Arbetsorder 5: Assembly M0010T

2019-02-04

Division of Product and Production Development

Arbetsorder 5
Till: Motorenheten!

Hej!

Vi måste börja förbereda produktionen av vår monteringsrobot. Jag ansvarar för monteringen och skulle
behöva en 3D-modell av gripdonet för att kunna börja med off-line-programmeringen.

De flesta komponenterna till gripdonet är klara, men du måste färdigställa griparmen och sammanställa
samtliga komponenter till en assembly. Du finner komponenterna du behöver på Fronter, nedpackade i filen
Gripdelar.zip.

Du är alltså ansvarig för att:

a) Färdigställa griparmen (abb_007-d) så att griparmens funktion säkerställs.
b) Sammanställa komponenterna till en assembly.
c) Skapa ett nytt arrangements i assemblyn – du ska ha ett arrangement där alla frihetsgraderna är
låsta, och ett arrangement där kolven kan röras fritt i längsled.
d) Svara på frågorna och fyll i tabellen på nästa sida i samband med assembleringen (b).

Jag hittade en gammal bild av gripdonet med färdigställd griparm, förhoppningsvis kan denna ge dig en
bättre bild av slutresultatet. Griparmens längd får uppskattas.

Det är viktigt för gripdonets fortsatta användning, att du låser systemets frihetsgrader korrekt:
• Lås alla frihetsgraderna. Positionen på kolven kan lämpligen låsas med ett mått (plan-punkt).
• Skapa ett nytt arrangement där kolven kan röra sig fritt. Använd funktionen arrangement
specific constraint för att frigöra kolven i detta arrangement. Systems övriga komponenter och deras
rörlighet skall sedan styras av kolvens rörelse.
• Lås inte samma frihetsgrader mer än en gång (overconstrain). Låses samma frihetsgrader flera
gånger resulterar detta i ett oförutsägbart beteende och kan leda till problem vid fortsatt arbete.

Tips!
• Observera hur individuella låsningar (constraints) påverkar systemet och räkna frihetsgrader i takt
med att du låser dessa, använd tabellen på nästa sida.
• Se över uppgiftsbeskrivningen och säkerställ att du följt samtliga instruktioner innan du levererar
resultatet.

Med vänliga hälsningar,

John Stiim
Arbetsorder 5: Assembly M0010T
2018-09-17

Division of Product and Production Development

Håll reda på systemets frihetsgrader

Systemet innan låsning av frihetsgrader
A. Antal komponenter i systemet: _____
B. Frihetsgrader per komponent: _____
C. Frihetsgrader i systemet (A x B): _____

Systemet efter låsning av frihetsgrader

D. Antalet kvarvarande frihetsgrader vid korrekt låst system: _____
E. Antalet frihetsgrader som skall låsas i systemet (C - D): _____

OBS! Notera vilket constraint som är arrangement specific.

Antal låsta
Typ av låsning Komponent 1 Komponent 2
frihetsgrader
Fix abb_007-a

Låsta frihetsgrader i
systemet (E)