũng tƣơng tự nhƣ ở ví dụ 6.3.1.
6.3.4. Ví dụ thiết kế hệ truyền động thủy lực tạo chuyển động quay
Các số liệu ban đầu là:
Tốc độ quay của động cơ dầu: nmax = 500 v/ph
nmin = 50 v/ph
Mômen xoắn trên trục động cơ: Mx = 10 Nm
Lƣu lƣợng riêng của động cơ dầu: Dm = 0,02 l/vg
6.3.4.1. Thiết kế sơ đồ nguyên lý
Từ yêu cầu đặt ra ta có thể thiết kế sơ đồ nguyên lý truyền động thủy lực tạo chuyển
động quay nhƣ hình 6.4.

131
 Q1

6  J 
nđ, Dm n
Mx
Q2
p1 p2

5
Chú thích:
ps pT 1- Bơm dầu;
4 2- Van tràn và van an toàn;
7
3- Van tiết lƣu;
3
4- Bộ lọc tinh
QT 5- Van phân phối 4/3 (van đảo chiều 4/3);
2 p0
6- Động cơ dầu (môtơ thủy lực);
Q0
động cơ điện 7- Van cản;
Qb
1

Hình 6.4. Sơ đồ mạch thủy lực chuyển động quay

6.3.4.2. Tính toán áp suất qua động cơ thuỷ lực
Nếu coi áp suất dầu qua van phân phối có tổn thất thì áp suất p 1 và p2 trong hệ
chuyển động quay đƣợc xác định là:
ps  pT 10..M x
p1 =  bar
2 qđ
p2 = ps  p1 + pT bar
 ps + pT = p1 + p2
p1  p 2 10.π.M x
thay vào trên ta có: p1 =  bar
2 qđ
20.π.M x
p1 = p2 + bar
qđ
trong đó:
ps - áp suất dầu vào van phân phối;
pT - áp suất dầu ra khỏi van phân phối để về bể dầu, chọn pT = 4 bar;
p1 - áp suất vào động cơ thuỷ lực;
p2 - áp suất ra khỏi động cơ thuỷ lực, ví dụ chọn p2 = 30 bar;
qđ = 0,02 l/vg = 20 cm3/vg; Mx = 10 Nm.

132
 20.3,14.10
p1 = 30 + = 61,4 bar
20
Áp suất dầu vào van phân phối sẽ là:
ps = p1 + p2  pT = 61,4 + 30 – 4 = 87,4 bar
6.3.4.3. Lưu lượng qua động cơ thuỷ lực
Lƣu lƣợng qua động cơ để đảm bảo quay với tốc độ nmax và nmin đƣợc xác định
nhƣ sau:
Dm .n max 0, 02.500
Qmax =   11,11 l ph
v 0,9
Dm.n min 0, 02.50
Qmin =   1,11 l ph
v 0,9
Nhƣ vậy để đảm bảo tốc độ của động cơ biến đổi từ n min = 50v/ph đến nmax =
500v/ph thì lƣu lƣợng cung cấp cho động cơ thuỷ lực phải nằm trong khoảng Qmin =
1,11 l/ph đến Qmax = 11,11 l/ph. Nếu bỏ qua sự thay đổi của tổn thất theo lƣu lƣợng thì
mối quan hệ giữa tốc độ quay của trục động cơ và lƣu lƣợng của dầu của động cơ là
tuyến tính và đƣợc biểu diển nhƣ hình 6.5.

Q (l/ph)

11,11

1,11

0 50 500 n (v/ph)

Hình 6.5. Mối quan hệ giữa Q - n

Để đảm bảo lƣu lƣợng tính toán cho toàn bộ hệ thống ta sử dụng lƣu lƣợng Q max =
11,11 l/ph để tính toán sau này.
Nếu kể đến tổn thất lƣu lƣợng Q qua các cơ cấu trong hệ thống và qua ống dẫn thì
lƣu lƣợng cần thiết của hệ là:
Q = Qmax + Q
Ta chọn sơ bộ tổn thất lƣu lƣợng:
Q = 1 l/ph.
Vậy: Q = 11,11 + 1 = 12,11 l/ph

133
 6.3.4.4. Xác định kích thước của ống dẫn
Lƣu lƣợng Q qua ống dẫn có diện tích chảy là F và với vận tốc trung bình của dầu v
đƣợc tính theo công thức:
.d 2
Q  F.v  .v
4
Khi chọn giá trị vận tốc dòng chảy cần chú ý là tăng vận tốc sẽ làm tăng lực cản thuỷ
lực, gây tổn thất áp suất. Nếu vận tốc quá lớn có thể gây ra va đập thuỷ lực, ảnh hƣởng
xấu đến sự làm việc của hệ. Nếu chọn vận tốc quá bé sẽ làm tăng diện tích mặt cắt ống
dẫn, dẫn đến tăng khối lƣợng, giảm tính thẩm mỹ, tính gọn nhẹ. Vận tốc cho phép của
chất lỏng còn phụ thuộc vào áp suất làm việc.
Vậy ta nên chọn vận tốc chất lỏng sao cho tổn thất áp suất trong ống dẫn không quá 5
÷ 6% áp suất làm việc, nên thông thƣờng chọn vận tốc dòng chảy là v = 2,5 m/s.
Q 11,11
d  4, 6.  4, 6.  9, 697 mm 1 cm
v 2,5
6.3.4.5. Xác định áp suất của bơm
- Chọn dầu:
Dựa vào tính năng làm việc của hệ thống và theo nguyên tắc lựa chọn dầu, ta chọn
loại dầu công nghiệp 50 (OCT 1707-51)
Các thông số dầu công nghiệp:
+ Khối lƣợng riêng:  = (890 ÷ 930), chọn 900 kg/m3
+ Giới hạn nhiệt độ làm việc: T = (10 ÷ 70)C.
+ Độ nhớt ở 50C, cSt:  = (42 ÷ 58).10-6, chọn 58.10-6 m2/s
+ Nhiệt độ đông đặc: Tđ = -20C.
+ Nhiệt độ bắt lửa: Tc = 200C
- Tổn thất áp suất:
Giả sử dòng chất lỏng chảy trong ống là ổn định thì tổn thất gây ra trong hệ thống
thuỷ lực gồm có hai loại là tổn thất dọc đƣờng và tổn thất cục bộ.
Tổn thất dọc đƣờng là tổn thất xảy ra trên đƣờng di chuyển của chất lỏng, chủ yếu là
do ma sát. Ta có công thức tính tổn thất áp suất dọc đƣờng khi chất lỏng chảy tầng:
l .v2 -4
p1  (.   v ). .10 (bar)
d 2.g
Tổn thất cục bộ là tổn thất xảy ra khi dòng chất lỏng chảy qua các thiết bị thuỷ lực
nhƣ van hoặc do biến dạng hay thay đổi hƣớng vận tốc của dòng chảy. Tổn thất áp suất
do lực cản cục bộ đƣợc tính theo công thức sau:

134
 .v2
p2= 10-4.. (bar)
2g
Vậy tổn thất toàn bộ là:
l .v2 -4
p  p1  p2  (.   v  ). .10 (bar)
d 2.g
trong đó:
 - khối lƣợng riêng của dầu, 914 kg/m3;
g - gia tốc trọng trƣờng, 9,81 m/s2;
v - vận tốc trung bình của dầu, m/s;
v = (0,5 ÷ 1,0): hệ số cản vào ống, phụ thuộc vào độ đồng đều của tiết diện chảy;
 - hệ số tổn thất cục bộ, đƣợc xác định theo từng loại thiết bị:
Van cản không tính lực lò xo: van = 2 ÷ 3
Van giảm áp: =3
Khoá thẳng:  = 0,5 ÷ 1
Các ống nối thẳng: t = 0,1 ÷ 0,15
Đầu nối với góc ngoặc 90: n = 1,5 ÷ 2
Van phân phối: =2÷4
Đối với các chỗ ngoặt trong các cơ cấu và đầu nối ống có cùng lỗ thông, hệ số cản 
chọn theo từng trƣờng hợp lựa chọn nhƣ hình 6.3.

 = 0,5 ÷  = 1,5 ÷ 2  = 0,9 ÷  = 1 ÷ 1,5

0,7 1,2

 = 0,05  = 0,15  = 0,5 =3

=2 0,1

Hình 6.3. Hệ số cản cục bộ  của một số chỗ ngoặt

l - chiều dài ống dẫn l ta chọn sơ bộ nhƣ sau:
Từ bơm đến van tiết lƣu: l = 100 cm
Từ van tiết lƣu đến bộ lọc: l = 100 cm

135
 Từ bộ lọc đến van phân phối: l = 100 cm
Từ van phân phối đến động cơ dầu: l = 100 cm
d - đƣờng kính ống.
 - hệ số cản phụ thuộc vào hệ số Raynon (Re).
v.d 2,5.10-2.1
Ta có: Re    344,8
 58.10-6
trong đó:
v - vận tốc dòng chảy, m/s;
D - đƣờng kính trong của ống, m;
 - độ nhớt động của chất lỏng, m2/s.
Vì Re = 344,8 < 2320 do đó dòng chất lỏng chảy trong ống là dòng chảy tầng. Khi
đó hệ số cản đƣợc xác định là:
75 75
   0, 217
Re 344,8
Vậy tổn thất áp suất đƣợc tính là:
Tổn thất từ bơm 1 đến van tiết lƣu 3:
l .V2 -4
p13  (.  v  2. t  1.n ). .10 bar
d 2.g

900.  2,5 
2
100
p13  (0, 217.  1  2.0,15  1.2). .10-4  0, 72 bar
1 2.9,81
Tổn thất trên van tiết lƣu 3:
.v2 -4 900.(2,5)2 -4
p3  . .10  4. 10  0,11 bar
2.g 2.9,81
Tổn thất từ van thiết lƣu 3 đến bộ lọc 4:
l .v2 -4
p37  (.  v  1. t  2.n ). .10 bar
d 2.g
200 900.(2,5)2 -4
p37  (0, 217.  1  1.0,15  2.2). .10  1,39 bar
1 2.9,81
Tổn thất trên bộ lọc 4:
.v2 -4
p7  .10  1,11 bar
2.g
Tổn thất trên bộ lọc 4 đến van phân phối 5:

136
 l .v2 -4
p74  (.  v  3.n ). .10 bar
d 2.g

100 900.(2,5)2 -4
p74  (0, 217.  1  3.2). .10  0,82 bar
1 2.9,81
Tổn thất trên van phân phối 5:
.v2 -4 900.(2,5)2 -4
p4  . .10  3. 10  0, 06 bar
2.g 2.9,81
Tổn thất từ van phân phối 5 đến động cơ thuỷ lực 6:
l .v2 -4
p45  (.  v  2.n ). .10 bar
d 2.g

80 900.(2,5)2 -4
p45  (0, 217.  0, 7  2.2). .10  0, 4 bar
1 2.9,81
Tổn thất trên van an toàn 2 ta chọn: p2 = 2 bar.
Vậy tổn thất từ bơm đến động cơ thuỷ lực là:
p = p13 + p3 + p37 + p7 + p74 + p4 + p45 + p2
p = 5,61 bar.
6.3.4.6. Chọn bơm dầu
Để đảm bảo áp suất làm việc p1 cho động cơ thuỷ lực thì áp suất cung cấp của bơm
dầu cần phải sử dụng là: p0 = ps + p = 87,4 + 5,61 = 93,01 bar
Dựa vào đặc điểm làm việc của hệ thống thuỷ lực và điều kiện thực tế để lựa chọn
loại bơm. Ví dụ này ta chọn bơm bánh răng, có các thông số cần thiết nhƣ sau:
Lƣu lƣợng của bơm cần cung cấp cho hệ thống là: Qb = 0,84 m3/h = 14 l/ph
Áp suất của bơm là: pb = 95 bar.
Lƣu lƣợng riêng của bơm: Db = 10 cm3/vg
Qb 14000
Số vòng quay của bơm dầu là: nb =   1400 v/ph
Db 10

chọn: nb = 1450 v/ph

pb .Qb 95.14
Công suất cần thiết của bơm: N0 =   2,17 kW
612 612
N 0 2,17
Công suất thực tế để quay bơm dầu: N =   2, 41 kW
b 0,9

137
 6.3.4.7. Tính và chọn các các phần tử thuỷ lực
a) Động cơ thuỷ lực
Chọn động cơ dầu kiểu bánh răng ăn khớp ngoài, dạng răng thẳng có biên dạng răng
là thân khai, hai bánh răng có cùng số răng Z. Các thông số đã đƣợc xác định ở trên là:
Mômen quay trên trục động cơ: M = 10 Nm
Số vòng quay: nmax = 500 v/ph; nmin = 50 v/ph
Lƣu lƣợng riêng của động cơ thuỷ lực: Dđ = 0,02 l/v
Lƣu lƣợng vào của động cơ thuỷ lực: Qđ = 11,11 l/ph
Áp suất vào của động cơ thuỷ lực: pđ = 61,4 bar
Công suất làm việc của động cơ:
pd .Qd 61, 4.11,11
Nd    1,57 kW
612. 612.0, 75
b) Tính chọn van phân phối: chọn van Solenoid 4/3
Áp suất dầu qua van phân phối đƣợc tính theo công thức:
ps  pT 10..M x
p1   bar
2 qđ
20..M x
ps  pT  2.p1 
qđ
trong đó: ps và pT - áp suất vào và ra của van phân phối;
p1 và p2 - áp suất vào và ra của động cơ thuỷ lực.
Với p1 = 61,4 bar; M = 10 Nm; qđ = 0,02 l/v = 20 cm3/v; pT = 4 bar (chọn).
20.3,14.10
Nên ta có: pS  pT  2.61, 4   91, 4 bar
20
 pS  91, 4  4  87, 4 bar
Với QL = 10 l/ph, lƣu lƣợng qua van phân phối có thể lấy theo công thức là:
35 35
QR  QL .  10.  11, 6 l/ph
ps  p1 87, 4  61, 4
c) Tính chọn van tiết lưu
Lƣu lƣợng dầu Q qua khe hở của van tiết lƣu đƣợc tính theo công thức Torixelli
nhƣ sau:
2.g
Q 2  .A x . p


138
trong đó:
 - hệ số lƣu lƣợng;
Ax - diện tích mặt cắt của khe hở;
p = 0,11 bar là tổn thất áp suất qua van tiết lƣu (đã tính);
 - khối lƣợng riêng của dầu [kg/m3].
Ax  2.h.r.sin  (theo công thức 3-14)

2.g
Vậy ta có: Q  2...r.h.sin . .p

với: Q = 11,6 l/ph = 193,34 cm3/s;  = 0,6; p = 0,11 bar,
 = 900 kg/m3 = 900.10-6kg/m3; g = 981 cm/s2.
Nên độ hở h của van tiết lƣu:
Q 193,34
h   0, 22cm  2, 2mm
2g 2.9,81
2...r.sin . .p 2.0,6.3,14.0.75.sin 45. .0,11
 900.10-6
Khi đó áp suất trƣớc van tiết lƣu là: p = p + pS.
Với p = 2,43 bar là tổn thất từ van tiết lƣu đến
van phân phối:
2
ps = 87,4 bar là áp suất vào van phân phối
nên p = 2,43 + 87,4 = 89,83 bar.
Qua tính toán và phân tích những ƣu, nhƣợc
1
điểm, tính chất làm việc của van tiết lƣu trong điều 4
kiện làm việc ta chọn loại van tiết lƣu có kết cấu
nhƣ hình 6.7.
d) Tính toán van tràn
Chọn loại van điều chỉnh hai cấp áp suất (hình 3
3.5). Có thể tính toán nhƣ sau: gọi d là đƣờng kính Hình 6.7. Nguyên lý làm việc
của van tiết lưu
trung bình của lỗ tiết lƣu A1, lƣu lƣợng qua van bi
trụ là:
.d 2 2.g .d 2 2.g
Q1  . . p  . .  p1  p3 
4  4 
Nếu bỏ qua lực ma sát giữa vỏ van và bi trụ (con trƣợt) thì ta có phƣơng trình cân
bằng lực của bi trụ là:
.D2
 p1  p3  .  Flx2  0
4

139
trong đó:
D - đƣờng kính lớn nhất của con trƣợt;
Flx2 - lực lò xo 2
Lƣợng dầu qua tiết lƣu là lƣợng dầu thừa của hệ thống:
Q1 = Qb  Qmax ht = 14  13 = 1 l/ph = 16,7cm3/s.
2
 4.Q  
 p1  p3    1  
 ..d  2.g
trong đó:  = 0,6 - hệ số lƣu lƣợng;
 = 900.10-6 kg/cm3 - khối lƣợng riêng của dầu, [kg/m3].
d = (0,8 ÷ 1,5) mm, chọn d = 15 mm = 0,15 cm
 p1  p3   2,56 bar
Ta chọn: pht  p1  pbơm, chọn p1 = 90,55 bar
p3 = p1  2,56 = 90,55  2,56 = 87,99 bar
Dƣới tác dụng của p1 và lƣu lƣợng Q1 làm cho van bi mở ra với độ mở là x1, do đó ta
có lƣu lƣợng qua van bi là:
2.g
Q1  ..d1.x. .(p3  p 2 )

trong đó:
d1 - đƣờng kính tiết diện chảy của van bi, chọn d1 = 3 mm = 0,3 cm;
p2 - áp suất ra của van, thông với bể, nên p2 = 0;
x - độ mở của van bi:
Q1
x  0, 02 cm  0, 2 mm
2.g
..d1. .p3


Khi đó lò xo C1 sẽ cân bằng với áp lực p3 , do đó:

.d12 87,99.3,14.(0,3)2
Flx1  p4 .   6, 2 kG
4 4
Lực lò xo Flx2 đƣợc xác định khi p1 > 90,55 bar thì lò xo C2 sẽ bị ép lại và con trƣợt
di chuyển đi lên để cho dầu về bể.
Gọi: x02 - chiều dài bị nén ban đầu của lò xo C2 khi con trƣợt đóng;
C2 - độ cứng lò xo 2.

140
 Bỏ qua ma sát giữa vỏ van và con trƣợt ta có phƣơng trình cân bằng con trƣợt:
.D2 3,14.22
x 02 .C2  (p1  p3 ).  2,56. 8
4 4
Khi áp suất tăng đột ngột và dƣới một áp lực dầu cần thiết p1ct đƣa vào để là nâng con
trƣợt đi lên một đoạn x12 và mở thông với cửa 3. Khi đó lƣu lƣợng qua cửa 3 về bể:
2.g
Qmax  ..d 2 .x12 . .(p max  p 2 )

Qmax
x12 
2.g
..d 2 . .p max

trong đó: d2 - đƣờng kính con trƣợt ở tiết diện A1, chọn d2 = 1 cm
pmax = 92 bar; Qmax = Qht = 13 l/ph = 216,7 cm3/s
216, 7
x 21  0, 08cm  0,8 mm
2.9,81
0, 6.3,14.1. .92
900.10-6

Tức là khi pmax = 92 bar thì con trƣợt dịch chuyển một đoạn x12 = 0,8 mm.
Giả sử bỏ qua lực ma sát thuỷ động thì phƣơng trình cân bằng lực tại con trƣợt khi
đạt độ mở lớn nhất:
.D2 3,14.22
(x 02  x  x1max ).C2  .  p max  p3   .  92  87,99   12,59 kg
4 4
Nhƣ vậy áp suất cần thiết để mở van:

 
p*  x 02  x .C2 .
4
.D 2
 p3  (0, 49  0, 2).16,3.
4
3,14.22
 87,99  91,5 bar

Vậy khi áp suất ở đƣờng ra của bơm đạt một áp suất cần thiết p* = 91,5 bar thì van an
toàn làm việc đƣa dầu chảy về bể dầu. Khi áp suất p0 < p* thì chỉ có van tràn làm việc.
e) Tính toán van cản (hình 3.8)
Kích thƣớc của van cản nhƣ sau: d = 12 mm; D = 18 mm;  = 90o;  = 45o
Áp suất ra khỏi van phân phối để về van cản là pT = 4 bar và ta cũng lấy tổn thất áp
suất qua van cản pc = 2 bar.
Do đó áp suất dầu về bể: p = pT  pc = 4  2 = 2 bar.
Độ mở của van xác định theo công thức:
2.g
Q1  .F. p

trong đó:  = 0,6 - hệ số lƣu lƣợng;

141
 
F = .d.h.sin - diện tích mặt cắt ngang của khe hở thông;
2
h - độ mở của van theo hƣớng trục.
Q = 11,75 l/ph = 195,83 cm3; g = 9,81 m/s2 = 981 cm/s2

Q  195,83 900.10-6
hay: h  .   0,58cm  5,8 mm
 2.g.pc 0, 6.3,14.1, 2.sin 45 2.9,82.2
..d.sin
2
Xác định lực lò xo: để đảm bảo độ kín khít ta tính lực lò xo sao cho độ chênh áp giữa
cửa vào và cửa ra của van cản là pc = 2 bar.
Nếu bỏ qua ma sát thì phƣơng trình cân bằng lực tác dụng lên nút van là:
.d 2 3,14.(1, 2) 2
p0  h 0 .C  pc .  2.  2, 26 bar
4 4
trong đó: h0 - độ nén ban đầu của lò xo;
C - độ cứng của lò xo, (kg/cm).
Khi bỏ qua lực ma sát thuỷ động, lực quán tính thì phƣơng trình cân bằng áp suất tại
nút van khi mở:
.d 2 3,14.(1, 2)2
p  (h 0  h).C  pT .  4.  4,52 bar
4 4
f) Tính toán đường ống
Đƣờng ống dẫn dầu từ van phân phối đến động cơ dầu với lƣu lƣợng đi vào cơ cấu
chấp hành (động cơ) là Q = 11,11 l/ph và áp lực là 61,4 bar, chọn vận tốc chảy của dầu
ở đoạn ống này là 2,5 m/s, đƣờng kính ống dẫn là:
Q 11,11
d  4, 6.  4, 6.  9,97 mm ; ta chọn d = 10 mm.
v 2,5
Đối với ống dẫn ở đƣờng đẩy dầu từ bơm đến các cơ cấu điều khiển, ta tính toán nhƣ
trên với Q = 12,8 l/ph, áp suất là p = 90 bar. Chọn vận tốc dòng chảy ở đoạn ống này là:
v = 2 m/s. Vậy ta có đƣờng kính của ống đoạn này là:
Q 12, 6
d  4, 6.  4, 6.  11, 6 mm ; ta chọn d = 12 mm.
v 2
Đối với đƣờng ống hút từ bể dầu đến bơm, với Q = 14 l/ph; p = 95 bar; Chọn v = 1,5 m/s
ta có:
Q 14
d  4, 6.  4, 6.  14 mm ; ta chọn d = 15 mm.
v 1,5

142
 Chiều dày đƣờng ống dẫn tính toán dựa vào thuyết bền 3 và ứng suất tiếp lớn nhất
ta có:
tđ = 1 + 3  []
Mà ta có ứng suất chính tác dụng lên phần tử nguy hiểm của ống là:
D2  d 2
1  p  ; 3  -p
D2  d 2
trong đó: p - áp suất dầu trong ống, bar
D, d - đƣờng kính ngoài và trong đƣờng ống, mm
D2  d 2 2.D2
td  p  2 2  p  p  2 2  []
D d D d

Với ống thép: D

.d2  360.102
 12,3mm ; ta chọn D = 14 mm
 - 2.p 360 - 2.61, 4
D  d 14  10
Chiều dày của ống là: t    2 mm
2 2
Đối với đƣờng ống từ bơm đến các cơ cấu điều khiển thì:

D
.d2  360.122
 16,9 mm ; chọn D = 18 mm
  2.p 360  2.90
D  d 18  12
Chiều dày của ống là: t    3mm
2 2
Đối với đƣờng ống từ bể dầu đến bơm thì:

D
.d2  360.152
 21,8mm ; chọn D = 23 mm
  2.p 360  2.95
D  d 23  15
Chiều dày của ống là: t    4 mm
2 2
i) Tính và chọn động cơ điện
Ta có áp suất và lƣu lƣợng làm việc của bơm dầu là: p = 95 bar, Q = 14 l/ph.
p  Q 95 14
Công suất của bơm dầu là: N   2,17 kW
612 612
N 2,17
Công suất thực tế để quay bơm dầu là: N b    2, 41 kW ( = 0,85 ÷ 0,9)
 0,9
N b 2, 41
Công suất của động cơ điện: Nđ    2, 41 kW
k 1
(k - hiệu suất khớp nối, chọn: k = 1)

143
 Ví dụ chọn loại động cơ điện không đồng bộ ba pha A02 - 41 - 4 có:
Công suất động cơ: Nđ = 2,8 kW
Số vòng quay: n = 1450 vg/ph
Hiệu suất:  = 86%
j) Chọn bể dầu
Kết cấu bể dầu chọn nhƣ hình 5.1. Dung tích của thùng chứa có thể chọn sao cho có
thể chứa đƣợc lƣợng chất lỏng bằng (2 ÷ 3) lần lƣợng chất lỏng làm việc.
Nếu chọn kết cấu bể dầu có dạng hình hộp chữ nhật thì kích thƣớc của nó đƣợc xác
định là:
W = a.b.h = a.b.0,8.H
trong đó: W - dung lƣợng dầu;
a - chiều rộng bể dầu;
b - chiều dài bể dầu, b = 2a;
h - chiều cao mực dầu trong bể, h = 0,8H;
H - chiều cao bể dầu, H = 1,4.a
45
Ta có: 2,24a3 = 45  a = 3 = 2,8 dm = 28 cm.
2, 24
từ đó có thể chọn: a = 28 cm; b = 56 cm; H = 30 cm.

144
 phÇn 2
truyÒn ®éng vµ ®iÒu khiÓn khÝ nÐn

Chƣơng 7
CƠ SỞ TRUYỀN ĐỘNG KHÍ NÉN

7.1. LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN VÀ KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG CỦA HỆ THỐNG
TRUYỀN ĐỘNG KHÍ NÉN
7.1.1. Vài nét về lịch sử phát triển của hệ truyền động khí nén
Khí nén đã đƣợc sử dụng từ trƣớc Công nguyên. Nhƣ nhà triết học ngƣời Hi Lạp
Ktesibios (năm 140, trƣớc Công nguyên) và học trò của ông là Heron (năm 100, trƣớc
Công nguyên) đã chế tạo ra thiết bị bắn tên, ném đá, sau đó là thiết bị đóng, mở cửa. Từ
"Pneumatic" xuất phát từ tiếng cổ Hy Lạp có nghĩa là "gió", thuật ngữ "Pneuma" để chỉ
một ngành khoa học về khí động học.
Tuy nhiên, sự phát triển của khoa học kỹ thuật thời đó không đồng bộ, việc kết hợp
giữa cơ học, vật lý và vật liệu còn thiếu nên phạm vi ứng dụng của khí nén còn rất hạn
chế. Mãi cho đến thế kỷ XVII, nhà kĩ sƣ ngƣời Đức Otto von Guerike (1602 - 1686),
nhà toán học và triết học ngƣời Pháp Blaise Pascal (1623 - 1662), cũng nhƣ nhà vật lý
ngƣời Pháp Denis Papin (1647 - 1712) đã xây dựng lý thuyết cơ bản làm nền tảng cho
ứng dụng của khí nén. Trong thế kỷ XIX, các máy móc thiết bị sử dụng năng lƣợng khí
nén lần lƣợt đƣợc phát minh, nhƣ vận chuyển thƣ trong ống (1835) của Josef Ritter
(Austria), phanh (1880), búa tán đinh (1861). Trong quá trình xây dựng đƣờng hầm
xuyên dãy núi Alpes ở Thụy Sĩ (1857) lần đầu tiên ngƣời ta sử dụng khí nén để khoan.
Vào những năm 70 của thế kỷ XIX ở Paris thành lập một trung tâm sử dụng năng lƣợng
khí nén lớn, với công suất 7350 kW. Khi năng lƣợng điện phát triển mạnh, vai trò sử
dụng năng lƣợng bằng khí nén kiểu nhƣ vậy bị giảm dần. Tuy nhiên, năng lƣợng khí
nén vẫn đóng một vai trò cốt yếu ở nhiều lĩnh vực, ví dụ nhƣ ở những nơi sử dụng năng
lƣợng điện sẽ nguy hiểm, sử dụng cho những dụng cụ nhỏ, cơ cấu cần truyền động với
vận tốc lớn hay trong các thiết bị nhƣ máy búa hơi, dụng cụ dập, tán đinh, đồ gá kẹp
chặt trong các máy .v.v...
Sau chiến tranh thế giới thứ 2, nhờ sự kết hợp khí nén với điện - điện tử mà ứng dụng
năng lƣợng bằng khí nén trong kỹ thuật điều khiển phát triển mạnh mẽ. Với những dụng
cụ, thiết bị, phần tử khí nén mới đƣợc sáng chế và đƣợc ứng dụng vào nhiều lĩnh vực
khác nhau.

145
 7.1.2. Khả năng ứng dụng của hệ thống truyền động khí nén
a) Trong lĩnh vực điều khiển
Thập niên 50 và 60 của thế kỷ XX là thời gian phát triển mạnh mẽ của tự động hóa
quá trình sản xuất, kỹ thuật điều khiển bằng khí nén đƣợc phát triển rộng rãi và đa dạng
trong nhiều lĩnh vực khác nhau.
Hệ thống điều khiển bằng khí nén đƣợc sử dụng trong các lĩnh vực nhƣ: các thiết bị
phun sơn, các loại đồ gá kẹp chi tiết hoặc sử dụng trong lĩnh vực sản xuất các thiết bị
điện tử, vì điều kiện vệ sinh môi trƣờng rất tốt và an toàn cao.
Ngoài ra, hệ thống điều khiển bằng khí nén đƣợc sử dụng trong các dây chuyền rửa
tự động, trong các thiết bị vận chuyển và kiểm tra của thiết bị lò hơi, thiết bị mạ điện,
đóng gói, bao bì và trong công nghiệp hóa chất .v.v...
b) Trong hệ thống truyền động
- Các dụng cụ, thiết bị máy va đập: các thiết bị, máy móc trong lĩnh vực khai thác đá,
khai thác than, trong các công trình xây dựng (xây dựng hầm mỏ, đƣờng hầm,...).
- Truyền động thẳng: Thực hiện chuyển động thẳng trong các dụng cụ, đồ gá kẹp
chặt chi tiết, trong các thiết bị đóng gói, trong các loại máy gia công gỗ, trong các thiết
bị làm lạnh cũng nhƣ trong hệ thống phanh hãm của ôtô.
- Truyền động quay: Truyền động xilanh xoay, động cơ khí nén.
- Trong các hệ thống đo và kiểm tra chất lƣợng sản phẩm.
- .v.v...
7.2. ƢU VÀ NHƢỢC ĐIỂM CỦA TRUYỀN ĐỘNG BẰNG KHÍ NÉN
7.2.1. Ƣu điểm
- Có khả năng truyền năng lƣợng đi xa, bởi vì độ nhớt động học của khí nén nhỏ và
tổn thất áp suất trên đƣờng dẫn nhỏ.
- Do khả năng chịu nén (đàn hồi) của không khí lớn nên có thể tích chứa khí nén rất
thuận lợi. Vì vậy, có khả năng ứng dụng để thành lập một trạm tích chứa khí nén.
- Không khí dùng để nén có khối lƣợng không giới hạn và có thể thải ra ngƣợc trở lại
bầu khí quyển.
- Hệ thống khí nén sạch, dù cho có sự rò rỉ không khí nén ở hệ thống ống dẫn do đó
không bị ô nhiễm.
- Chi phí cho hệ thống truyền động bằng khí nén thấp. Hiện nay, hầu hết các xí
nghiệp, nhà máy đã có sẵn hệ thống cấp khí nén.
- Hệ thống phòng ngừa quá áp suất giới hạn đảm bảo nên tính nguy hiểm của quá
trình sử dụng hệ thống truyền động bằng khí nén thấp.
- Các phần tử trong hệ thống khí nén có cấu tạo đơn giản và giá thành rẻ.
- Các van khí nén phù hợp với các chức năng điều khiển logic, do đó phù hợp cho sử
dụng để điều khiển quá trình phức tạp và với mức độ phối hợp cơ cấu cao.

146
 7.2.2. Nhƣợc điểm
- Lực để truyền tải trọng đến cơ cấu chấp hành thấp.
- Khi tải trọng trong hệ thống thay đổi thì vận tốc truyền cũng thay đổi theo, bởi vì
khả năng đàn hồi của khí nén lớn (nên khó thực hiện đƣợc những chuyển động thẳng
hoặc quay đều).
- Dòng khí thoát ra ở đƣờng dẫn ra gây nên tiếng ồn.
7.3. ĐƠN VỊ ĐO CÁC ĐẠI LƢỢNG CƠ BẢN
7.3.1. Áp suất
Đơn vị đo cơ bản của áp suất theo hệ đo lƣờng SI là pascal.
1 pascal là áp suất phân bố đều lên bề mặt có diện tích 1m2 với lực tác dụng vuông
góc lên bề mặt đó là 1 N.
1 Pa = 1 N/m2
1 Pa = 1 kgm/s2/m2 = 1 kg/ms2
1 Pa = 10-6 mPa
Ngoài ra ta còn dùng đơn vị là bar.
1 bar = 105 Pa
7.3.2. Lực
Nhiệt độ t (C)
Đơn vị của lực là Newton 1 bar
(N). 1 N là lực tác dụng lên đối
0,25
trọng có khối lƣợng 1 kg với gia
tốc 1 m/s2.
1N = 1 kg.m/s2 0,20
7.3.3. Công
Độ nhớt động
Đơn vị của công là Joule (J). 0,15
 (cm2/s) 2 bar
1Joule là công sinh ra dƣới tác
động của lực 1 N để vật thể dịch
0,10
chuyển đƣợc quảng đƣờng 1 m. 3 bar
1 J = 1 Nm 4 bar
0,05 5 bar
7.3.4. Công suất 6 bar
7 bar
Đơn vị của công suất là Watt.
1 Watt là công suất trong thời 0 20 40 60 80 100 120 140
gian 1 giây sinh ra năng lƣợng 1 Hình 7.1. Sự phụ thuộc áp suất, nhiệt độ và
Joule. độ nhớt động của không khí
1 W = 1 Nm/s;
m kg.m
1W=1 .
s s2

147
 7.3.5. Độ nhớt động
Độ nhớt động không có vai trò quan trọng trong hệ thống điều khiển bằng khí nén
Đơn vị của độ nhớt động là m2/s. 1 m2/s là độ nhớt động của một chất lỏng có độ
nhớt động lực 1 Pa.s và khối lƣợng riêng 1 kg/m3



trong đó: - độ nhớt động lực, [Pa.s];
- khối lƣợng riêng, [kg/m3];
- độ nhớt động, [m2/s].
Ngoài ra, ngƣời ta còn sử dụng đơn vị đo độ nhớt động là Stokes (St) hoặc là
centistokes (cSt).
Sự phụ thuộc áp suất, nhiệt độ và độ nhớt động của không khí thể hiện ở hình 7.1.
7.4. NGUYÊN LÝ TRUYỀN ĐỘNG
Cơ năng Tạo thế năng của Cơ năng
Điện năng - chuyển động tịnh tiến
(làm quay máy nén khí) khí nén (Q, p)
- chuyển động quay
1.5
Cơ cấu
chấp hành

1.4 A B Phần tử
điều khiển
1.3 A P R
P P Phần tử xử lý
tín hiệu
A1 2
A
1.2 1.1
Phần tử
đƣa tín hiệu
0.7 P R P R

0.6 A Bộ phận lọc

P R Van khóa
Đại lƣợng vào
0.5 0.3 p, Q
Van lọc Bình chứa
0.4 khí
0.2
Nguồn cung
0.1 cấp khí nén
M/né Đ.Cơ
n Hình 7.2. Sơ đồ nguyên lý của mạch điều khiển
và các phần tử

148
 Hình 7.2 là sơ đồ nguyên lý của một mạch điều khiển khí nén cơ bản, trên đó phân
loại các phần tử chấp hành, phần tử điều khiển, phần tử xử lý tín hiệu và phần tử truyền
tín hiệu.
7.5. CƠ SỞ TÍNH TOÁN
7.5.1. Các đại lƣợng vật lý
Bảng 7.1. Các đại lƣợng vật lý cơ bản của không khí

TT Đại lƣợng vật lý K.hiệu Giá trị Đơn vị Ghi chú

1 Khối lƣợng riêng n 1,293 kg/m3 T = 273K, Pa = 760
2 Hằng số khí R 287 J/kg.K
331,2 Ở nhiệt độ 0C
3 Tốc độ âm thanh s m/s
334 Ở nhiệt độ 20C
cp 1,004 Áp suất hằng số
4 Nhiệt lƣợng riêng kJ/kg.K
cv 0,717 Thể tích hằng số
5 Số mũ đoạn nhiệt K 1,4
6 Độ nhớt động lực  17,17.10-6 Pa.s Ở trạng thái tiêu chuẩn
7 Độ nhớt động  13,26.10-6 m2/s Ở trạng thái tiêu chuẩn

7.5.2. Phƣơng trình trạng thái nhiệt động học

Giả thiết khí nén trong hệ thống gần nhƣ là khí lý tƣởng, ta có phƣơng trình tổng
quát là:
pabs.V = m.R.T. (7-1)
trong đó:
pabs - áp suất tuyệt đối, [bar];
V - thể tích của khí nén, [m3];
M - khối lƣợng, [kg];
R - hằng số khí, [J/kg.K];
T - nhiệt độ Kelvin, [K].
pabs .V
Từ (7-1) ta có thể viết:  m.R (7-2)
T
p1abs .V1 p 2abs .V2
hay:  (7-3)
T1 T2
Khối lƣợng không khí m đƣợc tính theo công thức sau:
- Khi nhiệt độ T không thay đổi, ta có:

149
 m
1 p 2abs
 (7-4)
m p1abs
2
p2abs
Hay: 2  1. (7-5)
p1abs
- Khi áp suất p không thay đổi, ta có:
T1
2  1. (7-6)
T2
- Khi cả ba đại lƣợng trên đều thay đổi, ta có:
T1.p2abs .1
2  (7-7)
T2 .p1abs
Thể tích riêng của không khí:
V 3
vm /kg (7-8)
m
Từ các phƣơng trình trên, ta biến đổi và rút ra phƣơng trình trạng thái của khí nén:
pabs .v
 R , hay p.v = R.T (7-9)
T
Nhiệt lƣợng riêng c là nhiệt lƣợng cần thiết để nung nóng khối lƣợng không khí 1 kg
lên 1K. Nhiệt lƣợng riêng khi thể tích không thay đổi ký hiệu là cv, khi áp suất không
thay đổi ký hiệu cp và tỷ số của cv và cp gọi là số mũ đoạn nhiệt k:
cp
k (7-10)
cv
Hiệu số của cp và cv gọi là hằng số khí R:
k 1
R  cp  c v  cp  cv  k  1 (7-11)
k
Trạng thái đoạn nhiệt là trạng thái mà trong quá trình nén hay giãn nở không có nhiệt
đƣợc đƣa vào hay lấy đi và có phƣơng trình sau:
p1.v1k  p 2 .v 2k  hằng số.
k
k
p1  v 2   T1  k 1
Hay:     (7-12)
p 2  v1   T2 
Diện tích mặt phẳng 1, 2, 5, 6 trên hình 7.3 tƣơng ứng lƣợng nhiệt giãn nở cho khối
lƣợng khí 1 kg và có giá trị:

150
 p1.v1   v1  
k 1

W 1     (7-13)
k  1   v2  
 
 k 1

p1.v1   p1  k 
W 1  
k  1   p2  
 

p1.v1  T2 
W 1  
k  1  T1 

Công kỹ thuật Wt là công cần thiết để nén lƣợng không khí (nhƣ máy nén khí) hoặc
là công thực hiện khi áp suất khí giãn nở. Diện tích mặt phẳng 1, 2, 3, 4 ở trên hình 7.3
là công thực hiện để nén hay công thực hiện khi áp suất khí giãn nở cho 1 kg không khí
và có giá trị:

k   v k 1 
Wt  p1.v1 1   1   (7-14)
k 1   v 2  

 k 1

 

p1.v1 1    
k p k
Wt  1
k 1
  2  
p

Trong thực tế không thể thực hiện đƣợc quá trình đẳng nhiệt hay đoạn nhiệt. Quá
trình xảy ra thƣờng nằm trong khoảng giữa quá trình đẳng nhiệt và quá trình đoạn nhiệt
gọi là quá trình đa biến và có phƣơng trình sau: p
p1.v1n  p 2 .v 2n  hằng số 4 1

n
n
p1  v 2   T1  1
n
Hay:     (7-15) p1
p 2  v1   T2  3 2
Quá trình đẳng nhiệt: n = 1. p2
Quá trình đẳng áp: n = 0. v
Quá trình đoạn nhiệt: n = k. v1 6 5
v2
Quá trình đẳng tích: n = .
Hình 7.3. Biểu đồ đoạn nhiệt
7.5.3. Phƣơng trình dòng chảy
a) Phương trình dòng chảy liên tục
Lƣu lƣợng khí nén chảy trong đƣờng ống từ vị trí 1 đến vị trí 2 là không đổi (hình 7.4),
ta có phƣơng trình dòng chảy nhƣ sau:
Qv1 = Qv2

151
hay: v1.A1 = v2.A2 = hằng số (7-16) 1 2
trong đó:
Qv1, Qv2 - lƣu lƣợng dòng chảy tại ví 1 và d1 d
v2 2
vị trí 2, [m3/s]; v1
v1, v2 - vận tốc dòng chảy tại vi trí 1 và vị Hình 7.4. Dòng chảy liên tục
trí 2, [m/s];
A1, A2 - tiết diện chảy tại vị trí 1 và vị trí 2, [m2].
b) Phương trình Becnully
Phƣơng trình Becnully đƣợc viết nhƣ sau:
v12 p1 v22 p
m.  m.g.h1  m.  m.  m.g.h 2  m. 2 (7-17)
2  2 

v2
trong đó: m. - động năng;
2
m.g.h - thế năng;
p
m. - áp năng (= V.p);

g - gia tốc trọng trƣờng;
 - khối lƣợng riêng của không khí;
p - áp suất tĩnh.
Phƣơng trình (7-17) có thể viết lại nhƣ sau:

.g.h  p  v2 = hằng số (7-18)
2
c) Lưu lượng khí nén qua khe hở hẹp
Lƣu lƣợng khối lƣợng khí qm qua khe hở đƣợc tính nhƣ sau:
q m  ..A. 2.p [kg/s] (7-19)

2.p
hay: q m  ..A. [m3/s] (7-20)

trong đó:  - hệ số lƣu lƣợng;
 - hệ số giãn nở;
A - diện tích mặt cắt của khe hở [m2];
p = p1 - p2 - độ chênh áp suất trƣớc và sau khe hở;
 - khối lƣợng riêng của không khí.

152
 Hệ số lƣu lƣợng  phụ thuộc vào dạng hình học của khe hở và hệ số vận tốc. Trên
d2
hình 7.5 biểu diễn mối quan hệ của hệ số lƣu lƣợng  và tỷ số m  .
D2


1,14

1,12 p2/p1

1,10 0,95

1,08
0,9
1,06 m = 0,64
m = 0,548
1,04 0,85

1,02
m=0
0,8
m = 0,316
1,00 m 0,447

0,98 0,75
0,2 0,3 0,4 0,5 0,6 0,75 0,8 0,85 0,9 0,95 1,0
m = d /D2 2

Hình 7.5. Hệ số lưu lượng  Hình 7.6. Hệ số giãn nở 
của vòi phun của vòi phun

Trên hình 7.6 biểu diễn mối quan hệ của hệ số giãn nở , tỷ số áp suất sau và trƣớc
khe hở p2/p1 và tỷ số m = d2/D2 của vòi phun.
7.5.4. Tổn thất áp suất trong hệ thống truyền động bằng khí nén
Để tính toán chính xác tổn thất áp suất trong hệ thống truyền động bằng khí nén là
vấn đề rất phức tạp. Tổn thất áp suất của hệ thống bao gồm: tổn thất áp suất trong ống
dẫn thẳng, tổn thất áp suất trong tiết diện thay đổi và tổn thất áp suất trong các loại van.
a) Tổn thất áp suất trong ống dẫn thẳng (pR)
l..v2
pR  . [N/m2] (7-21)
2d
trong đó:
l - chiều dài ống dẫn, [m];
p
  n abs - khối lƣợng riêng của không khí, [kg/m3];
pn
n = 1,293 [kg/m3] - khối lƣợng riêng của không khí ở trạng thái tiêu chuẩn;

153
 pn = 1,013 [bar] - áp suất ở trạng thái tiêu chuẩn;
qv
v - vận tốc của dòng chảy, [m/s];
A
D - đƣờng kính ống dẫn, [m];
64
 - hệ số ma sát ống, có giá trị cho ống trơn và dòng chảy tầng (Re < 2230);
Re
v.d
Re  - hệ số Reynold;

n = 13,28.10-6 [m2/s] - động nhớt động học ở trạng thái tiêu chuẩn.
b) Tổn thất áp suất trong tiết diện thay đổi
Trong hệ thống ống dẫn, ngoài ống dẫn thẳng còn có ống dẫn có tiết diện thay đổi,
dòng khí phân nhánh hoặc hợp thành, hƣớng dòng thay đổi,…. Tổn thất áp suất trong
những tiết diện đó đƣợc tính nhƣ sau:
.v 2
p E  . (7-22)
2
trong đó:  - hệ số cản, phụ thuộc vào loại tiết diện ống dẫn, số Re.
- Khi tiết diện thay đổi đột ngột:
2
 A  v2
Tổn thất áp suất: pE1  1  1  . 1 [N/m2] (7-23)
 A2  2
2
A  v2
Hoặc: pE1   2  1 . 2 [N/m2] (7-24)
 A1  2
trong đó: v1 và v2 - vận tốc chảy trung bình ở tiết diện A1 và A2.
- Khi ống dẫn gãy khúc:
Tổn thất áp suất:
pE2 = 0,5..v2 [N/m2] (7-25)
Hệ số  phụ thuộc vào độ nhẵn và độ nhám của thành ống, tra theo bảng 7.2.
 45
a
D
45

a) b)

Hình 7.7. Tiết diện gãy khúc

154
 Bảng 7.2. Hệ số 

 15 22,5 30 45 60 90

Hình 7.7a nhẵn 0,042 0,07 0,13 0,24 0,47 1,13
nhám 0,062 0,15 0,17 0,32 0,68 1,27

a/D 0,71 0,94 0,15 3,72 6,28 

Hình 7.7b nhẵn 0,51 0,35 0,28 0,36 0,40 0,48
nhám 0,51 0,415 0,38 0,46 0,44 0,64

- Trong hệ thống có các đường ống bị uốn cong:

Tổn thất áp suất:
.v 2
p E3   ges . [N/m2] (7-26)
2
trong đó: ges = u .Re
u - hệ số cản do độ cong;
Re- hệ số cản do ảnh hƣởng của số Reynold.
Hệ số cản u phụ thuộc vào góc uốn cong , tỷ số R/d và chất lƣợng bề mặt ống.
- Tổn thất áp suất trong ống dẫn khi phân dòng:
Tổn thất áp suất trong ống phân nhánh:
.v 2z
p Ea   a . [N/m2] (7-27)
2
Tổn thất áp suất trong ống dẫn thẳng:
.v 2z
p Ed  d . [N/m2] (7-28)
2
trong đó: vz - vận tốc trung bình trong ống dẫn chính.
Hệ số cản a và d của ống dẫn khi phân dòng thuộc vào tỷ lệ dia/diz và tỷ lệ lƣu
lƣợng qma/qmz (bảng 7.3).

qmz
diz did
qmd = qmz = qma
 did = diz
dia

qma

Hình 7.8. Ống phân nhánh

155
 Bảng 7.3

Góc rẽ nhánh 
90 120 135

Tỷ lệ Ống rẽ nhánh và hệ số cản a

lƣu lƣợng Tỷ số dia/diz
qma/qmz
1,0 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6
0,2 0,79 0,84 1,00 0,71 0,75 0,88 0,68 0,72 0,83
0,4 0,74 0,88 1,31 0,57 0,69 1,07 0,51 0,61 0,98
0,6 0,81 1,05 1,89 0,53 0,75 1,53 0,43 0,64 1,40
0,8 1,00 1,37 2,72 0,97 0,96 2,26 0,44 0,78 2,09
1,0 1,30 1,82 3,81 1,75 1,27 3,26 0,54 1,06 3,05

Tỷ lệ Ống dẫn thẳng và hệ số cản d

lƣu lƣợng Tỷ số dia/diz
qma/qmz
1,0 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6
0,2 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,4 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02 0,02
0,6 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08 0,08
0,8 0,19 0,19 0,19 0,19 0,19 0,19 0,19 0,19 0,19
1,0 0,35 0,35 0,35 0,35 0,35 0,35 0,35 0,35 0,35

- Tổn thất áp suất trong ống dẫn khi hợp dòng:

Tổn thất áp suất trong ống dẫn hợp dòng qma:
.v 2z
p Ea   a . [N/m2] (7-29)
2
.v 2z
p Ed  d . [N/m2] (7-30)
2
trong đó: vz- vận tốc trung bình trong ống dẫn chính.
qma
dia

qmd = qmz = qma  qmz

diz did

did = diz

Hình 7.9. Ống hợp dòng

156
 Hệ số cản a và d của ống dẫn khi hợp dòng thuộc vào tỷ lệ dia/diz và tỷ lệ lƣu lƣợng
qma/qmz (bảng 7.4).
Bảng 7.4

Góc rẽ nhánh 
45 60 90

Tỷ lệ Ống rẽ nhánh và hệ số cản a

lƣu lƣợng Tỷ số dia/diz
qma/qmz
1,0 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6
0,2 -0,41 -0,31 -0,11 -0,40 -0,30 -0,09 -0,38 -0,28 -0,06
0,4 -0,03 0,22 0,94 0,00 0,27 0,99 0,10 0,37 1,11
0,6 0,22 0,69 2,22 0,31 0,79 2,33 0,52 1,03 2,61
0,8 0,35 1,09 3,73 0,51 1,27 3,93 0,89 1,69 4,43
1,0 0,35 1,43 5,47 0,60 1,70 5,80 1,20 2,35 6,57

Tỷ lệ Ống dẫn thẳng và hệ số cản d

lƣu lƣợng Tỷ số dia/diz
qma/qmz
1,0 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6 1,0 0,8 0,6
0,2 0,16 0,20 0,19 0,17 0,22 0,23 0,20 0,27 0,32
0,4 0,17 0,17 0,03 0,22 0,26 0,18 0,35 0,46 0,54
0,6 0,06 -0,04 -0,44 0,18 0,15 -0,10 0,47 0,60 0,71
0,8 -0,18 -0,44 -1,22 0,04 -0,11 -0,62 0,56 0,70 0,82
1,0 -0,53 -1,03 -2,32 -0,19 -0,51 -1,39 0,62 0,76 0,86

c) Tổn thất áp suất trong các loại van (pV)

Tổn thất áp suất trong các loại van pV (trong các van đảo chiều, van áp suất, van tiết
lƣu .v.v...) đƣợc tính theo:
.v2
pEV  V . [N/m2] (7-31)
2
Trong công nghiệp sản xuất các phần tử khí nén, hệ số cản v là đại lƣợng đặc trƣng
cho các van. Thay vì hệ số cản , một số nhà sản xuất khác sử dụng một đại lƣợng gọi là
hệ số lƣu lƣợng kv là đại lƣợng đƣợc xác định bằng thực nghiệm. Hệ số lƣu lƣợng kv là
lƣu lƣợng chảy của nƣớc [m3/h] qua van ở nhiệt độ T = 278 - 303 [K], với áp suất ban
đầu là: p1 = 6 bar, tổn thất áp suất p0 = 0,981 bar và có giá trị, tính theo công thức:
qv 
kv  . (7-32)
31, 6 p

157
trong đó: qv - lƣu lƣợng khí nén, [m3/h];
 - khối lƣợng riêng không khí, [kg/m3];
p - tổn thất áp suất qua van, [bar].
Hệ số cản v đƣợc tính theo công thức:
2
2g.10,18  q v 
v    (7-33)
v2  kv 
qv
Vận tốc dòng chảy là: v và thay vào (7-33), ta có
A
2
 A 
2g.10,18q 2v  6
v   10  (7-34)
2
 k 
q 2v  v 
 3600 
d 2
trong đó: A = - tiết diện chảy, [mm2].
4
d 2
Thay A = vào (7-34), ta có hệ số cản của van:
4
1  d2 
v    (7-35)
626,3  k v 

Nhƣ vậy, nếu van có thông số đặc trƣng kv, đƣờng kính ống d thì ta xác định đƣợc hệ
số cản qua van v.

158
 Chƣơng 8
CÁC PHẦN TỬ KHÍ NÉN VÀ ĐIỆN KHÍ NÉN

8.1. CƠ CẤU CHẤP HÀNH

Cơ cấu chấp hành có nhiệm vụ biến đổi năng lƣợng khí nén thành năng lƣợng cơ học.
Cơ cấu chấp hành có thể thực hiện chuyển động thẳng (xilanh) hoặc chuyển động
quay (động cơ khí nén).
Một số xilanh và động cơ khí nén thường gặp:
Xilanh tác dụng đơn hay gọi là tác dụng một chiều (hình 8.1).

Hình 8.1. Xilanh tác động một chiều

Xilanh tác dụng hai chiều (tác dụng kép):

Xilanh tác dụng hai chiều có cơ cấu giảm chấn không điều chỉnh đƣợc:

159
Xilanh tác dụng hai chiều có cơ cấu giảm chấn điều chỉnh đƣợc:

Hình 8.2 là kết cấu của một số xilanh khí nén tác động hai chiều.

Hình 8.2a.

160
 b)

c)

Hình 8.2. Xilanh tác động hai chiều

161
Xilanh quay bằng thanh răng (hình 8.3).

Hình 8.3. Xilanh quay

162
 Hình 8.4 và hình 8.5 là loại động cơ khí nén quay 1 chiều và động cơ khí nén quay 2 chiều.

Hình 8.4. Động cơ quay một chiều

Hình 8.5. Động cơ quay hai chiều
8.2. VAN ĐẢO CHIỀU
Van đảo chiều có nhiệm vụ điều khiển dòng năng lƣợng bằng cách đóng, mở hay
chuyển đổi vị trí, để thay đổi hƣớng của dòng năng lƣợng.
8.2.1. Nguyên lý hoạt động của van đảo chiều
Khí nén ra (2) Thân van

Con trƣợt
Tín hiệu tác động
12 (X)
Lò xo

Nối với nguồn Xả khí (3)

khí nén (1)

Hình 8.6. Nguyên lý hoạt động của van đảo chiều

Khi chƣa có tín hiệu tác động vào cửa (X) thì cửa (1) bị chặn và cửa (2) nối với cửa
(3). Khi có tín hiệu khí nén tác động vào cửa (X) thì con trƣợt (nòng van) sẽ dịch
chuyển về phía bên phải, làm cho cửa (1) nối với cửa (2) và cửa (3) bị chặn.
Trƣờng hợp tín hiệu tác động vào cửa (X) mất đi, dƣới tác dụng của lực lò xo, con
trƣợt trở về vị trí ban đầu.

163
 8.2.2. Ký hiệu van đảo chiều
Cửa nối van đƣợc ký hiệu nhƣ sau:
Theo tiêu chuẩn ISO5599 Theo tiêu chuẩn ISO1219
Cửa nối với nguồn khí 1 P
Cửa nối làm việc 2, 4, 6, ... A, B, C, ...
Cửa xả khí 3, 5, 7, ... R, S, T, ...
Cửa nối với tín hiệu điều khiển 12, 14, ... X, Y, ...
Bên trong ô vuông của mỗi vị trí là các đƣờng thẳng có hình mũi tên, biểu diễn
hƣớng chuyển động của dòng khí qua van. Trƣờng hợp dòng bị chặn, đƣợc biểu diễn
bằng dấu gạch ngang (hình 8.7).
4(A) 2(B)

Cửa nối điều khiển 12(X) 1 0 14(Y) cửa nối điều khiển

Cöa 1 nèi víi cöa 4 Cửa 1 nối với cửa 2

3(R) cửa xả khí không có
5(S) cửa xả khí có mối nối mối nối cho ống dẫn
cho ống dẫn
1(P)

Hình 8.7. Ký hiệu các cửa của van đảo chiều

Một số van đảo chiều thƣờng gặp (hình 8.8):

Van đảo chiều 2/2 Van đảo chiều 3/2

Van đảo chiều 4/3

Van đảo chiều 4/2

Van đảo chiều 5/2

Hình 8.8. Các loại van đảo chiều

8.2.3. Các tín hiệu tác động
Nếu ký hiệu lò xo nằm ngay phía bên phải của ký hiệu của van đảo chiều thì van đảo
chiều đó có vị trí “0”. Điều đó có nghĩa là chừng nào chƣa có tác dụng vào nòng van thì
lò xo tác động giữ vị trí đó.
Tác động phía đối diện của van, ví dụ: tín hiệu tác động bằng cơ, bằng khí nén hay
bằng điện giữ ô vuông phía trái của van và đƣợc ký hiệu “1”.

164
 a) Tín hiệu tác động bằng tay (hình 8.9)

Ký hiệu nút ấn tổng quát

Nút bấm

Tay gạt

Bàn đạp

Hình 8.9. Các tín hiệu tác động bằng tay

b) Tín hiệu tác động bằng cơ (hình 8.10)

Đầu dò

Cữ chặn bằng con lăn, tác động hai chiều

Cữ chặn bằng con lăn, tác động một chiều

Lò xo

Nút ấn có rãnh định vị

Hình 8.10. Các tín hiệu tác động bằng cơ

c) Tín hiệu tác động bằng khí nén (hình 8.11)

Trực tiếp bằng dòng khí nén vào

Trực tiếp bằng dòng khí nén ra

Trực tiếp bằng dòng khí nén vào với đƣờng kính 2
đầu nòng van khác nhau

Gián tiếp bằng dòng khí nén ra qua van phụ trợ

Gián tiếp bằng dòng khí nén vào qua van phụ trợ

Hình 8.11. Tín hiệu tác động bằng khí

165
 d) Tín hiệu tác động bằng điện (hình 8.12)

Trực tiếp

Bằng nam châm điện và van phụ trợ

 Tác động theo cách hƣớng dẫn cụ thể

Hình 8.12. Tín hiệu tác động bằng điện

Hình 8.13. Cách bố trí của một van đảo chiều

8.2.4. Ký hiệu, nguyên lý của một số van đảo chiều
a) Van đảo chiều 2/2 (hình 8.14)
Tín hiệu tác động bằng cơ - đầu dò. Van có 2 cửa P và R, 2 vị trí “0” và “1”. Vị trí
“0” cửa P và R bị chặn.
Nếu đầu dò tác động vào, từ vị trí “0” van sẽ đƣợc chuyển đổi sang vị trí “1”, nhƣ
vậy cửa P và R sẽ nối với nhau. Khi đầu dò không tác động nữa, thì van sẽ quay trở về
vị trí ban đầu (vị trí “0”) bằng lực nén lò xo.

166
 Ký hiệu
R
R

1 0

P
Hình 8.14. Van đảo chiều 2/2
b) Van đảo chiều 3/2 (hình 8.15)
- Tín hiệu tác động bằng cơ - đầu dò. Van có 3 cửa P, A và R, có 2 vị trí “0” và “1”.
Vị trí “0” cửa P bị chặn.
Cửa A nối với cửa R, nếu đầu dò tác động vào, từ vị trí “0” van sẽ đƣợc chuyển sang
vị trí “1”, nhƣ vậy cửa P và cửa A sẽ nối với nhau, cửa R bị chặn. Khi đầu dò không tác
động nữa, thì van sẽ quay về vị trí ban đầu (vị trí “0”) bằng lực nén lò xo.
Cửa xả
A khí R

1 0
A
P R

Hình 8.15. Van đảo chiều 3/2 - tín hiệu tác động bằng cơ

167
- Tín hiệu tác động bằng cơ - cử chặn con lăn qua van phụ trợ (hình 8.16)

A A
1 0 1 0

P R P R
Ký hiệu Ký hiệu

Hình 8.16. Van đảo chiều 3/2, tín hiệu tác động bằng cơ
- Tín hiệu tác động bằng tay: nút ấn, van xoay (hình 8.17)

Van ấn 3/2 Van ấn 3/2 Van xoay 3/2

(có rãnh định vị) (không có rãnh định vị) (có rãnh định vị)

A(2) A(2) A(2)

1 0 1 0 1 0
R(3) R(3)
P(1) P(1 R(3) P(1)
Ký hiệu )
Ký hiệu Ký hiệu

Hình 8.17. Van đảo chiều 3/2 - tín hiệu tác động bằng tay (nút ấn, xoay)

168
 - Tín hiệu tác động bằng khí nén (hình 8.18)

A(2) A A
Z(12) Z Z
1 0 1 0 1 0

P(1) R(3) P R P R
Ký hiệu Ký hiệu Ký hiệu

Hình 8.18. Van đảo chiều 3/2 - tín hiệu tác động bằng khí nén
- Tín hiệu tác động bằng nam châm điện qua van phụ trợ
Z
Cuộn dây
Lõi sắt (piston trụ)
Lò xo
A
p1
1 0 Van phụ trợ p2 Piston phụ
Lỗ khoan
P R
R
Ký hiệu Van chính
A

Nòng van
P

Hình 8.19. Van đảo chiều 3/2 - tín hiệu tác động
bằng nam châm điện qua van phụ trợ

Tại vị trí “0” cửa P bị chặn, cửa A nối với R. Khi dòng điện vào cuộn dây, piston trụ
bị kéo lên, khí nén sẽ theo hƣớng p1 , p2 tác động lên piston phụ, piston phụ bị đẩy
xuống, van sẽ chuyển sang vị trí “1”, lúc này cửa P nối với A, cửa R bị chặn.
Khi dòng điện mất đi, piston trụ bị lò xo kéo xuống và khí nén ở phần trên piston phụ
sẽ theo cửa Z thoát ra ngoài.

169
 c) Van đảo chiều 4/2
- Tín hiệu tác động bằng tay - bàn đạp (hình 8.20)
A B

1 0

P R
Hình 8.20. Ký hiệu van đảo chiều 4/2, tác động bằng tay

- Tín hiệu tác động bằng khí nén (hình 8.21)

A B
Z
1 0

P R
Ký hiệu

Hình 8.21. Van đảo chiều 4/2, tác động bằng khí nén
- Tín hiệu tác động trực tiếp bằng nam châm điện (hình 8.22)
A B

S 1 0

P R
Hình 8.22. Ký hiệu van đảo chiều 4/2 - tín hiệu tác động bằng nam châm điện
Tại vị trí “0” cửa P nối với cửa B, cửa A với R. Khi có dòng điện vào cuộn dây, van
sẽ chuyển sang vị trí “1”, lúc này cửa P nối với cửa A, cửa B nối với cửa R.
d) Van đảo chiều 5/2
- Tín hiệu tác động bằng cơ - đầu dò (hình 8.23)
B A

1 0

S P R
Hình 8.23. Ký hiệu van đảo chiều 5/2 - tín hiệu tác động bằng cơ (đầu dò)
Tại vị trí “0” cửa P nối với cửa B, cửa A nối với R và cửa S bị chặn. Khi đầu dò tác
động, van sẽ chuyển sang vị trí “1”, lúc này cửa P nối với cửa A, cửa B nối với cửa S và
cửa R bị chặn.

170
 - Tín hiệu tác động bằng khí nén (hình 8.24)
A B A(4) B(2)
Z Z(14) Y(12)
1 0 1 0

R(5) S(3)
R P S P(1)

Hình 8.24. Ký hiệu van đảo chiều 5/2 - tín hiệu tác động bằng khí nén
Tại vị trí “0” cửa P nối với cửa A, cửa B nối với S và cửa R bị chặn. Khi dòng khí
nén Z tác động vào, van sẽ chuyển sang vị trí “1”, lúc này cửa P nối với cửa B, cửa A
nối với cửa R và cửa S bị chặn.
Khi ở vị trí a, cửa P nối với cửa A và cửa R bị chặn. Vị trí b, cửa A nối với cửa R và
cửa P bị chặn.
e) Van xoay đảo chiều 4/3 (hình 8.25 và hình 8.26)
Nếu vị trí xoay nằm tại vị trí a, thì cửa P nối với cửa A và cửa B nối với R. Vị trí
xoay nằm tại vị trí b, thì các cửa nối A, B, P, R đều bị chặn. Vị trí xoay nằm tại vị trí c,
thì cửa P nối với B và cửa A nối cửa R.

A B

a b c

P R

Hình 8.25. Ký hiệu van đảo chiều 4/3 -

tín hiệu tác động bằng tay

Hình 8.26. Van xoay đảo chiều 4/3

171
 g) Van gạt đảo chiều 5/3 (hình 8.27)
A B

a,b a o b

R S
P
Hình 8.27. Ký hiệu van đảo chiều 5/3, tác động bằng tay qua van phụ trợ
8.3. VAN CHẶN
Van chặn là loại van chỉ cho lƣu lƣợng khí đi qua một chiều, chiều ngƣợc lại bị chặn.
Van chặn gồm các loại sau: van một chiều, van logic OR, van logic AND, van xả khí
nhanh và van giảm âm.
8.3.1.Van một chiều
Van một chiều có tác dụng chỉ cho lƣu lƣợng khí đi qua một chiều (hình 8.28).
Ký hiệu:
A B

Hình 8.28. Van một chiều

8.3.2. Van logic OR
Van logic OR có chức năng là nhận tín hiệu điều khiển ở những vị trí khác nhau
trong hệ thống điều khiển (hình 8.29).
Ký hiệu: A
P1 P2

Hình 8.29. Van logic OR

172
 Khi có dòng khí nén qua cửa P1, sẽ đẩy piston trụ của van sang phải, chắn cửa P2 
P1 nối với cửa A và ngƣợc lại.
8.3.3. Van logic AND
Van logic AND có chức năng nhận tín hiệu điều khiển cùng một lúc ở những vị trí
khác nhau trong hệ thống điều khiển (hình 8.30).
Ký hiệu: A
P1 P2

Hình 8.30. Van logic AND

Khi dòng khí qua P1  P1 bị chặn. Ngƣợc lại dòng khí qua P2  P2 bị chặn.
Nếu dòng khí đồng thời qua P1, P2  cửa A sẽ nhận đƣợc tín hiệu  khí qua A.
Ví dụ 8.1: Sơ đồ mạch khí nén sử dụng van logic AND, OR (hình 8.31).
2.0 2.8 2.3

2.1 A(4) B(2)

Z(14) Y(12)
2.7 A
X Y R(5) S(3) 2.3 A
P(1)
2.6 A 1 0
X Y
P R
2.2 A 2.4 A
1 0 1 0 A 2.8

P R P R 1 0
R
P
Hình 8.31. Sơ đồ mạch khí nén sử dụng van logic OR, AND

173
 8.3.4. Van xả khí nhanh (hình 8.32)
Van xả khí nhanh thƣờng lắp ở vị trí gần cơ cấu chấp hành (piston), có nhiệm vụ xả
khí nhanh ra ngoài.
Ký hiệu:
A

P R

Hình 8.32. Van xả khí nhanh

8.3.5. Van giảm âm (hình 8.33)

Hình 8.33. Van giảm âm

8.4. VAN TIẾT LƢU
Van tiết lƣu dùng để điều chỉnh lƣu lƣợng dòng khí.
8.4.1. Van tiết lƣu có tiết diện không thay đổi
Ký hiệu: A B

8.4.2. Van tiết lƣu có tiết diện thay đổi (hình 8.34)
Ký hiệu:
A B

Hình 8.34. Van tiết lưu và van tiết lưu có giảm âm

174
 8.4.3. Van tiết lƣu một chiều (hình 8.35)
Ký hiệu:
A B

Hình 8.35. Van tiết lưu một chiều

Ví dụ 8.2: Sơ đồ khí nén có sử dụng van tiết lƣu một chiều (hình 8.36)
+

1.0 -

1.2 A(4) B(2)

Z(14) Y(12)

R(5) S(3)
P(1)
1.1 A B

P R

Hình 8.36. Sơ đồ mạch khí nén sử dụng van tiết lưu một chiều
8.5. VAN ĐIỀU CHỈNH THỜI GIAN
8.5.1. Rơle thời gian đóng chậm (hình 8.37 và hình 8.38)
Van đảo chiều 3/2
A
Z
Z
1 0
A

P R t
Van tiết lƣu một chiều

Hình 8.37. Rơle thời gian đóng chậm

175
 Khí nén qua van một chiều, cần thời gian t khí đƣợc nén trong khoang chứa đủ áp
suất để thắng lực lò xo, sau đó tác động lên nòng van đảo chiều, van đảo chiều chuyển
đổi vị trí, cửa P nối với cửa A.

Hình 8.38. Kết cấu của rơle thời gian

8.5.2. Rơle thời gian ngắt chậm (hình 8.39)
Van đảo chiều 3/2
A
Z
Z
1 0
A

Van tiết lƣu một chiều P R t

Hình 8.39. Ký hiệu của rơle thời gian ngắt chậm

Rơle thời gian ngắt chậm, nguyên lý, cấu tạo cũng tƣơng tự nhƣ rơle thời gian đóng
chậm, nhƣng van tiết lƣu một chiều có chiều ngƣợc lại.
8.6. VAN CHÂN KHÔNG
Van chân không là cơ cấu có nhiệm vụ hút và giữ chi tiết bằng lực chân không, chân
không đƣợc tạo ra bằng bơm chân không hay bằng nguyên lý ống venturi. Ký hiệu và
nguyên lý thể hiện ở hình 8.40 và hình 8.41.
Ký hiệu:
P R

Hình 8.40. Van chân không

176
 Hình 8.41. Kết cấu van chân không
Ta có lực hút chân không xác định theo công thức:
.D2
F .p (p  pa  p u )
4
trong đó:
F - lực hút chân không, N;
D - đƣờng kính đĩa hút, m;
pa - áp suất không khí ở điều kiện tiêu chuẩn, N/m2;
pu - áp suất chân không tại cửa U, N/m2.
Lực F phụ thuộc vào D và pu.
8.7. CẢM BIẾN BẰNG TIA
Cảm biến bằng tia là loại cảm biến không tiếp xúc, tức là trong quá trình làm việc
cảm biến không tiếp xúc với chi tiết.
Cảm biến tia có 3 loại: cảm biến bằng tia rẽ nhánh, cảm biến bằng tia phản hồi và
cảm biến bằng tia qua khe hở.
8.7.1. Cảm biến bằng tia rẽ nhánh (hình 8.42)

Ký hiệu
A

p
Hình 8.42. Cảm biến tia rẽ nhánh
Áp suất nguồn p, áp suất rẽ nhánh A.
Nếu không có cữ chặn thì dòng khí đi thẳng A = 0).
Nếu có cữ chặn thì dòng khí rẽ nhánh A = 1.

177
 8.7.2. Cảm biến bằng tia phản hồi (hình 8.43)

p
Ký hiệu
A

Hình 8.43. Cảm biến tia phản hồi

Nếu không bị chặn thì dòng khí đi thẳng A = 0.
Nếu bị chặn thì dòng khí phản hồi A = 1.
8.7.3. Cảm biến bằng tia qua khe hở (hình 8.44)
Gồm hai bộ phận là bộ phận phát và bộ phận nhận. Thông thƣờng bộ phận phát và bộ
phận nhận có cùng áp suất p.

Ký hiệu
p

Hình 8.44. Cảm biến tia qua khe hở

Khi chƣa có vật chắn A = 0.
Khi có vật chắn A = 1.

178
 Chƣơng 9
HỆ THỐNG TRUYỀN ĐỘNG VÀ ĐIỀU KHIỂN
KHÍ NÉN, ĐIỆN - KHÍ NÉN

9.1. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN

9.1.1. Biểu đồ trạng thái
Một hệ thống điều khiển sẽ có nhiều mạch điều khiển, trong đó có nhiều phần tử điều
khiển và phần tử chấp hành, để thể hiện sự phối hợp lôgic giữa các phần tử của hệ thống
điều khiển ta biểu diễn chức năng của các quá trình đó bằng biểu đồ trạng thái.
- Biểu đồ trạng thái dùng để biểu diễn trạng thái làm việc của các phần tử trong mạch
điều khiển, mối liên hệ và trình tự chuyển mạch của các phần tử.
- Trục thẳng đứng biểu diễn trạng thái (hành trình chuyển động, áp suất, góc quay, ...),
trục nằm ngang biểu diễn các bƣớc thực hiện hoặc thời gian của quá trình. Hành trình
làm việc đƣợc chia thành các bƣớc, sự thay đổi trạng thái trong các bƣớc đƣợc biểu diễn
bằng đƣờng đậm, sự liên kết các tín hiệu đƣợc biểu diễn bằng đƣờng nét mảnh và chiều
tác động biểu diễn bằng mũi tên.
- Xilanh tịnh tiến ký hiệu dấu (+) và lùi về ký hiệu (-).
- Các phần tử điều khiển ký hiệu vị trí “0” và vị trí “1” (hoặc “a”, “b”).
- Hình 9.1 là một số ký hiệu biểu diễn trong mạch điều khiển.


Phần tử tín hiệu s3

p Phần tử áp suất tác động bằng cơ Liên kết OR có 1
nhánh phủ định

t Phần tử thời gian Liên kết OR

Nút ấn

Liến kết AND Tín hiệu rẽ nhánh

Nút ngắt

Nút ấn tác động Công tắc chọn chế độ

đồng thời làm việc (bằng tay Nút ngắt
hoặc tự động)
Công tắc ngắt
Nút tự động Nút đóng khi nguy hiểm

Hình 9.1. Ký hiệu của một số phần tử

9.1.2. Các phƣơng pháp điều khiển

179
Bao gồm các phƣơng pháp sau:
- Điều khiển bằng tay: Điều khiển bằng một nút ấn và điều khiển bằng hai nút ấn
- Điều khiển theo thời gian
- Điều khiển theo hành trình
- Điều khiển theo tầng
- Điều khiển theo nhịp.
a) Điều khiển bằng tay
- Điều khiển trực tiếp bằng một nút ấn (hình 9.2 và hình 9.3)

1.0
+
Hình 9.2. Mô hình làm việc của 1 xilanh -

1.2 A
Z
1 0

1.1 A R
P
1 0
R
P
Hình 9.3. Sơ đồ mạch khí nén điều khiển trực tiếp bằng một nút ấn
Biểu đồ trạng thái:
Vị trí Trạng thái
Ký hiệu Tên gọi
1 2 3 4 5
Xilanh tác (+)
1.0 dụng 1chiều (-)
Van đảo chiều 3/2 1
1.2
0
1
1.1 Nút ấn 3/2
0
- Điều khiển bằng hai nút ấn (hình 9.4)
1.0 +
- 180

1.3 A
Z Y
1 0
 Hình 9.4. Sơ đồ mạch khí nén điều khiển trực tiếp bằng hai nút ấn
Biểu đồ trạng thái là:
Vị trí Trạng thái
Ký hiệu Tên gọi
1 2 3 4 5
Xilanh tác (+)
1.0
dụng 1 chiều (-)
Van đảo chiều 1
1.3 3/2 0
1
1.2 Nút ấn 3/2
0
1
1.1 Nút ấn 3/2
0
b) Điều khiển theo thời gian (hình 9.5)
1.0
+
-

1.3 A B
Z Y
1 0
1.2 A
S PR
1.1 A Z 1 0
1 0 t
P R P R

Biểu đồ trạng thái:Hình 9.5. Sơ đồ mạch khí nén điều khiển theo thời gian
Vị trí Trạng thái
Ký hiệu Tên gọi
1 2 3 4 5
181 Xilanh tác dụng (+)
1.0 2chiều (-)
Van đảo chiều 1
1.3
5/2 0
1 t
1.2 Rơle thời gian
0
* Điều khiển theo thời gian có chu kỳ tự động (hình 9.6):
1.0 +
-

1.4 A B
Z Y
1 0
1.2 A 1.3 A
S PR
Z 1 0 Z 1 0
t2 t1
P R P R
1.1 A
1 0
P R

Hình 9.6. Sơ đồ mạch khí nén điều khiển theo thời gian có chu kỳ tự động
Biểu đồ trạng thái:
Vị trí Trạng thái
Ký hiệu Tên gọi
1 2 3 4 5 6
Xilanh tác
(+)
1.0 dụng 2 chiều
(-)
Van đảo chiều 1
1.4
5/2 0
1 t1
1.3 Rơle thời gian
0
1 t2 t1 t2
1.2 Rơle thời gian
0
1
1.1 Nút ấn 3/2
0
c) Điều khiển theo hành trình (hình 9.7) 1.2 1.3
1.0

+ 182
-
1.4 A B
Z Y
1 0
A 1.2 1.3 A
S PR
 Hình 9.7. Sơ đồ mạch khí nén điều khiển theo hành trình
Biểu đồ trạng thái:
Vị Trạng thái
Ký hiệu Tên gọi
trí 1 2 3 4 5≡1
Xilanh tác (+)
1.0
dụng 2 chiều (-)
Van đảo chiều 1
1.4
5/2 0
Công tắc hành 1
1.3 trình 3/2 0
Công tắc hành 1
1.2
trình 3/2 0
1
1.1 Nút ấn 3/2
0
Ví dụ 9.1: Mạch điều khiển theo hành trình (hình 9.8 và hình 9.9)
1.2

1.0 bƣớc: 0 1 2 3 4 5≡1

2.2
2.0
Xilanh 1.0
1.4
2.3
Xilanh 2.0
1.3

Hình 9.8. Mô hình làm việc của 2 xilanh và biểu đồ trạng thái

183
 d) Điều khiển theo tầng
Điều khiển theo tầng thực chất là phân chia chu trình điều khiển gồm nhiều bƣớc
thành các tầng riêng rẽ, làm minh bạch hệ thống điều khiển, khắc phục hiện tƣợng trùng
tín hiệu trong điều khiển. Không cần thiết phải sử dụng công tắc hành trình một chiều.
Chia tầng là bƣớc quan trọng nhất, nó quyết định cấu trúc của mạch hệ thống thiết kế.
Từ đó, ta có hai phƣơng pháp chia tầng sau:
* Chia tầng trực tiếp trên biểu đồ trạng thái:
Nguyên tắc là chọn một hay một số bƣớc liên tiếp của biểu đồ trạng thái lập thành
một nhóm (gọi là tầng) mà trong tầng S0
mỗi phần tử chấp hành chỉ thực hiện bƣớc: 0 1 2 3 4 5≡1
một hành trình (0  1 hoặc ngƣợc lại S2
1  0). Xilanh A
S1
Ví dụ: Hình 9.10 là biểu đồ trạng S4
thái của một hệ thống gồm 2 xilanh. Xilanh B
Theo nguyên tắc trên, ta chia thành 2 S3
tầng: Tầng I gồm 3 bƣớc (1-2-3); tầng II Tầng I Tầng II
gồm 3 bƣớc (3-4-5). Ở mỗi tầng, mỗi
Hình 9.10. Biểu đồ trạng thái
xilanh chỉ thực hiện một hành trình.
* Chia tầng theo chu trình kín:

184
 Cơ sở của phƣơng pháp chia này là coi một chu trình điều khiển là một chu trình kín.
Biểu đồ trạng thái chính là hình khai triển theo mặt cắt qua bƣớc thứ nhất. Bây giờ ta
biểu diễn chu trình kín bằng một vòng tròn và các bƣớc thực hiện chia tầng thể hiện ở
hình 9.11.
Chia vòng tròn đó thành n phần bằng nhau, với n là số các hành trình của tất các cơ
cấu chấp hành (n là số chẵn - mỗi cơ cấu chấp hành có hai hành trình).
Theo một chiều tùy chọn, đặt liên tiếp các hành trình theo luật điều khiển tuần tự mà
bài toán điều khiển yêu cầu (từ công nghệ hoặc biểu đồ trạng thái).
Chọn điểm khởi đầu để chia tầng sao cho số tầng là ít nhất. Chẳng hạn, nếu chọn
điểm khởi đầu từ bƣớc 2 (A -) theo chiều kim đồng hồ, ta có 2 tầng. Tuy nhiên nếu
chọn từ bƣớc 1 (A+), ta có 3 tầng và số tầng nhiều hơn sẽ khiến mạch điều khiển
phức tạp hơn.
Bƣớc 3 S0
bƣớc: 0 1 2 3 4 5≡1
Tầng I S2
Bƣớc 2 Bƣớc 4
A- B+ Xilanh A S1

S4
A+ B- Xilanh B
S3
Tầng II
II I II
Bƣớc 51

Hình 9.11. Biểu đồ chu trình kín và biểu đồ trạng thái

Trong hệ thống điều khiển theo tầng, mỗi tầng đã đƣợc phân chia nhƣ trên đƣợc xem
nhƣ là một nguồn tín hiệu điều khiển. Nhƣ vậy, ở mỗi thời điểm chỉ có một tầng duy
nhất hoạt động, nói cách khác chỉ có một nguồn khí nén điều khiển duy nhất cho mỗi
thời điểm.
Tại vạch phân chia tầng phải có phần tử đƣa tín hiệu cung cấp tín hiệu chuyển tầng
(hay thiết lập tầng), ký hiệu là E1 thiết lập tầng I; E2 - tầng II ;… Số tín hiệu chuyển
tầng bằng số tầng.
Van chuyển đổi khí nén cho các tầng gọi là van chuyển tầng, các van chuyển tầng
phải là các van có nhớ 4/2 hoặc 5/2, số lƣợng cần dùng n-1 van, với n = số tầng.
Trình tự chuyển tầng phải tuân theo yêu cầu công nghệ, tức tuân theo biểu đồ trạng
thái. Để đảm bảo điều đó thì khí nén của một tầng đang tồn tại sẽ đƣợc dùng để điều
khiển chuyển tầng cho tầng kế tiếp ngay sau đó thông qua các phần tử phát tín hiệu
chuyển tầng.

185
 Hình 9.12, hình 9.13 và hình 9.14 là một số sơ đồ nguyên lý của mạch chuyển đổi
tầng điều khiển bằng khí nén.
 Mạch điều khiển 2 tầng (hình 9.12):
E1, E2 là tín hiệu điều khiển vào; a1, a2 là tín hiệu điều khiển ra.
Khi tầng I có khí nén, thì tầng II sẽ không có khí nén và ngƣợc lại.

I
` I Tầng II
Tầng
II III
a1 a2 a1 a2 a3
E1 E2 E2

R
R
P
E1 E3
Hình 9.12. Điều khiển 2 tầng

R
P
Hình 9.13. Điều khiển 3 tầng

 Mạch điều khiển 3 tầng (hình I

9.13): II
E1, E2, E3 là tín hiệu điều khiển Tầng III
vào; a1, a2, a3 là tín hiệu điều khiển ra. IV
a1 a2 a3 a4
Khi tầng I có khí thì tầng II và III
E2
không có khí, nghĩa là khi 1 tầng có
khí thì 2 tầng còn lại không có khí.
R
 Mạch điều khiển 4 tầng (hình
9.14): E3

E1 E4

R
P
Hình 9.14. Điều khiển 4 tầng

186
 Ví dụ 9.2: Sơ đồ mạch khí nén điều khiển 2 tầng (hình 9.15).
Xilanh 1 S1 S2 Xilanh 2 S3 S4

1.2 A B 1.3 A B
Z Y Z Y

P R A A PR
S3 S2
1 0 1 0
P R P R
I
II
a1 a2
E1 E2

S0 A
1.1 R A
1 0 P S4
1 0
P R
S1 A P R
1 0

P R

S0

bƣớc: 0 1 2 3 4 5≡1

Xilanh 1 S2
S1
S4
Xilanh 2
S3

Hình 9.15. Mô tả công nghệ, sơ đồ mạch điều khiển khí nén và biểu đồ trạng thái

187
 Ví dụ 9.3: Sơ đồ mạch khí nén điều khiển 2 tầng có rơle thời gian (hình 9.16).

Hình 9.16. Sơ đồ mạch khí nén

Biểu đồ trạng thái:

Ví dụ 9.4: Mô hình và sơ đồ mạch điều khiển 3 tầng (hình 9.17).

Giả sử quy trình làm việc của một máy khoan nhƣ sau: chi tiết từ thùng chứa sẽ đƣợc
xilanh 1 đẩy vào và kẹp lại ở vị trí gia công. Sau khi kẹp xong, xilanh 2 sẽ đi xuống để
khoan chi tiết. Sau khi xilanh 2 lùi về, thì xilanh 1 lùi về (chi tiết đƣợc tháo ra). Sau đó
xilanh 3 sẽ đẩy chi tiết xuống thùng chứa.

188
 XL2

XL3
XL1

S1 S2 S3 S4 S5 S6
Xilanh 1 Xilanh 2 Xilanh 3

Z A B Z A B Z A B
Y Y Y
S2 A S1 A
R P R P R
P 1 0 1 0
S3 A
P R
1 0 P R
P R
I
II
a a a III
E3
1 2 3
S4 A
P R 1 0
E1 E2
S0 A P R
1 0 P R S A
6

S5 R 1 0
1 0 P R
P R
Hình 9.17. Mô tả công nghệ và sơ đồ mạch khí nén điều khiển theo 3 tầng

189
 Biểu đồ trạng thái:
S0

bƣớc: 0 1 2 3 4 5 6 7≡1

Xilanh 1 S2 S2
S1

S4
Xilanh 2
S3 S3
S6
Xilanh 3
S5 S5

e) Điều khiển theo nhịp

Các phƣơng pháp điều khiển nhƣ đã trình bày có một đặc điểm là khi thay đổi quy
trình công nghệ hay yêu cầu khác thì đòi hỏi phải thiết kế lại mạch điều khiển. Nhƣ vậy
sẽ mất nhiều thời gian và công sức. Phƣơng pháp điều khiển theo nhịp khắc phục đƣợc
những nhƣợc điểm trên.
Nguyên lý của khối điều khiển theo nhịp (hình 9.18):
Khối của nhịp điều khiển bao gồm 3 phần tử, đó là: phần tử AND, van đảo chiều
(phần tử nhớ), phần tử OR.
A -Tín hiệu điều khiển
1.2
AND Yn+1 -Vận hành
1 0
R

1.1 Phần tử nhớ

1 0 On
Vận hành -Yn
S R
OR

Nguồn khí nén - P Zn+1 - Xoá

Xoá -Zn L -Định hƣớng
Định hƣớng - L P -Nguồn khí nén
Xn - Tín hiệu phản hồi

Hình 9.18. Khối của nhịp điều khiển gồm 3 phần tử

190
 Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp là các bƣớc thực hiện lệnh xảy ra tuần
tự, nghĩa là khi các lệnh trong 1 nhịp thực hiện xong thì sẽ thông báo cho nhịp tiếp theo,
đồng thời sẽ xoá lệnh thực hiện nhịp trƣớc đó.
Tín hiệu Yn tác động, tín hiệu A có giá trị L. Đồng thời sẽ tác động vào nhịp trƣớc đó
Zn-1 để xoá lệnh thực hiện trƣớc và lúc đó nếu có tín hiệu Xn thì sẽ cho tín hiệu Yn+1
điều khiển khối tiếp theo. Nhƣ vậy khối của nhịp điều khiển bao gồm các chức năng
sau: chuẩn bị cho nhịp tiếp theo, xoá các lệnh của nhịp trƣớc đó và thực hiện lệnh của
tín hiệu điều khiển.
Biểu diễn đơn giản chuỗi điều khiển theo nhịp 4 khối nhƣ hình 9.19. Nguyên lý và
bố trí các khối nhƣ hình 9.20.
A1 A2 A3 A4

Yn 1 2 3 4 Yn+
1
P P
Zn Zn+1
L L

X1 X2 X3 X4

Hình 9.19. Biểu diễn đơn giản chuỗi điều khiển theo nhịp 4 khối

Nhịp thứ nhất Zn sẽ đƣợc xoá bằng nhịp cuối cùng Zn+1.
Khởi động

A1 A2 A3 A4

Yn+1

Yn
1 0 1 0 1 0 1 0
P
P Zn+1
Zn
L L
X1 X2 X3 X4

Hình 9.20. Chuỗi điều khiển

theo nhịp (4 khối)

191
 Trong thực tế có 3 loại khối điều khiển theo nhịp, đó là: khối kiểu A, khối kiểu B và
khối kiểu C:
A
Khối kiểu A (hình 9.21):
Khi cổng Yn có giá trị L, van 1 0
đảo chiều (phần tử nhớ) đổi vị trí:
Yn+1
- Tín hiệu ở cổng A có giá trị L;
- Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo Yn
1 0
bằng phần tử lôgic AND của tín
hiệu X;
- Đèn tín hiệu sáng; P P
Zn Zn+1
- Phần tử nhớ của nhịp trƣớc L L
trở về vị trí xoá (RESET). X
Kiểu khối B (hình 9.22): Kiểu Hình 9.21. Khối điều khiển theo nhịp kiểu
này thƣờng đặt ở vị trí cuối cùng A
trong chuỗi điều khiển theo nhịp.
Ngƣợc lại với kiểu khối A, kiểu 0 A
1
khối B phần tử lôgic OR nối với
cổng Yn. Khi cổng L có khí nén Yn+1
thì toàn bộ các khối của chuỗi điều
khiển (loại trừ khối cuối cùng) sẽ Yn
1 0
trở về vị trí ban đầu.
Nhƣ vậy, kiểu khối B có chức
năng nhƣ là điều kiện để chuẩn bị P P
khởi động của mạch điều khiển. Zn Zn+1
Kiểu khối B cũng có chức năng L L
tƣơng tự nhƣ kiểu khối A. Cụ thể X
là: khi cổng Yn có giá trị L, van Hình 9.22. Khối điều khiển theo nhịp kiểu B
đảo chiều (phần tử nhớ) đổi vị trí: A
- Tín hiệu ở cổng A có giá trị L;
- Chuẩn bị cho nhịp tiếp theo 1 0
bằng phần tử lôgic AND của tín
hiệu ở cổng X; Yn Yn+1
- Đèn tín hiệu sáng;
P P
- Phần tử nhớ của nhịp trƣớc Zn
trở về vị trí xóa (RESET). L L
Kiểu khối C (hình 9.23): Kiểu X Z n+1

khối C không có phần tử nhớ và Hình 9.23. Khối điều khiển theo nhịp kiểu
phần tử lôgic OR. Vì vậy, loại C C
có chức năng là trong nhịp điều khiển tiếp theo, khi tín hiệu ở cổng X của nhịp trƣớc đó
vẫn còn giá trị L, thì đèn tín hiệu vẫn còn sáng ở nhịp tiếp theo.

192
 Ví dụ 9.5: Mô hình và biểu đồ trạng thái của 2 xilanh đƣợc biểu diễn nhƣ hình 9.24.
S0

B bƣớc: 0 1 2 3 4 5≡1

Xilanh A S2
A S1
S4
Xilanh B
S3
Hình 9.24. Mô hình và biểu đồ trạng thái làm việc của 2 xilanh
Từ biểu đồ trạng thái ta lập quy trình thực hiện cho các nhịp:
Nhịp thực hiện 1 2 3 4
Xilanh A (+) B (+) B (-) A (-)
Vị trí hành trình S2 S4 S3 S4
Theo quy trình thực hiện các nhịp, ta thiết kế đƣợc mạch điều khiển nhƣ hình 9.25.
Xilanh A S1 S2 Xilanh B S3 S4

A B A B
Z Y Z Y
1 0 1 0
R S R PS
P
A1 A2 A3 A4
Yn Yn+1
1 2 3 4
P P Zn+1
Zn
L L
X1 X2 X3 X4

S2 S4 S3
1 0 1 0 1 0

S1
1 0
1 0 1 0

S0
1 0

Hình 9.25. Sơ đồ mạch điều khiển

193
 Ví dụ 9.6: Mạch điều khiển phối hợp hình 9.26.

Hình 9.26. Mạch điều khiển phối hợp

Chọn chế độ làm việc
Trong khí nén, tín hiệu vào là áp suất, thông thƣờng p = 6,3 bar hoặc đối với áp suất
chân không p = 0,15 bar. Chọn chế độ làm việc khi đƣa tín hiệu vào đƣợc biểu diễn
(hình 9.27)
XỬ LÝ TÍN HIỆU

Tự động nhiều chu kỳ Tự động 1 chu kỳ

Điều kiện ban đầu

Bằng tay Tự động (vị trí công tắc hành trình)

START STOP
Hình 9.27. Biểu diễn chế độ làm việc
Các chế độ làm việc bao gồm:
Đóng, ngắt: bằng công tắc chính để đóng, mở hệ thống phân phối khí nén;

194
 Khởi động: bằng nút khởi động START;
Chọn chế độ làm việc: bằng công tắc chọn chế độ làm việc (có thể bằng tay hoặc
tự động);
Chế độ tự động: một chu kỳ và nhiều chu kỳ;
Chế độ tự động một chu kỳ: sau khi khởi động, chƣơng trình thực hiện một lần và
dừng lại;
Chế độ tự động nhiều chu kỳ: sau khi khởi động, chƣơng trình thực hiện liên tục và
lặp lại chu trình cho đến khi có tín hiệu dừng;
Chế độ dừng: bằng nút ấn dừng, chế độ tự động sẽ trở về vị trí ban đầu;
Chế độ định hƣớng: bằng nút ấn, thì ở một vị trí bất kỳ, chƣơng trình quay về vị trí
ban đầu;
Điều kiện ban đầu: các công tắc hành trình, cơ cấu chấp hành,...
Công tắc ngắt khi xảy ra sự cố.
Trong thực tế, ngƣời ta thƣờng chế tạo thành khối để điều khiển, cách chọn chế độ
làm việc và chức năng của khối đƣợc thể hiện nhƣ hình 9.28.

A Yn
Yn+1 0.3

0.2

0.1

NS SO SH DL ST SP

Hình 9.28. Khối chọn chế độ làm việc

195
trong đó:
SP - nguồn khí nén; ST - cổng vào cho nút khởi động;
DL - cổng vào cho chế độ tự động; SO - cổng vào cho chế độ dừng;
SH - cổng ra cho tín hiệu tự duy trì cho quá trình tự động nhiều chu kỳ;
NS - cổng vào cho điều kiện ban đầu; A - cổng ra cho tín hiệu trung gian;
Yn+1- cổng vào cho vị trí ban đầu; Yn- cổng ra cho tín hiệu điều khiển.
Ví dụ 9.7: Sơ đồ mạch chọn chế độ làm việc nhƣ hình 9.29.
Vị trí chọn chế độ làm việc bằng tay, thực hiện đƣợc chế độ định hƣớng và những tín
hiệu cho công việc phụ.
Khi ấn nút chuyển sang chế độ tự động, cổng SP (nguồn khí nén) sẽ có khí. Khi nút
khởi động thực hiện, van đảo chiều 0.1 đổi vị trí. Nếu vị trí ban đầu của thiết bị có giá
trị L, van đảo chiều 0.3 đổi vị trí và nhƣ vậy cổng Yn có giá trị L.
Nếu nhƣ chọn chế độ tự động một chu kỳ, cổng ra Yn có giá trị L chỉ trong thời gian
ấn nút khởi động.
Nếu nhƣ chọn chế độ tự động nhiều chu kỳ, sau khi ấn nút khởi động, van 0.1 đổi vị
trí và đƣợc duy trì qua van OR.
Trong trƣờng hợp điều kiện ban đầu không có, van đảo chiều 0.2 đổi vị trí và nhƣ
vậy cổng Yn có giá trị 0. Hệ thống điều khiển bị ngắt.
Tín hiệu để điều khiển
Vị trí
ban đầu Yn+1 A Yn Tín hiệu cho nguồn
0.3
Tín hiệu cho công việc phụ
0.2 Tín hiệu để định hƣớng

0.1

NS SO SH DL ST SP

Dừng
Tự động/
bằng tay

Tự động 1 chu kỳ Khởi động

Tự động nhiều chu kỳ
Điều kiện ban đầu Hình 9.29. Sơ đồ mạch chọn chế độ làm việc

196
 Ví dụ 9.8 (hình 9.30): Ngoài những chức năng nhƣ ở ví dụ 1, khả năng mở rộng của
cụm điều khiển gồm: công tắc ngắt khi nguy hiểm và khi khí nén trong hệ thống bị mất
đi, muốn hệ thống tự động hoạt động trở lại thì nhất thiết phải ấn nút khởi động lại.
Theo sơ đồ, tín hiệu cho nguồn SP đƣợc nối với công tắc ngắt khi nguy hiểm qua van
chọn chế độ làm việc.
Khi tác động vào công tắc ngắt khi nguy hiểm, toàn bộ cụm điều khiển sẽ mất khí.
Khi tác động vào nút khởi động, van đảo chiều 0.4 đổi vị trí và đƣợc duy trì qua van
OR. Đồng thời van 0.1 đổi vị trí và nếu vị trí ban đầu của thiết bị có giá trị L, van đảo
chiều 0.3 đổi vị trí và nhƣ vậy cổng Yn có giá trị L.
Trong trƣờng hợp nguồn khí nén trong hệ thống bị mất đột ngột hoặc áp suất không
đạt đƣợc giá trị cho phép, van đảo chiều 0.4 sẽ đổi vị trí và nguồn khí nén sẽ mất. Trong
lúc đó chu kỳ làm việc của hệ thống giữ nguyên vị trí. Khi nguồn khí nén co lại, hệ
thống điều khiển không tự động hoạt động lại. Muốn hệ thống hoạt động trở lại thì ta
phải ấn lại nút khởi động.
Công tắc ngắt khi nguy hiểm đóng và điều kiện ban đầu không có thì hệ thống cũng
bị ngắt.
Tín hiệu để điều khiển
Vị trí
Yn Tín hiệu cho nguồn
ban đầu Yn+1 A
0.3 0.4

0.2 Tín hiệu cho công việc

Tín hiệu phụ
để định hƣớng
0.1

NS SO SH DL ST SP

Dừng
Tự động/
bằng tay

Nút ngắt
Tự động 1 chu kỳ khi nguy
Tự động nhiều chu kỳ Khởi hiểm
Điều kiện động
ban đầu

Hình 9.30. Sơ đồ mạch mở rộng khả năng điều khiển chế độ làm việc

197
9.2. HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN -KHÍ NÉN
9.2.1. Các phần tử điện
a) Công tắc: trong kỹ thuật điều khiển thì công tắc, nút ấn thuộc các phần tử đƣa tín
hiệu. Hình 9.31 là công tắc đóng - mở.
2

2 2

1 1 1

Hình 9.31. Công tắc đóng-mở

b) Nút ấn (hình 9.32)

2 4

Tiếp điểm 1 2
1 2
4
a)
4 1
Ký hiệu theo Ký hiệu theo
tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US
4

b) 3 4
3 4

3
Ký hiệu theo Ký hiệu theo
tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US

c) 3 4

3 4

3
Ký hiệu theo tiêu
chuẩn US

Hình 9.32. Nút ấn

a - Nút ấn chuyển mạch; b - Nút ấn thường mở; c - Nút ấn thường đóng

198
 c) Công tắc hành trình và cảm biến
- Công tắc hành trình điện - cơ: là công tắc thƣờng đóng, công tắc thƣờng mở và
công tắc chuyển mạch. Hình 9.33 là nguyên lý hoạt động của công tắc hành trình điện-
cơ chuyển mạch. Khi con lăn chạm cữ hành trình thì tiếp điểm 1 nối với tiếp điểm 4.
Con lăn
Chốt dịch chuyển 2 4

1 2
Vỏ 4
Tiếp điểm
1
Ký hiệu theo Ký hiệu theo
tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US
2 4 1
Lỗ gá đặt
Hình 9.33. Công tắc hành trình điện - cơ

a)
Ký hiệu theo Ký hiệu theo
tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US

b)

Ký hiệu theo Ký hiệu theo

tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US
Hình 9.34. Công tắc hành trình điện - cơ
a- Công tắc thường mở; b- Công tắc thường đóng
Nguyên tắc tác động theo hành trình của công tắc hành trình đƣợc thể hiện trên hình 9.35.
Hành trình piston

Hình 9.35. Nguyên tắc tác động theo hành trình

199
 Ví dụ 9.10: Mạch điều khiển bằng điện - khí nén sử dụng hai công tắc hành trình S1
(công tắc thƣờng mở) và S2 (công tắc thƣờng đóng).
S1 S2
Xilanh A

+24V 0V
Start S1 S2 K

A B K A+

b a K A-
A+ A-
S PR
Hình 9.36. Sơ đồ mạch khí nén và mạch điện điều khiển
- Công tắc hành trình nam châm: là loại công tắc hành trình không tiếp xúc. Nguyên
lý và ký hiệu đƣợc thể hiện trên hình 9.36.
Công tắc
Nam châm
vĩnh cửu

Ký hiệu trên mạch

khí nén

Vị trí lắp đặt

Piston

Thƣờng mở

Thƣờng đóng

Ký hiệu theo Ký hiệu theo

tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US

Hình 9.37. Nguyên lý và ký hiệu công tắc hành trình nam châm

200
 - Cảm biến tiệm cận (Proximity sensors): Hình 9.38 là ví dụ về vị trí làm việc, sơ đồ
mạch điện của cảm biến tiệm cận.

Cảm biến BN(1)

(sensors) +24V DC
Cảm biến BK(4)
(sensors) L Load
BU(3)
0V
Sơ đồ mạch điện

Hình 9.38. Vị trí làm việc và sơ đồ mạch điện của cảm biến tiệm cận
Với cảm biến tiệm cận có các loại sau: Cảm biến tiệm cận cảm ứng từ, cảm biến tiệm
cận điện dung và cảm biến tiệm cận quang.
* Cảm biến tiệm cận cảm ứng từ (Inductive proximity sensor):
Hình 9.39 thể hiện nguyên lý hoạt động, sơ đồ nguyên lý và ký hiệu của cảm biến
tiệm cận cảm ứng từ.
Nguyên lý hoạt động: bộ tạo dao động sẽ phát ra tần số cao. Khi có vật cản bằng kim
loại nằm trong vùng đƣờng sức của từ trƣờng, trong kim loại đó sẽ hình thành dòng điện
xoáy. Nhƣ vậy năng lƣợng của dao động sẽ giảm, dòng điện xoáy sẽ tăng, khi vật cản
càng gần cuộn cảm ứng. Qua đó biên độ dao động của bộ dao động sẽ giảm, qua bộ so
và tín hiệu ra đƣợc khuếch đại. Nếu tín hiệu ra là tín hiệu nhị phân thì bộ so (mạch
Triggering stage) đóng nhiệm vụ chuyển thành tín hiệu có dạng xung.
Đối với loại cảm biến này khoảng cách phát hiện (kim loại sắt từ) thƣờng gặp là
0,8 ÷ 10mm (loại có độ nhạy cao nhất khoảng 250mm). Điện áp cung cấp 10 ÷ 30
VDC; dòng điện cung cấp ra tải 75 ÷ 400mA.

Cuộn Bộ tạo dao động

cảm ứng Bộ khuếch đại

Tín hiệu ra
Fe
Bộ so mạch Ký hiệu
Mạch dao động Triggering stage

Hình 9.39. Cảm biến tiệm cận cảm ứng từ

201
 * Cảm biến tiệm cận điện dung (Capacitive proximity sensor):
Hình 9.40 thể hiện sơ đồ nguyên lý và ký hiệu của cảm biến tiệm cận điện dung.
Bộ tạo
dao động Vỏ ngoài
Điện cực Bộ khuếch đại

Tín hiệu ra

Bộ nắn dòng và Ký hiệu

Điện cực
vỏ ngoài bộ so
Hình 9.40. Cảm biến tiệm cận điện dung
Nguyên lý hoạt động: Bộ tạo dao động sẽ phát ra tần số cao. Khi có vật cản bằng
hoặc phi kim loại nằm trong vùng đƣờng sức của điện trƣờng, điện dung tụ điện thay
đổi. Nhƣ vậy tần số riêng của bộ dao động thay đổi. Qua bộ so, bộ nắn dòng, tín hiệu ra
đƣợc khuếch đại.
* Cảm biến tiệm cận quang (Optical proximity sensor):
Hình 9.41 thể hiện nguyên lý hoạt động, sơ đồ nguyên lý và ký hiệu của cảm biến
tiệm cận quang.
Điôt phát quang Máy phát sóng

Bộ phận phát

Vật chắn

S Bộ phận nhận

Ký hiệu

Tín hiệu ra

Tranzito quang Bộ lọc Bộ khuếch đại

a)

b)
c)
Hình 9.41. Cảm biến tiệm cận quang

202
 Nguyên lý hoạt động: Cảm biến quang bao gồm hai bộ phận đó là bộ phận phát và bộ
phận nhận (hình 9.41a). Bộ phận phát sẽ phát đi tia hồng ngoại bằng điôt phát quang,
khi gặp vật chắn, tia hồng ngoại sẽ phản hồi lại vào bộ phận nhận. Nhƣ vậy ở bộ phận
nhận, tia hồng ngoại phản hồi sẽ đƣợc xử lý trong mạch và cho tín hiệu ra sau khi
khuếch đại.
Tùy thuộc vào cách thiết lập vị trí của bộ phận phát và bộ phận nhận, ngƣời ta chia
cảm biến quang thành hai loại, đó là: cảm biến quang phản hồi (hình 9.41b) và cảm biến
quang một chiều (hình 9.41c).
- Bộ chuyển đổi tín hiệu áp suất - tín hiệu điện (hình 9.42):

Ký hiệu trên
p p mạch khí nén
12 12

p Thƣờng mở

p Thƣờng đóng

Ký hiệu theo tiêu chuẩn EU Ký hiệu theo tiêu chuẩn US

Hình 9.42. Bộ chuyển đổi tín hiệu - tín hiệu điện

Khi áp suất p khí nén vào cửa 12 vƣợt quá giá trị đặt, bộ tiếp điểm chuyển mạch
chuyển trạng thái mạch điện. Có thể sử dụng bộ chuyển đổi này làm rơle áp suất.
Ví dụ 9.11: Hình 9.43 là mạch khí nén và mạch điện điều khiển có sử dụng bộ
chuyển đổi áp suất khí - tín hiệu điện (loại thƣờng đóng).
Xilanh A
+24V 0V
Start K
p

p
K A+
A B
b a K A-
+ -
A A
S PR

Hình 9.43. Sơ đồ mạch khí nén và mạch điện điều khiển

203
 d) Phần tử xử lý tín hiệu
Các phần tử xử lý tín hiệu đƣợc dùng trong hệ điều khiển điện - khí nén rất đa dạng
(ví dụ nhƣ các mạch điện tử, máy tính số,...). Tuy nhiên, trong nhiều trƣờng hợp đơn
giản chúng ta dùng Rơle điện từ (Relay).
- Rơle điện từ (hình 9.44): Nguyên lý hoạt động là khi có dòng điện vào cuộn dây
cảm ứng, xuất hiện lực từ trƣờng, lực này sẽ hút lõi sắt (trên đó có lắp các tiếp điểm
thƣờng mở và các tiếp điểm thƣờng đóng) để đóng các tiếp điểm thƣờng mở và mở các
tiếp điểm thƣờng đóng.
Cuộn dây 4 2 K
A1 A2
Lò xo cảm ứng A1
K
1 4
Đòn bẩy A2
1 1 1 2
Lõi Sơ đồ nguyên lý của rơle Sơ đồ nguyên lý của rơle
sắt từ Lớp theo tiêu chuẩn EU theo tiêu chuẩn US
cách điện
K
Tiếp điểm
K

Ký hiệu theo tiêu Ký hiệu theo tiêu

A1 A2 4 2 1 chuẩn EU chuẩn US
Hình 9.44. Nguyên lý và ký hiệu của rơle
Biểu diễn trên hình 9.44 gồm các ký hiệu:
K - Rơle; A1 - Cửa nối với cực dƣơng (+); A2 - Cửa nối với cực âm (-);
Tiếp điểm 1-4 là tiếp điểm thƣờng mở; Tiếp điểm 1-2 là tiếp điểm thƣờng đóng.
- Rơle thời gian: Rơle thời gian còn gọi là bộ định thời có thể thực hiện bằng khí nén
đã đƣợc trình bày ở chƣơng 8. Trong cấu trúc hệ điều khiển bằng điện - khí nén, ngƣời
ta có sử dụng các bộ định thời gian bằng điện tử, điện từ hay kết hợp các linh kiện điện
tử với rơle điện từ. Dƣới đây trình bày hai loại rơle, đó là: rơle thời gian đóng trễ (ON
Delay Timer) và rơle thời gian ngắt trễ (OFF Delay timer).
+ Rơle thời gian đóng trễ (hình 9.45):
+ S - 2 4
R2
SA

R1 1 2
D
C 1 4
1 1
K Ký hiệu theo Ký hiệu theo
tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US

Hình 9.45. Nguyên lý và ký hiệu rơle thời gian đóng trễ

204
 Nguyên lý hoạt động: Tƣơng tự nhƣ rơle thời gian đóng trễ của phần tử khí nén, điôt
(D) đóng vai trò nhƣ van một chiều, tụ điện (C) nhƣ một bình trích chứa và biến trở R1
nhƣ van tiết lƣu. Tụ điện có nhiệm vụ giảm quá tải trong quá trình ngắt.
+ Rơle thời gian ngắt trễ (hình 9.46):
Nguyên lý hoạt động: Tƣơng tự nhƣ rơle thời gian ngắt trễ của phần tử khí nén, điôt
(D) đóng vai trò nhƣ van một chiều, tụ điện (C) nhƣ một bình trích chứa và biến trở R1
nhƣ van tiết lƣu. Đồng thời tụ điện có nhiệm vụ giảm quá tải trong quá trình ngắt.
+ S R2 - 2 4
SR

R1 1 2
D
C 1 4
1 1
K Ký hiệu theo Ký hiệu theo
tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US
Hình 9.46. Nguyên lý và ký hiệu rơle thời gian ngắt trễ
e) Nam châm điện của van đảo chiều
Giả sử ta xét van đảo chiều 3/2, tín hiệu tác động nam châm điện qua van phụ trợ - lò
xo (hình 9.47).
Z A
Cuộn dây
1 0
Lõi sắt
Lò xo P R
Ký hiệu van 3/2
P1
Van phụ trợ 12 Piston phụ Ký hiệu nam châm điện
Lỗ khoan
R
Van chính
A

Nòng van Ký hiệu theo Ký hiệu theo

P tiêu chuẩn EU tiêu chuẩn US

Hình 9.47. Nguyên lý và ký hiệu van 3/2 (tác động bằng nam châm điện)
Tại vị trí “0” cửa P bị chặn, cửa A nối với R. Khi dòng điện vào cuộn dây, piston trụ
bị kéo lên, khí nén sẽ theo hƣớng P1, 12 tác động lên piston phụ, piston phụ bị đẩy
xuống, van sẽ chuyển sang vị trí “1”, lúc này cửa P nối với A, cửa R bị chặn.
Khi dòng điện mất đi, piston trụ bị lò xo kéo xuống và khí nén ở phần trên piston phụ
sẽ theo cửa Z thoát ra ngoài.

205
 9.2.2. Một số mạch điều khiển điện khí nén
a) Mạch điều khiển trực tiếp (hình 9.48)
Xilanh A

Xilanh A

1 0
Y
P R
+24 0V
V S Y

Hình 9.48. Mạch điều khiển trực tiếp

Khi ấn nút S, dòng điện trực tiếp qua cuộn dây điện từ Y của van 3/2, tác dụng điện
từ làm chuyển vị trí của van 3/2 (“0”  “1”), nguồn khí P qua A cung cấp cho Xilanh
A. Khi nhả ấn nút S thì dòng điện qua Y không tồn tại, van 3/2 trở về trạng thái “0" ban
đầu nhờ lực lò xo.
b) Điều khiển gián tiếp (hình 9.49)
Xilanh A

+24V 0V
S K

A B Y
K
b a
Y
S PR
Hình 9.49. Mạch điều khiển gián tiếp
Nam châm Y chịu tác động điều khiển gián tiếp thông qua tiếp điểm thƣờng mở K
của rơle điện từ K.
c) Mạch có tiếp điểm tự duy trì (hình 9.50)
Ở mạch tự duy trì, tiếp điểm thƣờng mở K của rơle K đƣợc đấu song song nút Start.
Khi ấn nút Start, rơle K đƣợc kích thích và tiếp điểm thƣờng mở K đóng nên sẽ duy trì
điện cho rơle K (cả khi Start trở về vị trí mở). Nút ngắt Stop làm cho rơle K mất điện,
các tiếp điểm K trở về trạng thái thƣờng mở ban đầu.

206
 Xilanh A

A B

b a
Y
S PR

+24V 0V +24V 0V
Start Stop K Start K

Stop
K K

K Y K Y

Hình 9.50. Mạch điều khiển có tiếp điểm tự duy trì

d) Mạch có tiếp điểm bảo vệ (hình 9.51)
Xilanh A

A B

Y1 Y2
P R

+24V 0V
S1 K1

S2 K2

K1 K2 Y1

K2 K1 Y2

Hình 9.51. Mạch có tiếp điểm bảo vệ

207
 Mạch điều khiển ở trên có hai tiếp điểm bảo vệ, đó là tiếp điểm thƣờng đóng K1 của
rơle K1 và tiếp điểm thƣờng đóng K2 của rơle K2. Hai tiếp điểm này bảo vệ cho hai
cuộn dây Y1 và Y2 dòng điện không đồng thời qua khi cùng tác động S1 và S2.
e) Mạch điều khiển theo hành trình và áp suất (hình 9.52)

Xilanh A S2

S +24V 0V
Xilanh A Start Stop
2 S1 K1

S1 K1
K2
p S2
1.2 A B
K1 Y1
b a
Y1 Y2
S K2 Y2
PR

Hình 9.52. Mạch điều khiển theo hành trình và áp suất

Công tắc S1 chuyển đổi áp suất - điện (rơle áp suất), gồm mạch khí nén nối vào
đƣờng ống cung cấp khí nén cho xilanh và mạch điện nối trong mạch điều khiển, công
tắc S2 là công tắc hành trình thƣờng mở.
Piston chỉ đƣợc điều khiển lùi về khi thỏa mãn đồng thời hai yếu tố vừa đạt áp suất
nén cần thiết (quy định bởi S1) vừa đạt hành trình quy định bởi S2 (chạm S2).
g) Mạch điều khiển theo hành trình nam châm (hình 9.53)

S1 Xilanh A S2 +24V 0V
Start Stop K1

K1
K2
K1 S1 S2
A B
K2 Y1
b a
Y1 Y2 K2 Y2
S PR
Hình 9.53. Mạch điều khiển theo hành trình nam châm

208
 S1, S2 - công tắc hành trình nam châm; Rơle K1 dùng để duy trì mạch; Rơle K2 là
rơle trung gian dùng để điều khiển cho hai cuộn dây Y1 và Y2.
h) Mạch điều khiển theo thời gian (hình 9.54)

+24V 0V
Start Stop K
Xilanh A
K

K2 K1
K
SA
A B K1 K2
SA
b a
Y1 Y2 Y2
S PR K K1 Y1

Hình 9.54. Mạch điều khiển theo thời gian

Rơle K dùng để duy trì mạch điện; Hai rơle K1 và K2 là rơle thời gian đóng trễ.
Khi ấn nút Start thì rơle K có điện và đóng các tiếp điểm thƣờng mở K, điện sẽ qua
cuộn dây Y1 làm piston tịnh tiến, đồng thời kích cuộn dây của rơle thời gian K1, sau
khoảng thời gian t1 thì rơle thời gian K1 tác động, đóng tiếp điểm thƣờng mở K1, lúc
này có điện qua cuộn dây K2 và Y2 (đồng thời ngắt tiếp điểm thƣờng đóng K1 làm cho
điện qua Y1 mất) và piston chuyển động lùi về. Tƣơng tự, sau khoảng thời gian t2 thì
rơle thời gian K2 tác động, ngắt tiếp điểm thƣờng đóng K2 lúc này điện qua rơle thời
gian K1 mất, tiếp điểm thƣờng đóng K1 đƣợc phục hồi lại và lại có điện qua Y1 (đồng
thời dòng điện qua Y2 mất) làm piston chuyển động tịnh tiến và lặp lại chu trình cho
đến khi ấn nút Stop.
i) Mạch điều khiển theo cấu trúc tầng điện
Phƣơng pháp điều khiển điện - khí nén theo tầng cũng đƣợc xây dựng trên nguyên
tắc nhƣ đối với mạch điều khiển khí nén theo tầng. Ở đây, cấu trúc điều khiển theo tầng
đƣợc thực hiện trong mạch điện, các phần tử chuyển đổi tầng sẽ là các rơle điện từ, số
rơle điện từ dành cho chuyển tầng bằng n - 1 (n: là số tầng), số tín hiệu chuyển tầng
bằng số tầng, các tín hiệu còn lại không tham gia chuyển tầng sẽ nằm trong tầng và
dùng để điều khiển trực tiếp van đảo chiều trong bƣớc thực hiện.
Với phƣơng pháp trên cũng có thể áp dụng cho các công cụ lập trình khác nhƣ PLC
hay vi điều khiển.

209
 - Mạch điều khiển 2 tầng (hình 9.55):
Hình 9.55 biểu diễn mạch điện điều khiển 2 tầng, gồm: tầng 1 và tầng 2.

+24V 0V
E1 E2 K

K
Tầng 1
K
Tầng 2
Hình 9.55. Mạch điều khiển 2 tầng

Rơle K làm nhiệm vụ chuyển tầng;

Tín hiệu chuyển tầng gồm: Tín hiệu E1 dùng để thiết lập tầng 1 và tín hiệu E2 dùng
để thiết lập tầng 2.
- Mạch điều khiển 3 tầng (hình 9.56):
Các rơle K1, K2 làm nhiệm vụ chuyển tầng;
Tín hiệu chuyển tầng: E1 thiết lập tầng 1, E2 thiết lập tầng 2 và E3 thiết lập tầng 3.

+24V 0V
E1 E3 K1

K1

K1 E2 K2

K2

K2
Tầng 2
K2
Tầng 1
K1
Tầng 3
Hình 9.56. Mạch điều khiển 2 tầng

- Tương tự, tạo ra n tầng điện thì dùng n - 1 rơle điều khiển (hình 9.57):

210
 +24V 0V
E1 En K1

K1

K1 E2 K2

K2

K2 E3 K3

K3
K3 E(n-1) K(n-1)

K(n-1)
K(n-1)
Tầng n-1
K(n-1)
. Tầng n-2
.
K3 .
. Tầng 2
K2
Tầng 1
K1
Tầng 3
Hình 9.57. Mạch điều khiển n tầng
Ví dụ 9.12: Mạch điều khiển theo tầng điện - khí nén cho hệ thống hai xilanh A và B
của máy khoan hoạt động theo biểu đồ hình 9.58.

S0
bƣớc: 0 1 2 3 4 5≡1
S2
Xilanh A
S1
S4
Xilanh B
S3
A Tầng I Tầng
II

Hình 9.58. Mô hình và biểu đồ trạng thái làm việc của 2 xilanh

211
 Xilanh A S1 S2 Xilanh B S3 S4

A B A B
b a b a
Y1 Y2 Y3 Y4
S PR S PR

+24V 0V
S0 S1 S4 K

K
K Y1
Tầng I
S2 Y3

K Y4
Tầng II
S3 Y2

Hình 9.59. Mạch khí nén và mạch điện điều khiển

Mạch điện điều khiển ở trên là mạch điều khiển 2 tầng, trong đó rơle K đảm nhiệm
chuyển tầng. Các tín hiệu chuyển tầng đƣợc cấp từ (S0  S3) và S4. Các tín hiệu đƣợc
cấp từ S2 (thuộc tầng I) và S3 (thuộc tầng II) dùng cho điều khiển trực tiếp Y2 và Y3.
Ví dụ 9.13: Mạch điều khiển theo tầng điện - khí nén cho hệ thống có biểu đồ trạng
thái sau đây (hình 9.60).
Với mạch điều khiển trên bao gồm 2 tầng và tín hiệu chuyển tầng E1 = S2; E2 = S4.
Cụm tín hiệu khởi động chu trình (S0  S3). S0
Điểm chuyển Điểm chuyển bƣớc: 0 1 2 3 4 5≡1
tầng II  I Tầng I tầng I  II S2
(E1 = S2) A-
B+ (E2 = S4) Xilanh A S1

S4
A+ B- Xilanh B
S3 S3
Tầng II
II I II
Điểm khởi động (S0  S3)

Hình 9.60. Biểu đồ chu trình kín và biểu đồ trạng thái

212
 Xilanh A S1 S2 Xilanh B S3 S4

A B A B
b a b a
Y1 Y2 Y3 Y4
S PR S PR

+24V 0V
S2 S4 K

K
K Y2
Tầng I
S1 Y3

S0 Y1
K S3
Tầng II
Y4

Hình 9.61. Mạch khí nén và mạch điện điều khiển

Ví dụ 9.14: Giả sử quy trình làm việc của một máy khoan nhƣ hình 9.62. Chi tiết từ
thùng chứa sẽ đƣợc xilanh A đẩy vào và kẹp lại ở vị trí gia công. Sau khi kẹp xong,
xilanh B sẽ đi xuống để khoan chi tiết. Sau khi xilanh B lùi về thì xilanh A lùi về (chi
tiết đƣợc tháo ra). Sau đó xilanh C sẽ đẩy chi tiết xuống thùng chứa. Mạch điện điều
khiển của hệ thống này đƣợc thiết kế nhƣ hình 9.63.
Start
bƣớc: 0 1 2 3 4 5 6 7≡1
XLB
Xilanh A S2 S2 S1
XLC
XLA S4
Xilanh B
S3 S3
S6
Xilanh C
S5 S5

Hình 9.62. Mô tả công nghệ và biểu đồ trạng thái

213
 Xilanh A S1 S2 Xilanh B S3 S4 Xilanh C S5 S6

A B A B A B
Y1 Y2 Y3 Y4 Y5 Y6
S R S R S R
P P P

+24V Start Stop KD 0V +24V 0V

KD

KD KP K1 K1 Y1
S5

KD KP K2 K2 Y3
S2

KD S4 KP KP

KD S6

KP K3 K3 Y4

KD KP K4 K4 Y2
S3

KD KP S1 K5 K5 Y5

KD KP K6 K6 Y6

Hình 9.63. Mạch khí nén và mạch điện điều khiển

trong hình 9.63
KD - rơle dùng để duy trì mạch;
KP - rơle trung gian (trong lý thuyết điều khiển logic gọi là phần tử nhớ trung gian);
K1, K2, ...K6 - các rơle dùng để điều khiển cuộn dây của van;
S1, S2, .., S5 - các công tắc hành trình có tiếp điểm thƣờng mở;
S6 - công tắc hành trình có tiếp điểm thƣờng đóng.
k) Mạch điều khiển theo nhịp
Nguyên tắc thực hiện của điều khiển theo nhịp điện - khí nén tƣơng tự nhƣ điều
khiển theo nhịp khí nén. Tức là, các bƣớc thực hiện lệnh xảy ra tuần tự. Có nghĩa là khi

214
các lệnh trong một nhịp thực hiện xong, thì sẽ thông báo cho nhịp tiếp theo, đồng thời
sẽ xóa lệnh nhịp thực hiện trƣớc đó.
Hình 9.64 biểu diễn chuỗi điều khiển gồm 4 nhịp thực hiện theo nguyên tắc trên. Các
tín hiều điều khiển A1 … A4 đƣợc thiết lập sẽ đảm nhiệm 3 nhiệm vụ, ví dụ nhƣ A1:
điều khiển van đảo chiều nào đó; xóa trạng thái của nhịp thứ 4 bằng tín hiệu Z1; chuẩn
bị thiết lập nhịp thứ 2 khi có tín hiệu điều khiển X1.
A1 A2 A3 A4

1 2 3 4

S R S R S R S R
Z1

 Y1
   
Lệnh khởi động X1 X2 X3 X4

Hình 9.64. Chuỗi điều khiển gồm 4 nhịp

S: SET; R: RESET; X1, .., X4: Các tín hiệu điều khiển

Ví dụ 9.15: Mạch điều khiển theo nhịp điện - khí nén cho hệ thống hai xilanh A và B
có biểu đồ trạng thái sau:

S0
bƣớc: 0 1 2 3 4 5≡1
S2
Xilanh A
S1
S4
Xilanh B
S3
Tầng I Tầng II
Bảng mô tả các bƣớc thực hiện:
Nhịp 1 2 3 4
Xilanh A+ B+ B- A-
Tín hiệu điều khiển SETS1 S2 S4 S3
Tín hiệu điều khiển van Y1 Y3 Y4 Y2

215
 S1 S2 S3 S4
Xilanh A Xilanh B

A B A B

b a b a
Y1 Y2 Y3 Y4
S PR S PR

+24V 0V
SET K1
S1 K4 KD K2

K1
K3 K2
K1 S2 KD

K2

KD K4 K3
K2 S4

K3

KD

K1 K4
K3 S3

K4

RESET KD

K1 Y1

K2 Y3

K3 Y4

K4 Y2

Hình 9.65. Mạch khí nén và mạch điện điều khiển theo nhịp (4 nhịp)
Mạch điện điều khiển của hệ thống này đƣợc thiết kế nhƣ hình 9.65.

216