CHƯƠNG 1: CƠ SỞ LÝ THUYẾT

Nội dung chương gồm:

1.1. Khí nén
1.2. Thủy lực
1.3. Cơ sở lý thuyết chung
 1.1. Khí nén

1.1.1.Khái niệm chung

1.1.2.Cơ sở lý thuyết khí nén
 1.1.1.Khái niệm chung
1. Khái niệm
• Hệ thống khí nén là hệ thống được xây dựng từ các
thiết bị khí nén hoặc điện-khí nén. Hệ thống này
thực hiện một mục đích nhất định mà chúng ta
mong muốn.
• Thiết bị khí nén là thiết bị hoạt động dựa trên năng
lượng do khí nén cung cấp.
• Thiết bị điện-khí nén là thiết bị sử dụng năng lượng
điện điều khiển sự hoạt động của thiết bị khí nén.
• Khí nén là không khí được nén với áp suất cao
trong một thể tích cố định. Năng lượng của khí nén
phụ thuộc vào áp suất nén và thể tích bình chứa nó.
 1.1.1.Khái niệm chung

2. Ưu điểm của hệ thống khí nén

• Khí nén được sử dụng rộng rãi trong công nghiệp
cho những ứng dụng khác nhau từ việc khoan,
mài cho đến sơn phun,… đặc biệt trong môi
trường nguy hiểm dễ cháy nổ, trong các nhà máy
hóa chất.
• Nguồn khí có thể lấy dễ dàng từ không khí, và có
thể xả ra môi trường xung quanh, nghĩa là hệ
thống không cần đường hồi.
• Về độ tin cậy, thiết bị khí làm việc tin cậy hơn các
thiết bị điện và điện tử.
 1.1.1.Khái niệm chung

2. Ưu điểm của hệ thống khí nén

• Máy nén khí hoạt động với độ an toàn cao hơn
so với máy phát điện hoặc bơm thủy lực.
• Thuận tiện trong điều khiển chuyển động tịnh
tiến.
• Phương pháp điều chỉnh tốc độ dễ dàng, đơn
giản.
• Về tính kinh tế: hệ thống khí có chi phí lắp đặt
và bảo dưỡng thấp.
 1.1.1.Khái niệm chung

3. Nhược điểm của hệ thống khí nén

• Thời gian đáp ứng chậm so với thiết bị
điện-điện tử.
• Khả năng điều khiển và tự động hóa kém vì
cồng kềnh so với thiết bị điện-điện tử, chỉ
điều khiển theo chương trình có sẵn.
• Khả năng chịu tải thấp.
• Dòng khí nén thoát ra ở đường dẫn gây
tiếng ồn.
• Điều khiển nhảy bậc.
 1.1.1.Khái niệm chung

4. Ứng dụng của khí nén

• Hệ thống điều khiển bằng khí nén được sử
dụng ở những môi trường làm việc nguy
hiểm như có khả năng xảy ra cháy, nổ.
• Khí nén được sử dụng trong các hệ thống
truyền độngnhư các dụng cụ, thiết bị máy va
đập, truyền động quay, truyền động thẳng,
trong các hệ thống đo và kiểm tra thuộc môi
trường nguy hiểm.
 1.1.2.Cơ sở lý thuyết khí nén
1. Phương trình trạng thái nhiệt động học
• Giả sử có một lượng không khí khối lượng m
được nén trong một thể tích V, ta có phương
trình trạng thái nhiệt động học:

Trong đó
• P: áp suất tuyệt đối;
• V: thể tích khí nén;
• m: khối lượng khí nén;
• R: hằng số khí;
• T: nhiệt độ ken vin.
 1.1.2.Cơ sở lý thuyết khí nén

1. Phương trình trạng thái nhiệt động học

• Khi nhiệt độ khối khí không đổi ta có quá trình
nén đẳng nhiệt:

• Khi áp suất khối khí không đổi ta có quá trình

đẳng áp:
 1.1.2.Cơ sở lý thuyết khí nén

2. Tổn hao áp suất trong hệ thống khí nén

Tổn thất áp suất trong ống dẫn thẳng

Trong đó
• L: chiều dài ống dẫn;
• d: đường kính ống dẫn;
• : khối lượng riêng khí nén;
• w: vận tốc dòng chảy và các hệ số.
 1.1.2.Cơ sở lý thuyết khí nén
2. Tổn hao áp suất trong hệ thống khí nén
Tổn thất áp suất đoạn đường ống uốn cong,
phân nhánh, hợp dòng …

Trong đó
• : hệ số cản đường ống.
Tổn thất áp suất trong các loại van:

Trong đó
• : hệ số cản van.
 1.2. Thủy lực

1.2.1.Khái niệm chung

1.2.2.Cơ sở lý thuyết thủy lực
 1.2.1.Khái niệm chung
1. Khái niệm
• Hệ thống thủy lực là hệ thống được xây dựng từ
các thiết bị thủy lực hoặc điện-thủy lực. Hệ thống
này thực hiện một mục đích nhất định mà chúng ta
mong muốn.
• Thiết bị thủy lực là thiết bị hoạt động dựa trên năng
lượng do dầu thủy lực cung cấp.
• Thiết bị điện-thủy lực là thiết bị sử dụng năng
lượng điện điều khiển sự hoạt động của thiết bị
thủy lực.
 1.2.1.Khái niệm chung
1. Khái niệm
• Dầu thủy lực là một chất lỏng có đặc tính chịu nén
cao, cách điện, trơn nhớt nên chuyển động dễ
dàng trong đường ống, khe hẹp các chi tiết truyền
động. Năng lượng dầu thủy lực được tạo bởi các
hệ thống bơm thủy lực. Khi hệ thống bơm hoạt
động, dòng thủy lực sẽ chuyển động với một lưu
lượng nhất định phụ thuộc công suất tổ hợp bơm
và tạo ra năng lượng cho dầu thủy lực.
 1.2.1.Khái niệm chung
2. Ưu điểm của hệ thống thủy lực
• Truyền động được công suất cao và lực lớn nhờ
các cơ cấu tương đối đơn giản, hoạt động với độ
tin cậy cao, đòi hỏi ít về bảo dưỡng, sửa chữa.
• Dải điều chỉnh được tốc làm việc rộng, hệ thống
điều khiển tự động hóa dễ dàng.
• Kết cấu nhỏ gọn, nối kết các thiết bị với nhau dễ
dàng bằng việc đổi chỗ các mối nối ống.
• Dễ biến đổi chuyển động quay của động cơ thành
chuyển động tịnh tiến của cơ cấu chấp hành.
• Khả năng chịu va đập cơ khí tốt.
• Khai thác bảo dưỡng đơn giản, hoạt động an toàn
hiệu quả
 1.2.1.Khái niệm chung

3. Nhược điểm
• Dầu dễ bị rò rỉ ra ngoài làm mất dầu, ô nhiễm
môi trường và giảm hiệu suất sử dụng.
• Vận tốc thay đổi khi phụ tải thay đổi do tính
nén của dầu và tính đàn hồi của đường ống.
• Nhiệt độ và độ nhớt thay đổi làm ảnh hưởng
đến độ chính xác điều khiển.
 1.2.1.Khái niệm chung

4. Ứng dụng của hệ thống thủy lực

• Hệ thống điều khiển thủy lực được sử dụng
rông rãi trong công nghiệp như: máy nâng
chuyển, máy đúc áp lực, máy công cụ gia
công kim loại, máy dập thủy lực (hình
1.1.2), máy xúc, tời kéo, máy đóng gói sản
phẩm (hình 1.2.2) ...
 1.2.1.Khái niệm chung
4. Ứng dụng của hệ thống thủy lực

Hình 1.2.1 Máy dập thủy lực [1]

 1.2.1.Khái niệm chung
4. Ứng dụng của hệ thống thủy lực

Hình 1.2.2 Máy đóng gói sản phẩm thủy lực [1]
1.2.2.Cơ sở lý thuyết thủy lực
1.Áp suất thủy tĩnh
• Theo dạng đường ống ta có công thức tính
áp suất như hình 1.2.3:
1.2.2.Cơ sở lý thuyết thủy lực
2. Tổn thất trong hệ thống thủy lực
A.Tổn thất thể tích
• Tổn thất thể tích là do dầu thủy lực chảy qua
các khe hở trong các phần tử của hệ thống.
Áp suất càng lớn, vận tốc càng nhỏ, độ nhớt
càng nhỏ thì tổn thất thể tích càng lớn.
B.Tổn thất cơ khí
• Tổn thất cơ khí là do ma sát giữa các chi tiết
có chuyển động tương đối với nhau.
 1.2.2.Cơ sở lý thuyết thủy lực
2. Tổn thất trong hệ thống thủy lực
C.Tổn thất áp suất
• Tổn thất áp suất là sự sụt giảm áp suất do lực cản
trên đường chuyển động của dầu từ bơm đến cơ
cấu thực hiện. Tổn thất này phụ thuộc vào các
yếu tố sau:
• Chiều dài ống dẫn;
• Độ nhẵn thành ống;
• Độ lớn tiết diện ống;
• Tốc độ dòng chảy;
• Sự thay đổi tiết diện;
• Trọng lượng riêng, độ nhớt của dầu.
 1.2.2.Cơ sở lý thuyết thủy lực
2. Tổn thất trong hệ thống thủy lực
C.Tổn thất áp suất

Trong đó
• : khối lượng riêng của dầu;
• g: gia tốc trọng trường;
• v: vận tốc trung bình của dầu;
• : hệ số tổn thất cục bộ.
 1.2.2.Cơ sở lý thuyết thủy lực

2. Tổn thất trong hệ thống thủy lực

D.Tổn thất năng lượng trong hệ thống
• Trong hệ thống thủy lực, tổ hợp động cơ điện lai
bơm thủy lực biến đổi năng lượng điện thành
năng lượng dòng thủy lực gây nên tổn thất 5%.
Bản thân Bơm thủy lực cũng bị tổn thất 5% do ma
sát và rò lọt dầu. Tổn thất năng lượng khi đi qua
các van điều khiển là 10% và cylanh tổn thất 5%.
Như vậy tổn thất toàn bộ hệ thống là 25%.
 1.2.2.Cơ sở lý thuyết thủy lực
2. Tổn thất trong hệ thống thủy lực
D.Tổn thất năng lượng trong hệ thống
 1.3.Cơ sở lý thuyết chung

1.3.1. Đơn vị đo
1.3.2. Phương trình dòng chảy
1.3.3. Các mạch cơ bản
 1.3.1. Đơn vị đo
1. Đơn vị đo áp suất
 1.3.1. Đơn vị đo

2. Đơn vị đo Lực (N)

 1.3.1. Đơn vị đo

3. Đơn vị đo Công (J)

 1.3.2. Phương trình dòng chảy

• Khi ta cấp một nguồn khí nén cho hệ thống khí

nén hoặc một nguồn thủy lực cho hệ thống thủy
lực thì nó tạo ra trong hệ thống một dòng chảy.
• Dòng chảy này có các thông số cơ bản sau:
lưu lượng Q và một áp suất P và vận tốc dòng
chảy v. Hình 1.3.4 mô tả một mặt cắt dòng chảy
qua hai vị trí 1 và 2 với hai tiết diện khác nhau.
 1.3.2. Phương trình dòng chảy
Ta có một dòng chảy từ điểm 1 đến điểm 2.
• Gọi Qv1, Qv2: lưu lượng dòng chảy;
• v1, v2 : vận tốc dòng chảy;
• A1, A2: tiết diện tại vị trí 1 và 2,
ta có phương trình dòng chảy như sau:
 1.3.2. Phương trình dòng chảy
• Phương trình Bernulli mô tả năng lượng dòng chảy
tại hai điểm 1 và 2 với hai tiết diện và độ cao khác
nhau
 1.3.3. Các mạch cơ bản

1. Mạch nối tiếp

• Trong một hệ thống khi ta cấp một dòng chảy với
lưu lượng Q thì trong hệ thống sẽ xuất hiện áp
suất P, chúng có mối liên hệ theo công thức:
Q = k.P
• Trong đó k là hệ số liên quan đến sức cản của
dòng chảy.
 1.3.3. Các mạch cơ bản
1. Mạch nối tiếp
• Mạch nối tiếp là mạch không có rẽ nhánh và lưu
lượng tại mọi điểm như nhau như hình

• Với hệ số chống lại dòng chảy ki từng thành

phần thì hệ số chống lại dòng chảy toàn mạch k T
 1.3.3. Các mạch cơ bản
1. Mạch nối tiếp
 1.3.3. Các mạch cơ bản
2. Mạch song song
• Mạch song song là mạch có hiệu áp ở mọi nhánh
đều bằng nhau như hình 1.3.8.
• Mạch tương đương thể hiện như hình 1.3.9.
Trong đó lưu lượng toàn hệ bằng tổng lưu lượng
chảy qua các mạch song song, hệ số chống lại
dòng chảy toàn hệ bằng tổng hệ số chống lại
dòng chảy từng mạch song song.
• Tại một nút tổng lưu lượng vào bằng tổng lưu
lượng ra
 1.3.3. Các mạch cơ bản
2. Mạch song song
 1.3.3. Các mạch cơ bản
2. Mạch song song